Cours Auto

Conservatoire National des Arts et Métiers
Chaire d’Automatisme Industriel
Support de Cours d’Automatisme

Cours d’Automatisme Industriel Sommaire
Sommaire
Chapitre 1 : Introduction à l’automatique................................................................................. 3
1. Définition............................................................................................................................ 3
2. Description d’un système automatisé................................................................................. 3
3. Systèmes Continus, Systèmes Discrets ............................................................................... 4
4. Systèmes combinatoires, systèmes séquentiels................................................................... 5
Chapitre 2 : Notions de base pour l’Automatique ..................................................................... 6

1. Systèmes de numération ..................................................................................................... 6
Système décimal ................................................................................................................. 6
Système binaire (Code Binaire Naturel) ............................................................................ 6
Système octal ...................................................................................................................... 6
Système hexadécimal.......................................................................................................... 6
Système en Code Binaire Réfléchi (CBR) ou code GRAY .................................................. 6
Code Décimal Codé Binaire (DCB)................................................................................... 7
2. Changement de système de numération ............................................................................. 7
Conversion Octal en Binaire, et Binaire en Octal ............................................................. 7
Conversion Hexadécimal en Binaire, et Binaire en Hexadécimal..................................... 8
Conversion Décimal en Binaire, Octal ou Hexadécimal ................................................... 8
3. Exercices ............................................................................................................................ 8
Chapitre 3 : Systèmes combinatoires ......................................................................................... 9

1. Algèbre Binaire ou Algèbre de BOOLE ............................................................................. 9
1.1. Variables binaires, technologie à contacts ................................................................. 9
1.2. Opérateurs Logiques fondamentaux ........................................................................... 9
1.3. Opérateurs universels NON OU, NON ET.................................................................. 9
1.4. Opérateur OU exclusif (XOR)..................................................................................... 9
1.5. Règles de calcul......................................................................................................... 10
2. Fonctions Binaires ........................................................................................................... 10
2.1 Définition.................................................................................................................... 10
2.2 Table de vérité ............................................................................................................ 10
2.3 Formes canoniques .................................................................................................... 11
2.4 Logigramme ............................................................................................................... 11
2.5 Chronogramme ou diagramme temporel ................................................................... 12
3. Minimisation de fonctions binaires .................................................................................. 12
3.1. Minimisation algébrique ........................................................................................... 12
3.2. Méthode de Karnaugh ............................................................................................... 13
4. Exercices .......................................................................................................................... 14
Chapitre 4 : Systèmes séquentiels ............................................................................................ 19

1. Fonction mémoire : Bascule RS ....................................................................................... 19
2. Circuits synchrones et asynchrones ................................................................................. 20
3. Bascule RS avec entrées de forçage asynchrones ............................................................ 20
4. Exemple d’utilisation d’une bascule RS........................................................................... 20
5. Exercices .......................................................................................................................... 21
1
Cours d’Automatisme Industriel Sommaire
Chapitre 5 : GRAFCET............................................................................................................ 23
1. GRAFCET ........................................................................................................................ 23
2. l’étape............................................................................................................................... 23
3. Les transitions .................................................................................................................. 23
4. Les liaisons orientées ....................................................................................................... 24
5. Les actions associées aux étapes...................................................................................... 24
Actions continues.............................................................................................................. 24
Actions conditionnelles .................................................................................................... 25
Actions retardées.............................................................................................................. 25
Actions limitée dans le temps ........................................................................................... 25
Actions impulsionnelles.................................................................................................... 26
Actions mémorisées .......................................................................................................... 26
6. Les réceptivités associées aux transitions ........................................................................ 26
7. Les 5 règles d’évolution ................................................................................................... 27
8. Exemples de franchissements ........................................................................................... 28
9. Les Macro-étapes ............................................................................................................. 28
10. Exercices ........................................................................................................................ 29
Références Bibliographiques.................................................................................................... 35
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Cours d’Automatisme Industriel I. Introduction à l’automatique
Chapitre 1
Introduction à l’automatique
1. Définition
L’automatique peut être définie comme une science qui étudie les méthodes et les
technologies propres à la conception et à l’utilisation des systèmes automatique.
L’automatisation est une exécution totale ou partielle de tâches techniques par des
machines fonctionnant sans intervention humaine.
⇒ Un système automatique fonctionne tout seul, sans intervention humaine.
2. Description d’un système automatisé
Un système automatisé se compose généralement de trois parties, comme le montre la

figure ci-dessous :
Matière d’œuvre + Valeur

Ajoutée (M.O. + V.A.)
Processus à commande automatique

Informations
(Interface Homme Informations
Machine) (Sortie capteur)
Partie Commande Partie Opérative

(P.C.) (P.O.)
Ordres Ordres
Opérateur (consignes, (Sortie actionneur)
configuration, etc..)
Matière d’œuvre (M.O.)
Un système à commande automatique se compose de deux parties interdépendantes :

La partie opérative (P.O.) comprenant le processus commandé,
La partie commande (P.C.) recevant les informations du processus commandé
à travers des capteurs et des ordres du milieu environnant (opérateur,
superviseur..). Après traitement, elle émet des ordres vers le système
commandé et des informations vers le milieu environnant.
Exemple de composants de la partie opérative :

Actionneurs : vérins, moteurs, électroaimants, résistance de chauffage, etc,..
3
Capteurs machines : fins de course de vérins, détecteurs de position, détecteurs

de température,
Exemple de constituants de la partie commande :

Automate Programmable Industriel (API),
Cartes à micro contrôleur, micro processeur,
Micro-ordinateur,
Système numérique de contrôle commande (Circuit FPGA)
Exemple de constituants de la partie relation (milieu environnant) :

Capteurs opérateurs : bouton poussoir, interrupteur,..
Composant de signalisation : voyants lumineux, gyrophares, affichage
analogique ou numérique,
Composants de visualisation : Micro-ordinateur,
Dans un système automatisé, on peut trouver plusieurs P.C. ou plusieurs P.O. structurées
selon trois configurations :
P.C. P.O.
P.O.
P.C. P.O.
Superviseur
P.C. P.O.
P.C. P.O.
P.O. P.O. P.C.

P.C. P.O.
P.C. P.O.
Structure Structure
monocommandée égalitaire Structure hiérarchisée
3. Systèmes Continus, Systèmes Discrets
Selon la nature des ordres transmis et reçus par la partie opérative, on peut distinguer deux
types de fonctionnement : fonctionnement discret et fonctionnement continu.
Température
0 1
temps temps
Information capteur de type discret (binaire) Information capteur de type continu
L’automatique se divise donc en deux parties : l’automatique des systèmes continus et

l’automatique des systèmes à événements discrets.
Le but de l’automatique des systèmes continus est d’atteindre un objectif, appelé consigne,
et de faire en sorte d’atteindre rapidement, avec une certaine stabilité, et surtout d’être réactif
aux perturbations. Les variables manipulées de type continu dans ce type d’automatique
peuvent être par exemple : vitesse, position, température, etc.
4
L’automatique des systèmes discrets est caractérisée par des événements : sortie du vérin,
le moteur tourne à gauche, le moteur tourne à droite. On ne s’intéresse donc pas à la vitesse
du moteur. L’information qui nous intéresse est de type tout ou rien.
D’une façon générale, on appellera automatisme comme l’automatique des systèmes
discrets.
4. Systèmes combinatoires, systèmes séquentiels
Dans les systèmes automatisés, on peut distinguer deux types de partie commande donc
deux types d’automatisme : Systèmes Combinatoires et Systèmes Séquentiels.
E Système S
Combinatoire
Système à logique combinatoire
À un instant t, les valeurs des sorties S dépendent exclusivement des entrées E : S = f ( E ) .

Les ordres sont transmis de la P.C. à la P.O. mais les informations en provenance de la P.O.
n’interviennent pas sur le fonctionnement de la P.C.
E
Système Séquentiel S
X
État
Système à logique séquentielle
À un instant t, les valeurs des sorties S dépendent des entrées E et de l’état X de la P.O. :
S = f ( E , X ) . Les ordres sont transmis de la P.C. à la P.O. en tenant compte des informations
(état X) en provenance de la P.O.
5
Cours d’Automatisme Industriel II. Notions de base pour l’automatique
Chapitre 2
Notions de base pour l’Automatique
1. Systèmes de numération
Système décimal
La base B de ce système est 10. Il y a 10 digits notés : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.

Le nombre 3697 = 7 × 100 + 9 × 101 + 6 ×102 + 3 ×103
Système binaire (Code Binaire Naturel)

Dans ce système, la base est 2. Il y a 2 digits notés : 0 et 1
Le nombre 1101 = 1× 20 + 0 × 21 + 1× 22 + 1× 23 = 1 + 0 + 4 + 8 = 13 en base 10
Système octal
Dans ce système, la base est 8. Il y a 8 digits notés : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7.
Le nombre 547 = 7 × 80 + 4 × 81 + 5 × 82 = 7 × 1 + 4 × 8 + 5 × 64 = 359 en base 10
Système hexadécimal
Dans ce système, la base est 16. Il y a 16 digits notés 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E,
F
Le nombre 1A5 F = F × 160 + 5 × 161 + A × 162 + 1× 163 = 15 × 1 + 5 × 16 + 10 × 256 + 1× 4096 = 6751 en base 10.
Système en Code Binaire Réfléchi (CBR) ou code GRAY
La spécificité de ce codage est qu’entre deux codes successifs, un seul bit change de
valeur. On parle alors d’adjacence entre variables. Pour construire le tableau des codes
binaires réfléchis, on procède par réflexions successives. Les deux premiers codes étant 0 et 1,
on opère une symétrie et on ajoute à gauche deux « 0 » et deux « 1 » : on obtient ainsi les
quatre premiers codes. E opérant de nouveau une symétrie, en ajoutant quatre « 0 » et quatre
« 1 », on obtient les 8 premiers codes.
0 0 0 0 Ajouter 0
1 1 Symétrie 0 1
1 1 1 Ajouter 1
Les deux 0 1 0
premiers codes
6
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 1
0 1 1 1 0 1 1 Ajouter 0
1 1 1 0 0 1 0
Symétrie
1 0 1 0 1 1 0
1 1 1 1 1 Ajouter 1
Les quatre 0 1 1 0 1
premiers codes 0 0 1 0 0
décimal Binaire Binaire
naturel Réfléchi
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 0 0 1 0 0 0 1 1
3 0 0 1 1 0 0 1 0
4 0 1 0 0 0 1 1 0
5 0 1 0 1 0 1 1 1
6 0 1 1 0 0 1 0 1
7 0 1 1 1 0 1 0 0
8 1 0 0 0 1 1 0 0
9 1 0 0 1 1 1 0 1
10 1 0 1 0 1 1 1 1
11 1 0 1 1 1 1 1 0
12 1 1 0 0 1 0 1 0
13 1 1 0 1 1 0 1 1
14 1 1 1 0 1 0 0 1
15 1 1 1 1 1 0 0 0
Code Décimal Codé Binaire (DCB)
Pour coder les 10 chiffres du système décimal, on doit utiliser les 4 bits. dans le code DCB
(ou BCD en anglais : Binary Coded Decimal), on code chaque chiffre selon son équivalent
binaire. par exemple :
9708 =(1001 0111 0000 1000)DCB
2. Changement de système de numération
Conversion Octal en Binaire, et Binaire en Octal
Octal => Binaire

(1547)8 = 7 × 80 + 4 × 81 + 5 × 82 + 1× 83
= (111) 2 × 80 + (100) 2 × 81 + (101)2 × 82 + (001) 2 × 83
= (1× 20 + 1× 21 + 1× 22 ) × 20 + (0 × 20 + 0 × 21 + 1× 22 ) × 23 + (1× 20 + 0 × 21 + 1× 22 ) × 26 + (1× 20 + 0 × 21 + 0 × 22 ) × 29
= 1× 20 + 1× 21 + 1× 22 + 0 × 23 + 0 × 24 + 1× 25 + 1× 26 + 0 × 27 + 1× 28 + 1× 29 + 0 × 210 + 0 × 211
= 001101100111
donc :
(1547)8 = (001)(101)(100)(111) = (001101100111) 2
7
Binaire => Octal

Inversement :
(11010110100) 2 = (011)(010)(110)(100) = (3264)8
Conversion Hexadécimal en Binaire, et Binaire en Hexadécimal
On peut reprendre le même raisonnement que précédemment, on obtient :

Hexadécimal => Binaire
(6 B3)16 = (0110)(1011)(0011) = (11010110011) 2
Binaire => Hexadécimal
(1101011101101) 2 = (0001)(1010)(1110)(1101) = (1AED)16
Conversion Décimal en Binaire, Octal ou Hexadécimal
Notons B la base d’un système. Un nombre entier N peut s’écrire :

N = a.B 2 + b.B1 + c.B 0
( N − c) / B = a.B1 + b.B 0
donc c est le reste de la division de N par B ( N1 = a.B1 + c.B 0 )
( N1 − b) / B = a.B 0 donc b est le reste de la division de N1 par B ( N 2 = a.B 0 )
( N 2 − a) / B = 0 donc a est le reste de la division de N2 par B.
Il suffit donc d’effectuer des divisions entières successives : du nombre par la base, puis du
quotient obtenu par la base, puis du nouveau quotient par la base,.. jusqu’à ce que le quotient
devienne nul. L’expression recherchée est constituée par l’ensemble des restes successifs des
divisions, lu à l’envers, comme on le voit ci-dessous :
427 2 427 8
427 = (653)
1 213 2 3 53 8
427 = (110101011)
1 106 2 5 6 8
0 53 2 6 0
1 26 2 Sens des puissances
0 13 2
427 16
427 = (1AB)
Sens des puissances 1 6 2
11 26 16
0 3 2
10 1 16
1 1 2
1 0
1 0
Sens des puissances
3. Exercices
a. Exprimez en binaire le nombre décimal 965, le nombre octal 607 et le nombre

hexadécimal A8B.
b. Exprimez en octal le nombre binaire (10111010), le nombre décimal 1157 et le
nombre hexadécimal F1F.
c. exprimez en hexadécimal le nombre binaire (10110110011101), le nombre
octal 7106 et le nombre décimal 3589.
8
Cours d’Automatisme Industriel III. Systèmes Combinatoires
Chapitre 3
Systèmes combinatoires
1. Algèbre Binaire ou Algèbre de BOOLE
George BOOLE (1815-1864) : mathématicien anglais né à Lincoln. Par ses études sur les
opérations logiques, il participa à l’élaboration de l’algèbre moderne. Les premières
applications de l’algèbre logique aux circuits à contactes datent de 1936.
1.1. Variables binaires, technologie à contacts
On définit des variables binaires a, b, c,.. appartenant à l’ensemble E = {0, 1}, où 0 est
l’élément nul et 1 l’élément unité. Ces symboles « 0 » et « 1 » caractérisent des états logiques
et n’ont aucun caractère numérique : pour une proposition « 0 » signifie faux, alors que 1
signifie vrai. Pour une lampe électrique, on notera « 0 » l’état éteint et « 1 » l’état allumé.
Dans la technologie à contacts, ces deux symboles permettent de définir l’état d’un contact
dans un circuit électrique, électronique, pneumatique ou hydraulique en commutation : « 0 »
signifie au repos et « 1 » actionné.
1.2. Opérateurs Logiques fondamentaux
• Opérateur logique NON (ou complément) : NOT en anglais

∀A ∈ E , A = 1 ⇔ A = 0 ( A lire « A barre »)
• Somme logique OU : OR en anglais
∀A, B ∈ ExE , A + B = 1 ⇔ l’une au moins des deux variables est égale à 1.
• Produit logique ET : AND en anglais
∀A, B ∈ ExE , A.B = 1 ⇔ les deux variables sont égales à 1.
1.3. Opérateurs universels NON OU, NON ET
Les opérateurs NON OU (NOR en anglais) et NON ET (NAND en anglais) sont les
complémentaires respectivement des opérateurs OU et ET. Ils sont dits universels, car toute
fonction logique, aussi compliquée soit elle, peut être exprimée au moyen de NAND
uniquement ou de NOR uniquement.
1.4. Opérateur OU exclusif (XOR)
L’opérateur OU exclusif (XOR en anglais) peut s’exprimer sous la forme suivante :

S = A ⊕ B = A.B + A.B
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1.5. Règles de calcul
Somme Logique Produit Logique

Commutativité A+B=B+A A.B = B.A
Associativité (A + B) + C = A + (B + C) (A.B).C = A.(B.C)
Distributivité A.(B + C) = A.B + A.C A + B.C = (A + B).(A + C)
Identité (Elément Neutre) A+0=A A.1 = A
Complémentarité A+ A =1 A. A =0
Idempotence A+A=A A.A = A
Elément absorbant A + 1= 1 A.0 = 0
Théorème de l’absorption A + A.B = A A.(A + B) = A
Théorème de DeMorgan A + B = A.B (NOR) A.B = A + B (NAND)
2. Fonctions Binaires
2.1. Définition
Soit (A, B, C) un triplet ordonné, c'est-à-dire une combinaison binaire qui peut prendre un
état binaire parmi les 23 combinaisons possibles : 000, 001, 010, …
Soit une fonction f de E 3 dans E telle que :
( A, B, C ) ∈ E 3 
f
→ S = f ( A, B, C ) ∈ E
2.2. Table de vérité
Soit f une fonction appelée majorité, telle que S = f(A,B,C) = 1 si et seulement si au moins
2 des trois variables sont égales à 1. On peut définir complètement une fonction binaire en
dressant une table de vérité utilisant par exemple l’ordre binaire naturel croissant :
Exemple de table de vérité pour la fonction majorité
A B C S
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Tables de vérité pour les opérateurs logiques de base :
10
OU (OR) ET (AND) XOR

NON A B A+B A B A+B A B A⊕ B
A A 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1
0 1 1 0 1 0 0 1 1
1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1
1 1 1 1 1 1 1 1 0
2.3. Formes canoniques
On peut définir complètement une fonction binaire en donnant son expression algébrique
appelée forme canonique. Si l’on reprend l’exemple précédent de la fonction majorité, en
développant les coefficients A, B, C qui correspondent à une sortie f(A,B,C) = 1, on obtient :
S = f ( A, B, C ) = A.B.C + A.B.C + A.B.C + A.B.C
2.4. Logigramme
On peut définir une fonction binaire en la représentant à l’aide de symboles logiques dont
la lecture se fait toujours de gauche à droite. Ces symboles sont définis par le tableau ci-
dessous :
Fonction Equation Symbole dit Européen Symbole dit Américain
NON S =a 1
ET (AND) S = a.b &
OU (OR) S = a+b ≥1
OU Exclusif S = a⊕b =1
NAND S = a.b &
NOR S = a+b ≥1
11
2.5. Chronogramme ou diagramme temporel

On peut définir une fonction binaire en utilisant un chronogramme qui est la représentation
graphique des variables binaires en fonction du temps. En combinatoire, le temps n’est pas un
paramètre influençant le système. Si on prend la fonction majorité définie précédemment, son
chronogramme serait alors :
S 0 0 1 0 1 1 1 0 0
C 0 0 0 0 1 1 1 1 0
B 0 0 1 1 1 1 0 0 0
A 0 1 1 0 0 1 1 0 0
3. Minimisation de fonctions binaires
3.1. Minimisation algébrique
Toute fonction binaire peut se mettre sous sa forme canonique. Nous obtenons donc une
somme de produits. Les produits sont toujours composés de n termes, n étant le nombre de
variables de la fonction. Si la fonction est donnée sous forme algébrique différente, un
passage par une table de vérité permet de retrouver cette forme. Soit, par exemple la fonction
suivante :
S = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c
Sachant que a.b + a.b = a.(b + b) = a.1 = a , cherchons à grouper les termes permettant cette
simplification appelée propriété d’adjacence.
Nous pouvons également utiliser plusieurs fois le même, puisque a + a = a .
A partir de ces deux principes de bases, on peut simplifier algébriquement toute fonction
binaire. La fonction S devient alors :
b.c a.c a.b
a.b
S = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c
a.c
b.c
on obtient alors la fonction simplifiée suivante :
12
S = a.c + b.c + a.b + b.c + a.c + a.b = c + a.b + a.b
3.2. Méthode de Karnaugh
Chaque fonction binaire peut être définie en dressant son tableau de Karnaugh qui
représente une table de vérité à 2n cases pour n variables binaires. On utilise une présentation
basée sur le code binaire réfléchi afin de bénéficier de la propriété d’adjacence.
Exemple de tableau de Karnaugh :
A AB
0 1 00 01 11 10
1 0 0 1 1 1
S=A S = A+ B
AB
00 01 11 10
AB 00 0 0 1 0
00 01 11 10 01 0 0 1 0
0 0 1 1 1 CD
C 11 1 1 1 1
1 1 1 1 1 10 0 0 1 0
S = A+ B +C S = A.B + C.D
ABC
000 001 011 010 110 111 101 100
0 0 0 0 0 1 1 0 0
D
1 0 1 1 0 1 1 1 0
S = A.B + C.D
On remarque l’existence d’axes de symétrie dans le tableau de Karnaugh. Soit le tableau de

Karnaugh à 5 variables suivant :
13
Axes principaux de symétrie
ABC
000 001 011 010 110 111 101 100
DE 00
01
11
10
f ( A, B, C , D, E )
Axes secondaires de symétrie
On peut définir des axes de réflexions principaux, secondaires ou toutes les deux cases, à
partir des bords (verticalement et horizontalement). Si on remarque qu’entre deux cases
adjacentes, une seule variable change d’état, ceci est aussi vrai pour deux cases disposées
symétriquement par rapport à un axe de réflexion. La représentation d’une fonction binaire
par un tableau de Karnaugh met ainsi en évidence les termes adjacents de la fonction facilitant
ainsi sa simplification algébrique.
La simplification des fonctions binaires par la méthode de Karnaugh consiste à former des
regroupements de cases correspondant à la sortie 1 de la fonction binaire. Ces regroupements
doivent être formés autour d’un des axes de symétrie et avoir 2k cases (1, 2, 4, 8, 16,…).
Un regroupement de 2k cases correspond à une simplification de k variables en
appliquant le principe d’adjacence.
La méthode consiste alors de réaliser des regroupements des plus grands aux plus petits.
Si on prend la fonction binaire définie par le tableau de Karnaugh ci-dessous :
ABC
000 001 011 010 110 111 101 100
DE 00 1 1 1 1
01 1 1 1 1
11 1 1 1 1
10 1 1 1 1 1
f ( A, B, C , D, E )
avec les regroupements effectués, on obtient la fonction simplifiée suivante :

f = c.e + a.c.d + a.b.d + a.b.d .e + b.c.d .e + a.b.c.d .e
4. Exercices
1. En se basant sur les principes de l’algèbre de Boole, simplifiez les fonctions binaires
ci-dessous :
F1 = x + x , G1 = x.x
F 2 = x( y + y ) , G 2 = x + x. y
F 3 = x. y + x. y , G 3 = ( x + y ).( x + y )
F 4 = x + x. y , G 4 = x.( x + y )
14
F 5 = x.( x + y ) , G 5 = x + x. y
F 6 = x. y + y.z + z.x , G 6 = ( x + y ).( y + z ).( z + x)
F 7 = ( x + y ).( z + v) + x. y G 7 = ( x. y + z.v)( x + y )
2. déterminez le complément de l’expression :

A + B.C
3. établissez les tables de vérité des fonctions :
F1 = a.b + b.c , F 2 = c.(b + a ) , F 3 = a.c + b.d + a.c
4. en se basant sur l’algèbre de Boole, simplifiez au maximum les expressions logiques

suivantes :
F1 = A.B + A.B
F 2 = A.B + A + B + C + D
F 3 = A + B.C + A.( B.C ).( A.D + B )
F 4 = ( A ⊕ B ).B + A.B
F 5 = A + A.B + A.B
F 6 = ( A.B ).( A + B )
F 7 = ( A.B.C ).( A + B )
F 8 = (C.D ).(C + D ).( A + B + AB )
F 9 = ( A.B + D ).( A + B + CD )
F10 = ( A.B + A.B.C ).( A + B.C )
5. Considérez les fonctions logiques suivantes. Pour chacune d’elles :

Construire le diagramme de Karnaugh,
Utilisez le diagramme pour simplifier les expressions.
F1 = A.B.C + A.B.C + A.B.C

F 2 = A.B.C + A.B + A.B.C
F 3 = A.B + A.B.C + B.C + A.B.C
F 4 = B.C.D + A.B.D + A.B.C.D
F 5 = A + A.B + A.B.C + A.B.C.D
F 6 = A.B.D + A.C.D + A.B.C.D + A.B.D + B.C.D + A.B.C.D
15
6. Exprimez sous la forme canonique les fonctions F1 et F2 données par leur table de
vérité et tracez leur chronogramme associé :
a b c F1 F2
0 0 0 1 1
0 0 1 0 1
0 1 0 1 0
0 1 1 0 1
1 0 0 0 1
1 0 1 1 0
1 1 0 0 0
1 1 1 1 0
7. réalisez un circuit logique qui implémente la fonction F :

F = ( A + B + C ).( A + B + C ).( A + B + C )
8. Un générateur de parité impaire est une fonction qui retourne 1 si le nombre de bits est
impair et 0 sinon.
Définir cette fonction pour un nombre à 4 bits et donnez un circuit logique implémentant cette
fonction.
9. On se propose de réaliser le circuit d’un

transcodeur numérique Binaire Code Binaire Code Gray
Gray dont la table de vérité est donnée ci- A B C D E F G H
contre : 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
E 0 0 1 0 0 0 1 1
A
0 0 1 1 0 0 1 0
B Transcodeur F
0 1 0 0 0 1 1 0
C Numérique G 0 1 0 1 0 1 1 1
D H 0 1 1 0 0 1 0 1
0 1 1 1 0 1 0 0
1 0 0 0 1 1 0 0
• Donnez la forme canonique de chacune des
1 0 0 1 1 1 0 1
quatre variables de sortie (E, F, G, H) en
fonction des variables d’entrée (A, B, C, D). 1 0 1 0 1 1 1 1
1 0 1 1 1 1 1 0
• Simplifiez à l’aide de la méthode de
Karnaugh ces expressions. 1 1 0 0 1 0 1 0
• Donnez le schéma du Logigramme du 1 1 0 1 1 0 1 1
transcodeur numérique en utilisant que des 1 1 1 0 1 0 0 1
portes NAND (non et) à deux entrées. 1 1 1 1 1 0 0 0
Table de vérité d’un transcodeur

numérique Binaire Code Gray
16
10. L’afficheur 7 segments
Le segment a s'allume si s0=0, s'éteint sinon (idem pour les autres segments). On cherche le
schéma interne du composant X qui permet d'afficher le chiffre correspondant au nombre
binaire disponible en entrée (e0 bit de poids faible) On peut en premier lieu faire une table de
vérité, donnant l'état des 7 sorties si pour les 16 combinaisons possibles des 4 entrées ei. Puis
on peut rechercher l'équation de chaque sortie en fonction des entrées (Karnaugh par
exemple).
11. Distributeur de boisson
Un appareil comporte trois cuves contenant de l’eau, de la menthe et du cassis. Trois

boutons (e, m et c) commande les électrovannes (E, M et C). Ces électrovannes permettent
d’obtenir de l’eau pure (E), de la menthe à l’eau (E + M) ou du cassis à l’eau (E + C). Une
pièce (p) est nécessaire pour obtenir une boisson à la menthe ou au cassis. L’eau pure est
gratuite.
Donnez les équations logiques simplifiées des fonctions E, M et P.
12. Serrure de coffre
Quatre responsables (A, B, C, et D) d’une société peuvent avoir accès à un coffre. Ils
possèdent chacun une clé différente (a, b, c, d). le responsable A ne peut ouvrir le coffre qu’en
présence B ou du responsable C. les responsables B, C et D ne peuvent ouvrir le coffre qu’en
présence d’au moins deux des autres responsables.
• Etablir la table de vérité comprenant les quatre variables d’entrée a, b, c, et d et la
variable de sortie S (ouverture du coffre).
• Donner l’équation de S non simplifiée,
• Simplifier l’expression S,
• Etablir le Logigramme de la fonction S.
13. Avertisseur automobile
Vous devez concevoir un système avertisseur pour automobile. L’avertisseur doit se

déclencher si les ceintures de sécurité ne sont pas attachées et que le moteur tourne, ou si les
phares sont restés allumés et que le moteur ne tourne pas, ou si la clé est dans le contact et que
le moteur tourne et que la porte du conducteur est ouverte.
a) déterminez le nombre d’entrées et de sortie du système,

b) assignez un nom aux variables et construire la table de vérité décrivant le système,
c) simplifiez votre fonction à l’aide d’un tableau de karnaugh,
17
d) donnez le logigramme de la fonction simplifiée en utilisant que des portes NAND à

deux entrées.
14. Commande d’une cuve
A partir du pupitre de commande, l’opérateur doit pouvoir remplir et vider la cuve par l’action
sur les interrupteurs appelés « remplir » (b=1) et « vider » (c=1). Afin de rendre les
manœuvres, le risque de débordement de la cuve est détecté par un capteur de niveau situé à 3
mètres du fond ainsi en cas de risque a=1. Une lumière doit signaler (L=1) toutes erreurs de
l’opérateur, telle qu’une demande simultanée de remplir et de vider la cuve, ou un risque de
débordement. Dans le cas d’une demande simultanée de remplir et de vider la cuve, la priorité
est donnée à la demande de vidange.
L’ouverture de la vanne 1(C=1) permet le remplissage de la cuve,
L’ouverture de la vanne 2(B=1) permet de vider la cuve.
Tant qu’un risque de débordement de la cuve existe, la vanne 2 doit être ouverte et la vanne 1
fermée, et ce sans tenir compte des actions de l’opérateur sur le pupitre.
⇒ Ecrire les tables de vérité, les fonctions logiques simplifiées.
15. Vote à 3
Pour détecter la présence ou l’absence de la palette sur un convoyeur on décide de procéder

par un vote auprès de 3 capteurs : si la majorité des capteurs détectent une palette alors
DETECT=1, sinon DETECT=0.
⇒ Donnez la table de vérité de la fonction DETECT, en déduire l’équation logique
la simplifier et donnez le logigramme avec des portes NAND.
4.1. Contrôle du poids dans une cuve

Trois jauges de contrainte, avec sortie tout ou rien, sont montées sur les piliers d’une trémie
peseuse. Lorsque les jauges donnent des informations illogiques, il faut activer la variable D
pour signaler la présence d’un défaut.
La jauge J1 est active pour un poids du liquide supérieur à 1kN
a) donnez la table de vérité pour la sortie D en fonction des trois jauges,
b) simplifiez cette fonction à l’aide de Karnaugh
c) donnez le logigramme en utilisant des portes NAND à deux entrées
18
Cours d’Automatisme Industriel IV. Systèmes Séquentiels
Chapitre 4
Systèmes séquentiels
1. Fonction mémoire : Bascule RS
Une bascule RS est une mémoire binaire qui conserve en mémoire la valeur binaire
précédent. Une bascule RS se compose de deux entrées : R comme « Reset » pour la mise à
zéro, et S comme « Set » pour la mise à un. Une bascule RS est composée de deux portes
logiques NOR comme le montre le schéma ci-dessous :
R Q
Q
S
Le tableau ci-dessous donne le fonctionnement de la bascule RS en fonction des ses entrées

R et S et en fonction de son état précédent :
R S Qn Qn Qn +1 Q n +1 Qn + 2 Qn+2
0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0 0 1 0
0 1 1 0 1 0 1 0
1 0 0 1 0 1 0 1
1 0 1 0 0 0 0 1
1 1 0 1 0 0 0 0
1 1 1 0 0 0 0 0
Le fonctionnement de la bascule RS est donc le suivant :
R S Q
0 0 Q
0 1 1
1 0 0
1 1 X
19
2. Circuits synchrones et asynchrones
La synchronisation permet de contrôler les instants de changement d’état des bascules par une
entrée appelée signal d’horloge.
S Q S Q
Bascule Bascule
Horloge RS Horloge RS
Q Q
R R
Bascule RS à front montant Bascule RS à front descendant

Horloge
Front descendant
Front montant
Dans les bascules RS à front montant ( ↑ H ), le changement d’état en fonction des entrées S
et R est pris en compte à chaque front montant du signal d’horloge (basculement de 0 à 1). Par
contre les bascules à front descendant ( ↓ H ) sont sensibles au basculement de 1 à 0 du signal
d’horloge.
3. Bascule RS avec entrées de forçage asynchrones
Les entrées S et R sont synchrones avec l’horloge H. Les entrées Set et Reset sont
asynchrones, indépendantes du signal d’horloge H.
Si Set = 1 et Reset = 0, alors il y a forçage Q = 1 quel que soit l’état de S et de R.
Si Reset = 1 et Set = 0, alors il y a forçage Q = 0 quel que soit l’état de S et de R.
Mise à 1
Set
S Q
Bascule
Horloge RS
Q
R
Reset
Mise à 0
4. Exemple d’utilisation d’une bascule RS
Diviseur de fréquences
A chaque front montant de H, la sortie Q change d’état. Si le signale d’horloge est carré de
fréquence f alors le fonctionnement de la bascule RS et donné par le chronogramme ci-
dessous :
20
Période T (fréquence f = 1/T)
R S Q
Bascule
Horloge RS
Q Q
R
Période 2T (fréquence f ‘= 1/2T = f/2)
Ce diviseur de fréquence peut être utilisé pour concevoir un décompteur :
e2
e0 e1
S Q S Q S Q
Bascule Bascule Bascule
Horloge Horloge RS Horloge RS
RS
Q Q Q
R R R
e0
e1
e2
e2 e1e0 111 110 101 100 011 010 001 000
Remarque : pour obtenir un compteur, il faudrait prendre soit les sorties Q , ou prendre des
bascules RS avec des front descendant.
5. Exercices
1. Implémentation de Bascules RS
Soit le circuit à base de bascules RS ci-dessous :
21
b m a
S0 Q0 S1 Q1 S2 Q2
R0 R1 R2
init
init
donnez le chronogramme du circuit ci-dessus en fonction des quatre événements :

init, m, a, b.
Init :
Init :
S0
R0
Q0
S1
R1
Q1
S2
R2
Q2
22
Cours d’Automatisme Industriel IX. Réalisation technologique du GRAFCET
Chapitre 5
GRAFCET
1. GRAFCET
Le GRAFCET est un modèle de représentation graphique du comportement de la partie

commande d’un système automatisé.
Ce modèle est défini par un ensemble constitué :
• D’éléments graphiques de base comprenant :
Les étapes,
Les transitions,
Les liaisons orientées. Les liaisons orientées relient entre elles les étapes et
les transitions, structurées en un réseau alterné étapes-transitions-étapes formant
l’ossature séquentielle graphique du GRAFCET.
• D’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de
ses entrées et de ses sorties, et caractérisée par :
Les conditions de transitions ou réceptivités associées aux transitions,
Les actions associées aux étapes,
• De 5 règles d’évolution définissant formellement le comportement dynamique de la partie
commande,
2. l’étape
L’étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la PC ne varie pas vis-à-
vis de ses entrées et de ses sorties.
L’étape i se représente par un carré et associée à la variable binaire Xi (appelée variable
d’état).
Un point caractérise une étape active.
4 4 4
Etape 4 inactive Etape 4 active Etape initiale, active à

(X4 = 0) (X4 = 1) l’initialisation du système
3. Les transitions
Une transition est représentée par un petit trait horizontal coupant une liaison toujours
verticale. La réceptivité de cette transition est placée à droite.
23
Une transition indique une et une seule possibilité d’évolution entre deux ou plusieurs étapes.
Cette évolution s’accomplit par le franchissement de la transition (toujours de haut vers le
bas) si la réceptivité est validée : la partie commande change alors de situation.
Receptivité
5
4. Les liaisons orientées :
Par convention, les évolutions se font de haut vers le bas. Dans le cas contraire, il est
nécessaire d’indiquer le sens de l’évolution par une flèche.
Lorsqu’un GRAFCET est de taille trop importante pour être inscrit sur une seule feuille, on
utilise des renvois :
depuis étape 5
Feuille 1
4 5
6
4
5 6
7
Vers transition 5
Feuille 2
Feuille 1 Feuille 2
5. Les actions associées aux étapes :
Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Les
actions traduisent ce que doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elles sont associées
est active moyennant ou non certaines conditions supplémentaires.
• Actions continues
L’action est dite continue et dure tant que l’étape est active, si aucune fonction opérative n’est
associée. Plusieurs fonctions opératives sont définies dans les actions comme : actions
conditionnelles, retardées, limitées dans le temps,…
24
X2
t
2 Action A
A
• Actions conditionnelles (C)

L’action A est exécutée si p.X2 = 1.
X2
2 C Action A si p a
a
t
p p
2 Action A
t
a
A
• Actions retardées (D)

L’action A est exécutée si X2 = 1 depuis une période supérieure au retard D :
X2 X2
t t
2 D Action A, D = 5s
a a
a
t t
A A
5s 5s
t t
• Action limitée dans le temps (L)

L’action A est exécutée pendant L secondes dès que X2 = 1 et tant que X2 = 1
25
X2 X2
t t
2 L Action A, L = 5s
a a
a
t t
A 5s A
5s
t t
• Actions impulsionnelles (P)

L’action A est exécutée pendant un temps très court dès que X2 = 1. Ce type d’action est très
utilisé pour incrémenter ou décrémenter un compteur.
• Actions mémorisées (S/R)

Dès que l’étape 2 est activée, X2 = 1 et l’action A est exécutée et mémorisée (S = Set).
L’action A est exécutée pendant toutes les étapes suivantes, jusqu’à l’activation de l’étape 6,
on a alors X6 = 1 et l’action A est arrêtée et retirée de la mémoire R (R = Reset).
2 S Action A 6 R Action A
6. Les réceptivités associées aux transitions

À chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité ou encore
condition de transition. Les conditions de transition peuvent être représentées soit par des
indications littérales, soit par des expressions logiques soit par symboles graphiques (schéma
à contacts, logigramme, etc.).
La condition de transition peut être vrai ou fausse c'est-à-dire égale à 1 ou à 0. La condition de
transition regroupe des informations d’origines diverses émises :
• Par l’opérateur à partir du pupitre de commande où sont disposés :
Des boutons poussoirs,
Des interrupteurs,
Des sélecteurs de mode de marche,
Un bouton « coup de poing » d’arrêt d’urgence,
Des claviers de terminaux,
Etc,
• Par la machine ou par l’installation (PO) où sont positionnés :
Des capteurs de fin de courses
Des détecteurs de présence,
Des détecteurs de phénomènes physiques (pressions, températures, etc,)
• Par des opérateurs internes ou externes à la PC :
Temporisateurs émettant un signal noté t/étape de lancement/durée,
• Par la PC fournissant des information sur sa propre situation :
Etat actif ou inactif des étapes (notation Xi),
Résultat de calculs internes (bits internes),
Par une condition toujours vraie (noté 1)
26
7. Les 5 règles d’évolution
Règle 1 : Situation initiale du

GRAFCET
La situation initiale doit être précisé par une ou plusieurs étapes actives au début du
fonctionnement. Ces étapes particulières ont pour symboles un double cadre.
Etape initiale, active à

l’initialisation du système
Règle 2 : Transition franchissable
Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont remplies :
• Toutes les étapes qui précédent immédiatement la transition sont actives ;
• La réceptivité associée à la transition est vraie
Toute transition franchissable est alors obligatoirement franchie
Règle 3 : Franchissement d’une transition
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément la désactivation de toutes les

étapes immédiatement précédentes et l’activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes.
4 5 4 5
r r
6 7 6 7
Règle 4 : Franchissements simultanés
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
27
4 5 4 5
a a
b b
6 7 6 7
8 8
Règle 5 : Activation et désactivation

simultanées
Si au cours du fonctionnement d’un automatisme, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle reste active.
4 4
a a
6 6
8. Exemples de franchissements
Transition Convergence Divergence Convergence en Divergence en OU

simple en ET en ET OU
4 5 4 4 5 4
1) 4
a
a b
a a a a b
= 6 6 5 6 6 5
0 6
b=0 b=0
2) 4 4 5 4 4 5 4
a
a a a
a b
a b
= 6 6 5 6 6 5
6
1
9. Les Macro-étapes
Lorsque la taille du GRAFCET à réaliser devient trop importante, on effectue des

groupements de séquences (macro étapes), à l’intérieur desquelles sont décrits finement les
détails du fonctionnement. Ces macro-étapes sont ensuite appelées à partir du GRAFCET
principal. L’organisation d’appel est arborescente est peut avoir plusieurs niveaux.
28
MA
E2
1 R_TSUP a
p_ret
2.1 2.2
M2 b c
asc_bas 2.3 2.4

3 Av_RET
d
ret_b
S2
4 Re_RET
ret_a
10. Exercices
1. Exercice 1 :
En appuyant sur le bouton m, on doit remplir le compartiment 1 jusqu’au niveau a2 en

commandant l’électrovanne V1. On ferme ensuite V1 pour ouvrir V2. Le compartiment 1 est
alors vidé jusqu’au niveau b2. Enfin, on ferme V2 pour ouvrir V3 pour vider le compartiment
2 jusqu’au niveau b1.
Quel est le Grafcet correspondant à cette commande ?
29
2. Exercice 2 :
En appuyant sur m, on doit remplir les compartiments 1 et 2 jusqu’aux niveaux b1 et b2. Une
fois ces deux niveaux atteints, on ouvre V3 et V4 jusqu’aux niveaux a1 et a2. On ouvre alors
V5 pour vider le troisième compartiment jusqu’au niveau a3.
Quel est le Grafcet correspondant à ce cahier des charges ?
3. Problème 1 : Soit le cahier des charges suivant :

Un chariot se trouve sur un rail, il peut avancer (avancer) ou reculer (reculer) ; sa position est
repérée par deux capteurs de fin de course (FC1 dans le sens reculer et FC2 dans le sens
avancer). Enfin, le chariot peut déverser son contenu en faisant pivoter dans un sens (vider)
jusqu’à avoir atteint le capteur (FC_vider non représenté) puis revenir en position normale
(retour) jusqu’au capteur (FC_retour non représenté).
retour DCY
vider FC2
FC1
avancer
reculer
Le comportement est le suivant :
Sur occurrence de DCY, le chariot avance jusqu’à avoir atteint FC2, déverse son contenu puis
retourne en position initiale, contre FC1. le cycle ne reprend que sur occurrence de DCY.
Le chariot dépose son chargement dans une benne présenté ci-dessous, sur occurrence de
FC_vider (le chariot a fini de se vider), le tapis emmène la benne et la remplace par une autre
30
avec la commande (Avancer_tapis). Le tapis s’arrête de tourner dès que la benne est détectée
par Présence_benne. La condition de vider le chariot est la présence de la benne à sa place.
Avancer_tapis
Presence_benne
4. Problème 2 :
Dispositif de tri de caisse :
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d’un tapis1 amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation (2 et 3).
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur
le tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1
permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente (a=1 si petite caisse,
b=1 si grande caisse).
Une fois qu’une caisse est détectée, le tapis 1 s’arrête de tourner (sa commande s’effectue par
la variable Tou_Tapis). Le poussoir P1 emmène alors la caisse devant le bon poussoir par
(sortie_poussoir_P1), revient à sa position initiale par (rentrée_poussoir_P1). Dés que le
poussoir P1 retrouve sa position initiale, le tapis 1 se met à tourner de nouveau jusqu’à la
31
prochaine caisse qui arrive. Entre temps le poussoir ayant la caisse, la pousse vers le tapis par
la commande (sortie_poussoir_P2) ou (sortie_poussoir_P3), et revient ensuite à sa position
initiale par les commandes (rentrée_poussoir_P2) ou (rentrée_poussoir_P3).
Pour garantir une sûreté de fonctionnement du dispositif, deux conditions ont été définie
concernant l’acheminement des caisses par le poussoir P1 :
• le poussoir P1 ne pousse les petites caisses vers le poussoir P2 que si ce dernier
est à sa position initiale,
• le poussoir P1 ne pousse les grandes caisses devant le poussoir P3 que si le
poussoir P3 et P2 ne sont à leur position initiale (ceci pour éviter qu’une collision
ne se produise entre le poussoir P1 et P2),
Chaque poussoir possède des capteurs de position (poussoir_P1_sorti), (poussoir_P2_sorti) et
(poussoir_P3_sorti) indiquant que le poussoir à atteint son envergure maximum et qu’il doit
revenir à sa position initiale donnée par (poussoir_P1_rentré), (poussoir_P2_rentré) et
(poussoir_P3_rentré). Le poussoir P1 possède en plus une position intermédiaire qui lui
permet de positionner les caisses devant le poussoir P2 donnée par (poussoir_P1_
intermédiaire).
Tout le dispositif est commandé par un bouton poussoir Marche/Arrêt M_A.
Problème 3 :
Une presse à emboutir est alimentée par un dispositif formé par un tapis supérieur amenant
les pièces dans un retourneur. Pour ne pas jeter la pièce dans le vide, un capteur sert à détecter
que le retourneur se trouve bien en position reculée (ret_a). On donne alors l’ordre de rotation
au tapis supérieur par (R_TSUP). Dés que la pièce est détecter sur le retourneur par (p_ret), ce
dernier reçoit l’ordre d’avancer jusqu’au point b par (Av_RET). Une fois que le retourneur est
détecté au point b par (ret_b), la pièce est déposée sur le tapis inférieur, et le retourneur
revient à sa position initiale par (Re_RET). La condition pour que le retourneur avance pour
déposer sa pièce sur le tapis inférieur est que l’ascenseur doit se trouver en position bas. La
position de ce dernier est donnée par deux capteurs (asc_bas) et (asc_haut) pour
respectivement l’ascenseur se trouvant en position bas et haut. La commande de l’ascenseur
se fait par (Mon_ASC) et (Desc_ASC) pour le faire monter et descendre. Dés que la pièce est
détectée sur le tapis inférieur par (p_tinf) l’ascenseur monte. Une fois qu’il se trouve en
position haut et que la presse se trouve également en position haute, on donne alors l’ordre de
rotation au tapis inférieur (R_TINF) pour déposer la pièce sous la presse. Dés que la pièce est
détecter sous la presse par (psp), le tapis s’arrête de tourner et l’ascenseur le fait descendre à
sa position initiale.
La pièce étant détectée sous la presse, on donne alors l’ordre à la presse de descendre par
(Desc_PRSS). Une fois la presse détecter en position bas pas (prss_bas), on lui donne l’ordre
de remonter par (Mont_PRSS). Dés qu’elle se trouve en position haute (prss_haut), on donne
l’ordre à la pince de récupérer la pièce par (Av_PINCE). Un capteur va déterminer sa position
sous la presse par (pince_av) pour prendre la pièce et reculer par (Rec_PINCE). Celle
s’immobilise et lâche la pièce une fois détecter à sa position initiale par (pince_rec).
Un bouton Marche/Arrêt (MA) contrôle tout le cycle de fonctionnement du système.
32
a b
5. Problème 4 :
Implantation d’une commande d’un approvisionnement de deux postes par Grafcet
Soit le système d’approvisionnement de deux postes A et B composé d’un tapis roulant

actionné par un moteur commandé par la variable M1 (M1 = 1 moteur tourne, M1 = 0 moteur
s’arrêté). Une tête de lecture comprenant deux cellules identifie le type de pièce (cellule D_A
pour les pièces de type A, et cellule D_B pour les pièces de type B).
Après identification, les pièces A et B sont poussées vers les postes A et B par les vérins A ou
B à condition que les voies ne soient pas saturées. Cette saturation étant captée par les
capteurs MA et MB (MA ou MB = 1 correspond respectivement à une saturation de la voie A
ou B).
Les vérins A et B sont respectivement commandés par les variables Av_A ou Av_B pour
avancer, et par les variables Rec_A ou Rec_B pour la fonction recul. La position des vérins
est donnée par les capteurs (VA_0 , VA_1) et (VB_0 , VB_1).
Si la voie correspondant à la pièce détectée est saturée, le tapis continu de tourner et la pièce
finira dans un bac pour pièces destinées au recyclage manuel.
Tout le système est commandé par un bouton de marche (ON) de type bistable (le bouton ON
conservera son état actif après un appui).
L’appui sur un bouton d’arrêt (OFF, du même type que le bouton ON) permet d’arrêter tout le
système après que les cycles déjà entamés se soient réalisés.
Remarque : pendant le fonctionnement des vérins, le tapis s’arrête de tourner, et ne reprend
son fonctionnement que lorsque le vérin ait atteint sa position initiale.
Donnez le GRAFCET qui permet de commander le système à partir des préconisations du

cahier des charges.
33
ON OFF
Rec_B
VB_0
Poste A
Av_B MA
VB_1
Vérin B
Recyclage
D_A
D_B
Pièce A Pièce B
Vérin A
VA_1
Av_A MB
Poste B
VA_0
Rec_A
34
Cours d’Automatisme Industriel Références Bibliographiques
Références Bibliographiques
Livres
Jean Yves Fabert, « Automatisme et Automatique, Cours et exercices corrigés »,

Edition Ellipses 2003.
S. Moreno, E. Peulot, « Le GRAFCET : Conception, Implantation des les Automates
Programmables Industriels », Editions Casteilla 2002.
Articles techniques
Michel Bertrand, « Automates Programmables Industriels », Techniques de l’ingénieur,

traité Informatique Industrielle, S 8015, Mars 2001
Patricia Jargot, « Langages de programmation pour API. Norme IEC 1131-3 »,
Techniques de l’ingénieur, traité Informatique Industrielle, S 8030, Juin 1999.
Guy Déchenaux, « API et PC : Solution concurrentes ou complémentaires ? »,
Techniques de l’ingénieur, traité Mesures et Contrôle, R 8022, Juin 1998.
Daniel Dupont, David Dubois, « Réalisation technologique du GRAFCET »,
Techniques de l’ingénieur, traité Informatique Industrielle, S 8032, Mars 2002.
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Cours Auto

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Conservatoire National des Arts et Métiers

Chaire d’Automatisme Industriel

Support de Cours d’Automatisme

Chapitre 2 : Notions de base pour l’Automatique ..................................................................... 6

Chapitre 3 : Systèmes combinatoires ......................................................................................... 9

Chapitre 4 : Systèmes séquentiels ............................................................................................ 19

⇒ Un système automatique fonctionne tout seul, sans intervention humaine.

2. Description d’un système automatisé

Un système automatisé se compose généralement de trois parties, comme le montre la

Matière d’œuvre + Valeur

Processus à commande automatique

Partie Commande Partie Opérative

Matière d’œuvre (M.O.)

Un système à commande automatique se compose de deux parties interdépendantes :

Exemple de composants de la partie opérative :

Capteurs machines : fins de course de vérins, détecteurs de position, détecteurs

Exemple de constituants de la partie commande :

Exemple de constituants de la partie relation (milieu environnant) :

P.O. P.O. P.C.

3. Systèmes Continus, Systèmes Discrets

Information capteur de type discret (binaire) Information capteur de type continu

L’automatique se divise donc en deux parties : l’automatique des systèmes continus et

4. Systèmes combinatoires, systèmes séquentiels

Système à logique combinatoire

À un instant t, les valeurs des sorties S dépendent exclusivement des entrées E : S = f ( E ) .

La base B de ce système est 10. Il y a 10 digits notés : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.

Système binaire (Code Binaire Naturel)

Système en Code Binaire Réfléchi (CBR) ou code GRAY

Code Décimal Codé Binaire (DCB)

2. Changement de système de numération

Conversion Octal en Binaire, et Binaire en Octal

Octal => Binaire

Binaire => Octal

Conversion Hexadécimal en Binaire, et Binaire en Hexadécimal

On peut reprendre le même raisonnement que précédemment, on obtient :

Conversion Décimal en Binaire, Octal ou Hexadécimal

Notons B la base d’un système. Un nombre entier N peut s’écrire :

a. Exprimez en binaire le nombre décimal 965, le nombre octal 607 et le nombre

1. Algèbre Binaire ou Algèbre de BOOLE

1.1. Variables binaires, technologie à contacts

1.2. Opérateurs Logiques fondamentaux

• Opérateur logique NON (ou complément) : NOT en anglais

1.3. Opérateurs universels NON OU, NON ET

1.4. Opérateur OU exclusif (XOR)

L’opérateur OU exclusif (XOR en anglais) peut s’exprimer sous la forme suivante :

1.5. Règles de calcul

Somme Logique Produit Logique

2.2. Table de vérité

Exemple de table de vérité pour la fonction majorité

Tables de vérité pour les opérateurs logiques de base :

OU (OR) ET (AND) XOR

2.3. Formes canoniques

S = f ( A, B, C ) = A.B.C + A.B.C + A.B.C + A.B.C

ET (AND) S = a.b &

NAND S = a.b &

2.5. Chronogramme ou diagramme temporel

3. Minimisation de fonctions binaires

3.1. Minimisation algébrique

S = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c

on obtient alors la fonction simplifiée suivante :

S = a.c + b.c + a.b + b.c + a.c + a.b = c + a.b + a.b

3.2. Méthode de Karnaugh

Exemple de tableau de Karnaugh :