Auto3 033036

INSTITUT SUPERIEUR DE GENIE ELECTRIQUE DU BURKINA FASO
Cours d’automatique L2/S3/ISGE
Cours d’automatique L2/S3 ISGE-2023 ING. Ouédraogo Sarata

Objectifs
A l’issu de ce cours, les étudiants doivent être à mesure de :
➢ Etablir le schéma fonctionnel d’un système linéaire continu.

➢ De savoir traduire un cahier des charges en termes de modèle.
➢ Connaitre les modes de représentation de la réponse fréquentielle.
➢ Savoir évaluer ou prévoir les performances d’un système.
➢ Identifier les régimes transitoires et permanents
➢ Savoir utiliser un outil de CAO spécifique à l’automatique
➢ Savoir régler un PID.

Sommaire
Chapitre 1 : Introduction à l’automatique
Chapitre 3 : correction des systèmes automatiques linéaires
Chapitre 3 : Analyse de la performance des systèmes automatiques linéaires.
Chapitre 5 : réglage des correcteurs P.I.D.

Table des matières
Objectifs ..................................................................................................................................... 3
Sommaire ................................................................................................................................... 4
Chapitre 1 : Introduction à l’automatique ............................................................................... 10
Historique ................................................................................................................................. 10
I. Définition........................................................................................................................... 10
II. Quelques notions élémentaires ........................................................................................... 13
1. Reconnaissance des fonctions élémentaires ................................................................ 13
1.1 La fonction exponentielle ...................................................................................... 13
1.2 L’impulsion ............................................................................................................. 13
1.3 L’échelon ................................................................................................................ 14
1.4 La Rampe ................................................................................................................ 14
1.5 La fonction sinusoïdale .......................................................................................... 14
2. Rappel sur la fonction de transfert ............................................................................... 15
2.1 Equation préliminaire ............................................................................................ 15
2.2 Le modèle linéaire des entrées/ sorties : les équations différentielles................. 16
2.3 La transformée de Laplace ..................................................................................... 17
2.4 La fonction de transfert ......................................................................................... 20
3. La transformée de Laplace inverse ............................................................................... 20
Chapitre 2 : modélisation des systèmes asservis linéaires ..................................................... 23
Introduction.............................................................................................................................. 23
I. Méthodologie d’étude des systèmes automatiques ........................................................ 23
II. Modélisation : de l’équation différentielle à la fonction de transfert. ............................ 24
1. La mise en équation/Equation différentielle. ............................................................... 24
2. Transformée de Laplace ................................................................................................ 25
3. Identification des systèmes automatiques : la fonction de transfert ........................... 26

4. Schéma fonctionnel ....................................................................................................... 26
4.1 Boucle Ouverte (B.O.) ............................................................................................ 27
4.2 Boucle Fermée (B.F.) .............................................................................................. 27
4.3 Règles de transformation des schémas fonctionnels ............................................ 30
III. Etude des systèmes de base ......................................................................................... 34
1. Système du 1er ordre Sans retard ................................................................................ 34
1.1 Représentation temporelle ou réponse indicielle ................................................. 36
1.2 Représentation fréquentielle : BODE, NYQUIST, BLACK ........................................ 36
2. Système du second ordre .............................................................................................. 39
2.1 Réponse indicielle .................................................................................................. 40
2.1 Réponse fréquentielle ............................................................................................ 42
3. Système d’ordre n ......................................................................................................... 42
4. Système avec retard ...................................................................................................... 42
IV. Analyse de performance ............................................................................................... 43
1. La précision.................................................................................................................... 44
2. La rapidité ...................................................................................................................... 47
3. L’amortissement............................................................................................................ 47
4. La stabilité ..................................................................................................................... 48
4.1 A partir des pôles du système ................................................................................ 48
4.2 A partir du critère de Routh ................................................................................... 48
4.3 Critère isochrone.................................................................................................... 49
4.4 Critère de Nyquist .................................................................................................. 50
4.5 critère du revers dans le plan de Nyquist ................................................................... 50
4.6 Critère du revers dans le plan de Black.................................................................. 51
4.7 Critère du revers dans le plan de Bode .................................................................. 51
Exercice d’application .............................................................................................................. 52

Chapitre 3 : correction des systèmes automatiques linéaires ................................................. 54
Introduction.............................................................................................................................. 54
I. Le régulateur Tout ou rien ................................................................................................ 54
1. Fonctionnement ............................................................................................................ 54
2. Manipulation ................................................................................................................. 54
3. Réglage .......................................................................................................................... 54
II. Les correcteurs ou régulateurs P.I.D ................................................................................. 55
1. Correcteur Proportionnel, P .......................................................................................... 57
1.1 Principe ....................................................................................................................... 57
1.2 Effet ........................................................................................................................ 57
2. Intégrateur pur I ............................................................................................................ 58
2.1 Principe ....................................................................................................................... 58
2.2 Effet ........................................................................................................................ 58
3. Correcteur Proportionnel - Intégrateur, P.I. ................................................................. 59
3.1 Principe ....................................................................................................................... 59
3.2 Effet ........................................................................................................................ 60
3.3 Réglage ................................................................................................................... 60
4. Le dérivateur pur D........................................................................................................ 60
5. Le correcteur PD ............................................................................................................ 61
5.1 effets ........................................................................................................................... 61
6. Correcteur proportionnel Intégrateur Dérivateur PID .................................................. 61
6.1 Principe ....................................................................................................................... 62
6.2 Effet ........................................................................................................................ 62
6.3 Réglage ................................................................................................................... 62
III. Avantages et limites des régulateurs PID ............................................................................ 62
Chapitre 4 : réglage des correcteurs PID .................................................................................. 65

Objectif ..................................................................................................................................... 65
I. Réglage des paramètres du correcteur PID ...................................................................... 65
1. Définition ....................................................................................................................... 65
2. Principe .......................................................................................................................... 65
II. Méthodes de détermination des correcteurs PID ............................................................ 65
1. Méthode pratique de réglage d’un correcteur P.I.D..................................................... 71
1.1 Méthode de Ziegler Nichols (la méthode du point critique) ................................. 71
Principe .......................................................................................Erreur ! Signet non défini.
1.2 La méthode de Strejc ............................................................................................. 72
2. Méthode analytique ...................................................................................................... 66
2.1 La méthode Empirique de Ziegler Nichols (boucle ouverte) ................................. 66
2.2 La méthode par compensation des pôles. ............................................................. 67
2.3 La méthode par placement des pôles .................................................................... 69
Références bibliographiques .................................................................................................... 73

Introduction à l’automatique

Chapitre 1 : Introduction à l’automatique
Historique
L’histoire de l’automatique remonte depuis l’antiquité avec les premiers Romains mais ils
n'étaient pas théorisés. Le terme proprement dit a débuté dans les années 1925, avec les
premiers asservissements de position et surtout une première définition de la stabilité. A
partir de ces instants tout s'accéléra, avec le développement des premières méthodes de
synthèse de correcteurs au cours des années 1950. Puis avec l'explosion de l'informatique en
1960.
Les systèmes automatiques sont aujourd’hui rencontrés dans presque tous les équipements
issus de l’ingénierie.
I. Définition
L’automatique est la ‘science et technique de l’automatisation. Elle permet d’étudier les
méthodes et les technologies propres à la conception et à l’utilisation des systèmes
automatiques.
Automatisation : C’est l’‘exécution totale ou partielle des tâches techniques par des machines
fonctionnant sans intervention humaine.
Un système automatique est un système (dispositif qui fonctionne en interaction avec son
environnement générant un ensemble de phénomènes) dont les éléments le constituant
coordonnent entre eux pour réaliser des opérations et pour lesquels l’intervention humaine
est limitée à la programmation du système et à son réglage préalable. C’est un système qui
fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se
suffisent à eux-mêmes et où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et
en matière première.

L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches (tâches
répétitives, pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les
domaines sans intervention humaine. Les systèmes automatiques permettent donc de :
▪ Réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à l'homme,
▪ Se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives, 'accroître la précision,
▪ Améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.
De tels dispositifs se rencontrent fréquemment dans la vie courante, depuis les mécanismes
biologiques du corps humain jusqu'aux usines entièrement automatisées.
Exemple : machine à laver, ascenseur, distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire d’un
missile.
Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par conséquent, un automaticien
devrait être à la fois :
▪ Mathématicien
▪ Electricien
▪ Mécanicien
▪ Economiste
Généralement, le système est un dispositif qui fonctionne en interaction avec son

environnement générant un ensemble de phénomènes.
En automatique, le système peut etre représenter par le dispositif suivant :
Figure 1 : modélisation d’un système
Certaines grandeurs physiques de l’environnement agissent sur le système.

▪ u est une grandeur physique de l’environnement modifiable agissant sur le système appelé entrée ;
▪ d une autre grandeur physique de l’environnement qui échappent au contrôle et qui ne peut être modifiée
appelée perturbation.
▪ Y une grandeur physique émanant du système et agit sur l’extérieur appelée sorties
NB : un système automatique peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties. On distinguera

donc des systèmes :
▪ Multi-entrées, multi-sorties appelé MIMO (multiple-input, multiple-output

▪ Mono-entrée, mono-sortie appelé SISO (Single-Input, Single-Output)
▪ Mono-entrée, multi-sorties appelé SIMO (Single-Input, multiple-Output)
▪ Multi-entrées, mono sortie appelé MISO (multiple-input, singe-output
Figure 2 :système muti-variable
Le but de l’automatique est d’élaborer la commande du système considéré. Il existe

.3différentes possibilités de réaliser cette commande. On distingue :
▪ Système commandé en boucle ouverte,

▪ Système commandé en boucle fermée (Système asservi ou régulé). Cette branche de l’automatique se
décompose en deux autres sous branches (séparées artificiellement par l'usage) :
Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement,
l'évolution de ses sorties pour les modifier et les maintenir conforme à une consigne. En
asservissement, on suppose l’absence de perturbation.

Exemples d'asservissement :
▪ Asservissement de température : obtention d'un profil de température en fonction du temps dans un four
de traitement thermique.
▪ Asservissement de vitesse de la broche d'un tour à commande numérique.
▪ Asservissement d'un débit d'air par rapport à un débit de gaz afin d'obtenir une combustion idéale.
▪ Asservissement en position d'une parabole d'un radar de contrôle aérien.
La régulation : maintenir une variable déterminée, constante et égale à une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine.
Exemple de régulation
▪ Régulation de température dans un local subissant les variations climatiques.

▪ Régulation de niveau dans un réservoir dépendant de plusieurs débits d’alimentation et de soutirage.
▪ Régulation de pH de rejets d'eau destinés à être déversés dans une rivière. Régulation de la surpression
d'un four industriel de verre fondu perturbée par la température et des différents débits de verre fondu et
à fondre.
NB : Dans ce cours on s’intéressera uniquement aux deux derniers types de commande.
II. Quelques notions élémentaires

1. Reconnaissance des fonctions élémentaires
1.1 La fonction exponentielle
On considère la fonction exponentielle décrit par les équations suivantes :
𝑓(𝑡) = 𝐴 𝑒 −𝛼𝑡 , 𝑡 > 0

{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
Cette fonction peut encore s’écrire : f(t) = A𝑒 −𝛼𝑡 .u(t) Ou A et α sont des constantes.
1.2 L’impulsion

1.3 L’échelon
𝑓(𝑡) = 𝐴 , 𝑡 ≥ 0
{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
L’échelon est une fonction nulle pour t < 0, égale à une constante pour t ≥ 0.
On la note e(t) = A.u(t) avec u(t) l’échelon unitaire
NB : La fonction échelon est un cas particulier de la fonction exponentielle ou α = 0.
1.4 La Rampe
La rampe est une fonction nulle pour t < 0, de pente constante A pour t ≥ 0. On la note e(t) =
A.t.u(t) avec u(t) échelon unitaire. f(t) = A.t pour t ≥ 0 f(t) = 0 pour t < 0
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑡 , 𝑡 ≥ 0
{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
Ou A est une constante.
1.5 La fonction sinusoïdale

La fonction sinusoïdale est définie par :

𝑓(𝑡) = A. sin(ω. t) , 𝑡 ≥ 0
{
𝑓(𝑡) = 0 , 𝑡 < 0
Ou A et ω sont des constantes.
2. Rappel sur la fonction de transfert
Dans cette partie, l’on revient brièvement sur la notion a priori familière de fonction de
transfert. D’où vient-elle ? Comment l’obtenir ? Pourquoi est-elle utilisée ?
2.1 Equation préliminaire
Il faut d’abord noter que le système évoluant avec le temps, les grandeurs impliquées peuvent
être assimilées à des signaux temporels, c’est-à-dire, mathématiquement, des fonctions du
temps. Lors de la phase de modélisation, l’on essaie généralement de décrire le
comportement du système par un jeu d’équations, de relations mathématiques entre les
signaux, qui parait correspondre d’élément à ce qu’est le système. Dans le cas d’un système
physique, l’on s’appuie sur les lois de la physique (électricité´, mécaniques, etc.…) pour
déterminer plusieurs équations reliant les différentes grandeurs en jeu, en essayant de
prendre en compte tous les phénomènes afin de décrire l’intégralité´ du système. Très
souvent, ce dernier fait apparaitre un comportement dynamique (et pas seulement statique)
de sorte que les équations obtenues sont non seulement algébriques mais aussi
différentielles.

Prenons comme exemple un circuit RLC comme celui de la figure 3
Figure 3
Les d’équations issues des lois de l’électricité´ qui régissent le comportement du circuit RLC
sont les suivantes :
𝑳𝒅𝒊(𝒕)
𝒖(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) + + 𝒚(𝒕)
𝒅𝒕
{ 𝟏 𝒕 𝒅𝒚(𝒕) 𝟏
(1)
𝒚(𝒕) = ∫ 𝐢(𝐭)𝐝𝐭 ⇔ = 𝒊(𝒕)
𝑪 𝟎 𝒅𝒕 𝒄
2.2 Le modèle linéaire des entrées/ sorties : les équations différentielles
Pour simplifier le modèle linéaire obtenu, pour le rendre plus compact, une tendance
habituelle consiste à regrouper toutes les équations en une seule. Il s’agit d’éliminer du jeu
d’équations toutes les grandeurs internes au système qui ne sont ni l’entrée, ni la sortie. L’on
obtient alors une unique équation différentielle ne faisant apparaitre que l’entrée u, la sortie
y et, éventuellement, leurs dérivées successives. Une telle équation a l’allure suivante :
.
𝒅𝒏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒏−𝟏 𝒚(𝒕) 𝒅𝟏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒎 𝒖(𝒕) 𝒅𝒎−𝟏 𝒖(𝒕) 𝒅𝟏 𝒖(𝒕)
𝒂𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 + ⋯ 𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒃𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 + ⋯ 𝒃𝟏 + 𝒃𝟎 𝒚(𝒕) (2)
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕𝟏 𝒅𝒕𝒎 𝒅𝒕𝒎−𝟏 𝒅𝒕𝟏

Si l’on revient à l’exemple du circuit RLC, en regroupant les deux équations données en (I), l’on
obtient, par élimination de i(t) :
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
u(t) = 𝐋𝐂 + 𝑹𝑪 + 𝒚(𝒕) (3)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
41
Cette équation différentielle unique constitue bien un modèle du lien existant entre l’entrée
u(t) et la sortie y(t).
En outre, il est clair que des valeurs élevées de m et n rendent difficile la détermination
analytique de l’expression du signal y(t). En d’autres termes, il est fastidieux, sinon impossible,
de résoudre une équation différentielle d’ordre élevé. Aussi a-t-on ressenti le besoin
d’introduire un nouvel outil de modélisation, plus aisé à manipuler, et plus à même d’aider
l’automaticien dans les phases d’analyse et de commande : il s’agit de la transformée de
Laplace.
2.3 La transformée de Laplace

Pour éviter d’avoir à manipuler une équation différentielle pas toujours simple, les
électroniciens et à leur suite, les automaticiens, ont décidé d’exploiter un outil mathématique
bien connu, la transformée de Laplace.
Chaque signal temporel f(t) causal, c’est-à-dire pour lequel f(t) = 0, ∀t < 0, peut subir une
transformation dite de ≪ Laplace ≫, notée L et ainsi définie :
𝑙 ∞
F(t) → F(p) = ∫0 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 (4)

F(p), si elle existe, c’est-à-dire si l’intégrale est calculable, est appelée transformée de Laplace
de f(t) et la variable complexe p = a + jb (notée s dans les ouvrages de culture anglo-saxonne)
est connue sous le nom de variable de Laplace.
Cet opérateur possède les propriétés suivantes :
➢ La linéarité
𝑙
𝑓1 (𝑡) + 𝛽𝑓2 (𝑡) → 𝐹1 (𝑝) + 𝛽𝐹2 (𝑝)
➢ Le théorème du décalage fréquentiel
𝒍
𝒆−𝛉𝒑 𝒇(𝒕) → 𝐅(𝐩 + 𝛉)
➢ Le théorème du retard
𝑙
f(t – θ) → 𝑒 −θ𝑝 𝐹(𝑝)
➢ Le théorème de la dérivation
𝑑 𝑓(𝑡) 𝑙
• → 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑙 𝑑 𝑓(0)
• → 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 𝑛 𝑓(𝑡) 𝑙 𝑑 𝑓(0) 𝑑 𝑛−1 𝑓(0)

• → 𝑝𝑛 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑛−1 𝑓(𝑝0) − 𝑝𝑛−2 …−
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛
P correspond donc, en présence de conditions initiales nulles, à une dérivation dans le

domaine de Laplace.

➢ Le théorème de l’intégration
𝑡>0 𝑙 1
• ∫0 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑝)
𝑃
1/p correspond donc à l’opérateur d’intégration dans le domaine de Laplace
➢ Le théorème de la valeur initiale
𝑙
• lim 𝑓(𝑡) → lim 𝑝𝑓(𝑝)
t→0 p→∞
➢ Le théorème de la valeur finale
𝑙
• lim 𝑓(𝑡) → lim 𝑝𝑓(𝑝)
t→∞ p→0
NB : ces deux théorèmes ne sont valables que si les deux limites existent.
Les calculs n’étant pas toujours aisés, pour simplifier la tâche, on utilise très souvent une
table de Laplace.

2.4 La fonction de transfert
Si on applique la transformée de Laplace à l'équation différentielle, en supposant que les
conditions initiales sont nulles, la fraction rationnelle liant la sortie Y(p) à l'entrée U(p) est la
fonction de transfert du système.
Exercice d’application
Déterminer la fonction de transfert du circuit RCL (figure 3).
Résolution
En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (3), on obtient :
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
L[u(t)] = L [ LC + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
En supposant que les conditions initiales sont nulles ;
U(p) = LC𝑝2 𝑌(𝑝) + 𝑅𝐶𝑝𝑌(𝑝) + 𝑌(𝑝)
U(p) = (LC𝑝2 + 𝑅𝐶𝑝 + 1)𝑌(𝑝)
𝒀(𝒑) 𝟏
H(p) = =
𝑼(𝒑) 𝐋𝐂𝒑𝟐 +𝑹𝑪𝒑+𝟏
H(p) est appelée la fonction de transfert du circuit RLC.
3. La transformée de Laplace inverse

La transformation de l’équation différentielle fournit F(p). Connaissant x(t), les tables des
transformées permettent de calculer X(p). Il faut alors trouver y(t) à partir de Y(p). Cette
opération constitue la transformation de Laplace inverse. La transformation inverse s’effectue
par l’utilisation de la table des transformées :

Directement, si la fonction est sous une forme telle que chaque partie possède une entrée
dans la table des transformées.
Indirectement, par décomposition en éléments simples puis utilisation de la table.
Application
La transformée de Laplace inverse d’une fraction rationnelle en p s’obtient à l’aide de la table

des transformées de Laplace après décomposition de la fraction en éléments simples et
application des propriétés (linéarité).
𝒀(𝒑) 𝐴 𝐵
H(p) = = + + ⋯ → Table des transformées → h(t)
𝑼(𝒑) 𝑈1(𝑝) 𝑈2(𝑝)
Exercices
2𝑃+5 𝐴 𝐵
𝐻 (𝑃) = → + → Table des transformées → h(t)
(3𝑃+2)(𝑝+3 ) (3𝑃+2) (𝑃+3)

Modélisation des systèmes asservis linéaires

Chapitre 2 : modélisation des systèmes asservis linéaires
Introduction
Un modèle est une représentation graphique, mathématique, ou descriptive permettant de
comprendre d’analyser ou de commander le système. Le modèle mathématique est basé soit
par la connaissance des lois qui gouvernent l’évolution ou le comportement du système soit
par des données expérimentales collectées sur le système. Il doit être validé par le réel avant
d’être accepté pour la commande du système. En automatique, la modélisation d’un système
défini clairement son comportement, il devra donc être bien maitrisé et contrôlé par son
concepteur.
I. Méthodologie d’étude des systèmes automatiques

En Automatique, la méthodologie utilisée peut se diviser en plusieurs étapes qui sont les
suivantes :
▪ Cahier des charges : l’automaticien doit prendre connaissance du problème et des

diverses spécifications. Il doit, à cette occasion, clairement définir le système (avec ses
entrées et ses sorties) et les performances attendues pour ce dernier.
▪ Modélisation : l’automaticien doit décrire le comportement du procédé (c’est-à-dire le
système en boucle ouverte) grâce aux lois de la physique et obtenir un ensemble
d’équations algébriques et différentielles. Ensuite, il doit reformuler celles-ci de
manière à obtenir un modèle classique en Automatique (une fonction de transfert par
exemple).
▪ Analyse : il convient dans cette phase d’utiliser des techniques de l’Automatique pour
juger des performances du système (stabilité, temps de réponse, oscillations,
précision...) à partir du modèle.
▪ Synthèse : la dernière phase consiste à concevoir une loi de commande c’est-à-dire une
boucle “intelligente” qui confère au système ainsi bouclé les performances souhaitées
si cela est possible.

II. Modélisation : de l’équation différentielle à la fonction de
transfert.
Plusieurs étapes s’avèrent indispensables pour la modélisation d’un système.
1. La mise en équation/Equation différentielle.

Pour établir l'équation d'un système, il faut écrire les relations entre les grandeurs physiques
d'entrées et de sorties à l'aide des lois des domaines concernés comme par exemple la chimie,
l'électricité, la mécanique des solides, la mécanique des fluides, ou la thermodynamique.
Exemple : Un débit Qe alimente un réservoir. Une pompe volumétrique soutire un débit

constant 𝑄𝑠 . On cherche la relation entre H( t) et Qe ( t) . La section transversale S du réservoir
est de 0,2 5 m2 . Les conditions initiales sont : H = 1 m, Qeo = Qs0 = 0,02 m3. s- 1
À t = 0, on augmente le débit Qe d'une variation qe = 0,001 m3 . s- 1 .
Remarque : Les lettres majuscules représentent des grandeurs absolues et les lettres
minuscules représentent des petites variations autour d'un point de fonctionnement. On écrit
donc par exemple qe = ∆Qe
Résolution
On exprime la variation de volume dV de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré

comme très petit, en fonction des débits Qe, Qs et dt.
dv = (Qe - 𝑄𝑆 ) dt
1
Comme la variation de volume est dv = Sdh, on obtient : dh = 𝑆(Qe - 𝑄𝑆 ) dt

L'équation différentielle décrivant le système étudié est donc :
𝑑ℎ 1 1 1
= 𝑆(Qe - 𝑄𝑆 ) = 𝑆 (Qeo + qe - Qso) = 𝑆 qe
𝑑𝑡
𝑑ℎ 0,001
soit = = 0 004 m. s- Le coefficient S est constant (il ne dépend pas du temps) et l'ordre
𝑑𝑡 0,25
le plus élevé de la dérivée sur la sortie h ( t) du système est 1. L'équation différentielle de ce

système est donc linéaire et d'ordre 1 : c'est ici l'équation la plus simple que l'on puisse
trouver. Si l'on intègre cette équation différentielle on obtient :
qe
H(t) = H0 + t soit H(t) = 1 + 0,004 t
𝑆
2. Transformée de Laplace
Pour simplifier l'étude d’une équation différentielle complexe, on peut introduire un outil
mathématique, la transformation de Laplace (voir chapitre 1).
Dans le cadre de l’automatisation, on essaye de travailler avec les équations les plus simples
possibles. La plupart des systèmes industriels sont étudiés dans une gamme de
fonctionnement restreinte, correspondant à une zone optimale pour la production, dans
laquelle on peut linéariser le fonctionnement. Alors leur étude se bornent à faire intervenir
des équations différentielles linéaires, et on peut utiliser la transformée de Laplace.
Exemple : appliquons-la transformée de Laplace à l’équation différentiel de l’exercice

précédent,
𝑑ℎ 1 1
On obtient : L[ 𝑑𝑡 (𝑡) = 𝑆 qe(t) ] = pH(P) = 𝑆*Qe(p)
𝐻(𝑝) 1 4
= =
𝑄𝑒(𝑝) 𝑆𝑝 𝑃
La fonction de transfert est donc :
Si on cherche la variation de h(t) lorsque le débit d'entrée varie brusquement de qe(t), il

suffit d'exprimer la transformée de qe(t) et de déterminer h(t) à l'aide de la transformée
inverse donnée dans le tableau.

3. Identification des systèmes automatiques : la fonction de transfert
La fonction de transfert (parfois appelée transmittance) est le modèle le plus usuel en
Automatique. Elle s’obtient en appliquant la transformation de Laplace sur l’équation
différentielle.
L’obtention de la fonction de transfert suppose que les conditions initiales de l’équation sont
nulles. C’est le rapport entre la transformée de Laplace de la sortie « S » sur celle de
l’entrée « E » :
𝑺(𝒑) 𝒂𝟎 +𝒂𝟏 𝒑+𝒂𝟐 𝒑𝟐 +⋯+𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 +𝒂𝒏 𝒑𝒏 𝑵𝒖𝒎

= 𝐻(𝑝) = =
𝑬(𝒑) 𝒃𝟎 +𝒃𝟏 𝒑+𝒃𝟐 𝒑𝟐 +⋯+𝒃𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 +𝒃𝒏 𝒑𝒏 𝑫𝒆𝒏
Ou p représente l’opérateur de Laplace et les (ai,bi) les paramètres du modèle.
Les racines du numérateur Pi sont appelées zéros de la fonction de transfert. Les racines du
dénominateur Pi sont appelées pôles de la fonction de transfert. L’ordre du système (qui est
l’ordre de l’équation différentielle) est le degré du dénominateur de H (p).
𝐻(𝑝) 1 4
De l’exemple précédent, on a la fonction de transfert = = 𝑃 = 0, 4p
𝑄𝑒(𝑝) 𝑆𝑝
4. Schéma fonctionnel
Pour exprimer la fonction de transfert, on utilise généralement le schéma fonctionnel. Il
Consiste à une représentation graphique des relation entrée/sortie et permet de représenter
un système en tenant compte des différentes variables et éléments fonctionnels qui le
constitue.
▪ Les variables ou (grandeurs et signaux d'informations) sont représentées par des

flèches.
▪ Les éléments fonctionnels par des rectangles ou blocs fonctionnels. Chaque bloc fonctionnel est
une fonction de transfert entre une variable d’entrée et de sortie.

Exemple : Si l’on veut qu’un asservissement remplace l'homme dans diverses tâches, il devra
avoir un comportement et des organes analogues à ceux d'un être humain. C'est-à-dire qu'il
devra être capable d'apprécier, de comparer et d'agir.
« Un autre exemple d'asservissement très simple est celui d'un homme qui veut entrer dans
une maison : à chaque instant, ses yeux "mesurent" l'écart qui existe entre sa position et la
porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet écart diminue, puis
s'annule. »
Les yeux jouent alors le rôle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de
comparateur et les jambes celui d’organe de puissance.
Tout asservissement comportera ces trois catégories d'éléments qui remplissent les 3 grandes
fonctions nécessaires à sa bonne marche
▪ Mesure (ou observation)

▪ Comparaison entre le but à atteindre et la position actuelle (Réflexion)
▪ Action de puissance.
4.1 Boucle Ouverte (B.O.)
Un système dans lequel la grandeur d'entrée u est élaborée sans tenir compte de la mesure
de la sortie est un système en boucle ouverte.
4.2 Boucle Fermée (B.F.)

Dans un système en boucle fermée, la commande u est calculée en permanence à partir de
l'écart entre la consigne et la mesure de la sortie.

D’une manière générale, un système asservi est représenté comme suit :
▪ Le régulateur comprend le soustracteur (ou comparateur) et le correcteur. Le

soustracteur reçoit la consigne et le signal de mesure dont il effectue la différence. Le
résultat de cette différence est appelé écart (ou erreur). Le correcteur est chargé
d'élaborer un signal de commande à partir de l'écart constaté afin d'obtenir les
performances fixées par le cahier des charges (stabilité, précision, rapidité ...).
▪ L'actionneur est commandé par le signal de commande provenant du régulateur. C'est
l'organe de puissance de la chaîne de régulation. Il agit sur la grandeur régnante du
procédé pour modifier la grandeur physique à maîtriser.
▪ Le capteur (ou transmetteur) élabore la mesure de la grandeur à maîtriser et la transmet
au régulateur.
▪ Les grandeurs et signaux d'informations sont représentés par des flèches (la consigne
notée et les perturbations).

▪ La chaine directe ou d’action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un
apport extérieur d’énergie) et qui exécute le travail.
▪ La chaine de retour ou de réaction : analyse et mesure le travail effectué et transmet
au comparateur une grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend
généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui ensuite amplifier
et transformé avant d’être utilisé.
Que l’on soit en régulation ou en asservissement, la notion de boucle est la même, la
différence réside au niveau de la mesure de l’erreur.
En effet, un régulateur maintient l'erreur ε entre l'entrée E et la sortie S nulle, quelles que
soient les perturbations, la grandeur d'entrée E restant constante ou variant par palier. E est
alors appelée consigne ou référence.
▪ Un système asservi : maintient l'erreur ε nulle ou minimale quelles que soient les
variations de E. Généralement, E est une fonction du temps qui peut être périodique,
mais qui doit toujours rester Continue et finie.
Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un système asservi que pour un
régulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est imposée pour E.
Exemple : Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la
valeur (V) de la vitesse correspond une valeur (e) de la course de l'accélérateur. Il suffirait
donc, en principe, de maintenir (e) constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la réalité est
différente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais état de la route modifient (V). Ces
paramètres extérieurs qui influent sur la vitesse sont appelés grandeurs perturbatrices ou
perturbations. Si elles n'existaient pas, la boucle de régulation serait inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymètre qui mesure la vitesse réelle.
Le chauffeur compare à tout instant cette vitesse réelle et la vitesse prescrite ; Il en déduit un
écart plus ou moins grand et enfonce plus ou moins l'accélérateur en fonction de cet écart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse réelle et grandeur d'entrée (ou entrée)
la vitesse imposée, le chauffeur et le tachymètre assurent une liaison entre l'entrée et la
sortie, ils constituent donc une chaîne de retour.

On peut donner un schéma très simple pour illustrer cet exemple.
Remarque : L'étude d'un procédé à réguler nous mène d'une part à établir les relations entre
les grandeurs incidentes et la grandeur à maîtriser, et d'autre pait à déterminer les fonctions
de transfert entre ces différentes grandeurs. Le schéma fonctionnel décrit alors entièrement
le système lorsqu'il comporte ces fonctions de transfert. Lorsque ce système est compliqué, il
est utile de pouvoir simplifier ce schéma fonctionnel à l'aide des quelques règles.
4.3 Règles de transformation des schémas fonctionnels
D'une manière générale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de
déplacer les points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'interchanger ces
derniers, puis de réduire les boucles internes.
▪ Système en parallèle Système en série
G(p) = 𝐺1 (p) + 𝐺2 (p) G(p) = 𝐺1 (p) ∗ 𝐺2 (p)
▪ Additionneur /soustracteur

ε(t)= 𝑒1 (t) + 𝑒2 (𝑡) - 𝑒3 (t)
E(P)= 𝐸1 (P) + 𝐸2 (𝑃) - 𝐸3 (P)
▪ Boucle ouverte
𝑆(𝑝)
H(p) =
𝐸(𝑝)
▪ Boucle fermée
𝑌(𝑝) 𝐶(𝑝)∗𝐹(𝑝)
H(p) = =
𝑌𝑑(𝑝) 1+𝐶(𝑝)∗𝐹(𝑝)
Plusieurs transformations peuvent effectuées au sein d’une même bouche sans modifier
la structure du système.
▪ Déplacement en aval
On met la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient
1
S1 (p) = F(p) E(p) et S2 (p) = 𝐹(𝑝) F(p) H(p) E(p) = H(p) E(p)

▪ Déplacement en amont
On met la fonction de transfert F(p) en facteur et on obtient
S1(p) = F(p)E(p) et S2(p) = F(p)H(p)E(p).
On peut déplacer un point de sommation pour obtenir :
1
S(p) = F(p) E1 (p) + F(p) *𝐹(𝑝)F(p) E2(p) au lieu de S(p) = F(p) E 1 (p) + E2(p) comme le
montre la figure suivante :
On peut déplacer un point de sommation pour obtenir S(p) = F(p) S 1 (p) + F(p) S2 (p) au
lieu de S(p) = F(p) [E 1 (p) + E2 (p)] comme le montre la figure suivante

▪ Régime permanent : On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on
peut décrire son comportement de manière plus simple. Il est atteint par un système
quand, soumis à une entrée permanente, sa sortie est du même type que l'entrée c'est-à-
dire constante, linéaire, parabolique ou périodique. Ce régime est aussi appelé régime
forcé.
▪ Régime transitoire : Il correspond au fonctionnement du système quand il passe d'un
type de régime permanent à un autre.
III. Etude des systèmes de base

1. Système du 1er ordre Sans retard
On appelle système du 1er ordre, tout système régi par une équation différentielle linéaire à
coefficient constant du premier ordre :
𝑑𝑠(𝑡)
τ* 𝑑𝑡
+ 𝑠(𝑡) = 𝐻0 𝑒(𝑡)

𝑺(𝒑) 𝑯𝟎
La fonction de transfert qui régit cette équation est : 𝑯(𝒑) = =
𝑬(𝒑) 𝟏+ 𝛕𝐩
NB : toute fonction du premier ordre peut se mettre sous cette forme où :
τ désigne la constante de temps du système. Elle est obtenue lorsque le système atteint 63%
de sa valeur finale.
𝐇𝟎 le gain statique est le rapport entre la valeur de la sortie et celle de l’entrée quand le
système s’est stabilisé.
A ces paramètres s’ajoute le temps de réponse à 5%, il est obtenu lorsque le système atteint
95% de sa valeur finale. Elle correspond exactement trois fois le temps de réponse du système.
𝟏
Cette équation différentielle a démet comme solution : s(t) = 𝑯𝟎 (𝟏 − 𝒆− 𝛕∗𝒕 )
Une étude de la lime de cette fonction au voisinage de t et de ∞ donne :
Lorsque t = τ on obtient : s(τ) = H0 ·(1−e−1) = 0,63·H0 Lorsque t →∞ on obtient s(∞) = H0. H0

est donc la valeur finale.
Exemple : étude du circuit RC
Soi le circuit RC suivant composé d'une résistance électrique R et d'un condensateur parfait
de capacité C . La tension d'entrée Ue (t) est une tension continue et le signal de sortie est la
tension Us (t). Les valeurs numériques sont : R = 500 Q et C = 5 mF. Les conditions initiales
sont : Ue(0) = Us(0) = 0 V et I(0) = 0 A.
On cherche à déterminer la variation de tension us(t) en fonction de la variation tension

d'entrée ue(t) .
Résolution
D'après la loi des mailles, et en notant us(t) = uc(t),

𝑑𝑈
on a: ue(t) = 𝑈𝑅 (t) + 𝑈𝑐 (t) . avec 𝑈𝑅 ( t) = Ri ( t) et i ( t) = C ( t) ,
𝑑𝑡
On obtient l'équation différentielle du décrivant ce système,
𝑑𝑈
Soit Ue(t) = RC 𝑑𝑡𝑐 (t) + Uc(t). Les conditions initiales étant nulles, la fonction de transfert de ce
système peut s'écrire :
𝑼 (𝒑) 𝟏
F(p) = 𝑼𝑪(𝒑) = 𝟐,𝟓𝒑+𝟏
𝒆
1.1 Représentation temporelle ou réponse indicielle
La réponse indicielle d'un système est sa réponse à une entrée en échelon (entrée constante
de valeur H0). Pour l’étude d’un signal donné, on distingue deux phases :
le régime transitoire, phase durant laquelle le système "réagit" au signal, puis le régime
permanent ou établi, qui correspond au comportement lorsque t → +∞.S(t) est appelée la
réponse indicielle du système et sa représentation graphique donne :
L’équation de la tangente s’écrit donc :
𝑯𝟎
y= t. La tangente passe par le point (t = τ, y(τ) = H0).
𝛕
On remarque sur une réponse indicielle d’un premier

ordre que la tangente à l’origine est différente de zéro.
1.2 Représentation fréquentielle : BODE, NYQUIST, BLACK
Cette représentation graphique permet de déterminer le lieu de transfert qui est la

représentation des variations de H(jω) en fonction de ω.
Cela sous en tant le remplacement dans la fonction de transfert, de p par jω. On obtient donc :
𝑺(𝒑) 𝟎 𝑯
𝑯(𝒋ω) = 𝑬(𝒑) = 𝟏+ 𝛕jω
H0
Son module est égal à |H| =
√1+(ω.τ)2

Son argument est donné par la relation ϕ = arg(H(jω)) = −atan(ω.τ)
On distingue principalement trois représentations graphiques : Les diagrammes de BODE, la

représentation de NYQUIST, la représentation de BLACK
Le diagramme de Bode représente séparément le module |𝐻(jω)| et la phase φ = arg(Hjω)

de la fonction en fonction de ω, l’échelle horizontale est le log10 de la pulsation. L’échelle
pour le module est le dB c’est à dire :
|𝐻(jω)|dB = 20.log |𝐻(jω)| La phase est en général gradué en degré °.
➢ Paramètres caractéristiques d'une réponse harmonique
La pulsation de coupure 𝝎𝒄 : C'est la pulsation pour laquelle le module a diminué de 3 db par

rapport à la valeur qu'il avait pour 𝜔= 0.
1
Dans notre cas : 𝜔𝑐 = 𝑇
▪ La bande passante : C'est la zone de fréquences dans laquelle le module est supérieur à -3 db.
𝜔 1
Dans notre cas : BP= [0, 2𝜋𝑐 = ]
2𝜋𝑇
Un système du 1er ordre agit donc comme un filtre ne laissant passer que les signaux de
fréquence inférieure à la fréquence de coupure.
▪ Les marges de stabilité
Marge de phase (𝛥𝜑) :
𝛥𝜑 = 𝜋 + arg (𝐾(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔)) garantie la robustesse d’une erreur sur l’argument de G(jw). En

𝛥𝜑
pratique, on prend 𝛥𝜑 ≥ 50° implique que 𝐷% ≤ 20% et l’amortissement 𝜉 ≈ 100 .
Marge de Gain :

𝛥𝐺 est la valeur à laquelle il faut multiplier le gain pour rendre le système instable. Il faut qu’il
existe une valeur de w telle que 𝜋 + arg (𝐾(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔)) .
Marge de retard (𝑀𝜑 ):
Elle permet de prendre en compte l’existence d’un retard. C’est la valeur max du retard
induisant une instabilité.
𝛥𝜑
𝑀𝜑 = 𝜔 . En rappel, le retard est exprimé par 𝐻(𝑝)𝑒 −𝜏𝑝 ou 𝜏 est le retard (en temps)
𝑐𝑜
𝛥𝜑
Le retard max admissible est 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 𝜔 .
𝑐𝑜
La représentation de Nyquist est la représentation dans le plan complexe de la fonction H(jω)

= Re(ω) + jIm(ω). Le graphique représentant la fonction de transfert doit être gradué dans le
sens des ω croissants.
• pour ω → 0 point (H0,0),
• pour ω = 1 /τ point (H0 /2 , H0/ 2 ),
• pour ω →∞point (0,0).
Représentation de Black-Nichols : Il s’agit du plan tel que en abscisse : Arg[H(jω)] (en

degrés) et en ordonnée : 20.log|H(jω)|(en dB).
On retrouve sur le tracé les points

caractéristiques définis précédemment, Le lieu
présente une asymptote verticale pour
φ(ω) = 90°
φ(0) = 0 °
|𝐻|dB(0)= 20logK
φ(ωc= 1/τ) = 45°

|𝐻|(ωc) dB =− 20log K- 3dB
φ(ωc= 1/2τ) = -2656°
2. Système du second ordre
On appelle système du second ordre tout système régit par une équation différentielle linéaire
à coefficients constant du second ordre :
1 𝑑2 𝑠(𝑡) 2ξ 𝑑𝑠(𝑡)
+𝜔 + 𝑠(𝑡) = 𝐾. 𝑒(𝑡)
𝜔2𝑛 𝑑𝑡 2 𝑛 𝑑𝑡
La fonction de transfert qui régit cette équation est :
𝑆(𝑝) 𝐻0
𝐻(𝑝) = 𝐸(𝑝) = 2ξ 1
1+ 𝑝+ 2 𝑝2
𝜔𝑛 𝜔 𝑛
NB : toute système du premier ordre peut se mettre sous cette forme avec :
ωn : Pulsation propre du système
H0 gain statique
z (ou ξ ou m) facteur d'amortissement
En fonction de la valeur de ξ, la forme temporelle sera différente.
Exemple : reprenons l’exemple du circuit RLC vu au chapitre 1.
Les d’équations issues des lois de l’électricité´ qui régissent le comportement du circuit RLC
sont les suivantes :

𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + + 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
1 𝑡 𝑑𝑦(𝑡) 1
𝑦(𝑡) = ∫ i(t)dt ⇔ = 𝑖(𝑡)
{ 𝐶 0 𝑑𝑡 𝑐
u(t) = LC + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
L[u(t)] = L [ LC + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
En supposant que les conditions initiales sont nulles ;
U(p) = LC𝑝2 𝑌(𝑝) + 𝑅𝐶𝑝𝑌(𝑝) + 𝑌(𝑝)
U(p) = (LC𝑝2 + 𝑅𝐶𝑝 + 1)𝑌(𝑝)
𝒀(𝒑) 𝟏
H(p) = =
𝑼(𝒑) 𝐋C𝑝2 +𝑅𝐶𝑝+1
1
√
1 𝐿𝐶
Avec K = 1, 𝜔0 = √ ξ=
𝐿𝐶 2𝑅𝐶
2.1 Réponse indicielle
Les pôles de H(p) sont donnés par l’équation : p2 + 2.ξ. ω𝑛 .p + ω2n = 0
Le discriminant réduit vaut : ∆0 = ξ2. –ω2n = ω2n(ξ2 −1)
On va distinguer plusieurs cas.
ξ > 1 (régime apériodique) On a 2 pôles réels négatifs :
𝑃1 = −ξ. ωn − ω𝑛 √ξ2 − 1
{
𝑃2 = −ξ. ωn + ω𝑛 √ξ2 − 1
𝟎 𝒏𝑯 ω𝟐 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = (𝑷−𝑷𝟏)(𝑷−𝑷𝟐) = (𝟏+𝝉
𝟏 𝑷)(𝟏+𝝉𝟐 𝑷)
ξ = 1 (régime critique) On a une racine double P0 = − ωn
𝟎𝑯 ω𝟐 𝒏 𝑯
𝑯(𝒑) = (𝑷−𝑷 𝟐
= (𝟏+𝝉 𝟎𝑷)𝟐
𝟎) 𝟎
ξ < 1 (régime oscillatoire) On a 2 pôles complexes conjugués.

𝑃1 = −ξ. ωn − jω𝑛 √ξ2 − 1
{
𝑃2 = −ξ. ωn + jω𝑛 √ξ2 − 1
𝟎 𝒏𝑯 ω𝟐 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = (𝑷−𝑷𝟏)(𝑷−𝑷𝟐) = (𝟏+𝝉
𝟏 𝑷)(𝟏+𝝉𝟐 𝑷)
Figure 6:Réponse indicielle : Système du second ordre pour différentes Figure 4: Détermination graphique des paramètres du système
valeurs de ξ
Figure 5 :
Remarques : On constate que pour ξ < 1 il existe un dépassement indiciel. Ce

dépassement est d’autant plus important que la valeur de ξ diminue. En automatique on
s’intéresse au premier dépassement D1% qui est le plus important. Les caractéristiques de la
courbe sont :
𝟐𝝅
➢ La pseudo-période 𝑻𝒑 =
𝝎𝟎 √(𝟏−𝜻𝟐 )
𝟐𝝅
➢ La pseudo-pulsation 𝝎𝒑 =
𝝎𝟎 √(𝟏−𝜻𝟐 )
𝜻𝝎𝟎 𝒕
−
√(𝟏−𝜻𝟐 )
➢ Les extremums sont donnés par : 𝑫𝒌 = 𝑲𝑬𝟎 𝒆 qui se produisent aux
𝑲𝝅
instants : 𝑻𝑲 =
𝝎𝟎 √(𝟏−𝜻𝟐 )

Le premier extremum, valeur maximale de s(t) est appelé le dépassement (exprimé en %)
à l’instant tpic :
𝝅𝜻
−
𝐷% = 100 𝒆 √(𝟏−𝜻𝟐 )
𝝅
𝑻𝒑𝒊𝒄 =
{ 𝝎𝟎 √(𝟏 − 𝜻𝟐 )
On définit théoriquement le temps (tm) de monté par :
√(𝟏 − 𝜻𝟐 )
𝝅 − 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 𝜻
𝒕𝒎 =
𝝎𝟎 √(𝟏 − 𝜻𝟐 )
D’autre part on peut montrer sur une réponse indicielle d’un second ordre que la tangente à
l’origine est nulle.
2.1 Réponse fréquentielle
Comme pour la réponse temporelle on distingue différents comportements en fonction de la

valeur de ξ. On remarque que la courbe de gain présente un extremum dans le cas d’un
système du second ordre pour lequel ξ < 1 /√2. Il s’agit là du phénomène de résonance qui se
produit pour la pulsation dite pulsation de résonance ωr dont la valeur est :
ωr = 𝛚𝒏 √𝟏 − 𝟐𝛏𝟐
3. Système d’ordre n
La fonction de transfert d’un système d’ordre n s’écrit :
𝑺(𝒑) 𝑯𝟎
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 𝟏+𝒂 𝟐 𝒏
𝟎 𝑷+𝒂𝟏 𝒑 +⋯𝒂𝒏 𝒑
4. Système avec retard

La fonction de transfert d’un système à retard pur est une exponentielle.
𝑺(𝒑)
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 𝐞−𝐓𝐩 , avec T le retard.
Elle est souvent associée à un système du premier ou du second ordre

𝑯𝟎 𝐞−𝐓𝐩
Exemple : 𝑯(𝒑) =
(𝟏+𝝉𝑷)
Figure 7:reponse indicielle d'un premier ordre avec retard
Le tableau suivant résume les résultats de l’étude temporel, fréquentielle des différents
systèmes.
Faites une étude temporelle et fréquentielle du circuit RLC défini plus haut.
IV. Analyse de performance
Le cahier des charges d’un système asservi impose un certain nombre de performances
portant sur les comportements en régime établi (précision) et en régime transitoire (rapidité
et stabilité).
Quatre critères principaux permettent d’analyser la réponse d’un système automatique :
■ La précision
■ La rapidité

■ La stabilité
■ L’amortissement
■ Le temps de réponse
▪ Le Rejet de perturbation : capacité à revenir à la consigne après une perturbation

▪ La Robustesse : capacité à garder ses performances même lorsque les paramètres du
processus changent
1. La précision
Il est naturel d'évaluer la précision d'un système régulé en comparant l'objectif atteint par
rapport à celui exigé. La précision d'un système régulé se mesure donc à l'écart entre la
consigne demandée et la mesure en régime permanent ; on parle alors de précision statique.
Plus l'écart statique est petit, plus le système est précis. L'évaluation de la précision statique
s'effectue en réalisant une variation rapide de consigne en amplitude et en mesurant la
variation d'amplitude finalement obtenue de la mesure. Sous l’action d’un des signaux
d’entrée types e(t) ci-dessous, un système linéaire tend à présenter en sortie un signal s(t) du
même type. Si, en régime établi (au bout d’un certain temps), il existe une différence entre la
sortie et l’entrée, alors il y a une erreur permanente
Elle est définie principalement par deux grandeurs qui sont soit calculées soit mesurées
expérimentalement. Il s’agit de l’écart statique et de l’écart dynamique.
𝜺(t) = 𝑦𝑐 (𝑡) − 𝑦(𝑡)
On s'intéresse à l'erreur en régime permanent :
ε∞ (t) = lim ε(t)

𝑡→∞

Remarque : La précision statique est une qualité importante à respecter pour bien des systèmes
régulés. Cependant il ne faut pas oublier qu'un écart trop important en régime transitoire peut
s'avérer néfaste au produit ou à l'installation. Dans l'industrie alimentaire, une température
montée trop haut détruira les qualités gustatives d'une confiture et une pression instantanée trop
élevée peut détruire un réservoir sous pression. La précision dynamique est donc à prendre en
compte lors des réglages des régulateurs. Elle s'évaluera généralement par le dépassement
maximal que peut prendre la mesure par rapport à la consigne.
Exemple : considérons le circuit suivant :
Calculons l'erreur statique (ε𝑠 )
ε(p) = E(p) – R(p) Or R(p) = S(p) . B(p) et S(p) = ε(p) . A(p)
ε( p) = E(p) - ε(p) . A(p). B(p)
𝐸(𝑝)
ε(p) =
1− A(p).B(p)
𝐸(𝑝)
ε𝑠 = lim ε(t) = lim 𝐿−1 ( 1−𝐴(𝑝).𝐵(𝑝))
∞ ∞
𝐸(𝑝)
lim ε(p) = lim 𝑃. 1−𝐴(𝑝).𝐵(𝑝) , d’après le théorème de la valeur finale.
0 0
εs dépend donc à la fois du système considéré (présence de A(p).B(p)) et du signal d’entrée

appliqué (présence de E(p)).
Contrairement à la stabilité qui ne dépend pas de l’entrée la précision dépend de l’entrée. Pour
cela, nous allons choisir des consignes (entrée) standards :
- Echelon E(t)=1, t>=0.
- Rampe E(t)=a.t, t>=0.
- Parabole E(t)= a.t² ,t>=
Nous avons alors :
Lorsque E(t) échelon : (ε𝑠 ): erreur de position.

E(t) rampe : (ε𝑠 ): erreur de vitesse.
E(t) parabole : (ε𝑠 ) : erreur en régime d’accélération.
Selon l’entrée appliquée, nous obtenons les différentes variations possibles :
Classe du Constantes d'erreur l'erreur statique (ε𝑠 )

système statique
N Ke Kv Ka Entrée Entrée Entrée
échelon vitesse accélération
𝐸0 𝐸0 𝐸0
1 + 𝐾𝑒 𝐾𝑣 𝐾𝑎
0 K 0 0 𝐸0 ∞
1+𝐾
1 ∞ K 0 0 𝐸0 ∞
𝐾
2 ∞ ∞ K 0 0 𝐸0
𝐾
3 ∞ ∞ ∞ 0 0 0
4 ∞ ∞ ∞ 0 0 0
Les constantes d’erreurs Ke, Kv, et Ka décrivent l’aptitude du système asservi à réduire ou à
éliminer l’erreur statique. Elles renseignent, par conséquent, sur les performances du système
en régime permanent.
Il est généralement préférable d’accroître les constantes d’erreurs, tout en maintenant la

réponse transitoire dans des proportions acceptables ; En effet, l’erreur statique, lorsqu’elle est
finie et non nulle, décroît lorsque le gain en boucle ouverte croît. Mais cette croissance du
gain peut détériorer la stabilité du système. Cette propriété est connue sous le nom de "
Dilemme Stabilité – Précision ", qui nécessite souvent un compromis.
Il est à noter également que pour améliorer les performances en régime statique, nous
pouvons augmenter la classe du système en ajoutant un ou des intégrateur(s) dans la chaîne
directe du système. Ceci peut, cependant, engendrer des problèmes de stabilité
supplémentaires.

2. La rapidité
La rapidité d'un système régulé s'évalue par le temps que met la mesure à entrer dans une zone
à ± 5 % de sa variation finale (soit entre 95 % et 105 %). Ce temps s'appelle le temps de réponse
à 5 %. C’est le temps que met le système à réagir à une variation brusque de la grandeur
d’entrée (échelon par exemple). La valeur finale de s(t) étant souvent atteinte de manière
asymptotique, la rapidité est généralement caractérisée par le temps de réponse 𝑡𝑅 à 5%. Le
système régulé est d'autant plus rapide que le temps de réponse à 5 % est court.
3. L’amortissement
Un bon amortissement est la capacité d’un système oscillant à ne pas présenter de
dépassement de la consigne important. On demande généralement au dépassement de rester
inférieur à un certain pourcentage de la consigne. D’un autre côté, on ne veut pas qu’un
système soit trop amorti car l’augmentation de l’amortissement provoque une chute du
rendement du système

En pratique : pour qu’un système bouclé soit bien amorti, les marges de gain et de phase
doivent avoir des valeurs supérieures à certaines valeurs minimales. ∆φ min= 45 à 50° DG= 8
à 10db.
4. La stabilité
Un système est dit stable par rapport à une consigne de sortie, si lorsqu'il subit une faible
perturbation, il tend à revenir vers la consigne de sortie. L’étude de la stabilité s’effectue en
régime permanent. Elle peut être faite à partir des pôles du système ou à partir de critères
bien connus.
4.1 A partir des pôles du système
𝑁(𝑝)
Un système représenté par sa fonction de transfert H(p)=𝐷(𝑝) est stable si et seulement si tous
ses pôles sont à partie réelle strictement négative. Objectivement si l’un des pôles ne respecte
pas cette condition, le système est instable. Pour les systèmes d’ordre n supérieur à 2, la
détermination des pôles n’est plus aisée, s’il est difficile de connaitre les pôles, appliquer le
critère de Routh.
4.2 A partir du critère de Routh

Ce critère est issu d’une méthode qui permet de décompter le nombre de racines à partie
réelle positive ou nulle du dénominateur D(p) = 1 + a0 P + a1 p2 + ⋯ an pn . Il s’applique en
deux temps et ne nécessite pas le calcul des pôles.
▪ Première partie du critère
Tous les coefficients ai de D(p) doivent être de même signe et non nuls. Dans le cas contraire
le système est instable.

▪ Deuxième partie du critère
On construit le tableau suivant
Avec :
𝒂𝒏−𝟏 ∗ 𝒂𝒏−𝟐 − 𝒂𝒏 ∗𝒂𝒏−𝟑 𝒃𝒏 ∗ 𝒂𝒏−𝟑 − 𝒂𝒏−𝟏 ∗𝒃𝒏−𝟏

𝒃𝒏 = ) 𝑪𝒏 =
𝒂𝒏−𝟏 𝒃𝒏
𝒂𝒏−𝟏 ∗ 𝒂𝒏−𝟒 − 𝒂𝒏 ∗𝒂𝒏−𝟓 𝒄𝒏 ∗ 𝒃𝒏−𝟏 − 𝒃𝒏 ∗𝒄𝒏−𝟏

𝒃𝒏−𝟏 = 𝑪𝒏−𝟏 =
𝒂𝒏−𝟏 𝒃𝒏
Le critère de Routh-Hurwitz dit que le nombre de pôles instables (c'est à dire à partie réelle
positive) est égal au nombre de changements de signe dans la première colonne du tableau
construit ci-dessus.
Par conséquent, si tous les éléments de la colonne du tableau sont de même signe, le système
est stable.
NB : Toutes ces performances ne sont toujours pas atteintes, d’où la nécessité d’utiliser des
correcteurs appropriés qui sont susceptibles d’agir sur ces facteurs.
4.3 Critère isochrone

Ce critère permet de déterminer si un système est stable ou non.
▪ Méthode de résolution À partir de la fonction de transfert en chaîne ouverte 𝐶(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)

On écrit les conditions limites de stabilité c'est-à-dire
La condition d'amplitude : |𝐶(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)| =1

La condition de phase : Arg (C((jω) H(jω) = - π
▪ On détermine la pulsation wc à partir de la condition de phase.

▪ On calcule le gain critique Km à l'aide de wc et de la condition d'amplitude.
Le système en chaîne fermée est stable si pour la pulsation critique |𝐶(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)|< 1 et
instable dans le cas contraire.
4.4 Critère de Nyquist
Pour qu’un système soit stable en BF, il faut et il suffit que le lieu de Nyquist de sa
transmittance en BO convenablement complété et décrit dans le sens des ω croissants (de -
∞ à + ∞) des pulsations, fasse autour du point critique (-1,0), dans le sens trigonométrique,
un nombre de tours N égal au nombre de pôles P à partie réelle positive ou nulle de sa fonction
de transfert en BO.
Exemple :
𝐾
Soit FTBO = 𝑃−𝜏𝑃2 avec 𝜏 > 0 ; le système est -il stable
Les pôles du système sont : p1 = 0 et p2 = 1 / 𝜏
Le système admet deux pôles à partie réelle positive ou nulle
Son lieu de Nyquis est décrit par la figure suivante :
Il ne fait qu’un tour autour du point critique

(-1,0), dans le sens trigonométrique
Le système est instable en BF pour toutes

les valeurs de K
4.5 critère du revers dans le plan de Nyquist

Ce critère n’est qu’une vision simplifiée du critère de Nyquist.

Enoncé : Si la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) d’un système asservi ne possède
aucun pôle à partie réelle positive, alors ce système est stable en boucle fermée si, en
parcourant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des ω
croissants, on laisse toujours le point critique (-1,0) à gauche de la courbe.
4.6 Critère du revers dans le plan de Black

Un système asservi à retour unitaire est stable si, en décrivant la courbe représentative de sa
fonction de transfert en chaîne ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le
point critique (0dB, - 180°) à sa droite. Il est instable dans le cas contraire.
4.7 Critère du revers dans le plan de Bode

Un système asservi à retour unitaire est stable si, pour la pulsation 𝜔𝑐 , la courbe du logarithme
du module de H(jω) passe en dessous du niveau 0 dB. Il est instable dans le cas contraire.

Évaluer la performance des systèmes suivant :
1 1
H(p) = C(p) =
𝑝3 +5𝑝2 +2𝑝+7 𝑝4 +3𝑝3 +5𝑝2 +2𝑝+7

Correction des systèmes automatiques linéaires

Introduction
Nous avons vu dans les chapitres précédents que les systèmes asservis pouvaient présenter
des défauts, une précision insuffisante, une stabilité trop relative (voire une instabilité), un
temps de réaction trop lent, un dépassement trop important, au regard d’un cahier des
charges. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservis un réseau de
correcteur dont l’objectif est d’améliorer un ou plusieurs de ces différents paramètres sans
bien sûr le faire au détriment des autres. D’où l’intérêt d’un régulateur ou un correcteur.
On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d’actions distincts :
▪ Une action continue avec une sortie du régulateur peut prendre toutes
les valeurs comprises entre 0 et 100%.
▪ Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend
que deux valeurs. Ce type de régulateur est appelé Tout ou Rien.
I. Le régulateur Tout ou rien

1. Fonctionnement
Sa réalisation impose de se fixer une limite inférieure et une limite supérieure. Lorsque la
mesure atteint la limite inférieure, l'actionneur prend une position particulière (arrêt ou
marche pour une pompe, ouvert ou fermé pour une vanne). De façon analogue, le fait
d'atteindre la limite supérieure place l'actionneur dans la position contraire.
2. Manipulation
Le fonctionnement TOR se caractérise par deux états possibles pour la commande. Celui qui
correspond à la commande maximale (100%) et celui qui correspond à la commande minimale
(0%). Un seuil limite la fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue
prématurée des organes de réglages.
3. Réglage
Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres :
▪ La consigne E, fournie en unité de mesure ;

Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.
▪ La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement

des seuils de commutation, la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de
l'inertie du système, la valeur absolue de l'erreur ε peut dépasser le seuil DIFF.
Remarque : La mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation, le système est
en régime d’instabilité entretenu.
Ce réglage simple, bon marché présente l'inconvénient d'être peu précis.
II. Les correcteurs ou régulateurs P.I.D

Soit un système défini par le schéma bloc ci-contre.
Le cahier des charges d'une régulation comporte plusieurs objectifs qui sont parfois
contradictoires comme, par exemple, la précision et la rapidité. L’automaticien est souvent
confronté à une dualité stabilité précision, et ne dispose que d’une marge de manœuvre
réduite quand le système à régler, les organes de puissance et souvent les capteurs sont
imposés.
En effet il est souvent difficile, voire impossible, d'obtenir une très bonne précision dynamique
avec une très grande rapidité.
Exemple : Pour chauffer une casserole d'eau de 20°C à 50 °C on peut imaginer deux solutions.
En premier lieu, on peut chauffer très fort en risquant de dépasser la température voulue et

il faut alors arrêter la chauffe : c'est rapide mais la précision dynamique s'en ressent. Une
deuxième solution consiste à chauffer plus progressivement en surveillant de près la mesure
de la température : on obtient une température à 50°C mais plus lentement et la rapidité n'est
plus garantie. Toute !'habilité de l'automaticien sera alors de trouver le compromis entre
précision et rapidité.
Un réglage optimal d'une régulation sera toujours le fruit d'une recherche du meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.
La mise en place d’un ou plusieurs correcteurs devient alors obligatoire. Il peut être placer au
début ou à la fin de la chaine de régulation. On distingue donc :
Correcteurs en série : Dans ce cas, le correcteur est placé en début de chaîne, avant le point
d’entrée d’éventuelles perturbations.
Correcteurs en boucle de retour interne (en parallèle) : Cette disposition permet de placer le
correcteur en parallèle d’un ou plusieurs blocs à l’intérieur de la boucle d’asservissement.

Correcteurs en boucle de retour principale : Dans ce cas, le correcteur est placé sur le retour
de la chaîne d’asservissement. Cette position peu courante, peut poser problème, car le signal
de retour peut être transformé par le correcteur.
Ils existent plusieurs types de correcteurs jouant individuellement un rôle précis.
1. Correcteur Proportionnel, P
Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du
système asservi.
1.1 Principe
La loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart ε(t): u(t) = Kp⋅ ε(t) .
U(p )
La fonction de transfert du correcteur est donc : Cp = = Kp
ε(P)
Pour les parties commande électroniques, la réalisation de ce type de correcteur à base

d’amplificateurs opérationnels est simple mais occasionne une saturation des amplis.
1.2 Effet
Une augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur statique, rend le système plus
rapide mais augmente l’instabilité du système comme le montre la figure ci-dessous :

.
Le gain statique influence la performance du système selon la valeur imposée :
Si K<1 , on améliore la stabilité , mais la rapidité et la précision restent dégradées
2. Intégrateur pur I
2.1 Principe
1 𝑡
Pour un intégrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u(t) = ∫0 𝜖(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖
1
Sa fonction de transfert est donc : C(p)= 𝑇 𝑝 .
𝑖
Ce type de correcteur n’est pas réalisable avec un réseau passif (circuit RC) mais une bonne
approximation peut être réalisée avec un montage intégrateur à base d’amplificateurs
opérationnels.
2.2 Effet
L’intérêt principal de ce type de correcteur est d’améliorer la précision, il introduit

malheureusement un déphasage de -90° et risque de rendre le système instable (diminution
de la marge de phase).

Figure 8: précision améliorée
Figure 9:marge de phase dégradée
3. Correcteur Proportionnel - Intégrateur, P.I.

Ce correcteur possède deux paramètres de réglage :
▪ Kp agit uniquement sur la courbe du gain, il translate cette courbe vers le haut si on
augmente Kp et vers le bas si l’on venait à diminuer.
▪ Ti agit sur la courbe de phase, il translate il translate cette courbe pour des fortes
pulsations.
Un choix judicieux du gain Kp et de la constante Ti permet d’améliorer le comportement du
système sans trop dégrader la stabilité et la rapidité comme le montre la figure ci-dessous.
3.1 Principe
Ce type de correcteur intègre les propriétés de l’action proportionnelle et de l’action dérivée.
1 𝑡
La loi de commande corrigée est de la forme : u(t) = Kp( ε(t) + 𝑇 ∫0 𝜖(𝑡)𝑑𝑡)
𝑖
1+ 𝑇𝑖 𝑝
Sa fonction de transfert est donc : C(p) = Kp * 𝑇𝑖 𝑝

3.2 Effet
Ce type de correcteur annule l’erreur statique mais augmente le temps de réponse rendant le
système lent et augmente l’instabilité (introduit un déphasage supplémentaire de -90°).
Figure 11: diminution de l'erreur mais système

lent
Figure 10:marge de phase dégradée
3.3 Réglage
On place le correcteur de telle sorte que le déphasage positif soit effectif avant la pulsation de
résonance du système non corrigé de manière à ne pas rendre le système instable, Une autre
solution consiste à simplifier « mathématiquement » le pole dominant par le numérateur du
correcteur P.I.
4. Le dérivateur pur D

𝑑𝜀(𝑡)
La loi de commande est de la forme : u(t)= 𝑇𝑑 ,
𝑑𝑡
la fonction de transfert est : C(p) = 𝑇𝑑 . 𝑃
Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un
numérateur de degré supérieur au dénominateur. Le correcteur approchant permettant
𝑇 .𝑃 𝑇𝑑
d’avoir un effet dérivé est un correcteur de la forme C(p)= 1+𝑑 τP, avec τ = , et N entier>1
𝑁
5. Le correcteur PD
5.1 effets
Ce correcteur permet d’améliorer aussi bien :
L’Effet statique : le système n’intervenant que sur la dérivée de l’erreur, en régime permanent
si l’erreur est constante, le dérivateur n’a aucun effet.
L’effet dynamique : l’intérêt principal de la correction dérivée est son effet stabilisant, elle
s’oppose aux grandes variations de l’erreur (donc aux oscillations), elle permet donc de
stabiliser le système et d’améliorer le temps de réponse.
6. Correcteur proportionnel Intégrateur Dérivateur PID

6.1 Principe
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents.
6.2 Effet
La détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la
précision (Td et Kp) la stabilité (Td) et la rapidité (Td, Kp).
1 1+ 𝑇𝑖 𝑝
La fonction de transfert du correcteur PD est Cp = K(1 + 𝑇 𝑝 + )
𝑖 𝑇𝑖 𝑝
6.3 Réglage
La constante de dérivation doit permettre d’agir (apporter une phase positive) avant la
résonance du système non corrigé. Le réglage d’un PID est en général assez complexe, mais
des méthodes pratiques de réglages permettent d’obtenir des bons résultats.
NB : Le correcteur choisit doit permettre de réaliser le meilleur compromis entre précision,

stabilité et rapidité du système étudié.
Ces trois caractéristiques sont étroitement liées. Il faut donc les rendre compatibles, ce qui
passe souvent par la recherche d’un correcteur approprié, car les exigences de précision et de
stabilité imposent généralement des réglages contradictoires
figure 12: Influence des correcteurs sur la réponse indicielle
III. Avantages et limites des régulateurs PID

Action Point Forts Points faibles
P • Action instantanée • Ne permet pas d’annuler une erreur statique

mais permet de la réduire
I • Annule l’erreur statique • Action lente
• Ralentit le système
D • Action très dynamique • Sensibilité aux bruits
• Améliore la rapidité • Forte sollicitation de l’organe de commande
• Apporte un effet
stabilisant

Réglage des correcteurs PID

Chapitre 4 : réglage des correcteurs PID
Objectif
I. Réglage des paramètres du correcteur PID

1. Définition
Le régulateur PID encore appelé correcteur PID est un système de contrôle industriel dont le
but est d’améliorer la performance d’un système asservi. C’est un appareil qui a pour rôle
essentiel de contrôler le procédé, c’est-à-dire de garantir les comportements dynamique et
statique du procédé conformément au cahier des charges définies. Ceci est réalisé par
réglage et adaptation des paramètres de sa fonction de transfert au procédé à contrôler.
2. Principe
Le correcteur PID élabore la commande u à partir de l’écart, ε = yd – y entre la mesure y et la
valeur désirée (ou consigne) yd en ajoutant trois effets :
▪ Un effet proportionnel ; plus l’écart est important plus la commande doit l’être ;
▪ Un effet intégral ; si l’écart est positif, il faut continuer à augmenter la commande pour le réduire ;
▪ Un effet dérivé ; dès que la mesure varie, il faut modifier
II. Méthodes de détermination des correcteurs PID

Régler un PID revient à déterminer le coefficients Kp, Ti et Td afin d’obtenir une réponse
adéquate du procédé. Dans le chapitre précédent, nous avons montré l’influences de ces
paramètres sur les systèmes automatiques résumés dans le tableau ci-dessous.

Augmentation de Stabilité Précision Rapidité
KP Diminue Augmente Augmente
TI Pas d’influence Augmente Diminue
Td Augmente Pas d’influence Augmente
Il existe plusieurs méthodes de réglage en fonction du correcteur imposé par le cahier de

charge. La méthode analytique et la méthode pratique. Quelle soit analytique ou pratique, la
plus par de ces méthodes ont pour origine la méthode de Ziegler Nichols.
1. Méthode analytique
1.1 La méthode Empirique de Ziegler Nichols (boucle ouverte)
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler c’est à dire sans le

régulateur, on trace le mieux possible la tangente au point d’inflexion Q de la courbe. On
mesure ensuite les temps Tu correspondant au point d’intersection entre l’abscisse et la
tangente ainsi que le temps Ta (temps de montée de la tangente).

Puis l’on détermine les paramètres du correcteur à l’aide du tableau suivant.
Action P PI PID
Kp Ta/Tu 0.9Ta/Tu 1.2Ta/Tu
Ti * 3.3Tu 2Tu
Td * * 0.5Tu
1.2 La méthode par compensation des pôles.

Soit un procédé de fonction de transfert G(p) tel que G(p) fait apparaitre une constante de
temps dominante τ.
N(p)
G(p) = .N(p) est un polynôme qui est supposé non factorisable par p et D(p) est
(1+ τp)D(p)
un polynôme quelconque. Selon le principe de la commande par retour unitaire, on peut

commander le système grâce un régulateur C(p).
▪ Cas du régulateur PI
Le principe de cette méthode est d’éliminer de la fonction de transfert en boucle ouverte, le

pôle dominant, c’est-à-dire le pôle avec la plus grande constant de temps. La procédure est
la suivante :
• Identifier la constante de temps la plus grande Tmax

• Choisir Ti = Tmax = τ

𝐾 𝐾
• Choisir un correcteur PI d’une forme particulière : C(p) = 𝑃𝑝(1+ τp) = 𝐾𝑝 τ + 𝑃𝑝
On voit clairement qu’un terme est un simple gain (effet proportionnel) alors que l’autre est
en 1/p (effet intégral). La constante de temps τ apparait dans cette fonction de transfert.
𝐾𝑝 N(p)
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit : F(p) = pD(p)
𝐾𝑝 N(p)
pD(p) 1
Celle de la boucle fermée donne : 𝐾𝑝 N(p) = PD(p)
1+ 1+𝑃
pD(p) 𝐾𝑝 N(p)
On constate que le gain statique en boucle fermée est égal à 1( lim en 0 de F(p)).
Cette technique est souvent utilisée sur des modèles de premier ordre pour lesquels on a :
𝐾 𝐾𝑝
G(p) = . Un correcteur de type C(p) = (1+ τp) conduit à des fonctions de transfert en
1+τp 𝑃
𝐾𝑝 𝐾 1
boucle ouverte F(p) = et en boucle fermée H(p) = 𝑃 avec Kbf = 1 et τbf = 1/𝐾𝑝 K
p 1+
𝐾𝑝 𝐾
On retrouve un modèle de premier ordre. Par ailleurs, on constate que le gain statique en
boucle fermée est unitaire (Kbf = 1) (donc le système devient précis) et la constante de
temps en boucle fermée dépend de Kp (car τbf = 1/𝐾𝑝 K). Comme attendu, plus grand est 𝐾𝑝 ,
plus rapide est le système bouclé. On a donc, dans ce cas très précis, un seul paramètre pour
gérer la rapidité tout en assurant la précision.
Exemple : considérons le modèle simplifié du moteur à courant continu dont la fonction de

0.5
transfert en boucle ouverte est le suivant : G(p) = 1+0.5𝑝 .
Ce modèle n’est pas précis puisque K = 0,5. Si on cherche à accélérer sa réponse indicielle
par un correcteur proportionnel C(p) = Kp, on s’aperçoit que la précision est variable. On
peut bien sûr tenter de réduire l’erreur statique par un grand gain Kp mais ceci risque de
conduire à de trop fortes valeurs du signal de commande u(t) donc à une saturation des
actionneurs. C’est pourquoi, il vaut mieux utiliser un régulateur PI. On obtient la fonction de
1
transfert en boucle fermée donnée par : H(p) = 𝑃
1+
0.5𝐾𝑝
On choisit donc la constante de temps en boucle fermée grâce à Kp tout en conservant la

précision. Il faut toutefois toujours veiller à ce que les actionneurs ne soient pas saturées (le
signal de commande u(t) ne doit pas prendre des valeurs excessives).

5
Exemple 2 : soit le système suivant définit par F(p) = (1+ 0.1𝑃)2 (1+0.05𝑝)
On se propose d’améliorer le comportement temporel en rendant ce système précis pour

une entrée échelon en insérant un correcteur PI. Déterminer le correcteur à mettre en place.
1.3 La méthode par placement des pôles
Cette méthode se résume à la détermination des paramètres de la fonction de transfert du

système en boucle ouverte afin de placer les pôles.
𝑁(𝑝)
Pour un correcteur proportionnel C(p) = Kp et H(p) = 𝐷(𝑝)
▪ On résout 𝐷𝐵𝐹 (𝑗𝜔) = 0.

2𝜋
▪ On obtient 𝐾𝑚 et 𝑇 = 𝜔
𝑚
▪ On applique les formules du tableau précédentes pour avoir les gain Kp, Ti et Td.
1
➢ Avec un Correcteur PI. 𝐶(p) = K p (1 + T p)
i
K p Ti p + K p U(p)
= =
Ti p ε(p)
𝑘
Pour un système du premier ordre 𝐻(𝑝) = 1+𝜏𝑝
▪ On détermine la fonction de transfert F(p) du système en boucle ouvert

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝 + 𝐾𝑝 𝑘
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐶(𝑝)H(p) =
𝑇𝑖 𝑝 1 + 𝜏𝑝
𝑘𝐾𝑝 𝐹 (𝑝)
▪ On pose 1 + 𝑇𝑖 𝑝 = 1 + 𝜏𝑝, On obtient 𝐺(𝑝) = et 𝐹𝐵𝑓 (𝑝) = 1+𝐹𝐵𝑂
𝑇𝑖 𝑝 𝐵𝑂 (𝑝)
𝑘𝐾𝑝 1
= = 𝑇
𝑇𝑖 𝑝 + 𝑘𝐾𝑝 1 + 𝑘𝐾𝑖 𝑝
𝑝
𝑇
On obtient un système en boucle fermée de constante de temps 𝑘𝐾𝑖 et dont l’erreur statique
𝑝
est nul, et de gain statique égale à 1. Ceci correspond à un système précis ayant une erreur

statique nulle. Ainsi, ce correcteur, comme tout régulateur PI, permet d’augmenter le type
de F(p) donc de rendre le système en boucle fermée plus précis.
On peut aussi avoir deux pôles donc un système du second ordre en BF.
Pour un système du second ordre :
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+𝐾𝑝 𝑘
▪ 𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐶 (𝑝)H(p) = ;
𝑇𝑖 𝑝 1+𝜏𝑝
𝐻𝐵𝑂 (𝑝)
▪ 𝐹𝐵𝑓 (𝑝) =
1+𝐻𝐵𝑂 (𝑝)
𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+1
▪ 𝐹𝐵𝑓 (𝑝) = = 𝑇𝑖 𝜏 2 𝑇𝑖 +𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖
𝑇𝑖 𝑝(1+𝜏𝑝)+𝑘𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝+𝑘𝐾𝑝 𝑝 + 𝑝+1
𝑘𝐾𝑝 𝑘𝐾𝑝
𝑇𝑖 𝑝 + 1
=
𝑝2 2𝜁
+ 𝑝+1
𝜔0 2 𝜔0
▪ On cherche à placer les pôles tels que les performances désirées selon le cahier de charge
soient satisfaites, c’est-à-dire le dépassement en % et le temps de réponse
Ce qui permet de trouver les valeurs du régulateur PI
1
Condition d’existence : 𝜁𝜔0 > 2𝜏
➢ Pour un correcteur PID filtré :

𝐾𝑝 𝑇𝑑 1 2
1 𝑇𝑑 𝑝 𝑇𝑖 + 𝐾𝑝 (1 + 𝑁𝑇𝑖 ) 𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 (1 + 𝑁) 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + + )=
𝑇𝑖 𝑝 1 + 𝑁𝑝 𝑇
𝑝 + 𝑁𝑑 𝑝2
𝑘
Pour un système du premier ordre : 𝐻 (𝑝) =
1+𝜏𝑝
𝑏0
Pour un système en BO du second degré : 𝐻 (𝑝) =
𝑎2 𝑝2 +𝑎1 𝑝+1
𝐾𝑝 𝑇𝑑 1 2
+ 𝐾 (1 + ) 𝑝 + 𝐾 𝑇 (1 +
𝑇 𝑝 𝑁𝑇𝑖 𝑝 𝑑 𝑁) 𝑝 𝑏0
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑖
𝑇 𝑎2 𝑝2 + 𝑎1 𝑝 + 1
𝑝 + 𝑁𝑑 𝑝2

𝑇𝑑 1
Si on pose 1+𝑇𝑖 (1 + ) 𝑝 + 𝑇𝑖 𝑇𝑑 (1 + ) 𝑝2 = 𝑎2 𝑝2 + 𝑎1 𝑝 + 1
𝑁𝑇𝑖 𝑁
𝑏0
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐾𝑝
𝑇
𝑇𝑖 (𝑝 + 𝑁𝑑 𝑝2 )
𝐹 (𝑝) 𝐾𝑝 𝑏0 1
En BF, 𝐺𝐵𝑓 (𝑝) = 1+𝐹𝐵𝑂 = 𝑇𝑑 2 = 𝑝2 2𝜁
𝐵𝑂 (𝑝) 𝑇𝑖 (𝑝+ 𝑝 )+𝐾𝑝 𝑏0 + 𝑝+1
𝑁 𝜔0 2 𝜔0
On passe par le placement de pôles pour résoudre le problème
Les conditions d’existence sont telles que :
1 𝑎1 −√𝑎12 −4𝑎2 𝑎1 +√𝑎12 −4𝑎2

𝜁𝜔0 ≥ 𝑒𝑡 𝜁𝜔0 ≤ ou 𝜁𝜔0 ≥
2𝑎1 4𝑎2 4𝑎2
Dans le même ordre d’idée on peut aussi le réaliser pour d’autres formes de systèmes en BO.
2. Méthode pratique de réglage d’un correcteur P.I.D
2.1 Méthode de Ziegler Nichols (la méthode du point critique)

Les correcteurs PI et P.I.D sont parmi les correcteurs analogiques les plus utilisés. Le
problème principal réside dans la détermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur.
Plusieurs méthodes expérimentales ont été développées pour déterminer ces coefficients La
méthode développée par Ziegler et Nichols n’est utilisable que si le système étudié supporte
les dépassements. La méthode consiste à augmenter progressivement le gain d’un
correcteur proportionnel pur jusqu'à la juste oscillation. On relève alors le gain limite Km
correspondant et la période T des oscillations. À partir de ces valeurs Ziegler et Nichols
proposent des valeurs permettant le réglage des correcteurs P, P.I et P.I.D Correcteur.
Correcteur P PI PID
Kp 0.5Km 0.45Km 0.6Km
Ti (∞) 0.85T 0.5T

Td 0 0 0.125T
2.2 La méthode de Strejc
La méthode de Strejc s'applique aux systèmes qui ont une réponse indicielle apériodique.
Strejc propose le modèle suivant :
Ke -p
F(p) =
(1 + pT) n
Avec
K : Gain statique du système,
T : Constante de temps du système,
 : Retard de la réponse,
n : Ordre du système.
La détermination des paramètres se fait à travers le tableau de Strejc (voir fiche de TP).
NB : le choix de la méthode appartient au technicien qui doit se fier au cahier de charge pour
répondre aux besoins spécifiés et de préférence prendre la structure la plus simple possible,
▪ Si la correction doit s'effectuer uniquement sur stabilité / rapidité, prendre un correcteur

P.D,
▪ Si elle doit affecter uniquement la précision statique, prendre un correcteur P.I. (si une
intégration est nécessaire pour annuler l'erreur permanente). On évite alors de modifier
la zone H.F. donc la réponse transitoire,
▪ Si la correction doit affecter l'ensemble des aspects, on prendra alors un correcteur P.I.D.

Références bibliographiques
[1] Introduction à l’automatique, Étude de systèmes asservis. Dr. Marie SAWADOGO
marie.sawadogo@2ie-edu.org.
[2] Automatique 1et2 (Asservissements Linéaires Continus.Université Djillali Liabès–Sidi Bel-

Abbès Faculté deTechnologie Département d'Electrotechnique
[3] Cours d’asservissement numérique, L3 école d’ingénieurs .Dr Ing. Kaboré Pousga .
Novembre 2021
[4] P. Codron et S. Leballois. Automatique : systèmes linéaires continus. Edtions Dunod (289p),
1998.
[5] Cours d’Automatique de la licence professionnelle “Technologies avancées appliquées aux

véhicules” Olivier Bachelier Olivier.Bachelier@esip.univ-poitiers.fr.
[6] Automatique control et régulation 2e édition. Cours exercices et problème corrigés.

Patrick Prouvot.
[7] C. Foulard, J.-M. Flaus, et M. Jacomino. Automatique pour les Classes Préparatoires : cours
et exercices corriges. Editions Hermès (379p), 1997.
[8] Y. Granjon. Automatique : Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps
discret, représentation d’´état. Editions Dunod (381p), 2001.
[9] B. Pradin. Polycopie de cours d’Automatique. INSA de Toulouse, 3ème année spécialité
AEI.
[10] Régulation Industrielle BTS CIRA Lycée Rouvière. Patrick GATT. Edition 2019
[11] Sciences Industrielles. Notion de correction des systèmes asservis
Papanicola Robert Lycée Jacques Amyot
[12]

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INSTITUT SUPERIEUR DE GENIE ELECTRIQUE DU BURKINA FASO

Cours d’automatique L2/S3/ISGE

Cours d’automatique L2/S3 ISGE-2023 ING. Ouédraogo Sarata

➢ Etablir le schéma fonctionnel d’un système linéaire continu.

Cours d’automatique L2/S3 ISGE-2023 ING. Ouédraogo Sarata

Chapitre 1 : Introduction à l’automatique

Chapitre 3 : correction des systèmes automatiques linéaires

Chapitre 3 : Analyse de la performance des systèmes automatiques linéaires.

Chapitre 4 : correction des systèmes automatiques linéaires

Chapitre 5 : réglage des correcteurs P.I.D.

Cours d’automatique L2/S3 ISGE-2023 ING. Ouédraogo Sarata

Chapitre 1 : Introduction à l’automatique ............................................................................... 10

II. Quelques notions élémentaires ........................................................................................... 13

1. Reconnaissance des fonctions élémentaires ................................................................ 13

1.1 La fonction exponentielle ...................................................................................... 13

1.2 L’impulsion ............................................................................................................. 13

1.3 L’échelon ................................................................................................................ 14

1.4 La Rampe ................................................................................................................ 14

1.5 La fonction sinusoïdale .......................................................................................... 14

2. Rappel sur la fonction de transfert ............................................................................... 15

2.1 Equation préliminaire ............................................................................................ 15

2.2 Le modèle linéaire des entrées/ sorties : les équations différentielles................. 16

2.3 La transformée de Laplace ..................................................................................... 17

2.4 La fonction de transfert ......................................................................................... 20

3. La transformée de Laplace inverse ............................................................................... 20

Chapitre 2 : modélisation des systèmes asservis linéaires ..................................................... 23

I. Méthodologie d’étude des systèmes automatiques ........................................................ 23

II. Modélisation : de l’équation différentielle à la fonction de transfert. ............................ 24

1. La mise en équation/Equation différentielle. ............................................................... 24

2. Transformée de Laplace ................................................................................................ 25

3. Identification des systèmes automatiques : la fonction de transfert ........................... 26

Cours d’automatique L2/S3 ISGE-2023 ING. Ouédraogo Sarata

4.1 Boucle Ouverte (B.O.) ............................................................................................ 27

4.2 Boucle Fermée (B.F.) .............................................................................................. 27

4.3 Règles de transformation des schémas fonctionnels ............................................ 30

III. Etude des systèmes de base ......................................................................................... 34

1. Système du 1er ordre Sans retard ................................................................................ 34

1.1 Représentation temporelle ou réponse indicielle ................................................. 36

1.2 Représentation fréquentielle : BODE, NYQUIST, BLACK ........................................ 36

2. Système du second ordre .............................................................................................. 39

2.1 Réponse indicielle .................................................................................................. 40

2.1 Réponse fréquentielle ............................................................................................ 42

3. Système d’ordre n ......................................................................................................... 42

4. Système avec retard ...................................................................................................... 42

IV. Analyse de performance ............................................................................................... 43

4.1 A partir des pôles du système ................................................................................ 48

4.2 A partir du critère de Routh ................................................................................... 48

4.3 Critère isochrone.................................................................................................... 49

4.4 Critère de Nyquist .................................................................................................. 50

4.5 critère du revers dans le plan de Nyquist ................................................................... 50

4.6 Critère du revers dans le plan de Black.................................................................. 51

4.7 Critère du revers dans le plan de Bode .................................................................. 51

Exercice d’application .............................................................................................................. 52

Cours d’automatique L2/S3 ISGE-2023 ING. Ouédraogo Sarata

I. Le régulateur Tout ou rien ................................................................................................ 54

II. Les correcteurs ou régulateurs P.I.D ................................................................................. 55

1. Correcteur Proportionnel, P .......................................................................................... 57

1.1 Principe ....................................................................................................................... 57

1.2 Effet ........................................................................................................................ 57

2. Intégrateur pur I ............................................................................................................ 58

2.1 Principe ....................................................................................................................... 58

2.2 Effet ........................................................................................................................ 58

3. Correcteur Proportionnel - Intégrateur, P.I. ................................................................. 59