Modélisation des liaisons
B - Modéliser
B2 - Proposer un modèle de connaissance et de comportement
Compétences développées
Proposer une modélisation des liaisons
avec leurs caractéristiques géométriques.
Proposer un modèle cinématique à partir
d'un système réel ou d'une maquette
numérique.
Simplifier un modèle de mécanisme.
C - Résoudre
C2 - Mettre en oeuvre une démarche de résolution analytique
Compétences développées
Déterminer les relations entre les grandeurs
géométriques ou cinématiques. ⇆ 𝐼
Modélisation des liaisons
Connaissances associées
Liaisons :
– liaisons parfaites ;
– degrés de liberté ;
– classe d'équivalence cinématique ;
– géométrie des contacts entre deux
solides ;
– liaisons normalisées entre solides,
caractéristiques géométriques et repères
d’expression privilégiés ;
– paramètres géométriques linéaires et
angulaires ;
– symboles normalisés. Graphe de
liaisons. Schéma cinématique.
Associations de liaisons en série et en
parallèle.
Liaisons équivalentes (approches
cinématique
Connaissances associées
Loi entrée-sortie géométrique.
Loi entrée-sortie cinématique.
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 1. Introduction
Pour modéliser un mécanisme, il faut identifier d’une part les pièces mécaniques (par
groupes) et d’autre part les liaisons entre ces groupes de pièces.

Il est possible de regrouper les solides (donc pièces mécaniques) selon leur fonction. Ces
groupes sont appelés sous-ensembles fonctionnels ou sous-ensembles cinématiquement liés, ou
encore classes d’équivalence cinématique.
Classe d’équivalence cinématique: ensemble de pièces mécaniques qui ne possèdent pas de
mouvement relatif les unes par rapport aux autres (pièces liées par des liaisons complètes).
Dans la suite de la modélisation, on ne s'intéresse qu’aux mouvements relatifs entre classes
d’équivalence.
Remarque: toutes les pièces qui se déforment sont à exclure des classes d’équivalence cinématique
(les ressorts par exemple).

2. La Liaison, modélisation du mouvement relatif

Il s’agit de rechercher les mouvements relatifs qui existent entre ces classes d’équivalence
cinématique. Pour les trouver, il faut examiner les contacts qui les relient: leur nombre et leur type.
On appelle liaison la relation qui existe entre deux solides en contact entre eux.
2.1. Types de contacts
Les surfaces des solides les plus couramment rencontrées sont celles correspondant aux
surfaces simples à usiner: le plan, le cylindre de révolution, la sphère et le cône. Il existe alors 4
grands types de contacts:
● Contact surfacique (selon une surface):
○ un plan sur un plan
○ un cylindre dans un cylindre (rayon similaire)
○ une sphère dans une sphère (rayon similaire)
○ un cône dans un cône

● Contact linéique rectiligne (selon une ligne droite):

○ un cylindre sur un plan
○ un cylindre sur un cylindre
○ un cône sur un cône

● Contact linéique circulaire (selon une ligne courbe):

○ une sphère dans un cylindre (rayon similaire)
○ une sphère dans un trou (rayon <)

Modélisation des liaisons 2/7

 ● Contact ponctuel (sur un point):
○ une sphère sur un plan
○ une sphère sur une sphère
○ une sphère sur un cylindre

Les contacts déterminés, on peut en déduire les degrés de liberté, c'est-à-dire les
mouvements possibles, entre deux classes d’équivalence cinématique.

2.2. Degrés de liberté

Les possibilités de mouvements entre deux solides sont décrites

par 6 paramètres:
- 3 translations définies selon 3 axes orthogonaux
- 3 rotations autour de ces mêmes axes

Un sous ensemble peut se déplacer librement suivant ces 6

degrés de liberté. Mais lorsqu’il est mis en contact avec un autre
sous-ensemble, certains de ces mouvements deviennent
impossibles. Les mouvements qui restent possibles caractérisent
alors la liaison entre ces sous ensembles.
On appelle degrés de liberté d’une liaison les mouvements relatifs d’une classe d'équivalence
cinématique par rapport à une autre, autorisés par cette liaison.

2.3. Liaisons parfaites

Une liaison est dite liaison parfaite lorsque:

- la géométrie du contact est parfaite

- le contact entre les solides est sans adhérence (frottements négligés)
- les jeux entre les solides sont nuls.

Remarque: sous l’effet des efforts, les zones de contact réelles entre deux solides se déforment
créant ainsi une zone surfacique. La modélisation adoptée ne prend pas en compte ce phénomène.

Modélisation des liaisons 3/7

Il existe 11 liaisons normalisées que l’on considérera parfaites

3. Les deux outils de représentation d’un mécanisme

Sachant modéliser les pièces mécaniques d’une part et les liaisons entre elles d’autre part, il est
possible de représenter le mécanisme. Il existe pour cela deux outils:

Modélisation des liaisons 4/7

 - le graphe des liaisons (ou graphe de structure): il synthétise les liaisons entre les différentes
classes d’équivalences
- le schéma cinématique: il représente la géométrie du mécanisme et facilite la mise en place
du paramétrage ainsi que sa visualisation

3.1. Le graphe de liaisons ou graphe de structure

Le graphe de liaisons permet de synthétiser l’analyse des liaisons (traits, arcs du graphe)
entre les classes d’équivalences (cercles, nœuds ou sommets du graphe).
Pour chaque liaison, on indique son nom et ses caractéristiques géométriques.

3.1.1. Liaisons cinématiques équivalentes

Une liaison équivalente est une liaison du tableau normalisé autorisant les mêmes
mouvements et transmettant les mêmes efforts que l’association de liaisons en série ou en parallèle.
Attention il n’est pas toujours possible de trouver une liaison équivalente !

3.1.2. Liaisons en série:

Le torseur cinématique de la liaison
équivalente aux n-1 liaisons disposées en
série est obtenue en additionnant, au
même point, les différentes composantes
de toutes les liaisons élémentaires.

3.1.3. Liaisons en parallèle:

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 Le torseur cinématique de la liaison équivalente aux n liaisons disposées en parallèle est égal
au torseur cinématique compatible avec chacun des torseurs cinématique des liaisons élémentaires
ramenées au même point. Il faut donc vérifier la condition suivante :

3.2. Le schéma cinématique

Le schéma cinématique est un outil de représentation géométrique de mécanisme. Dans ce schéma:
- les pièces (rassemblées par classes d’équivalence) sont représentées par un segment
- les liaisons entre les pièces sont représentées par les symboles normalisés des liaisons. Leur
orientation et leur position sont respectées.

C’est une représentation géométrique du mécanisme dans le sens où les propriétés géométriques
sont respectées (parallélisme, perpendicularité, position relative, etc…).

4. Etude géométrique et cinématique d’une chaîne fermée simple de solide

Ces deux études ont pour but d’établir la loi entrée-sortie du mécanisme. Ce sont deux approches
équivalentes.
4.1. Loi entrée-sortie

Modélisation des liaisons 6/7

La loi entrée-sortie d’un mécanisme est la relation entre les paramètres de positionnement (position
et/ou orientation) de la pièce d’entrée et les paramètres de positionnement de la pièce de sortie du
mécanisme.
Elle est obtenue généralement à partir de l’étude géométrique en travaillant les équations obtenues
lors des projections.

4.2. Etude géométrique

Une chaîne fermée de solides impose des conditions de bouclage sur les différents paramètres
géométriques.
4.2.1. Fermeture angulaire
Il s’agit de la relation de bouclage sur les angles mesurés dans un même plan.
→ → → → → → → →
(𝑥0, 𝑥0) = 0 = (𝑥0, 𝑥1) + (𝑥1, 𝑥2) +... + (𝑥𝑛, 𝑥0)
4.2.2. Fermeture linéaire
Il s’agit de réaliser une fermeture vectorielle sur les vecteurs positions:
→ → → → →
𝑂0𝑂0 = 0 = 𝑂0𝑂1 + 𝑂1𝑂2 +..... + 𝑂𝑛𝑂0

4.3. Fermeture cinématique

L’étude cinématique sert quant à elle à donner une relation sur les vitesses entre l’entrée et la sortie
du système. On obtient alors une loi entrée-sortie qui correspond à la dérivée de celle obtenue par
fermeture géométrique.
Il s’agit de réaliser une fermeture sur les quantités cinématiques:
- vecteur vitesse (taux) de rotation
- vecteur vitesse d’un point
Cela revient à faire une fermeture sur les torseurs cinématiques écrits au même point:

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