Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I

- Notion du torseur et ses caractéristiques

Définitions
On appelle torseur la superposition de 2 champs de vecteurs:
• Un champ uniforme R
•Un champ de moment M

On note  le torseur et
 A son représentant en A
R 
 A  
M  A  
R et M sont les éléments de réduction du torseur
Remarque importante : si on connait un torseur en un point alors on peut l'exprimer en tout
point (avec la relation de champ de moment)

Operations sur les torseurs

 Egalité : Eléments de réduction égaux AU MEME POINT

 R1  R 2 
1   2    

M 1  A   M 2  A  
 

 Somme: Somme des éléments de réduction AU MEME POINT


R1  R 2 

1Ä   2 A   
M 1  A   M 2  A  
 
Multiplication par un scalaire
 R1 
  1A   
 M 1  A  
 Comoment de 2 torseurs
Scalaire défini par
  . 
1 A 2 A  R1.M 2  A   R 2 .M 1  A 
Remarque : le comoment est indépendant du point de calcul

Ecriture en ligne ou en colonne

 R x M Ax 
R  R x .x  R y .y  R z .z 
    1  

  R y

M Ay 

A 
M  A   
A 
M .x  M . y  M .z  R M Az  x , y ,z 
A  z
1 Ax Ay Az

Ecriture en ligne Ecriture en colonne

Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I

- Définitions et hypothèses :
- Machine
Les machines se composent de mécanismes qui interagissent et fonctionnent ensemble pour faire une
tâche (ou un travail). Ces derniers se composent d'éléments qui sont des corps.

- Mécanismes.

Un mécanisme est un ensemble organisé de pièces liées entre elles par des liaisons pour former une
chaine cinématique dans le but d'engendrer un effet souhaité. La liaison mécanique est le modèle utilisé
pour décrire cette relation dont la considération est primordiale dans l'étude des mécanismes. Elle
demande alors la définition des pièces et celle des liaisons mécaniques qui les agencent. Schémas des
liaisons, représentation vectorielle des forces, vitesses, accélérations...
- Pièces
À ce niveau de l'étude, on ne considère que des solides indéformables. Les premières études de
performances reposent sur la mécanique du solide. Ce n'est que dans un deuxième temps que ces résultats
sont interprétés pour le calcul de déformation ou résistance des pièces.
Les solides déformables, tel que ressorts ou courroies, font l'objet d'une considération particulière, et sont
le plus souvent modélisés par une action extérieure, ou une liaison mécanique spécifique.

- Modélisation des liaisons.

Une liaison mécanique entre deux pièces (ou entre deux groupes de pièces) est un ensemble de
dispositions constructives permettant à ces deux pièces d’avoir l’une par rapport à l’autre certaines
libertés de mouvements et de permettre la transmission de certains efforts. Les deux solides en contacts
sont supposés indéformables.
- Définition d’une liaison parfaite
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
- les possibilités de mouvement relatif sont obtenues à partir de surfaces de contact géométriquement
parfaites qui ont entre elles un jeu de fonctionnement nul.
- le contact de ces surfaces se fait sans adhérence.
-Une liaison parfaite est donc une liaison théorique.
- Repère local associé au contact.
Pour décrire les contacts, on utilise un repère local associé au contact. Pour chaque cas, ce repère est
défini très clairement :
- le point A est le centre géométrique de l’assemblage,
- le vecteur x est porté par la normale au plan tangent commun ou par l’axe de symétrie de la
liaison,
- la base (x, y, z) est orthonormée directe.
- Notion de degré de liberté.
Considérons deux solides 1 et 2 liés et R (x, y, z) le repère local associé à
cette liaison.
Nous pouvons définir dans R les différentes possibilités de mouvements
relatifs indépendants de 1/2 (ou de
Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I

Dans l’espace, il y a 6 mouvements indépendants :

- T , translation selon l’axe (x, A
x
- T , translation selon l’axe (y, A
y
- T , translation selon l’axe (z, A
z
- R , rotation autour de l’axe (x, A
x
- R , rotation autour de l’axe (y, A
y
- R , rotation autour de l’axe (z, A
z

Définition : Le nombre de degré de liberté d’une liaison est le nombre de mouvements relatifs
indépendants que la liaison autorise entre les deux solides
Ce nombre est au plus égal à 6.
Quand le nombre de degrés de liberté est égal à 0, les deux solides sont en liaison complète ; on dit :
liaison d’encastrement Quand le nombre de degré de liberté est égal à 6, les deux solides n’ont aucune
liaison ; on dit : liaison libre.
- Degrés de liberté ou de mobilité d'une liaison.
6 mouvements élémentaires possibles d'un solide dans l'espace rapporté à un repère l'espace rapporté à un
repère (A, x, y, z).
- 3 translations : Tx, Ty, Tz,
- 3 rotations : Rx, Ry, Rz.
Notons m le degré de liberté d'une liaison.
Le degré de liaison d'une liaison vaut, dans l'espace, 6 – m

Dans le plan (A,x,y )

- les 3 mouvements possibles d'un solide sont :
-2 translations: Tx, Ty
-1 rotation: Rz.
Le degré de liaison d'une liaison vaut, dans le plan, 3 – m

- Hypothèses et limites de l'étude

 Les pièces sont parfaitement indéformables : la distance de deux points quelconques A et B
appartenant à une même pièce est donc rigoureusement invariable. On néglige ici l'élasticité, en
déduisant immédiatement qu'un ressort ne doit jamais être considéré comme une pièce.
 Les surfaces fonctionnelles par lesquelles les pièces viennent en contact sont géométriquement
parfaites. On néglige cette fois les tolérances de forme et d'état de surface.
 Les liaisons créées entre les pièces sont parfaites, c'est-à-dire qu'elles sont réalisées sans jeu, ni
serrage, ni frottement. Les ajustements et l'usure sont exclus de l'étude.
- Liaisons normalisées: Paramétrage des liaisons
La liaison entre les deux solides est caractérisée par le torseur cinématique du mouvement relatif entre les
deux solides et le torseur statique. Les coordonnées de ces torseurs sont les paramètres de la liaison.
Deux solides S et S sont en contact lorsqu’une surface géométrique élémentaire liée à S s’appuie sur
une surface géométrique élémentaire liée à S2. Les surfaces de contact géométriques élémentaires sont le
plan, le cylindre de révolution et la sphère (fig. 1).
Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I

Elles sont supposée indéformables. Les contacts sont dits ponctuels (cas sphère/plan, fig. 1-a) ou
linéaires (cas sphère/cylindre, fig. 1-b et cas cylindre/plan, fig. 1-c) lorsque l'aire de la surface de contact
tend vers zéro. Les contacts sont dits surfaciques dans les autres cas : sphère (fig. 1-d), cylindre (fig. 1-e),
plan (fig. 1-f).

Torseur associé à une liaison

a) Torseur cinématique : Le bilan de DDL de la liaison sera exprimé par les vitesses : 3 rotations : ωx , ωy
, ωz et translations : Vx , Vy avec Vz Le torseur cinématique associé
x v x 
 c   y v y 
 v 
A  z z  x , y , z 

b) Torseur statique: Au point de contact s’appliquent des forces et des moments de réaction

- rotations se traduisent par l’absence de Mx , My , Mz

- translations se traduisent par l’absence de Rx , Ry , Rz

Le torseur statique s’écrit :

R x Mx 
 s   R y My

R M z  x , y ,z 
A  z
Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I

Notion de chaîne cinématique

Une chaîne ouverte est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons n’est pas bouclé C’est le cas des
bras de robot manipulateurs par exemple.

Une chaîne fermée simple est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons se compose d’une boucle
simple unique. Exemple: Bras Maxpid

Une chaîne fermée complexe est un mécanisme pour lequel le graphe des liaisons se compose de
plusieurs boucles imbriquées. Exemple: Plateforme Stewart

- Tableaux des liaisons

Le tableaux en dessous présentent les liaisons normalisées. La norme applicable est la norme NF EN ISO
-
Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I

Liaisons Point A considéré Mouvements cinématiquement Efforts

admissibles transmissibles
Ponctuelle
en A suivant Z En tout point de la normale
de contact dont A

Rectiligne
ligne (A,y) Z en tout point du plan (A,y,z)
dont A

Annulaire
en A d'axe (A,x)
Au centre de la liaison

Rotule
de centre A
Au centre de la liaison

Pivot glissant
d'axe (A,x) en tout point de l'axe
dont A

Appui plan
Z
en tout point de l'espace

Pivot
d'axe (A,z) en tout point de l'axe
dont A

Glissière
//x
en tout point de l'espace

Hélicoïdale
en tout point de l'axe
dont A

Rotule à doigt
de centre A bloquée en Z
Au centre de la liaison

Encastrement en tout point de l'espace

Chapitre 1: Préliminaire et Rappel I