RépubliqueAlgérienne Démocratique et

Populaire.
Ministère de l'enseignement supérieur et de la
recherche scientifique.
Centre universitaire de bordj Bou Arreridj.
Master 1commande électrique
LMD (ST)

Département :Electrotechnique
Module : Comand non Lénier
TP01 : Modélisation et Simulation d’un
Système Pendule Inversé

Groupe: 2ère Année Master : Option commande électrique

Noms de l’étudiant :
Introduction:
Un pendule simple est une masse accrochée à un fil (comme le pendule du professeur
Tournesol dans Tintin !).
Si l'on écarte le pendule de la verticale (position d'équilibre stable du pendule), il va osciller
autour de la verticale. Si la masse accrochée au fil est le système étudié, les forces qui
s'exercent sur ce système sont la tension du fil T et le poids P (on néglige les frottements
de l'air sur la masse).
Le mouvement du pendule simple est caractérisé par sa période T (temps d'un « aller-retour »
du pendule). On veut déterminer ici de quoi dépend la période T du pendule (on se limitera à
des oscillations de petites amplitudes).

Objectifs :

1) Modéliser un système pendule simple.

2) Utiliser MATLAB pour la simulation du modèle obtenue.
3) Analyser les réponses du système en simulation.

Description du system :

SOLUTION :
ON Utilisant la deuxième loi de Newton, ou principe fondamental de la dynamique, on écrire
les équations différentielles de système pendule simple
- on Utilisant MATLAB, Script et la fonction ode45
On Ecrire le programme de simulation pour ce système, tel que, l’intervalle de temps 𝑡∈ [0 5]
et les états initiaux sont fixés à [0 ; 0].
Fixons l=1, g=9.81, m=0.5 et u=1
Faire la simulation et tracer les courbes y (1) et y (2)
y (1) = 𝜃 et y (2) = 𝜃̇
Faire varier la valeur de la commande u et faire la simulation pour chaque changement.

On désiré 𝑦𝑑(𝑡) = sin (2 ∗𝑡) de la première sortie 𝑦1(𝑡) (y (1)), définissons l’erreur de
poursuite e (t) = 𝑦𝑑(𝑡) - 𝑦1(𝑡) et sa dérivée

𝑒̇(𝑡)= 𝑦𝑑(𝑡) - 𝑦2(𝑡). Notre objectif est de minimiser cette erreur, pour cela on applique la
commande PID sur le système.
 Pour le cas proportionnelle P : u=k*e(t)
 Pour le cas proportionnelle et dérivative PD : u=k*e(t)+ d*𝑒̇(t)

- Et on Faire la simulation et tracer les courbes 𝑦𝑑(𝑡) et 𝑦1(𝑡) pour les deux cas avec les
différents choix des constants k et d.
Et on Fixons k=40 et d=50 pour la deuxième cas (PD), tracer les courbes𝑦𝑑(𝑡) et 𝑦1(𝑡) dans
même

Conclution :
Il est possible d'approcher expérimentalement cet objet théorique en suspendant une masse de
faible dimension au bout d'un fil (voir illustration). À cause de sa nature relativement simple,
il se prête à des études théoriques poussées sur le plan mathématique. Ces études ont trouvé
plusieurs applications en physique théorique, notamment dans les systèmes harmoniques
simples.
Sous l'effet de son poids, lorsque le pendule est écarté de sa position d'équilibre (la verticale),
le point matériel de masse m se déplace sur un arc de cercle : l'effet du poids tendant
constamment à ramener le pendule vers sa position d'équilibre stable