CI09 TP Sujet2 - Déterminer une loi entrée-sortie cinématique

Séquence : Paramétrer un mécanisme et déterminer sa loi entrée-sortie

Etude cinématique du système « croix de

malte » de la capsuleuse de bocaux
Objectif : Déterminer une loi entrée-sortie cinématique pour compléter un modèle ou valider
des performances cinématiques
Remarques : dans cet énoncé, le tracé des courbes est proposé en utilisant un tableur
(Excel) mais rien ne vous empêche d’utiliser Python pour tracer ces courbes.
Ceci peut s’avérer avantageux, notamment pour intégrer la position, résoudre une équation
non linéaire,
En synthèse, pour superposer les courbes dans le but de les comparer et de relever les
écarts on utilisera python.

1. MISE EN SITUATION
1.1. Présentation
Le conditionnement de nombreux produits alimentaires est réalisé dans des bocaux en
verre fermés par des capsules vissées. La société RAVOUX, spécialisée dans le
conditionnement, a créé ce prototype afin d’optimiser ses machines de production. Il est
donc équipé de nombreux capteurs permettant, via un ordinateur, d’optimiser les paramètres
de production tels que la qualité totale, la production maximale...
La variété des produits conditionnés nécessite des dispositifs de remplissage différents mais
le système de mise en place et de serrage de la capsule est souvent du même type que
celui de cette capsuleuse.
1.2. Problème technique
La fonction globale du système INDEXA est d’assurer la fermeture des bocaux. Cette
fonction est réalisée avec des contraintes et parmi celles-ci la cadence. Comment peut-on la
déterminer ?
Dans la pratique le problème est posé différemment. L’entreprise, souhaitant automatiser le
conditionnement de ses produits, établit un cahier des charges fonctionnel. Elle y décrit
toutes les contraintes imposées au système : production de n bocaux à l’heure, changer de
production en moins de m minutes (exemple de capacité du bocal)... Les entreprises qui
répondront à cet appel d’offre devront respecter au minimum ces exigences (et si possible
au maximum pour être au prix le plus bas, car une sur-qualité entraîne souvent un surcoût),
donc proposer une machine satisfaisant la cadence.
En général l’entreprise ne part pas d’une feuille blanche, mais a déjà proposé des machines
similaires. Elle ne se pose pas un problème de
conception pure mais plutôt se demande si,
moyennant quelques modifications, une
machine déjà conçue, mise au point, peut
satisfaire ce nouveau cahier des charges.
Dans cette activité, nous nous contenterons de
regarder l’aspect cinématique de l’arrivée et de
l’évacuation des bocaux sous la tête de
vissage. Bien entendu il faudrait aussi vérifier si
la tête peut visser à cette cadence, si les efforts
générés sont convenables, si dynamiquement

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le système est satisfaisant...

1.3. Constitution du système

Le système est composé, comme tout système automatisé, de chaînes d’informations et
d’énergies.

Chaînes d’information :
Le constituant assurant le traitement des informations est un automate Télémécanique TSX
37-10 64 entrées/sorties, programmé en PL7 Micro et équipé d’une prise permettant de le
connecter sur un micro-ordinateur.
Des capteurs de technologies diverses (mécanique, magnétique, inductifs) assurent quant à
eux la transmission des informations entre les chaînes d’énergie et la chaîne d’information
par un câblage électrique faible tension.

Chaînes d’énergie :
Composés de différents constituants, elles se doivent d’assurer trois fonctions afin de mener
à bien la production :
 le transfert des bocaux par motoréducteur plateau et motoréducteur tapis,
 la distribution des capsules par vérin linéaire,
 le vissage de la capsule sur le bocal par générateur de vide et vérins linéaire et rotatif.
L'ensemble des chaînes, ainsi constituées, étant disposé sur un châssis en profilé
d'aluminium.

Parmi l’ensemble des chaînes d’énergie constituant le système de capsulage et en

particulier dans la partie chaîne cinématique, la fonction de transfert des bocaux du tapis au
poste de vissage a été conçu à partir d’un mécanisme de transformation dit « croix de
malte ».
Mécanisme à croix de Malte :

Instant t Instant t+Δt

La quantification de ses performances a nécessité la mise en place d’une instrumentation

spécifique afin de constituer un banc de mesures que nous utiliserons aujourd’hui.

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Roue dentée solidaire de la génératrice

tachymétrique placée en dessous

Roue dentée solidaire du

maneton

1.4. Objectifs
L’activité principale de ce TP consiste à déterminer la loi entrée-sortie de ce mécanisme,
expérimentalement, par la théorie et par simulation. L’objectif global, est de comparer les
résultats expérimentaux, avec les modèles théoriques et numériques. Cela permettra de
valider (ou non) les modèles utilisés pour prédire le comportement cinématique d’un
mécanisme.
Modèle théorique Mesures expérimentales Simulations informatiques

écarts écarts

Afin de remplir cet objectif, il est indispensable de se répartir les tâches pour arriver à
terminer le travail demandé dans le temps imparti. L'organisation vous est imposée
conformément au planning avec les rôles suivants :
 « Résolveur » (compétence RESOUDRE) : se charge de déterminer analytiquement
la loi d’entrée-sortie du système. Il met en forme les résultats obtenus (pour le
compte-rendu ou la présentation).
 « Simulateur » (compétence MODELISER/RESOUDRE) : se charge de
l’établissement du schéma cinématique du système, de la construction du modèle
méca3D de la maquette numérique et de la simulation cinématique. Il met en forme
les résultats obtenus (pour le compte-rendu ou la présentation).
 « Manipulateur » (compétence EXPERIMENTER) : se charge des différentes
expériences sur le matériel. Il met en forme les résultats obtenus (pour le compte-
rendu ou la présentation).
 « Chef de projet » (compétence COMMUNIQUER) : donne les ordres, rédige le
compte-rendu ou élabore le diaporama pour la présentation. Il aide aux différentes
tâches.
L’ensemble des acteurs analysera les écarts observés entre théorie, simulation et
l’expérience.
A la fin du travail de chacun il faudra comparer point par point les résultats expérimentaux,
numériques et théoriques. Donc, faites en sorte de choisir une discrétisation semblable.

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2. LOI ENTREE-SORTIE THEORIQUE – (Travail du Résolveur)

Le système à croix de Malte est le dispositif que composent le maneton S1, le galet S2 et
la roue S3 (appelée aussi Croix de Malte).

Avec AB = R ; OB = x et OA = H.

Loi géométrique :
Question 1. A l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer la relation  3  f ( 1 ) .

Question 2. Dans Excel, créer une colonne avec 1 allant de 1max à 1min (valeurs
déterminées expérimentalement) avec par exemple un incrément de 1°. Créer une
colonne dans laquelle 3 est calculée à partir du 1 correspondant grâce à la formule
précédemment établie. Tracer la courbe  3  f ( 1 ) . Commenter la courbe obtenue
(linéarité...) et la comparer par rapport aux autres courbes obtenues
(expérimentale/simulation).

Loi cinématique :
Question 3. A l’aide de la relation trouvée à la question 1, déterminer la relation
3
 f ( 1 ) .
1
3
Question 4. Dans Excel, tracer la courbe  f ( 1 ) . Commenter la courbe obtenue
1
(linéarité...) et la comparer par rapport aux autres courbes obtenues
(expérimentale/simulation).

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3. LOI ENTREE-SORTIE SIMULEE – (Travail du Simulateur)

Ouvrir SolidWorks puis activer le logiciel Meca3d dans compléments.

Copier le dossier SW_Capsuleuse comprenant la maquette numérique sur votre

compte, vous travaillerez à partir de cette copie.

Ensuite, ouvrir le fichier assemblage « TP_eleves.sldasm ».

Question 5. Réaliser le schéma cinématique du système « croix de malte ».
Question 6. Réaliser le modèle Meca3D du mécanisme. Vérifier son bon fonctionnement
en créant une simulation cinématique simple.
Remarques :
 en général, Meca3D arrive à trouver les caractéristiques des liaisons grâce aux
contraintes de l’assemblage. Il suffit pour cela de sélectionner « Par contraintes »
dans le « Mode de définition » puis de double-cliquer sur la contrainte
correspondante proposée par Méca3D.

 Sinon, la caractéristique des liaisons se fait « Par objets » où il suffit de cliquer sur
les surfaces en contact. S’il y a plusieurs surfaces en contact, il faut maintenir la
touche CTRL enfoncée.
Exemples :
o Pour définir une liaison pivot, il faut cliquer sur une surface cylindrique dont
l’axe correspond à l’axe de la liaison
o Pour définir une liaison linéaire rectiligne, il faut cliquer sur une surface
cylindrique pour définir la ligne de contact ET sur un plan pour définir la
normale (en maintenant la touche CTRL enfoncée).

Loi géométrique :
Question 7. Faire une étude géométrique, exporter les
résultats nécessaires dans un fichier Excel. Pour cela,
cliquer-droit sur la liste de valeurs à gauche de la courbe,
puis « Enregistrer les données ». Tracer et mettre en forme
la courbe  3  f ( 1 ) . Commenter la courbe obtenue
(linéarité...) et la comparer par rapport aux autres courbes
obtenues.

Loi cinématique :
Question 8. Faire ensuite une étude cinématique en imposant une vitesse constante au
mouvement d’entrée. Réaliser les manipulations nécessaires afin d’obtenir la courbe
3
 f ( 1 ) . Commenter la courbe obtenue (linéarité...) et la comparer par rapport aux
1
autres courbes obtenues.

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4. LOI ENTREE-SORTIE EXPERIMENTALE – (Travail du Manipulateur)
On rappelle qu’une seule mesure n’est pas valable, il faut en faire au moins une
supplémentaire pour prouver la répétabilité de l’essai.
Question 9. Mesurer sur le système les différentes longueurs utiles (H et R) ainsi que les
valeurs extrêmes des variables pour traiter les parties précédentes.

Suivre la procédure suivante :

 Mettre le système sous tension et ouvrir la vanne d’air comprimé.
 Mettre les sélecteurs sur Auto et sur P.
 Appuyer sur le bouton en service.
 Appuyer sur le bouton initialisation, le voyant vert machine prête doit s’allumer.
 Mettre le sélecteur sur E.
 Appuyer sur le bouton marche.
 Le voyant marche reste allumé et le système est prêt à être piloté
depuis le PC.
Lancer le logiciel capsuleuse indexa dont l'icône est présente sur le bureau.
Sur la page d'accueil qui apparaît, sélectionner le menu acquisition des signaux pour obtenir
la fenêtre ci-dessous.

Placer le sélecteur
sur TEMPS REEL

Donner une consigne de

vitesse avec le bouton

Cliquer sur TEMPS REEL

pour lancer le mouvement

Vous pouvez modifier en temps réel la consigne de vitesse et visualiser dans la fenêtre en
haut à gauche les courbes de vitesse du maneton (rouge) et du plateau (vert). L'arrêt
s'obtient par appui sur le bouton stop.
Observer les courbes de vitesse et de couple. Identifier les phases d'entraînement du
plateau. Observer la vitesse correspondante du maneton.
Paramétrage du répertoire d'enregistrement (nécessaire pour la suite du TP) :
 Cliquer sur
 Ouvrir votre disque dur réseau.
 Sélectionner ce répertoire (en bas à droite) :
Vous retrouverez toutes vos acquisitions ultérieures dans ce répertoire.

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Acquisition des données :
 En mode TEMPS REEL, positionner le galet juste avant qu’il rentre dans la
rainure ;
 Prendre une vitesse de consigne assez faible (< 10tr/min) pour éviter d’avoir des
chocs ;
 Placer le sélecteur dans la position ENREGISTREMENT ;
 Fixer une durée d’acquisition permettant d’acquérir un quart de tour du plateau ;
 Récupérer le fixer Excel obtenu.

Loi géométrique :
Question 10. Par intégration numérique, tracer la courbe expérimentale  3  f ( 1 ) .
Commenter la courbe obtenue (linéarité...) et la comparer par rapport aux autres
courbes obtenues.
Aide sur l’intégration numérique :
 La position est l’intégrale de la vitesse.
Graphiquement cela revient à calculer la surface
sous la courbe de vitesse défini par :
b
F (t )   f (t )dt
a

 Notre fonction n’étant pas continu, cela revient

à effectuer le calcul suivant : f5
f4
- pour le premier point : f3
f2
f1  f 2 f1
F (t 2 )  .(t 2  t1 )
2
- pour le deuxième point :
f1  f 2 f  f3
F (t 3 )  .(t 2  t1 )  2 .(t 3  t 2 )
2 2
- pour le nième point :
n
f k  f k 1
F (t n 1 )   .(t k 1  t k ) t1 t2 t3 t4 t5
k 1 2

Loi cinématique :

3
Question 11. Tracer la courbe expérimentale  f ( 1 ) . Commenter la courbe obtenue
1
(linéarité...) et la comparer par rapport aux autres courbes obtenues.

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5. SYNTHESE ET VALIDATION – (Travail de tous les acteurs)

Cette dernière phase, consiste à comparer les résultats expérimentaux, numériques et
théoriques.
Question 12. Tracer sur un même graphe, les résultats provenant de ces différentes
sources. Elaborer pour ces graphes, une légende rigoureuse, nommer les grandeurs
représentées et leurs unités.
Question 13. Estimer les erreurs entres les différents résultats (3 comparaisons !). Pour
cela, vous pouvez tracer les différences entre les résultats, l’erreur max commise (en
pourcentage)…
Question 14. On expliquera rigoureusement les sources d’erreurs potentielles. Il s’agit
dans cette étape, d’exercer votre esprit critique en considérant les différentes
hypothèses, modes opératoires, simplifications, erreurs humaines, erreurs
techniques mise en jeu dans l’obtention des résultats. Conclure quant à la validité
des modèles mathématiques et numériques.

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