Théorie des mécanismes

Liaison équivalente
Approche statique
1.- Modélisation des Actions Mécaniques
11. Définition des Actions Mécaniques :
Action Mécanique : toute cause physique qui peut :
• Provoquer/modifier le mouvement d’un solide.
• Déformer un solide.
• Maintenir l'équilibre d'un système matériel.

12. Classification:
• Actions de contacts.

• Actions à distances : (champ magnétique, Pesanteur).

 13. Modélisation des actions mécaniques :

Et quelque soit l’hypothèse de l’étude, les actions

mécaniques de (2) sur (1) sont représentables par un torseur,
composé par :
• la résultante des forces
•et d’un champ de moment de ces forces.

(En Q) s’écrit :


 2
?


 R (2 
1   
1) 
?

m (Q,2  ? 
1)Q
La Résultante du torseur des actions mécaniques est

 ?
R(2 
1) (à définir).

Elle est Caractériser par:

• Son point d’application.
• Sa direction.
• Son sens.
• Sa valeur, (module ou intensité). L'unité de l'intensité est le
Newton (N).
Le Moment du torseur des actions mécaniques par rapport à
un point est :
 ?
m (Q,2 
1) (à définir).

Il est Caractériser par:

 Son point d'application.
 Sa direction (perpendiculaire aux deux autres vecteurs.
 Son sens (Règle du tire-bouchon).
 Sa norme. L’unité du moment est le Newton Mètre (N.m).
2.- Modélisations du contact d’une Liaison Parfaite :
21. Importance des surfaces de contact.
Dans un mécanisme la transmission des efforts se fait par les
surfaces de contact au niveau des liaisons. Un des problèmes
essentiels du concepteur est de les dimensionner
correctement.
Transmission de Par des surfaces de Dimensionnement de
puissance contact ces surfaces

L’étude de contact fait intervenir plusieurs paramètres :

 Nature de surface  Conditions de lubrification
 Distribution de pression  Vitesses relatives
 Matériau  Température
 …
 L’étude devient délicate alors pour la simplifier
on ramène le problème à deux paramètres :

• Surfaces de contact
• Pression de contact

22. Modélisation des surfaces de contacts:

L’examen des surfaces de contact nous permet de préciser les

particularités de la liaison d’un point de vue géométrique et
cinématique.
Les surfaces de contact sont deux cylindres de révolution.
Les mouvements de 2/1 autorisés sont :
• une translation suivant la direction X,
• et une rotation autour de l’axe (O, X).
 Les liaisons
réelles.
 Les liaisons réelles.

Les liaisons existant entre les différentes solides du

mécanisme réel sont délicate à étudier car :
 Les surfaces de contact ont des défauts de forme et d’état de
surface ;
 Les surfaces de contact sont déformables
 Il existe des jeux entre les surfaces. Ces jeux sont nécessaires
pour permettre le montage de la liaison.

Le jeu nécessaire au montage autorise des petits déplacements

radiaux et angulaires.

La difficulté à prendre en compte ces paramètres conduit à

considérer le modèle de liaison parfaite.
 Les liaisons parfaites.

Une liaison parfaite est une liaison telle que les

possibilités de mouvement relatif sont obtenues à partir des
surfaces de contact géométriquement parfaites, qui ont
entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul.

Le modèle de liaison parfaite repose donc sur les hypothèses

suivantes :
 Les surfaces de contact sont géométriquement parfaites,
 les surfaces de contact sont rigides (indéformables) ;
 le contact est supposé sans adhérence.
 le maintien du contact est toujours assuré,
 Les liaisons sont sans jeu,
 23. Modélisation de la Pression de contact :

Les actions mécaniques de (S1) sur (S2) sont représentables par un

torseur , composé par la résultante des forces et d’un champ de
moment de ces forces.

  C 
 C   R(2 1) 
2 1   C 
 
 m (Q,2 1)
 Q

Les éléments du torseur (en Q) s’écrit :

 C   C  
R(2 1)   p( M )dS m (Q,2 1)   QM  p( M )dS
 Contact parfait

• Si le Contact surfacique,
La répartition des pressions de contact du 2 sur1 au point M est :

 
p( M ,2  1)   p( M )  n1 ( M )

Avec p(M) est une densité surfacique

n(M) est la normale extérieur en M au plan du solide 1

L’unité de la pression est (1N/m²)

1 N/m² = 1 Pa
100000 N/m² = 1 bar= 1 atm
1 N/mm² = 1 Mpa = 1000000 Pa
 Contact parfait

• Si le Contact linéique,
La zone commune de contact est une ligne L, dans ce cas la répartition
des pressions de contact en M est :
 
p( M ,2  1)   p( M )  n1 ( M )

Avec p(M) est une densité linéique. L’unité de la pression est (1N/m)

Les éléments du torseur de l’action de contact de 2 sur 1 est :

 C 
R(2 1)   p( M )dL
L
 C  
et m (Q,2 1)   QM  p( M )d
L
 Contact parfait
• Si le contact est ponctuel :
Le contact entre les deux solides se fait en un point I ; alors la
répartition de pression devient importante.
Les éléments du torseur de l’action de 2 sur 1 est :
 C 
R(2 1)   R21  n1

En I point de contact :
 C 
m ( I ,2 1)  0
En Q point quelconque :
 C  
m (Q,2 1)   R21(QI  n1 )
 3. Torseur des actions mécaniques dans une liaison
3.1. Hypothèses préalables :

• Les pièces sont modélisées par des solides

indéformables.
• Les liaisons sont parfaites.
• Toutes les masses sont négligées.

Le contact entre les deux pièces s’établit en un point, sur une portion de ligne
(droite ou cercle) ou sur une portion de surface (plan, cylindre, sphère,
surface de révolution, surface hélicoïdale). La forme des surfaces est donc :

• contact surfacique
• contact linéique
• contact ponctuel
 Torseur d’actions mécaniques transmissibles dans une
liaison
Représentation en coordonnées cartésiennes
On place un repère R(O, x , y , z) sur la liaison (Li) en tenant compte
de ses éléments de symétrie (pour faciliter l'étude).
On peut définir, au point O, le torseur d'action mécanique du solide
(S1) sur (S2) par la liaison (Li)

 li   R(S 
li
S 2 ) 
τ(S 2  S1 )    1
li 
   M(O,S1  S 2 )
O

ave
c:
 li   
R(S1  S 2 )  X i x  Yi y  Z i z
li   
M(O, S1  S 2 )  Li x  M i y  N i z
 Le torseur d’actions mécaniques peut s’écrire
ainsi :

X i Li 
 li 
τ(S 2  S1 )   Yi Mi 

  Z
O i
N i 

Les composantes Xi, Yi, Zi, Li, Mi, Ni non nulles et exprimées dans le
repère R(O, x , y , z) sont les inconnues statiques de la liaison li.
nsi est le nombre d’inconnues statiques indépendantes.
 Compatibilité entre les mobilités d’une liaison parfaite et
l’action mécanique transmissible :

Une liaison parfaite lorsque le produit de ses torseurs cinématique et

statique est nul.
Les torseurs cinématique et d’actions mécaniques sont dits réciproques.
Soit :
 τ i (S  S )   vi (S /S ) 0
2 1 2 1
D’où :
 li   li 
M 0(S1  S 2 ) . Ωi (S 2 /S1 ) + R(S1  S 2 ) . Vi (O  S 2 /S1 ) = 0

Donc : Li .α i  M i .β i  N i .γ i  X i .ui  Yi .v i  Z i .w i  0

On en déduit que : nci  n si  6

 
Exemple : liaison pivot d’axe (0, x )

Torseur des actions de contacts

Xi 0 
 
Ti (S 2  S1 )   Yi Mi 

nsi = 5
Z N i 
O i

Torseur cinématique

αi 0
 
vi (S 2 /S1 )   0 0
 nci = 1
0 0
O