Ecole des Mines d'Alès

Formation initiale 1ère année CONSTRUCTION MECANIQUE INDUSTRIELLE

ACTIONS MECANIQUES TRANSMISSIBLES DANS LES LIAISONS

Cet apport de connaissance met en place certains prérequis nécessaires au cours de RDM
(Résistance des matériaux).

AVANT PROPOS

Comment les actions mécaniques dans les liaisons aurait-elles une influence dans
l’étude RDM ?

Illustration…………

Modèles
Modèle 1 : Modèle 2 :
2 appuis simples 1 encastrement
Charge ponctuelle Charge Charge 1 appui simple
Charge ponctuelle

Allure de la Déformée Allure de la Déformée

En effet, suivant le modèle d’étude au niveau des liaisons entre le pont et les rives du
cours d’eau, les résultats théoriques diffèrent, tant au niveau de la déformée que des
contraintes (« état de pression » dans le matériau).
Ainsi le dimensionnement (formes, dimensions de la section et matériau) ne correspondra
pas nécessairement aux attentes inscrites dans le cahier des charges.

Le choix du modèle d’étude « RDM » est intimement lié aux modèles de liaisons.
Ce cours nous permettra de bien maitriser le concept de transmission des actions
mécaniques à travers les liaisons usuelles, utilisées en RDM.

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I- NOTION D’ACTION MECANIQUE

Difficile à appréhender dans la mesure où l’on ne peut qu’observer les conséquences ;

l’action mécanique se définirait comme étant une entité physique susceptible de provoquer
un déplacement, un équilibre ou une déformation d’un « objet ».

Maintenir en équilibre du tablier du Déplacer ou modifier le Déformer le

pont mouvement du drone ressort

On distinguera dans une action mécanique deux composantes :

•La résultante
Elle s’exprime en Newton (N)
Cette action est capable de déplacer un solide en mouvement de translation rectiligne suivant un
axe.
Elle sera donc portée par un axe et pourra s’appliquer en un point. On l’appelle aussi « Force ».

•Le moment
Elle s’exprime en Newton mètre (N.m) Remarque : Attention aux erreurs ! Différent de N /m
Cette action est capable de déplacer un solide en mouvement de rotation autour d’un axe.
Il sera porté par un axe.

Remarque : une résultante peut exercer un moment autour d’un axe si celui-ci est différent de l’axe
qui porte la résultante.

Ces deux composantes peuvent être décrites par un torseur. On note :

:Le torseur modélisant l’action mécanique exercée en A par la pièce 1 sur la pièce 2

Une résultante

Un moment .

 A1→2 
Sa notation globale sans spécifier les composantes se fera ainsi :   avec
A
 M A (1→ 2 ) 
R

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 A1→2 = X A x + YA y + Z A z 
oEn écriture en ligne :  

 M A(1→2) = LA x + M A y + N A z 
A R

XA LA 
 
oEn écriture en colonne :
 YA MA
Z N A  Rg
A A

Les actions mécaniques qui nous intéressent en particulier dans ce cours sont celles qui se
transmettent dans les liaisons ; et donc, cela suppose qu’il y ait contact entre les 2 pièces
concernées : celle pour laquelle on fait l’étude RDM (pour son dimensionnement) et celle qui la
maintient.

Il est donc nécessaire de développer le concept associé aux liaisons, qui repose sur les
déplacements élémentaires autorisés et ceux, non autorisés, appelés degré de liaison. Ce sont
ces degrés de liaisons qui permettent aux composantes de l’action mécanique le passage à
travers la liaison.

II- NOTION DE DEPLACEMENT ELEMENTAIRE

Dans un référentiel (O,X,Y,Z), nous pouvons identifier

les mouvements possible d’une pièce par deux natures :
Pièce 1 _ mobile
les translations et les rotations.

Le contact doit être conservé durant les déplacements. Pièce 0 (fixe)

Ainsi, les déplacements élémentaires se caractérisent

comme indiqués dans le tableau des mobilités ci-dessous :

TRANSLATIONS ROTATIONS
TX : translation dans la direction de (O,x) RX : rotation autour d’un axe parallèle à (O,x)
TY : translation dans la direction de (O,y) RY : rotation autour d’un axe parallèle à (O,y)
TZ : translation dans la direction de (O,z) RZ : rotation autour d’un axe parallèle à (O,z)

Dans le cas illustré ci-dessus on a : TRANSLATIONS ROTATIONS

Remarque : les contacts sont supposés sans adhérence.

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III- NOTION DE DEGRE DE LIAISON ET D’ACTION MECANIQUE TRANSMISSIBLE DANS LES

LIAISONS

Les degrés de liaisons correspondent aux déplacements élémentaires impossibles. Il s’agit des
« 0 » dans le tableau des mobilités.

Par conséquent, chaque degré de liaison pourra permettre le passage de l’action mécanique en
correspondance à ce degré ; c’est-à-dire :

- A un degré de liaison en translation Tx, Ty et Tz peut correspondre une composante de la

résultante (force) : XA, YA et ZA.
- A un degré de liaison en rotation Rx, Ry et Rz peut correspondre une composante du
moment : LA, MA et NA.

Dans le cas illustré précédemment on avait le tableau des mobilités suivant :

TRANSLATIONS ROTATIONS

Donc une action mécanique susceptible de passer dans la liaison modélisée par le torseur
suivant :

 X0 A LL
A
A
 0 
 YA M
MA
A
 ZZA N0 A  Rg
A A

Remarque : Les composantes ne sont pas nécessairement toutes présentes ; cela dépendra des
actions extérieures exercées sur 1. Par exemple, dans le cas présenté, si on ne prend en compte
que le poids de la pièce 1 et aucune autre action extérieure, on aura uniquement ZA.

➢Torseurs d’actions mécaniques transmissibles simplifiés :

Il s’agit de modéliser une action dans le cas de problèmes plans. Certaines composantes
s’annulent.

 X A LA  X A 0   0 LA  XA 0 
      =  
 YA M A  =  YA 0  =  YA 0   0 MA
Z N  0 N  Z 0   
A A A R A A R ( x , y ) A A R ( y ,z ) A  Z A 0 R ( z ,x )

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IV- LIAISONS ET TORSEURS D’ACTION MECANIQUE TRANSMISSIBLE

1- Tableau des liaisons normalisées

Le tableau ci-dessous présente les symboles et caractéristiques de l'ensemble des liaisons usuelles
ainsi qu'une visualisation des degrés de liberté qu'elles autorisent :
Type de liaison et Torseur d’action Torseur d’action
Schématisation
repère local associé Schématisation spatiale Mobilités mécanique mécanique
plane
R=(A,x ,y ,z) transmissible Simplifié
X A 0   0 0 z
   
1
Pivot  YA M A YA 0
d’axe (A,x) Z N A  R  Z 0 y
A A
A A ( y , z ) 2

0 LA  0 0 
    z
Glissière  YA M A 0 M A 2
d’axe (A, x) x
Z NA  Z 0 ( z , x ) 1
A A R A A

0 0  0 0 z
1
   
Pivot glissant  YA M A YA 0
d’axe (A, x)
Z N A  R Z 0( y , z )
y
A A A A 2

x
X A 0  0 0 
   
Appui plan  0 M A YA 0  2
de normale
 0 N A  R 0 N A ( x , y )
A A
(A, x) y
1

X A 0 X A 0 y
   
Sphérique  YA 0  YA 0 2
de centre A
Z 0 R  0 0( x , y )
x
A A A 1

0 0 0 0 z
2
Linéaire circulaire    
de centre A  YA 0 0 0
et d’axe (A, x) Z 0 R Z 0 x
A A A A ( z , x ) 1

Linéaire rectiligne
X A 0  X A 0 x
    2
de normale (A,x)  0 0   0 0
droite de contact
 0 N A  R  0 0( z , x )
A A
(A,y) 1 z

z 0 0 0 0
Sphère-plan    
de centre A 0 0 0 0
et de normale (A, z) x y
Z 0 R Z 0( z , x )
A A A A

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2- Liaisons usuelles utilisée en RDM

Les liaisons ci-dessous sont généralement utilisées dans les modèles pour l’étude « RDM » :

Liaisons Symboles Mobilités Torseur d’action

mécanique
transmissible
simplifié
Appui simple
Tx Rx 0 0
 
ou ponctuelle ou
sphère-plan
0 Ry YA 0
Tz Rz 0 0 Rg
A
Articulation
0 0 X A 0
 
ou rotule (3D) ou pivot 0 0  YA 0
0 Rz 0 0Rg
A
Encastrement
0 0 X A LA 
 
ou fixe 0 0  YA M A
0 0 Z N A  Rg
A A

V- APPLICATIONS

1- Liaisons et torseurs d’action mécanique transmissible

Exercice 1 :
Voici (ci-contre) le dessin en coupe de 2 pièces liées de façon complète.

Dessiner la liaison correspondante dans le plan suggéré et représenter les

actions de 2 sur 1.
Donner le tableau de mobilité et le torseur d’action transmissible de 2 sur 1

0 0
0 0
0 0

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Exercice 2 :
Voici (ci-contre) le dessin en coupe de 2 pièces liées par l’intermédiaire d’un roulement à
bille à contact radial. Les flèches indiquent des arrêts axiaux entre la bague intérieure (bi)
du roulement et l’arbre et entre la bague extérieure (BE) et l’alésage. Ainsi, la « bi » est
solidaire de l’arbre et la « BE » est solidaire de l’alésage.

Dessiner la liaison correspondante dans le plan suggéré et représenter les actions de 2

sur 1.
Donner le tableau de mobilité et le torseur d’action transmissible de 2 sur 1

0 0 X A 0
 
0 0  YA 0
0 Rz 0 0( x , y )
A

Exercice 3 :
Voici (ci-contre) le dessin en coupe de 2 pièces liées par l’intermédiaire d’un
roulement à bille à contact radial. Les flèches indiquent des arrêts axiaux entre la
bague intérieure (bi) du roulement et l’arbre. Ainsi, la « bi » est solidaire de
l’arbre.

Dessiner la liaison correspondante dans le plan suggéré et représenter les

actions de 2 sur 1.
Donner le tableau de mobilité et le torseur d’action transmissible de 2 sur 1

Tx Rx 0 0
I :T0 Ry

YA
0
0


z Rz
A
0( x , y )

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Exercice 4 :
Voici (ci-contre) le dessin en coupe de 2 pièces liées de façon à ce que leur surface de
contact (cylindrique) offre du jeu (espace).

Dessiner la liaison correspondante dans le plan suggéré et représenter les actions de

2 sur 1.
Donner le tableau de mobilité et le torseur d’action transmissible de 2 sur 1

0 0 X A 0
 
0 0  YA 0
0 Rz 0 0Rg
A

2- Mécanismes schématisés

Exercice 1 :
Voici (ci-contre) le schéma cinématique modélisant un
mécanisme.

Donner les tableaux de mobilités ainsi que les torseurs

d’actions transmissibles dans chaque liaison. D E

Liaison en A
0 0  0 Rx
Tx Rx   X A 0 
0 Ry YA 0  Liaison en B Ty 0  
0  0 0 
N A ( x , y )
Tz Rz Tz 0
A  0
B
N A ( x , y )
X A 0
0 Rx  
Liaison en C 0 Ry  YA 0
0 Rz  0 0( x , y )
C

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Voici le graphe de structure associé au modèle d’étude :

Il permet de représenter les actions mécaniques qui
1
EExt →4 4

s’exercent sur les pièces ainsi que les liaisons et donc les
L1
actions transmissibles dans les liaisons. 3 L3
2
D et E étant les points extrémités, respectivement des pièces
4 et 2, l’action en E étant représentée ci-après, déterminer la DExt →2 L2
forme des actions dans les liaisons en isolant successivement
4, 3 et 2.
Avons-nous l’équilibre statique ? Que se passe-t-il sinon ?

X D 0  X E 0 
   
 YD 0   0 0 
 0 N D ( x , y )  0 N E ( x , y )
D E

Proposer une liaison entre 4 et 1 afin de s’assurer de l’équilibre statique.

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Exercice 2 : y
Voici (ci-contre) le schéma cinématique
modélisant un mécanisme.

Donner les tableaux de mobilités ainsi H 1

que les torseurs d’actions transmissibles
dans chaque liaison.
Réaliser le graphe de structure. B

4 3 2

C O D
CExt →4 x
A
(L4) DExt →3
(L4) : Appui plan normale y 1 2
(L5) : Glissière d’axe (A , x)
(L6) : Linéaire annulaire d’axe ( O , y )
(L7) (L5)
(L7) : Linéaire rectiligne normale (H , y
ligne de contact (H , x) (L6)
4 Liaison en B
Liaison en A 3

0 0  0 0 
Tx 0   Tx 0  
0 0 YA 0  0 Ry YB 0 
0 N A ( x , y ) 0
0 0
A
Tz 0
B
N B ( x , y )

Liaison en O Liaison en H

XO 0 0 0 
0 Rx   Tx Rx  
Ty Ry  0 0 0 Ry YH 0 
 0 0 N H ( x , y )
0 Rz
O
0( x , y ) Tz 0
H

Des actions mécaniques sont appliquées en C et D (voir schéma).

Avons-nous l’équilibre statique ? Que se passe-t-il sinon ?
Isoler successivement les différentes pièces et surligner les composantes des torseurs d’actions
transmissibles non nulles.

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