Université Ibn Tofaïl

Ecole Supérieure de Technologie

Diplôme Universitaire de technologie

Informatique Industrielle et Systèmes automatisés
Module Automatique

Manuel de Travaux Pratiques

Année Universitaire 2018-2019

Préparé par Youssef ROCHDI

youssefrochdi@uit.ac.ma
TP1 Analyse temporelle et fréquentielle à l’aide de Control Toolbox
1. Etude d’un système de premier ordre :
1.1. Analyse temporelle :
 pour construire une fonction de transfert on utilise la fonction tf( Num, Den) ; où Num est un
vecteur contenant les coefficients du polynôme du numérateur de la fonction de Transfert et
Den est un vecteur contenant les coefficients du polynôme dénominateur de la fonction de
tranfert (dans l’ordre des monômes décroissants)
exemple :
tf([ 2 1 0], [4 5 1 2])
permet de construire la FT
(2p2+p )/ (4p4+5p3+p+2)
 Dans la console matlab taper la commande suivante :

L’objet G1 créé représente une FT de premier ordre

NB : la variable de Laplace est notée s sous Matlab et non pas p ; Dans la suite du TP on notera la
variable de Laplace s et non pas p comme dans le cours.
 Déterminer le pôle de cette fonction de transfert à l’aide de la commande pole()
 Tracer la réponse indicielle à l’aide de la commande step() (Step=Echelon)

 Vérifier sur le tracé de la réponse indicielle que le temps de réponse à 5% est 3x avec 
constante de temps du système: pour cela cliquer sur la courbe pour montrer le curseur, faire
glisser ce curseur jusqu’à 95% de la valeur final et lire la valeur de l’instant

1
  Pour tracer la réponse impulsionnelle du système M1, on trace la réponse indicielle du système
G2=10s/(s+5)=s*G1, en effet :

La réponse impulsionnelle (Dirac) du système ayant comme FT G1 est la transformée de Laplace inverse
de 10/(s+5).

La réponse indicielle (échelon) du système ayant comme FT G2 est la transformée de Laplace inverse de
(1/s)*G2=10s/(s(s+5))=10/(s+5). Les deux réponses sont les mêmes.

Construire G2, à l’aide de la commande suivante :

NB : la commande tf([1 0], [1]) construit une fonction de transfert s (s est la variable de Laplace).
 Tracer sa réponse indicielle (ce qui revient à tracer la réponse impulsionnelle de G1), à l’aide de la
commande

la commande grid on permet d’afficher la grille (les graduations) dans la figure.

 Comparer l’allure obtenue avec l’allure de la fonction donnée par la tables des transformées de
Laplace .
 Il existe une fonction de transfert impulse qui permet de tracer directement la réponse
impulsionnelle d’une Fonction de transfert ; tracer la réponse impulsionnelle de G1 en tirets rouge
et la réponse indicielle de G2 en continu bleu, sur la même figure à l’aide des commandes
suivantes , et les comparer :

2
hold on : commande qui permet de maintenir la courbe déjà tracé par step , lors du tracé effectué par
impulse.
 Tracer sur la même figure 2 ; la réponse impulsionnelle en noir (Blak) et indicielle en rouge du
système G1 :

 Construire un système de FT G3=10/(5s+1) , tracer la réponse indicielle de G1 en rouge et de G3

en bleu sur la même figure, Vérifier que le système le plus rapide est celui qui a la constante de
temps la plus petite, et aussi que les deux réponses ont la même valeur finale (Théorème de la
valeur finale) :

1.2. Analyse fréquentielle :

 Tracer le diagramme de Bode de G1 :

 Cliquer sur la courbe de gain et faire glisser le curseur pour :

Déterminer le gain statique en dB et comparer avec 20log10/5
Déterminer la fréquence de coupure à -3dB et la comparer par rapport à 1/

6dB-3dB=3dB

Gain statique en dB= 6dB

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 Vérifier aussi que l’argument pour cette pulsation de coupure à -3dB, est égale à -45°
 Tracer le diagramme de Nyquist de G1 :

 Cliquer sur la courbe pour faire apparaitre le curseur ; déplacer le curseur pour voir les limites entre
lesquelles varie la pulsation

 Trouver le point pour lequel on a Re(G1)=-Im(G1)=1 (soit Arg(G1)=-45°), quelle est la valeur de la
pulsation pour ce point ? Comparer par rapport à la constante du temps du système.
 Tracer le diagramme de Black-nichols de G1 :

 Cliquer sur la courbe pour faire apparaitre le curseur ; déplacer le curseur pour voir les limites entre
lesquelles varie la pulsation : Noter bien que le gain statique (pour =0) est égal à 6dB.

4
 Déplacer le curseur jusqu’à ce que le gain affiche 3dB, noter que la valeur de la pulsation de
coupure à -3dB est égale alors à 1/=5rad/s et que l’argument G1 est égal à -45° : Justifier ce résultat
par calcul numérique à partir de l’expression G1(j).

2. Etude d’un système de deuxième ordre :

On considère un système de deuxième ordre défini par sa fonction de transfert :
𝑘𝜔𝑛 2
𝐺1(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑚𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
2
On prend 𝜔𝑛 = 4 ; 𝑚 = 1.2; 𝑘 = 10

2.1. Analyse temporelle :

 pour construire la fonction de transfert sur Matlab on utilise la fonction tf( Num, Den) , comme
précédemment, en utilisant des variables qui représentent le gain (k) la pulsation normale (wn)
et le facteur d’amortissement (m):

Ou bien on peut d’abord définir une fonction de transfert élémentaire « s » et l’utiliser pour
construire des systèmes complexes, comme suit :

Les deux méthodes donneront le même résultat G1.

 Déterminer le pôle de cette fonction de transfert à l’aide de la commande
 Tracer la réponse impulsionnelle de ce système (donc la réponse indicielle de s*G1)
 Tracer la réponse indicielle de ce système

Réponse indicielle

Réponse impulsionnelle

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  Déterminer à l’aide du curseur le temps de réponse à 5% : tr5%. Comparer avec la valeur
trouvée à partir de l’abaque suivant (donné en cours) :
wn*tr5%

2.2. Analyse fréquentielle :

 Tracer le diagramme de Bode de G1 :

 Calculer manuellement le module et

l’argument de G1(jwn) et comparer avec les
valeurs trouvées à l’aides du curseur.

 Tracer le diagramme de Nyquist de G1 :

 Trouver à l’aide du curseur le point pour lequel la partie réelle de G1(j) est égale 0, noter la valeur
de sa partie imaginaire et celle de la pulsation pour ce point ; retrouver ce résultat par calcul en
utilisant l’expression de G1(j).
 Tracer le diagramme de black-nichols de G1 :

6
 Trouver à l’aide du curseur la pulsation de coupure à -6dB. Retrouver cette valeur par calcul à l’aide
de l’expression de G1(j).

 On prend maintenant ωn 2 = 4 ; m = 0.2; k = 10

Reprend l’analyse temporelle et fréquentielle pour ce système.

Comparer les résultats obtenus avec ceux trouvés précédemment pour m=1.2 et noter l’influence du
facteur d’amortissement sur le système.

7
 TP2 Analyse temporelle à l’aide de simulink
1. Etude d’un système de premier ordre :
1.1. Lancement de simulink et création d’un modèle
 Simulink est un simulateur en mode graphique qui utilise des blocks; pour lancer simulink taper
la commande
>> simulink
Une nouvelle fenêtre intitulée « Simulink Library Browser » s’ouvre alors [1], c’est l’explorateur
des librairies des blocks déjà disponibles
1

 Créer un nouveau modèle à l’aide du raccourcis New Model indiqué ci-dessus [2]. Une nouvelle fenêtre
intitulée «Untitled », s’ouvre [3]

 Dans Simulink Librariry Browser, Cliquer sur la librarie « continuous » [4], et cliquer et sans
relâcher glisser le block « Trancfer Fcn » vers la fenêtre du modèle « Untitled »[5]

8
4

5
6

 De même à partir de la librairie « Sinks »[6], cliquer-glisser le block « scope » et à partir de la

librairie « sources », prendre le block « step » [7].

7
6

 Etablir les liaisions Step Trancfer Fcn, et Transfer Fcn  Scope [8]

8 8

 Modifier les propriétés des blocks en double-cliquant sur chaque block, comme indiqué ci-
dessous :

9
 Confirmer les changements en validant par Ok.

1.2. Simulation d’une réponse indicielle

 lancer la simulation [9], la simulation s’effectue pour une durée de 10secondes [10]
9 10

11

 Double-cliquer sur le scope pour voir le résultat de simulation (sortie du système de premier
ordre) [11] 12

 Cliquer sur Autoscale (Jummelle) [12] pour voir la totalité de la réponse indicielle. Réajuster la
durée de simulation, au lieu de 10 prendre 3 secondes et Refaire la simulation[13].

10
 13

 Faire un zoom autour de 95%de la valeur finale en dessinant un cadre sur la zone surlaquelle on
souhaite zoomer [14], et déduire le temps de réponse à 5%, comparer par rapport à la valeur
théorique : 3x. 14

1.3. Simulation d’une réponse impulsionnelle

 Modifier les propriétés du block « Transfer Fcn » pour modéliser un système 10s/(s+5), et refaire
la simulation de la réponse indicielle : ceci est équivalent à faire une réponse impulsionnelle
pour le système 10/(s+5).

15

11
 Vérifier que cette courbe correspond bien à l’expression de la réponse impulsionnelle donnée
par la table des transformées de Laplace.
 A partir de la librairie Sinks, ajouter deux blocks « To Workspace » [16], pour récupérer les
valeurs de l’entrée et de la sortie dans des variables dans l’espace de travail.

16

 Double-cliquer sur chacun des blocks « To workspace » [17] pour renommer les variables :
entrée u et sortie y [18] et leur type « structure with time » [19]

12
 18

17

19

 Relancer la simulation

 Tracer l’entrée u en bleu et la sortie y en rouge dans le même graphe à l’aide de la commande
plot :

13
 la commande précédente permet de tracer les valeurs du signal u (u.signals.values) en fonction
du temps de simulation (u.time) en bleu (‘b’) et sur la même figure les valeurs du signal y en
fonction du temps de simulation (y.time) en rouge (‘r’).
Pour avoir plus d’informations sur les styles des tracés (couleur, type de traits…) taper la
commande

1.4. Simulation d’une réponse à une rampe

 Modifier le modèle comme suit en ajoutant une entrée rampe à partir de la librairie « source »

 Faire une simulation sur une durée de 1 seconde

 Pour tracer la sortie et l’entrée sur le même graphe on peut aussi utiliser la suite de commandes
suivantes :

La commande hold on permet de maintenir les graphes déjà tracé dans la figure et y ajouter les
graphes tracés après le hold on. On obtient le résultat suivant :

14
  La pente de la rampe est de +1 ; à partir de la table des transformées de Laplace trouver la
réponse du système à cette rampe. Vérifier que le tracé en rouge correspond bien à cette
expression. Cette réponse tend vers une droite quand t tend vers l’infini.
 Tracer cette droite , en bleu :

y(t)

u(t)

0.2*t-0.4

2. Etude d’un système de deuxième ordre :

2.1. Influence de la position des pôle sur la nature de la réponse

15
 Construire le modèle suivant, en utilisant le block Zeros-poles à partir de la librairie
« Continuous », et en spécifiant dans ses propriétés deux pôles réels négatifs -1 et -2 [20] et
un gain de 2 [21] et aucun zéro [22].

22

20

21

 Ajouter une entrée Step (Echelon) commencant à partir de 0, à partir de la librairie

« sources » et block commutateur : « Manual switch » à partir de la librairie « Signal
Routing » ; cela va permettre de faire une réponse indicielle/impulsionnelle et une réponse
à une rampe avec le même modèle en changeant la position du commutateur. Double-click
sur le commutateur pour qu’il change de position.

 Faire une réponse indicielle, et observer la réponse à l’aide du scope. Quelle est la valeur
finale de y (appliquer le théorème de la valeur finale. Comparer la dernière valeur de y dans
le scope, si nécessaire augmenter la durée de simulation pour que y atteigne sa valeur
finale. 5prendre une durée de 10seconde par exemple.

16
 Tracer la sortie et l’entrée dans le même graphe en utilisant la fonction plot.
 Faire une simulation avec une entrée en rampe de pente 1, et tracer la sortie et l’entrée sur
le même graphe.
 Refaire cette étude pour un système ayant :
o deux pôles p1=1 et p2=2
o deux pôles p1=-1+2i et p2=-1-2i (i est le
nombre complexe tel que i2=-1) à entrer sous
la forme suivante dans les propriétés du bloc
Zeros-poles

o deux pôles p1=1+2i et p2=+1-2i

o deux pôles p1=2i et p2=-2i
o un pôle double p1=-1
o un pôle double p1=+1
 Pour chacun des cas précédents déterminer la valeur de la pulsation propre et du facteur
d’amortissement ; retrouver les résultats données dans le cours concernant les conditions
de stabilités d’un système de deuxième ordre en fonction de la valeur du coefficient
d’amortissement

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