Université Sidi Mohamed Ben Abdellah

Ecole Supérieur De Technologie Fès

Filière : Génie Industriel et Maintenance

Compte Rendu de :

TP automatisme :

Réalisé par :
o EL-HAJRI Hamza
Groupe : 3
o KHLIFI TAGHZOUTI Haitam

Encadré par : MR. KHATORY

Année universitaire : 2018 /2019

Table des matières :

Introduction général :.............................................................................................................................2
Logique combinatoire :
I. But :.................................................................................................................................................5
II. Partie théorique :............................................................................................................................5
III. Partie pratique :.........................................................................................................................11
Logique séquentielle :
I. But :...............................................................................................................................................20
II. Partie théorique :..........................................................................................................................20
III. Partie pratique :.........................................................................................................................21
Automate programmable :
Introduction..........................................................................................................................................31
RAPPEL SUR LE GRAFCET :....................................................................................................................31
AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS....................................................................................32
TP N°1...................................................................................................................................................45
TP N°2 :.................................................................................................................................................53
Conclusion :...........................................................................................................................................57
Conclusion générale :............................................................................................................................58

1
Introduction général :
4. Historique :

Si l'être humain a depuis des siècles, l'ambition de calculer puis d'automatiser les
calculs, à l'aube de la révolution industrielle du XIXe siècle, il a l'ambition
d'automatiser les tâches. Mais c'est à Joseph-Marie Jacquard (1752-1834), à peine
un siècle plus tard, que l'on reconnaît généralement l'invention du métier à tisser
automatisé. S'inspirant de l'idée de Falcon, il invente un métier contrôlé par une
série de cartes perforées en boucle continue, comportant toutes les instructions du
motif à tisser répétées plusieurs fois sur une même longueur de tissu. On peut assez
facilement changer le motif à tisser en changeant la série de cartes. Sans s'en douter,
il vient d'inventer la carte perforée qui servira plus tard à donner des instructions aux
ordinateurs. Mais les tisserands de l'époque sentent leur travail menacé et se
révoltent en détruisant les métiers de Jacquard. Mais l'idée va néanmoins faire son
chemin.

5. Qu’est-ce que l’automatisation

L’automatisation est considérée comme l’étape d’un progrès technique où

apparaissent des dispositifs techniques susceptibles de seconder l’homme, non
seulement dans ses efforts musculaires, mais également.

6. Définition :

Un automatisme est généralement connu pour commander une machine ou des

machines. On appelle cette machine la "partie opérative" du processus, alors que
l'ensemble des composants d'automatisme fournissant des informations qui servent à
piloter cette partie opérative est appelée partie commande.

La modélisation des automatismes peut se faire par GRAFCET "Graphe de

Commande Etapes-Transitions" ou par RdP "Réseaux de Petri"

7. Objectif
Les objectifs de l’automatisation d'un système sont nombreux. On site dans ce sens :

 Amélioration de la productivité de l’entreprise en réduisant les couts de

production (main d’ouvre, matières, énergie) et en améliorant la qualité de
produit.
 Amélioration des conditions de travail en supprimant les travaux pénibles et en
améliorant la sécurité.
 Augmentation de la production.
 Augmentation de la disponibilité des moyens de production en améliorant la
maintenabilité.

2
 8. Structures
Un système automatisé comprend deux parties qui dialoguent ensemble :

Une partie opérative :

Elle regroupe l’ensemble des opérateurs techniques tels que les actionneurs et
les capteurs qui assurent et contrôlent la production des effets utiles pour lesquels le
système automatisé a été connu. Elle est consommatrice d'énergie.
Une partie commande :
Elle élabore des ordres à partir des informations délivres par les capteurs de la
partie opérative (dialogue avec la machine) ou à partir des consignes qui sont données
par l’opérateur (dialogue homme machine).

Pour la partie commande d’un automatisme le concepteur au choix entre deux

familles de solutions : la logique câblée et la logique programmé.

3
Logique Combinatoire :

4
 I. But :
Le but de nos manipulations est de simuler le fonctionnement des systèmes
combinatoires sur des maquettes de simulation DIGIBORAD.

II. Partie théorique :

1. Introduction :
Un circuit combinatoire est un circuit à n entrées et m sorties, où l'état de
chaque sortie (0 ou 1) dépend uniquement de l'état des entrées.
Les circuits combinatoires les plus simples sont appelés portes
logiques. Ils sont la base de la logique mathématique qui effectue les opérations à
l'intérieur du processeur, et plus particulièrement à l'intérieur de l'U.A.L. C'est donc la
base de tous les calculs internes du processeur.
Ces circuits sont composés d'un à plusieurs transistors, mais nous ne
détaillerons pas ces structures trop compliquées qui mettent en jeu de nombreux
montages différents pour les transistors.
Les portes logiques sont à l'origine de tous les calculs effectués dans les transistors.
Leur fonctionnement étant basé sur le passage éventuel du courant, elles ne peuvent
que traiter des informations en langage binaire.
Enfin l'association de portes logiques permet de traiter une instruction du
microprocesseur (opérations simples par exemple). De nouvelles combinaisons sont à
l'origine du traitement de nouvelles instructions, comme celles du Pentium 4. Cela
contribue donc à l'amélioration des performances d'un microprocesseur.
Dans notre travail, nous allons décrire le fonctionnement des portes
logiques les plus simples.
9. Définition :
Fonction logique dont la valeur de sortie dépend uniquement des
valeurs des variables d’entrées et ne dépend pas des états antérieurs de la fonction (pas
de mémorisation).
Variable logique : Grandeur représenté par un symbole, pouvant prendre deux
valeurs logiques distinctes.
Etat logique : Valeur d’une variable logique, représentée par les chiffres « 0 » ou « 1
» ou les lettres « L » ou « H ».
Fonction logique : Groupes de variables reliées entre-elles par des opérateurs
logiques.

5
 Il est nécessaire de distinguer :
• la grandeur physique représentée.
• Le support de l’information logique
• Le nom attribué.
• L’état logique qu’elle peut prendre.
Par convention on établit une correspondance entre l’état physique de la
grandeur et sa valeur logique correspondante (logique positive ou logique négative).
L’état logique peut être noté « 0 » ou « 1 » ou encore « L » (Low) ou « H » (High).
10. Représentation :

Pour définir chacune des fonctions logiques, nous donnerons plusieurs

représentations :

 une représentation électrique : schéma développé à contacts ;

 une représentation algébrique : équation ;
 une représentation arithmétique : table de vérité ;
 une représentation temporelle : chronogramme ;
 une représentation graphique : symbole logique.

Dans le cas de portes électroniques, un niveau logique est représenté par un

voltage défini (selon le type de composant utilisé). Chaque porte logique doit donc être
alimentée pour délivrer la tension de sortie appropriée. Dans la représentation en
symboles logiques, cette alimentation n'est pas représentée, mais elle doit l'être dans un
schéma électronique complet.

La représentation d'un système combinatoire incluant plusieurs fonctions

logiques peut aussi se faire grâce à un schéma à contact, une équation, une table de
vérité et un schéma graphique. Dans ce dernier cas on parlera d'un logigramme.

Représentation graphique :

Deux ensembles de symboles sont utilisés pour représenter les fonctions

logiques ; les deux sont définis par la norme ANSI/IEEE 91-1984 et son supplément
91a-1991. La représentation par « symboles distinctifs », basée sur les schématisations
classiques, est utilisée pour les schémas simples et est plus facile à tracer à la main.
Elle est parfois qualifiée de « militaire », ce qui reflète ses origines, sinon son usage
actuel.

6
 La représentation « rectangulaire » se base sur la norme CEI 60617-12 ; toutes
les portes y sont représentées avec des bords rectangulaires et un symbole, ce qui
permet la représentation d'un plus grand nombre de types de circuits. Ce système a été
repris par d'autres standards comme EN 60617-12 :1999 en Europe et BS EN 60617-
12 :1999 au Royaume-Uni.

Opération
Type Symbole américain Symbole européen booléenne Table de vérité
entre A et B

Entré
Sortie
e
A B A ET B

ET 0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Entré
Sortie
e
A B A OU B

OU 0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Entré
Sortie
e

NON A NON A
0 1
1 0

En électronique, une porte NON est plus communément appelée inverseur. Le cercle
utilisé sur la représentation est appelé « bulle », et on l'utilise généralement dans les
diagrammes pour montrer qu'une entrée ou une sortie est inversée.
NON-ET (NAND) Entré
Sortie
e
A
A B NAND
B
0 0 1

7
 0 1 1
1 0 1
1 1 0

Entré
Sortie
e
A NOR
A B
B
NON-OU (NOR) 0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

Entré
Sortie
e
A XOR
A B
B
OU exclusif
(XOR) 0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Entré
Sortie
e
A
NON-OU exclusif A B XNOR
ou OU-exclusif B
complémenté 0 0 1
(XNOR)
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Une porte NON-ET (NAND) peut également être représentée en utilisant le

symbole OU avec des bulles (inverseurs) sur les entrées, et une porte NON-OU (NOR)
peut être représentée par un symbole ET avec des bulles sur les entrées. Cela reflète les
lois d'équivalence de De Morgan ; cela permet également de rendre un diagramme plus
lisible, ou de fabriquer un circuit facilement avec des portes préfabriquées, car un
circuit qui a des bulles des deux côtés peut être remplacé par un circuit non-inversé en
changeant la porte. Si une porte NON-ET est représentée par un OU avec des entrées
inversées, ou qu'un NON-OU est représenté par un ET avec des entrées inversées, le
remplacement se fait automatiquement dans le schéma (les bulles « s'annulent »). Cela

8
est courant dans les diagrammes logiques réels — si bien que le lecteur ne doit pas
s'habituer à associer les symboles aux portes OU et ET automatiquement, mais doit
aussi prendre en compte les inverseurs pour déterminer la bonne fonction représentée.
Les entrées inversées sont particulièrement utiles dans le cas de signaux « actifs à l'état
bas ».

Les deux autres portes fréquemment rencontrées sont la fonction OU exclusif et

son inverse. Un OU exclusif à deux entrées ne renvoie un 1 que quand les deux entrées
sont différentes, et un 0 quand elles sont égales, quelle que soit leur valeur. S'il y a plus
de deux entrées, la porte renvoie 1 si le nombre d'entrées égales à 1 est impair ([1]).
Dans la pratique, ces portes sont souvent réalisées à partir de combinaisons de portes
logiques plus simples.

 Multiplexeur :
Un multiplexeur (MUX) transforme une n formations binaire parallèle en une n
formations binaire série. Il permet de transmettre en sortie un bit de donnée dont le
rang est indiqué par un mot de sélection de n bits (entrée de sélection), parmi les 2n
bits d'entrée (entrée des données). C'est une sorte d'aiguillage de 2n voies vers 1 voie.

 Décodeurs :
Le décodeur est un circuit combinatoire à l'entrée duquel est appliqué un code
binaire de n bits. Ce circuit possède N sorties (avec N = 2n, en général). A chaque
valeur du code d'entrée, il y a une seule sortie à l'état haut, toutes les autres sont à l'état
bas. Les entrées d'un décodeur sont souvent appelées adresses, car elles expriment en
binaire le numéro décimal de la sortie activée. Les décodeurs peuvent être utilisés pour
l'adressage de mémoires et la génération de fonctions logiques.

Si E = 0, toutes les sorties sont à 0

9
 Si E ≠ 0, seulement une sortie (i.e., nombre binaire) vaut 1, les autres étant à 0

 Additionneurs :

 Demi-additionneur :

Addition est une opération arithmétique de base. Commence par l'addition de

deux nombres binaires. En base 2 l'addition de deux bits s'écrit :

{
0+0 ¿00
0+1 ¿01
1+0 ¿01
1+1 ¿10

Comme en décimal, nous devons donc tenir compte d'une éventuelle retenue
(carry). La figure 1 montre la décomposition de l'addition de deux nombres binaires de
quatre bits.

Le demi additionneur est un circuit combinatoire qui permet de réaliser la

somme arithmétique de deux nombres A et B chacun sur un bit.

A la sotie on va avoir la somme S et la retenu R (Carry). Pour

trouver le schéma de ce circuit il faut dresser sa table de vérité :

 Additionneur complet :
• L’additionneur complet un bit possède 3 entrées :

10
 – ai : le premier nombre sur un bit.
– bi : le deuxième nombre sur un bit.
– ri-1: le retenue entrante sur un bit.

• il possède deux sorties :

– Si : la somme
– Ri : la retenue sortante
Table de vérité d’un additionneur complet sur 1 bit

III. Partie pratique :

a. Traçage de logigramme NAND des fonctions : (Porte NAND 2 entrées
uniquement). Puis réaliser le câblage sur le simulateur :
a.b :

a b a.b
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 0

11
 Alors la fonction peut être représenté par :

a a.b
b

a+b :

Alors la fonction peut être représenté par :

a b S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

a b :

12
 a b S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

AʘB :

a b S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1

13
a c + ab  :

14
b. Câblage de décodeur :

15
c. Câblage de multiplexeur :

16
d. Matérialisation des fonctions :
a+b :

a.b :

a b :

e. Additionneur :

17
 Demi-additionneur :
Circuit qui réalise l’addition de deux bits. La somme s’obtient sur deux bits, S pour le
poids faible, R pour le poids fort (la retenue).

S = A.B + A.B = A B

R = A.B

A
d
d
itionneur :
Circuit qui réalise l’addition de deux bits en tenant compte d’une retenue R0 en entrée.

R S
½
Additionneur

A ½
Additionneur
≥1 R

18
19
Logique séquentielle :

20
 I. But :
Le but de nos manipulations est de simuler le fonctionnement des systèmes
séquentiels sur des maquettes de simulation DIGIBAORD.

II. Partie théorique :

Logique séquentielle : en logique combinatoire l’état de sortie est une fonction
déterminée par l’état des entrées. En logique séquentielle l’état des entrées ne suffit
pas toujours pour connaître l’état de la sortie. Il faut parfois connaître l’entrée
antérieure de la sortie.
1. Les bascules :
Les bascules sont des éléments séquentiels simples qui réalisent une fonction de
mémorisation. Leur intérêt réside principalement dans leur utilisation pour réaliser des
systèmes complexes.
Bascule RS :
Cette bascule comporte deux entrées s (set) et R (reset), et deux sorties Q et Q
barre.
S : entrée de mémorisation et R : entrée d’effacement.
Q et Q barres : information mémorisées.
En appelant q (Qn-1) la valeur intérieur de Q(Qn) cette bascule réalise :

Bascule RSH :
La bascule, dite bascule « SYNCHRONE », est rarement utilisée, mais
beaucoup plus sur la forme synchronisée : bascule RSH. Elle comporte
Une entrée supplémentaire H appelée entrée horloge.

21
 2. Les compteurs :
Définition :
C'est un système compose de bascules permettant, grâce a l'horloge d'obtenir des
états successifs de sortie pour réaliser un cadencement d'état différents.

Il existe 2 types de compteurs :

- Asynchrone : Association de bascules en série. Chaque bascule fait commuter la

Suivante par liaison sortie-horloge
- Synchrone : Chaque bascule commute en fonction de l'état des sorties précédentes
associations de bascules en parallèle. Même horloge pour toutes les bascules.
Il existe 2 types de cycles :
-Cycles complets : Le compteur parcours les 2n états définis par les sorties des n
Bascules.
- Cycles incomplets : Le compteur passe par une partie seulement des 2n états.
Compteurs asynchrones :
Un compteur est dit asynchrone lorsque les états de ses bascules évoluent
successivement (sorties de l’une appliquées aux entrées de l’autre).
Compteur synchrone :
Un compteur est dit synchrone, lorsque les états de ses bascules évoluent
simultanément, au rythme de l’entrée d’horloge.

III. Partie pratique :

1. Les bascules :
a. Réaliser à l’aide des opérateurs NAND 2 entrées :
Bascule RS asynchrone :

Fonctionnement :

Après avoir fait le câblage, on a constaté que le fonctionnement de la bascule RS se

déroule comme suit :

On a bien vérifié lors de ce TP ce qui suit :

-S 1 (R=0) Q 1 (Mise à 1)

22
- S 0 (R=0) Q 1 (mémorise la valeur antérieure)
- R 1 (S=0) Q 0 (Mise à 0)
- R 0 (S=0) Q 0 (mémorise la valeur antérieure)
- S=1 et R=1 Mode interdit
D’où on peut déduire le chronogramme suivant :

Bascule RSH :

Fonctionnement :

23
 H est une entrée appelée «entrée Horloge» :
Si H est au niveau logique 0, la sortie maintient son état, quels que soient les niveaux
appliqués aux entrées R et S.
Si H est à 1, la bascule RS répond normalement aux commandes appliquées à ses
entrées.
Autrement dit :
 Si H=l, les entrées « R et S » sont prises en compte.
 Si H=0, elles ne le sont pas. Dans ce cas, la bascule n'est pas « éteinte », elle
reste « Figée » dans le même état.
Souvent la bascule comporte deux entrées supplémentaires : Preset (forçage a 1
quel que soit l'état de H) et Clear (forçage a 0), qui permet de forcer la bascule même
si H=0, utilisés généralement pour l'initialisation du composant.
Et le chronogramme suivant explique ce qu’on vient de dire :

b. la fonctionnement de la Bascule JKH :

24
-Cette bascule est bloquée lorsque H=0, et elle fonctionne comme la bascule JK
lorsque H=1.
Les transitions de la sortie Q ont lieu sur les fronts descendants du signal d’horloge
par contre lorsqu’on a un front montant, il n y a pas de changement.
-Rôle de PR et CLR :
Si PR = 1 alors la bascule fonctionne
Si PR = 0 alors la mise à 1 est obligatoire
Si CLR = 1 alors la bascule fonctionne
Si CLR = 0 alors la mise à 0 est obligatoire
Le chronogramme :

Et d’autre part, ce TP nous a permet de montrer pratiquement que les transitions

de la sortie Q ont lieu sur les fronts du signal d’horloge descendants.

2. Circuit marche arrêt d’un moteur :

L’entrer La sortie
a = 0 et m=0 x=1 et X=1
a = 0 et m=1 x=1 et X=1
a = 1 et m=0 x=0 et X=0
a = 1 et m=1 x=0 et X=0

25
On remarque que dans les deux cas ‘’a = 0 et m=0’’ ou ‘’a = 0 et m=1’’ le moteur
marche. Donc pour éviter cette contradiction et pour que le bouton ‘m’ soit seulement
un bouton de marche il doit être un bouton poussoir. Et on remarque aussi la sortie ‘x’
s’éteint (égale à 0) lorsque ‘a’ est aussi égale à 0. Donc le bouton ‘a’ doit être toujours
un bouton d’arrêt.
3. Compteurs :

a) Réalisation d’un compteur asynchrone modulo 10 :

Un compteur est dit « asynchrone » lorsque les états de ses bascules évoluent
successivement (sorties de l’une appliquées aux entrées de l’autre).
Un compteur est dit « modulo M » lorsqu’il peut comporter M impulsions, de 0
a M-1, et remis à 0 par M.
Les compteurs asynchrones faciles à constituer sont très utilisés mais leurs
emplois trouvent des limites :
 Le temps de propagation augmente avec le nombre d’étage (commande des
bascules, les unes après les autres) ce qui entraîne une limite avec la fréquence
d’utilisation.
 Combinaison transitoire aberrante.
 Difficulté à passer du comptage au décomptage.
 La solution aux limitations signalées peut se trouver dans le recours au montage
synchrone.

Pour réaliser ce compteur, il faut 4 bascules J-K montées en cascade avec la

sortie d’un est l’entrée de l’autre bascule, on suit les étapes suivantes :
-on cherche le nombre de bascules nécessaires.

26
 -on câble les bascules en compteur progressif, et on connecte ensuite toute les
sorties Q=1 pour 10 à l’entrée d’une porte NAND et on ajoute une entrée d’Horloge a
cette porte NAND. La sortie va aux entrées CLEAR de toutes les bascules.

b) Réalisation d’un compteur synchrone modulo 10 :

Un compteur est dit « synchrone », lorsque les états de ses bascules évoluent

simultanément, au rythme de l’entrée d’horloge et la vitesse de fonctionnement est
plus rapide. Dans un compteur (ou décompteur) synchrone l'horloge est la même pour
tous les étages.

27
 -Tableau de fonctionnement :

Q3 Q2 Q1 Q0 J0 K0 J1 K1 J2 K2 J3 K3
0 0 0 0 1 X 0 X 0 X 0 X
0 0 0 1 X 1 1 X 0 X 0 X
0 0 1 0 1 X X 0 0 X 0 X
0 0 1 1 X 1 X 1 1 X 0 X
0 1 0 0 1 X 0 X X 0 0 X
0 1 0 1 X 1 1 X X 0 0 X
0 1 1 0 1 X X 0 X 0 0 X
0 1 1 1 X 1 X 1 X 1 1 X
1 0 0 0 1 X 0 X 0 X X 0
1 0 0 1 X 1 0 X 0 X X 1

-Tables de vérité Ji ;Ki :

Q3Q2\Q1Q0 00 01 11 10
00 1 X X 1
J0 =1
01 1 X X 1
11 - - - -
10 1 X - -

Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0
00 X 1 1 X k0 =1
01 X 1 1 X
11 - - - -
10 X 1 - -

Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0 J1 =Q3Q0
00 0 1 X X
01 0 1 X X
11 - - - -
10 0 0 - -

Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0
K1=Q0
00 X X 1
01 X X 1 0
11 - - - -
10 X X - -
Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0
00 0 0 0 0 J2 =Q1Q0
01 X X X X
11 - - - -
10 0 0 - -

28
Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0
00 0 0 0 0
k2 = Q1Q0
01 0 0 1 0
11 - - - -
10 X X - -

Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0
00 0 0 0 0 k2 = Q2Q1Q0
01 0 0 1 0
11 - - - -
10 X X - -

Q3Q2\ 00 01 11 10
Q1Q0
00 X X X X K3 = Q0
01 X X X X
11 - - - -
10 0 1 - -

Câblage :

29
30
Automate programmable :

31
Introduction
Les Automates Programmables Industriels (API) sont apparus aux Etats-Unis
vers 1969 où ils répondaient aux désirs des industries de l’automobile de développer
des chaînes de fabrication automatisées qui pourraient suivre l’évolution des
techniques et des modèles fabriqués.
Un Automate Programmable Industriel
(API) est une machine électronique
programmable par un personnel non
informaticien et destiné à piloter en ambiance
industrielle et en temps réel des procédés
industriels. Un automate programmable est
adaptable à un maximum d'application, d'un
point de vue traitement, composants, langage.
C'est pour cela qu'il est de construction
modulaire.
Il est en général manipulé par un personnel électromécanicien. Le
développement de l'industrie à entraîner une augmentation constante des fonctions
électroniques présentes dans un automatisme c'est pour ça que l'API s'est substitué aux
armoires à relais en raison de sa souplesse dans la mise en œuvre, mais aussi parce que
dans les coûts de câblage et de maintenance devenaient trop élevés.

RAPPEL SUR LE GRAFCET :

1. Règles de syntaxe :
L'alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle
que soit la séquence parcourue.

32
Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée.
La liaison orientée relie obligatoirement une étape
a une transition ou une transition a une étape.

2. Règles d'évolution :
A/ Règle N°1 : Situation initiale

La situation initiale d'un grafcet caractérise

le comportement initial de la PC vis-à-vis de la PO, de l'operateur et/ou des éléments
extérieurs. Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos.
Une étape initiale est représentée par un carre double.
 Notes :
 La situation initiale peut être atteinte :

*soit lors de la mise en énergie de la PC,

*soit naturellement en fin de cycle,
*soit a la suite d'un forçage de situation.
 Un GRAFCET contient au moins une ETAPE INITIALE

B/ Règle N°2 : Evolution des étapes actives

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées a cette transition sont actives.

 Le franchissement d'une transition se produit :

 lorsque la transition est validée,
 et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
C/ Règle N°3 : Franchissement d'une transition

Le franchissement d'une transition entraine simultanément l'activation de toutes

les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes (évolution synchrone).
D/ Règle N°4 : Evolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Cette Règle 4 autorise la décomposition d'un GRAFCET unique en plusieurs
GRAFCETS, tout en assurant de façon rigoureuse leur synchronisation. Pour cela, il
faut intervenir dans les réceptivités des états actifs des étapes.

E/ Règle N°5 : Activation et désactivation simultanées d'une

étape

33
Si, au cours du franchissement, la même étape est simultanément activée et désactivée
elle reste active (priorité a l’activation).

AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

1. Limites de la logique câblée :

La synthèse directe d'un GRAFCET au moyen de composants câbles suppose

implicitement que les composants mémoires soient :
 tout d'abord "synchronises" (règles 3 et 4)
 ensuite prioritaires a l'activation (règle 5)
La réalisation en logique câblée, représente une solution figée qui nécessite d'être
reprise intégralement en cas de modification du cycle de fonctionnement du système
automatise.
Les réalisations a partir de constituants modulaires industriels, dénommée
"séquenceurs" ne sont pas toujours conformes a l'interprétation algébrique du
GRAFCET. Ces réalisations basées sur une interprétation dite " appel-réponse " ne
respectent pratiquement aucune des règles formelles du GRAFCET (Les règles 3 a 5
ne sont jamais satisfaites).
Ces réalisations a base de séquenceurs sont néanmoins adaptées a des applications
simples pour lesquelles il n'est pas demande la rigueur du modèle formel.

2. Constitution d'un automate programmable :

A/ Exemple d’automate : le TSX 3721 de Télémécanique

34
B/ Constitution de base d’un Automate Programmable :
Un Automate Programmable Industriel est généralement construit autour de la
structure de base suivante :

 un bloc des Entrées/Sorties TOR

 un bloc de commande et de visualisation
 une alimentation qui sert tous les autres blocs en énergie électrique
 des prises pour diverses connexions (terminal de programmation, autres
automates, etc...)

3.
3.
3.
3.
3.
3.
3.
3.
Conception générale d'un API
" Un automate programmable industriel (en abrège : API) est un ensemble
électronique fonctionnant de manière numérique destine a être utilise pour
commander un processus industriel
(Agro-alimentaire, fonderie, centre de tri, etc.). Il possède une mémoire
programmable dans laquelle on range, a l'aide d'un langage approprie, toutes les
instructions concernant le cycle du processus à automatiser. L'API et ses
périphériques associes sont conçus pour pouvoir facilement s'intégrer a un système
d'automatisme industriel et être facilement utilises dans toutes leurs fonctions prévues.
"
A/ Définition :

A partir de cette définition, on distingue les fonctions que l'API doit remplir :
– Un rôle de commande ou il est un composant d'automatisme, élaborant les actions a
la PO du processus a partir des informations que lui fournissent des capteurs ;
– Un rôle de communication :
* avec des operateurs humains : c'est le dialogue d'exploitation,
* avec d'autres processeurs (hiérarchiquement supérieurs pour la supervision par
exemple) ou autres API intervenant dans la même chaine de production.

B/ Forme commerciale :

35
Il existe de nombreuses marques d'automates. Parmi les plus courantes : Schneider
électronique (ex. Télémécanique), Siemens, Allen-bradley, Modicon, Omron, Cegelec,
Joucomatic, AEG, etc.…
C/ Raccordement de l'API
– Les entrées de l'automate sont reliées avec les différents capteurs, détecteurs,
accessoires de commande manuelles (boutons, commutateurs et claviers) et des sorties
d'autres automates et circuits logiques qui interviennent dans la commande du
processus industriel.
– Les sorties de l'automate sont reliées au moyen d'interfaces avec les différents
actionneurs du processus industriel.

4. Architecture générale interne d'un API

Un API se compose, de trois grandes parties :

 un processeur (ou unité centrale) ;
 une zone mémoire ;
 des modules Entrées/Sorties.
La liaison électrique entre ces éléments est réalisée par un bus. Le bus est un ensemble
de conducteurs qui réalisent la liaison entre les différents éléments de l'API. Il est
organise en plusieurs sous-ensembles destines chacun à véhiculer un type bien défini
d'informations :
– Bus de données pour les signaux d'entrées/sorties,
– Bus d'adresses des entrées/sorties,
–Bus de contrôle pour les signaux de service tels que tops de synchronisation, sens
des échanges, contrôle de validité des échanges etc.

Un bloc d'alimentation fournit les tensions nécessaires au fonctionnement de

l'ensemble.

36
A/ Le Processeur
Le processeur, ou unité centrale (UC), a pour rôle principal d'interpréter et
d'exécuter les instructions qui constituent le programme de fonctionnement de
l'application. Il gère l'ensemble des relations entre la zone mémoire et les interfaces
telles que :

 lecture des informations d'entrée ;

 exécution des instructions du programme mises en mémoire ;
 commande des sorties.

Pour réaliser ces fonctions, le processeur doit comporter :

 Une unité arithmétique et logique (UAL) qui traite des opérations logiques (ET,
OU,…) et des opérations arithmétiques ( addition, soustraction, décalage,
etc...) ;
 Un accumulateur, registre de travail dans lequel se range le résultat d'une
opération ;
 Un compteur ordinal : registre qui contient l'adresse de la prochaine instruction a
exécuter ;

37
  Un décodeur d'instruction : circuit qui transforme les instructions d'un
programme en signaux de commande nécessaires a l'UAL, aux registres et au
bus de contrôle;
 Des registres dans lesquels sont rangées durant le temps de traitement les
instructions a interpréter et a exécuter.

Il existe trois technologies pour réaliser un processeur :

 La technologie câblée, la plus rapide mais aussi la plus couteuse, réservée a des
usages particuliers ;
 La technologie a microprocesseur, la plus économique ;
 La technologie mixte, certaines opérations étant réalisées en câble pour en
accroitre la rapidité.
B/ Zone mémoire
La zone mémoire est destinée au stockage des données (informations issues des
capteurs d'entrée et informations générées par le processeur pour commander les
sorties) et des programmes de fonctionnement de l'automatisme.
L'élément de base de la mémoire est le " BIT " (abréviation de l'anglais " Binard
digiT") qui peut prendre les deux états logiques 0 et 1. Les bits sont regroupes en
"mots ". On rencontre des mots de 16 bits et de 8 bits appelés " octets ". Ces mots sont
identifies chacun par une adresse. Le volume mémoire est évalue en " K mots " (1 K
mot = 2^10 mots = 1 024 mots) ou en " Koctets
" (1 Ko = 1 024 mots de 8 bits).
Dans les API, on trouve plusieurs types de mémoires :

* Mémoires vives ou RAM (Random Access Memory) : le contenu de ces mémoires

peut être lu et modifie a volonté, mais il est perdu en cas de manque de tension
(mémoires volatiles). Elles nécessitent par conséquent une sauvegarde par batterie.
Les mémoires vives sont utilisées pour l'écriture et la mise au point du programme et
le stockage des calculs ; des variables; etc ...

* Mémoires non volatiles effaçables électriquement (EEPROM : Electrically

Erasable Programmable Read Only Memory) ou par rayonnement ultraviolet
(EPROM ou REPROM : Erasable Programmable Read Only Memory). Elles sont
destinées a la mémorisation du programme âpres la phase de mise au point.

* Mémoires mortes ou ROM (Read Only Memory) : Dans ces mémoires seule la
lecture est possible. Elles servent, pour le constructeur de l'API, a mémoriser le
programme de fonctionnement de l’Automate Programmable Industriel (l’API).

C/ Modules d'entrées/sorties (E/S)

38
 On considère ici que les modules
d’entrées/sorties sont du type" Tout Ou Rien "
(TOR). Ces modules assurent le rôle d'interface
des capteurs et preactionneurs avec l'API. Les
entrées reçoivent des informations en provenance
des éléments de détection (capteurs) et du pupitre
operateur (boutons). Chaque capteur est repère
par une adresse d'entrée (par exemple pour le
TSX : I1.0, I1.1, I1.2…).
L'ensemble des modules d'entrées constitue
l'interface d'entrée. Les informations de sortie
sont dirigées vers les modules constituant
l'interface de sortie. Chaque module est repère
par une adresse de sortie (par exemple pour le
TSX : Q2.0, Q2.1, Q2.2…). Les éléments de
commande de puissance (électrovanne, relais…), les éléments de contrôle du pupitre
operateur (voyants, compteur, alarme) sont relies a ces sorties

 Modules d'entrée TOR

Les modules d'entrée sont destines a :

* Recevoir l'information en provenance de la source d’information (capteur,

détecteur, bouton etc...). Le signal électrique reçu doit être analyse par le module
d'entrée avant d'être transmis a l'unité centrale par le Bus.
* Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant
électriquement les signaux de la partie opérative par un coupleur
optoélectronique.

Dans ce but, un module d'entrée effectue les fonctions suivantes :

* Adaptation de la tension ;
* Immunité aux parasites industriels par filtrage et circuit retardateur
(temporisateur) ;
* Signalisation de l'état de l'entrée;
* Isolement entre l'extérieur et la partie logique de l'API.

Schéma de principe d'une entrée TOR 

Avec :
R : adaptation au seuil de tension de l'entrée.
V1 : protection en cas d'inversion de tension aux entrées.
V2 : retardateur, diode zener en ecreteur.
V3 : signalisation de l'état de l'entrée.
Coupleur optoélectronique qui est l'association d'une diode
électroluminescente et d'un photo-transistor.

39
Modules de sortie tout ou rien (TOR)
Les modules de sortie sont destines a convertir les signaux de " bas niveau " de
la partie logique en signaux utilisables pour piloter les preactionneurs (électrovannes,
contacteurs).
Les caractéristiques des sorties dépendent de la technologie utilisée :
* Electromécanique (relais) :

• Fort pouvoir de coupure,

• Cadence de fonctionnement limitée,
• Durée de vie limitée,
• Découplage galvanique possible ;

* Electronique (transistor, triac) :

• Cadence de fonctionnement élevée,

• Durée de vie pratiquement illimitée.

Un module de sortie assure les fonctions suivantes :

o l'isolation galvanique
o l'adaptation en tension
o la protection contre le retour de courant
o et la visualisation de l’état logique de la sortie

L'élément de commande en sortie sera constitue selon le cas d'un relais, d'un transistor
ou d'un triac.

40
Schéma de principe d'une sortie logique 24 V continue
D : mémorisation du résultat du traitement.
A1, A2 : amplification.
V1 : protection en cas d'inversion de tension aux bornes de la sortie.
V2 : signalisation de l'état de la sortie.
RC : charge.
X1, X2 : bornes de la source d'alimentation extérieure.
Suivant la norme NF C 63850, les sorties logiques doivent satisfaire les
caractéristiques suivantes :
 en courant alternatif 50 Hz, sous des tensions de 24, 48, 110 et 220 V avec un
courant maximal de 0,25 A, 1 A, 2 et 5 A ;
 en courant continu, sous des tensions de 5, 24, 48, 110 et 125 V avec un
courant permanent maximal de 0,25 A, 1 et 2 A.
5. Programmation d'un API
A/ Programme

Un programme est l'unité logique de programmation qui décrit des opérations entre les
variables de l'application. Un programme décrit des opérations séquentielles ou
cycliques. Un programme cyclique est exécute systématiquement a chaque cycle
automate. L'exécution d'un programme séquentiel respecte les règles d'évolution du
GRAFCET.

B/ Déroulement d'un programme

Un programme doit assurer en permanence un cycle opératoire qui comporte

trois types de taches :
* L'acquisition de la valeur des entrées (lecture) ;
* Le traitement des données ;
* L'affectation de la valeur des sorties (écritures).

41
 Le premier et le troisième point s'effectuent par mise en communication
successive de chacune des voies d'entrée ou de sortie (scrutation).
Le temps de scrutation, qui sépare deux lancements successifs de la même portion du
programme d'application, comprend non seulement le temps de traitement mais aussi
le temps de mise a jour de la mémoire des E/S.

Le temps de réponse total (TRT) est le temps qui s'écoule entre le changement
d'état d'une entrée et le changement d'état de la sortie correspondante.

c/ Moyens de programmation
Leur rôle consiste a :
* Ecrire et modifier le programme de l'API ;
* Le stocker ;
* Le visualiser en temps réel via l'état des E/S
et variables intermédiaires des algorithmes de
commande ;
* Modifier certaines données ;
* Aider au diagnostic des défauts
Ils se composent d'une partie matérielle (console ou
ordinateur) et d'un logiciel de programmation.
Consoles de programmation : terminaux de poche, ces outils permettent, par
connexion directe sur site, de modifier des valeurs de temporisation de compteurs, des
bits ou des mots, parfois le programme lui-même. Elles sont dédiées a une marque
d'appareils par exemple :

T407, T607, FTX2000 Télémécanique

PG610, 630, 710, 730, 750, etc de la gamme Siemens
Micros ordinateurs équipes du logiciel de
programmation propre a la gamme d'un constructeur.

Exemples : XTEL, PL7 Micro, PL7 Pro

Télémécanique STEP7 pour les API SIEMENS

Atelier logiciel indépendant de la marque au stade de

l'élaboration fonctionnelle, suivi d'un " post-processeur "
spécifique a l'automate.
Exemples : CADEPA, ISAGRAF

42
D/ Langages de programmation

La norme internationale CEI 1131-3 reprise dans la norme française EN 61131-3

définit cinq types de langage du monde industriel, a savoir :

** IL (Instruction List) ou liste d'instructions : ce langage textuel de bas niveau est

un langage a une instruction par ligne. Il ressemble, dans certains aspects, au langage
assembleur employé pour la programmation des microprocesseurs ;

** ST (Structured Text) ou texte structure : ce langage est un langage textuel de

haut niveau. Il permet la programmation de tout type d'algorithme plus ou moins
complexe ;

** LD (Ladder Diagram) ou schéma a contacts : ce langage graphique est

essentiellement dédie a la programmation d'équations booléennes (ture/false)

** SFC (Sequential function Chart) : issu du langage GRAFCET, ce langage de haut

niveau permet la programmation aisée de tous les procèdes séquentiels ;

** FBD (Function Block Diagram) ou schéma par bloc : ce langage permet de

programmer graphiquement a l'aide de blocs, représentant des variables, des operateurs
ou des fonctions. IL permet de manipuler tous les types de variables.

A partir du GRAFCET PC, et en fonction de l’Automate Programmable

choisi pour le pilotage du système, on peut écrire un GRAFCET code automate.

Pour traduire le GRAFCET code automate en programme, plusieurs langages

sont utilises dont essentiellement :
 langage liste d’instructions
 langage réseau a contact
 langage GRAFCET
 langage texte structure
etc..

43
44
 TP
N°1
Autom
ate

Programmable Industriel (Siemens : LOGO):

1. Soit l’équation suivante (va et vient): S = A + B

 S= A*B + A*B

i. Réaliser le schéma en Ladder

ii. Programmer S sur LOGO

 I1=A : active  I2=B : active

45
  I1=A active et I2=B active

iii. La simulation :

L’entrer La sortie
A = 0 et B=0 Q1=S=0
A = 0 et B=1 Q1=S=1
A = 1 et B=0 Q1=S=1
A = 1 et B=1 Q1=S=0
Commenter le fonctionnement :

Un circuit va-et-vient est un montage électrique qui permet d'éteindre ou d'allumer

une lampe (ou tout autre appareil électrique) à partir de deux interrupteurs, par
exemple un interrupteur à chaque bout d'un couloir pour une même lampe
d'éclairage.

2. Soit l’équation de marche arrêt d’un moteur électrique :

i. Réaliser le schéma en Ladder

46
 Programmer X sur LOGO
ii.
MARCHE ( I1=m : active ) ARRET( I1=m : active ET I2=a : active )

iii. Choisir le type des Entrées m et a:

 m : Boutons poussoir

 a : interrupteurs

iv. Programmer X sur LOGO

47
 MARCHE :

 ARRET :

v. la simulation :

L’entrer La sortie

a = 0 et m=0 x=1 et X=1

a = 0 et m=1 x=1 et X=1
a = 1 et m=0 x=0 et X=0
a = 1 et m=1 x=0 et X=0
On remarque que dans les deux cas ‘’a = 0 et m=0’’ ou ‘’a = 0 et m=1’’ le
moteur marche. Donc pour éviter cette contradiction et pour que le bouton ‘m’ soit
seulement un bouton de marche il doit être un bouton poussoir. Et on remarque aussi la
sortie ‘x’ s’éteint (égale à 0) lorsque ‘a’ est aussi égale à 0. Donc le bouton ‘a’ doit
être toujours un bouton d’arrêt.

48
3. Soit le schéma (LOGO suivant):

i. Programmer puis faire la simulation par :

 1 cycle :

 plusieurs cycles :

ii. le type des entrées:

49
I1= Boutons poussoir

I2 = interpréteur

4.

Temporisation:
i. le fonctionnement des temporisateurs suivants:

a. Retard à l'enclenchement :

Le fonctionnement :

50
b. Retard au déclenchement :

Le fonctionnement :

51
c. Interrupteur d'éclairage d'escalier

Le fonctionnement :

5. Compteur/Décompteur:

Le fonctionnement :

52
 

TP N°2 :

A. Cas d'une seule voie A

Fonctionnement:
 Au départ l'ensemble est à l'arrêt.

53
  Une action sur le bouton JR en position jour provoque:
 le feu vert de la voie A s'allume.
 Au bout d'un temps préréglé de 5 secondes, le feu vert s'éteint, le feu orange
s'allume.
 Au bout d'un temps préréglé d'1 seconde, le feu orange s'éteint, le feu rouge
s'allume.
 Au bout d'un temps préréglé de 8 secondes, le feu rouge s'éteint.
 Si le bouton JR est toujours en position "jour" le feu passe au vert, Sinon (en
position "nuit") l'ensemble est à l'arrêt.
Tableau d’analyse :

Appuie sur le bouton init etJR Allumer le feu vert

INIT .JR AFV
5secondes après l’allumage du feu vert Allumer le feu orange
T1 /1/5s AFO

1secondes après l’allumage du feu orange Allumer le feu rouge

8secondes après l’allumage du feu rouge Allumer le feu vert

En position jours AFV
JR.T1 /1/8s

8 secondes après l’allumage du feu rouge CLIGNOTER

En position nuit
JR¯.T1 /1/8s

le Grafcet du système.

54
Programmer sur le LOGO

 I1 = bouton poussoir = Int

 I2 = interrupteur

B. Cas de deux voies A et B.

On s’intéresse aux fonctionnements des deux feux ; c’est à dire aux passages des feux
aux positions vert, orange et rouge à partir du descriptif suivant :

 L’ensemble est à l’arrêt.

 Conservation du rouge voie A et conservation du feu rouge voie B tant que le
cycle voie A n’est pas terminé.
 Allumage du feu vert de la voie A.
 5s après, extinction du feu vert et allumage du feu orange.
 1s après, extinction du feu orange et allumage du feu rouge.
 2s après l’allumage du feu rouge voie A ; allumage du feu vert voie B ; Retour
en position initial voie A après la fin de cycle voie B.

55
  5s après, extinction du feu vert et allumage du feu orange.
 1s après, extinction du feu orange et allumage du feu rouge.
 2s après l’allumage du feu rouge voie B ; Retour en position initial voie A et
voie B.
 Si JR est toujours en position JOUR, le cycle recommence sinon il s’arrête.
le Grafcet du système.

Programmer sur le LOGO

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 Conclusion :
L' API est un bon produit s'il est bien choisi et bien employé. Ce qui peut
apparaître comme une lapalissade nous a amené à attirer l'attention sur des aspects
parfois jugés triviaux, tels les types d'E/S, le dimensionnement des alimentations
électriques, les modes d'exécution d'un programme, les limites des divers types de
communication, car ce sont des points où sont parfois commises des erreurs qui
entraînent des surcoûts d'installation ou limitent fâcheusement les performances
obtenues.
À l’issue de ce TP, nous avons su développer les Grafcets d’un automatisme,
traduire un Grafcet sur LOGO connaître le fonctionnement du feu rouge et préparer
une documentation claire et précise sur l’automatisme.

Conclusion générale :

Ce TP nous a permet d’acquérir des nouvelles connaissances concernant la

conception et la réalisation d’un automatisme industriel, de connaître qu’est-ce qu’un
automate programmable industriel, quel est son rôle dans la réalisation des
automatismes et enfin comment programmer un automatisme sur un automate en
utilisant le langage LADDER.
ET on a conclure que n’importe qu’elle fonction peut être représenter par des
portes NAND, tout ça pour l’avantages de minimiser le nombre de portes à utiliser
dans les câblages et dans d’autre cas de faciliter le travail du concepteur.

57
58