Asservissement - Prof

Lycée La Fayette PSI Cours
Asservissements
I . Définition, structure et représentation....................................................................... 3
1) Notion d’asservissement...................................................................................... 3
a. Chaîne directe....................................................................................................3
b. Asservissements................................................................................................3
c. Le régulateur...................................................................................................... 5
d. Performances d’un système asservi..................................................................5
2) Modélisation, schéma bloc...................................................................................6
a. Modélisation des perturbations..........................................................................6
b. Schéma bloc.......................................................................................................6
3) Modes de fonctionnement....................................................................................7
a. Fonctionnement en poursuite (système suiveur, perturbation nulle).................7
b. Fonctionnement en régulation (entrée nulle)..................................................... 7
c. Fonctionnement réel...........................................................................................8
II . Boucle ouverte et boucle fermée..............................................................................9
1) Asservissement à retour unitaire..........................................................................9
2) Passage de la F.T.B.O. à la F.T.B.F.................................................................. 10
3) Méthode graphique : l’abaque de Black-Nichols.................................................11
III .Stabilité...................................................................................................................13
1) Méthode générale (hors programme, pour information).................................... 13
a. Une piste d’étude............................................................................................. 13
b. Le contour de Bromwich.................................................................................. 15
c. Détection des zéros de 1+FTBO(p)................................................................. 15
d. Images de Γ par FTBO (p) et par 1+FTBO(p)..................................................16
e. Le critère de NYQUIST.................................................................................... 16
2) Le « critère du revers ».......................................................................................16
a. Dans le plan de Nyquist...................................................................................17
b. Dans le plan de Black...................................................................................... 18
c. Sur les diagrammes de Bode...........................................................................19
3) Marges de stabilité............................................................................................. 20
a. Marge de gain.................................................................................................. 20
b. Marge de phase............................................................................................... 20
c. Valeurs courantes (du "raisonnable") :.............................................................22
d. Le contour de Hall............................................................................................22
4) Les causes d’instabilité........................................................................................22
a. Influence du gain en boucle ouverte................................................................22
b. Influence des constantes de temps ................................................................ 24
c. Influence des retards purs................................................................................25
d. Influence des intégrateurs................................................................................26
IV . Précision............................................................................................................... 27
1) Précision en poursuite........................................................................................27
a. Entrée impulsionnelle (a = 0)........................................................................... 28
b. Entrée indicielle (a = 1).................................................................................... 28
c. Entrée en rampe (a = 2)...................................................................................28
2) Précision en régulation.......................................................................................28
V . Correction...............................................................................................................30
1) Généralités – Objectifs....................................................................................... 30
2) Conflits et compromis.........................................................................................30
3) Les principes de la correction.............................................................................30
4) Réseaux correcteurs.......................................................................................... 32
Asservissements Page 1 sur 37

a. Réseaux en cascade........................................................................................32
b. Réseaux en réaction........................................................................................ 32
5) La correction proportionnelle..............................................................................32
6) La correction intégrale........................................................................................34
7) La correction dérivée..........................................................................................34
8) Le correcteur PID................................................................................................35
9) Les correcteurs réels..........................................................................................35
a. Le correcteur PI................................................................................................35
b. Le correcteur PD..............................................................................................36

I. Définition, structure et représentation
1) Notion d’asservissement
Un système asservi est un objet technique susceptible de prendre en compte les

effets qu’il produit sur son environnement, et de modifier automatiquement son
comportement en conséquence
a.Chaîne directe
Une machine qui fonctionne en chaîne directe, c'est-à-dire sans contrôler l’effet
qu’elle produit,n’est pas un asservissement .
Perturbations
Entrée chaîne directe Sortie
Les performances d’une telle machine sont limitées :
• Les perturbations modifient constamment le résultat obtenu, et ce de

manière aléatoire
• Le maintient d’un résultat à peu prés constant nécessite l’intervention
permanente d’un opérateur
• La conduite d’une machine rapide ou qui présente une tendance à l’instabilité
est en général impossible « à la main »
b.Asservissements
L’objectif est de conduire une machine à l’aide d’un processus automatique, capable
de faire mieux qu’un opérateur (plus vite, moins cher)
Pour réaliser un asservissement, il faut :
• Construire un signal de consigne qui représente le résultat que l’on souhaite

obtenir
• Disposer d’informations aussi fraîches que possible sur le résultat produit par
la machine : on installe pour cela un capteur qui fournit un signal de retour
, image de la grandeur caractéristique de sortie
• Elaborer une commande judicieuse qui tienne compte non seulement de la
consigne mais aussi du signal de retour: c’est le rôle du regulateur organe
« intelligent » qui opère exclusivement sur de l’information.

Rappel de la structure d’un système automatisé (PO, PC, Pu)
Actionneu
PU Pré-Actionneur
Matière d’oeuvre
r
Régulateur
PC PO
Capteur Effecteur
Chaîne directe : Perturbations
Actionneu
Pré-Actionneur Effecteur
Commande r Sortie
Distributeur Vérin Pince
Relais… Moteur… Poulie, roue…
La machine qui fonctionne en chaîne directe évolue suivant les lois qui lui sont
propres. Sa sortie peut librement fluctuer en fonction des perturbations extérieures
aléatoires. La présence d’un retour d’information vers l’entrée (bouclage) permet
maintenant de modifier automatiquement la commande.
Les constituants du bouclage (capteurs, régulateurs) sont eux aussi susceptibles de
subir l’influence de perturbations extérieures.
Attention, un système bouclé n’est pas nécessairement asservi.

Exemple : Si le bouclage n’est pas réalisé par un capteur (voir moteur CC)
CHAINE DIRECTE
Système asservi : Perturbations
Sortie
Consigne
Actionneu
Régulateur Pré-Actionneur Effecteur
r
Retour
Capteur
Cr
U
+
1 I Cm
+ 1 Ω 1 Θ
- Kc +
R + Lp J + fp p
E
Ke
N’est pas un asservissement (pas de capteur)

c.Le régulateur
De nombreuses méthodes de régulation sont utilisées et de nombreux régulateurs

performants existent, beaucoup traitent de l’information sous forme numérique. (ce
n’est pas le cadre de ce cours car nous ne voyons que les systèmes continus). On
les retrouve dans de nombreuses applications comme les régulateurs de vitesse sur
les automobiles, les pilotes automatiques d’avion etc…
Dans le cadre de ce cours nous ne verrons qu’une méthode « de base » qui consiste
à élaborer la commande à partir de l’écart entre la consigne et la sortie. Ce
régulateur élémentaire comporte donc un comparateur et un correcteur.
REGULATEUR
Consigne Ecart I Commande Chaîne Sortie

+
Correcteur
- directe
Retour
Capteur
Le comparateur élabore un signal appelé écart, égal à la différence entre l’image de

la consigne et celle de la sortie obtenue par la boucle de retour. Il est donc
essentiel que ces signaux soient de même nature (même unitée, même ordre
de grandeur). Le signal d’écart renseigne donc à tout moment sur la distance
qui sépare le résultat atteint par l’asservissement de l’objectif fixé par la consigne
La détermination du correcteur nécessite d’une part la connaissance des

caractéristiques de la chaîne directe et d’autre part que les performances
attendues du système asservi aient été définies
d.Performances d’un système asservi
STABILITE , pour une entrée bornée la sortie est bornée, absence de réponse
divergente
PRECISION , aptitude à suivre une consigne, insensibilité aux perturbations
RAPIDITE , minimisation du temps nécessaire pour amener la sortie à la valeur

voulue.

2) Modélisation, schéma bloc
Les comportements des différents éléments qui composent l’asservissement sont

modélisés et peuvent être décrits par des équations différentielles linéaires que l’ont
peut écrire dans le domaine symbolique.
Il est donc possible de représenter un système asservi par un schéma bloc.
a.Modélisation des perturbations
On ne prend en compte que les perturbations qui interviennent au niveau de la

chaîne directe. On considère que les capteurs et les correcteurs subissent des
perturbations qui sont négligeables.
Peturbations
REGULATEUR
Consigne Ecart I Commande Chaîne Sortie

+
Correcteur
- directe
Retour
Capteur
b.Schéma bloc
Dans le domaine symbolique on associe à chaque bloc fonctionnel sa fonction de

transfert.
Xp
Xc E U Y
+ +
- C G1 + G2
Avec :
• C : Correcteur
• G1 : Chaîne directe en amont de l’entrée de perturbation
• G2 : Chaîne directe en aval de l’entrée de perturbation
• F : Capteur
Remarque : on est en présence d’un modèle qui comporte deux entrées et une sortie
dont le comportement ne peut pas être traduit par une fonction de transfert (seuls les
systèmes mono variables peuvent être modélisés par une fonction de transfert)

3) Modes de fonctionnement
Pour se ramener à des systèmes mono variables, on étudie l’asservissement en

supposant que l’une des entrées est nulle.
a.Fonctionnement en poursuite (système suiveur, perturbation

nulle)
On suppose que la perturbation est nulle et que l’entrée évolue au cours du temps.
L’asservissement a pour objectif d’obliger la sortie à suivre l’entrée en respectant des
contraintes de précision, rapidité et stabilité.
Le schéma bloc devient (perturbation nulle)
Xc E U Y
+
- C G1 G2
La fonction de transfert en poursuite est :
Y CG1G2
H1 = =
Xc 1 + FCG1G2
b.Fonctionnement en régulation (entrée nulle)
On suppose que l’entré est nulle et que la perturbation évolue au cours du temps.
L’asservissement a pour objectif d’obliger la sortie à garder une valeur constante
malgré l’influence des perturbations en respectant des critères de précision, rapidité
et stabilité.
Le schéma bloc devient (entrée nulle)
Xp Y
+ G2
-
G1 C F

La fonction de transfert en régulation est :
Y G2
H2 = =
Xp 1 + FCG1G2
c.Fonctionnement réel
En vertu du principe de superposition on peut écrire que :
CG1G2 Xc + G2 Xp
Y = H 1 Xc + H 2 Xp =
1 + FCG1G2
Remarque : on ne peut pas mettre l’équation précédente sous forme de fonction de

transfert puisque l’on a deux entrées.

II. Boucle ouverte et boucle fermée
1) Asservissement à retour unitaire
On peut représenter un asservissement par l’un ou l’autre des schémas suivants :
sans retour unitaire

Xc E U Y
+
- C G1 G2
F
avec retour unitaire
Xc E U Y R
+
- C G1 G2 F
On appelle :
• Fonction de transfert en chaîne directe:
FTCD( p) = CG1G2
• Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO):
FTBO( p) = CG1G2 F
• Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) :
Avec retour unitaire

R CG1G2 F FTBO( p)
FTBF( p) = = =
Xc 1 + CG1G2 F 1 + FTBO( p)
Sans retour unitaire
Y CG1G2 FTCD( p)
FTBF( p) = = =
Xc 1+ CG1G2 F 1+ FTBO( p)
Le point de vue à retour unitaire :
 est plus réaliste car il est en général impossible d’observer la grandeur de

sortie Y directement , une température, une vitesse, une force ou une pression
ne sont connues que par les images R qu’en donnent des capteurs ;

 conduit à une fonction de transfert globale en boucle fermée (FTBF) qui

s’exprime très simplement à partir de la seule F.T.B.O. ;
 est équivalent au premier point de vue en termes de stabilité du bouclage,
puisque les deux F.T.B.F. ont le même dénominateur, et par conséquent les
mêmes pôles ;
 majore les temps de réponse « vrais » obtenus par l’asservissement au niveau
de la grandeur Y (si le capteur n’est pas un processus strictement
proportionnel, R est en retard sur Y). On peut donc l’adopter pour étudier les
réponses temporelles sans risquer une surestimation des performances du
bouclage.
Comme il est toujours possible de choisir ce point de vue, et donc de se

ramener à un bouclage à retour unitaire, nous l’adopterons
systématiquement dans la suite.
2) Passage de la F.T.B.O. à la F.T.B.F.
Considérons un asservissement à retour unitaire physiquement réalisable dont la

fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit sous forme canonique :
m
K Π ( p − zi ) K N ( p)
FTBO( p) = i= 1
=
pα Π j=1
n
( p − pj ) pα D( p)
Exprimons la F.T.B.F. :
K N ( p)
FTBO( p) pα D ( p) KN ( p)
FTBF( p) = = = α
1 + FTBO( p) K N ( p) p D ( p) + KN ( p)
1+ α
p D ( p)
ou encore :
1 + b1 p + ... + bm p m
FTBF( p) = K
pα (1 + a1 p + ... + an p n ) + K (1 + b1 p + ... + bm p m )
Le degré du numérateur vaut m et celui du dénominateur est égal à n .

Deux cas sont alors à considérer selon que α est nul ou non.
• α = 0 (F.T.B.O. de classe 0)
La F.T.B.F. peut être mise sous la forme :
K N ( p)
FTBF( p) =
K + 1 D' ( p)
le gain diminue

• α ≠ 0 (F.T.B.O. avec intégration)

La F.T.B.F. se met alors sous la forme :
K N ( p) N ( p)
FTBF( p) = =
K D ' ' ( p) D ' ' ( p)
Le gain est unitaire, la classe est nulle
Tableau de synthèse
F.T.B.O. : FTBO(p) F.T.B.F. : FTBF(p)
Degré du
égal
numérateur
Degré du
égal
dénominateur
Classe Quelconque nulle
K
Classe nulle K+ 1
Gain K
Classe non nulle 1
3)Méthode graphique : l’abaque de Black-Nichols
On a vu au paragraphe précédent que la fonction de transfert FTBF(p) d’un bouclage

à retour unitaire peut se déduire de la F.T.B.O. en appliquent la « formule de
Black » :
FTBO( p)
FTBF( p) =
1 + FTBO( p)
En particulier, les caractéristiques fréquentielles de FTBF(p) pourront être déduites

graphiquement de celles de FTBO(p) si on parvient à représenter dans le plan
complexe la transformation
z
z Z =
1+ z
On se place dans le plan de Black ; comme on peut caractériser Z par son module et
son argument, on est conduit à représenter séparément les deux fonctions à valeurs
réelles :

 z  z
z  arg 
 1+ z 
, z
1+ z
au moyen des courbes de niveau de chacune d’elles.
Utilisation de l’abaque de BLACK-NICHOLS
On trace tour d’abord le lieu de Black de FTBO(p), gradué en pulsation.

Les intersections du lieu de FTBO(p) avec les courbes iso-modules et iso-phases
indiquent les valeurs respectives du module et de l’argument de H aux pulsations
correspondantes.
Le lieu de H peut ainsi se déduire de celui de FTBO(p) sans calcul.
• Si le lieu de FTBO(p) est tangent à une courbe iso-module, il y a existence d’une
résonance pour H et on en déduit aisément la pulsation de résonance ωr et le
facteur de surtension Q (rapport entre l’amplitude de résonance et l’amplitude en
régime statique). La connaissance de ces valeurs permet de calculer la pulsation
propre ω0 et le coefficient d’amortissement ξ, donc de connaître les propriétés des
K
réponses temporelles. ( ω r = ω 0 1 − 2ξ 2 , H ( j ω 0 ) = )
2ξ

• Cette représentation permet de porter rapidement un jugement sur la stabilité du

système en boucle fermée et de déterminer les types de corrections éventuelles.
exercice : retrouver phase et gain en BF et BO pour une pulsation de 1, rad/s
Voir abaque 3D sur powerpoint
III.Stabilité
Nous avons vu que pour les asservissements régis par des équations différentielles
à coefficients constants, la FTBO est une fraction rationnelle notée FTBO(p). La
stabilité du système en boucle fermée à retour unitaire dépend des pôles de la FTBF
qui sont les zéros de 1+FTBO(p).
Pour savoir si le système en boucle fermée est stable, il suffit donc de savoir
si les zéros de 1+ FTBO(p) sont à partie réelle négative. (instable si positives)
On peut donc étudier la stabilité du système en boucle fermée à partir de la FTBO
1) Méthode générale (hors programme, pour information)

a.Une piste d’étude
Soit une fraction rationnelle qui possède m zéros et n pôles :
m
Π ( p − zi )
R( p) = i=1
n
Π j =1 ( p − pj )
Dans le plan complexe, choisissons arbitrairement un contour C fermé sans point double (sans
« boucle »), qui ne passe ni par un pôle ni par un zéro de R, mais entoure certains de ces points, et
intéressons-nous à l’image Γ de ce contour par la fonction rationnelle R c’est à dire à la courbe
parcourue par le nombre complexe R(p) quand p se déplace sur C.
Le module et l’argument de R(p) sont donnés par :
m
Π ( p − zi ) m n
∑ ∑
i=1
R( p) = n et arg(R( p) = ( p − zi ) − ( p − pj )
Π j=1 ( p − pj ) i=1 j =1
Si C ne rencontre ni pôle ni zéro, l’image de C par R est une courbe fermée qui ne passe jamais
par l’origine.
Le comportement de Γ autour de l’origine du plan complexe dépend de l’évolution de l’argument de
R quand p parcourt C. Les pôles et les zéros de R ont ici une influence différente selon qu’ils sont
situés à l’extérieur ou à l’intérieur de C.
Partons d’un point p du contour et déplaçons-nous avec p sur C dans le sens horaire
Lorsque le nombre complexe p a parcouru une fois le contour C dans le sens horaire :
p3 Im  les arguments des différences p-p1,
Arg(p-p1)
p p-p2 et p-z2 ont diminué chacun de
Arg(p-p3)
C 2π ;
p1
Arg(p-z 2)
 ceux des quantités p-p3 et p-z1 ont
retrouvé leur valeur initiale.
z2 Re
Arg(p-z 1)
s0
z1 Arg(p-p2)
p2

Lorsque p effectue un tour complet du contour C dans le sens horaire, l’argument de R diminue
globalement d’un nombre de fois 2π égal à la différence entre le nombre de zéros et le nombre de
pôles de R situés à l’intérieur de C. Arg(R)=2π*(nombre de pôles - nombre de zéros)
Lorsque p parcourt une fois C dans le sens horaire, le point d’affixe R(p) parcourt Γ, image de C par
R, et fait autour de l’origine du plan complexe un nombre de tours dans le sens horaire égal à la
différence entre le nombre de zéros et le nombre de pôles de R situés à l’intérieur de C.
En prenant par exemple le cercle unitaire pour contour C , on met en évidence les pôles et les
zéros de module inférieur à 1 ; le tableau ci-dessous montre les courbes Γ que l’on obtient, dans ce
cas, pour diverses fonctions rationnelles R :
C
1+ s 2 1+ s 1 + 3s
R= R= R=
s ( 1 + 2 js ) s ( 1 + 2 js ) s ( 1 + 2 js )
2 tours en sens positif Γ contient l’origine 1 seul tour sens positif

(2 pôles – 0 zéro) (1 zéro sur C) (2 pôles –1 zéro)
s ( 1 + 3s ) s ( 1+ s ) s ( 1 + s 2)
R= R= R=
1 − 2s 1 − 2s 1 − 2s
1 tour en sens horaire Γ contient l’origine Origine extérieure à Γ

(2 zéros – 1 pôle) (1 zéro sur C) (1 pôle – 1 zéro)
1
R = s ( 1 + 2 js ) R = s ( 1 + 2s ) R=
2 2
s ( 1 + 2s )
2
3 tours sens horaire 3 tours sens horaire 3 tours sens positif

(3 zéros – 0 pôle) (3 zéros – 0 pôle) (3 pôles – 0 zéro)

En appliquant ce résultat à R=1+FTBO(p) avec un contour C approprié, on va voir qu’il est possible
de détecter les instabilités du bouclage.
Im
re
ri
Re
b.Le contour de Bromwich
Pour détecter tous les zéros à partie réelle positive d’une fraction rationnelle, il faut prendre un
contour C qui les contient tous :
On prend le rayon re du demi-cercle extérieur suffisamment grand pour que tous les pôles et tous
les zéros à partie réelle positive soient à l’intérieur ;
Le demi cercle intérieur permet d’éviter l’origine, qui est un pôle quand FTBO(p) est de classe non
nulle ; son rayon ri peut néanmoins être rendu aussi petit qu’on voudra.
Les parties rectilignes coïncident avec l’axe imaginaire.
Parcours du
Phase 1 Phase 2 Phase 2 Phase 4
contour C
demi-axe demi cercle de demi-axe demi cercle de
Lieu imaginaire imaginaire
rayon re rayon ri
parcouru positif négatif
« en montant » sens rétrograde « en montant » sens positif
Croissant Constant Décroissant Constant
Module de s
ri → re re re → ri ri
Constant Décroissant Constant Croissant
Argument de s
+π 2 + π 2→ −π 2 −π 2 −π 2→ +π 2
Le contour de Bromwich γ est le contour limite obtenu quand ri tend vers zéro et re vers l’infini. Afin
de parcourir le demi-axe imaginaire positif dans le sens habituel (pulsations croissantes), on
convient de tourner sur le contour de Bromwich dans le sens horaire.
c.Détection des zéros de 1+FTBO(p)

Lorsque p se déplace sur le contour de Bromwich γ, son image par la fonction rationnelle
R=1+FTBO(p) parcourt une courbe fermée Γ. Pour un tour complet de p sur γ dans le sens horaire,
chaque pôle situé à l’intérieur du contour fait augmenter l’argument de R de 2π et chaque zéro
situé à l’intérieur fait diminuer l’argument de R de 2π tandis que les pôles et les zéros situés à
l’extérieur n’ont pas d’influence.
La courbe Γ fait par conséquent autour de l’origine et dans le sens horaire un nombre de tours égal
à la différence entre le nombre de zéros et le nombre de pôles de R=1+FTBO(p) contenus à
l’intérieur de γ.
Autrement dit, le nombre de zéros à partie réelle positive de 1+FTBO(p) est égal au nombre de
tours que fait Γ autour de l’origine dans le sens horaire, diminué du nombre de pôles à partie réelle
positive de 1+FTBO(p).
Or les fractions rationnelles FTBO(p). et 1+FTBO(p). ont exactement les mêmes pôles :

K N ( p) K N ( p) pα D( p) + KN ( p)
FTBO( p) = et 1 + FTBO( p) = 1 + =
pα D( p) α
p D( p) pα D( p)
On peut donc dire que le nombre de zéros à partie réelle positive de 1+FTBO(p) est égal au
nombre de tours que fait Γ autour de l’origine dans le sens horaire, diminué du nombre de pôles à
partie réelle positive de FTBO(p)..
Lorsque FTBO(p) n’a que des pôles à partie réelle négative (ou éventuellement un pôle à l’origine),
on est sûr que 1+FTBO(p) ne possède pas de zéros à partie réelle positive dès que Γ n’entoure pas
l’origine.
d.Images de Γ par FTBO (p) et par 1+FTBO(p)

On appelle lieu de Nyquist de FTBO(p) l’image Γ0 de γ par FTBO(p)
L’image Γ de γ par 1+FTBO(p) se déduit du lieu de Nyquist Γ0 de FTBO(p) par une translation de +
1 (vers la droite).
+1
−1 0 -1 0
Γ0 Γ
Pour savoir combien Γ fait de tours autour de l’origine, il suffit donc de regarder comment se
comporte le lieu de Nyquist Γ0 de FTBO(p) autour du point (−1,0) appelé « point critique » : le
nombre de tours effectués autour de ce point critique, dans le sens horaire, par le lieu de Nyquist Γ
0 de FTBO(p) est en effet égal à la différence entre le nombre de zéros et le nombre de pôles de 1+
FTBO(p) contenus à l’intérieur du contour de Bromwich.
Attention : Le lieu de Nyquist Γ0 est une courbe fermée. Si le module de R devient infini, il est
crucial de savoir comment évolue son argument, et donc comment se place la courbe par rapport à
l’origine quand elle se referme. Faute de vérifier cela, on s’expose à de cruelles déconvenues...
e.Le critère de NYQUIST

Lorsque la F.T.B.O. ne possède aucun pôle à l’intérieur du contour de Bromwich,
c’est-à-dire quand le système en boucle ouverte est stable, il sera aussi stable en
boucle fermée si le lieu de Nyquist de la F.T.B.O. n’entoure pas le point critique.
Un système qui présente un pôle instable en boucle ouverte pourra être stabilisé par
le bouclage si le lieu de Nyquist de sa F.T.B.O. entoure une fois le point critique dans
le sens trigonométrique.
2) Le « critère du revers »
Dans les cas usuels qui seuls nous intéressent ici, les fonctions de transfert FTBO(p)
sont des fractions rationnelles en p à coefficients réels, et le degré du numérateur est
inférieur ou égal à celui du dénominateur (systèmes physiquement réalisables).

a.Dans le plan de Nyquist

 FTBO(p*) = FTBO*(p) (image du conjugué = conjugué de l’image). Lorsque p
parcourt les deux demi-axes imaginaires (positif et négatif), FTBO(p) parcourt
deux lieux symétriques par rapport à l’axe réel ; si ces lieux se coupent, leur
intersection est sur l’axe réel.
Im a+ib
Re
-φ
a-ib
 Le processus en boucle ouverte étant physiquement réalisable, on a m ≤ n . Par

conséquent, quand le module de p devient très grand, celui de FTBO(p) tend vers
zéro si m < n ou vers une valeur finie réelle si m = n . L’image du demi-cercle de
rayon re du contour de Bromwich tend donc soit vers l’origine soit vers un point
réel à distance finie selon que m < n ou que m = n . Quand p → ∞ , l’extrémité du
lieu de Nyquist de FTBO(p) tend vers un point de l’axe réel à distance finie.
Si on suppose de plus que GBO ne possède pas de pôles à partie réelle positive ou
nulle, (sauf éventuellement à l’origine, qui est à l’extérieur du contour de Bromwich),
le lieu de Nyquist de FTBO(p) et son symétrique forment une courbe qui, si elle
entoure le point critique, ne peut le faire que dans le sens horaire (pas de pôles de
FTBO(p) à l’intérieur de γ) il suffit donc de vérifier qu’on laisse le point critique à
gauche quand on parcourt le lieu de Nyquist de FTBO(p) dans le sens des pulsations
croissantes pour être sûr que le bouclage est stable.
Si la FTBO est stable, alors la FTBF ( bouclage de la FTBO) sera stable si le
lieu de Nyquist de la FTBO parcouru dans le sens des pulsations croissantes
laisse le point critique sur sa gauche
Si FTBO stable Nyquist FTBO laisse le

Nyquist FTBO laisse le point critique sur la
point critique sur la gauche
gauche
-1
FTBF Stable -1 FTBF Stable
Nyquist FTBO laisse le

point critique sur la
Nyquist FTBO laisse le gauche
point critique sur la
gauche
-1
-1
FTBF Stable
FTBF Stable

b.Dans le plan de Black

Les coordonnées du point critique sont : gain = 0 dB, phase = −π
Quand on parcourt le lieu de Black de la FTBO dans le sens des pulsations
croissantes, il faut passer « en dessous » du point critique (on laisse donc le
point critique à droite).
Si FTBO stable gain
FTBF Instable
quand FTBO
passe au
dessus -180°
FTBF Stable
quand FTBO
passe en dessous

c.Sur les diagrammes de Bode

Le point critique n’est pas visible directement ; néanmoins, par analogie avec ce qui
se passe dans le plan de Black, il est clair que la système bouclé sera stable si la
fonction de transfert en boucle ouverte satisfait les critères suivants :
 pour la pulsation qui correspond à un gain de 0 dB, la phase est supérieure
à −180° ;
 pour la pulsation qui conduit à un déphasage de −180°, le gain (dB) est
négatif.
gain 0
ω
Marge de
gain
phase ω
Marge de
phase
-180°

3) Marges de stabilité
Les critères de stabilité se présentent jusqu'à présent comme un ensemble de
conditions mathématiques que l'automaticien doit appliquer au modèle qu'il a établi.
Ils ne tiennent pas compte :
 Des erreurs de modèles, telles que : constantes de temps et retards purs
négligés (volontairement, ou non) qui provoquent des déphasages
supplémentaires.
 Des dérives des composants au cours du temps qui se traduisent, au niveau du
modèle, par une variation de la fonction de transfert.
Il est concevable qu'un système réel dont le modèle serait « à la limite de la
stabilité » au sens des critères, soit ou devienne instable. Pour éviter cette mauvaise
surprise, l'automaticien applique les critères avec des marges « raisonnables »,
définissant ainsi une stabilité « sécurisée ».
Ces marges sont de deux types :
a.Marge de gain
On appelle marge de gain le gain qu’il faudrait ajouter à la FTBO pour rendre le
système bouclé instable.
L’influence du gain de la F.T.B.O. sur la stabilité du système en boucle fermée
apparaît de façon très simple sur les diagrammes logarithmiques (Bode et Black) :
toute modification du gain se traduit simplement par une translation verticale de la
courbe.
Dans le plan de Nyquist, une modification du gain se traduit pour le lieu de Nyquist
de la F.T.B.O. par une homothétie centrée sur l’origine. On aboutit aux mêmes
conclusions que plus haut, mais il faut interpréter la marge de gain comme le
logarithme du rapport. On peut aussi raisonner sur les diagrammes de Bode
La marge de gain se définit à la pulsation critique ω0 pour laquelle le déphasage de
H0 est de -180°, par le nombre de décibels dont on peut augmenter le gain sans
provoquer l’instabilité.
b.Marge de phase
On appelle marge de phase le déphasage qu’il faudrait ajouter à la FTBO pour
rendre le système instable (toutes choses égales par ailleurs).
Elle permet de tolérer des déphasages supplémentaires. Elle se définit à la pulsation
de coupure ωc à 0 dB par l’angle de phase additionnel qui rendrait le système
instable.

ℑ
MG=-20log(X)
X
-1,0
ℜ
MP
(R=1)
ωc
Marges de gain et de phase sur un lieu de Nyquist.
Marges de gain et de phase sur les diagrammes de Bode

.
0dB
Marge de gain
ωc
Marge de phase
-180°

Point critique
(0db, -180°)
Marge de phase
ωc
Marge de gain
Marges de gain et de phase sur un lieu de Black.
c.Valeurs courantes (du "raisonnable") :
 Marge de phase : 45° à 50 °

 Marge de gain : 6 à 12 dB
d.Le contour de Hall

Le contour de Hall est l’isomodule +2,3 dB de l’abaque de Black.
Dès lors que le lieu de la FTBO ne pénètre pas à l’intérieur de ce contour, on
est assuré que le gain de la FTBF ne sera jamais supérieur à +2,3 dB. Or, on
constate expérimentalement que, dans la majorité des cas usuels, les marges
de phase et de gain sont alors respectées.
L’examen de la position de la FTBO par rapport au contour de Hall constitue une
méthode simple et rapide pour conclure sur la stabilité « sécurisée » du processus
en boucle fermée.
4)Les causes d’instabilité
a.Influence du gain en boucle ouverte
Au niveau des gains, c’est plutôt une erreur de réglage qui peut aboutir à une
instabilité.
Sur l’abaque de Black, toute modification du gain se traduit par une translation
verticale du lieu de Black de la F.T.B.O. ; une augmentation excessive de ce gain
peut faire passer le lieu de Black au dessus du point critique, lorsqu’il possède des
points à gauche de la verticale à −180°.

On notera qu’un processus du premier ordre en boucle ouverte ne peut pas devenir
instable en boucle fermée , et qu’un processus du second ordre « classique » ne
peut que s’approcher de l’instabilité en boucle fermée sans jamais devenir instable.
Pour ces processus, on dira par conséquent que la marge de gain est infinie.
En revanche, le lieu de Black d’un double intégrateur en B.O. passant par le point
critique, on peut affirmer qu’un tel système restera instable malgré le bouclage.
gain
Quand K
augmente
-180°
0
FTBF
stable
instable
Premier
ordre
Second
ordre
Diagrame de
Black

b.Influence des constantes de temps
Exemple de l’influence d’une constante de temps - diagramme de Bode

On imagine un processus dont la F.T.B.O. peut être mise sous la forme :
1
H (s ) = G(s )
1+ T s
Quelle est l’influence du paramètre T sur la stabilité du système en boucle fermée ?
Pour deux valeurs différentes T1 et T2 de T, on peut écrire :
Arg (H1( jω )) = Arg (1) − Arg(1 + jT1ω ) + Arg (G( jω ))
Arg (H2 ( jω )) = Arg(1) − Arg(1 + jT2ω ) + Arg (G( jω ))
d’où :
Arg (H2 ( jω )) = Arg(H1( jω )) − Arc tan(T2 ω ) + Arc tan(T1ω )
L’augmentation de la constante de temps provoque un retard supplémentaire
susceptible de provoquer l’instabilité en boucle fermée.
gain
0
ω
Marge de
gain
phase
ω
Marge de
phase
-180
°

c.Influence des retards purs

On imagine un processus dont la F.T.B.O. peut être mise sous la forme :
H (s ) = exp{ − T s} G(s )
Pour s = jω, l’exponentielle a un module unitaire, et un argument égal à −Tω.
Comparer à la constante de temps précédente.
gain
Quand T
augmente
La FTBF devient de phase

moins en moins stable
puis instable -180° 0

d.Influence des intégrateurs

Les intégrateurs ont le défaut d’introduire systématiquement une phase de −90°. Ils
constituent donc une source d’instabilité. On se souvient qu’ils sont indispensables
pour assurer une bonne précision : les objectifs de stabilité et de précision sont
antagonistes.
Retranche 90° à
la phase
Gain
Moins
stable et
beaucoup
d’influence Phase
0
-180° -90°
Retranche
20log(ω) au gain
Plus stable
mais pas
beaucoup
d’influence

IV. Précision
Considérons le système à retour unitaire suivant :
Xp
Xc E Y
+ C G1 +
+ G2
-
Pour étudier la précision de ce système, on étudie l’écart E à l’horizon temporel.

Pour cela, on utilise le théorème de la valeur finale :
lim t → ∞ e(t ) = lim p→ 0 p.E( p)

En présence d’une perturbation Xp, l’écart E est de la forme :
1
E=
1 + C × G1 × G2
( X c − G2 × X p )
La précision d’un tel système dépend de la précision en poursuite (perturbation nulle)
et de la précision en régulation (entrée nulle).
1) Précision en poursuite
La perturbation Xp est nulle. Xc
E=
1 + C × G1 × G2
Posons :
K 1+ a1 p + ...+ am pm K N ( p)
C × G1 × G2 = . = α .
pα 1+ b1 p + ...+ bn pn p D( p)
1
et : Xc =
pa
Alors :
pα + 1− a
e(∞ ) = lim p→ 0 p.E( p) = lim p→ 0
N ( p)
pα + K
D( p)
Étudions la valeur de cet écart suivant les valeurs de a.

a.Entrée impulsionnelle (a = 0)
pα + 1
e(∞ ) = lim p→ 0 = 0
α N ( p)
p + K
D( p)
b.Entrée indicielle (a = 1) pα
e(∞ ) = lim p→ 0
N ( p)
pα + K
D( p)
1
 si α = 0 (pas d’intégrateur dans la F.T.B.O.), e ( ∞ ) =
1+ K
 si α ≥ 1 (au moins un intégrateur dans la F.T.B.O.), e( ∞ ) = 0
c.Entrée en rampe (a = 2)
pα − 1
e(∞ ) = lim p→ 0
N ( p)
pα + K
D( p)
 si α = 0 (pas d’intégrateur dans la F.T.B.O.),
.
.
e ∞ → ∞ ( )
1
 si α = 1 (un intégrateur dans la F.T.B.O.), e ( ∞ ) =
K

 si α ≥ 2 (au moins deux intégrateurs dans la F.T.B.O.), e( ∞ ) = 0

Et, de manière plus générale :
Pour pouvoir annuler complètement l’écart avec une consigne de la forme

1
Xc ( s ) = , la F.T.B.O. du système doit comporter au moins a intégrateurs.
sa
2) Précision en régulation
L’entrée Xc est nulle : G2 × X p
E = −Y = −
1 + C × G1 × G2
1
Posons : Xp = (a = 0 : impulsion ; a = 1 : échelon ; a = 2 : rampe ; …)
sa
Alors : 1 G2
e ( ∞ ) = lim s × E = − lim a− 1
×
s→ 0 s→ 0 s 1 + C × G1 × G2
Ou bien :
1 1
e ( ∞ ) = − lim ×
s→ 0 s a− 1
1
+ C × G1
G2
1
Lorsque s tend vers zéro, la quantité tend soit une valeur finie K2 si G2 ne
G2
comporte pas d’intégrateur, soit vers zéro s’il en comporte un (ou plusieurs).
Alors, pour que y tende vers zéro à l’horizon temporel, il faut que le produit
s a− 1 × C × G1 devienne infini quand s tend vers zéro.
C × G1 doit donc être de la forme :
K1
C × G1 = α ×
( 1 + β 1s + β 2s 2 + K + β ms m )
α ≥ a
avec …………
s ( 1 + α 1s + α 2s 2 + K + α n− α s n− α )
On peut alors conclure :
Pour pouvoir effacer les effets d’une perturbation de type 1 un système doit
X p s=
sa
comporter au moins a intégrateurs placés en amont du point d’injection de la
perturbation.

V. Correction
1) Généralités – Objectifs
Lorsqu'on veut mettre en œuvre un processus pour réaliser une fonction, la marge
de manœuvre sur le processus lui-même est en général assez réduite. La masse et
l'encombrement des actionneurs, les caractéristiques des pré-actionneurs sont des
paramètres dont les valeurs sont souvent imposées.
Malgré tout, on souhaite en général que le système asservi réponde à de
nombreuses contraintes :
• Précision
• Rapidité
• Stabilité
Le point où le savoir faire de l'automaticien peut s'exercer, c'est dans l'élaboration du
signal de commande du processus à partir de l'écart entre la consigne souhaitée et
le résultat obtenu.
2) Conflits et compromis
On peut résumer les contraintes énumérées ci dessus en trois points : Vite, bien,
sans affolement. Le problème est qu’ils sont contradictoires.
• Pour diminuer l'écart statique d'un système bouclé, et pour augmenter sa rapidité,
une solution consiste à augmenter le gain. en boucle ouverte, mais on sait que
toute augmentation du gain. conduit à s'approcher du point critique, souvent
même à passer par dessus !
• Pour annuler l'effet d'une perturbation en échelon, on sait qu'il faut disposer d'un
intégrateur…. Mais un intégrateur. introduit un déphasage de −90° sur toute la
plage des fréquences, ce qui contribue aussi à se rapprocher du point critique.
On parle classiquement de «dilemme Stabilité-Précision». Toute la subtilité du
concepteur doit s'exercer pour parvenir à concilier ces impératifs en apparence
inconciliables.
3) Les principes de la correction

Pour pouvoir corriger le comportement d’un système, on va essayer d’agir à des
« endroits » différents suivant la caractéristique du système que l’on souhaite
amèliorer :
• La stabilité est une notion dynamique, définie pour des pulsations élevées,
proches de la (ou des) pulsation(s) de résonance.
• La précision statique correspond au comportement du système à l'horizon
temporel, c'est-à-dire pour des pulsations faibles...

Si on arrive à séparer, au moyen de filtres judicieux, les différentes composantes du

signal d'écart, on pourra leur appliquer un traitement adapté au moyen de différents
correcteurs qui agiront dans des bandes de fréquences distinctes :
1. Correcteurs proportionnels qui interviennent à toutes les fréquences, nécessaires
pour calibrer le signal de commande ;
2. Intégrateurs ou correcteurs à retard de phase qui agissent aux fréquences les plus
basses ;
3. Correcteurs dérivés ou à avance de phase qui interviennent aux hautes
fréquences, ou du moins autour des fréquences de résonance nuisibles.
Le principe de la correction apparaît clairement :
• augmenter le gain.. pour les faibles pulsations (amélioration de la précision) ;

• diminuer le … gain …. aux pulsations élevées (augmentation de la marge de
phase) pour améliorer la stabilité.
Ceci se traduit, sur le diagramme de Nyquist suivant, par le tracé en traits épais.
Correction H.F. Correction B.F.

améliore la stabilité améliore la précision
Les correcteurs utilisés en pratique réunissent au sein d’un même bloc fonctionnel
les possibilités de correction proportionnelle, intégrale et dérivée (P.I.D.).

4) Réseaux correcteurs
Les correcteurs sont en général placés le plus en amont possible afin de disposer
des informations les plus récentes sur l'écart. On sait d'autre part que c'est en amont
des perturbations que tout se décide...
Toutefois, la place d'un correcteur n'est pas systématique.
a.Réseaux en cascade
+
X(s) Correcteur G(s) Y(s)
-
F(s)
b.Réseaux en réaction
+ +
X(s) G1(s) G2(s) G3(s) Y(s)
- -
Correcteur
F(s)
5) La correction proportionnelle
Considérons la structure suivante :
+
X K G Y
−
Suivant les valeurs du gain proportionnel K, la réponse y ( t ) devient de plus en plus

rapide et précise mais ceci au détriment de la stabilité qui diminue.
Observons le comportement du système bouclé en fonction de la variation du gain
proportionnel K :
• sur les réponses indicielles et les diagrammes de Bode de la F.T.B.F. ;
• sur les analyses harmoniques (Black et Nyquist) de la F.T.B.O..

Tracés effectués pour un processus du 2ème ordre
Réponses temporelles Diagrammes de Bode de la F.T.B.F.
t
Lorsque le gain K de la boucle
ouverte augmente :
• la précision augmente (la
réponse temporelle de la
boucle fermée tend vers 1
; le gain en boucle fermée
tend vers …0.dB) ;
• la rapidité augmente. (la
réponse temporelle se
rapproche de la consigne
de plus en plus …vite…
… ;;
• la stabilité …diminue…..
(apparition d’oscillations
dans le temporel et de
résonance dans le
fréquentiel en boucle
fermée).
Nyquist FTBO
L’augmentation du gain de la boucle ouverte se traduit

par une translation …vers le haut….. sur le diagramme
Black FTBO
de Black et par une homothétie sur le diagramme de
Nyquist de la F.T.B.O.. La courbe se rapproche du
point critique, la stabilité diminue…
6) La correction intégrale
K
Un correcteur intégral, dont la fonction de transfert est : Ci ( s) = augmente
Ts
i
fortement le gain aux basses fréquences mais :
• fait tendre le gain vers −∞ aux hautes fréquences (amplitude nulle) ;
• créé un déphasage de −90°.
1
On aura plutôt tendance à utiliser un correcteur de type : Ci ( s) = 1 + qui, malgré le
Ti s
déphasage déstabilisant de −90° aux basses fréquences, a :
• un déphasage nul aux hautes fréquences ;
1
• un gain nul à partir de la pulsation ω =
Ti
Les diagrammes de Bode d’un tel correcteur sont donnés ci-dessous.
7) La correction dérivée
Un correcteur dérivé pur est de type : Cd ( s) = 1 + Tds .
Il provoque une avance de phase de 90° aux hautes fréquences et peut donc
compenser les retards de phase déstabilisants mais augmente indéfiniment le gain
aux hautes fréquences comme on peut le constater sur les diagrammes de Bode ci-
dessous.
Ce correcteur n’est pas physiquement réalisable car :
• il viole le principe de causalité (degré du numérateur supérieur au degré du
dénominateur) ;
• sa réponse temporelle à un échelon serait infinie au moment de la transition.
De toutes façons, un dispositif de ce type serait inutilisable car il amplifierait
fortement tous les bruits parasites aux hautes fréquences.

On peut éventuellement le remplacer par un correcteur dérivé filtré aux hautes

Td s
fréquences dont la fonction de transfert s’écrirait : Cd ( s) =
1 + Td s
8) Le correcteur PID
Les correcteurs PID ont la structure suivante.
Intégral
Proportionnel
Dérivé
9) Les correcteurs réels

Les correcteurs qu'on est susceptible de réaliser réellement ne peuvent avoir un gain
infini. D'autre part, le dérivateur pur viole, on vient de le voir, le principe de causalité.
On doit donc se contenter d'approximations.
La solution consiste à utiliser comme correcteurs des filtres du premier ordre
1+ T s
généralisé dont les fonctions de transfert sont de la forme : H ( s) = K .
1 + aT s
Ces correcteurs présentent l’intérêt de n’agir que localement en ce qui concerne le
1 1
déphasage (entre ω = et ω = ).
aT T
a.Le correcteur PI
Dans le cas où a > 1, le correcteur PI a une fonction de transfert Ci égale à :
1 + Ti s → composante "dérivée"
Ci ( s ) = K
1 + aTi s → composante "intégrale"
C’est un filtre à retard de phase que nous avons déjà étudié

Le comportement du correcteur seul est connu. Son action dans les basses
fréquences apparaît clairement sur les diagrammes de Bode de la F.T.B.O. ci-
dessous.
ω
dB
Amplitude corrigée
Amplitude initiale
Amplitude du correcteur
d° Phase du correcteur
Phase initiale
-90
Phase corrigée
-180
-270
b.Le correcteur PD
Dans le cas où a < 1, le correcteur PD a une fonction de transfert Cd égale à :
1 + Td s → composante " dérivée"

Cd ( s) = K
1 + aTd s → composante " filtre HF"
C’est un filtre à avance de phase que nous avons déjà étudié (voir § VI.7.10.)
Le comportement du correcteur seul est connu. Son action stabilisatrice apparaît
clairement sur les diagrammes de Bode de la F.T.B.O. ci-dessous.

dB
Amplitude du correcteur
0 ω
Amplitude corrigée
Pulsation initiale
Pulsation corrigée
Amplitude initiale
d°
0 ω
Phase initiale
Phase corrigée
-90
Marge de phase corrigée
Phase du correcteur
-180
Marge de phase initiale
-270

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I. Définition, structure et représentation

Un système asservi est un objet technique susceptible de prendre en compte les

Entrée chaîne directe Sortie

Les performances d’une telle machine sont limitées :

• Les perturbations modifient constamment le résultat obtenu, et ce de

Pour réaliser un asservissement, il faut :

• Construire un signal de consigne qui représente le résultat que l’on souhaite

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Rappel de la structure d’un système automatisé (PO, PC, Pu)

Chaîne directe : Perturbations

Attention, un système bouclé n’est pas nécessairement asservi.

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De nombreuses méthodes de régulation sont utilisées et de nombreux régulateurs

Consigne Ecart I Commande Chaîne Sortie

Le comparateur élabore un signal appelé écart, égal à la différence entre l’image de

La détermination du correcteur nécessite d’une part la connaissance des

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RAPIDITE , minimisation du temps nécessaire pour amener la sortie à la valeur

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2) Modélisation, schéma bloc

Les comportements des différents éléments qui composent l’asservissement sont

a.Modélisation des perturbations

On ne prend en compte que les perturbations qui interviennent au niveau de la

Consigne Ecart I Commande Chaîne Sortie

Dans le domaine symbolique on associe à chaque bloc fonctionnel sa fonction de

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Pour se ramener à des systèmes mono variables, on étudie l’asservissement en

a.Fonctionnement en poursuite (système suiveur, perturbation

Le schéma bloc devient (perturbation nulle)

La fonction de transfert en poursuite est :

b.Fonctionnement en régulation (entrée nulle)

Le schéma bloc devient (entrée nulle)

Asservissements Page 7 sur 37

La fonction de transfert en régulation est :

En vertu du principe de superposition on peut écrire que :

Remarque : on ne peut pas mettre l’équation précédente sous forme de fonction de

Asservissements Page 8 sur 37

II. Boucle ouverte et boucle fermée

1) Asservissement à retour unitaire

On peut représenter un asservissement par l’un ou l’autre des schémas suivants :

sans retour unitaire

• Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO):

• Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) :

Avec retour unitaire

 est plus réaliste car il est en général impossible d’observer la grandeur de

Asservissements Page 9 sur 37

 conduit à une fonction de transfert globale en boucle fermée (FTBF) qui

Comme il est toujours possible de choisir ce point de vue, et donc de se

2) Passage de la F.T.B.O. à la F.T.B.F.

Considérons un asservissement à retour unitaire physiquement réalisable dont la

Le degré du numérateur vaut m et celui du dénominateur est égal à n .

Asservissements Page 10 sur 37

• α ≠ 0 (F.T.B.O. avec intégration)

Le gain est unitaire, la classe est nulle

Classe Quelconque nulle

3)Méthode graphique : l’abaque de Black-Nichols

On a vu au paragraphe précédent que la fonction de transfert FTBF(p) d’un bouclage

En particulier, les caractéristiques fréquentielles de FTBF(p) pourront être déduites

Asservissements Page 11 sur 37