RPNE000025PP

COMMANDES
VECTORIELLES DES
MACHINES
ASYNCHRONES ET
SYNCHRONES
5 GE
Année de création : 2008
Cours
Auteur de la Ressource Pédagogique

J-M. RETIF
5ème Année GE
Option ISIP
COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES
& SYNCHRONES
Rotative demi sphères Marcel DUCHAMP 1924
Edition 2008 J.M RETIF
Institut National des Sciences Appliquées de Lyon

© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.
i
Chapitre 1
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1. PASSAGE D’UN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE..................... 1

1.1. Principe. ................................................................................................................. 1
1.2. Cas particulier de grandeurs sinusoïdales. ............................................................. 3
1.3. Expression de la puissance dans le repère de Park ................................................ 4
2. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE. ....................................... 5

2.1. Préambule. ............................................................................................................. 5
2.2. Modélisation dans un repère lié au champ tournant. ............................................. 5
2.3. Représentation d’état. ............................................................................................ 6
2.4. Représentation de la machine asynchrone dans le repère α β. .............................. 7
3. DECOUPLAGE SUR LES AXES D ET Q................................................................ 8

3.1. Solution 1. .............................................................................................................. 9
3.1.1. Formulation à 5 paramètres. ....................................................................... 9
3.2. Formulation avec un modèle à 4 paramètres. ...................................................... 10
3.3. 2eme Solution......................................................................................................... 10
3.3.1. Formulation avec un modèle à 5 paramètres .............................................. 10
4. COMMANDE VECTORIELLE. ............................................................................. 13

4.1. Représentation de la machine dans le repère d,q. ................................................ 14
4.2. Découplage du système........................................................................................ 15
4.3. Boucles de commande. ........................................................................................ 16
5. NOTATIONS. ............................................................................................................ 18

ii
Chapitre 2
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS
PERMANENTS
1. MODELISATION. .................................................................................................... 19
1.1. Structure d’une machine synchrone à aimants permanents (MSAP)................... 19
1.2. Représentation dans un repère diphasé. ............................................................... 20
1.3. Equations de Park de la machine. ........................................................................ 20
1.4. Equations d’état de la machine. ........................................................................... 21
1.5. Bond graph dans le repère d,q.............................................................................. 22
1.6. Equations dans le repère α, β............................................................................... 23
2. DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ. ......................................................... 24
3. BOUCLES DE COMMANDE. ................................................................................. 25
Chapitre 3
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE
1. MODELISATION. .................................................................................................... 27
1.1. Equations de Park de la machine ......................................................................... 28
1.2. Equations d’état de la machine. ........................................................................... 28
2. DECOUPLAGE DES COURANTS ......................................................................... 30

2.1. Découplage des courants Id et Iq. ......................................................................... 30
2.1.1. Contexte technologique. .............................................................................. 32
2.1.2. Boucles de commande. ................................................................................ 32
2.2. Découplage du courant inducteur. ....................................................................... 33
2.2.1. Contexte technologique. .............................................................................. 34
2.3. Elaboration des références de courants................................................................ 34
3. COMMANDE DU MOTEUR A COS(φ)=1............................................................. 35

3.1. Asservissement des courants aux consignes ........................................................ 35
3.2. Commande à facteur de puissance unitaire.......................................................... 35
3.2.1. Principes de la commande de couple à facteur de puissance unitaire.......... 35
3.2.2. Génération des références de courant .......................................................... 36

iii
Chapitre 4
MLI VECTORIELLE
1. Préambule. ............................................................................................................................ 39
2. MLI Vectorielle, montage en triangle................................................................................... 40
2.1. Calcul des temps d’application des états de l’onduleur................................................ 41
2.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 42
2.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras. ............................... 44
2.4. Tension d’alimentation de l’onduleur........................................................................... 46
3. MLI Vectorielle, montage étoile........................................................................................... 47
3.1. Calcul des temps d’application des états de l’onduleur................................................ 48
3.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 49
3.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras ................................ 50
3.4. Algorithme de programmation pour le montage étoile................................................. 52
3.5. Tension d’alimentation de l’onduleur........................................................................... 55
4. MLI I ntersective .................................................................................................................. 56
5. Fonctionnement en pleine onde. ........................................................................................... 58
5.1. Montage étoile. ............................................................................................................. 58

iv
ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES
1. Transformées de Concordia et de Park. ................................................................................ 59

1.1. Transformation de Concordia. ...................................................................................... 59
1.2. Transformation de PARK ............................................................................................. 60
2. Passages entre le repère triphasé et le repère diphasé........................................................... 62
2.1. Passage du triphasé vers le repère α−β......................................................................... 62
2
2.1.1. Utilisation de k = ............................................................................................. 62
3
2
2.1.2. Utilisation de k = . ......................................................................................... 63
3
2.2. Passage du triphasé vers le repère d-q. ......................................................................... 64
3. Passages d’un repère diphasé vers un repére triphasé. ......................................................... 65
3.1. Passage des coordonnées α, β vers un système triphasé. ............................................. 65
3.2. Passage du repère d-q vers un système triphasé. .......................................................... 65
4. Passage diphasé triphasé....................................................................................................... 67
4.1. Passages α,β vers le repère d-q..................................................................................... 67
4.2. Passages d-q vers le repère α,β.................................................................................... 67

1
Chapitre 1
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1. PASSAGE D’UN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE.
1.1. Principe.
Sans rentrer dans des développements complexes, il est facile de comprendre que les équations
régissant le fonctionnement des machines alternatives triphasées dépendent des résistances et
inductances du stator et du rotor, ainsi que de la mutuelle inductance stator-rotor. Ces mutuelles
inductances dépendent de la position relative du rotor par rapport au stator. Afin de simplifier la
formulation des équations différentielles régissant la machine il faut opérer à un changement de
coordonnées des grandeurs triphasées.
Pour rendre la mutuelle inductance constante il est usuel d’utiliser les transformations de
Concordia et Park (Cf. Annexe A)
Cette transformation permet donc de passer des valeurs des courants, des tensions et des flux des
trois bobines du stator (repère a s , bs , cs ) ainsi que celle du rotor (repère a r , b r , c r ) dans un
repère lié au champ tournant (repère dq).
i bs
q
vbs
d
r
ib r
Va
iar
r
Vc
vcs θs
ics
vas ias
icr
Figure 1-1 : Représentation de la MAS dans un repère triphasé
Repère lié au stator a s , bs , cs

Repère lié au rotor a r , br , cr
Repère lié au champ tournant dq
Dans les bobines du stator (repère a s , bs , cs ) et du rotor (repère a r , b r , cr ) les courants, les
tensions et les flux sont déterminés par leurs composantes triphasées X a , X b , X c .
Dans le repère orthogonal dq ces grandeurs triphasées seront notées X d , X q .
Pour opérer à ce changement de repère nous utiliserons les transformée de Concordia et Park
définies dans l’annexe A.
INSA 5GE-ISIP Commande vectorielle de la machine asynchrone JM RETIF

2
Ainsi nous auront :
⎡ xa ⎤
⎡xd ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x ⎥ = k ⋅ P23 ⋅ ⎢ x b ⎥ (1.1)
⎣ q⎦ ⎢⎣ x c ⎥⎦
Nous obtenons pour le passage du repère a, b, c au repère dq la relation matricielle suivante :

P23
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ( θ ) cos ⎜ θ − ⎟ cos ⎜ θ + ⎟ ⎡ xa ⎤
⎡xd ⎤ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎢ ⎥
⎢x ⎥ = k ⎢ ⎥ xb (1.2)
⎣ ⎦ ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥⎢ ⎥
q
⎢ − ( θ ) − ⎜ θ − ⎟ − ⎜ θ + ⎟⎥ ⎢ x ⎥
3 ⎠⎦ ⎣ c ⎦
sin sin sin
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝
2
Pour avoir une relation conservative pour la puissance k = .
3
Ce calcul peut être fait en deux temps, passage des grandeurs triphasées au repère α−β et ensuite
calcul dans le repère dq.
Dans ce cas nous aurons (cf. Annexe A) :

C23
suuuuuuuuuuuuuuuuuut
⎡ 1 1 ⎤ ⎡x ⎤
⎢ 1 − − ⎥ a
⎡xα ⎤
Une transformée de Concordia : ⎢ ⎥ = k ⋅ ⎢
2 2 ⎥⋅ ⎢ x b ⎥
x ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ β⎦ 3 3 ⎢ ⎥
⎢0 − ⎥ ⎣ xc ⎦
⎣ 2 2 ⎦
R ( θ)
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
⎡ x d ⎤ ⎡ cos ( θ ) sin ( θ ) ⎤ ⎡ x α ⎤
Une rotation : ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ x q ⎦ ⎣ − sin ( θ ) cos ( θ ) ⎦ ⎣ xβ ⎦

3
1.2. Cas particulier de grandeurs sinusoïdales.

Soit trois tensions sinusoïdales triphasées de pulsation ω , considérons maintenant un repère dq
tournant à la pulsation ω et dont l’angle de rotation est : θ = ω⋅ t .
q Nous allons considérer que ces trois tensions

sont déphasées d’un angle γ conformément à
θ = ω⋅ t la figure 1-2.
γ
Nous allons vérifier que dans ce repère lié à la
3 pulsation de la tension les tensions Vd et Vq
V⋅
2 sont constantes.
Figure 1-2 : Représentation de grandeurs

sinusoïdales
Exprimons Vd et Vq par l’intermédiaire de la relation (1.2) il vient :
⎡ ⎤
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤ ⎢ V ⋅ sin(ω.t + γ) ⎥
⎢ cos(θ) cos⎜ θ − ⎟ cos⎜ θ + ⎟⎥ ⎢ ⎥
⎡Vd ⎤ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ 2π
+ γ)⎥
2
⎢ ⎥= .⎢ ⋅ V ⋅ sin(ω.t − (1.3)
⎣Vq ⎦ 3⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥ ⎢ ⎥
− sin (θ) − sin ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥ ⎢ 3
⎥
⎣⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦ ⎢V ⋅ sin(ω.t − 4π
+ γ)⎥
⎣⎢ 3 ⎦⎥
En développant cette relation matricielle nous obtenons :
⋅ V ⋅sin (γ ) ⋅ V ⋅ cos(γ )
3 3
Vd = Vq = − (1.4)
2 2
Nous pouvons noter que le coefficient utilisé ici pour la transformée de Park affecte dans le plan
2
dq la valeur du module de la tension. (il aurait fallu choisir k = pour avoir des modules
3
égaux).
Réciproquement, pour des tensions ou des courants constants exprimés dans le repère dq, nous
voyons, que via la matrice P32 , nous obtenons des grandeurs triphasées sinusoïdales
P32
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
⎡ ⎤
⎢ cos ( θ ) − sin ( θ ) ⎥
⎡ V (t) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ a ⎥ 2 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎡ Vd ⎤
⎥
⎢ Vb (t) ⎥ = ⋅ ⎢ cos ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ − ⎟⎥⋅ ⎢ ⎥ (1.5)
⎢ ⎥ 3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥ ⎣ Vq ⎦
⎢⎣ c ⎥⎦
V (t) ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
⎢ cos ⎜ θ + ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦

4
1.3. Expression de la puissance dans le repère de Park
Notons Vs le module des tensions de Vd et Vq soit Vs = V 2 + Vq2 .

d
2
A partir de (1.5) nous obtenons Va(t) crête = ⋅ Vs
3
V V
La tension efficace vaudra : Ve = crête soit Ve = s (1.6)
2 3
De la même manière nous aurons pour le courant efficace dans une phase :
I
I e = s avec Is = Id2 + Iq2
3
La puissance électrique s’exprimera :
P = 3.Ve .Ie .cos(ϕ) = ⎛⎜ Vd 2 + Vq 2 ⎞⎟ . ⎛⎜ Id 2 + Iq 2 ⎞⎟ .cos(ϕ) = Vs ⋅ Is .cos(ϕ) (1.7)

⎝ ⎠⎝ ⎠
Nota :
2
Dans la transformée de Concordia un facteur de maintient dans le repère dq les modules des
3
2
grandeurs électriques, ici nous avons choisi pour avoir une conservation de la puissance.
3
En fait ce facteur est arbitraire il faut bien évidemment utiliser le même pour les transformation
directes et inverses (matrices P32 et P23 ).

5
2. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE.
2.1. Préambule.
La modélisation de la machine asynchrone dans le repère de Park aboutit, lorsque l’on sépare les
régimes électrique et mécanique, à une équation d’état de dimension quatre.
2.2. Modélisation dans un repère lié au champ tournant.

Dans un référentiel lié au champ tournant, les équations de la machine asynchrone sont les
suivantes:
Tensions au stator.
− ω .Φ
Vsd = R s .Isd + Φ (2.1)
sd s sq
+ ω .Φ
Vsq = R s .Isq + Φ (2.2)
sq s sd
Flux au Stator.
Φsd = Ls .Isd + Lm .Ird (2.3)
Φsq = Ls .Isq + Lm .Irq (2.4)
Tensions au rotor.
− ω .Φ = 0
Vrd = R r .I rd + Φ (2.5)
rd sl rq
+ ω .Φ = 0
Vrq = R r .I rq + Φ (2.6)
rq sl rd
Flux au rotor.
Φ rd = Lr .I rd + L m .Isd (2.7)
Φ rq = L r .I rq + L m .Isq (2.8)
Couple électromagnétique.
L
(
Cem = P ⋅ m ⋅ Φ rd .Isq − Φ rq .Isd
Lr
) (2.9)

6
2.3. Représentation d’état.

Nous avons ici à un système multivariable qui peut être représenté par des équations d’état. Des
choix multiples sont possibles pour le vecteur d’état, parmi ceux-ci, nous prendrons les
t
composantes du courant statorique et le flux rotorique : X = ⎡⎣ Isd Isq Φ rd Φ rq ⎤⎦ .
Les équations différentielles peuvent se mettre sous la forme suivante :
⎡ Isd ⎤ ⎡ Isd ⎤
⎢ ⎥ ⎢I ⎥
⎢ Isq ⎥
⎢Φ ⎥
= A .⎢
⎢Φ ⎥
sq ⎥
+ B. ⎢⎡VVsdsq ⎥⎤ (2.10)
⎢ rd ⎥ ⎢ rd
⎥ ⎣ ⎦
⎢Φ ⎢⎣Φ rq ⎦⎥
⎣ rq ⎥⎦
⎡ L 2 .R + L 2 .R Lm .R r ωr .L m ⎤
⎢ m r r s ωs ⎥
⎢ L 2 .L − L 2 .L
⎢ m r r s (
Lr 2 .Ls − L m 2 .L r ) L r .Ls − Lm 2 ⎥
⎥
⎢ ⎥
⎢ L m 2 .R r + Lr 2 .R s ωr .L m Lm .R r ⎥ (2.11)
−ωs −
( )
⎢ ⎥
A =⎢
⎢
Lm 2 .Lr − L r 2 .Ls L r .Ls − L m 2 Lr 2 .Ls − L m 2 .L r ⎥
⎥
⎢ L m .R r R ⎥
⎢ 0 − r ωs − ωr ⎥
⎢ Lr Lr ⎥
⎢ ⎥
( )
Lm .R r Rr
⎢ 0 − ωs − ωr − ⎥
⎢⎣ Lr Lr ⎦⎥
⎡ 1 ⎤
⎢ 0
⎥
2
⎢ L − Lm ⎥
⎢ s Lr ⎥
⎢ ⎥
=⎢ ⎥
1
B ⎢
0
L 2 ⎥
(2.12)
⎢ Ls − m ⎥
⎢ Lr ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 ⎦⎥

7
2.4. Représentation de la machine asynchrone dans le repère α β.

Dans un repère lié au stator les équations différentielles de la machine asynchrone sont les
suivantes :
Tensions au stator.

Vsα = R s .Isα + Φ (2.13)
sα
sβ
Vsβ = R s .Isβ + Φ (2.14)
Flux au Stator.
Φsα = Ls .Isα + Lm .Irα (2.15)
Φ sβ = Ls .Isβ + L m .I rβ (2.16)
Tensions au rotor.
rα + ωr .Φ rβ = 0
Vrα = R r .I rα + Φ (2.17)
rβ − ωr .Φ rα = 0
Vrβ = R r .Irβ + Φ (2.18)
Flux au rotor.
Φ rα = Lr .Irα + L m .Isα (2.19)
Φ rβ = L r .I rβ + L m .Isβ (2.20)
Couple électromagnétique.
L
(
Cem = P ⋅ m ⋅ Φ rα .Isβ − Φ rβ .Isα
Lr
) (2.21)

8
3. DECOUPLAGE SUR LES AXES d ET q.

Nous pouvons constater au regard des équations (2.1) à (2.8) que le système est couplé, en effet
les composantes du vecteur tension Vsd et Vsq influencent simultanément les grandeurs
Isd et Isq .
Le rotor de la machine asynchrone n’ayant pas technologiquement un axe privilégié pour le flux
rotorique, nous allons placer l’axe de façon à simplifier les équations différentielles régissant son
fonctionnement. Ainsi si nous prenons un flux rotorique colinéaire avec l’axe d nous aurons :
Φ rd = Φ r Φ rd = 0 (3.1)
Pour contourner le problème du couplage des composantes du courant statorique vis-à-vis des
tensions, nous allons, par voie algébrique, transformer ce système multivariable (2 entrées 2
sorties) en deux systèmes monovariables.
Φr
Exprimons le flux rotorique en définissant comme courant magnétisant Imr = (3.2)
Lm
A partir de la formulation d’état (équations (2.10), (2.11), (2.12)) l’expression de la dérivée du
flux rotorique sur l’axe d s’exprime par :
=Φ
Φ = R . Lm .I − R r .Φ ⇒ I . L r = I − I
rd r r sd r mr sd mr
Lr Lr Rr
Le courant magnétisant pourra être obtenu par un transfert du premier ordre
Isd
Imr = (3.3)
1 + Tr .p
A partir des équations (2.1) à (2.8) nous pouvons exprimer les tensions Vsd et Vsq
⎛ L2 ⎞ ⎛ L2 ⎞ Lm
Vsd = R s .Isd + ⎜ Ls − m ⎟.Isd − ωs . ⎜ Ls − m ⎟.Isq + .Φ rd (3.4)
⎜ L ⎟ ⎜ L ⎟ Lr
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠
⎛ L2 ⎞ ⎛ L2 ⎞ Lm
Vsq = R s .Isq + ⎜ Ls − m ⎟.Isq + ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isd + ωs . .Φ rd (3.5)
⎜ L ⎟ ⎜ L ⎟ Lr
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠
Le contrôle des grandeurs électriques de la machine asynchrone passe par l’asservissement de la

dynamique des courants statoriques Isd et Isq à l’aide des tensions de commande Vsd et Vsq .
Les tensions Vsd et Vsq sont liées aux courants Isd et Isq ainsi qu’à la pulsation ωs .
Afin de s’affranchir du couplage naturel entre les axes d et q il faut faire apparaître des termes de
découplage qui transformeront ce système multivariable en deux systèmes monovariables.
Nous pouvons constater d’après les deux équations différentielles (3.4) et (3.5) que l’évolution
rd et le courant I sq est lié aux grandeurs I sd , ωs , Φ rd .
du courant Isd dépend de I sq , ωs et Φ
Pour découpler l’évolution des courants Isd et Isq , il faut trouver deux nouvelles entrées, que
nous noterons Vsd1 et Vsq1 , et dont les équations correspondantes fassent appel respectivement
aux courants Isd et Isq .
Il existe plusieurs manières d’opérer pour satisfaire au découplage des axes d et q, nous
présenterons ici deux solutions.

9
3.1. Solution 1.
3.1.1. Formulation à 5 paramètres.
En considérant le courant magnétisant (3.2) et (3.3) sachant que le flux est colinéaire avec l’axe
d ( Φ rd = Φ r et Φ rd = 0 ), les transformées de Laplace des équations (3.4) et (3.5) donnent :
⎛ L2 ⎞ ⎛ L2 ⎞ L 2 .p
Vsd = R s .Isd + p. ⎜ Ls − m ⎟.Isd − ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isq + m .Isd (3.6)
⎜ L ⎟ ⎜ L ⎟ 1+ T .p
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠ r
⎛ L2m ⎞ ⎛ L2m ⎞ Lm 2
Vsq = R s .Isq + p. ⎜ Ls − ⎟ Isq + ωs .⎜ Ls − ⎟ .Isd + .Imr (3.7)
⎜ L r ⎠⎟ ⎜ Lr ⎠⎟ Lr
⎝ ⎝
Nous mettrons cette dernière relation sous la forme : Vsd = Vsd1 − Femd
Pour les découplages Femd et Femq suivants :
⎛ L2m ⎞ Lm 2
Femd = +ωs .⎜ Ls − ⎟.I − .p.Imr (3.8)
⎜ Lr ⎟ sq Lr
⎝ ⎠
⎛ L2 ⎞ L 2
Femq = −ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isd − ωs . m .Im r (3.9)
⎜ L r ⎟⎠ Lr
⎝
Les équations sur les axes dq sont alors régies par deux équations différentielles de premier
ordre.
⎛ L2 ⎞
Vsd1 = R s .Isd + p. ⎜ Ls − m ⎟.Isd (3.10)
⎜ Lr ⎟
⎝ ⎠
⎛ L2 ⎞
Vsq1 = R s .Isq + p. ⎜ Ls − m ⎟.Isq (3.11)
⎜ Lr ⎠⎟
⎝
Ce qui donne deux fonctions de transfert identiques :
Isd Isq 1 1
= = ⋅ (3.12)
Vsd1 Vsq1 ⎛ L2 ⎞ Rs
1 + ⎜1 − m ⎟ ⋅ p
⎜ L r ⋅ Ls ⎟
⎝ ⎠

10
3.2. Formulation avec un modèle à 4 paramètres.

La matrice d’état de la machine asynchrone est de dimension quatre et possède donc quatre
valeurs propres, il existe une infinité de solutions à cinq paramètres donnant les mêmes valeurs
propres. Afin de lever cette indétermination, nous utiliserons une modélisation à quatre
paramètres en ramenant l’inductance de fuite Lf au stator.
Dans ce cas nous aurons L r = L m et Lf = Ls − L r .
Avec cette simplification, les relations (1-19) à (1-23) deviennent :
Femd = +ωs .Lf .Isq − p.Lm .Imr (3.13)
⎛ ⎞
Isd 1 ⎜ 1 ⎟
= ⎜ ⎟ (3.14)
Vsd1 R s ⎜ Lf ⎟
⎜1+ .p ⎟
⎝ Rs ⎠
Femq = −ωs .Lf .Isd − ωs .L m .Im r (3.15)
⎛ ⎞
Isq ⎜ ⎟
1 ⎜ 1 ⎟
= (3.16)
Vsq1 R s ⎜ Lf ⎟
⎜ 1 + p⎟
⎝ R s ⎠
3.3. 2eme Solution.

3.3.1. Formulation avec un modèle à 5 paramètres
Reprenons les relations (3.4) et (3.5)
⎛ L2m ⎞ ⎛ L2m ⎞ Lm
Vds = R s .Isd + ⎜ Ls − ⎟.Isd − ωs .⎜ Ls − ⎟.Isq + .Φ rd
⎜ Lr ⎠⎟ ⎜ Lr ⎠⎟ Lr
⎝ ⎝
⎛ L2 ⎞ ⎛ L2 ⎞ Lm
Vsq = R s .Isq + ⎜ Ls − m ⎟.Isq + ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isd + ωs . .Φ rd
⎜ L ⎟ ⎜ L ⎟ Lr
⎝ r ⎠ ⎝ r ⎠
Ici, nous allons à partir de la formulation d’état, ((2.10) à (2.12)) expliciter les dérivées des
composantes du flux rotorique Φ .
dr
=Φ
Φ = Lm .R r .I − R r .Φ (3.17)
dr r sd r
Lr Lr
= 0 = Lm .R r .I − ( ω − ω ) .Φ ⇒ ω = ω + L m .R r .I
Φ (3.18)
qr sq s r r s r sq
Lr L r .Φ r
sachant que Φ r = L m .I mr , (3.4) devient :
⎛ L2 ⎞ L 2 ⎛ L2 ⎞ L
Vsd = R s .Isd + ⎜ Ls − m ⎟.Isd + R r . m .Isd − ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isq + R r . m .I mr (3.19)
⎜ L r ⎟⎠ Lr 2 ⎜ L r ⎟⎠ Lr
⎝ ⎝
Afin d’obtenir les mêmes constantes de temps sur les axes d et q, nous formulerons la tension
sur l’axe q sous la forme :

11
⎛ ⎞
L2m ⎛ L2m ⎞ L 2 L 2 L 2
Vsq = R s .Isq + p. ⎜ Ls − ⎟.Isq + ωs .⎜ Ls − ⎟.Isd + ωs . m .Im r + Rr. m .Isq − Rr. m .Isq
⎜ Lr ⎟ ⎜ L r ⎠⎟ Lr Lr 2 Lr 2
⎝ ⎠ ⎝
⎛ L2 ⎞ L 2
En prenant ici : Femd = +ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isq + R r . m .I mr (3.20)
⎜ Lr ⎟ 2
⎝ ⎠ L r
⎛ L2 ⎞ L 2 L 2
et Femq = −ωs .⎜ Ls − m ⎟.Isd − ωs . m .Im r + Rr. m .Isq (3.21)
⎜ Lr ⎟ Lr Lr 2
⎝ ⎠
Les équations différentielles sur les axes d et q sont :
⎛ L2 ⎞ L 2
Vsd1 = R s .Isd + ⎜ Ls − m ⎟.Isd + R r . m .Isd (3.22)
⎜ Lr ⎟ Lr 2
⎝ ⎠
⎛ L2 ⎞ L 2
Vsq1 = R s .Isq + ⎜ Ls − m ⎟.Isq + R r . m .Isq (3.23)
⎜ L r ⎟⎠ Lr 2
⎝
Les fonctions de transfert reliant Isd et Isq aux nouvelles entrées Vsd1 et Vsq1 sont deux premiers
ordres ayant pour formes :
⎛ ⎞
⎛ ⎞⎜ ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟
Isd Isq ⎜ 1 ⎟⎜ 1 ⎟
= ⎜ ⎟ .⎜ ⎟
( )
(3.24)
2
Vsd1 Vsq1 ⎜ L r . L r .Ls − Lm 2
R r . m + R s ⎟ ⎜⎜ 1 + p. ⎟
L
⎜ ⎟ ⎟
⎝ Lr 2 ⎠⎜
⎝ (
Ls . Lm 2 .R r + Lr 2 .R s ) ⎟
⎠
Formulation avec un modèle à 4 paramètres.

Avec cette hypothèse les relations (3.20) à (3.23) deviennent :
Femd = +ωs .Lf .Isq + R r .I mr (3.25)
Femq = −ωs .Lf .Isd − ωs .L m .Im r + R r .Isq (3.26)
En utilisant la relation (3.19), une variante à l’expression précédente donne pour Femq :
Femq = −ωs .Isd .Lf − ωr .L m .Imr (3.27)
Les transmittances reliant les courants aux deux nouvelles tensions sont des premiers ordres :
⎛ ⎞
Isd Isq ⎜ ⎟
1 ⎜ 1 ⎟
= = . (3.28)
Vsd1 Vsq1 R r + R s ⎜ Lf ⎟
⎜ 1 + R + R .p ⎟
⎝ r s ⎠

12
Solution Femd Femq

1 Femd = +ωs .Lf .Isq − L m .p.Imr Femq = −ωs .Lf .Isd − ωs .L m .Im r
2 Femd = ωs .Lf .Isq + R r I mr Femq = −ωs .Lf .Isd − ωs .L m .Im r + R r .Isq
Femq = −ωs .Isd .Lf − ωr .L m .Imr
Tableau 3-1
Solution Isd Isq

Vsd1 Vsq1
1 ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 ⎜ 1 ⎟ 1 ⎜ 1 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Rs ⎜ Lf ⎟ Rs ⎜ Lf ⎟
⎜ 1 + .p ⎟ ⎜ 1 + .p ⎟
⎝ Rs ⎠ ⎝ Rs ⎠
2 ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 1 1 1
.⎜ ⎟ .⎜ ⎟
R r + Rs ⎜ Lf ⎟ R r + Rs ⎜ Lf ⎟
⎜ 1 + R + R .p ⎟ ⎜ 1 + R + R .p ⎟
⎝ r s ⎠ ⎝ r s ⎠
Tableau 3-2
• Pour la solution 1, les dynamiques pour les courants Isd et Isq sont du premier ordre, ce qui
simplifie la synthèse des correcteurs. En outre, le gain et la constante de temps sont
indépendants de la résistance rotorique, ce qui représente un avantage pour la robustesse. Par
contre les grandeurs Femd et Femq varieront avec la résistance rotorique via le courant I mr
• Pour la solution 2 nous avons encore deux dynamiques du premier ordre mais celles-ci
dépendent de la résistance rotorique ce qui peut nuire à la robustesse des correcteurs de ces
deux boucles.
Le choix d’une solution de découplage dépend sur quoi l’on désire voir apparaître les
I Isq
perturbations dues à une variation de la résistance rotorique, les transmittances sd et ou
Vsd1 Vsq1
les lois de découplage Femd et Femq .
Pour une commande vectorielle indirecte, les variations induites par évolution de la résistance
rotorique (tableau 3-2) montrent que le meilleur découplage correspondant à la solution 1.
Quelle que soit la solution de découplage adoptée, les incertitudes paramétriques et le bruit
amené par l’onduleur sur la commande doivent être pris en compte par une approche robuste de
la synthèse de la commande.

13
4. COMMANDE VECTORIELLE.
Nous avons défini la transformée de Park nécessaire au changement de coordonnées utilisé pour
la commande vectorielle.
Une fois dans ce repère, le moteur asynchrone peut être considéré comme un système
multivariable sur lequel le vecteur d’entrée est constitué des deux composantes de la tension
Vsd et Vsq dans le repère dq et des pulsations du champ tournant ωs et du rotor ω r .
La sortie est constituée de l’ensemble des flux et courants au stator et au rotor.
Lorsqu’un moteur électrique entraîne une charge mécanique il est indispensable, pour bien
piloter la dynamique de celle-ci, de maîtriser le couple instantané de celui-ci.
L’idée directrice de la commande vectorielle est d’avoir pour la machine asynchrone un couple
moteur proportionnel à un flux et un courant comme pour la machine à courant continu.
Ainsi, reprenons l’expression du couple électromagnétique de la machine asynchrone
( )
Cem = P. Φ rd .I sq − Φ rq .I sd , le repère dq dans lequel sont projeté le flux rotorique et le
courant statorique tourne à la vitesse du champ tournant, soit ici θs = ωs ⋅ t .
Le repère d, q n'est pas orienté sur Φr Le repère d, q est orienté sur Φr

q q
(
Cem = P. Φ rd .Isq − Φ rq . Isd )
Φ rq Φr
C em = P ⋅ Φ r ⋅ I sq
d
θs = ω s ⋅ t Isd Φr d
I sd
Φ rd
I sq Isq
Is
Is
Figure 4-1 : Flux rotorique non orienté. Figure 4-2. : Flux rotorique orienté
Il existe, pour la machine asynchrone, une infinité de positions du repère dq tournant à la vitesse
θs = ωs ⋅ t , pour celles ci le flux rotorique et le courant statorique se projettent conformément à
la figure 4-1. La position du repère dq étant arbitraire, afin d’avoir une expression du couple
électromagnétique analogue à celle d’un moteur à courant continu nous orienterons l’axe d dans
la direction du flux rotorique Φ r (figure 4-2).
L’expression du couple électromagnétique devient : Cem = P ⋅ Φ r ⋅ Isq (4.1)
Pour obtenir cette orientation il faut calculer la pulsation ωs que l’on intégrera pour calculer
l’angle θs nécessaire aux transformations de coordonnées. A partir des équations d’état (2.10) à
(2.12) si nous exprimons la composante du flux rotorique sur l’axe q on obtient :
L .R
= 0 = L m .R r .I − ( ω − ω ) .Φ ⇒ ω s = ω r + m r .I sq
Φ (4.2)
rq sq s r r L r .Φ r
Lr

14
Φr
Au paragraphe 3 nous avons défini un courant magnétisant (3.2) et (3.3) I mr = tel que :
Lm
Isd
I mr = (4.3)
1 + Tr .p
sachant que Φ r = L m .I mr , la pulsation statorique peut être exprimée par :
1 Isq
ωs = ωr + ⋅ (4.4)
Tr I mr
Nous pourrons ainsi à partir de la mesure de vitesse mécanique estimer les pulsations
statoriques.
Nous voyons que le couple peut s’exprimer par : C em = P ⋅ L m ⋅ I mr ⋅ I sq , le courant
magnétisant I mr étant, à la constante de temps rotorique Tr près, l’image du courant Isd .
Ainsi si nous commandons correctement les courants statoriques I sd et I sq nous maîtriserons le
couple de la machine asynchrone.
Le courant I sd permettra de fixer le flux rotorique Φ r et le courant I sq pilotera le couple
électromagnétique.
Nous allons maintenant préciser les tâches nécessaires à la mise en œuvre d’une commande
vectorielle.
• Passage dans le repère dq des grandeurs électriques de la machine asynchrone.

• Découplage des boucles de commande pour les courants Isd et Isq .
• Mise en place des diverses boucles de commande.
Nous allons maintenant préciser ces divers points
4.1. Représentation de la machine dans le repère dq.

A partir des mesures des courants sur chaque phase il faut calculer les composantes Isd et Isq .
L’algorithme de commande fournira le vecteur tension Vsd et Vsq qu’il faudra retransformer
dans un repère fixe par rapport au stator.
Ces transformations nécessitent la connaissance de θs qui sera estimé.
Le schéma bloc de ces transformations est décrit figure 4-3.
θ = θs
θ = θs
⎡ ⎤
⎢ ⎥ V an Ia
Vsd cos (θ ) − sin (θ ) ⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤ I sd
⎢ ⎥ cos (θ ) cos⎜ θ − ⎟ cos⎜ θ + ⎟
2 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥
Machine Ib 2 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥
. cos ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ − ⎟ V bn .⎢ ⎥ I sq
Vsq 3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ 3 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
⎢ ⎥ asynchrone − sin (θ ) − sin ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟
⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ Vcn Ic ⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
⎢ cos ⎜ θ + ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥ triphasée
⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
C em
Figure 4-3 : Passage du repère triphasé au repère dq

15
Vsd
I sd
+
Isq
Vsq +
C em
Cem = P.(Φ rd .I sq − Φ rq .Isd )
Figure 4-4. Schéma bloc équivalent de la MAS dans le repère dq
Ces transformations étant effectuées la commandes des courants Isd et Isq de la machine
synchrone correspond à un système multivariable possédant deux entrées qui influencent
chacune des sorties (figure 4-4).
4.2. Découplage du système.

Pour pouvoir maîtriser indépendamment les dynamiques des courants nous découplerons le
système conformément à la figure 4-5.
Ici nous avons choisi la deuxième méthode de découplage pour ne pas avoir à effectuer une
dérivée du courant magnétisant.
ωs Isq I mr
Femd = ω s . L f . Isq + R r I mr
Femd
Vsd1 Vsd θs
I sd I mr ωs
1 1 I sq 1
ωs = ωr + ⋅
1 + Tr ⋅ p Tr I mr p
Moteur I sd
Vsq1 Vsq Asynchrone
dans le Isq Isq
repère dq
C em Charge ωr
mécanique
Femq
Femq = − ω s .I sd .L f − ω r .L m .I mr
ωr ωr I sd I mrω s
Figure 4-5. : Découplage des courants pour la machine asynchrone

16
⎛ ⎞
V sd1 ⎜ ⎟ I sd
1
.⎜ 1 ⎟ Ce découplage étant réalisé le comportement
Rr + Rs ⎜ Lf ⎟
⎜ 1 + .p
Rr + Rs ⎠
⎟ du système est ramené à deux premiers ordres
⎝
dont il faudra établir les lois de commande.
I sq Ces transmittances du premier ordre pourront
V sq1 ⎛
⎜
⎞
⎟
être valablement commandées par des
1 ⎜ 1 ⎟
. correcteurs polynomiaux de type RST.
Rr + Rs ⎜ Lf ⎟
⎜ 1 + .p ⎟ Un soin particulier devra être porté à la
⎝ Rr + Rs ⎠
robustesse car la résistance rotorique R r
évolue considérablement en fonction de la
Figure 4-6. : Comportement de la MAS avec température et du glissement.
le découplage sur les courants
4.3. Boucles de commande.

Le découplage étant réalisé il faut faire la synthèse des correcteurs nécessaires à la commande de
la charge.
Correcteurs Kd et Kq.
Ils assurent les dynamiques requises en asservissement les courants I sd et I sq et doivent
éliminer une partie de bruits inhérents à la présence de l’onduleur.
Nous noterons pour les transferts en asservissement :
I I sq
Γd = sd et Γq = (4.5)
I# #
I sq
sd
Correcteur Km.
La boucle d’asservissement du courant I sd étant définie par la transmittance Γd le correcteur
Km devra assurer une bonne dynamique sur le courant magnétisant I mr .
I #mr #
Correct eur I I sd I mr
Γd
sd 1
I mr Km 1 + Tr ⋅ p
Figure 4-7 : Boucle de commande du courant magnétisant

I
Km sera calculé pour obtenir en asservissement Γm = mr .
I #mr

17
Correcteur Kv.
Ici nous avons illustré la commande vectorielle par un asservissement de vitesse du coté de la
charge le schéma de commande est le suivant :
I sd
#
Ωr
I #sq I sq Charge mécanique Ωr
Γq
C em
Ωr Kv C em = P ⋅ L m ⋅ Isd ⋅ I sq 1
J⋅p + f
Système à commander
Figure 4-8 : Boucle d’asservissement de la vitesse

Le système à commander possède un gain dépendant du courant Isd , qui pourra être ici
considéré comme un perturbation mesurable.
Le correcteur Kv fixera la dynamique désirée sur la vitesse de rotation, sa grandeur de
commande Isq# constitue la consigne de la boucle de courant interne.
L’ensemble de tous ces correcteurs est représenté sur le schéma bloc figure 4-9.
Désexitation
#
Ωr
I #mr
#
Ωr Co rrect eur I
sd Co rrect eur ⎛ ⎞
I mr Km V sd1 ⎜ ⎟ I sd
1 1
I sd Kd .⎜ ⎟
Rr + Rs ⎜ Lf ⎟
⎜ 1+ .p ⎟
⎝ Rr + Rs ⎠
I mr 1 I sd
# 1 + Tr ⋅ p
Ωr Co rrect eur I#
sq
Correct eur ⎛ ⎞
Ωr Kv 1
⎜
1
⎟ I sq
I sq Kq .⎜ ⎟
Rr + Rs ⎜ Lf ⎟
⎜ 1+ .p ⎟
⎝ R r + R s ⎠
I sq ωs θs Transformation
1 1
ωr = P ⋅Ω r ωs = ωr + ⋅ de coordonnées
Tr I mr p
d, q
Figure 4-9 : Ensemble des correcteur pour la commande de la machine asynchrone

18
5. NOTATIONS.
Machine asynchrone.
Rs Résistance au stator
Ls Ls Inductance au stator
Rr Résistance au rotor
Lr Inductance au rotor
Lm Mutuelle inductance
Lf Inductance de fuite
Vsd , Vsq Tension stator sur les axes d et q
I sd , I sq Courants stator sur les axes d et q
I rd , I rq Courants rotor sur les axes d et q
Φ sd , Φ sq Flux statorique stator sur les axes d et q
Φ rd , Φ rq Flux rotorique stator sur les axes d et q
C em Couple électromagnétique
P Nombre de paires de pôles
Vitesse mécanique en rd/s
Ωr
ωr Vitesse électrique en rd/s
ωs Pulsation des courants statoriques
ωsl Pulsation de glissement ( ωs - ωr )
Vsα , Vsα Tension stator sur les axes α et β
I sα , I sα Courants stator sur les axes α et β
I rα , I rα Courants rotor sur les axes α et β
Φ sα , Φ sα Flux statorique stator sur les axes α et β
Φ rd , Φ rq Flux rotorique stator sur les axes α et β

19
Chapitre 2
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS

PERMANENTS
1. MODELISATION.
1.1. Structure d’une machine synchrone à aimants permanents (MSAP).

Les machines synchrones vis-à-vis des machines asynchrones ont une puissance massique plus
importante et le flux rotorique étant connu il est plus facile de maîtriser le couple.
Les progrès fait dans la fabrication des aimants, qu’ils soient à base d’alliages métalliques ou de
terre rares font qu’aujourd’hui l’utilisation des MSAP va croissante.
Au plan technologiques les aimants peuvent être surfaciques ou placés dans la profondeur du
rotor, ils sont dit alors enterrés cf. Fig. 1-1 et Fig. 1-2-.
Figure 1-1 : Machines à aimants superficiels
Figure 1-2 : Machines à aimants enterrés
INSA 5GE-ISIP Commande vectorielle de la machine synchrone à aimants J.M RETIF

20
1.2. Représentation dans un repère diphasé.
Comme pour la machine asynchrone les grandeurs triphasées sont projetées dans un repère
tournant d-q. Pour la MSAP ce repère sera lié au rotor avec l’axe d dans le sens de l’induction
magnétique cf. Fig 1-3.
ias θr
d
id Ld
d
θr vas
Rs
vd
N
vbs Φf
vq
i bs
S
vcs iq
q
ics q
Rs
Lq
Figure 1.3 : Représentation de la MSAP dans les repères triphasé (a, b, c) et diphasés (d-q)
La projection dans un repère lié au rotor permet de définir une machine diphasée équivalente à la
machine triphasée, les enroulements étant disposés sur deux axes orthogonaux.
Dans ce nouveau repère nous noterons :

Ld (H) : Inductance équivalente d'induit sur l'axe d.
Lq (H) : Inductance équivalente de l’induit sur l'axe q.
R s (Ω) : Résistance équivalente d'enroulements statoriques.
P : Nombre de paires de pôles.
f : Coefficient de frottement fluide.
J : Inertie du rotor.
Nous pouvons maintenant écrire les équations régissant le fonctionnement du moteur.
Il est à noter qu’ici la MSAP est ramené à une machine à une paire de pôle, l’angle θr
correspondra à l’angle réel du rotor multiplié par le nombre de paire de pôle P.
1.3. Equations de Park de la machine.

Si nous considérons une répartition sinusoïdale de l’induction magnétique et en négligeant les
phénomène de saturation dans le fer nous aurons dans le repère d-q les relations suivantes :
Equations pour les tensions :

dΦ d
Vd = R s .Id + − ωr .Φ q (1.1)
dt
dΦ q
Vq = R s .Iq + + ωr .Φ d (1.2)
dt

21
Equations pour les flux :
Φ d = Ld .Id + Φ f (1.3)
Φ q = Lq .Iq (1.4)
Expressions du couple électromagnétique :
(
Cem = P. Φ d .Iq − Φ q .Id ) (1.5)
(
Cem = f ⋅ Φ α , Φβ , Iα , Iβ )
(
Cem = P. Id .Iq ⋅ ( Ld − Lq ) + Φ f .Iq ) (1.6)
Cas particulier pour la machine à pôles lisses Ld = Lq . ( )

Cem = P.Φ f .Iq (1.7)
Dans ce cas le courant Id n’intervenant pas dans l’équation du couple le minimum des pertes
Joule est atteint pour une valeur nulle.
1.4. Equations d’état de la machine.

En prenant comme vecteur d’état les deux composantes du courant sur les axes d et q pour
vecteur d’entrée, les équations (1.1) à (1.4) permettent d’obtenir l’équation d’état suivante :
⎡ R Lq ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎡.⎤ ⎢ − s ⋅ ωr ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎡ Vd ⎤
⎢ Id ⎥ ⎢ Ld Ld ⎥ ⋅ ⎡ Id ⎤ + ⎢ L d ⎥⋅⎢V ⎥
⎢ . ⎥=⎢ L ⎢ ⎥
R s ⎥ ⎣ Iq ⎦ ⎢ 1 ω ⎥ ⎢ q⎥
(1.8)
⎢ ⎥ − d ⋅ ωr − − r ⎥ ⎢Φ ⎥
⎣ Iq ⎦ ⎢ L ⎥ ⎢ 0
⎢⎣ Lq Lq ⎥⎦ ⎣ f ⎦
⎣⎢ q Lq ⎥⎦
Autre choix du vecteur d’état :

Si l’on désire observer le flux de la machine synchrone il faut que les composantes de celui-ci
apparaissent dans le vecteur d’état. Pour y parvenir nous prendrons comme vecteur d’état :
⎡Φ df ⎤ T
X=⎢ ⎥ avec Φ df = Φ d − Φ f et comme vecteur d’entrée : U = ⎡⎣ Vd Vq Φ f ⎦⎤
⎣ Φq ⎦
A partir des mêmes relations ((1.1) à (1.4)) et pour un moteur à pôles lisses ( Ls = Ld = Lq )
nous obtenons :
⎡ R ⎤ ⎡V ⎤
⎡ . ⎤ ⎢− s +ωr ⎥
⎢ Φ df ⎥ ⎢ Ls ⎡Φ df ⎤ ⎡1 0
⎥⋅⎢
0 ⎤ ⎢ d⎥
⎢ . ⎥=⎢ ⎥+ ⋅ Vq
R s ⎥ ⎣ Φ q ⎦ ⎢⎣0 1 −ωr ⎦⎥ ⎢⎢ ⎥⎥
(1.9)
⎢ ⎥ −ω −
⎣ Φq ⎦ ⎢ r Ls ⎦⎥ ⎣Φf ⎦
⎣

22
T
Avec comme vecteur de sortie ⎡⎣ Id Iq ⎤⎦ il vient :
⎡ 1 ⎤
0 ⎥
⎡ I d ⎤ ⎢ Ls ⎡Φ ⎤
⎢I ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ df ⎥ (1.10)
⎣ q⎦ ⎢ 0 1 ⎥ ⎣ Φq ⎦
⎢ Ls ⎥⎦
⎣
1.5. Bond graph dans le repère dq.

Le Bond graph est un outil d’analyse très adéquat pour la modélisation, ici nous allons procéder
à la démarche inverse et établir celui-ci à partir des équations différentielles qui viennent d’être
définies.
Ainsi, à partir des relations (1.1) à (1.4), nous pouvons écrire :

Vd = R s .Id + Ld .Id − ωr .Lq .Iq = R s .Id + Ld .Id − ed
Vq = R s .Iq + Lq .Iq + ωr .Ld .Id + ωr ⋅ Φ f = R s .Iq + Lq .Iq + eq1 + eq2
Couple électromagnétique :
Cem = P.Φ f .Iq
Equation mécanique.
= C + f ⋅Ω
J⋅Ω r em r
ωr = P ⋅ Ω r
I : Ls I:J
q
:V
s
L
e
S
I:
1
ωr ⋅ Φf Φf ⋅ Iq P
ed e q1 eq 2 Φf ⋅ Iq C em
Se : Vd 1 MGY 1 GY 1 TF 1
Id Id Iq Iq ωr ωr Ωr
Φf
ωr 0
R : Rs R : Rs R:f
ωr
Figure 1.4 :Bond graph avec la charge mécanique
Si nous considérons la vitesse comme constante nous obtenons :

23
I : Ls
q
:V
s
L
e
S
I:
1
ωr ⋅ Φf Φf ⋅ Iq P
ed e q1 eq2 Φf ⋅ Iq C em
Se : Vd 1 MGY 1 GY 1 TF Sf : Ωr
Id Id Iq Iq ωr ωr Ωr
Φf
ωr 0
R : Rs R : Rs
Figure 1.5 : Bond graph du moteur synchrone à vitesse fixe
1.6. Equations dans le repère α, β.
Si nous exprimons les équations différentielles de la machine synchrone dans un repère diphasé
lié au stator (repère α, β) le jeu d’équations différentielles régissant les courants et les flux est le
suivant :
Tensions.
dIα
Vα = R s ⋅ Iα + Ls − ωr ⋅ Φ f ⋅ sin ( θs ) (1.11)
dt
dIβ
Vβ = R s ⋅ Iβ + Ls + ωr ⋅ Φ f ⋅ cos ( θs ) (1.12)
dt
Flux.
Φ sα = Ls ⋅ Iα + Φ f ⋅ cos ( θs ) (1.13)
Φsβ = Ls ⋅ Iβ + Φ f ⋅ sin ( θs ) (1.14)
Couple.
(
Cem = p Φ α ⋅ Iβ − Φβ ⋅ Iα ) (1.15)
Nous pouvons remarquer, ce qui est naturel puisque le repère diphasé est fixe, que les
composantes des courants et des flux sont sinusoïdales.

24
2. DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ.

Pour commander ce moteur, il est impératif de contrôler le couple, celui-ci dépendant
uniquement des composantes des courants statoriques dans le repère d-q (équation d’état (1.9)) il
faut maîtriser ceux-ci.
Comme il est loisible de le remarquer, les courants Id et Iq dépendent simultanément des
grandeurs d’entrée Vd et Vq . Nous avons ici à un système multi variable 2 entrées 2 sorties
couplé. Afin de pouvoir mettre en place des commandes mono variables nous allons à partir des
équations régissant le régime dynamique du moteur rechercher une contre réaction non linéaire
qui découple le système.
A partir des équations (1.1), (1.2), (1.3), (1.4) nous pouvons écrire :
dId
Vd = R s .Id + Ld ⋅ + ωr .Lq .Iq (2.1)
dt
dIq
Vq = R s .Iq + Lq . + ωr .Ld .Id + ωr .Φ f (2.2)
dt
Pour découpler l’évolution des courants Id et Iq par rapport aux commandes nous allons définir
des termes de compensations E d et E q tel que :
Pour la première composante du courant statorique nous aurons :
dId
Vd + ωr .Lq .Iq = R s .Id + Ld ⋅ = Vd' = Vd − E d (2.3)
dt
Avec E d = −ωr .Lq .Iq = −ωr .Φ q (2.4)
Pour la seconde composante il vient :

dIq
Vq − ωr .Ld .Id − ωr .Φ f = R s .Iq + Lq . = Vq' = Vq − E q (2.5)
dt
Avec E q = ωr .Ld .Id + ωr .Φ f = ωr .Φ d (2.6)
Avec les nouvelles entrées Vd' et Vq' , nous pouvons à partir des équations différentielles (2.3) et
(2.5) définir deux transmittances mono variables :
Id ( p ) 1
= (2.7)
Vd' ( p ) R s + Ld ⋅ p
Iq ( p ) 1
= (2.8)
Vq' ( p ) R s + Lq ⋅ p

25
Avec ce découplage nous obtenons le schéma bloc suivant :
Figure 2-1 : Découplage de la machine synchrone à aimants

Le moteur et son découplage revient donc à avoir 2 transmittances du premier ordre dont les
nouvelles grandeurs de commande sont Vd' et Vq' , le schéma bloc devient alors :
Figure 2-2 : Comportement de la MSRB avec le découplage
3. COMMANDE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS.
3.1. Boucles de commande.

Pour piloter les deux courants Id et Iq il est nécessaire de faire la synthèse de deux correcteurs
K d et K q . Ceux-ci étant définis, un troisième correcteur K w assura la commande de la vitesse
en fournissant la consigne de couple (référence Iq# ) à la boucle Iq .
Figure 2-3 : Boucles de commandes

26
3.2. Schéma technologique.
ωr
Iq ωr .Lq .Iq
ω#r Onduleur
I #d Vd' - Vd Vsα Codeur
Boucles + ⎡cos ( θr ) − sin ( θr ) ⎤ Θr θr
ωr
de commande ⎢ ⎥ Vsβ MLI MSAP P
Id
Vq' Vq ⎢⎣sin ( θr ) cos ( θr ) ⎥⎦
+
Iq +
ωr Ωr ωr
Mesures des Calcul de la P
ωr .Ld .Id + ωr ⋅ Φf courants vitesse
Id
Ia Ib Ic
⎡ 2π 2π ⎤ Id
cos ( θr ) cos ⎜⎛ θr − ⎟⎞ cos ⎜⎛ θr + ⎟⎞ ⎥
θr 2 ⎢⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
Iq
3⎢ ⎛ 2π⎞ ⎛ 2 π ⎞⎥
⎢ − sin ( r)
θ − sin θ −
⎜ r 3 ⎟ −sin θ +
⎜ r 3 ⎟⎥
⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦

27
Chapitre 3
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE
1. MODELISATION.
Ici nous présentons le modèle d’une machine synchrone à pôles saillant sans amortisseurs. La
présence de ces derniers ajoutant un régime asynchrone au fonctionnement.
La machine à pôles saillants correspond au schéma de la figure 1-1.
Figure 1.1 Figure 1-2

Repère de Park de la machine synchrone Machine équivalente de Park
La projection dans un repère lié au rotor permet de définir une machine diphasée équivalente à la
machine triphasée, les enroulements étant disposés sur deux axes orthogonaux, comme le montre
la figure 1-2.
Dans ce nouveau repère nous noterons:
Ld (H) : inductance équivalente d'induit sur l'axe d.
L q (H) : inductance équivalente de l’induit sur l'axe q.
R s (Ω) : résistance équivalente d'enroulements statoriques.
L f (H) : Inductance de l'inducteur.
M sf (H) : Mutuelle inductance entre le stator et le rotor.
R f (Ω) : résistance de l'inducteur.
P : nombre de paires de pôles.
f : coefficient de frottement fluide.
J : inertie du rotor.
3
Pour simplifier l’écriture on prendra un nouveau paramètre M telle que: M = Msf
2
Nous pouvons maintenant écrire les équations régissant le fonctionnement du moteur.
INSA 5GE ISIP Commande vectorielle de la machine synchrone à rotor bobiné J.M RETIF
28
1.1. Equations de Park de la machine

Tensions :
dΦ d
Vd = R s .I d + − ωr .Φ q (1.1)
dt
dΦ q
Vq = R s .I q + + ω r .Φ d (1.2)
dt
dΦ f
Vf = R f .I f + (1.3)
dt
Flux :
Φ d = L d .I d + M.I f (1.4)
Φ q = L q .I q (1.5)
Φ f = L f .I f + M.I d (1.6)
Couple électromagnétique:
(
C em = P. Φ d .I q − Φ q .I d ) (1.7)
1.2. Equations d’état de la machine.

Nous avons 3 équations différentielles, la dimension d’état sera donc de trois et nous prendrons
comme vecteur d’état :
X t ( t ) = ⎡⎣ Id ( t ) Iq ( t ) If ( t ) ⎤⎦ (1.8)
Ici le vecteur de commande sera constitué des deux composantes des tensions statorique et de la
tension d’excitation.
⎡Vd ( t ) ⎤
⎢ ⎥
U ( t ) = ⎢ Vd ( t ) ⎥ (1.9)
⎢⎣ Vf ( t ) ⎥⎦
Pour le vecteur de sortie nous prendrons les trois courant du vecteur d’état soit
Y(t) = X(t) (1.10)
Nous allons maintenant exprimer le modèle dynamique de la MSRB par ses équations d’état :
.
X ( t ) = AX ( t ) + BU ( t ) (1.11)
Y ( t ) = CX ( t )
En exprimant les flux et leurs dérivées des équations ((1-1) à (1-3)) par les expressions des
équations ((1-4) à (1-6)) on obtient:
29
dI d dI
Vd = R s ⋅ I d + Ld. + M. f − ωr .Lq.Iq (1.12)
dt dt
dI q
Vq = Rs.I q + Lq. + ω r ⋅ (Ld.I d + M.I f ) (1.13)
dt
dI f dI
Vf = R f .I f + L f . + M. d (1.14)
dt dt
[ ]
Posons maintenant: X(t) = I d I q I f T et U(t) = Vd Vq Vf T [ ] (1.15)
Vd = R s .x1 (t) + L d .x 1 (t) + M.x 3 (t) − ω r .Lq.x 2 (t) (1.16)
Vq = R s .x 2 (t) + L q .x 2 (t) + ω r .(L d .x1 (t) + M.x 3 (t) ) (1.17)
Vf = R f .x 3 (t) + L f .x 3 (t) + M.x 1 (t) (1.18)
⎡ − L .Rs Lf .Lq .ωr M.R f⎤

⎢ f ⎥
⎢
(
⎢ Ld .Lf − M 2 ) ( Ld .Lf − M2 ) ( Ld .Lf − M 2 ⎥
⎥
)
⎢ − Ld .ωr −R s − M.ωr ⎥
A=⎢ ⎥ (1.19)
⎢ Lq Lq Lq ⎥
⎢ Lq .M.ωr ⎥
⎢ −M.R s Ld .R f ⎥
⎢⎣ (
⎢ M 2 − L .L
d f ) ( M2 − Ld .Lf ) ( M − Ld .Lf ⎥
2
⎦⎥ )
⎡ Lf −M ⎤
⎢
( ) ( ⎥
)
0
2
⎢ Ld .Lf − M Ld .Lf − M 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
B=⎢ ⎥ C = ⎢⎢0 1 0 ⎥⎥
1
0 0 (1.20)
⎢ Lq ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣0 0 1 ⎥⎦
⎢ M −Ld ⎥
( ) ( )
⎢ 2 0 ⎥
⎢⎣ M − Ld .Lf M 2 − Ld .Lf ⎥
⎦
30
2. DECOUPLAGE DES COURANTS
2.1. Découplage des courants Id et Iq.

L'onduleur étant un onduleur de tension, Il nous faut donc définir les fonctions de transfert
appliquées entre Vd , Vq et Id , Iq .
En dérivant (1.4) et (1.5) par rapport au temps et en injectant ces résultats dans (1-1) et (1-2),
nous obtenons :
d Id dI
Vd = R s .I d + L d . − ω r .Φ q + M. f (2-1)
dt dt
d Iq
Vq = R s .I q + L q . + ω r .Φ d (2- 2)
dt
d If
Si l’on explicite à partir de (1-6), nous pouvons obtenir une équation analogue à (1.12) sur
dt
l’axe d.
d I d ⎛⎜ M 2 ⎞⎟ M d Φf
Vd = R s .I d + . Ld − − ω r .Φ q + . (2-3)
dt ⎜ Lf ⎟ L f dt
⎝ ⎠
Comme pour la machine asynchrone, les équations reliant les tensions aux courants sur les axes
d et q sont interdépendantes (relation (1.12), (1.13), (1.14)).
Afin de pouvoir mettre en œuvre des techniques de commande monovariables, il est nécessaire
de s’affranchir du couplage reliant les courants Id et Iq aux tensions Vd et Vq .
A partir des équations (1.12) à (1.14). En soustrayant à chacune d'entre elles les termes de
couplage il est possible d’obtenir deux découplages différents.
Dans les deux cas nous poserons :

Vd = Vd' + Femd Vq = Vq' + Femq
Découplage 1.( équations (1.12) & (1.13).
d Id d If
Ici : Vd' = R s .I d + L d . avec Fem d = −ω r .Φ q + M. (2- 4)
dt dt
d Iq
Vq' = R s .I q + L q . avec Fem q = ω r .Φ d (2-5)
dt
Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :
I d (p) 1 1
= ⋅ (2-6)
Vd' (p) R s 1 + L d ⋅ p
Rs
I q (p) 1 1
= ⋅ (2-7)
Vq' (p) Rs
1+
Lq
⋅p
Rs
31
Découplage 2.( équations (1-8) & (1-9).
' d I d ⎛⎜ M 2 ⎞⎟ M d Φf
Ici : Vd = R s .I d + Ld − avec Fem d = −ω r .Φ q + . (2-8)
dt ⎜ Lf ⎟ L f dt
⎝ ⎠
d Iq
Vq' = R s .I q + L q . avec Fm q = ω r .Φ d (2- 9)
dt
Dans ce cas les dynamiques des courants Id et Iq seront :
I d (p) 1 1
= ⋅ (2-10)
Vd' (p) R s ⎛L M2 ⎞
1+ ⎜ d − ⎟⋅p
⎜ R s R s ⋅ Lf ⎟
⎝ ⎠
I q (p) 1 1
= ⋅ (2-11)
Vq' (p) Rs
1+
Lq
⋅p
Rs
L’élaboration de ces grandeurs impose l’utilisation d’un estimateur ou d’un observateur de flux.
Ce découplage permet de simplifier considérablement la commande, en effet, par rapport aux
nouvelles tensions Vd' et Vq' , la dynamique des courants Id et Iq est définie par des premiers
ordres :
Nous pourrons alors aisément synthétiser des correcteurs polynomiaux de type RST pour
prendre en compte des contraintes de poursuite et de rejet de perturbations.
32
2.1.1. Contexte technologique.

Pour obtenir ce découplage il faut calculer des termes proportionnels aux composantes du flux et
à la vitesse de rotation. Si nous considérons les variations du flux d’excitation négligeable
devant la dynamique des courants statoriques pour retrouver Vd et Vq à partir de V 'd et V 'q il
suffit d’ajouter leur terme de couplage comme le montre le schéma bloc suivant.
Hacheur
Commande
de l'inducteur
ωr
d If
Iq ωr .Φq + M.
dt
ω#r Onduleur
Vd Codeur
I #d Vd' - Vs α
Boucles + ⎡cos ( θr ) − sin ( θr ) ⎤ Θr θr
ωr
de commande ⎢ ⎥ Vs β MLI MSRB P
Id
Vq' Vq ⎣⎢sin ( θr ) cos ( θr ) ⎦⎥
+
Iq +
ωr Ωr ωr
Mesures des Calcul de la P
Id ωr .Φd courants vitesse
Ia Ib Ic
Id
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
θr ⎢ cos ( θr ) cos ⎜ θr − 3 ⎟ cos ⎜ θr + 3 ⎟ ⎥
2⎢ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎥
Iq
3⎢ ⎛ 2π⎞ ⎛ 2 π ⎞⎥
⎢ − sin ( θr ) − sin ⎜ θr − ⎟ −sin ⎜ θr + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦
Figure 2-1 : Schéma de régulation des courant id et iq.

La MLI (Modulation de Largeur d'Impulsions) permet de transformer les commandes Vd et Vq
en une séquence d'impulsions de largeur variable admissibles par l'onduleur et donnant en sortie
de ce dernier un système de trois tensions triphasées ( Va , Vb , Vc ) correspondant à Vd et Vq .
2.1.2. Boucles de commande.

Du point de vue du calcul du régulateur, le processus (partie encadrée) sera donc représenté par
les équations ((1-20)&(1-21) ou (1-24)&(1-25)). Nous avons donc réussi à transformer le
système couplé en deux systèmes indépendants du premier ordre.
Les schémas nous permettant de calculer les correcteurs sont les suivants :
Figure 2-2 : Boucle de régulation du courant id.
33
Figure 2-3 : Boucle de régulation du courant iq
2.2. Découplage du courant inducteur.

L’axe d, étant par convention colinéaire avec le rotor, il y a un couplage direct sur cet axe entre
le stator et le rotor dont il faut s’affranchir.
A partir des équations de tension et de flux au rotor (1-3) et (1-6), l’équation différentielle du
courant d’excitation devient :
d If M d Id M d Id
.(Vf − R f .I f ) −
1 1 Rf
= . = .Vf − .I f − .
dt Lf L f dt Lf Lf L f dt
Ce qui conduit pour la transformée de Laplace de If:
1 M
.p
Rf Rf
If (p) = .Vf (p) − .Id (p) (2- 12)
L L
1 + f .p 1 + f .p
Rf Rf
Le courant de l’inducteur If est lié à la tension d’excitation Vf et au courant Id qui peut être ici
considéré comme une perturbation mesurable. Il nous est donc possible de compenser son
influence par une contre réaction adéquate, ainsi nous pouvons exprimer If de la façon
suivante :
1 M 1
If (p) =
Rf
L (
. Vf' (p) + M.p.Id (p) −
Rf
L ) .Id (p) =
Rf
L
.Vf' (p) (2-13)
1 + f .p 1 + f .p 1 + f .p
Rf Rf Rf
Nous aboutissons ainsi à un transfert monovariable du premier ordre :
1
If (p) Rf
= (2-14)
'
Vf (p) 1 + Lf .p
Rf
Le schéma nous permettant de calculer le régulateur de l'inducteur se résume alors à la figure
suivante :
Nota :
Id La compensation de I d ,
PROCESSUS ici considéré comme une
perturbation mesurable,
M p
.
R f 1 Lf . p
nécessite une dérivation.
+
M.p Rf Celle ci pourra être
approximé par une
transmittance de la
V'f + Vf 1 1 +
- If M ⋅ p
+ .
R f 1 Lf . p forme :
+
Rf
1 + ω0 ⋅ p
1
Avec ω0 >>
M
Figure 2-4 : Schéma équivalent après découplage
34
2.2.1. Contexte technologique.
Le schéma physique de la boucle de régulation est le suivant:
Figure 2-5 : Schéma physique de la boucle de régulation du courant inducteur
Comme pour les boucles de courant Id et Iq , le contrôle du courant d’excitation pourra

avantageusement être réalisé par un correcteur RST.
if # Régulateur V'f Processus

if
et sa
RST Compensation
Figure 2-6 : Boucle RST du courant inducteur
2.3. Elaboration des références de courants.

L’ensemble de la commande d’une machine synchrone peut être représenté par le schéma bloc
figure 2-7. Les 3 boucles de courants pilotées par des correcteurs RST assurent la poursuite des
# pour avoir la
références Id# Iq# et If# . La boucle externe fournit une consigne de couple Cem
dynamique désirée sur la vitesse ou la position de la charge mécanique. Pour satisfaire le couple
désiré, il existe une infinité d’états magnétiques du rotor et du stator possible. A ces états
magnétiques correspondent différents triplets de consigne Id# Iq# et If# .
Ωr
θr
ωr ⋅ Φ q
Vd
Commande RST
Id
I# & découplage
d
STRATEGIE ωr ⋅Φ d Vq
D'ELABORATION Iq Commande RST
I#
q & découplage
DES CONSIGNES
DE COURANT
Id
Commande RST Vf MLI vectorielle
I# If
& découplage HACHEUR
f
&
Id ONDULEUR
Mesure des courants
Iq et projection
C#
em If dans le repère dq
θr Mesure de
Boucle externe Ωr
# CHARGE
la position θ r
pour la commande
de vitesse ou de position Ωr
Figure 2-7 :.Schéma de principe de la commande d’une MSRB

Nous allons ici à titre illustratif opter pour une stratégie à facteur de puissance unitaire.
35
3. COMMANDE DU MOTEUR A COS(φ)=1.
La stratégie de pilotage du couple revient à déterminer les consignes de courant Id # , Iq # , If # à

partir de la consigne de couple.
La qualité de la régulation sera fixée par l’aptitude des correcteurs à maintenir ces courants
égaux à leur consigne.
La qualité de la commande sera, elle, fonction du choix de la stratégie de génération des
consignes.
3.1. Asservissement des courants aux consignes
Nous avons opté pour des régulateurs de type RST.
Le principal avantage de ceux-ci est de traiter indépendamment la régulation et la poursuite et de
pouvoir définir, lors de leur calcul, des profils de réjection des bruits sur la commande
(onduleur) et sur la mesure (capteurs).
3.2. Commande à facteur de puissance unitaire
Le degré de liberté sur le courant inducteur d’une machine synchrone permet de fixer le facteur
de puissance quelle que soit la puissance fournie. Dans le cas particulier où la machine
synchrone n’est pas utilisée en compensateur synchrone, il parait pertinent de fixer un facteur de
puissance unitaire. Nous nous y sommes intéressés et les résultats sont présentés ci-après.
3.2.1. Principes de la commande de couple à facteur de puissance unitaire
Vq Représentons les différentes variables de la

V
machine synchrone dans le repère de Park et
Iq
I Φ imposons un facteur de puissance unitaire (donc I
δ
Φq et U en phase). En projetant le flux Φ et le courant
I sur les axes d et q, nous obtenons :
δ ⎪ = −I Sin ( δ )
⎧Id
⎨
⎪⎩Iq = I Cos ( δ )
Vd Id Φd d
⎪⎧Φd = Φ Cos ( δ )
⎨ (3-1)
⎪⎩Φq = ΦSin ( δ )
Figure 3-1 : Représentation dans le
repère d-q
Avec : δ, l’angle de charge de la machine.

D’après ces équations et l’expression du couple Γ, nous obtenons :
(
Γ = p. ( Φd.Iq − Φq.Id ) = p.Φ.I. Cos 2δ + Sin 2δ ) (3-2)
avec p, le nombre de paires de pôles. D’où : Γ = p.Φ.I (3-3)
En travaillant à flux maximal sans saturation, nous minimiserons le courant en gardant le facteur
de puissance à un.
36
3.2.2. Génération des références de courant

La caractéristique de défluxage de la machine nous donne
le flux maximal sans saturation en fonction de la vitesse :
Φ
La consigne de couple Γ # et le flux maximal Φ # nous
ΩR Φ*
permettent de calculer la consigne de courant I # :
Ω Γ#
I# = (3- 4)
Figure 3-2 p.Φ #
On mesure les trois courants de phases, et la position angulaire du rotor pour déterminer Id et Iq
par la transformation de Park.
Les valeurs Id et Iq et la mesure du courant inducteur nous permettent de calculer les flux :
⎪⎧Φ d = Ld .Id + M.If

⎨ (3-5)
⎪⎩Φ q = Lq .Iq
Le flux global vaut donc :
Φ = Φd 2 + Φ q 2 (3-6)
D’où la valeur de l’angle de charge :
⎧ Φd
⎪⎪Cos ( δ ) = Φ
⎨ (3-7)
⎪Sin ( δ ) = Φq
⎩⎪ Φ
On peut alors calculer les consignes pour l’induit :
⎧Id # = − I# ⋅Sin ( δ )
⎪
⎨ (3-8)
⎪⎩Iq # = I # ⋅ Cos ( δ )
La consigne de courant inducteur est calculée à partir des autres consignes.
( )
2
Φ #2 − Lq.Iq # − Ld .Id #
If# = (3-9)
M
Enfin, pour maintenir le flux le plus constant possible pendant la phase dynamique, on vient
ajouter à la consigne de courant inducteur un signal dépendant de l’écart entre le flux réel et
celui de consigne. Cet écart est nul en régime permanent.
∆I # = k.⎛⎜ Φ # − Φ ⎞⎟ où k est une constante (3-10)

f ⎝ ⎠
37
D’où le schéma bloc suivant :
θ
Ia 3/2
3/2 Id Φd Sinδ Id* Vd* Ia
Ib Φ Reg Id
e-jθ
e-jθ d Φq e f g Ib
Ic Iq Cosδ Iq* Vq* MLI
c Reg Iq
Moteur Ic
If
θ dθ Ω Φ*
a b
dt
h ∆If Vf * MLI If
Φ Reg If Hacheur
Inducteur
Id* If *
Iq* i
Φ*
Figure 3-3: Schéma bloc de la commande de couple à facteur de puissance unitaire
Γ*
b I* =
p.Φ *
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ( θ ) cos ⎜ θ − ⎟ cos ⎜ θ + ⎟ ⎡ Ia ⎤
⎡ d⎤
I 2⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎢ ⎥
c ⎢I ⎥ = ⎥ Ib
⎣ q⎦ 3 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎢ ⎥
⎥
⎢ − ( θ ) − ⎜ θ − ⎟ − ⎜ θ + ⎟⎥ ⎢ I ⎥
3 ⎠⎦ ⎣ c ⎦
sin sin sin
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝
⎧Φd = Ld.Id + M.If

d ⎨
⎩Φq = Lq.Iq
e Φ = Φd 2 + Φq 2
⎧ Φd
⎪⎪Cosδ = Φ
f ⎨
⎪Sinδ = Φq
⎪⎩ Φ
⎧Id # = −I # ⋅ Sinδ
⎪
g ⎨
⎪⎩Iq # = I # ⋅ Cosδ
h ∆I # = k.⎛⎜ Φ # − Φ ⎞⎟
f ⎝ ⎠
2 2
Φ # − ⎛⎜ Lq.Iq # ⎞⎟ − Ld.Id #
⎝ ⎠
i I# =
f M
38
39
Chapitre 4
MLI VECTORIELLE
1. PREAMBULE.
La commande des machines alternatives par un onduleur de tension fait généralement appel à
des techniques de modulation de largeur d'impulsions pour commander les commutateurs de
puissance.
Si la commande en commutation des transistors de puissance minimise les pertes du
convertisseur, par contre elle altère de façon importante les tensions appliquées au moteur
électrique.
Les techniques de modulation de largeur d’impulsions sont multiples, le choix d’une d’entre
elles dépend du type de commande que l’on applique à la machine, de la fréquence de
modulation de l’onduleur et des contraintes harmoniques fixées par l’utilisateur.
La modulation peut être faite par diverses approches, classiquement par comparaison des
références à une fonction triangulaire ou à l'aide d'un calcul en temps réel satisfaisant un critère.
Notre propos n'étant pas ici de décrire les nombreuses techniques de modulation existantes dans
une très copieuse littérature.
Dans le contexte d’une commande échantillonnée, nous avons à l'instant discret de calcul k, trois
tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) qui doivent, par l'intermédiaire des éléments non linéaires de
l'onduleur, s'appliquer au moteur.
Pour des utilisations à vitesses variables, sur des machines de petites et moyennes puissances,
les onduleurs fonctionnant à des fréquences de commutation de quelques kHz.
Nous allons dans ce chapitre mettre l’accent sur la modulation vectorielle et montrer sa
supériorité vis-à-vis de la MLI intersective généralement utilisée.
Principe de la MLI Vectorielle.
Pour chaque période de modulation de l’onduleur, les tensions triphasées fournies par
l’algorithme de commande peuvent s’exprimer dans un repère fixe au stator, par l’intermédiaire
de leurs projections Vα (k) et Vβ (k) (cf. Annexe A).
Un onduleur triphasé à deux niveaux de tension, possède six cellules de commutation (Fig. 1-1),
donnant huit configurations de commutations possibles. Ces huit configurations de
commutations (notés de ν 0 à ν 7 ) peuvent s’exprimer dans le plan α, β par 8 vecteurs de
tensions, parmi ceux-ci deux sont nuls les autres sont equi-répartis tout les 60°.
I ond
C E
2
A
O Moteur
B
triphasé
C
C E
2
Figure 1-1 : Onduleur de tension à deux niveaux
INSA 5GE ISIP … Modulation vectorielle JM RETIF

40
Sachant que dans le repère triphasé les tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) , sont représentées dans
le plan α, β par un vecteur Vs ( k ) ;le principe de MLI vectorielle, consiste à projeter ce vecteur
Vs ( k ) sur les deux vecteurs adjacents correspondant à deux états de commutation de l’onduleur.
Les valeurs de ces projections assurant le temps de calcul des commutations désirées.
Selon le couplage étoile ou triangle du stator les tensions aux bornes de chaque enroulement
diffèrent, ce qui conduit à un calcul particulier de la MLI. Nous allons maintenant dévelloper
dans ces deux cas le calcul des temps de commutations de la MLI vectorielle.
2. MLI VECTORIELLE, MONTAGE EN TRIANGLE
Pour un montage en triangle, les différentes configurations des trois bras de l’onduleur
conduisent aux tensions suivantes entre les différents points d’un onduleur deux niveaux (tableau
2-1).
Nom Vao Vbo Vco Vab Vbc Vca
ν0 -E/2 -E/2 -E/2 0 0 0
ν1 +E/2 -E/2 -E/2 +E 0 -E
ν2 +E/2 +E/2 -E/2 0 +E -E
ν3 -E/2 +E/2 -E/2 -E +E 0
ν4 -E/2 +E/2 +E/2 -E 0 +E
ν5 -E/2 -E/2 +E/2 0 -E +E
ν6 +E/2 -E/2 +E/2 +E -E 0
ν7 +E/2 +E/2 +E/2 0 0 0
Tableau 2-1 : Tensions simples et entre phases

L’expression des grandeurs triphasées dans le repère α β passe par la transformée de Concordia,
celle-ci possède un coefficient arbitraire k. Désirant avoir, pour cette transformation, la
2
conservation des puissances nous avons pris k = . (Voir Annexe A)
3
Ici, les tensions dans le repère α β s’expriment par la relation matricielle suivante :
⎡ 1 1 ⎤ ⎡V ⎤
2 ⎢1 − 2 − 2 ⎥ ⎢
⎡ Vsα ⎤ ab
⎥
⎢V ⎥ = .⎢
3 3
⎥. ⎢ Vbc ⎥ (2-1)
⎣ sβ ⎦ 3 ⎢
0 − ⎥ ⎢ ⎥
2 ⎥⎦ ⎣ ca ⎦
⎢⎣ V
2
A chaque état de commutation de l’onduleur les commutations ν 0 à ν 7 donnent des tensions
dans le plan α, β, décrites par le tableau suivant :
ν0 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν7
Vab 0 +E 0 -E -E 0 +E 0
Vbc 0 0 +E +E 0 -E -E 0
Vca 0 -E -E 0 +E +E 0 0
Vα 0 3 0 3 3 0 3 0
+ .E − .E − .E + .E
2 2 2 2
Vβ 0 +E + 2. E +E 1 − 2. E 1 0
− .E − .E
2 2 2 2
Tableau 2-2 : Tensions dans le repère α, β


41
La représentation dans le plan α, β de des vecteurs tensions correspondants à ces commutations
permet de déterminer un hexagone à l’intérieur duquel le vecteur tension doit se trouver pour
éviter la saturation de la grandeur de commande.
2.1. Calcul des temps d’application des états de l’onduleur.
A chaque période de modulation de l’onduleur que nous noterons Tmod , le vecteur Vs , projeté
sur ses deux vecteurs adjacents assure le calcul des temps de commutation (figure 2-2 et 2-3).
Vβ
Vβ
2E ν2 ρ1 =
T1
2E ν2 Tmod
T2
ν3 ν1 ρ2 =
i=2 i=1 Tmod
i=1
3 Vs β
i=3 ν0 ν 7 i=6 E Vα Vs
2 ν1
ρ2 ⋅ ν2
i=4 i=5 i=6
ν4 ν6 ⋅ ν1 Vα
ρ1
ν0 ν Vs α 3
E
7
2
ν5
Figure 2-2 : Tensions dans le repère α, β Figure 2-3 :Décomposition d’un vecteur
tension
La somme des temps de conduction Ti et Ti+1 doit être inférieur à la période de modulation
Tmod de l’onduleur.
G
Pour illustrer la méthodologie, considérons ici le vecteur de tension Vs entre les vecteurs de
G G
V1 et V2 qui correspondent aux commutations ν1 et ν 2 .
π π
G j. G j.
V1 = 2 . E.e 6 et V2 = 2 . E.e 2 . (2-2)
En exprimant le vecteur tension dans le repère α,β nous aurons :
G T1 G T2 G
Vs = Vsα + j. Vsβ = . V1 + .V (2-3)
Tcom Tcom 2
T ⋅ 2 ⋅E ⎛ ⎛π⎞ ⎛ π ⎞⎞ T ⋅ 2 ⋅E ⎛ ⎛π⎞ ⎛ π ⎞⎞
Vsα + j.Vsβ = 1 . ⎜ cos ⎜ ⎟ + j.sin ⎜ ⎟ ⎟ + 2 . ⎜ cos ⎜ ⎟ + j.sin ⎜ ⎟ ⎟ (2-4)
Tmod ⎝ ⎝6⎠ ⎝ 6 ⎠⎠ Tmod ⎝ ⎝2⎠ ⎝ 2 ⎠⎠
En développant cette équation il est possible d’exprimer les temps d’application T1 et T2 des
G G
vecteurs V1 et V2 en fonction de Vsα et Vsβ .
Ces temps de conduction seront :
2 T ⎛ 1 1 ⎞ T
T1 = .Vsα . mod et T2 = ⎜ − Vsα + Vsβ ⎟ . mod (2-5)
3 E ⎝ 6 2 ⎠ E

42
Si nous faisons les mêmes calculs pour les six secteurs, les temps de conduction obtenus sont les
suivants :
i=1 i=2 i=3

2 T ⎛ 1 1 ⎞ T ⎛ 1 1 ⎞ T
T1 = .Vsα . mod T2 = ⎜ + Vsα + Vsβ ⎟ . mod T3 = ⎜ − Vsα + Vsβ ⎟ . mod
3 E ⎝ 6 2 ⎠ E ⎝ 6 2 ⎠ E
⎛ 1 ⎞ T 2 T ⎛ 1 1 ⎞ T
T2 = ⎜ − Vsα +
1
Vsβ ⎟ . mod T3 = − .Vsα . mod T4 = ⎜ − Vsα − Vsβ ⎟ . mod
⎝ 6 2 ⎠ E 3 E ⎝ 6 2 ⎠ E
i=4 i=5 i=6

2 T ⎛ 1 1 ⎞ T ⎛ 1 1 ⎞ T
T4 = − .Vsα . mod T5 = ⎜ − Vsα − Vsβ ⎟ . mod T6 = ⎜ + Vsα − Vsβ ⎟ . mod
3 E ⎝ 6 2 ⎠ E ⎝ 6 2 ⎠ E
⎛ 1 ⎞ T 2 T ⎛ 1 1 ⎞ T
1
T6 = .Vsα . mod T1 = ⎜ + Vsα + Vsβ ⎟ . mod
T5 = ⎜ + Vsα − Vsβ ⎟ . mod ⎝ 6 2 ⎠ E
⎝ 6 2 ⎠ E 3 E
Tableau 2-3 : Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls
G
Afin de reconnaître dans quel secteur se trouve le vecteur de tension Vs une série de tests sur
Vsα et Vsβ assurent la localisation de celui ci.
2.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur.
Afin de faciliter les calculs nous normaliserons à

β
2 l’intervalle [1 1] les tensions Vsα et Vsβ en posant :
3
V 2
Vsα = sα ⋅ (2.6)
E 3
2 1
Vsβ 2
α Vsβ = ⋅ (2-7)
6
1 E 3
3
le calcul des commutations sera défini à partir des
T
4
rapports cycliques ρi = i (2-8)
5 Tmod
Vecteurs tension dans le plan α, β
Figure 2-4 : Vecteurs tensions
Par exemple, pour le secteur 1 les relations du tableau 2-3 donnent :

2 T ⎛ 1 1 ⎞ T
T1 = .Vsα . mod T2 = ⎜ − Vsα + Vsβ ⎟ . mod
3 E ⎝ 6 2 ⎠ E

43
En reportant dans ces deux relations les expressions de Vsα et Vsβ issues des équations (2.6)
Ti
(2-7) et sachant que le rapport cyclique est défini par ρi = , nous obtenons :
Tmod
⎛ 3 ⎞.
ρ1 = Vsα ρ2 = ⎜⎜ −0,5 ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 ⎠
En opérant de la même façon pour les autres secteurs les résultats sont donnés tableau 2-4.
i=1 i=2 i=3

⎛
ρ1 = Vsα 3 ⎞ ⎛ 3 ⎞
ρ2 = ⎜⎜ +0,5 ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟ ρ3 = ⎜⎜ −0,5 ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ 3 ⎞
ρ2 = ⎜⎜ −0,5 ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟ ⎛
2 ρ3 = − Vsα 3 ⎞
⎝ ⎠ ρ4 = ⎜⎜ −0,5 ⋅ Vsα − Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 ⎠
i=4 i=5 i=6

⎛
ρ4 = − Vsα 3 ⎞ ⎛ 3 ⎞
ρ5 = ⎜⎜ −0,5 ⋅ Vsα − Vsβ ⎟⎟ ρ6 = ⎜⎜ +0,5 ⋅ Vsα − Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ 3 ⎞
ρ5 = ⎜⎜ +0,5 ⋅ Vsα − Vsβ ⎟⎟ ⎛
2 ρ6 = Vsα 3 ⎞
⎝ ⎠ ρ1 = ⎜⎜ +0,5 ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 ⎠
Tableau 2-4 : Calcul des rapports cycliques

44
2.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras.

Pour chaque bras, il faut définir le chronogramme qui défini les temps durant lesquels le point
milieu d’un bras est à E/2 ou –E/2.
A l’intérieur d’une période de commutation de l’onduleur, il existe différentes stratégies
d’application des vecteurs assurant l’obtention de la tension désirée. Afin de diminuer les
harmoniques il est préférable de générer des tensions centrées sur la période de modulation de
l’onduleur.
Durant une période de modulation, l’onduleur aura trois états distincts, les deux premiers
correspondent aux temps de conduction assurant l’obtention de la tension, la somme de ces deux
temps devant être inférieure à Tcom .
i=1 i=2 i=3

νz ν1 ν2 νz ν2 ν1 νz νz ν3 ν2 νz ν2 ν3 νz νz ν3 ν4 νz ν4 ν3 νz
Ba +
Bb +
Bc +
i=4 i=5 i=6

Ba +
Bb +
Bc +
Figure 2-5 : Formes des rapports cycliques pour chaque secteur
Le complément à la période de commutation Tcom sera assuré par les commutations nulles
G
ν 0 ou ν 7 . En notant Vz l’un de ces vecteurs nul, l’application des différents vecteurs en
fonction des secteurs définis dans le plan α, β sont donnés figure 2-5.
Ce type de modulation permet d’obtenir des tensions efficaces supérieures à celles obtenues par
la modulation intersective et conduit à des réalisations logicielles véloces compatibles avec les
contraintes de calcul en temps réels des machines alternatives.
Pour chaque bras de l’onduleur, nous considérerons que l’état ‘un’ correspond à la conduction du
E
transistor du haut (tension + ), et l’état ‘zéro’ à la conduction du transistor du bas
2
E
(tension − ).
2
A partir des rapports cycliques exprimant les temps d’application d’un état de l’onduleur
correspondant au tableau 2-4, il est nécessaire de déterminer les rapports cycliques de
conduction des bras pour tous les secteurs.

45
Considérons, pour illustrer notre propos, le secteur 1
i=1 dont les chronogrammes sont représentés ci-contre
νz ν1 ν2 νz ν2 ν1 νz figure 2-6.
Si la tension dont on désire déterminer la
modulation est inscrite à l’intérieur de l’hexagone
Ba + (voir figure 2-2) les temps d’application des
G G
vecteurs V1 et V2 sont inférieurs à la période de
Bb + modulation, ce qui conduit à : ρ1 + ρ2 < 1 . Pour
compléter la période de modulation nous
G G
Bc + appliquerons un vecteur nul ( V0 ou V7 ). Ici ce
G G
T0 T1 T2 T7 T2 T1 T0 vecteur nul est réparti également entre V0 et V7 .
4 2 2 2 2 2 4
Figure 2-6 : Commutations centrées

Nous pouvons donc écrire : pour le bras A ρA = ρ1 + ρ2 + 0,5 ⋅ ρz
pour le bras B ρB = ρ2 + 0,5 ⋅ ρz
pour le bras C ρC = 0,5 ⋅ ρz
Sachant que ρ1 + ρ2 + ρz = 1 nous obtenons :
ρA = 0,5 (1 + ρ1 + ρ2 ) ρB = 0,5 (1 − ρ1 + ρ2 ) ρC = 0,5 (1 − ρ1 − ρ2 )
Si nous réitérons ces calculs pour les autres secteurs nous obtenons le tableau suivant :
Secteur ρA ρB ρC
1 0,5 (1 + ρ1 + ρ2 ) 0,5 (1 − ρ1 + ρ2 ) 0,5 (1 − ρ1 − ρ2 )
2 0,5 (1 + ρ2 − ρ3 ) 0,5 (1 + ρ2 + ρ3 ) 0,5 (1 − ρ2 − ρ3 )
3 0,5 (1 − ρ3 − ρ4 ) 0,5 (1 + ρ3 + ρ4 ) 0,5 (1 − ρ3 + ρ4 )
4 0,5 (1 − ρ4 − ρ5 ) 0,5 (1 + ρ4 − ρ5 ) 0,5 (1 + ρ4 + ρ5 )
5 0,5 (1 − ρ5 + ρ6 ) 0,5 (1 − ρ5 − ρ6 ) 0,5 (1 + ρ5 + ρ6 )
6 0,5 (1 + ρ6 + ρ1 ) 0,5 (1 − ρ6 − ρ1 ) 0,5 (1 + ρ6 − ρ1 )
Tableau 2-5 : Rapports cyclique pour les bras de l’onduleur
Ces relations ne sont dépendantes que des chronogrammes définis figure 2-5, maintenant il faut :
pour la modulation vectorielle que nous mettons en œuvre, définir ces rapports cycliques en

fonction des tensions réduites Vsα et Vsβ .
Pour y parvenir reprenons les résultats du tableau 2-4.

Ainsi pour le secteur 1 ρA = 0,5 (1 + ρ1 + ρ2 ) avec ρ1 = Vsα et ρ2 = ⎛⎜ −0,5 ⋅ V sα + 3 V sβ ⎞⎟ ce qui
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 1 3 ⎞
après simplification donne : ρA = 0,5 ⎜⎜ 1 + ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ .
⎝ 2 2 ⎠

46
Pour tous les bras et tous les secteurs nous obtenons les résultats suivants :
Secteur Bras A ρA Bras B ρB Bras C ρC

1 ⎛ 1 3 ⎞ ⎛ 3 3 ⎞ ⎛ 1 3 ⎞
0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0,5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0,5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ 2 2 ⎝ 2 2 ⎠
⎝ ⎠
2 ⎛ 3 3 ⎞ ⎛ 1 3 ⎞ ⎛ 1 3 ⎞
0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0,5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
⎝ 2 2 ⎠

3 (
0,5 + Vsα ) (
0,5 − Vsα ) (
0,5 1 − 3 Vsβ )
4 ⎛ 1 3 ⎞ ⎛ 3 3 ⎞ ⎛ 1 3 ⎞
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
5 ⎛ 3 3⋅ ⎞ ⎛ 1 3⋅ ⎞ ⎛ 1 3 ⎞
0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟ 0,5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα + Vsβ ⎟⎟ 0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα − Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠

6 (
0,5 1 + Vsα ) (
0,5 − Vsα ) (
0, 5 1 − 3 Vsβ )
Tableau 2-6 : Rapports cyclique pour les bras de l’onduleur
2.4. Tension d’alimentation de l’onduleur.
β Si l’on ne veut pas de distorsions pour la MLI
vectorielle il est nécessaire que le vecteur tension se
2 ⋅E situe à l’intérieur du cercle inscrit dans l’hexagone
défini par les vecteurs non nuls.
Sachant que la transformée de Concordia que nous
utilisons prend, afin d’être conservative pour la
2
puissance, un facteur k = .
α 3
3
⋅E La tension maximum du vecteur Vs sera :
2
3
Vs = ⋅ E sachant que pour ce coefficient k,
2
Vs = Veff ⋅ 3 il nous faudra donc comme tension du
bus continu E = Veff ⋅ 2
Vecteurs tension dans le plan
Exemple :
α, β
Pour Veff = 220 V E 311V
Figure 2-7 : Limite du vecteur tension

47
3. MLI VECTORIELLE, MONTAGE ETOILE.

Pour un montage en étoile le potentiel du neutre varie en fonction des commutations, les tensions
Van , Vbn , Vcn différent de Vao , Vbo , Vco .
I ond
C E
2 Moteur
A triphasé
O
B N
C
C E
2
Figure 3-1 : Onduleur à deux niveaux de tension associé à une charge en étoile
Avec une charge équilibrée les tensions aux bornes des enroulements peuvent s’exprimer à partir
des tensions Vao , Vbo , Vco par la relation matricielle (3-1) :
⎡ Van ⎤ ⎡ 2 − 1 − 1⎤ ⎡ Vao ⎤
⎢ ⎥ 1⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ Vbn ⎥ = 3 ⎢ − 1 2 − 1⎥. ⎢ Vbo ⎥ (3-1)
⎢⎣ Vcn ⎥⎦ ⎢⎣− 1 − 1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ Vco ⎥⎦
A partir de la relation (3-1) nous pouvons définir les tensions aux bornes des enroulements du
moteur. Pour obtenir ces tensions dans le repère α, β nous utiliserons l’équation (2-1), ce qui,
pour les huit vecteurs de commutation de l’onduleur, fourniront le résultat tableau 3-1.
ν0 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν7
Van 0 2 E E 2 E E 0
+ .E + − − .E − +
3 3 3 3 3 3
Vbn 0 E E 2 E E 2 0
− + + .E + − − .E
3 3 3 3 3 3
Vcn 0 E 2 E E 2 E 0
− − .E − + + ⋅E +
3 3 3 3 3 3
Vα 0 2 1 1 2 1 1 0
+ .E + .E − .E − .E − .E + .E
3 6 6 3 6 6
Vβ 0 0 1 1 0 1 1 0
+ .E + .E − .E − .E
2 2 2 2
Tableau 3-1 : Tensions pour un montage en étoile

48
3.1. Calcul des temps d’application des états de l’onduleur.

G G
Dans ce plan, les vecteurs V0 à V7 définissent un domaine de tension (figure 3-2) à l’intérieur
duquel doit se trouver le vecteur Vs .
Vβ
E Vβ
ν3 2 ν2
i=2 E ν2
T1
2 ρ1 =
Tmod
i=1
i=3
ν4 ν0 ν7 ν1 Vα T2
ρ2 =
i=1 Tmod
2
E
i=4 i=6 3
Vs
2
⋅ν
i=5
ρ2
Vα
ν1
ν5
ρ1 ⋅ ν1 2
ν6 E
3
Figure 3-2 Figure3-3
Nous pouvons remarquer ici, ce qui normal, que les vecteurs tensions correspondant aux
différents états de commutation de l’onduleur d’un module 3 plus faible que pour le montage
π
étoile et orientés de − .
6
Comme pour le montageGtriangle les tensions à fournir à la charge peuvent s’exprimer dans le
plan α, β par un vecteur Vs
G T G T G
Vs = Vsα + j.Vsβ = 1 .V1 + 2 .V2 (3-2)
Tmod Tmod
Pour le secteur 1 nous pouvons exprimer la tension dans le repère statorique.
⎛ ⎛π⎞ ⎛ π ⎞⎞
⋅ E ⋅ ( cos ( 0 ) + j.sin ( 0 ) ) + 2 ⋅
T 2 T 2
Vsα + j.Vsβ = 1 ⋅ ⋅ E ⋅ ⎜ cos ⎜ ⎟ + j.sin ⎜ ⎟ ⎟ (3-3)
Tmod 3 Tmod 3 ⎝ ⎝3⎠ ⎝ 3 ⎠⎠
Après résolution nous obtenons :
⎛ 3 1 ⎞ T T
T1 = ⎜⎜ .Vsα − .Vsβ ⎟⎟ . mod et T2 = 2.Vsβ . mod (3-4)
⎝ 2 2 ⎠ E E

49
Pour l’ensemble des secteurs les temps d’application des vecteurs non nuls sont tabulés ci après :
i=1 i=2 i=3

⎛ 3 1 ⎞ T mod ⎛ 3 1 ⎞ T T
T1 = ⎜⎜ .Vsα − .Vsβ ⎟⎟ . T2 = ⎜⎜ .Vsα + .Vsβ ⎟⎟ . mod T3 = 2.Vsβ . mod
⎝ 2 2 ⎠ E ⎝ 2 2 ⎠ E E
⎛ 3 1 ⎞ T
T ⎛ 3 1 ⎞ T T4 = ⎜⎜ − .Vsα − .Vsβ ⎟⎟ . mod
T2 = 2.Vsβ . mod T3 = ⎜⎜ − .Vsα + .Vsβ ⎟⎟ . mod
E ⎝ 2 2 ⎠ E
⎝ 2 2 ⎠ E
i=4 I=5 i=6

⎛ 3 1 ⎞ T ⎛ 3 1 ⎞ T T
T4 = ⎜⎜ − .Vsα + .Vsβ ⎟⎟ . mod T5 = ⎜⎜ − .Vsα − .Vsβ ⎟⎟ . mod T6 = − 2.Vsβ . mod
⎝ 2 2 ⎠ E ⎝ 2 2 ⎠ E E
T ⎛ 3 1 ⎞ T
T5 = − 2.Vsβ . mod ⎛ 3 1 ⎞ T T1 = ⎜⎜ + .Vsα + .Vsβ ⎟⎟ . mod
T6 = ⎜⎜ + .Vsα − .Vsβ ⎟⎟ . mod ⎝ 2 2 ⎠ E
E ⎝ 2 2 ⎠ E
Tableau 3-2 Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls
3.2. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur.

β
E Afin de faciliter les calculs nous normaliserons,
2 comme pour le couplage triangle, à l’intervalle
[-1 1] les tensions Vsα et Vsβ en posant :
2
3 1 α V
V̂sα = 2 ⋅ sα
2 E
4 6 E Vsβ
3 V̂sβ = 2 ⋅
5 E
le calcul des commutations sera défini à partir

T
des rapports cycliques ρi = i .
Figure 3-4 : Tensions actives de l’onduleur Tmod
dans le repère α, β

50
Nous opérons comme pour le montage triangle (§ 2-2) pour construire le tableau suivant :
i=1 i=2 i=3

⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 1 ⎞ ρ3 = Vˆ
ρ1 = ⎜⎜ ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟ ρ2 = ⎜⎜ ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ sβ
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎛ 3 1 ⎞
⎛ ⎞ ρ4 = ⎜⎜ − ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟
ρ2 = V
ˆ
sβ ρ3 = ⎜⎜ −
3 1
⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ ⎝ 2 2 ⎠
⎝ 2 2 ⎠
i=4 i=5 i=6
⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 1 ⎞ ρ6 = − V̂sβ
ρ4 = ⎜⎜ − ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ ρ5 = ⎜⎜ − ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎛ 3 1 ⎞
⎛ ρ1 = ⎜⎜ ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟
ρ5 = − V̂sβ 3 1 ⎞
ρ6 = ⎜⎜ ⋅ Vsα − Vsβ ⎟⎟ ⎝ 2 2 ⎠
⎝ 2 2 ⎠
Tableau 3-3 Calcul des rapports cycliques
3.3. Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras

Pour des impulsions centrées par apport à la période de commutation les chronogrammes sont les
suivants (voir figure 3-5) et nous obtenons (voir tableau 3-3) évidemment les mêmes expressions
des rapports cycliques que dans le couplage triangle.
G G G
Ici Vz représente un vecteur de tension nul, soit V0 soit V7 .
i=1 i=2 i=3
Ba +
Bb +
Bc +
i=4 i=5 i=6

Ba +
Bb +
Bc +
Figure 3-5 : Rapports cycliques pour chaque secteur

51
Secteur ρA ρB ρC
1 0,5 (1 + ρ1 + ρ2 ) 0,5 (1 − ρ1 + ρ2 ) 0,5 (1 − ρ1 − ρ2 )
2 0,5 (1 + ρ2 − ρ3 ) 0,5 (1 + ρ2 + ρ3 ) 0,5 (1 − ρ2 − ρ3 )
3 0,5 (1 − ρ3 − ρ4 ) 0,5 (1 + ρ3 + ρ4 ) 0,5 (1 − ρ3 + ρ4 )
4 0,5 (1 − ρ4 − ρ5 ) 0,5 (1 + ρ4 − ρ5 ) 0,5 (1 + ρ4 + ρ5 )
5 0,5 (1 − ρ5 + ρ6 ) 0,5 (1 − ρ5 − ρ6 ) 0,5 (1 + ρ5 + ρ6 )
6 0,5 (1 + ρ6 + ρ1 ) 0,5 (1 − ρ6 − ρ1 ) 0,5 (1 + ρ6 − ρ1 )
Tableau 3-4 : Rapports cycliques pour chaque bras de l’onduleur

En reportant dans les expressions des rapports cycliques ρA , ρB , ρC (tableau 3-4) les relations

du tableau 3-3, nous pouvons les exprimer en fonction des tensions normées Vsα et Vsβ .
Secteur Bras A ρA Bras B ρB Bras C ρC
1 ⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 3 ⎞ ⎛ 3 1 ⎞
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠

2 (
0,5 1 + 3 ⋅ Vsα ) (
0,5 1 + Vsβ ) (
0,5 1 − Vsβ )
3 ⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 3 ⎞
0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0, 5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0, 5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
4 ⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 3 ⎞ ⎛ 3 1 ⎞
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠

5 (
0,5 1 + 3 ⋅ Vsα ) (
0,5 1 + Vsβ ) (
0,5 1 − Vsβ )
6 ⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 1 ⎞ ⎛ 3 3 ⎞
0,5 ⎜⎜1 + ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0, 5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα + ⋅ Vsβ ⎟⎟ 0, 5 ⎜⎜1 − ⋅ Vsα − ⋅ Vsβ ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠
Tableau 3-5 : Calcul des rapports cycliques pour chaque bras de l’onduleur

52
3.4. Algorithme de programmation pour le montage étoile.

La programmation d’une MLI vectorielle passe par l’exploitation des tableaux 3-3, 3-4 et 3-5. Le
calcul des différents rapports cycliques nécessite de déterminer le secteur dans lequel le vecteur
tension se trouve.
Diverses stratégies sont possibles, nous allons ici en présenter deux :
• la première utilise les composante de Vs dans le repère α, β ,
• la seconde applique une transformation TRT particulière qui orthogonalise certains
vecteurs correspondants aux états de commutation de l’onduleur.
Dans le plan α, β la sélection du secteur correspond à l’organigramme Fig. 3-6.
4, 5 6 Non Vs β ≥ 0 Oui 1,2, 3
4, 5 5, 6 5, 6 1, 2
Vs α ≥ 0 Vs α ≥ 0
Vs β ≥ 3 ⋅ Vs α
Vs β ≥ 3 ⋅ Vs α Vsβ ≥ − 3 ⋅ Vsα Vsβ ≥ − 3 ⋅ Vsα

SECTEUR 1
SECTEUR 2
SECTEUR 3 SECTEUR2
SECTEUR 5 SECTEUR 6
SECTEUR 5 SECTEUR4
Figure 3-6 : Algorithme de décision dans le repère α, β
Utilisation du repère RT.

Ce type de repère simplifie l’algorithme de choix et s’appuie sur une transformation linéaire qui
déforme l’espace de telle façon que les directions des vecteurs sont colinéaire avec un repère
orthonormé ou à 45°.
Ainsi pour un onduleur à 2 niveaux la matrice de transformation est la suivante :
⎡ 1 ⎤
⎢1 − 3 ⎥
TRT = ⎢ ⎥ (3-5)
⎢ 2 ⎥
⎢0 3 ⎦⎥
⎣
⎡V ⎤ ⎡ Vsα ⎤
En calculant pour les 6 directions des états actifs de l’onduleur tel que : ⎢ R ⎥ = TRT ⋅ ⎢ ⎥
⎣ VT ⎦ ⎣ Vsβ ⎦

53
Nous obtenons :
ν3 ν2 ν2
ν3
i=2
i=2 i =1
i=3 i =1 Vs
i =3
Vs
ν4 ν1 ν4 ν1
i =6
i=4 i=6
i=4 i =5
i=5
ν5 ν6 ν5 ν6
Figure 3-7 : Représentation de Vs dans le Figure 3-8 : Représentation de Vs dans le

repère α, β repère R, T
Avec cette transformation RT l’algorithme de choix est simplifié (Fig. 3-9).
2, 3, 4 Non VR ≥ 0 Oui 1,5,6
2, 3 5, 6
VT < 0 VT ≥ 0
SECTEUR 4 SECTEUR 1
VT > VR − VT > VR
SECTEUR 3 SECTEUR 2 SECTEUR 6 SECTEUR 5
Figure 3-9 : Algorithme de décision dans le repère R, T
Pour des tensions sinusoïdales la MLI vectorielle fourni des rapports cycliques sur chaque bras
qui présentent un harmonique 3 (Fig.3-10). Ceci présente un avantage car cela permet d’avoir,
comme nous le verrons dans le paragraphe suivant, une tension efficace plus importante qu’avec
une MLI intersective.
Pour un signal à 50 Hz, et d’amplitude maximum les rapports cycliques sur les trois bras ne sont
pas sinusoïdaux et présentent un harmonique d’ordre 3, comme le point neutre est relié celui-ci
est éliminé et les tensions composées seront sinusoïdales cf. Fig.3-11.

54
ρa
1
0.5
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(ms)
ρb
1
0.5
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(ms)
ρc
1
0.5
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(ms)
Figure 3-10 : Rapports cycliques pour les trois bras de l’onduleur
Vab
400
200
0
-200
-400
5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(ms)
Vbc
400
200
0
-200
-400
5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(ms)
Vca
400
200
0
-200
-400
5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(ms)
3-11 : Tensions entre phases

55
3.5. Tension d’alimentation de l’onduleur.

Si l’on ne veut pas de distorsions pour la MLI vectorielle il est nécessaire que le vecteur tension
se situe à l’intérieur du cercle inscrit dans l’hexagone défini par les vecteurs non nuls.
Sachant que la transformée de Concordia que
E
nous utilisons prend, afin d’être conservative pour
2
2 la puissance, un facteur k =
3
E
Vs = 3 ⋅ Veff = E = 6 ⋅ Veff
2
E 2
E Exemple :
2 3
Pour Veff = 220 V E 540 V
Vecteurs tension dans le planα , β
Figure 3-12 : Limite du vecteur tension

56
4. MLI I NTERSECTIVE
La modulation intersective repose sur la comparaison entre les références des trois signaux de
tension avec une porteuse triangulaire de haute fréquence. Classiquement, pour des signaux de
l’ordre de 50 Hz la fréquence de modulation est supérieure à 10 kHz.
Références des tensions triphasées Signaux de commandes
des bras de l'onduleur
Comparateurs Onduleur
+
-
+
-
+
Porteuses triangulaires
-
Figure 4-1 : Schéma de principe d’une MLI intersective

Cette technique peut être réalisé facilement avec des circuits analogiques, générateur de signaux
triangulaires associé à trois comparateurs cf. Fig. 4-1.
Référence
de tension
Les 3 signaux représentant les tensions
Porteuse triphasée sont normés dans l’intervalle de la
triangulaire porteuse triangulaire.
Le signal de commande est actif si la porteuse
est inférieure à la référence de tension cf.
Signal de
commande Fig. 4-2.
d'un bras
Figure 4-2 : Principe de génération
Actuellement de type de modulation est réalisée par voie numérique, dans ce cas les rapports
cycliques des bras de l’onduleur sont les suivants :
V
ρa = 0,5 + 0,5. sin ( ω.t ) (4-1)
Vmax
V ⎛ 2.π ⎞
ρb = 0,5 + 0,5. sin ⎜ ω.t − ⎟ (4-2)
Vmax ⎝ 3 ⎠
V ⎛ 2.π ⎞
ρc = 0,5 + 0,5. sin ⎜ ω.t + ⎟ (4-3)
Vmax ⎝ 3 ⎠
E
La tension Vmax est le maximum atteignable et vaut :.
2
Afin de comparer cette technique intersective avec la modulation vectorielle nous allons
exprimer le vecteur tension dans le plan α, β .

57
A partir des relations de l’annexe A § 2.1 nous aurons :
⎡ ⎤
⎢ V ⋅ cos ( θ ) ⎥
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎥ ⎢ ⎥
⎡ α⎤
X 2 2 ⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢X ⎥ = k ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ V ⋅ cos ⎜ θ − ⎟⎥ (4-4)
⎣ β⎦ ⎢ 3 3⎥ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢⎣0 2 −
2 ⎥⎦ ⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢ V ⋅ cos ⎜ θ + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
V représentant l’amplitude maximum de la tension sinusoïdale.
Nous obtenons :
⎡ Xα ⎤ 3 ⎡cos ( θ ) ⎤ 2
⎢X ⎥ = k ⋅ ⋅V ⎢ ⎥ (4-5) avec k = il vient :
⎣ β⎦ 2 ⎣ sin ( θ ) ⎦ 3
⎡ Xα ⎤ 3 ⎡cos ( θ ) ⎤ 3
⎢X ⎥ = ⋅V ⎢ ⎥ d’où Vs = ⋅V (4-6)
⎣ β⎦ 2 ⎣ sin ( θ ) ⎦ 2
E 3 E
Comme la tension crête ne peut dépasser nous obtenons finalement : Vs = ⋅
2 2 2
Afin d’obtenir une relation avec la tension efficace, sachant que Vs = 3 ⋅ Veff (voir annexe A
§2.1.2) nous aurons :
E = 2 2.Veff (4-7)
Application numérique.
Pour une tension Veff = 220 V il faudra une alimentation continu de E 622 V qui est à
comparer à E = 540 V obtenu avec la modulation vectorielle.
Comparaison avec la MLI vectorielle
A partir de la relation (4-7) il est possible d’établir une interprétation sur les directions des
commutations une interprétation géométrique de la MLI intersective qui montre clairement
l’intérêt de la MLI vectorielle.
E
E Vβ 2
ν3 2 ν2
E 2
E
Vs 2 3
ν4 ν0 ν7 ν1 Vα
2
E
3
ν5
ν6 Vecteurs tension dans le planα , β
Figure 4-3 : Comparaison entre les MLI intersectives et vectorielles

58
5. FONCTIONNEMENT EN PLEINE ONDE.

Dans certains cas, la modulation par largeur d’impulsion n’est pas nécessaire et un
fonctionnement dit en « plein onde » est suffisant.
G G
Ce type de fonctionnement correspond à l’application successive des vecteurs non nuls V1 à V6
C’est dans ce mode que le maximum d’énergie est transmis à la charge.
5.1. Montage étoile.
G
E G
V3 V2
2
2
Ici le module du vecteur tension est constant et
E G
G 3 V1 2
V4
vaut Vs = ⋅E .
3
G
G
V5 V6
Vecteurs tension dans le planα , β
Figure 5-1 : Configuration utilisées

Vao
ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6
E
+
2
−
E Les différentes formes de la tension
2
ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6
sont représentées ci-contre.
Vbo
E
+
2
Pour obtenir les tensions aux bornes
−
E de chaque phase nous utiliserons la
2
relation (3-1), nous obtenons (voir
Vco ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6
E
tableau 2.7) les tensions suivantes :
+
2
E
−
2
Figure 5-2 : Tensions délivré par le convertisseur en

fonctionnement en pleine onde
Van
ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6
E
+2
3
E
−2
3
Vbn ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6
E
+2
3
E
−2
3
Vcn ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6 ν1 ν2 ν3 ν4 ν5 ν6
E
+2
3
E
−2
3
Figure 5-3 : Tensions par phase avec un fonctionnement en pleine onde

59
ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES
1. TRANSFORMEES DE CONCORDIA ET DE PARK.

1.1. Transformation de Concordia.
Pour un système composé de trois grandeurs triphasées dans le repère triphasé a,b,c ( x a , x b ,
x c ), il existe plusieurs transformations pour faire correspondre au système triphasé deux
grandeurs diphasées dans le repère α−β ( x α , x β ) et une grandeur homopolaire x h .
Nous noterons :
⎡ xa ⎤
Pour le repère triphasé le vecteur X abc = ⎢⎢ x b ⎥⎥ (1-1)
⎢⎣ x c ⎥⎦
⎡ xh ⎤
⎢ ⎥
Pour le repère diphasé le vecteur X hαβ = ⎢ x α ⎥ (1-2)
⎢ xβ ⎥
⎣ ⎦
Une des plus classique est la transformée de Concordia, définie par une matrice C33 , le passage
des composantes triphasée X abc a la composante homopolaires et aux coordonnées dans le plan
α−β est donné par le relation matricielle suivante
X αβh = k ⋅ C33 ⋅ X abc (1-3)
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ 1 1 ⎥
Avec C33 = ⎢ 1 − − ⎥ (1-4)
⎢ 2 2 ⎥
⎢ 3 3 ⎥⎥
⎢ 0 −
⎢⎣ 2 2 ⎥⎦
Cette transformation dépend d’un coefficient arbitraire k de normalisation.

Les valeurs usuelles prise par k sont :
2
k = : Si l’on désire conserver la norme de X qui pour un moteur serons les courant, les
3
tensions et les flux.
2
k= : Si l’on veut conserver dans la transformation la norme de la puissance.
3
INSA 5GE ISIP Annexe A JM RETIF

60
⎡xα ⎤
Si l’on sépare la composante homopolaire des coordonnées X αβ = ⎢ ⎥ la matrice C33 se
⎣ xβ ⎦
décompose en deux sous matrices C13 et C23 .
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎥
⎡ 1 1 1 ⎤ 2 2 ⎥
Avec C13 = ⎢ ⎥ C23 = ⎢
⎣ 2 2 2⎦ ⎢ 3 3⎥
⎢0 − ⎥
⎣ 2 2 ⎦
Pour une machine dont le point neutre n’est pas relié les composantes homopolaires sont nulles
et les relations (1-3) et (1-4) deviennent :
X abc
X αβ
suuuut
suuuut ⎡ xa ⎤
⎡xα ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x ⎥ = k ⋅ C23 ⎢ x b ⎥ (1-5)
⎣ β⎦ ⎢⎣ x c ⎥⎦
C23
⎡ 1 1 ⎤ ⎡x ⎤
⎢ 1 − − ⎥ a
⎡xα ⎤
⎢x ⎥ = k ⋅⎢
2 2 ⎥⋅ ⎢ x b ⎥ (1-6)
⎢ ⎢ ⎥
⎣ β⎦ 3 3⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 − ⎥ ⎣ xc ⎦
⎣ 2 2 ⎦
1.2. Transformation de PARK

Le repère de Park correspond à un repère diphasé, pour une machine asynchrone il est lié
généralement au champ tournant et pour une machine synchrone il est solidaire du rotor.
Ce repère tournant est noté d-q, ainsi le passage d’un repère fixe à un repère tournant est donné
par la matrice de rotation tel que :
⎡xd ⎤ ⎡xα ⎤
⎢ x ⎥ = R ( θ) ⎢ x ⎥ (1-7)
⎣ q⎦ ⎣ β⎦
⎡ cos ( θ ) sin ( θ ) ⎤
Avec R ( θ ) = ⎢ ⎥ (1-8)
⎣ − sin ( θ ) cos ( θ ) ⎦
Réciproquement pour le passage inverse :
⎡xα ⎤ ⎡xd ⎤
⎢ x ⎥ = R ( θ) ⎢x ⎥
t
(1-9)
⎣ β⎦ ⎣ q⎦
⎡cos ( θ ) − sin ( θ ) ⎤
Avec R t ( θ ) = ⎢ ⎥ (1-10)
⎢⎣sin ( θ ) cos ( θ ) ⎥⎦

61
Si nous recherchons maintenant le passage entre les composantes triphasées et le repère diphasé
d-q, nous aurons à partir des relations (1-6), (1-7) et (1-8).
X abc
suuuut
⎡ xa ⎤
⎡xd ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x ⎥ = R ( θ ) ⋅ k ⋅ C23 ⎢ x b ⎥ (1-11)
⎣ q⎦
⎣⎢ x c ⎦⎥
C23
suuuuuuuuuuuuuuuuuut Xabc
⎡ 1 1 ⎤ suuuut
⎡xd ⎤ ⎢ 1 − − ⎥ ⎡ xa ⎤
Soit : ⎢ ⎥ = R ( θ ) ⋅ k ⋅ ⎢ 2 2 ⎥ ⎢xb ⎥ (1-12)
x
⎣ q⎦ ⎢ 3 3 ⎥ ⎢⎢ ⎥⎥
⎢ 0 − ⎥ ⎣ xc ⎦
⎣ 2 2 ⎦
En développant cette relation nous obtenons :
⎡ xa ⎤
⎡xd ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x ⎥ = k ⋅ P23 ⋅ ⎢ x b ⎥ (1-13)
⎣ q⎦
⎣⎢ x c ⎦⎥
P23
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ( θ ) cos ⎜ θ − ⎟ cos ⎜ θ + ⎟ ⎡ xa ⎤
⎡xd ⎤ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥⎢ ⎥
⎢x ⎥ = k ⎢ ⎥ xb (1-14)
⎣ q⎦ ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ − sin ( θ ) − sin ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥ ⎢⎣ x c ⎥⎦
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦
Maintenant que ces transformées sont définies nous allons expliciter les différents passages entre
les coordonnées triphasé et diphasées.

62
2. PASSAGES ENTRE LE REPERE TRIPHASE ET LE REPERE DIPHASE

2.1. Passage du triphasé vers le repère α−β.
La transformation d’un repère triphasé à un repère diphasé α−β est donné par la relation (1-6) :
C23
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎥ ⎡ xa ⎤
⎡ α⎤
x 2 2 ⎥⋅ ⎢ x ⎥
⎢x ⎥ = k ⋅⎢ (2-1)
3 ⎥ ⎢⎢ ⎥⎥
b
⎣ β⎦ ⎢ 3
⎢0 − ⎥ ⎣ c⎦
x
⎣ 2 2 ⎦
2 2
Le coefficient k est arbitraire, usuellement 2 valeurs sont prises k = et k = .
3 3
Pour illustrer les conséquences pour ces deux valeurs, nous allons dans le cas d’une alimentation
sinusoïdale expliciter le calcul.
⎡ ⎤
⎢ X ⋅ cos ( θ ) ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
Considérions un système triphasé tel que : X abc = ⎢ X ⋅ cos ⎜ θ − ⎟⎥ .
⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢ X ⋅ cos ⎜ θ + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
X représentant ici la valeur crête d’une tension, d’un courant, d’un flux ….
En utilisant la relation (2-1) il vient :
⎡ ⎤
⎢ X ⋅ cos ( θ ) ⎥
⎡ 1 1 ⎤
1 − − ⎥ ⎢ ⎥
⎡ Xα ⎤ ⎢ 2 2 ⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥ 3 ⎡cos ( θ ) ⎤
⎢X ⎥ = k ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ X ⋅ cos ⎜ θ − ⎟⎥ = k ⋅ ⋅ X ⎢ sin θ ⎥ (2-2)
⎣ β⎦ ⎢ 3 3⎥ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥ 2 ⎣ ( )⎦
⎢⎣0 2 − ⎥
2 ⎦ ⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢ X ⋅ cos ⎜ θ + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
2
2.1.1. Utilisation de k =
3
Il est clair au vu de la relation (2-2) que les amplitudes des grandeurs électriques telles les
⎡xα ⎤ ⎡cos ( θ ) ⎤
courants les tensions sont conservées. ⎢ ⎥ = X ⋅ ⎢ ⎥.
x
⎣ ⎦β ⎣ sin ( θ ) ⎦
2
Les amplitudes des tensions et courants sont conservées avec cette valeur de k = .
3
Soit : I, et V les valeurs crêtes des tensions et des courants triphasées, dans le repère diphasé
Vα = V ⋅ cos ( θ ) Iα = I ⋅ cos ( θ )
nous aurons : et
Vβ = V ⋅ sin ( θ ) Iβ = I ⋅ sin ( θ )

63
Les modules respectif seront : Vs = V et Is = I , sachant que V = 2 Veff et I = 2 Ieff nous
aurons pour les valeurs efficaces de la tension et du courant :
V I
Veff = s et Ieff = s (2-3)
2 2
Si nous exprimons maintenant la puissance P = 3 ⋅ Veff ⋅ Ieff ⋅ cos ( ϕ ) .
3
La puissance vaudra : P = ⋅ Vs ⋅ Is ⋅ cos ( ϕ ) (2-4)
2
Conclusion :
2
Avec k = les amplitudes des tensions et des courants sont conservée mais ce coefficient n’est
3
pas conservatif pour la puissance.
2
2.1.2. Utilisation de k = .
3
Dans ce cas la relation (2-2) donne :
⎡xα ⎤ 3 ⎡cos ( θ ) ⎤
⎢x ⎥ = ⋅X⋅⎢ ⎥
⎣ β⎦ 2 ⎣ sin ( θ ) ⎦
3
Les amplitudes des grandeurs électriques sont multipliés par .
2
Comme précédemment, en régime triphasé sinusoïdal nous aurons :
3 3
Vα = ⋅ V ⋅ cos ( θ ) Iα = ⋅ I ⋅ cos ( θ )
2 2 3 3
et soit ici Vs = V et Is = I
3 3 2 2
Vβ = ⋅ V ⋅ sin ( θ ) Iβ = ⋅ I ⋅ sin ( θ )
2 2
Nous aurons donc pour les valeurs efficaces des courants et des tensions :
V I
Veff = s Ieff = s
3 3
Si nous exprimons la puissance P = 3 ⋅ Veff ⋅ Ieff ⋅ cos ( ϕ ) nous aurons :
P = Vs ⋅ Is ⋅ cos ( ϕ ) (2-5)
Conclusion :
2 3
Avec k = les amplitudes des tensions et des courants sont multipliées par un facteur
3 2
par contre ce coefficient est conservatif pour la puissance.

64
2.2. Passage du triphasé vers le repère d-q.

Ici nous utiliserons la relation (1-14)
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ( θ ) cos ⎜ θ − ⎟ cos ⎜ θ + ⎟ ⎥ ⎡ x a ⎤
⎡xd ⎤ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎢ ⎥
⎢x ⎥ = k ⎢ ⎥ xb (2-6)
⎣ q⎦ ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ − sin ( θ ) − sin ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥ ⎢ x ⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦ ⎣ c ⎦
Pour une alimentation sinusoïdale les tensions sur les axes d et q seront données par la relation
suivante :
2
Avec une alimentation triphasée sinusoïdale et pour k = nous aurons :
3
⎡ ⎤
⎢ X ⋅ cos ( θ ) ⎥
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ( θ ) cos ⎜ θ − ⎟ cos ⎜ θ + ⎟ ⎥ ⎢ ⎥
⎡xd ⎤ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎢ ⋅ π ⎞⎥
⎢x ⎥ =
2⎢ ⎥ ⎢ X ⋅ cos ⎜⎛ θ − 2
⎟⎥ (2-7)
⎣ q⎦ 3⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ − sin ( θ ) − sin ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥ ⎢
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢ X ⋅ cos ⎜ θ + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
⎡xd ⎤ 3 ⎡1 ⎤
Soit : ⎢ ⎥ = X ⋅
⎣xq ⎦ 2 ⎢⎣0 ⎥⎦
Si nous nous intéressons au module nous aurons :
Xs = x d2 + x q2
3
Nous pourrons alors écrire : Xs = ⋅ X si les grandeurs auxquelles nous nous intéressons sont
2
la tension et le courant, les valeurs efficaces seront :
Vs = 3 ⋅ Veff Is = 3 ⋅ Ieff
Pour les 3 enroulements P = 3 ⋅ Veff ⋅ Ieff ⋅ cos ( ϕ )
P = Vs ⋅ Is ⋅ cos ( ϕ )

65
3. PASSAGES D’UN REPERE DIPHASE VERS UN REPERE TRIPHASE.

Ici nous allons nous intéresser au passage inverse de celui que nous venons de voir, cette
transformation s’appui sur les transformée de Concordia et de Park vue au §1.
3.1. Passage des coordonnées α, β vers un système triphasé.
A partir de (1-5) en inversant la matrice C23 nous aurons :
⎡ xa ⎤
⎢ x ⎥ = k ⋅ C −1 ⎡ x α ⎤ = k ⋅ C t ⎡ x α ⎤ = k ⋅ C ⎡ x α ⎤
⎢ b⎥ 23 ⎢ x ⎥ 23 ⎢ x ⎥ 32 ⎢ x ⎥
⎢⎣ x c ⎥⎦ ⎣ β⎦ ⎣ β⎦ ⎣ β⎦
Sachant que les matrices de transformations de Concordia et de Park sont orthogonales, leurs
inverses sont égales à leurs transposées
C32
suuuuuuuuuuuuuuut
⎡ ⎤
⎢ 1 0 ⎥
⎡ xa ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x ⎥ = k ⎢ −0,5 3 ⎥ ⎡xα ⎤
⎢ b⎥ ⋅⎢ ⎥ (2-8)
⎢ 2 ⎥ ⎣ xβ ⎦
⎢⎣ x c ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ −0,5 − 3 ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
2 ⎡xα ⎤ 3 ⎡cos ( θ ) ⎤
Si nous prenons k = , nous pouvons vérifier qu’avec le vecteur ⎢ ⎥ = ⋅X⋅⎢ ⎥
3 ⎣ xβ ⎦ 2 ⎣ sin ( θ ) ⎦
⎡ ⎤
⎢ cos ( θ ) ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
calculé précédemment on retrouve évidemment le vecteur initial X ⋅ ⎢ cos ⎜ θ − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎥
⎢cos ⎜ θ + ⎟⎥
⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
3.2. Passage du repère d-q vers un système triphasé.
A partir de (1-13) nous pouvons écrire :
⎡ xa ⎤
⎢ x ⎥ = k ⋅ P −1 ⋅ ⎡ x d ⎤ = k ⋅ P t ⋅ ⎡ x d ⎤ = k ⋅ P ⋅ ⎡ x d ⎤
⎢ b⎥ 23 ⎢x ⎥ 23 ⎢ x ⎥ 32 ⎢ x ⎥ (2-9)
⎢⎣ x c ⎥⎦ ⎣ q⎦ ⎣ q⎦ ⎣ q⎦
⎡ xa ⎤
⎡xd ⎤
Il vient : ⎢ x b ⎥⎥ = k ⋅ P32 ⋅ ⎢ ⎥
⎢ (2-10)
⎢⎣ x c ⎥⎦ ⎣xq ⎦

66
Cette matrice étant orthogonale le passage inverse est défini par sa transposée soit:
P32
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
⎡ ⎤
⎢ cos ( θ ) − sin ( θ ) ⎥
⎡ xa ⎤ ⎢ ⎥
⎢ x ⎥ = k ⋅ cos ⎛ θ − 2π ⎞ − sin ⎛ θ − 2π ⎞ ⎥⋅ ⎡ x d ⎤
⎢
⎢ b⎥ ⎢ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎥ ⎢ ⎥ (2-11)
⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎣xq ⎦
⎢⎣ x c ⎥⎦
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
⎢ cos ⎜ θ + ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦
Exemple : Détermination dans le repère triphasé, d’un vecteur tension Vs
Notons :
Repère d-q Repère a,b,c

⎧ tensions : Vsd , Vsq ⎧ tensions efficace : Va , Vb , Vc
⎪⎪ ⎪
⎨courants : Id , Iq ⎨courants efficace : Ia , Ib , Ic
⎪ ⎪flux : φ d , φq
⎩⎪flux : φ d , φq ⎩
q Considérons un vecteur tension conformément au

diagramme vectoriel suivant :
3
Vs = ⋅V
Vq 2 Vs Nous aurons :
Vq
tg ( δ ) =
δ d
Vd
Vd
Dans le repère triphasé les expressions des tensions
seront les suivantes:
⎡ ⎤
⎢ cos ( θ ) − sin ( θ ) ⎥ ⎡ ⎤
⎡ v (t ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ 3
⋅ V ⋅ cos ( δ ) ⎥
⎢ a ⎥ 2 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥ ⎢ 2
⎢ v b (t ⎥ = . ⎢ cos ⎜ θ − ⎟ − sin ⎜ θ − ⎟⎥ . ⎥
⎢ ⎥ 3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ 3 ⎥
v
⎢⎣ c ⎦⎥(t ⎢ ⋅ V ⋅ sin ( δ ) ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥ ⎣ 2 ⎦
⎢ ⎜cos θ + ⎟ − sin ⎜ θ + ⎟⎥
⎣⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
⎡ ⎤
⎢ cos ( θ − δ ) ⎥
⎡ v (t ⎤ ⎢ ⎥
⎢ a ⎥ ⎢ ⎛ 2⋅π ⎞ ⎥
⎢ v b (t) ⎥ = V ⋅ ⎢cos ⎜ θ − − δ ⎟⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
v (t
⎢⎣ c ⎦⎥ ⎢ ⎥
⎢cos ⎛ θ + 2 ⋅ π − δ ⎞ ⎥
⎢⎣ ⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎥⎦

67
4. PASSAGE DIPHASÉ TRIPHASÉ.

Ces passages ont été définis dans le paragraphe 1-2.
4.1. Passages α,β vers le repère d-q.
R ( θ)
⎡ x d ⎤ ⎡ cos ( θ ) sin ( θ ) ⎤ ⎡ x α ⎤
⎢x ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ (2-12)
⎣ q ⎦ ⎣ − sin ( θ ) cos ( θ ) ⎦ ⎣ xβ ⎦
4.2. Passages d-q vers le repère α,β.
R t ( θ)
⎡ x α ⎤ ⎡cos ( θ ) − sin ( θ ) ⎤ ⎡ x d ⎤
⎢x ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ (2-13)
⎣ β ⎦ ⎢⎣sin ( θ ) cos ( θ ) ⎥⎦ ⎣ x q ⎦

68

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COMMANDES

Année de création : 2008

Auteur de la Ressource Pédagogique

DES MACHINES ASYNCHRONES

Rotative demi sphères Marcel DUCHAMP 1924

Edition 2008 J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliquées de Lyon

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1. PASSAGE D’UN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE..................... 1

2. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE. ....................................... 5

3. DECOUPLAGE SUR LES AXES D ET Q................................................................ 8

4. COMMANDE VECTORIELLE. ............................................................................. 13

© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.

2. DECOUPLAGE DES COURANTS ID ET IQ. ......................................................... 24

3. BOUCLES DE COMMANDE. ................................................................................. 25

2. DECOUPLAGE DES COURANTS ......................................................................... 30

3. COMMANDE DU MOTEUR A COS(φ)=1............................................................. 35

© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.

© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.

1. Transformées de Concordia et de Park. ................................................................................ 59

© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1. PASSAGE D’UN REPERE DIPHASE A UN REPERE TRIPHASE.

Figure 1-1 : Représentation de la MAS dans un repère triphasé

Repère lié au stator a s , bs , cs

INSA 5GE-ISIP Commande vectorielle de la machine asynchrone JM RETIF

Nous obtenons pour le passage du repère a, b, c au repère dq la relation matricielle suivante :

Dans ce cas nous aurons (cf. Annexe A) :

INSA 5GE-ISIP Commande vectorielle de la machine asynchrone JM RETIF

1.2. Cas particulier de grandeurs sinusoïdales.

q Nous allons considérer que ces trois tensions

Figure 1-2 : Représentation de grandeurs

Exprimons Vd et Vq par l’intermédiaire de la relation (1.2) il vient :

INSA 5GE-ISIP Commande vectorielle de la machine asynchrone JM RETIF

1.3. Expression de la puissance dans le repère de Park

Notons Vs le module des tensions de Vd et Vq soit Vs = V 2 + Vq2 .

La puissance électrique s’exprimera :

P = 3.Ve .Ie .cos(ϕ) = ⎛⎜ Vd 2 + Vq 2 ⎞⎟ . ⎛⎜ Id 2 + Iq 2 ⎞⎟ .cos(ϕ) = Vs ⋅ Is .cos(ϕ) (1.7)

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2. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE.

2.2. Modélisation dans un repère lié au champ tournant.

Φsq = Ls .Isq + Lm .Irq (2.4)

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2.3. Représentation d’état.

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2.4. Représentation de la machine asynchrone dans le repère α β.

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3. DECOUPLAGE SUR LES AXES d ET q.

Le courant magnétisant pourra être obtenu par un transfert du premier ordre

Le contrôle des grandeurs électriques de la machine asynchrone passe par l’asservissement de la

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3.2. Formulation avec un modèle à 4 paramètres.

Femq = −ωs .Lf .Isd − ωs .L m .Im r (3.15)

3.3. 2eme Solution.

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Formulation avec un modèle à 4 paramètres.

Femq = −ωs .Lf .Isd − ωs .L m .Im r + R r .Isq (3.26)

Femq = −ωs .Isd .Lf − ωr .L m .Imr (3.27)

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Solution Femd Femq

Solution Isd Isq

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Le repère d, q n'est pas orienté sur Φr Le repère d, q est orienté sur Φr

Vq = R s .Iq + Lq .Iq + ωr .Ld .Id + ωr ⋅ Φ f = R s .Iq + Lq .Iq + eq1 + eq2

Vd = R s .x1 (t) + L d .x 1 (t) + M.x 3 (t) − ω r .Lq.x 2 (t) (1.16)

Vq = R s .x 2 (t) + L q .x 2 (t) + ω r .(L d .x1 (t) + M.x 3 (t) ) (1.17)

Vf = R f .x 3 (t) + L f .x 3 (t) + M.x 1 (t) (1.18)