Laboratoire 1

6GEI630 Professeur Systmes asservis Jean-Gabriel Mailloux (jean-gabriel_mailloux@uqac.ca)

MAIS QUEST -CE QUE JE DOIS REMETTRE?

Il y a DEUX documents remettre pour ce laboratoire : Le fichier .M qui contient votre rapport MATLAB Le fichier .MDL de SIMULINK

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UQAC 6GEI630 Laboratoire 1 SURVOL DU LABORATOIRE

2010

Lobjectif du premier laboratoire est de familiariser ltudiant avec loutil Matlab appliqu aux systmes asservis. Objectifs techniques : 1. 2. 3. 4. Utiliser les sections correctement Utiliser le toolbox symbolique de Matlab Passer du mode symbolique au mode LTI Utiliser STEP pour illustrer la rponse dun systme modlis

Objectifs thoriques : 1. Comprendre les tapes pour solutionner une quation diffrentielle avec Laplace 2. Faire le lien entre un modle physique et mathmatique 3. Comprendre le lien entre la rponse lchelon et la solution diffrentielle

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1.

CONVERTIR LE SYSTME MCANIQUE EN MODLE MATHMATIQUE

Voici un systme mcanique qui contient deux masses. Il y a deux degrs de dplacement, donc, nous aurons deux quations diffrentielles que lon obtient par superposition (voir page 63 du manuel).

Donnons tout de suite les quations diffrentielles, vous pouvez les trouver comme exercice personnel :

Mx1 kx1 k ( x1 x2 ) F (t ) Mx2 k ( x2 x1 ) bx2 0

Si nous regroupons afin de facilement dvelopper la forme matricielle :

Mx1 2kx1 kx2 F (t ) Mx2 bx2 kx2 kx1 0

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A. Trouver la fonction de transfert suivante : G ( s)

X 1( s) F ( s)

Noubliez JAMAIS quune fonction de transfert reprsente UNE SEULE CHOSE : la sortie sur lentre. Dans le cas prsent, la sortie est X1 et lentre est F.

B. Trouver la fonction de transfert de type LTI selon les paramtres suivants : M=1, et
Un modle LTI peut tre cr de diffrentes manires dans Matlab. Ici, vous allez utiliser la commande (tf).

C. Afficher le diagramme ples-zros D. Trouver la rponse un chelon avec STEP et avec ilaplace
Indiquer ce que les axes X et Y reprsentent
Pour ce faire, vous allez ajouter cette information votre graphique via les commandes ( xlabel) et (ylabel). Ce nest pas ncessaire de spcifier les units, on veut juste reconnaitre les concepts. Dans le fond, je veux savoir ce que reprsente x1(t).

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UQAC 6GEI630 Laboratoire 1 2. NOTRE AMI MASON ET LES GRAPHES DE FLUENCE

2010

E. Trouver la fonction de transfert T(S) = Y2(s)/R1(s)

Le premier exercice va vous permettre de construire lquation de Mason dans Matlab. Nous allons voir quune fois de plus, lutilisation des symboles (syms) nous vite de calculer ou de simplifier la main. Voici les commentaires Matlab qui donnent un exemple de dmarche suivre pour trouver la formulation de Mason dans Matlab. Il est pratique commune de nommer les chemins (P1 P2 ), les boucles (L1 L2 ) et les dterminants (DET1 DET2 ). Il existe plusieurs manires de simplifier une quation symbolique (simplify, collect, etc.). Vous pouvez en tout temps utiliser la commande (simple) qui va tester pour vous plusieurs approches afin de trouver la forme la plus simple de votre quation. Cela dit, une commande collect() peut souvent tre ncessaire pour rassembler les termes communs de faon obtenir une forme visuellement plus attrayante. Exemple de structure: % Formule de Mason % a. Trouver les boucles % b. Trouver les chemins de R1 a Y2 % c. Trouver le dterminant : % 1 - (SUM LOOPS)+(produit de chaque 2xLoops qui ne se touchent pas)-(3xLoops)... % d. Trouver les petits dterminants (boucles qui touchent au chemin = 0) % e. Assembler la formule

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3.

SYSTME DE PREMIER ORDRE, DE FAON EXPRIMENTALE AVEC SIMULINK

Vous allez crer le systme suivant dans Simulink :

1 chelon Gain qui indique la valeur de l'chelon

7 5s+1 Transfer Fcn Scope

exp_results To Workspace

Nous allons supposer que ce montage Simulink reprsente un montage physique au laboratoire (un moteur DC par exemple). Nous ne connaissons donc pas la fonction de transfert (oublions que cest 7/(5s+1)). Maintenant que cest fait, nous allons trouver la mme fonction de transfert de manire exprimentale avec la rgle du 63%. Pour faire simuler votre modle, vous allez cliquer sur le bouton START SIMULATION :

Sachant que les rsultats de la simulation Simulink se trouvent ensuite dans la variable exp_results dans votre workspace Matlab :

A. Afficher les rsultats exprimentaux dans Matlab (avec la commande plot) B. Trouver la fonction de transfert approxime avec la rgle de 63%
Votre code doit fonctionner mme si on change la fonction de transfert dorigine dans Simulink.

C. Trouver Tr et Ts de manire exprimentale et thorique

Pour les valeurs pratiques, il suffit dutiliser les quations vues au co urs avec la fonction de transfert approxime. Pour la valeur thorique, utiliser la commande (stepinfo) avec le modle LTI de votre fonction de transfert.

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4.

SIMPLIFIER LAIDE DE MATLAB

Avec les fonctions series, parallel et feedback, trouvez la fonction de transfert en boucle ferme du systme suivant :

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