Projet 1der2 Merged

ECOLE POLYTECHNIQUE DE LOME
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

2023 - 2024
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PROJET DE FIN EXAMEN EN GEL 366 : INTRODUCTION A L’ASSERVISSEMENT

ET REGULATION DES SYSTEMES LINEAIRES
𝒑+𝟏
ETUDE SU SYSTEME ASSERVIS : 𝑭(𝒑) =
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔
Présenté par : Chargé du cours :

 MODDOH OCLOO Mazama- PROF KODZO
Esso Yaovi
 DAMDJIGLE Yendou-Paab
SOMMAIRES
I. CONSTRUCTION DU DIAGRAMME DE BODE DU SYSTÈME EN BOUCLE
OUVERTE
A. PARTIE DE LA THÉORIE
1
a. Etude des systèmes de 1 er ordre : [ 𝒆𝒕 𝒑+𝒂]
𝑝+𝑎
b. Construction du diagramme de 𝐹(𝑝) sera obtenu par superposition des

1 1
diagrammes des fonctions : (𝑝 + 1) ; 𝑒𝑡
𝑝+3 𝑝+2
B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

a. Code ou script sur MATLAB
b. Résultats de la simulation avec MATLAB
II. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTÈME EN BOUCLE OUVERTE
A. PARTIE DE LA THÉORIE

a. Résultat sur l’abaque de BLACK
c. Résultat sans l’abaque de BLACK
d. Résultat sur l’abaque de BLACK
III. DIAGRAMME DE BLACK DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE
A. PARTIE DE LA THEORIE
a. Diagramme de bode du système unitairement bloqué

b. Etudes des asymptotes (Etudes récapitulatifs) :
c. Construction du diagramme de bode de la fonction du système unitairement bouclé
d. Construction du diagramme de BLACK-NICHOLS du système unitairement
bouclé

a. Diagramme de bode
 Code ou script sur MATLAB
b. Résultats de la simulation sur MATLAB
c. Construction du diagramme de bode
d. Diagramme de BLACL-NICHOLS
 Diagramme sans l’abaque de BLACK
 Diagramme avec l’abaque de BLACK
IV. REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A : UNE IMPULSION DE

DIRAC, UN ECHELON, UNE RAMPE.
A. PARTIE DE LATHEORIE
 REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UNE IMPULSION DE
DIRAC.
a. Détermination de la réponse impulsionnelle
b. Construction de la courbe de la réponse impulsionnelle
 REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UN ECHELON.
a. Détermination de la réponse indicielle
b. Etude de limites et d’asymptotesµ
c. Construction de la courbe de la réponse indicielle
 REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UNE RAMPE
a. Détermination de la réponse à la rampe
b. Etude de limites et d’asymptotes
c. Construction de la courbe de la réponse à rampe
DIRAC.
a. Code ou scripte de la simulation sur Matlab
b. Représentation de la réponse du système unitairement bouclé à une impulsion de
DIRAC sur Matlab

b. Représentation de la réponse du système unitairement bouclé à un ECHELON sur
Matlab.
 REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UNE RAMPE.

b. Représentation de la réponse du système unitairement bouclé à un ECHELON sur
Matlab.
V. LES CONCLUSIONS (le comportement du système).
a. Conclusion suite à l’étude de la réponse à une impulsion de Dirac du système
unitairement bouclé
b. Conclusion suite à l’étude de la réponse à un échelon du système unitairement bouclé
c. Conclusion suite à l’étude de la réponse à une rampe du système unitairement bouclé
VI. ETUDE DE LA STABILITÉ DU SYSTÈME EN BOUCLE FERMÉE A PARTIR
DU DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS OBTENU ET A PARTIR DU
CRITÈRE ALGEBRIQUE DE ROOTH
 Etude de la stabilité du système en boucle fermée à partir du diagramme de BLACK-
NICHOLS
 Etude de la stabilité du système à partir du critère algébrique de ROUTH

 Etude de la stabilité du système en boucle fermée à partir du diagramme de BLACK-
NICHOLS
 Script de précision d’état de la stabilité
 Script générateur du diagramme de Black-Nichols
b. Représentation graphique du système avec indication de l’état de la stabilité
a. Code ou script de la simulation sur Matlab

b. Indication de l’état de la stabilité avec Matlab
VII. SYNTHETISATION DE REGULATEUR POUR UNE COMMANDE STABLE

EN CAS DE DESINSTABILITE
VIII. RECHERCHE DANS MATLAB DE s(t) si S(p) = F(p)*E(p) avec E(p) = 1 / p^2

b. Présentation du résultat de la simulation dans Matlab
IX. CONCLUSION
PROJET 1 :
Dans ce Rapport de projet de fin session Harmattan, nous allons travailler sur un système,
𝒑+𝟏
modélisé par la fonction suivante : 𝑭 ( 𝒑) = sur MATLAB. À partir de cette
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔
fonction nous effectuerons les taches suivantes :
I. Tracer le diagramme de Bode du système en boucle ouverte.

II. Tracer le diagramme de Black - Nichols du système en boucle ouverte.
III. Tracer le diagramme de Black - Nichols du système unitairement bouclé.
IV. Trouver la réponse du système unitairement bouclé à :
- Une impulsion de Dirac.
- Un échelon.
- Une rampe.
V. Donner les conclusions (en déduire le comportement du système).
VI. Etudier la stabilité du système en boucle fermé à partir du diagramme de Black –Nichols
obtenu et par la méthode algébrique de ROUTH
VII. Dans la d’instabilité synthétiser un régulateur pour une commande stable du système.
VIII. Trouver dans Matlab s(t) si S(p) = F(p)*E(p) avec E(p) = 1 / p^2
Ce travail sera constitué des parties successives de calculs théoriques qui seront
accompagnées de parties de simulation sur Matlab, dans le but de vérifier et de confirmer
les résultats obtenus par calcul, grâce à la simulation sur Matlab. Les scriptes des codes, ainsi
que les résultats obtenus sur Matlab seront copiés et ajoutés au document.
I. CONSTRUCTION DU DIAGRAMME DE BODE DU SYSTÈME EN BOUCLE

OUVERTE
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
Le système étant modélisé par la fonction : 𝑭(𝒑) = = , enfin de pouvoir
𝒑𝟐+𝟓𝒑+𝟔 (𝒑+𝟑)(𝒑+𝟐)
construire le diagramme de Bode du système en boucle ouverte, nous retrouverons le gain en

décibels 𝐺𝑑𝑏 et la phase ∅db de la fonction 𝑭(𝒑).
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 1 1
On a : 𝑭(𝒑) = 𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔
= (𝒑+𝟑)(𝒑+𝟐)
= (𝑝 + 1) ∗ 𝑝+3 ∗ 𝑝+2 donc
1
1 1
𝐺𝑑𝑏 = 20 ∗ log(𝐹 (𝑝) = 20 ∗ log(𝑝 + 1) + 20 ∗ log ( 𝑝+3 ) + 20 ∗ log( 𝑝+2 ) donc le
diagramme de bode de 𝑭(𝒑) sera obtenu par superposition des diagrammes des fonctions :
1 1
(𝑝 + 1) ; 𝑒𝑡 .
𝑝+3 𝑝+2
𝟏
a. Etude des systèmes de 1er ordre : [ 𝒆𝒕 𝒑+𝒂]
𝒑+𝒂
𝟏
 Cas de la fonction :
𝒑+𝒂
1 1
Soit 𝑌(𝑝) = on a 𝐺𝑑 = 20 ∗ log (|𝑝+𝑎|) = −20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|) et ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|)
𝑝+𝑎
avec 𝑝 = 𝑗𝜔.
 Etude asymptotique
lim 𝐺𝑑 = lim (−20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|)) = −20. log(|𝑎|). Donc −20. log(|𝑎|) est asymptote
𝑝→ 0 𝑝→0
horizontale lorsque p→ 0.
En D’autre part : lim 𝐺𝑑 = lim (−20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|))) ≈ −20. log(|𝑝|) .Donc
𝑝→ ∞ 𝑝→∞
−20. log(|𝑝|) est asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et
𝝅
𝑝 → ∞ => ∅𝑑𝑏 arg(|𝑌(𝑗𝜔)|) = arg(1) − arg(|𝑗𝜔 + 𝑎|) = − .
𝟐
𝟏
 Construction du diagramme de bode de : 𝒑+𝒂
2
𝟏
LES DIAGRAMME DE BODE DE LA FONCTION 𝒑+𝒂
 Le de la fonction : 𝒑 + 𝟏
Soit la fonction : 𝑌 (𝑝) = 𝒑 + 𝟏 . On a 𝐺𝑑 = 20 ∗ log(|𝒑 + 𝟏| ) et ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) avec
𝑝 = 𝑗𝜔.
 Etude asymptotique
lim 𝐺𝑑 = lim (20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|)) = 20. log(|𝑎|). Donc 20. log(|𝑎|) est asymptote
𝑝→ 0 𝑝→0
En D’autre part : lim 𝐺𝑑 = lim (20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|)) ≈ 20. log(𝑝) . Donc 20. log(𝑝) est
𝑝→ ∞ 𝑝→∞
asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = 𝑎𝑟𝑔 (|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et
𝝅
𝑝 → ∞ => ∅𝑑𝑏 arg(|𝑌(𝑗𝜔)|) = 𝑎𝑟𝑔 (|𝑗𝜔 + 𝑎|) = .
𝟐
 Construction du diagramme de bode de : 𝒑 + 𝒂
DIAGRAMME DE BODE DE LA FONCTION : 𝒑 + 𝒂
3
b. Construction du diagramme de 𝑭(𝒑) sera obtenu par superposition des
𝟏 𝟏
diagrammes des fonctions : (𝒑 + 𝟏) ; 𝒆𝒕
𝒑+𝟑 𝒑+𝟐
1 1
On aura pour ce cas 𝑎 = 2 𝑝𝑜𝑢𝑟 ; 𝑎 = 3 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑒𝑡 𝑎 = 1 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑝 + 1.On a
𝑝+2 𝑝+3
donc le diagramme de bode suivant :
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
DIAGRAMME DE BODE DE LA FONCTION : 𝑭(𝒑) = =
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔 (𝒑+𝟑)(𝒑+𝟐)
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
En prenant 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = arg (|𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔|) = 0 et 𝐺𝑑 = 20 ∗ log (|𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔|) = -15.56
𝒑+𝟏 −𝜋
𝑝 → ∞ => ∅𝑑𝑏 = arg (|𝒑𝟐+𝟓𝒑+𝟔|) = Et 𝐺𝑑 ≈ −20 ∗ log(𝒑) .
2
4

clc
clear all
close all
% F(p)= (p+1)/(p^2+5p+6) = (p+1)/((p+3)(p+2))

num = [1 1]; % Coefficients du numérateur (p + 1)
den = [conv([1 3],[1 2])]; % Coefficients du dénominateur ((p + 3)(p + 2))
sys = tf(num,den);
bode(sys)
% Tracer le diagramme de Bode
[amplitude,phase] = bode(sys,1)
gain = 20*log10(amplitude)
gain_phase = [gain phase]
% Ajouter un titre et des étiquettes

title('Diagramme de Bode de F(p) =(p+1)/(p^2+5p+6) = (p + 1)/((p + 3)(p + 2))');
xlabel('Fréquence (rad/s)');
ylabel('Gain (dB)');
Apres simulation sur MATLAB on obtient comme résultat ce qui suit :
5
c. Le diagramme
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
DIAGRAMME DE BODE DE LA FONCTION : 𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔 = D’APRES
(𝒑+𝟑)(𝒑+𝟐)
MATLAB
II. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERT
Le diagramme de BLACK-NICHOLS est une représentation du gain en décibels en fonction
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 1 1
de la phase dans le même plan. On a : 𝑭(𝒑) = = = (𝑝 + 1) ∗ 𝑝+3 ∗ 𝑝+2
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔 (𝒑+𝟑)(𝒑+𝟐)
donc :
1 1
𝐺𝑑𝑏 = 20 ∗ log(|𝐹(𝑝)|) = 20 ∗ log(|𝑝 + 1|) + 20 ∗ log ( |𝑝+3 |) + 20 ∗ log( |𝑝+2 |)
Or 𝑝 = 𝑗𝜔 donc :
6
𝐺𝑑𝑏 = 20 ∗ log(|𝐹 (𝜔)|) = 20 ∗ log(√𝜔 2 + 1) − 20 ∗ log( √𝜔 2 + 9) − 20 ∗ log( √𝜔 2 + 4)
𝑮𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠(|𝑭(𝒑)|) = 𝟐𝟎 ∗ ( 𝐥𝐨𝐠(√𝝎𝟐 + 𝟏) − 𝐥𝐨𝐠( √𝝎𝟐 + 𝟗) − 𝐥𝐨𝐠( √𝝎𝟐 + 𝟒) )
D’autre part :
1 1
∅𝑑𝑏 = arg( 𝑭(𝒑)) = arg( 𝑭(𝒋𝝎)) = arg ((𝒋𝝎 + 1) ∗ ∗ )
𝒋𝝎 + 3 𝒋𝝎 + 2
∅𝑑𝑏 = arg( 𝒋𝝎 + 𝟏) + arg( 𝟏 ) − arg( (𝒋𝝎 + 2)) − arg(𝒋𝝎 + 3))

∅𝒅𝒃 = 𝐚𝐫𝐠( 𝒋𝝎 + 𝟏) - 𝐚𝐫𝐠( (𝒋𝝎 + 𝟐)) − 𝐚𝐫𝐠 (𝒋𝝎 + 𝟑))
𝝎 𝝎
∅𝒅𝒃 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 (𝝎) − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )
𝟐 𝟑
 Tableau de valeur des gains en décibels, de la phase et de la pulsation

𝝎(𝒓𝒂𝒅) 𝑮𝒅𝒃 (𝒅𝒃) ∅𝑑𝑏 (°)
1.4 -13.437 -5.546
1.5 -13.351 -7.125
1.6 -13.284 -8.737
2 -13.180 -15.255
2.4 -13.285 -21.474
2.6 -13.395 -24.383
3 -13.692 -29.744
3.4 -14.060 -34.500
3.6 -14.261 -36.663
4 -14.685 -40.601
4.4 -15.124 -44.073
4.6 -15.345 -45.654
5 -15.789 -48.544
5.4 -16.227 -51.113
5.6 -16.444 -52.292
7
 CONSTRUCTION DU DIAGRAMME
DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERT
%Paremetre de réglage graphique

clc
clear all
close all
% F(p)= (p+1)/(p^2+5p+6) = (p+1)/((p+3)(p+2)) %définition de la fonction

num = .5*[1 1]; % Coefficients du numérateur (p + 1)
den = [conv([1 3],[1 2])]; % Coefficients du dénominateur ((p + 3)(p + 2))
sys = tf(num,den);
sys_open = 2*sys
nichols(sys_open)% afficher le diagramme de NICHOLS
8
Ici il s’agit d’un simple affichage de la fonction considérée et de quelques informations sur le
diagramme de BLACK-NIKHOLS.
9
c. Résultat sans l’abaque de BLACK

SANS L’ABAQUE DE BLACK
10
d. Résultat sur l’abaque de BLACK

SUR L’ABAQUE DE BLACK DANS MATLAB
11
III. DIAGRAMME DE BLACK DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE
a. Calcul de la fonction de transfère en boucle fermée du système

Enfin de pouvoir tracer le diagramme de BLACK-NICHOLS du système unitairement bouclé,
il est indispensable de calculer la fonction de transfère de ce dernier. Pour trouver la fonction
de transfère d’un système bouclé unitairement à partir de fonction de transfère en boucle
ouverte du système, on procède avec la formule suivante :
𝑭𝑻𝑩𝑶
𝑭𝑻𝑩𝑭 =
𝟏 + 𝑭𝑻𝑩𝑶
𝒑+𝟏
Or dans notre cas, on a pour fonction de transfère en boucle ouvert : 𝑭(𝒑) = 𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔
𝒑+𝟏
𝒑𝟐+𝟓𝒑+𝟔 𝒑+𝟏
Donc 𝑭𝑻𝑩𝑭 = 𝒑+𝟏 => 𝑭𝑻𝑩𝑭 =
𝟏+ 𝟐 𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕
𝒑 +𝟓𝒑+𝟔
Enfin de pouvoir tracer le diagramme de BLACK-NICHOLS de cette fonction, nous irons

bien avant tout tracer son diagramme de BODE. En effet ce dernier diagramme de BODE,
n’est qu’une représentation séparée du gain et du déphasage. Tandis que le Diagramme de
BLACK-NICHOLS, nous permet juste de représenter le gain en fonction du déphasage, pour
mieux cerner le fonctionnement du système.
b. Diagramme de bode du système unitairement bloqué
𝒑+𝟏
Soit la fonction de transfère 𝑭𝑻𝑩𝑭 = , Calculons le gain en 𝑮𝒅𝒃𝑭𝑻𝑩𝑭 la phase
𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
∅𝑭𝑻𝑩𝑻 . On a : 𝑭𝑻𝑩𝑭 = = = donc posant
𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕 (𝒑+
𝟔+𝟐√𝟐
)( 𝒑+
𝟔−𝟐√𝟐
) (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝟐 𝟐
𝑝 = 𝑗𝜔 on a:
𝒋𝒘+𝟏 𝟏 𝟏
𝑮𝑩𝑭 (𝒘) = 𝟐𝟎. 𝒍𝒐𝒈 (|(𝒘𝒋+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒋𝒘+𝟏.𝟓𝟗)|)= 20( 𝒍𝒐𝒈(|𝒋𝒘𝟏|)+𝒍𝒐𝒈(|(𝒋𝒘+𝟒.𝟒𝟏)|)+𝒍𝒐𝒈(|( 𝒋𝒘+𝟏.𝟓𝟗)|)
Donc comme précédemment le diagramme de Bode sera obtenu par superposition des
𝟏 𝟏
diagrammes des fonctions : 𝒑 + 𝟏 ; ;
𝒑+𝟒.𝟒𝟏 𝒑+𝟏.𝟓𝟗
D’autre part on a :
𝒑+𝟏
∅𝐵𝐹 = arg( (𝒘𝒋+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒋𝒘+𝟏.𝟓𝟗) ) = arg( 𝒋𝝎 + 𝟏) + arg( 𝟏 )– arg( (𝒋𝝎 + 4.41)) − arg(𝒋𝝎 +
1.59))
∅𝒅𝒃 = 𝐚𝐫𝐠( 𝒋𝝎 + 𝟏) - 𝐚𝐫𝐠( (𝒋𝝎 + 𝟒. 𝟒𝟏)) − 𝐚𝐫𝐠 (𝒋𝝎 + 𝟏. 𝟓𝟗))
12
c. Etudes des asymptotes (Etudes récapitulatifs) :
𝟏
 Le Cas de la fonction : 𝒑+𝒂
1 1
Soit 𝑌(𝑝) = on a 𝐺𝑑 = 20 ∗ log (|𝑝+𝑎|) = −20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|) et ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|)
𝑝+𝑎
avec 𝑝 = 𝑗𝜔. On a :
lim 𝐺𝑑 = lim (−20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|)) = −20. log(|𝑎|). Donc −20. log(|𝑎|) est asymptote
𝑝→ 0 𝑝→0
D’autre part : lim 𝐺𝑑 = lim (−20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|))) ≈ −20. log(|𝑝|) .Donc −20. log(|𝑝|)
𝑝→ ∞ 𝑝→∞
est asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et
𝝅
𝑝 → ∞ => ∅𝒅𝒃 𝐚𝐫𝐠(|𝒀(𝒋𝝎)|) = 𝐚𝐫𝐠(𝟏) − 𝐚𝐫𝐠(|𝒋𝝎 + 𝒂|) = − .
𝟐
 Le cas de la fonction : 𝒑 + 𝟏
Soit la fonction : 𝑌 (𝑝) = 𝒑 + 𝟏 . On a 𝐺𝑑 = 20 ∗ log(|𝒑 + 𝟏| ) et ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) avec
𝑝 = 𝑗𝜔.
lim 𝐺𝑑 = lim (20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|)) = 20. log(|𝑎|). Donc 20. log(|𝑎|) est asymptote
𝑝→ 0 𝑝→0
D’autre part : lim 𝐺𝑑 = lim (20 ∗ log(|𝑝 + 𝑎|)) ≈ 20. log(𝑝) . Donc 20. log(𝑝) est
𝑝→ ∞ 𝑝→∞
asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = 𝑎𝑟𝑔 (|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et
𝝅
𝑝 → ∞ => ∅𝒅𝒃 𝐚𝐫𝐠(|𝒀(𝒋𝝎)|) = 𝒂𝒓 𝒈(|𝒋𝝎 + 𝒂|) = .
𝟐
d. Construction du diagramme de bode de la fonction du système unitairement

bouclé
13
e. Construction du diagramme de BLACK-NICHOLS du système unitairement
bouclé
On a:
𝑮𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠(|𝑭(𝒑)|) = 𝟐𝟎 ∗ ( 𝐥𝐨𝐠 (√𝝎𝟐 + 𝟏) − 𝐥𝐨𝐠 ( √𝝎𝟐 + 𝟏𝟗. 𝟒) − 𝐥𝐨𝐠(√𝝎𝟐 + 𝟐. 𝟓))
Et
𝝎 𝝎
∅𝒅𝒃 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 (𝝎) − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )
𝟏. 𝟓𝟗 𝟒. 𝟒𝟏
𝜔(𝑟𝑎𝑑) 𝐺𝑑𝑏 (𝑑𝑏) ∅𝑑𝑏 (°)

1.3 -15.16 -3.26
1.5 -15.00 -5.81
1.6 -14.94 -7.13
2 -14.83 -12.47
2.4 -14.87 -17.65
2.6 -14.94 -20.11
3 -15.14 -24.73
3.4 -15.39 -28.96
3.6 -15.54 -30.92
4 -15.85 -34.57
4.4 -16.19 -37.87
4.6 -16.36 -39.40
5 -16.71 -42.26
5.4 -17.07 -44.84
5.6 -17.25 -46.05
14
DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE

Tout comme dans la partie théorique, nous allons bien avant tout, construire le diagramme de
Bode puis le diagramme de BLACK-NICHOLS du système unitairement bouclé enfin de
mieux comprendre le comportement du système.
a. Diagramme de bode

clc
clear all
close all
% F(p)= (p+1)/(p^2+6p+7) = (p+1)/((p+4.41)(p+1.59))

num = [1 1]; % Coefficients du numérateur (p + 1)
den = [conv([1 4.41],[1 1.59])]; % Coefficients du dénominateur ((p +4.41)(p + 1.59))
sys = tf(num,den);
bode(sys)
[amplitude,phase] = bode(sys,1)
gain = 20*log10(amplitude)
gain_phase = [gain phase]
% Ajouter un titre et des étiquettes

title('Diagramme de Bode de F(p) =(p+1)/(p^2+6p+7) = (p + 1)/((p + 4.41)(p + 1.59))');
xlabel('Fréquence (rad/s)');
ylabel('Gain (dB)');
15
b. Résultat de la simulation sur MATLAB
c. Construction du diagramme de bode
DIAGRAMME DE BODE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE
16
d. Diagramme de BLACL-NICHOLS
%Paremetre de réglage graphique

clc
clear all
close all
% F(p)= (p+1)/(p^2+6p+7) = (p+1)/((p+4.41)(p+1.59)) %définition de la fonction

num = .5*[1 1]; % Coefficients du numérateur (p + 1)
den = [conv([1 4.41],[1 1.59])]; % Coefficients du dénominateur ((p + 4.41)(p + 1.59))
sys = tf(num,den);
sys_open = 2*sys
nichols(sys_open)% afficher le diagramme de NICHOLS
d. Résultat de la simulation sur MATLAB
17
 Diagramme sans l’abaque de BLACK
DIAGRAMME DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE SANS L’ABAQUE DE

BLACK

SANS L’ABAQUE DE BLACK
18
 Diagramme avec l’abaque de BLACK

AVEC L’ABAQUE DE BLACK
19
IV. REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A : UNE IMPULSION
DE DIRAC, UN ECHELON, UNE RAMPE.

DIRAC.
a. Détermination de la réponse impulsionnelle

La réponse du système à une impulsion de DIRAC est encore appelée, réponse impulsionnelle
de système. Cette réponse est obtenue multipliant la fonction de transfère par l’impulsion
d’entrée, mathématiquement on écrit :𝒀(𝒑) = 𝑯(𝑷) ∗ 𝝏(𝒑) avec Y(p) : la réponse, H(p) :
la fonction de transfère et 𝝏(𝒑) : l’impulsion d’entrée.
Soit la fonction unitairement bloquée dans notre cas :
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
𝑭𝑻𝑩𝑭 = = = (𝒑+𝟑+√𝟐)( 𝒑+𝟑−√𝟐) = On a:
𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕 (𝒑+
𝟔+𝟐√𝟐
)( 𝒑+
𝟔−𝟐√𝟐
) (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝟐 𝟐
𝒑+𝟏 𝑨 𝑩
𝝏(𝒑) ∗ 𝑭𝑻𝑩𝑭 = 𝟏 ∗ ( (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) ) = + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 = Y(p) Déterminons A et B On
𝑷+𝟒.𝟒𝟏
a:
(𝒑+𝟏)∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏) 𝑩∗(𝑷+𝟒.𝟒𝟏) (𝒑+𝟏)
=𝑨+ = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = −𝟒. 𝟒𝟏 𝒐𝒏 𝒂 ∶ 𝑨 = 𝟏. 𝟐𝟏
(𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 ( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
(𝒑+𝟏)∗(𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑨∗(𝑷+𝟏.𝟓𝟗) (𝒑+𝟏)

(𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
=𝑩+ = ( 𝒑+𝟒.𝟒𝟏)
=> 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = −𝟏. 𝟓𝟗 𝒐𝒏 𝒂 ∶ 𝑩 = −𝟎. 𝟐𝟏
𝑷+𝟒.𝟒𝟏
𝟏.𝟐𝟏 −𝟎.𝟐𝟏
donc : 𝒀(𝒑)= + En appliquant l’inverse de la transformée de LAPLACE,
𝑷+𝟒.𝟒𝟏 𝑷+𝟏.𝟓𝟗
on a : 𝒚(𝒕) = 𝟏. 𝟐𝟏𝒆−𝟒.𝟒𝟏𝒕 − 𝟎. 𝟐𝟏𝒆−𝟏.𝟓𝟗𝒕
𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 0 donc on a l’axe des temps pour asymptote horizontal à la courbe.
𝒕→+∞
D’autre part : 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = +∞ .

𝒕→−∞
c. Construction de la courbe de la réponse impulsionnelle
t y(t)
-1 98.51
-0.5 10.51
0 1
1 -0.0281
3 -0.0017
10 0
20 0
20
REPRESENTATION DE LA REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT
BOUCLE A UNE IMPULSION DE DIRAC

La réponse du système à un ECHELON est encore appelée, réponse indicielle du système.
Cette réponse est obtenue multipliant la fonction de transfère par le signal d’entrée,
mathématiquement on écrit :𝒀(𝒑) = 𝑯(𝑷) ∗ 𝑼(𝒑) (𝒑) avec Y(p) : la réponse, H(p) : la
𝟏
fonction de transfère et 𝑼(𝒑) = : l’échelon d’entrée.
𝒑
a. Détermination de la réponse indicielle

𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
𝑭𝑻𝑩𝑭 = = = = On a:
𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕 (𝒑+
𝟔+𝟐√𝟐
)( 𝒑+
𝟔−𝟐√𝟐
) (𝒑+𝟑+√𝟐)( 𝒑+𝟑−√𝟐) (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝟐 𝟐
𝟏 𝒑+𝟏 𝑨 𝑩 𝑪
𝑼(𝒑) ∗ 𝑭𝑻𝑩𝑭 = 𝒑 ∗ ( (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) ) = + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 = Y(p) Déterminons A ; B
𝒑
et C. On a :
𝒑∗(𝒑+𝟏) 𝑪∗𝒑 𝑩∗𝒑 𝒑+𝟏
= 𝑨 + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = 𝟎 𝒐𝒏 𝒂 :
𝒑(𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) ( 𝒑+𝟒.𝟒𝟏)(𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝟏
𝑨 = 𝟕 = 𝟎. 𝟏𝟒𝟑
21
(𝒑+𝟏)∗(𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑨∗(𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑩∗(𝑷+𝟏.𝟓𝟗) (𝒑+𝟏)
= +𝑪+ = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = −𝟏. 𝟓𝟗 𝒐𝒏 𝒂 ∶
𝒑(𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝒑 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 𝒑∗( 𝒑+𝟒.𝟒𝟏)
𝑪 = 𝟎. 𝟏𝟑𝟐
(𝒑+𝟏)∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏) 𝑨∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏) 𝑪∗(𝑷+𝟒.𝟒𝟏) (𝒑+𝟏)
= +𝑩+ = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = −𝟒. 𝟒𝟏 𝒐𝒏 𝒂 ∶
𝒑∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝒑 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 𝒑∗( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝑩 = −𝟎. 𝟐𝟕𝟒
𝟎.𝟏𝟒𝟑 𝟎.𝟐𝟕𝟒 𝟎.𝟏𝟑𝟐
Donc : 𝒀(𝒑)= − 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 En appliquant l’inverse de la transformée de
𝒑
LAPLACE, on a : 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟏𝟒𝟑 − 𝟎. 𝟐𝟕𝟒𝒆−𝟒.𝟒𝟏𝒕 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟐𝒆−𝟏.𝟓𝟗𝒕

𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 0.143 donc la droite d’équation y = 0.143 pour asymptote horizontal à la courbe.
𝒕→+∞
D’autre part : 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = −∞ .

𝒕→−∞
c. Construction de la courbe de la réponse indicielle
t y(t)
-1 -21.75
-0.5 -2.04
0 0.001
1 0.166
3 0.143
10 0.143
20 0.143
22
BOUCLE A UN ECHELON
 REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UNE RAMPE

La réponse du système à une RAMPE est encore appelée, réponse à rampe du système. Cette
réponse est obtenue multipliant la fonction de transfère par le signal d’entrée,
mathématiquement on écrit :𝒀(𝒑) = 𝑯(𝑷) ∗ 𝑹(𝒑) (𝒑) avec Y(p) : la réponse, H(p) : la
fonction de transfère et 𝑹(𝒑) : la rampe d’entrée.
a. Détermination de la réponse à la rampe

𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 𝒑+𝟏
𝑭𝑻𝑩𝑭 = = = On a:
𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕 (𝒑+
𝟔+𝟐√𝟐
)( 𝒑+
𝟔−𝟐√𝟐
) (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝟐 𝟐
𝟏 𝒑+𝟏 𝑨 𝑩 𝑪 𝑫
𝑹(𝒑) ∗ 𝑭𝑻𝑩𝑭 = 𝑷𝟐 ∗ ( (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) ) = + 𝑷𝟐 + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 = Y(p). Déterminons
𝒑
A ; B et C. On a :
𝑷𝟐 ∗(𝒑+𝟏) 𝑪∗𝑷𝟐 𝑫∗𝑷𝟐 𝒑+𝟏
= 𝑨 ∗ 𝒑 + 𝑩 + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗= => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = 𝟎 𝒐𝒏 𝒂 :
𝑷𝟐 (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) ( 𝒑+𝟒.𝟒𝟏)(𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝑩 = 𝟎.143
(𝒑+𝟏)∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏) 𝑨∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏) 𝑩(𝒑+𝟒.𝟒𝟏) 𝑫∗(𝑷+𝟒.𝟒𝟏) (𝒑+𝟏)
= + +𝑪+ = => 𝒑𝒐𝒖𝒓
𝑷𝟐 (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝒑 𝑷𝟐 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 𝑷𝟐 ∗( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
𝒑 = −𝟒. 𝟒𝟏 𝒐𝒏 𝒂 ∶ 𝑪 = 𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝟐
(𝒑+𝟏)∗(𝑷+𝟏.𝟓𝟗) 𝑨∗(𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑩(𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑪∗(𝑷+𝟏.𝟓𝟗) (𝒑+𝟏)
= + + +𝑫= => 𝒑𝒐𝒖𝒓
𝑷𝟐 ∗(𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝒑 𝑷𝟐 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 𝑷𝟐 ∗( 𝒑+𝟒.𝟒𝟏)
23
𝒑 = −𝟏. 𝟓𝟗 𝒐𝒏 𝒂 ∶ D = -0.083
𝒑∗(𝒑+𝟏) 𝑩 𝑪∗𝒑 𝑫∗𝒑 𝒑+𝟏
= 𝑨 + 𝒑 + 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = ∞ on a:
𝑷𝟐 (𝒑+𝟒.𝟒𝟏)( 𝒑+𝟏.𝟓𝟗) 𝑷∗( 𝒑+𝟒.𝟒𝟏)(𝒑+𝟏.𝟓𝟗)
A= 0.021
𝟎.𝟎𝟐𝟏 𝟎.𝟏𝟒𝟑 𝟎.𝟎𝟔𝟐 𝟎.𝟎𝟖𝟑
Donc : 𝒀(𝒑)= + + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 − 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 En appliquant l’inverse de la transformée de
𝒑 𝑷𝟐
LAPLACE, on a : 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟎𝟐𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟒𝟑𝒕 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟐𝒆−𝟒.𝟒𝟏𝒕 − 𝟎. 𝟎𝟖𝟑𝒆−𝟏.𝟓𝟗𝒕
𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 0.143 donc la droite d’équation y = 0.143 pour asymptote horizontal à la courbe.
𝒕→+∞
D’autre part : 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = −∞ et 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = +∞ on a aussi 𝐥𝐢𝐦 𝒚 (𝒕) = 0.19 .
𝒕→−∞ 𝒕→+∞ 𝒕→𝟎
c. Construction de la courbe de la réponse à rampe
t y(t)
-1 4.76
-0.5 0.52
0 0.19
1 0.34
3 0.64
10 1.64
20 3.07
24
BOUCLE A UNE RAMPE

DIRAC.

% Définition de la fonction de transfert
num = [1 1];
den = conv([1 4.41], [1 1.59]);
G = tf(num, den);
% Système unitairement bouclé

H = feedback(G, 1);
% Réponse à une impulsion de Dirac

t = 0:0.01:5;
[y, t] = impulse(H, t);
% Tracé de la réponse
figure;
plot(t, y);
title('Réponse du système unitairement bouclé à une impulsion de Dirac');
xlabel('Temps');
ylabel('Réponse');
25
b. Représentation de la réponse du système unitairement bouclé à une impulsion de
DIRAC sur Matlab
c.
LA REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A L’IMPULSION DE

DIRAC
26

num = [1 1];
den = conv([1 4.41], [1 1.59]);
G = tf(num, den);

H = feedback(G, 1);
% Réponse à un échelon
t = 0:0.01:5;
u = ones(size(t));
[y, t] = lsim(H, u, t);
figure;
plot(t, u, 'r--', t, y);
title('Réponse du système unitairement bouclé à un échelon');
xlabel('Temps');
ylabel('Réponse');
legend('Entrée (Échelon)', 'Réponse');
b. Représentation de la réponse du système unitairement bouclé à un ECHELON

sur Matlab.
LA REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UN ECHELON
27
 REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UNE RAMPE.

num = [1 1];
den = conv([1 4.41], [1 1.59]);
G = tf(num, den);

H = feedback(G, 1);
% Réponse à une rampe

t = 0:0.01:5;
u = t;
[y, t] = lsim(H, u, t);
figure;
plot(t, u, 'r--', t, y);
title('Réponse du système unitairement bouclé à une rampe');
xlabel('Temps');
ylabel('Réponse');
legend('Entrée (Rampe)', 'Réponse');
b. Représentation de la réponse du système unitairement bouclé à un ECHELON

sur Matlab.
LA REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A UNE RAMPE
28
V. Les conclusions (le comportement du système).
a. Conclusion suite à l’étude de la réponse à une impulsion de Dirac du système

unitairement bouclé
En définitive cette réponse impulsionnelle décrit comment le système réagit à une impulsion
de Dirac en entrée. Elle montre que le système répond rapidement soit une rapidité de 0.3333s
à l’impulsion, puis se stabilise progressivement vers zéro avec u une durée de monté égale à 0
à mesure que le temps augmente.
b. Conclusion suite à l’étude de la réponse à un échelon du système unitairement

bouclé
Si la réponse d’un système réel à un échelon est caractérisée par une tangente nulle à
l’origine, on cherchera à identifier un modèle du second ordre. Cette réponse ne présente pas
de dépassement si ξ (coefficient d’amortissement) ⩾ 1. En effet, pour notre cas, en comparant
𝒑+𝟏
notre fonction transfert du système unitairement bouclé 𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟕 , à la forme générale des
𝐾
systèmes du second degré considérant les dénominateurs on peut poser que :
𝑝2 +2ξωp+𝜔2
𝟔 𝟑
2ξω = 6 et 𝜔2 = 7 donc ω = √7 et 𝛏 = 𝟐𝛚 = = 1.134 ≥ 𝟏 Le système est
√𝟕
donc un système du second ordre sur-amortis. On peut également conclure en observant le
graphique de la réponse indicielle du système.
29
D’après le graphe ci-dessus, système est sans dépassement, ce qui se confirme par :
𝟔 𝟑
𝛏 = 𝟐𝛚 = = 1.134 ≥ 𝟏
√𝟕
c. Conclusion suite à l’étude de la réponse à une rampe du système unitairement

bouclé
30
Cette réponse à la rampe décrit comment le système réagit à une rampe en entrée. Elle montre
que le système répond rapidement à l’augmentation de la rampe, puis se stabilise
progressivement vers une valeur constante à mesure que le temps augmente.
En définitive le système est, un système ne présentant pas de dépassement et réagit
rapidement à une impulsion de DIRAC, un ECHELON, une RAMPE rapide.
VI. ETUDE DE LA STABILITÉ DU SYSTÈME EN BOUCLE FERMÉE A PARTIR

DU DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS OBTENU ET A PARTIR DU
CRITÈRE ALGEBRIQUE DE ROOTH
 Etude de la stabilité du système en boucle fermée à partir du diagramme de

BLACK-NICHOLS
D’apres BLACK-NICHOLS système asservis linéaire est stable, si le lieu de transfert en

boucle ouverte dans le sens des 𝑤 croissantes ; on laisse le point critique (−𝟏𝟖𝟎°, 𝟎𝒅𝒃) sur
la droite. Il est instable dans le cas contraire.
Remarque : Pour trace black en boucle ouvert pour étudier la stabilité en boucle fermé.
Le diagramme de BLACK-NICHOLS est une représentation du gain en décibels en fonction
𝒑+𝟏 𝒑+𝟏 1 1
de la phase dans le même plan. On a : 𝑭(𝒑) = = = (𝑝 + 1) ∗ 𝑝+3 ∗ 𝑝+2
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔 (𝒑+𝟑)(𝒑+𝟐)
donc :
1 1
𝐺𝑑𝑏 = 20 ∗ log(|𝐹(𝑝)|) = 20 ∗ log(|𝑝 + 1|) + 20 ∗ log ( |𝑝+3 |) + 20 ∗ log( |𝑝+2 |)
Or 𝑝 = 𝑗𝜔 donc :
𝐺𝑑𝑏 = 20 ∗ log(|𝐹 (𝜔)|) = 20 ∗ log(√𝜔 2 + 1) − 20 ∗ log( √𝜔 2 + 9) − 20 ∗ log( √𝜔 2 + 4)
𝑮𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠(|𝑭(𝒑)|) = 𝟐𝟎 ∗ ( 𝐥𝐨𝐠(√𝝎𝟐 + 𝟏) − 𝐥𝐨𝐠( √𝝎𝟐 + 𝟗) − 𝐥𝐨𝐠( √𝝎𝟐 + 𝟒) )
D’autre part :
1 1
∅𝑑𝑏 = arg( 𝑭(𝒑)) = arg( 𝑭(𝒋𝝎)) = arg ((𝒋𝝎 + 1) ∗ ∗ )
𝒋𝝎 + 3 𝒋𝝎 + 2
∅𝑑𝑏 = arg( 𝒋𝝎 + 𝟏) + arg( 𝟏 ) − arg( (𝒋𝝎 + 2)) − arg(𝒋𝝎 + 3))

∅𝒅𝒃 = 𝐚𝐫𝐠( 𝒋𝝎 + 𝟏) - 𝐚𝐫𝐠( (𝒋𝝎 + 𝟐)) − 𝐚𝐫𝐠 (𝒋𝝎 + 𝟑))
𝝎 𝝎
∅𝒅𝒃 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 (𝝎) − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )
𝟐 𝟑
31
𝝎(𝒓𝒂𝒅) 𝑮𝒅𝒃 (𝒅𝒃) ∅𝑑𝑏 (°)

1.4 -13.437 -5.546
1.5 -13.351 -7.125
1.6 -13.284 -8.737
2 -13.180 -15.255
2.4 -13.285 -21.474
2.6 -13.395 -24.383
3 -13.692 -29.744
3.4 -14.060 -34.500
3.6 -14.261 -36.663
4 -14.685 -40.601
4.4 -15.124 -44.073
4.6 -15.345 -45.654
5 -15.789 -48.544
5.4 -16.227 -51.113
5.6 -16.444 -52.292
 CONSTRUCTION DU DIAGRAMME
32
On peut remarquer sur ce diagramme que la courbe du système en boucle ouvert se situe à
droite du point critique (−𝟏𝟖𝟎°, 𝟎𝒅𝒃). En conclusion le système est stable.

Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme
caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée), le signe des
racines de ce polynôme sans résoudre l’équation caractéristique.
Remarque : D’après ce critère le système est stable si tous les coefficients de la première
colonne de la table de Routh sont de même signe.
Soit l’équation caractéristiques de l’asservissement en boucle fermée de notre système que
𝒑+𝟏
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔
nous étudions : 𝑭𝑻𝑩𝑭 = 𝒑+𝟏
𝟏+ 𝟐
𝒑 +𝟓𝒑+𝟔
𝒑+𝟏
On a donc le dénominateur 𝐸 (𝑝) = 1 + en le mettant sous forme de polynomiale tel
𝒑𝟐+𝟓𝒑+𝟔
𝒑+𝟏
que 𝐸 (𝑝) = 1 + = 0 on obtient : 𝒑𝟐 + 𝟔𝒑 + 𝟕 = 𝟎 . On construit la table de Routh
𝒑𝟐 +𝟓𝒑+𝟔
comme suit :
Table de ROUTH du polynôme : 𝒑𝟐 + 𝟔𝒑 + 𝟕
𝑝2 1 7 0
𝑝 6 0 0
𝑝0 42 0 0
0 0 0 0
En observant la table de ROUTH on pourrait déduire de cette étude que, notre

système est un système stable, car tous les coefficients de la première colonne de la table sont
tous positifs.
33
 Etude de la stabilité du système en boucle fermée à partir du diagramme de

BLACK-NICHOLS
 Script de précision d’état de la stabilité

% Définir la fonction de transfert
num = [1 1]; % Coefficients du numérateur p+1
den = [1 5 6]; % Coefficients du dénominateur p^2+5p+6
G = tf(num, den);

figure;
bodeplot(G);
grid on;
title('Diagramme de Bode');
% Utiliser le diagramme de Bode pour évaluer la stabilité

[mag,phase,w] = bode(G);
phase = squeeze(phase); % Convertir en un vecteur 1D
% Vérifier la condition de stabilité

if any(phase <= -180)
disp('Le système est instable');
else
disp('Le système est stable');
end
 Script générateur du diagramme de Black-Nichols

% Définir la fonction de transfert
G = tf(num, den);
% Tracer le diagramme de Black-Nichols

figure;
nicholsplot(G);
grid on;
title('Diagramme de Black-Nichols');
% Utiliser le diagramme de Black-Nichols pour évaluer la stabilité

[mag,phase,w] = bode(G);
phase = squeeze(phase); % Convertir en un vecteur 1D
% Vérifier la condition de stabilité

if any(phase <= -180)
disp('Le système est instable');
else
disp('Le système est stable');
end
34
Remarque :
Ce code génère un diagramme de Black-Nichols pour la fonction de transfert donnée et vérifie
ensuite la condition de stabilité. Si la phase atteint -180 degrés à une certaine fréquence, le
système est considéré comme instable. Sinon, le système est considéré comme stable. Ce code
génère un diagramme de Black-Nichols pour la fonction de transfert donnée et vérifie ensuite
la condition de stabilité. Si la phase atteint -180 degrés à une certaine fréquence, le système
est considéré comme instable. Sinon, le système est considéré comme stable.
b. Représentation graphique du système avec indication de l’état de la stabilité
GRAPHIQUE MONTRANT L’ETAT DE LA STABILITÉ DU SYSTÈME

UNITAIREMENT BOUCLE
35

% Création de la fonction de transfert

sys = tf(num, den);
% Extraction des coefficients du polynôme caractéristique

[a,~] = tfdata(sys,'v');
a = a(end:-1:1); % Inversion de l'ordre des coefficients
% Application du critère de Routh-Hurwitz

n = length(a);
R = zeros(n, ceil(n/2));
% Première et deuxième lignes de la matrice de Routh

R(1,:) = a(1:2:n);
R(2,:) = a(2:2:n);
% Calcul des autres lignes

for i = 3:n
for j = 1:size(R,2)-1
R(i,j) = - (R(i-2,1)*R(i-1,j+1) - R(i-1,1)*R(i-2,j+1)) / R(i-1,1);
end
end
% Vérification de la stabilité
if any(R(:,1) <= 0)
disp('Le système est instable.')
else
disp('Le système est stable.')
end
Remarques :
Ce code vérifie d’abord la stabilité du système en utilisant le critère de Routh-Hurwitz, puis il
trace le diagramme de Bode de la fonction de transfert. Le diagramme de Bode donne une
représentation graphique de la réponse en fréquence du système. Il peut être utile pour
comprendre comment le système réagit à différentes fréquences d’entrée
36
b. Indication de l’état de la stabilité avec Matlab
VII. SYNTHETISATION DE REGULATEUR POUR UNE COMMANDE STABLE

EN CAS DE DESINSTABILITE.
Cette question ne sera pas traitée dans cette partie, puisque les études thématiques et les
parties de simulations sur Matlab ont révélé que, le système faisant objet de notre étude est
stable.
VI. RECHERCHE DANS MATLAB DE s(t) si S(p) = F(p)*E(p) avec E(p) = 1 /

p^2
A. PARTIE DE LA THEORIE :
Soit la fonction 𝑆(𝑝) 𝑡𝑒𝑙𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑆 (𝑝) = 𝐹(𝑝) ∗ 𝐸 (𝑝) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑬(𝒑) = 𝟏/𝒑𝟐 . Trouvons 𝑆 (𝑝).
37
𝒑+𝟏 𝟏
𝑆(𝑝) = 𝐹(𝑝) ∗ 𝐸 (𝑝) 𝑜𝑟 𝑭(𝒑) = 𝑒𝑡 𝑬(𝒑) = 𝟐
𝒑𝟐 + 𝟓𝒑 + 𝟔 𝒑
𝒑+𝟏 𝟏 𝑝+1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑆(𝑝) = ∗ 𝒑𝟐 = (𝑝+2)∗(𝑝+3)∗𝑝2 = + 𝑝+3 + 𝑝 + 𝑝2
𝒑𝟐+𝟓𝒑+𝟔 𝑝+2
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑆(𝑝) = + 𝑝+3 + 𝑝 + 𝑝2 Déterminons les coefficients A, B, C et D
𝑝+2
On a:
𝑷𝟐 ∗(𝒑+𝟏) 𝑨∗𝑷𝟐 𝑩∗𝑷𝟐 𝒑+𝟏
= 𝑪∗𝒑+𝑫+ + = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = 𝟎 𝒐𝒏 𝒂 :
𝑷𝟐 (𝒑+𝟐)( 𝒑+𝟑) 𝑷+𝟐 𝑷+𝟑 ( 𝒑+𝟐)(𝒑+𝟑)
𝟏
𝑫= = 𝟎. 𝟏𝟔
𝟔
(𝒑+𝟏)∗(𝒑+𝟐) 𝑪∗(𝒑+𝟐) 𝑫∗(𝒑+𝟐) 𝑩∗(𝑷+𝟐) (𝒑+𝟏)
= + +𝑨+ = => 𝒑𝒐𝒖𝒓
𝑷𝟐 (𝒑+𝟐)( 𝒑+𝟑) 𝒑 𝑷𝟐 𝑷+𝟑 𝑷𝟐 ∗( 𝒑+𝟑)
𝟏
𝒑 = −𝟐 𝒐𝒏 𝒂 ∶ 𝑨 = − 𝟒 = −𝟎. 𝟐𝟓
(𝒑+𝟏)∗(𝑷+𝟑) 𝑪∗(𝒑+𝟑) 𝑫(𝒑+𝟑) 𝑨∗(𝑷+𝟑) (𝒑+𝟏)
= + + +𝑩= => 𝒑𝒐𝒖𝒓
𝑷𝟐 ∗(𝒑+𝟐)( 𝒑+𝟑) 𝒑 𝑷𝟐 𝑷+𝟐 𝑷𝟐 ∗( 𝒑+𝟐)
𝟐
𝒑 = −𝟑 𝒐𝒏 𝒂 ∶ 𝑩 = = 𝟎. 𝟐
𝟗
𝒑∗(𝒑+𝟏) 𝑫 𝑨∗𝒑 𝑩∗𝒑 𝒑+𝟏

= 𝑪 + 𝒑 + 𝑷+𝟐 + 𝑷+𝟑 = => 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒑 = ∞ on a:
𝑷𝟐 (𝒑+𝟐)( 𝒑+𝟑) 𝑷∗( 𝒑+𝟐)(𝒑+𝟑)
𝟏 𝟐 𝟗−𝟖 𝟏
𝑪 = −𝑨 − 𝑩 = − (− ) − = = = 𝟎. 𝟎𝟐𝟕
𝟒 𝟗 𝟑𝟔 𝟑𝟔
𝟎.𝟎𝟐𝟏 𝟎.𝟏𝟒𝟑 𝟎.𝟎𝟔𝟐 𝟎.𝟎𝟖𝟑
Donc : 𝑺(𝒑)= + + 𝑷+𝟒.𝟒𝟏 − 𝑷+𝟏.𝟓𝟗 En appliquant l’inverse de la transformée de
𝒑 𝑷𝟐
LAPLACE, on a :
𝟏 𝟏 𝟐 𝟏
𝒔(𝒕) = 𝒕 − 𝟒 𝒆−𝟐𝒕 + 𝒆−𝟑𝒕 + 𝟑𝟔 = 𝟎. 𝟏𝟔𝒕 − 𝟎. 𝟐𝟓𝒆−𝟐𝒕 − 𝟎. 𝟐𝒆−𝟑𝒕 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟕
𝟔 𝟗
syms s t
% Définition de la fonction dans le domaine de Laplace

F = (s + 1) / ((s^2 + 5*s + 6) * s^2);
% Calcul de la transformée inverse de Laplace

f = ilaplace(F, s, t);
% Affichage de la fonction dans le domaine temporel

disp(['La transformée de Laplace inverse de F est :']);
38
disp(f);
b. Présentation du résultat de la simulation dans Matlab
RESULTAT DE LA SIMULATION POUR LE CALUL DE L’ORIGINAL DE :

𝑆 (𝑝) = 𝐹(𝑝) ∗ 𝐸 (𝑝) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑬(𝒑) = 𝟏/𝒑𝟐
39
IX. Conclusion
Nous avons étudié le comportement et la stabilité d’un système asservi linéaire du second
𝑝+1
ordre, dont la fonction de transfert est : 𝐹(𝑝) = 2 . Nous avons utilisé les diagrammes
𝑝 +5𝑝+6
de BODE, de BLACK-NICHOLS et de ROUTH pour analyser le système en boucle ouverte
et en boucle fermée. Nous avons également trouvé la réponse du système à différentes
entrées, comme une impulsion, un échelon ou une rampe. Nous avons conclu que le système
est stable en boucle fermée, mais qu’il ne pas présenter un dépassement important et a un
temps de réponse rapide. Nous n’avons donc plus proposé un régulateur pour améliorer la
performance du système. Ce projet nous a permis de mettre en pratique les notions théoriques
vues en cours et de développer nos compétences en génie électrique. Nous avons utilisé
Matlab pour simuler le système et vérifier nos résultats. Nous avons appris à travailler en
équipe et à rédiger un rapport clair et structuré. Nous espérons que ce projet sera utile pour
nos futurs travaux dans le domaine de l’asservissement.
40

Projet 1der2 Merged

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ECOLE POLYTECHNIQUE DE LOME

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

PROJET DE FIN EXAMEN EN GEL 366 : INTRODUCTION A L’ASSERVISSEMENT

Présenté par : Chargé du cours :

b. Construction du diagramme de 𝐹(𝑝) sera obtenu par superposition des

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

a. Diagramme de bode du système unitairement bloqué

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

IV. REPONSE DU SYSTEME UNITAIREMENT BOUCLE A : UNE IMPULSION DE

a. Code ou scripte de la simulation sur Matlab

a. Code ou scripte de la simulation sur Matlab

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

a. Code ou script de la simulation sur Matlab

VII. SYNTHETISATION DE REGULATEUR POUR UNE COMMANDE STABLE

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

fonction nous effectuerons les taches suivantes :

I. Tracer le diagramme de Bode du système en boucle ouverte.

I. CONSTRUCTION DU DIAGRAMME DE BODE DU SYSTÈME EN BOUCLE

construire le diagramme de Bode du système en boucle ouverte, nous retrouverons le gain en

−20. log(|𝑝|) est asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et

Soit la fonction : 𝑌 (𝑝) = 𝒑 + 𝟏 . On a 𝐺𝑑 = 20 ∗ log(|𝒑 + 𝟏| ) et ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) avec

asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = 𝑎𝑟𝑔 (|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et

 Construction du diagramme de bode de : 𝒑 + 𝒂

DIAGRAMME DE BODE DE LA FONCTION : 𝒑 + 𝒂

a. Code ou script sur MATLAB

% F(p)= (p+1)/(p^2+5p+6) = (p+1)/((p+3)(p+2))

% Ajouter un titre et des étiquettes

b. Résultats de la simulation avec MATLAB

Apres simulation sur MATLAB on obtient comme résultat ce qui suit :

II. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERT

𝑮𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠(|𝑭(𝒑)|) = 𝟐𝟎 ∗ ( 𝐥𝐨𝐠(√𝝎𝟐 + 𝟏) − 𝐥𝐨𝐠( √𝝎𝟐 + 𝟗) − 𝐥𝐨𝐠( √𝝎𝟐 + 𝟒) )

∅𝑑𝑏 = arg( 𝒋𝝎 + 𝟏) + arg( 𝟏 ) − arg( (𝒋𝝎 + 2)) − arg(𝒋𝝎 + 3))

 Tableau de valeur des gains en décibels, de la phase et de la pulsation

1.4 -13.437 -5.546

1.5 -13.351 -7.125

1.6 -13.284 -8.737

2.4 -13.285 -21.474

2.6 -13.395 -24.383

3.4 -14.060 -34.500

3.6 -14.261 -36.663

4.4 -15.124 -44.073

4.6 -15.345 -45.654

5.4 -16.227 -51.113

5.6 -16.444 -52.292

DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERT

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB

a. Code ou script sur MATLAB

%Paremetre de réglage graphique

% F(p)= (p+1)/(p^2+5p+6) = (p+1)/((p+3)(p+2)) %définition de la fonction

nichols(sys_open)% afficher le diagramme de NICHOLS

DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERT

DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERT

a. Calcul de la fonction de transfère en boucle fermée du système

Enfin de pouvoir tracer le diagramme de BLACK-NICHOLS de cette fonction, nous irons

∅𝒅𝒃 = 𝐚𝐫𝐠( 𝒋𝝎 + 𝟏) - 𝐚𝐫𝐠( (𝒋𝝎 + 𝟒. 𝟒𝟏)) − 𝐚𝐫𝐠 (𝒋𝝎 + 𝟏. 𝟓𝟗))

est asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et

Soit la fonction : 𝑌 (𝑝) = 𝒑 + 𝟏 . On a 𝐺𝑑 = 20 ∗ log(|𝒑 + 𝟏| ) et ∅𝑑𝑏 = arg(|𝑌(𝑝)|) avec

asymptote en l’infini. 𝑝 → 0 => ∅𝑑𝑏 = 𝑎𝑟𝑔 (|𝑌(𝑝)|) = 𝟎 et

d. Construction du diagramme de bode de la fonction du système unitairement

𝑮𝒅𝒃 = 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠(|𝑭(𝒑)|) = 𝟐𝟎 ∗ ( 𝐥𝐨𝐠 (√𝝎𝟐 + 𝟏) − 𝐥𝐨𝐠 ( √𝝎𝟐 + 𝟏𝟗. 𝟒) − 𝐥𝐨𝐠(√𝝎𝟐 + 𝟐. 𝟓))

 Tableau de valeur des gains en décibels, de la phase et de la pulsation

𝜔(𝑟𝑎𝑑) 𝐺𝑑𝑏 (𝑑𝑏) ∅𝑑𝑏 (°)

B. PARTIE DE LA SIMULATION SUR MATLAB