MISE A NIVEAU POUR L’EXPLOITATION DES BOITES A

OUTILS DE MATLAB

1. Objectif :

L’objectif de ce TP est de se familiariser avec le logiciel Matlab-Simulink en introduisant des

systèmes asservis linéaire continus de premier ordre, afficher leurs différentes réponses, connaitre les
différents blocs, etc….

2. Instructions usuelles du logiciel Matlab

2.1 Représentation d’un polynôme

Dans Matlab, un polynôme F(p) de degré n est représenté, sous la forme codée, d’un vecteur ligne F
de n+1 termes. Ceux-ci sont les coefficients des puissances de p ordonnées par valeurs décroissantes
[1]. Les puissances absentes sont représentées par le terme 0.

Exemple : 𝐹(𝑝) = 9𝑝5 + 6𝑝2 + 2

Dans la fenêtre de commande, l’exécution de l’expression ‘F=[9 0 0 6 0 2]’ donne le résultat suivant :

F=

9 0 0 6 0 2

Remarque : Lorsqu’une instruction est suivi d’un ‘point virgule’ le résultat n’est pas visualisé à
l’exécution.

2.2 Opérations sur les polynômes

 roots(F) : permet de calculer la racine du polynôme F.

 polyder(F) : permet de calculer la dérivation du polynôme F.
 polyval(F,val) : permet de calculer la valeur numérique que prend le polynôme F lorsqu’on
lui applique la valeur numérique val.
 conv(x,y) : permet de multiplier les deux polynômes x et y.
 tf(x,y) : définit la fonction de transfert du système formé par la division du polynôme x sur le
polynôme y.
 zero(sys) : donne les racines du numérateur du système sys.
 pole(sys) : donne les racines du dénominateur du système sys.
 syms x : permet de définir x comme variable.
 laplace (f) : calcul la transformée de Laplace de f (Remarque : Matlab utilse « s » comme
variable).
 ilaplace (f) : calcul la transformée inverse de Laplace de f (Remarque : Matlab utilse « t »
comme variable).
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 zpk(zer,pol,gain) : permet de définir un système par ses racines (zer), ses pôles (pol) et le
gain (gain) ;

2.3 Représentation graphique

 plot(x,y) : permet de tracer le graphe y en fonction de x

 plot(x,y,’prop’) : permet de tracer le graphe y en fonction de x avec une propriété « prop ».
Les différentes propriétés, prédéfinies dans Matlab, sont indiquées dans le tableau suivant :
Couleur Marqueur Style du trait

b blue . point - solid

g green o circle : dotted
r red x x-mark -. dashdot
c cyan + plus -- dashed
m magenta * star (none) no line
y yellow s square
k black d diamond
w white v triangle (down)
^ triangle (up)
< triangle (left)
> triangle (right)
p pentagram
h hexagram

 legend('First','Second','Third','Location','NorthEast') : permet d’ajouter une légende en

haut à droite d’un graphe contenant trois courbes nommées 'First', 'Second' et 'Third'. Pour
plus de détails sur la commande, taper « help plot »
 grid on : permet d’ajouter une grille au graphe.
 hold on : permet d’ajouter des courbes sur le même graphe. Cette commande doit être
exécutée avant la commande plot de la courbe à ajouter.
 hold off : permet d’annuler la commande « hold on » préalablement exécutée.

3. Réponse d’un système linéaire continu du premier ordre

On souhaite analyser la réponse indicielle d’un système du premier ordre suivant :

𝑘
𝐹(𝑝) = 1+𝜏𝑝 (1)

Avec k = 5 et τ= 2s.
1- Réaliser le schéma bloc donné en figure 1.

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Figure 1 : Schéma bloc d’une réponse indicielle

Le lien vers la bibliothèque des blocs utilisés est donné dans le tableau suivant :

Tableau 1 : Bibliothèque des blocs utilisés

Bloc Lien
Step ‘Simulink/Sources/Step
Transfer Fcn ‘Simulink/Continuous/Transf Fcn
Scope ‘Simulink/Sinks/Scope
Bus creator ‘Simulink/Commonly Used Blocks/Bus creator

2- Ouvrir la boite de dialogue du bloc « Step » et introduire les paramètres de ce bloc comme
montré en figure 2 ;
3- Faire la même chose avec le bloc « Transf Fcn » (figure 3) ;

Figure 2 : Paramètres du bloc « Step »

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Figure 3 : Paramètres du bloc « Transf Fcn »

4- Régler les paramètres de simulation comme montré en figure 4 ;

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Figure 4 : Paramètres de simulation

5- Lancer la simulation en cliquant sur le bouton « Run » ou « ctrl+T »: le résultat est donné en
figure 5.

Figure 5: Réponse indicielle

6- Construisez un modèle pour avoir la réponse de ce système en boucle fermée.

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7- Soit le circuit RC (figure 6) attaqué par un échelon d’amplitude E=24V, avec R=50Ω,
C=100μF. Le condensateur est initialement déchargé :

Figure 6: Circuit RC

a. Etablissez le modèle Simulink de ce montage.

b. Visualisez les courbes, en fonction du temps, de la tension et du courant aux bornes du
condensateur (fixer stop time à 0.05s).
c. Donner l’équation différentielle qui régit le système.
d. En se basant sur la solution de l’équation différentielle, tracer sous Matlab la réponse
Uc(t) pour 0 ≤ t ≤ 0.05s.
𝑈𝑐
e. Donner l’équation de transfert 𝐻 = 𝐸 ;
f. Théoriquement calculer le gain et la constante de temps de ce système.
g. Etablissez l’étude théorique et interprétez les résultats.

4. Réponse d’un système linéaire continu de deuxième ordre

Soit le circuit RLC donné en figure 7. Avec E=24V, avec R=1.5kΩ, C=10nF et L=10 -4H. Le
condensateur est initialement déchargé :

Figure 7 : Circuit RLC

a. Etablissez le modèle Simulink de ce montage.

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b. Visualisez la tension d’entrée E, la tension aux bornes du condensateur Uc et la tension

aux bornes de la résistance Ur (fixer stop time à 0.0002s).
c. Donner l’équation différentielle qui régit le système.
𝑈𝑐 𝑈𝑟
d. Donner les équations de transfert 𝐻1 = 𝐸 ; 𝐻2 = 𝐸
e. Etablissez l’étude théorique et interprétez les résultats.

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