UCAD/ESP/GM COURS CONCEPTION ET THEORIE DES MECANISMES M.

NDIAYE
DIC2 CHAP 1 : MODELISATION DES MECANISMES 14/11/2023

2. Modélisation cinématique d'un mécanisme

Analyser un mécanisme, nécessite une représentation logique conforme à sa structure. Pour cela, on
dispose d’outils appropriés, dont on cite essentiellement le graphe de structure (ou graphe des liaisons)
et le schéma cinématique.

2.1. Définition
Un mécanisme est un agencement de solides reliées entre elles par des liaisons mécaniques et conçu
en vue de réaliser une fonction déterminée. Un mécanisme est destiné à transmettre ou à transformer du
mouvement. Comme ici, cet étau transforme le mouvement de rotation en mouvement de translation.

2.2. Identification des classes d’équivalences (sous-ensemble de pièces)

Une classe d’équivalence est un sous-ensemble composé de pièces qui n’ont aucuns mouvements
relatifs les unes par rapport aux autres et que l’on nommera sous-ensemble cinématiquement lié, ici :
SE1, SE2, SE3 et SE4. Ces sous-ensembles sont représentés sans épaisseur de matière, sans échelle et
repérés par un numéro ou une lettre.

2.3. Graphe des liaisons

Le graphe des liaisons est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et des liaisons
entre les solides d'un mécanisme. Il se compose d’ellipses (ou cercles) symbolisant les solides et de arcs
symbolisant les liaisons et joignant ces ellipses. On peut ajouter au graphe de liaisons les actions
mécaniques et les actions des pièces déformables (ressorts etc.)

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2.4. Schéma cinématique

Le Schéma cinématique minimal est une représentation d’un mécanisme avec une symbolisation
normalisée des liaisons. La position des différentes liaisons n’est pas obligatoirement celle du mécanisme.
Il peut être représenté dans le plan (2D) ou en perspective (3D). C’est un outil de modélisation
fondamental qui rend compte exclusivement des mouvements possibles entre les différents solides qui le
constituent. Il permet d’étudier un mécanisme du point de vue géométrique, cinématique, statique, etc.

Schéma cinématique minimal spatial (3D) Schéma cinématique plan (2D)

Autres exemples de schémas cinématiques

Graphe des liaisons

Graphe des liaisons