CSI1/CIR1/EST1 - Sciences de l’ingénieur

Modéliser et simuler le comportement cinématique d'un système

Mouvements, liaisons et schématisation

Objectifs : être capable d’établir le graphe des liaisons d’un mécanisme et d’exprimer le vecteur vitesse
d’un point à partir d’un schéma cinématique.

I - Classe d’équivalence cinématique, mouvements

et schématisation

1- Classes d’équivalences et mouvement

Un mécanisme est un ensemble de classes d’équivalences cinématiques. Les classes
d’équivalences sont considérés comme des solides indéformables qui ont des mouvements
relatifs entre eux. Exemples :

Les classes d’équivalence ont des mouvements possibles entre elles. Dans l’espace, il existe 6
mouvements possibles :

• ________________________________________________

• ________________________________________________

Tout mouvement est une combinaison de ces 6 mouvements

élémentaires.

Sylvain Lanneau
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2- Liaisons
Quand les mouvements entre deux classes d’équivalence sont connus, on peut les associer à
une ______________________ mécanique. Une ______________________ mécanique est
un modèle des mouvements relatifs entre deux classes d’équivalence, sans rompre le contact.
Ces liaisons sont considérées parfaite : elles sont sans jeu et sans frottement.

Le nombre de _________________________________________________________ (ddl)

d’une liaison est égal au nombre de mobilités indépendantes de cette liaison.

Q1 - Voir le tableau des principales liaisons normalisées en annexe, et

compléter le tableau des mobilités pour chacune d’elles.

Q2 - Pour les mécanismes suivants, indiquer les mouvements possibles entre

les CE et la liaison normalisée correspondante :

Liaison normalisée correspondante : Liaison normalisée correspondante :

Nombre de ddl : Nombre de ddl :

Liaison normalisée correspondante : Liaison normalisée correspondante :

Nombre de ddl : Nombre de ddl :

Sylvain Lanneau
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Liaison normalisée correspondante :

Liaison normalisée correspondante :

Nombre de ddl :
Nombre de ddl :

Cas particuliers :

• La liaison encastrement : un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des
liaisons encastrement forment la même classe d’équivalence cinématique.

• La liaison hélicoïdale : la translation et la rotation ne sont pas indépendantes (1ddl).

Elles sont liées par la relation :

Avec

• 𝜃 l’angle de rotation en rad

• d la distance parcourue en translation en m

• p le pas en m/rad

Le pas est la distance linéaire parcourue par la vis lorsqu’elle a fait un tour par rapport à
l’écrou.

Une bonne vidéo qui résume bien l’ensemble des notions sur les liaisons :

https://www.youtube.com/watch?v=rgx0acinKq4

(Cours des liaisons mécaniques avec animations .Degrés de liberté ,torseur cinématique et
statique .)

Sylvain Lanneau
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II - Graphe des liaisons

Précédemment, on a défini un mécanisme par un ensemble de classes d’équivalences reliées

par des liaisons cinématiques. Ceci forme une chaîne que l’on peut représenter par un graphe
des liaisons (ou graphe de structure). Prenons l’exemple de la prothèse :

Dans un graphe des liaisons, on représente les classes d’équivalence par des cercles reliés par
des traits qui représentent les liaisons. Pour chaque liaison, on indique son axe et/ou sont
centre.

Exemples :

a) Les ciseaux

Q3 - Combien y-a-il de classes d’équivalence dans ce

mécanisme ?

Q4 - Nommer ces classes d’équivalence.

Q5 - Quelle est la (les) liaison(s) de ce mécanisme ?

Q6 - Etablir le graphe des liaisons de ce mécanisme.

b) Le boulon

Q7 - Mêmes questions que pour l’exemple précédent.

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c) Un hayon

Quelques hypothèses simplificatrices :

• On s’intéresse à un seul vérin,

• On considère 4 CE : la caisse, le hayon, le corps de vérin et la tige de vérin,

• On considère le système dans le plan.

Q8 - Mêmes questions que pour l’exemple précédent.

d) Une perforatrice

Hypothèses :

• On exclut le ressort qui est une

pièce déformable.

• Système plan

Q9 - Mêmes questions que pour l’exemple précédent.

Sylvain Lanneau
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e) Un arceau de parking

Q10 - Mêmes questions que pour l’exemple

précédent.

A partir d’aujourd’hui, face à un nouveau mécanisme ou au plan d’un mécanisme, votre

premier réflexe sera de construire le graphe des liaisons de celui-ci.

III - Le schéma cinématique

Le graphe des liaisons nous donne la structure du mécanisme, mais il ne le décrit pas
suffisamment précisément pour faire des calculs de position, vitesse, accélération, forces,
moment, puissance, énergie.

C’est pourquoi on utilise une représentation plus précise du mécanisme : le schéma

cinématique. Il consiste à représenter le mécanisme à l’aide des liaisons normalisées, en
négligeant le volume des pièces et sans s’intéresser aux solutions technologiques employées.

Exemples de schémas cinématiques :

Micro-moteur de modélisme

Schéma cinématique 3D

Sylvain Lanneau
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Schéma cinématique 2D

+ paramétrage
Robot manipulateur

Exercice :

Q11 - A l’aide de la documentation technique ci-dessous, tracer le

schéma cinématique du bâton de colle.

Une bonne idée : mettre une couleur par classe d’équivalence.

Sylvain Lanneau
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IV - Paramétrage d’un schéma cinématique

Le paramétrage d’un mécanisme est nécessaire afin de mener son étude. Il consiste à
préciser sur le schéma cinématique l’ensemble des éléments utiles à sa description précise.

Grâce à ce paramétrage, on peut faire des calculs.

Exemple : l’éolienne

Schéma
cinématique

Grâce à ce schéma cinématique, on a une vue synthétique de l’éolienne. Il est facile d’y faire
apparaître clairement des constantes et variables importantes pour l’étude et les calculs, sans
s’encombrer des épaisseurs de pièces.

Q12 - Mettre en couleur chaque classe d’équivalence du schéma

cinématique.

Q13 - Compléter ce schéma pour y ajouter les paramètres manquants.

Q14 - Etablir le graphe des liaisons.

Q15 - Pour chaque liaison :

• Préciser le paramètre géométrique associé.

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• Tracer la figure de changement de base.

• Exprimer les vecteurs de la base mobile par rapport à la base fixe.

• Ecrire le vecteur rotation associé.

Q16 - En déduire l’expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛀𝟐/𝟎 .

Q17 - Exprimer le vecteur position de l’extrémité de la pale P par rapport

au point O.

Note : si ce n’est pas demandé, ne pas exprimer ce vecteur dans la base B0.

Q18 - Exprimer le vecteur vitesse du point P ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝑷∈𝟐/𝟎 en dérivant le vecteur
position.

Pourquoi cette dernière question est intéressante ? La vitesse de l’extrémité de la pale par
rapport au sol peut être très grande si le vent est fort. Une vitesse de pale trop grande
génère des vibrations qui peuvent la détruire par fatigue. Il est même possible que la pale
fléchisse jusqu’à toucher le mat …

https://www.youtube.com/watch?v=EiL-KGS9FRw

Pour éviter cela, estimer la vitesse du bout de la pale est utile pour réduire la portance des
pales si la vitesse du vent est trop grande.

A partir d’aujourd’hui, vous serez capable de :

• Construire le graphe des liaisons d’un mécanisme à partir d’une documentation

technique,

• Lire et comprendre la structure d’un mécanisme dont le schéma cinématique vous est
fourni,

• Paramétrer un schéma cinématique

• Exprimer la position d’un point particulier du mécanisme par rapport à un certain

repère.

• Calculer la vitesse d’un point d’un solide d’un mécanisme, par rapport à une base
donnée, par dérivation du vecteur position.

Sylvain Lanneau
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V - Exercices
1- Un robot de soudage

Schéma
cinématique

Q19 - Mettre en couleur chaque classe d’équivalence du schéma

cinématique.

Q20 - Etablir le graphe des liaisons.

Q21 - Pour chaque liaison pivot :

• Préciser le paramètre géométrique associé.

• Tracer la figure de changement de base.

• Exprimer les vecteurs de la base mobile par rapport à la base fixe.

• Ecrire le vecteur rotation associé.

Q22 - En déduire l’expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛀𝟑/𝟎 .

Q23 - Exprimer le vecteur position de l’effecteur (O4) par rapport au bâti.

Sylvain Lanneau
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Note : il est nécessaire de rajouter un paramètre sur ce schéma : la distance O3O4, qui est
variable. On peut par exemple noter ce paramètre 𝑥.

Q24 - Exprimer le vecteur vitesse du point O4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝑶𝟒 ∈𝑺𝟒 /𝑺𝟎 en dérivant le
vecteur position.

Pourquoi est-ce intéressant ? Le roboticien qui doit programmer le comportement du robot va

vouloir piloter la position et la vitesse de l’effecteur par rapport au bâti, afin de réaliser un
cordon de soudure correct.

Un cordon de soudure réussi Un cordon de soudure raté

Avec cet exemple, on commence à voir l’intérêt d’une telle étude cinématique : on obtient à
la fin une relation entre la position de l’effecteur par rapport au bâti et les paramètres de
chaque liaison, quelque chose du type 𝑂 0 𝑂4 = 𝑓 (𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 , 𝑥). Pour la vitesse, on a de façon
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
similaire quelque chose du type 𝑉𝑂4 ∈𝑆4 /𝑆0 = 𝑔(𝜃̇1 , 𝜃̇2 , 𝜃̇3 , 𝑥̇ ).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Pourquoi est-ce si intéressant ? Chaque liaison (et donc chaque paramètre) est pilotée par un
moteur. Sachant 𝑓 et 𝑔, le roboticien qui programme le robot peut piloter chaque moteur de
sorte qu’à chaque instant, l’effecteur se trouve à la position désirée dans l’espace, et possède
la vitesse désirée.

Les plus malins d’entre vous auront peut-être remarqué que c’est plutôt 𝑓 −1 et 𝑔−1 dont le
roboticien a besoin, et non 𝑓 et 𝑔 … mais c’est une autre histoire.

VI - Le Bionic bar

Le Bionic bar est un bar dont les serveurs sont des robots. Il se trouve sur le bateau de
croisière Harmony of the seas.

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https://www.youtube.com/watch?v=JaRPrL88o34

Voici le schéma cinématique d’un de ces robots :

Le shaker est installé 4, en O4. La problématique est la suivante : on doit pouvoir piloter la
vitesse du shaker pour assurer le mélange correct des ingrédients du cocktail.

Le shaker n’étant pas représenté ici, on se contentera de déterminer la vitesse du point O4,
appartenant à la pièce 4.

La question est donc simple :

Q25 - Donner l’expression du vecteur vitesse du point O4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑽𝑶𝟒 ∈𝑺𝟒 /𝑺𝟎 .

A vous de dérouler la procédure déjà utilisée pour l’éolienne et le robot de soudure afin de
répondre à cette question.

Pour s’entrainer, on pourra aussi tracer le graphe des liaisons, même si ce n’est pas utile pour
calculer la vitesse de O4.

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VII - Le Magic Arms

Le Magic Arms est un manège de fête foraine. On peut
simplifier le mécanisme en ne considérant que 4 classes
d’équivalences :

• Le bâti 0

• Le bras 1

• Le bras 2

• La nacelle 3

Les passagers sont assis dans la nacelle 3.

A chaque solide i est attaché un repère orthonormé direct Ri comme indiqué sur le schéma
cinématique.

Les angles sont paramétrés de la façon suivante :

(𝑥 𝑥1 ) = 𝜓
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
(𝑥 𝑥2 ) = 𝜃
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
(𝑥 𝑥3 ) = 𝛼
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗

Q26 - Exprimer le vecteur 𝑽 𝑴∈𝟑/𝟎 en fonction des paramètres.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Sylvain Lanneau
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VIII - Les principales liaisons normalisées

Voici un tableau des principales liaisons cinématiques normalisées (ISO 3952-1). Elles sont
considérées comme parfaites : pas de frottement, pas de jeu.

La liste n’est pas exhaustive, il en existe beaucoup d’autres.

Tableau des
Liaison Représentation 2D Représentation 3D
mobilités
T R
𝑥
Encastrement 𝑦
𝑧
T R
Pivot
𝑥
d’axe x⃗ 𝑦
𝑧

T R
Glissière
𝑥
d’axe 𝑥 𝑦
𝑧

T R

Pivot glissant 𝑥
𝑦
d’axe 𝑥
𝑧

T R
𝑥
Rotule de centre
O 𝑦
𝑧

T R
𝑥
Hélicoïdale d’axe
𝑥 𝑦
𝑧

Sylvain Lanneau
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