REPUPLI QUE ALGERIENNE

DEMOCRATI QUE ET POPULAI RE

Ministèr e de l’enseignement Supér ieur et de la Recher che
Scientifique

Univer sité Mouloud MAMMERI de Tizi-Ouzou

Faculté Génie Electr ique et Infor matique
Dépar tement d’AUTOMATIQUE

M odélisat ion
Et
Identification

Compt e rendu des Tps

Réaliser par :
M r: Ali DJAFOU R

Promotion 2011
 Université MOULOUD MAMMERI DE Tizi-Ouzou
Département Automatique
Matière Modélisation _Identification
Travaux pratique

T. P : N°02
CONSTRUCTION DE MODÈLE
DA NS SIMULINK

BUT DU T .P :
Dans ce T.P, on propose comme objectif la construction d’un modèle dans SIMULINK.
On définira en suite le suffixe .MLD et en étudiera son utilisation

Le mode de rédaction :
I. Objet : T .P.
II. Travail pratique réalisé
III. Conclusion
Préparation :
Après avoir cité les objectifs de ce TP on rappel quelque définition sur SIMULINK,
MATLAB et simulation et de préciser la relation entre eux SIMULINK est le logiciel de
simulation couplé au logiciel de calcul MATLAB.
Dés que le modèle est assemblé dans la fenêtre graphique et que les paramétrages des blocs
est accompli SIMULINK autorise le lancement de la simulation Simuler, c’set faire
fonctionner un modèle, c à d’une représentation mathématique du système, le logiciel
SIMULINK simule le comportement du modèle représentatif du système en calculant pas
après pas les points du signal de sortie.
Après la création du modèle, lorsque l’on effectue la sauvegarde les fichiers SIMULINK
portent le suffixe. Mdl c’est pour indiquer que se sont des modèles graphiques, par contre les
instructions dans MATLAB, Portent le suffixe. M
Travail pratique :
1_Créer un répertoire personnel :
Avant de construire des modèles dans SIMULINK, il faut créer un répertoire personnel pour
sauvegarder les fichiers pour ce là on procède comme suit :
On clic sur démarrer en suite sur explorer puis on clic sur MATLAB en suit « Works »
Puis on sauvegarde notre fichier.
2_on considère un cas simple de système linéaire S à modéliser : circuit R_C de la figure 1

L’équation différentielle :
1_a_ les équations différentielles liant Ve(t) et Vs(t) :
On à ( )= ( )+ ( ) ( 1)
( )
Avec ( )= ( ) ( )=
Remplaçant l’expression de I(t) dans l’équation (1)
( )
( )= + ( )
Est une équation différentielle du premier ordre et
Les paramètres de cette structure sont : = [ = 0.1] .
La définition de la fonction de transfert
On passer de l’équation différentielle à la fonction de transfert en passant au domaine de
Laplace si et seulement si les C I =0 et dans notre cas on peut le faire :
( )
( )= + ( ) ( )= ( )+ ( )
( ) 1
( )= ( + 1) ( ) =
( ) 1+
Avec RC = = 10 10 100 10 0.001s
L’entrée set un créneau de duré T=10ms=0.01s et d’amplitude 5volt

B- On construire un modèle SIMULINK correspondant à F(s) :

On réalise un créneau on procède comme suit :
On ramène un échelon ( ep) et un oscilloscope( ) dans SIMULINK à la page de
travail on le Relier puis on fait double clic sur ( ep) pour régler les paramètres de manier à
avoir un créneau d’amplitude 5volt et T=10ms puis on clic sur scope en suite sue simulation
puis sur Start pour visualiser le signal créneau
1 6

0.01s+1
Step 4
Transfer Fcn Scope

0
0 2 4 6

C_ On ramène une Tf en tenant compte des valeurs numériques données c à d

paramètre de la Tf
Et pour ce la on faisant un double clic sur le bloque dans le menu simulation
On choisir paramètre, et une fenêtre s’affiche-t-on règle les paramètres Numérateur et Den.
Une fois le modèle est crées on reliés les 3 ploques, on va l enregistrer.
On clic sur « file » en suite sur « Save as » puis on donne un nom « AIDAN » par exemple
puis sur « ok » il est unit ile d’ajuter le suffixe «. M d l » car SIMULINK l’inscrira
automatiquement.

D_ on ferme le fichier et on laisse que la fenêtre « MATLAB »

On tape l’instruction « 1. » on observe un programme MATLAB ou un
ensemble instructions équivalent du schéma SIMULINK
E_ on tape les instructions suivantes

On tape les 3 premier commande il affiche un ensemble d’instructions par contre si on pate la
dernier striction « aidan»c’est le schéma SIMULINK qu’il affiche.
 F_ L’outil « analyse linéaire »permet d’ouvrir 2 fenêtres :

On ramène une Tf vers la page de travail .On règle les paramètres puis on clic sue «Tools »
puis sur « analyse linéaire »
On prendre « input » et « output » vers la page de travail puis on relier les 3 bloques puis on
SIMULATION et on obtient :

Conclusion : le logiciel SIMULINK est un moyen indispensable facile à utiliser.

SIMULINK est une boite à outille particulière qui permet de poser les
problèmes sous forme de schéma fonctionnelle qui représente en réalité des
équations c’est un logiciel cohérent.
La simulation ne remplace pas les essais réels mais elle permet de la préparer,
d‘examiner l’influence de la variation de paramètres.
 Université MOULOUD MAMMERI DE Tizi-Ouzou
Département Automatique
Matière Modélisation _Identification
Travaux pratique

T. P : N°03
ETUDE DES LINÉA RITÉS DE
STRUCTURES DE MODÈLES PA R
SIMULINK

BUT DU T .P :

Dans ce TP on se propose comme objectif l’étude dans SIMULINK, de structure de modèle

continue, sous longe des propriétés de linéarités LE et LP.
Le 1 er exemple correspond à une modélisation du circuit RC simple.
Le 2 Ed exemple correspond à une modélisation du circuit combinaison d’éléments R et C.
On effectuera une série de simulations du comportement de chacun des deux
modèles, et on mettra en évidence leurs propriétés structurelles

le mode de rédaction :
IV. Objet : T .P.
V. Travail prat ique réalisé
VI. Conclusion
Introduction :

1_ 1er structure : correspondant à une modélisation du circuit R_C de la figure (1).

Figure (1)

1_a_ les équations différentielles liant Ve(t) et Vs(t) :

On à ( )= ( )+ ( ) ( 1)
( )
Avec ( )= ( ) ( )=
Remplaçant l’expression de I(t) dans l’équation (1)
( )
( )= + ( ) 1( .)
Est une équation différentielle du premier ordre et
Les paramètres de cette structure sont : = [ = 0.1] .

_Détermination de Vs quand C I=0 :

La solution de la structure M 1 (.) est Vs qui est la somme

( ) ( ) é .
Calcule de Vs h(t) : Ve(t)=0

( )
+ ( ) = 0 L’équation caractéristique est + 1= 0
D’au : ( )= 1

Calcule de Vs p(t) : Ve(t)<=>0

On suppose que Ve(t)=e0 = constante L’équation M1(.) devient ( )+ ( )=
( )
Vs p(t) est la solution de (2) et comme e0=constante ( )=
D’au ( )= ( )+ ( ) ( )= 1 + 2

Détermination de k1et k2 :
On a k2 est une solution de (2) + 2= 2= = 0
( )= 1 + (3)
K1 est calculée à partir des conditions initiales :
( 01) = 0 , ( 3) 1 + + 0 1=
D’au la solution de M(.) est la suivante ( )=
= =
1 b la définition de la fonction de transfert
On passer de l’équation différentielle à la fonction de transfert en passant au domaine de
Laplace si et seulement si les C I =0 et dans notre cas on peut le faire :
( )
(.) =
( )
( )
On a ( ) = + ( ) ( )= ( )+ ( )
( )
( )= ( + 1) ( ) = (.) Avec RC =
( )

1_c La solution de Vs(t) pour C I 0 :

( )= ( )+ ( )
( ) é é ( ( ) = 0)
( )
(.) = 0 + ( )= 0
L’équation caractéristique : + 1= 0
D’au : ( )= 1
( )
( ) : La solution forcée : (.) + ( )= ( )
Si on suppose que Ve(t)=e constante ( )=
( )= 2 ( )= 1 + 2
( ) Est une solution de (.) + 2= 2=

( )= 1 + (4)
Les conditions initiales ne sont pas nulles donc ( ) 0= 0
Remplaçant dans (4) ( = ) = 1 + 2 = 1= 2
= 2=
: ( )= ( ) +

1_d Remplaçant comme grandeur de sortie Vs(t) par le courant i(t) :

A_ Calculons l’expression de l’équation différentielle du circuit RC :
On a ( ) = ( ) + ( )
( ) ( )
( )= ( )+ ( ) = + ( ) ( 5)
L’équation (5) est l’équation différentielle liait l’entrée à la sortie i(t)
La solution de (5) est ( )= ( )+ ( )
( ): La solution homogène
( ): La solution forcée

Détermination de ( ) :
L’équation caractéristique de (5) est : + 1= 0

( )= "1

Détermination de ( ) : Si Ve(t)=E= constante

Ip( t ) est aussi une constante = k"2 donc ip(t)= k"2
1
donc I ( t ) = k1e-RCt = k2
Et comme ( ) est-la solution de l’équation (5)
( )
0= 0+ ( ) ( ) = 0= "2
0
Les C I=0 I(t=o) =0 I ( t = o) = k1e = 0 k1 = 0 d ( )=

b/ détermination de la fonction de transfert à partir de l’équation (5) car les CI=0

( ) ( )
On à : = + ( )
On applique la place et on aura : ( )= ( )= ( ) ( ) = (1 +
) ( )
( )
( )
= M2(.)

c/ La solution Vs(t) dans le cas ou les CI :

( )= ( )+ ( )
( )
( ) La solution de l’équation homogène Ve(t)=0 (5) + ( )= 0
L’équation caractéristique de (5) est : + 1= 0

( )= 3

( ) La solution forcée : si on suppose que Ve(t) =En =constante

( ) Est aussi une constante ( )= 4
( ) Est une solution de (b)
( ) ( )
+ ( )= = 0 ( ) = 4= 0
Les CI 0: ( = 0) = = 3 3= 0
( )= ( )= 0

La deuxième structure : correspondant à une modélisation du circuit de la figure (2).

2_a la fonction de transfert liant Ve(t) à Vs(t) de ce circuit :

Appliquons le diviseur de tension : ( ) = ( )
1
1 1+ 2 2 1 1
2= + 2 = 1= =
2 2 1 1+ 1 1
+ 1
1
( ) ( ) ²
Apres les calcules on trouve :
( )
= ( )
M2(.)
²
Avec : 1= 1 1, 2= 2 2, 12 = 1 2.
L’expression de l’équation différentielle correspondante

Dons ce cas on applique la T L inverse :

( ) ( )
2( . ) ( ) + ( 1 + 2 + 12) + 1 =
( ) ( )
( ) + ( 1 + 2) + 1 = M(.)
Les paramètres p sont :
= [ 1 + 2 + 12, 1 2, 1 + 2 , 1 2] T
2-b /Remplaçant grandeur de sortie Vs(t) par le courant i(t) :
On a: ( )= ( ) ( )= ( )
2 1
( )= ( ) ( )= ( )
1+ 2 1+ 2
On a: 2 = 1 =
( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) p + R1C1R2C2p
: 1+ 2=
C2p + R1C1C2p
2 + 1 2 ²
( )= ( )
1 + ( 1 + 2 + 12) + 1 2 ²

L’expression de l’équation différentielle correspondante

On applique la T L inverse :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) + ( 1 + 2 + 12) + 1 = C2 + 1

C : TRAVAIL A EFFCTUER :
1_pour le circuit de la figure :
ON CREE un fichierRC1_1 .md l dans SIMULINK, réalisent le schéma de simulation du
modèle d’équation différentielle liant l’entrée Ve(t) à la sortie Vs(t)dans le cas ou R=10 k
,C=100 nf.
Le schéma de simulation

1
1
s
Step Gain Integrator

Scope

On réalise les simulations suivantes :

On prend les différentes conditions initiales du tableau ci dessous et on relève à chaque fois la
valeur de Vs ( ) en régime permanent de la sortir et le temps de réponse tr à 90%
 A_ on répète la même opération pour Ve(t)=5V :
Vs(t)=5v
Vs(0) 0 3 5 10 12 15
Vs( ) 5 5 5 5 5 5
Tr (90%) ms 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3
Les courbes représentant les différents comportements de la sortie sont relevées sur le même
graphe de la figure 1.

B_ on répète la même opération pour Ve(t)=10V :

Vs(t)=10v
Vs(0) 0 3 5 10 12 15
Vs( ) 10 10 10 10 10 10
Tr (90%) ms 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3
Les courbes représentant les différents comportements de la sortie sont relevées sur le même
graphe de la figure 2

c_ on répète la même opération pour Ve(t)=15V :

Vs(t)=15v
Vs(0 0 3 5 10 12 15
Vs( ) 15 15 15 15 15 15
Tr (90%) ms 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3
Les courbes représentant les différents comportements de la sortie sont relevées sur le même
graphe de la figure 3.

figure 1 figure 2
15 15

10 10

5 5

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
15

10

0
0 2 4 6 8 10 figure3
Réponse aux questions :
1. Oui il est possible de prévoir dans chacun des cas a, b, c, la valeur de ( ) sans calcul
car le système possède un intégrateur qui permet d’annuler l’écart statique c'est-à-dire que la
sortie attient l’entrée à l’infini ( ) = ( )
( )
2. Le point d’équilibre : soit le point d’équilibre correspondant à : = 0
( )= 0 Ve(t)= ( ) est le point d’équilibre,
3. On vérifier si la propriété de linéarité LE est vérifier

Par calcule

Dans le cas ou les conditions initiales sont nulles :

.
( )= ( ) ( 0.6 ) = ( ) . ( )=
=
( )
On calcul Vs (0.6tr) et ( ) , avec tr =2.3ms
Ve(t) 5 10 15
Vs (0.6tr) 3.7421 7.4842 11.2263
( ) 5 10 15
Le tableau on Vs (0.6tr) pour une entrée de 15V est égale à la somme de VS (0.6tr) pour une
entrée de 5V et une entrée de 10V et même pour Vs( ) qui est égale à la somme de Vs( )
pour 10V+ 5v pour Vs( )
Dans le cas ou les conditions initiales ne sont pas nulles :
( ) = V( o) Ve( t ) e + Ve( t ) avec V( o) = 10
( )
Vs( 0.6tr ) = ( 10 Ve) e .
+ Ve Vs( ) = ( 10 Ve) e( ) + Ve = Ve
Après les calculs on obtient les résultats du tableau suivant
Ve(t) 5 10 15
Vs (0.6tr) 6.25 10 13.74
( ) 5 10 15
2_ par lecture sur les graphes des réponses
Dans le cas ou les conditions initiales sont nulles :
D’après les graphes des figures 1, 2, 3, on a les valeurs de Vs (0.6tr) et ( ) sont
regroupés dans le tableau suivant :
Ve(t) 5 10 15
Vs (0.6tr) 3.74 7.48 11.22
( ) 5 10 15
On remarque que les valeurs théoriques sont identiques aux valeurs pratiques donc la
propriété de linéarité / aux entrées LE est vérifiée.
Dans le cas ou les conditions initiales ne sont pas nulles :
Les valeurs de Vs (0.6tr) et ( ) sont regroupées dans le tableau suivant :
Ve(t) 5 10 15
Vs (0.6tr) 6.25 10 13.74
( ) 5 10 15
La propriété de linéarité / aux entrées LE n’est pas vérifiée.
2_pour le circuit de la figure 1 :
O0n créer un fichierRC1_2 .md l dans SIMULINK, réalisent le schéma de simulation du
modèle d’équation différentielle liant l’entrée Ve(t) à la sortie I(t)dans le cas ou R=10 k
,C=100 nf.
Le schéma de simulation
1
1
s
Step Gain Integrator Scope
-K- du/dt

Gain1 Deri vati ve Scope1

On réalise les simulations suivantes :

On prend les différentes conditions initiales du tableau ci dessous et on relève à chaque fois la
valeur de I ( ) en régime permanent de la sortir et le temps de réponse tr à 90%

A_ on répète la même opération pour Ve(t)=5V :

Vs(t)=5v
I(0) en 0.5 0.2 0 -0.47 -0.7 -1
(mA)
Vs(0) 0 3 5 10 12 15
I( ) en 0 0 0 0 0 0
(mA)
Tr (90%)( 2.3 2.3 …… 2.3 2.3 2.3
ms)
Les courbes représentant les différents comportements de la sortie sont relevées sur le même
graphe de la figure 1.
-4
x 10
5

0
Vs(o)=0
Vs(o)=3
Vs(o)=5
-5
Vs(o)=10
Vs(o)=12
Vs(o)=15

-10
0 2 4 6 8 10

Figure 04

B_ on répète la même opération pour Ve(t)=10V :

Vs(t)=10v
Vs(0) (v) 0 3 5 10 12 15
I(o) (ms) 1 0.68 0.47 0 -0.19 -0.52
I( ) (ms) 0 0 0 0 0 0
Tr (90%) (ms) 2.3 2.3 2.3 …… 2.3 2.3
Les courbes représentant les différents comportements de la sortie sont relevées sur le même
graphe de la figure 2
-4
x 10
10
Vs(o)=0
Vs(o)=3
Vs(o)=5
5
Vs(o)=10
Vs(o)=12
Vs((o)=15
0

-5
0 2 4 6 8 10

Figure 05

C_ on répète la même opération pour Ve(t)=15V :

Vs(t)=15v
Vs(0) 0 3 5 10 12 15
I(o) ms 1.5 1.2 1 0.5 0.3 0
I( ) 0 0 0 0 0 0
Tr (90%) ms 2.3 2.3 2.3 2.3 2.3 …..
Les courbes représentant les différents comportements de la sortie sont relevées sur le même
graphe de la figure 3.
-3
x 10
1.5
Vs(o)=0
Vs(o)=3
1 Vs(o)=5
V(s)=10
Vs(o)=12
0.5 Vs(o)=15

0
0 2 4 6 8 10

Figure 05

Réponses aux questions :

4- oui, on peut prévoir sans calcule la valeur de I ) dans chacun des cas d, e, f,
Car à = = = 0 10 0 =
0
5_ en possède par calcul, puis par lecture sr les graphes des repenses à t=0.6Tr par exemple et
à on vérifier si la propriété de linéarité LE est vérifiée :
1) Par calcul ( )= 0 ( ) Donc la propriété L E est vérifiée

B_ dans le cas où les conditions initiales ne sont pas nulles

( ) ( ) ( ) ( )
On a Vs(t)=10V et ( ) = ( = 0) =
.
( )= 0 ( 0.6 ) = à ( )= = 0
ù ( )= 0 ( )
On appliquons les formule (1), (2) on aura les valeurs de i(0.6tr)
 Ve(t) 5 10 15
I (0.6tr) -0.11 0 -0.11
ms
( ) ms 0.5 0 0.5
2_ par l’écure sur les graphes des réponses :
A_ dans le cas où les conditions initiales sont nulles
A partir des graphes des figures 4, 5, 6, on détermine les valeurs du courant corrodantes à
t=0.6tr
Et ( ) on a aura le tableau suivant avec Vs(o)=0
Ve(t) 5 10 15
I (0.6tr) -0.126 0.252 -0.378
ms
( ) ms 0 0 0
B_ dans le cas où les conditions initiales ne sont pas nulles
A partir des même graphes on détermine i(0.6Tr ) et i( ) pour les condition initial
Vs(0)=10
Les valeurs sont regroupées dans le tableau suivant
Ve(t) 5 10 15
I (0.6tr) -0.118 … -0.118
ms
( ) ms 0 0 0

D’après les deux études par calcul et lecture sur les graphes on remarque que linéarité aux
entées LE estérifier.

3_Pour le circuit de la figure 2 :

On créer un fichier RC_2.mld dans SIMULINK et on réalise le schéma de simulation du
modèle d’équation différentielle liant l’entée Ve(t) à la sortie Vs(t) dans le cas où
Ve(t)=15u(t)

Le schéma de simulation

1.55e-6s2 +0.033s+1
1.55e-6s2 +0.034s+1
Step Scope
Transfer Fcn

Les graphes des réponses correspondantes sont relevés sur les figures suivantes
Figure 7 : 1 = 100 , C1 = 0.47 f, R2 = 3.3k C2 = 10 f.
Figure 8 : 1 = 510 , C1 = 100 f, R2 = 1k C2 = 1 f.
1er cas : 1 = R1 C1 = 0.4710 , 2 = R2 C2 = 3.310 , 12 = R1 C2 =
10
2er cas :
1 = R1 C1 = 0.51 10 , 2 = R2 C2 = 10 , 12 = R1 C2 = 0.5 10
 1.01
1
1
0.9

0.99
0.8

0.98 0.7

0.97 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 -5
x 10
Cas 1 figure 07 Cas2 figure 08

Réponses aux questions :

Question 6 : oui Il est possible de prévoir dans chacun des cas de figure 7 et 8 la valeur de
v )
Sans calcul car le système possède un intégrateur qui permet d’annuler l’écart statique
Question 7 : par lecteur sur les graphes on remarque que la linéarité n’est pas vérifiée.