République Algérienne Démocratique et Populaire.

Ministère de l’EnseignementSupérieur et de la
Recherche Scientifique.
TP2:

Echantillonnage réponses temporelles et

Fréquentielle des systèmes discrets

 Nom et Prénom :
 CHEIKH Ghizlene
 BENRAYA Yamina

 Filière : 3éme Electrotech

 SG1.

Année scolaire : 2017/2018

 Objectif de ce TP :
Le but de la manipulation est d’étudier les systèmes échantillonnés.
Il s’agit de rechercher les modèles discrets des systèmes du premier
ordre et du second ordre, de choisir convenablement la période
d’échantillonnage, de tracer les réponses temporelles et d’étudier la
stabilité des systèmes échantillonnés.
- utiliser MATLAB /SIMULINK pour simuler et étudier le
comportement de systèmes échantillonnés.
- Comprendre et identifier les éléments da la chaîne de régulation de
la vitesse d’un moteur à courant continu.
- Tester le comportement du système en régime dynamique et
statique suite à l’utilisation des trois régulateurs classiques P, PI et
PID
- Etude d’une loi de commande simplifiée permettant de maintenir le
pendule inversé à la verticale tout en maîtrisant la position de sa
masse d’extrémité

 Travail demandé :
1/ Partie 1 :
1/ Affichage la fonction de transfert :

Question 01 :
Qst02 :

 les zeros et poles :

Figure : les poles et zeros

Figure : affichage

Qst03 et Qst04 :

 Affichage de fct de transfer sys2 et extraire de num et den et

laperiode :

Figure : le programme
Figure : affichage

Qst 05 :

Passer F1(s) et F2 (s) à F1 (z) et F2(z) utilisant les deux méthodes :

1/ Methode ‘Bloqueur d’ordre zéro (zoh) et ‘l’approximation bilinéaire’ :

Figure : le programme pour passer de f(s) a f(z) avec les 2 methodes

6/ Representation de F1(s) et F1(z) :

Figure : affichage de les fct f1 et f2 avec les deux méthode

 Figure : Représentation les réponses indicielles de F1(s) et F1(z)

POUR Te=0.02s et Te=1s :

Figure : programme d’afficher f1(s) et f1(z) avec Te=0.02s et Te=1s

Représentation indicielle :

Figure : step pour Te=1s

Figure : step pour Te=0.02s

Faire commentaire :

On remarque que plus la période d'échantillonnage est petite plus la

discrétisation est proche du signal continu et plus s'agrandit plus on a des
pertes d’informations On remarque les résultats ne sont pas les meme
pour les fcts de transfer des deux méthodes (zoh et tustin ) mais pour le
principe est le meme .

8/ Passer de G1 (z) ,G2 (z) aux G1 (s),G2(s) avec la methode de ‘bloqueur

d’ordre zéro’ :

Figure : programmation

 Representation G1 et G2 sur matlab :

 Figure :affichage
Figure : programme de G1 et G2

9 : représentation les réponses

indicielle deux a deux :

 pour les fonctions G1(s) et G1(z) G2(s) G2(z) :

Figure : programmation
Figure : la reponse indicielle
 10 : rééchantillonner le deux signaux :
 Pour une nouvelle période T=0.05 S

 La représentation desFigure
signaux G3(s) et G3rééch(z):
:programme

Figure :affichage

Figure ; G3 et G3 réech
Commentaires :
on observe que les deux signaux discrets sont identique sauf
que il existe un très petite décalage , dans même allure .
 11 : visualiser :
 on remarque que lorsque ,on trace chaque commande on a une diff
de l’allure :
 dstepe et step : on a pas la même figure ,on a un décalage de le
signal ,ds dstep les signaux échantillonné par contre dstep un signal
échantillonné et l’autre est presque continue et en des points .
 bode et d bode : on remarque que les meme allure avec un signal
continue sauf que il ya une différence de pic
 dnyquist et nyquist : on va voir la diff entre signal discret et
échantillonné 
 Figure la reponse step et dstep

Figure : la
representation
reponse bodede
etbode
dbode
et d

Figure : representation de nyquist et dnyquist

Figure : representation de nichols

 Partie 2 :sous simulink
 1/Concevoire le modèle :

Figure :la simulation ds le simulink

 2/ visualisation des réponses indicielles

 Conclusion :
Dans ce tp,on a vue un echantillonage d’un systeme continye vers
un système discret avec l’utilisation Matlab et des commandes de
chaque etapes ,donc on a vue echantillonage avec différente
periodes d’echantillonage et leurs reponses indicielles .