FT 4 : Transformation de mouvement

par liaison hélicoïdale

1. Liaison hélicoïdale : définition


Deux solides S1 et S2 sont en liaison hélicoïdale d’axe i si le torseur cinématique de S1 par rapport à S2,
( )


s’écrit, en tout point M de l’axe O,i :
 ΩS1/ S2 = ω.i




{V(S1/ S2) } =  

= ±ω
p


 M,S1/ S2
V .i
∀M∈( O,i )  2.π
où ω s’exprime en rad/s et p représente le pas en mm/tr.
p


VM,S1/ S2 = ω


.i si l’hélice est à droite.
2.π
p


VM,S1/ S2 = −ω


.i si l’hélice est à gauche
2.π
La liaison hélicoïdale est donc une liaison à une seule mobilité et donc une seule inconnue
cinématique: nc=1.
( )





Soit une base orthonormée directe dont l’un des vecteurs est i , i, j, k par exemple.


Si la liaison est parfaite, le torseur des efforts transmissibles par la liaison hélicoïdale d’axe i entre les deux
( )


solides S1 et S2 est, en tout point de l’axe O,i , de la forme :
 X 21.i + Y21.j + Z21.k




{F(S2→S1) } = 


 L .i + M .j + N .k



∀M∈( O,i )  21 21 21

avec :
p

L 21 = − X 21 si l’hélice est à droite
2.π
p

L 21 = X 21 si l’hélice est à gauche
2.π
La liaison hélicoïdale est donc une liaison à cinq inconnues statiques : ns=5.

Schématisation :

S2 S2
OU
S1
S1 S1
S2

Représentation 3D
S2

S1

Représentation 2D
Vocabulaire :
La pièce S1, le contenant, est appelé écrou. La pièce S2, le contenu, est appelé vis.
2. Fonctions assurées par une liaison hélicoïdale
Assurer une liaison Transformer un Précision du guidage Jeu<jmax
hélicoïdale mouvement
Transmettre des Déformation des
efforts pièces
Résister au matage Pcontact<Pmatage
Résister à l’usure Durée de vie
Limiter les pertes Rendement de la
liaison

2.1. Fonction « transformer un mouvement »

Il s’agit de transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation ou inversement. Cette
fonction est caractérisée par :

la précision du déplacement,

la stabilité du positionnement.
Ces facteurs sont liés :

au jeu de liaison,

à la précision géométrique et dimensionnelle des éléments,

à la rigidité des composants

2.2. Fonction « transmettre des efforts »

Cette fonction dépend des caractéristiques mécaniques des matériaux et de la morphologie des pièces.
L’étude du comportement de la liaison doit prendre en compte :

la résistance mécanique des filets et du
le frottement,
noyau de la vis,
l’usure,

les déformations,
la résistance à la fatigue,

les pressions de contact,
la corrosion.

2.3. Fonction « Limiter les pertes »

Cette fonction est relative à la perte d’énergie dans la liaison. Elle est dépend notamment du coefficient de
frottement et à la précision géométrique et dimensionnelle des éléments.

3. Effort réel dans la liaison par frottement

Considérons une liaison hélicoïdale assurée par un écrou et une vis frottant l’un sur l’autre, le profil est
carré.
Notons :

p = pas en mm/tr,

i = angle d’hélice calculé sur le
p
rayon moyen : tan i =
2π.rmoy

f = tan φ = coefficient de
frottement entre l’écrou et la vis.

S = surface de contact entre l’écrou
et la vis.

O = point de l’axe de la liaison
hélicoïdale.
 p
i

2.π.rmoy
Dans le cas d’une liaison parfaite, nous avons vu que la relation entre l’effort axial exercé par l’écrou sur la
p
vis et le moment autour de l’axe de la liaison est L EV = ± X EV .
2.π
Dans le cas d’une liaison réelle avec frottement, la relation n’est pas la même. Il faut distinguer deux cas :

3.1. Moment moteur, effort axial récepteur

Considérons le cas ou l’écrou est moteur en rotation, la vis étant immobile par rapport au bâti.

Ω x
E /V
i

x1 r m oy

y1
V M ,V /E M H M
y

V φ d FE /V

d FE /V


p

La vis est ici immobile par rapport au bâti. Notons Ω E/V x Ω E/V x  le torseur cinématique de l’écrou
 2π O
dans son mouvement par rapport à la vis.




Au point M, centre d’une surface dS, l’écrou exerce un effort dFE / V =-pdSx1 +fpdSy1 .
 



Le torseur de l’action mécanique de l’écrou sur la vis est  ∫ dFE/V ∫ OM ∧ dFE/V  .
S S O


Cherchons la relation entre les composantes suivant x :
• Composante suivant x de la • Composante suivant x du moment de l’écrou E sur

résultante de l’écrou E sur la vis V : la vis V :

X EV =  ∫ − p.dS.x1 + ∫ f .p.dS.y1  .x (
L EV =  ∫ OM ∧ − p.dS.x1 + f .p.dS.y1  .x )








S S   S 
= − ∫ p.dSx1.x + f ∫ p.dSy1.x (
=  ∫ HM ∧ − p.dS.x1 + f .p.dS.y1  .x )









S S S 
= − x1.x ∫ p.dS + f y1.x ∫ p.dS ( )





=  ∫ − rmoy z1 ∧ − p.dS.x1 + f .p.dS.y1  .x





S S
 S 
= ( − cos i + f .sin i ) ∫ p.dS
=  ∫ rmoy .p.dS.y1 + rmoy .f .p.dS.x1  .x




 S 
S

= rmoy .sin i.∫ p.dS + rmoy .cos i.f .∫ p.dS

S S

= rmoy ( sin i + cos i.f ) .∫ p.dS

S
 • Relation entre XEV et LEV :
L EV rmoy ( sin i + cos i.f ) .∫S p.ds
=
X EV ( − cos i + f .sin i ) ∫ p.ds
S

⇒ L EV = X EV .rmoy
( sin i + cos i.f )
( − cos i + f .sin i )
= X EV .rmoy
( sin i + cos i.tan ϕ)
( − cos i + tan ϕ.sin i )
= X EV .rmoy
( tan i + tan ϕ ) = −X .r ( tan i + tan ϕ )
( −1 + tan ϕ.tan i ) EV moy
(1 − tan ϕ.tan i )
LEV = −X EV .rmoy .tan ( i + ϕ )
Remarques :
p
• Dans le cas d’une liaison parfaite ( f=tanφ =0 ), on retrouve L EV =-X EV rmoy tan i=- X EV .
2π
• Si la vis est motrice en rotation, la relation est la même.
• Dans le cas des vis à filet trapézoïdal ou triangulaire de demi angle au sommet β, on arrive au même
tan ϕ
résultat en posant : tan ϕ ' = .
cos β
La relation devient alors :
L EV = −X EV .rmoy .tan ( i + ϕ ')
3.2. Effort axial moteur, moment récepteur
Considérons le cas ou l’écrou est moteur en translation. La vis peut tourner, mais pas se translater par
rapport au bâti.

i V E/B

x1 r moy

V M,V/E y1
M H M
y

V φ

dFE/V
dFE/V

Notons :
• { }



VE/B = 0 -VE/B x le torseur cinématique de l’écrou dans son mouvement par rapport au bâti
O
  2π


• VV/B = VE/B x 0  le torseur cinématique de la vis dans son mouvement par rapport au bâti.
 p O


Cherchons la relation entre les composantes suivant x :
• Composante suivant x de la •



Composante suivant x du moment de l’écrou E
résultante de l’écrou E sur la vis V : sur la vis V :
X EV =  − ∫ p.ds.x1 − ∫ f .p.ds.y1  .x (
L EV =  ∫ OM ∧ − p.ds.x1 − f .p.ds.y1  .x )








 S S   S 
= − ∫ p.ds.x1.x − ∫ f.p.ds.y1.x (
=  ∫ HM ∧ − p.ds.x1 − f .p.ds.y1  .x )









S S S 
=  − ∫ p.ds  x1.x −  f ∫ p.ds  y1.x ( )





=  ∫ − rmoy z1 ∧ − p.ds.x1 − f .p.ds.y1  .x





 S   S   S 
= ( − cos i − f .sin i ) ∫ p.ds =  ∫ rmoy .p.ds.y1 − rmoy .f.p.ds.x1  .x




S
 S 
= rmoy .sin i.∫ p.ds − rmoy .cos i.f .∫ p.ds
S S

= rmoy ( sin i − cos i.f ) .∫ p.ds

S

• Relation entre XEV et LEV :

L EV rmoy ( sin i − cos i.f ) ∫S p.ds
=
X EV ( − cos i − f .sin i ) ∫ p.ds
S

⇒ L EV = − X EV .rmoy
( sin i − cos i.f )
( cos i + f .sin i )
= − X EV .rmoy
( sin i − cos i.tan ϕ )
( cos i + tan ϕ.sin i )
= − X EV .rmoy
( tan i − tan ϕ )
(1 + tan ϕ.tan i )
LEV = −X EV .rmoy .tan ( i − ϕ)
Remarques :
p
• Dans le cas d’une liaison parfaite ( f=tanφ =0 ), on retrouve L EV =-X EV rmoy tani=- X EV .
2π
• Si la vis est motrice en translation, la relation est identique.
• Dans le cas des vis à filet trapézoïdal ou triangulaire de demi angle au sommet β, on arrive au même
tan ϕ
résultat en posant : tan ϕ ' = .
cos β
La relation devient alors :

LEV = −X EV .rmoy .tan ( i − ϕ ')

4. Rendement de la liaison
4.1. Définitions
4.1.1. Puissance d’une action mécanique
{ }



Soit un solide S en mouvement par rapport au bâti 0. Notons VS/0 = ΩS/0 VP,S/0 le torseur cinématique de S
P
dans son mouvement par rapport à 0. S est soumis à une action mécanique dont le torseur est
{ }



noté Fext/S = R M P .
P

La puissance de l’action mécanique exercée sur S dans son mouvement par rapport à 0 est égale





à P=R.VP,S/0 +M P .ΩS/0 .
Remarque : cette puissance est indépendante du point P d’évaluation des torseurs.

4.1.2. Cas de la puissance d’un effort axial

{ }




Considérons un solide S en translation d’axe x par rapport au bâti 0. Notons VS/0 = 0 Vx le torseur
P
cinématique de S dans son mouvement par rapport à 0. S est soumis à une action mécanique dont le torseur
{ }



est noté Fext/S = R x 0 .
P

La puissance de l’action mécanique que l’extérieur exerce sur S est égale à P= ± R.V

4.1.3. Cas de la puissance d’un moment

{
Considérons un solide S en rotation d’axe x par rapport au bâti 0. Notons VS/0 = Ω x 0 le torseur }




P
cinématique de S dans son mouvement par rapport à 0. S est soumis à une action mécanique dont le torseur
{ }



est noté Fext/S = 0 Cx .
P

La puissance de l’action mécanique que l’extérieur exerce sur S est égale à P= ± C.Ω

4.1.4. Rendement d’une liaison

Soit S1 et S2 deux solides en liaison. Soit Pmot la puissance motrice que l’extérieur donne à S1 et Prec la
puissance réceptrice reçue par l’extérieur par S2.
P
Le rendement de la liaison entre S1 et S2 est noté η et est défini par η= rec . 0 ≤ η ≤ 1
Pmot

4.2. Moment moteur, effort axial récepteur

{ } { }





Soient ωE/0 x 0 le torseur cinématique de l’écrou dans son mouvement par rapport bâti et 0 VV/0 x le
P P
torseur cinématique de la vis dans son mouvement par rapport bâti.
Dans le cas ou le moment sur l’écrou est moteur et que l’effort axial est récepteur, nous avons vu que
L EV = − X EV .rmoy .tan ( i + ϕ ) .
Préceptrice
η=
Pmotrice
 p tan i
Préceptrice = X EV .VV / 0 = − X EV .ωE / 0 .
2π η=
p
tan ( i + ϕ)
= rmoy .tan i ⇒ Préceptrice = − X EV .ωE / 0 .rmoy .tan i
2π
Pmotrice = L EV .ωE / 0 = − X EV .rmoy .tan ( i + ϕ ) .ωE / 0
− X EV .ωE / 0 .rmoy . tan i tan i
η= =
− X EV .rmoy . tan ( i + ϕ ) .ωE / 0 tan ( i + ϕ )

4.3. Effort axial moteur, moment récepteur

Dans le cas ou l’effort axial sur l’écrou est moteur et que le moment axial est récepteur, nous avons vu que
Préceptrice
LEV = −XEV .rmoy .tan ( i − ϕ) et η=
Pmotrice
Préceptrice = L EV .ωE / 0 = −X EV .rmoy . tan ( i − ϕ ) .ωE / 0
p tan ( i − ϕ)
Pmotrice = X EV .VV / 0 = X EV .
2π
.ωE / 0 η=
tan i
p
= rmoy .tan i ⇒ Pmotrice = X EV .ωE / 0 .rmoy .tan i
2π
− X EV .rmoy . tan ( i − ϕ ) .ωE / 0 tan ( i − ϕ )
η= =
X EV .ωE / 0 .rmoy .tan i tan ( i )

5. Réversibilité
Le système vis-écrou est dit réversible si un effort axial moteur sur l’un des deux composants entraîne une
rotation de ce dernier. Si le système est bloqué, on dit que le système est irréversible.
tan ( i − ϕ )
Dans le cas d’un effort axial moteur, le rendement est égal à η = . Si i ≤ ϕ , alors tan ( i − ϕ ) ≤ 0 .
tan i
Or η ≥ 0 . Donc la condition de réversibilité s’écrit :

Système Vis-Ecrou réversible ⇔ i>ϕ

Quelques valeurs de coefficients d’adhérence et de frottement

Coef d’adhérence Coef de frottement
Couple de matériaux
à sec lubrifié à sec lubrifié
Acier traité/Acier
0,2 à 0,3 0,15 à 0,2 0,2 0,12
traité
Acier traité / Fonte 0,2 0,12 à 0,2 0,15 0,08
Acier traité / Bronze 0,2 0,15 à 0,2 0,15 0,12
6. Architecture de la solution de transformation de mouvement
6.1. Schéma de montage
Ce montage est hyperstatique (h = 4). Il convient :

d’imposer des tolérances serrées ou

de laisser des jeux suffisants si c’est possible ou

d’ajouter une liaison pour rendre le système
isostatique :

6.2. Réglage du jeu interne

Cales de réglage

7. Solutions
7.1. Par glissement
Exemple 1 Exemple 2
Exemple 3 Exemple 4

Exemple 5 Exemple 6
 Exemple 7 Exemple 8

7.2. Par roulement

7.3. Eléments standards