Technologie de construction1

Objectif :
Au terme de ce chapitre, l'étudiant doit être capable de:
 Connaître les différentes liaisons élémentaires et les liaisons composées
 Déterminer les torseurs statiques et cinématique des liaisons mécaniques
 Connaître les étapes d’élaboration d’un schéma cinématique

Pré requis : Normes et représentation des dessins techniques, cotation, tolérancement et

ajustement.

I. Introduction
Une liaison est l’ensemble de conditions particulières auxquelles est soumis un corps solide par
rapport à un autre. Ces conditions limitent les mouvements possibles de l’un des corps par
rapport à l’autre et déterminent leur degré de liberté relatif..

II. Modelisation des liaisons mecaniques usuelles :

1. Liaisons élémentaires (simples)
Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact d'une surface
géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique élémentaire liée à S2.
Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des principaux procédés d'usinage sont
le plan, le cylindre et la sphère.
Le tableau suivant donne les différentes combinaisons :

Contact plan/sphère ponctuelle

Contact plan/cylindre linéaire rectiligne
Contact plan/plan appuie plan
Contact cylindre/sphère linéaires annulaires
Contact cylindre/cylindre pivot glissant
Contact sphère/sphère rotule ou sphérique
2. Liaisons composées
Une liaison composée est obtenue par association cohérente de liaisons élémentaires.

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 Appui plan/Linéaire rectiligne/Ponctuel  liaison complète
 Appui plan/Linéaire rectiligne  liaison glissière
 Linéaire annulaire/Appui plan  liaison pivot
 Association Rotule/Ponctuelle  liaison sphérique à doigt

Figure 1 : Exemples de liaisons composées

3. Notion de degré de liberté.

Lorsque deux solides sont liés complètement et qu'il n'y a aucun mouvement relatif possible, on
dit qu'ils n'ont aucun degré de liberté où qu'ils présentent six degrés de liaison.
Inversement, si les deux solides sont totalement indépendants l'un de l'autre, ou n'ont aucun
contact, on dit qu'ils présentent six degrés de liberté ou qu'ils n'ont aucun degré de liaison.

Figure 2 : Exemple représentant les degrés de liberté

Remarque : tout mouvement relatif entre solides liés pourra être obtenu par une combinaison
plus ou moins complexe de ces six mouvements de base.

Tableau 1 : Les six degrés de liberté fondamentaux

3 Rotations 3 Translations

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Symbole Désignation Symbole Désignation

RX Rotation d'axe X TX Translation suivant X
RY Rotation d'axe Y TY Translation suivant Y
RZ Rotation d'axe Z TZ Translation suivant Z

4. Schémas normalisés des liaisons mécaniques :

5. Degrés de liberté des liaisons usuelles

Pour avoir plus de détails concernant une liaison particulière, consulter les paragraphes suivants.

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6. Torseurs de liaisons
6.1.Torseur d'action mécanique transmissible (statique)
Un torseur d’action mécanique transmissible permet d’écrire les efforts et les moments
transmissibles par une liaison entre deux solides S1 et S2.
Le torseur {T} est composé :
 Du vecteur�⃗ , Somme des actions mutuelles entre ces deux pièces,
 Du vecteur ⃗⃗ , moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pièces.
Son écriture au centre de la liaison (centre de réduction) se réduit à ces deux vecteurs que l'on
appelle ses éléments de réduction.

R
(X, Y, Z) sont les composantes de R
M M
(L, M, N) sont les composantes de

{�} = { } Ecriture projetée du torseur d’action mécanique transmissible

� �

Le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liaison.

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 A un degré de liaison en translation correspond un paramètre de la résultante �⃗ du
torseur;
 A un degré de liaison en rotation correspond un paramètre du moment ⃗⃗ du torseur.

6.2.Torseur cinématique :
Le torseur cinématique d'un solide par rapport à un référentiel R quelconque est entièrement
défini par deux vecteurs :
 Le premier, caractéristique du champ des vitesses et indépendant du point d'expression du

torseur, décrit le comportement rotatif du solide :  S / R 
 Le second, exprimé en un point A du repère correspond à la vitesse du point A

appartenant au solide par rapport à R : V A  S/R 

 S / R  
ν S/R A  
VA  S/R  AR
Ecriture vectorielle du torseur cinématique

On associe à ces deux vecteurs un seul torseur (cinématique) noté :

α u  
  (α, , ) sont les composantes de S / R 
ν S/R A  v
 w 
  AR (u, v, w) sont les composantes de V A  S/R 

Le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liberté.


 A un degré de liberté en rotation correspond un paramètre du vecteur  S / R  du
torseur.

 A un degré de liberté en translation correspond un paramètre du vecteur V A  S/R 
du torseur.

7. Modélisation d’un mécanisme (Shéma cinématique) :

On appelle Schéma cinématique minimal celui qui représente un mécanisme avec au plus
une liaison mécanique entre deux pièces ou classe d'équivalence.
Le schéma cinématique a deux fonctions principales en mécanique:
 aide à la conception en donnant le principe cinématique de fonctionnement.
 aide à la compréhension du dispositif existant.
S'il est produit à l'échelle, il peut servir de fond d'esquisse dans des calculs de vitesses et forces.

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3.1. Les classes d'équivalence
On appelle classe d'équivalence un sous-ensemble comprenant toutes les pièces sans mouvement
relatif les unes par rapport aux autres.
S1 = {…} Toutes les pièces de la nomenclature doivent être incluses dans les différents
S2 = {…} sous-ensembles.
Sauf les pièces déformables (joints, ressorts,…) et les éléments roulants
Sn = {…} (roulements, bague auto lubrifiée…).
3.2. Le graphe des liaisons
On recherche les liaisons existantes entre chaque sous-ensemble (classes d'équivalence).

S1/S2 = (exemple: pivot) S1

Pivot
S1/Sγ = ………..
S2/S3 =…………..
S3 S2
Etc…

3.3. Schéma cinématique minimal

On représente le mécanisme étudié sous une forme schématique où apparaissent les liaisons
trouvées lors de l'élaboration du graphe.
Nota : Le bâti sera représenté par le symbole suivant :
8. Définitions liées à la notion de liaison
Les définitions et expressions proposées sont régulièrement utilisées pour définir ou caractériser
les liaisons.
 Liaison élastique : une liaison est élastique si elle est réalisée par l'intermédiaire d'un
élément élastique (ou déformable) agissant dans une direction au moins. La position
relative des pièces liées varie avec l'intensité des efforts exercés.
Exemples : liaisons avec ressorts, avec éléments déformables en caoutchouc, etc.
 Liaison rigide : dans une liaison parfaitement rigide la position relative des pièces liées
est invariable. Autrement dit la liaison n'est élastique dans aucune direction.
 Liaison démontable : une liaison démontable est une liaison dont le montage ou le
démontage des constituants peut se faire sans affecter ou détériorer les pièces liées.
Exemples : assemblages boulonnés...
 Liaison indémontable ou permanente : une liaison indémontable ou permanente est
une liaison dont le montage ou le démontage des constituants ne peut se faire sans
destruction ou détérioration des pièces liées.
Exemples : assemblages soudés...

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 Liaison parfaite : une liaison parfaite est une liaison dans laquelle on peut négliger les
phénomènes de frottement, d'adhérence ou de résistance au roulement entre les pièces
liées.
 Liaison par adhérence : une liaison par adhérence est une liaison dans laquelle les
phénomènes de frottement et d'adhérence s'opposent à la suppression de la liaison ou à
son démontage.
Exemple : liaison par cône, liaison par arc-boutement (serre joint), embrayage, etc.
 Liaison par obstacle : une liaison par obstacle est une liaison dans laquelle la rupture
d'un obstacle ou composant est nécessaire pour provoquer la suppression de la liaison
(sans démontage).
Exemples : assemblages avec clavette, goupilles, etc.
 Guidage : la notion de guidage est souvent liée à celle de liaison. Par exemple, une
liaison glissière peut réaliser le guidage en translation de pièces qui lui sont liées ; de
même, une liaison pivot peut réaliser un guidage en rotation ; etc.

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