Université de Jijel 2020/2021

Département d’Electronique
Master : Electronique des Systèmes Embarqués

TP Systèmes asservis numériques - ESE 07 - TP N°2

CONTROL SYSTEM TOOLBOX

1. RAPPEL SUR LES REPRESENTATIONS CONTINUES

 Considérer l’exemple d’un système de FT :

Donner la représentation de la fonction de transfert par deux manières :

- En utilisant tf ,
- En définissant la variable ‘p’.
Que fait l’instruction : get(sys)

 Pour les systèmes multi variables il est possible de les représenter à l’aide d’une matrice de
transfert. Considérons à titre illustratif un système 2 entrées 2sorties défini par l’équation
matricielle:

Donner les différentes fonctions de transfert. (Utiliser InputName et OutputName puis get)

2. RAPPEL SUR LES SYSTEMES ECHANTILLONNES

 Les systèmes en temps discrets peuvent être définis par une équation récurrente et font appel à
la transformée en z.

Un système défini par l’équation récurrente suivante :

y(k) = u(k- 1) + 2. u(k − 2) − 0,6. u(k −1) − 0,9. u(k − 2)

Donner la représentation de la fonction de transfert par deux manières :

- En utilisant tf ,
- En utilisant filt.

Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021

1
 De la même manière qu’en temps continu, il est possible de définir un système multivariable par
une matrice de transfert.

Considérons le système multivariable suivant possédant deux entrées et deux sorties :

Donner les différentes fonctions de transfert. (Utiliser InputName et OutputName puis get)

 Quel est le rôle de l’instruction meanreal( ) ? appliquée pour les deux cas de systèmes continu
et discret.

Exemple : Calcul d’un comportement en boucle fermée. Pour un processus Pc(p). On commande

celui-ci par un correcteur de type proportionnel-intégral de FT Kc(p).

pour les réglages : Kp = 1 et Ti = 0,1 la fonction tf() permet de définir le correcteur.

Déterminer la FTBF puis appliquer meanreal( ).

3. DISCRETISATION D’UN SYSTEME CONTINU

 Reprendre le système du paragraphe 1. Discrétiser la FT par la transformée en z en utilisant un

bloqueur d’ordre zéro (Te=0.1s).

 Appliquer l’instruction zpkdata et lire les paramètres des deux systèmes continu et discret.

 Reprendre le système multivariable puis exécuter les instructions suivantes puis commenter les
résultats:

Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021

2
4. ANALYSE FREQUENTIELLE

Les outils d’analyse qu’offre Matlab dans le domaine fréquentiel sont les suivants :

 Pour illustrer simplement les représentations fréquentielles, on trace dans les plans de Bode et de

Nyquist un premier ordre continu ainsi que sa discrétisation (Te = 0.2 s).

Commenter puis conclure (stabilité).

5. ANALYSE TEMPORELLE

Les principales fonctions permettant de calculer et de tracer les réponses d’un système sont
résumées dans le tableau suivant :

Reprendre l’exemple du paragraphe 1.

Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021

3
- Tracer les réponses indicielle et impulsionnelle dans les deux cas continu et discret.

- Discuter les courbes obtenues en comparant les deux cas pour chaque réponse.

6. EXEMPLE POUR UNE FT CONTINUE DU 2ème DEGRE

Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021

4
 Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021
5
7. UTILISATION DE SIMULINK

7.1. Construction d’un diagramme SIMULINK

Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021

6
 Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021
7
 Samira DIB Univ. Jijel / Dept. Electronique / 2020 /2021
8