Icam - Site de Grand Paris Sud

Projet mécatronique – promotion A4

___________________________________________
TP- Automatique

Exemple 1: LA TRANSFORMEE DE LAPLACE:

Matlab permet de calculer les transformées de Laplace et les transformées inverses de Laplace.
Syms : définit les symboles "t" et "s"…………
laplace : calcule la transformée de Laplace de l’expression donnée.
Application : On se propose de déterminer la transformée de laplace de la fonction suivante :
𝒇(𝒕) = 𝐬𝐢𝐧 𝒕
Pour se faire :
1) tapez ctrl+n pour ouvrir un nouveau script sur Matlab.
2) Ecrivez l’instruction suivante :
syms t
f=sin(t);
F=laplace(f)
3) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
4) Notez le résultats : F(s) =

Remarque : Matlab utilise la variable (s) qui est la variable (p) de la transformé de Laplace.

Exemple 2: LA TRANSFORMEE INVERSE DE LAPLACE:

Matlab permet aussi de déterminer la transformée inverse de Laplace d’une fonction donnée.
ilaplace : calcule la transformée inverse de Laplace de l’expression donnée.
Application : On se propose de déterminer la transformée inverse de laplace de la fonction suivante :
𝟏
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟓)𝟐
Pour se faire :
1) tapez ctrl+n pour ouvrir un nouveau script sur Matlab ou bien continuez sur la même page.
2) Ecrivez l’instruction suivante :
syms s
ilaplace(1/(s + 5) ^2)
3) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
4) Notez le résultats : f(t) =

Page 1 sur 6
 Icam - Site de Grand Paris Sud

Exemple 3: DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR SA FONCTION DE TRANSFERT:

Sys=tf (num, den)

num : c’est le polynôme numérateur.
den : c’est le polynôme dénominateur.
tf : définit une fonction de transfert
Application 1:
1) Ecrivez le code suivant :
num=5;
den=[1 2];
sys1=tf(num,den)
2) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
3) Notez le résultats : sys1=
Application 2:
1) Ecrivez le code suivant :
num=[7 5];
den=[1 6 0];
sys2=tf(num,den)
2) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
3) Notez le résultats : sys2=
Application 3:
1) Ecrivez le code suivant :
num=[1 2 4];
den=[4 5 6];
sys3=tf(num,den)
2) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
3) Notez le résultats : sys3=

Exemple 4: DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE PAR E LINEAIRE PAR SES POLES ET
ZEROS:
Sys= zpk (zer,pol,gain)
zer: vecteur ligne qui donne la liste des zéros. (Les zéros sont les racines du numérateur)
pol: vecteur ligne qui donne la liste des pôles. (Les pôles sont les racines du dénominateur)
gain: est un scalaire, c’est le gain global que l’on peut mettre en facteur de l’ensemble.
Application 1:
1) Ecrivez le code suivant :
zer=[ ];
pol=[-2];
gain=[1];
sys1=zpk(zer,pol,gain)
2) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
3) Notez le résultats : sys1=
Page 2 sur 6
 Icam - Site de Grand Paris Sud
Application 2:
1) Ecrivez le code suivant :
zer=[1 2];
pol=[2 5];
gain=[5];
sys2=zpk(zer,pol,gain)
2) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
3) Notez le résultats : sys2=

Exemple 5: DEFINITION D’UN SYSTEME LINEAIRE EN INTRODUISANT SA FONCTION DE

TRANSFERT DIRECTEMENT :
Application:
1) Ecrivez le code suivant :
syms s
s=tf('s');
sys1=(1/(s+2)^2)
2) Cliquer sur Run puis enregistez le fichier.
3) Notez le résultats : sys1=

Exemple 6: SIMULINK

Simulink est une interface graphique qui facilite l’analyse des systèmes dans le domaine temporel. Les
systèmes ne sont pas décrits par des lignes de code Matlab mais simplement définis par des blocs dont tous
les éléments sont prédéfinis dans des bibliothèques qu’il suffit d’assembler.
Pour passer à la page de Simulink, il suffit de cliquer sur le bouton Home puis Simulink. Ensuite pour ouvrir
un nouveau projet, allez à new project puis blank model et choisir les éléments nécessaires à partir des
bibliothèques disponibles.
Application 1:
𝑘
On souhaite analyser la réponse indicielle d’un système du premier ordre : 𝐹(𝑝) = 1+𝜏𝑝, avec 𝑘 = 5et 𝜏 = 2𝑠.
Pour paramétrer un bloc Simulink, on procède toujours de la même façon : on ouvre la boite de dialogue du
bloc en double cliquant sur le bloc concerné puis on renseigne les différents champs de la boite de dialogue.
Le bloc Step : il y a quatre lignes à modifier.
Pour un échelon unité continu à partir de l’origine des temps, on aura :

Figure 1
Page 3 sur 6
 Icam - Site de Grand Paris Sud

Le bloc Trans Func : on déclare le numérateur et dénominateur.

Figure 2

Figure 3

Application 2:

Soit un circuit RC attaqué par un échelon d’amplitude 24V, avec R=50Ω, C=100μF.

Page 4 sur 6
 Icam - Site de Grand Paris Sud

Figure 5 : Circuit RC

1) À partir de la loi des mailles, exprimer l’équation différentielle du premier ordre liant ve(t) et vs(t).
2) À l’aide des propriétés de la transformée de Laplace, déterminer la fonction de transfert liant Ve(p) et
Vs(p). La tension de sortie à l’instant t = 0 est considérée nulle.
𝐾
3) La forme standard d’une fonction de transfert du premier ordre est la suivante : 𝐹1 (𝑝) = 1+𝜏.𝑝
Vs(p)
4) Exprimer sous cette forme la fonction de transfert 𝐹1 (𝑝) = Ve(p) définie à la question précédente.
Donner l’expression des constantes K et τ.
5) La tension d’entrée est constante : ve(t) = E. A l’aide des transformées de Laplace usuelles, déterminer
la transformée de Laplace de la tension d’entrée Ve(p).
6) Déterminer l’expression de la tension de sortie Vs(p).
7) Réaliser le schéma bloc sous Simulink et visualiser le signal d’entrée et de sortie.
8) A l’aide des commandes sous Matlab, déterminer l’expression de la tension de sortie vs(t).
9) On s’intéresse cette fois-ci au système F1(p), placé dans une boucle à retour unitaire, représenté dans
la figure 6.

Figure 6 : Système du premier ordre en boucle fermé

Vs(p)
10) On cherche à exprimer la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹2 (𝑝) = V .
consigne (p)
11) Exprimer Vs(p) en fonction de ε(p) et F1(p).
12) Exprimer ε(p) en fonction de Vs(p) et Vconsigne(p).
13) Déduire des deux relations précédentes la fonction de transfert en boucle fermée F2(p).
𝐾
14) Mettre F2(p) sous la forme suivante : 𝐹2 (𝑝) = 1+𝜏𝐵𝐹 .𝑝. Vous donnerez les expressions de KBF et τBF.
𝐵𝐹
15) À partir des valeurs de τ = 1 et K = 2, donner les valeurs de KBF et τBF .
16) Réaliser le schéma bloc sous Simulink et visualiser le signal d’entrée et de sortie.
17) Parmi les deux systèmes F1(p) et F2(p) qui est le plus rapide ?
18) Le même système F1(p) est désormais placé au sein d’une boucle d’asservissement représentée à la
figure 7. La grandeur à asservir est désormais mesurée par un capteur (de gain C) avant d’être envoyée
dans le comparateur.
Page 5 sur 6
 Icam - Site de Grand Paris Sud

Figure 7 : Capteur dans la boucle de retour

Vs(p)
19) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹3 (𝑝) = V .
consigne (p)
20) Donnerez les expressions des nouvelles constantes KBF et τBF .
21) Application numérique : le gain du capteur est de 0.5. Déterminer les valeurs numériques des
constantes KBF et τBF .
22) Réaliser le schéma bloc sous Simulink et visualiser le signal d’entrée et de sortie.
23) Parmi les trois systèmes F1(p), F2(p) et F3(p) qui est le plus précis ?

Page 6 sur 6