Chapitre 1

Issat sousse ………………….
Département de génie mécanique……………………… 2023-2024
Chapitre 1 : Modélisation des systèmes mécaniques

Introduction :
Une liaison est l’ensemble de conditions particulières auxquelles est soumis un corps solide par rapport à un
autre. Ces conditions limitent les mouvements possibles de l’un des corps par rapport à l’autre et
déterminent leur degré de liberté relatif.
1. Modélisation des liaisons mécaniques usuelles :
1.1. Liaisons élémentaires (simples)
Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact d'une surface géométrique
élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique élémentaire liée à S2.
Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des principaux procédés d'usinage sont le plan, le
cylindre et la sphère.
Le tableau suivant donne les différentes combinaisons :
1.2. Liaisons composées

Une liaison composée est obtenue par association cohérente de liaisons élémentaires.
Technologie de construction……………………………(LAEM1)……………………………………………… 1
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* Appui plan/Linéaire rectiligne/Ponctuelle : donne : liaison complète

* Appui plan/Linéaire rectiligne : donne : liaison glissière
* Linéaire annulaire/Appui plan : donne : liaison pivot
* Association Rotule/Ponctuelle : donne : liaison sphérique à doigt
1.3. Notion de degré de liberté.

Lorsque deux solides sont liés complètement et qu'il n'y a aucun mouvement relatif possible, on dit qu'ils
n'ont aucun degré de liberté où qu'ils présentent six degrés de liaison.
Inversement, si les deux solides sont totalement indépendants l'un de l'autre, ou n'ont aucun contact, on dit
qu'ils présentent six degrés de liberté ou qu'ils n'ont aucun degré de liaison.
Remarque : tout mouvement relatif entre solides liés pourra être obtenu par une combinaison plus ou moins
complexe de ces six mouvements de base.
1.5. Degrés de liberté des liaisons usuelles

Pour avoir plus de détails concernant une liaison particulière, consulter les paragraphes suivants.
1.6. Torseurs de liaision

1.6.1.Torseur d'action mécanique transmissible (statique)
Un torseur d’action mécanique transmissible permet d’écrire les efforts et les moments transmissibles par
une liaison entre deux solides S1 et S2.
Le torseur {T} est composé :
· Du vecteur R, Somme des actions mutuelles entre ces deux pièces,
· Du vecteur M, moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pièces.
Son écriture au centre de la liaison (centre de réduction) se réduit à ces deux vecteurs que l'on appelle ses
éléments de réduction.
Le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liaison.
- A un degré de liaison en translation correspond un paramètre de la résultante du torseur;
- A un degré de liaison en rotation correspond un paramètre du moment du torseur.
2. Modélisation cinématique
2.1. Mobilités Fonctionnelles d’un mécanisme
Un mécanisme est toujours modélisable. A partir de son modèle, l'étude peut mettre en évidence :
· Les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique,
· Les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinématique,
· Les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique.
La cinématique est l'étude des mouvements possibles entre solides sans tenir compte des causes qui les
provoquent.
En cinématique un solide est considéré comme indéformable. Il peut correspondre à une seule pièce ou à
un groupe de pièces qui n'ont aucun mouvement les unes par rapport aux autres au cours du
fonctionnement normal. Ce groupe de pièces est un sous-ensemble cinématiquement lié.
2.2. Hypothèses de modélisation
2.3. Schéma cinématique

Ce schéma permet d'analyser un mécanisme en faisant apparaître clairement les mobilités entre les différents
sous-ensembles qui le constituent. Son élaboration s'effectue en deux étapes :
· Tracé du graphe des liaisons;
· Tracé du schéma cinématique.
2.3.1. Graphe des liaisons
Il est impératif avant d'élaborer le graphe des liaisons de rechercher les classes d'équivalence ou groupe
cinématiquement lié du mécanisme c'est-à-dire les solides qui se comporte comme un seul solide au cour
de fonctionnement.
N.B : Il faut écarter tout les solides qui n’assurent pas des liaisons tel que (les joints, les ressorts….)
Tracé du graphe des liaisons : Rechercher tous les couples de classes d'équivalence en contact et leurs
mobilités entre eux. A partir de leurs degrés de liberté déterminer la liaison correspondante.
Une fois la recherche terminée il est possible de tracer le graphe.
2.3.2. Tracé du schéma cinématique

Placer un repère. Pour chacune des liaisons, placez correctement son axe et son centre. Dessinez le symbole
de chacune des liaisons correctement orienté en respectant la norme. Pour une compréhension plus facile
vous pouvez conserver le code des couleurs des classes d'équivalence.

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1.2. Liaisons composées

* Appui plan/Linéaire rectiligne/Ponctuelle : donne : liaison complète

1.3. Notion de degré de liberté.

1.5. Degrés de liberté des liaisons usuelles

1.6. Torseurs de liaision

Le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liaison.

- A un degré de liaison en translation correspond un paramètre de la résultante du torseur;

- A un degré de liaison en rotation correspond un paramètre du moment du torseur.

2.3. Schéma cinématique

2.3.2. Tracé du schéma cinématique

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