CIRA1 - Regulation Industrielle

Régulation Industrielle
BTS CIRA - Lycée Rouvière

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Régulation Industrielle BTS CIRA
Table des matières

1. Généralités ......................................................................................................................................................................... 5
1.1. Définitions .................................................................................................................................................................. 5
1.2. Influence de la régulation ........................................................................................................................................ 5
1.2.1. Baisse du coût de la transformation ............................................................................................................... 5
1.2.2. Baisse du coût de l'installation et gain de temps .......................................................................................... 5
1.2.3. Exemple industriel ............................................................................................................................................ 6
1.3. Régulation ou Asservissement ................................................................................................................................ 6
1.4. Les servomécanismes ............................................................................................................................................... 6
1.5. Principe de fonctionnement .................................................................................................................................... 7
1.6. Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel) ....................................................................................................... 7
1.7. Fonctionnement en boucle fermée (Automatique) .............................................................................................. 7
2. Schémas de représentation ............................................................................................................................................. 8
2.1. Schéma TI ................................................................................................................................................................... 8
2.1.1. Principe ............................................................................................................................................................... 8
2.1.2. Exemple .............................................................................................................................................................. 8
2.1.3. Signification des lettres .................................................................................................................................... 9
2.1.4. Les symboles ...................................................................................................................................................... 9
2.2. Schéma fonctionnel ................................................................................................................................................. 10
2.3. Représentation fonctionnelle d'une boucle de régulation ................................................................................ 11
3. Caractéristiques statiques et dynamiques d'un procédé .......................................................................................... 12
3.1. Stabilité ..................................................................................................................................................................... 12
3.1.1. Procédés stables ............................................................................................................................................... 12
3.1.2. Procédé instable .............................................................................................................................................. 12
3.1.3. Procédé intégrateur ......................................................................................................................................... 12
3.2. Régime transitoire - Régime permanent .............................................................................................................. 12
3.3. Caractéristiques statiques d'un procédé .............................................................................................................. 13
3.3.1. Courbe caractéristique ................................................................................................................................... 13
3.3.2. Gain statique .................................................................................................................................................... 13
3.3.3. Erreur statique ................................................................................................................................................. 13
3.3.4. Linéarité ............................................................................................................................................................ 13
3.4. Caractéristiques dynamiques ................................................................................................................................ 13
3.4.1. Temps de réponse ........................................................................................................................................... 13
3.4.2. Dépassement .................................................................................................................................................... 14
4. Les régulateurs ................................................................................................................................................................ 14
4.1. Structure de principe d’un régulateur ................................................................................................................. 14
4.2. Choix du sens d’action d’un régulateur .............................................................................................................. 15
4.2.1. Définition .......................................................................................................................................................... 15
4.2.2. Règle de stabilité ............................................................................................................................................. 15
4.2.3. Mise en oeuvre pratique ................................................................................................................................ 15
4.3. Raccordements électriques .................................................................................................................................... 15
4.3.1. Le transmetteur ............................................................................................................................................... 15
4.3.2. Schéma de principe d'une boucle de courant ............................................................................................. 16
4.3.3. Générateur ou récepteur ? ............................................................................................................................. 16
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4.3.4. Mise en oeuvre pratique ............................................................................................................................ 16

4.3.5. Schéma de câblage d’une boucle de régulation de débit .......................................................................... 16
4.3.6. Astuce de calcul ............................................................................................................................................... 17
5. Régulation Tout Ou Rien ............................................................................................................................................... 18
5.1. Action continue - Action discontinue .................................................................................................................. 18
5.2. Présentation ............................................................................................................................................................. 18
5.3. Fonctionnement ...................................................................................................................................................... 18
5.4. Influence du paramètre seuil ................................................................................................................................ 18
6. Régulation Proportionnelle ........................................................................................................................................... 19
6.1. Rappel ....................................................................................................................................................................... 19
6.2. Présentation ............................................................................................................................................................. 19
6.3. Bande proportionnelle ........................................................................................................................................... 19
6.4. En fonctionnement .................................................................................................................................................. 19
6.5. Détermination du point de fonctionnement ....................................................................................................... 20
6.6. Influence de la bande proportionnelle ................................................................................................................. 20
6.6.1. Comportement statique ................................................................................................................................. 20
6.6.2. Comportement dynamique ........................................................................................................................... 21
6.7. Décalage de bande - Talon - Intégrale manuelle ................................................................................................ 21
6.8. Influence du décalage de bande ........................................................................................................................... 22
6.8.1. Statique ............................................................................................................................................................. 22
6.8.2. Dynamique ....................................................................................................................................................... 22
6.9. Représentation fonctionnelle d'une régulation proportionnelle ..................................................................... 22
7. Action intégrale ............................................................................................................................................................... 23
7.1. Comparaison avec intégrale manuelle ................................................................................................................ 23
7.2. Qu'est-ce qu'une action intégrale ? ....................................................................................................................... 23
7.3. Fonctionnement ...................................................................................................................................................... 23
7.4. Actions conjuguées PI ............................................................................................................................................ 24
7.5. Réponses indicielles ................................................................................................................................................ 24
7.6. Influence du paramètre temps intégral ............................................................................................................... 25
8. Action Dérivée ................................................................................................................................................................ 25
8.1. Qu'est-ce qu'une action dérivée ? ......................................................................................................................... 25
8.2. Fonctionnement ...................................................................................................................................................... 25
8.3. Actions conjuguées PD .......................................................................................................................................... 26
8.4. Réponses à une rampe ........................................................................................................................................... 26
8.5. Influence du paramètre temps dérivé en boucle fermée ................................................................................... 27
9. Correcteur PID ................................................................................................................................................................ 28
9.1. Structures des correcteurs PID .............................................................................................................................. 28
9.2. Réponse indicielle ................................................................................................................................................... 28
9.3. Déterminer la structure interne d'un correcteur ................................................................................................ 29
9.4. Mise en œuvre pratique ......................................................................................................................................... 29
9.5. Influence des actions P, I et D ................................................................................................................................ 29
9.5.1. Quand Xp augmente ...................................................................................................................................... 29

9.5.2. Quand Ti augmente ........................................................................................................................................ 29

9.5.3. Quand Td augmente ....................................................................................................................................... 29
10. Transformée de Laplace ............................................................................................................................................... 30
10.1. Les transformées mathématiques ....................................................................................................................... 30
10.2. Propriétés de la transformée de Laplace ........................................................................................................... 30
10.3. Structures des régulateurs PID ........................................................................................................................... 30
10.4. Table des transformés de Laplace ....................................................................................................................... 31
11. Identification et Réglages ............................................................................................................................................. 32
11.1. Mise en œuvre ....................................................................................................................................................... 32
11.2. Procédé stable ........................................................................................................................................................ 32
11.3. Procédé instable .................................................................................................................................................... 32
11.4. Réglages avec modèle ........................................................................................................................................... 33
11.5. Réglage en chaîne fermée .................................................................................................................................... 34
11.5.1. Ziegler & Nichols .......................................................................................................................................... 34
11.5.2. Méthode du Régleur ..................................................................................................................................... 35

TSTL 2007-2008 Cours de régulation

1 Généralités
1. Généralités
1.1 Définitions
1.1. Définitions
- La régulation regroupe l’ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur phy-
sique. Exemples de grandeur physique : pression, température, débit, niveau etc...
• La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur
- La grandeur
physique. Exemples réglée, c’est la grandeur
de grandeur physique physique que l’on
: Pression, désire contrôler.
température, débit, Elle donneetc...
niveau son nom à
la régulation. Exemple : une régulation de température.
• La grandeur réglée, c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son nom à la
régulation. Exemple
- La consigne : une
: C’est la régulation
valeur que doitde température.
prendre la grandeur réglée.
• La consigne : C'est la valeur que doit prendre
- La grandeur réglante est la grandeur la grandeur
physique réglée.
qui a été choisie pour contrôler la grandeur
• réglée. Elle n’est généralement pas de même nature
La grandeur réglante est la grandeur physique qui a été choisie pour que la grandeur réglée.
contrôler la grandeur réglée.
Elle -n'est généralement
Les grandeurs pas de même
perturbatrices sontnature que la grandeur
les grandeurs physiques qui réglée.
influencent la grandeur réglée.
• Elles sont généralement
Les grandeurs perturbatrices pas desontmême
lesnature que la physiques
grandeurs grandeur réglée.
qui influencent la grandeur réglée.
Elles- sont
L’organegénéralement
de réglagepas est de mêmequi
l’élément nature quelalagrandeur
agit sur grandeur réglée.
réglante.
• L'organe de réglage est l'élément qui agit sur la grandeur réglante.
1.2.1.2Influence
Influencede
de la régulation
la régulation
1.2.1.
1.2.1Baisse
Baissedu
ducoût delalatransformation
coût de transformation
La bonne régulation
La bonne amène
régulation amèneune
uneplus
plus grande précision
grande précision sursur la grandeur
la grandeur réglée,
réglée, permettant
permettant une diminution
une diminution
de lade
consigne pour
la consigne unun
pour fonctionnement
fonctionnement àà la limite.
limite. Dans l’exemple figure 1, la diminution de la disparité
Bonne régulation Mauvaise régulation

40%
30%
20%
10%
0%
-3 -2 -1 0 +1 +2 +3
Dans l'exemple ci-dessus, la diminution de la disparité dans la valeur de la grandeur réglée, entraîne une
Figure 1 – Pourcentage de pièces obtenues en fonction de l’erreur d’épaisseur du revêtement en µm lors d’un
diminution de la consigne de 1 μm pour l'obtention d'une épaisseur minimale sur toutes les pièces.
dépôt électrolytique
1.2.2. Baisse du coût de l'installation et gain de temps
On reconnaît une de
dans la valeur bonne régulation
la grandeur parentraı̂ne
réglée, sa capacité à accélérer
une diminution de le
la système
consigne sans entraîner
de 1 µm de dépassement
pour l’obtention
de lad’une
consigne. Dans l'exemple ci-dessous
épaisseur minimale sur toutes les pièces. une bonne régulation entraîne une diminution du temps
nécessaire à l'élévation de la température, ainsi que l'économie d'un dispositif de refroidissement.
1.2.2 Baisse du coût de l’installation et gain de temps
La consigne passe de 0 à 100% à t=0s
On reconnaı̂t une bonne régulation par sa capacité à accélérer le système sans entraı̂ner de dépassement
Mauvaise régulation
de la consigne. Dans l’exemple Bonne
figure 2, une bonne régulationentraı̂ne une diminution du temps nécessaire
régulation
à l’élévation de la température, ainsi que l’économie d’un dispositif de refroidissement.
Erreur statique
Mesure en %
Temps en s

1.2.3. Exemple industriel
1.3. Régulation ou Asservissement

• Dans une régulation, on s'attachera à maintenir constante la grandeur réglée d'un système soumis
à des perturbations.
• Dans un asservissement, la grandeur réglée devra suivre rapidement les variations de la consigne.
1.4. Les servomécanismes

On appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle consiste à amplifier la puissance et dont la
grandeur réglée est une grandeur mécanique tel qu'un effort, un couple, la position ou l'une de ses
dérivées par rapport au temps, comme la vitesse et l'accélération.

1.5. Principe de fonctionnement

Pour réguler un système physique, il faut :
• Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
• Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la grandeur
réglée avec la consigne et élabore le signal de commande.
• Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.
On peut représenter une régulation de la manière suivante :
Perturbation(s)
Consigne Grandeur
réglée
Réfléchir Agir Générer
Commande Grandeur
Réglante
Régulateur Actionneur Procédé
Terminale STL Capteur + Transmetteur Régulation
Mesurer + Communiquer
1.6 Grandeur mesurée
Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)
Terminale
On parle deSTL Régulation
fonctionnement en boucle ouverte quand c’est l’opérateur qui contrôle l’organe de réglage
(figure 4). Ce n’est pas une régulation.
1.6.1.6Fonctionnement
Fonctionnement en
en boucle ouverte(Manuel)
boucle ouverte
Perturbation (Manuel)
Z
On parle de fonctionnement
On parle de fonctionnementenen boucle
boucleouverte
ouvertequand
quand c'est
c’est l'opérateur qui contrôle
l’opérateur qui contrôlel’organe
l'organedederéglage
réglage.
Ce n'est pas4).une
(figure Cerégulation.
n’est pas une régulation.
Commande Grandeur réglée
Y X
Perturbation SYSTEME
Z
Commande Grandeur réglée

Y X
4 – Boucle ouverte
FigureSYSTEME
1.7.1.7 Fonctionnement
Fonctionnement en boucle
en boucle fermée
fermée
Figure (Automatique)
(Automatique)
4 – Boucle ouverte
C'estC’est le fonctionnementnormal
le fonctionnement normald'une
d’une régulation.
régulation (figure 5). Le régulateur
Le régulateur compare compare la mesure
la mesure de lade la grandeur
grandeur réglée
et laréglée
consigne
et la et agit enetconséquence
consigne pour s'en
agit en conséquence rapprocher.
pour s’en rapprocher.
1.7 Fonctionnement en bouclePerturbation

fermée (Automatique)
Z
C’est le fonctionnement normal d’une régulation (figure 5). Le régulateur compare la mesure de la grandeur
Commande
réglée et la consigne et agit en conséquence pour s’en rapprocher. Grandeur réglée
Y X
Consigne SYSTEME
REGULATEUR
Perturbation
W
Z
MesureCommande Grandeur réglée
X Y X
Consigne SYSTEME
REGULATEUR
W
Figure 5 – Boucle fermée
Mesure
X
2 Figure 5
Schémas de représentation – Boucle fermée
2.1 Schéma TI
La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et automatisme
2 processus
des Schémas de Les
industriels. représentation
instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres
définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s). La première lettre définie la grandeur
2.1 Schéma TI
physique réglée, les suivantes la fonction des instruments (tab. 1 et fig. 6).
Un
La exemple
norme NFde schéma
E 04-203 complet
définitest
la fourni sur la figure
représentation 7.
symbolique des régulations, mesures et automatisme
Terminale STL Régulation
2. Schémas de représentation
2.1. Schéma TI Tableau 1 – Lettres pour le schéma TI
2.1.1. Principe Première lettre Les suivantes

La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des régulations, mesures et automatisme des
Grandeur réglée Lettre Fonction Lettre
processus industriels. Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des lettres
Pression
définissant la grandeur physique réglée P
et leur (s) fonction Indicateur I
(s). La première lettre définie la grandeur
Température T
physique réglée, les suivantes la fonction des instruments. Transmetteur T
Niveau L Enregistreur R
Grandeurs réglées
Débit F Régulateur C
Analyse A Capteur Régulateur
E
Transmetteur
Indicateur
de PT TIC de
Pression
4.2. Régulation de niveau Température
4.2.1. Régulation en cascade (0,5 Fonctions
pt)
Les parcours de l’information
Le régulateur estpermet
esclave FC1 de Grandeur
matérialisé paren une
prendre réglée
flèche
compte dont l’allure
la perturbation dépend
pression du support
différentielle de
X4 avant que
celle-ci n’intervienne sur le niveau.
l’information.
4.2.2. Structure du régulateur LC2 (1 pt) Régulateur
Transmetteur Transmetteur Régulateur
Pression
en boucle fermée : F2(p) =
P PT
de
En boucle ouverte : T2(p)=C2(p)F1(p)H2(p)
de ression
F2(p)
=
1
de
Pression FIC Indicateur
de
1+ F2(p) !2p
Débit
T2(p) p(1+ !p) 1+ !p
On calcule le correcteur : C2(p) PT
= Fonctions
= =PC
F1(p)H2(p)
Mesure! 2 pk2 ! 2 k2
identifié à : C2(p)=A(1+Tdp) de
Figure 6 – Schéma 1TI - Représention de l’instrumentation
Pression
structure d’un régulateur PD série : A = Td=!
! 2k 2
2.1.2. Exemple
Schéma TI d’une régulation de niveau
5. REGULATION DE dans le ballon avec
TENDANCE ( 3correction
points ) de tendance :
5.1. Schéma Tl (0,5 pt)
X3
FT
3
Vapeur
FY
3
Ballon
X2 Y2
LT LC FY
2 2 2
W1
X1 Y1
FT FC
1 1
Eau
Figure 7 – Régulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance

2.1.3. Signification des lettres

Grandeur physique Affichage Fonction Complément
A Analyse Alarme
B Combustion (Flamme)
C Conductivité (ou autre) Régulateur
D Masse Volumique (ou autre) Différence
E Tension Élément primaire
F Débit Proportion
G (libre) à glace
H Commande manuelle Haut HH = Très haut
I Courant électrique Indicateur
J Puissance
K Temps
L Niveau Voyant lumineux Bas LL = Très bas
M Humidité (ou autre)
N Viscosité (ou autre)
O (libre)
P Pression
Q Quantité Totaliseur
R Rayonnement Enregistreur
S Vitesse Commutateur
T Température Transmetteur
U Variables multiples
V Vibrations Vannes
W Masse ou Force Puits thermométrique
X (libre)
Y Événement Relai de calcul
Z Position
2.1.4. Les symboles

2.2. Schéma fonctionnel

Le schéma fonctionnel tente de représenter les relations entre les différentes grandeurs physiques des
boucles de régulation. Il sera composé uniquement des éléments suivants :
• Des lignes de parcours d'une grandeur physique. Ces ligne représente le parcours d'une grandeur
physique de la boucle de régulation :
Grandeur physique
• Des blocs qui représentent un ou plusieurs éléments de la chaîne de régulation qui assure la
relation entre deux grandeurs physiques, relation caractérisée par la fonction de transfert. La
fonction de transfert permet pour tous types de signaux d’avoir la relation suivante : s = H × e
e s
H
• Les sommateurs ou comparateurs, qui permettent l’addition ou la soustraction de grandeurs

physiques :
e1 e1 - e2 e1 e1 + e2
+ +
- +
e2 e2

2.3. Figure
Représentation fonctionnelle d'une boucle de
10 – Sommateur régulation
Figure 11 – Comparateur
D’une manière générale, une boucle de régulation peut être représentée de la manière suivante :
Perturbation
Z
REGULATEUR
Consigne Grandeur réglée
W Y X
C K S
Correcteur Organe de Procédé

réglage
Mesure
M
X
Capteur SYSTEME
À partir d’un schéma TI, on peut construire le schéma fonctionnel correspondant.

Figure 12
Exemple, une régulation – Représentation
de pression : fonctionnelle d’une boucle de régulation
Schéma TI
❻ ❺ ❹
PI X
PT
C
❶
❾W Y ❼ 9 ❸ ❷
Qe Qs
Schéma fonctionnel
❷
Qs
Y Qe
W C H1 H2
❾ ❼ ❸
❻ ❽ ❶
X
R
❺
❹

3. Caractéristiques statiques et dynamiques d'un procédé

3.1. Stabilité
3.1.1. Procédés stables
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur réglante E correspond une
variation finie de la grandeur réglée S.
e s
e s
H
temps Système temps

Exemple :
• Grandeur réglée : température d'une pièce ;
• Grandeur réglante : puissance du radiateur.
3.1.2. Procédé instable
Un système est dit instable si à une variation finie de la grandeur réglante E correspond une variation
continue de la grandeur réglée S.
e s
e s
H
temps Système temps

3.1.3. Procédé intégrateur
On dit qu'un procédé est intégrateur, si pour une entrée E constante, la sortie S est une droite croissante.
Si un procédé est intégrateur, il est instable.
TerminaleeSTL s Régulation
e s
H
E S
E S
temps Système
H temps
Exemple : Grandeur réglée : niveau ; Grandeur réglante : débit d'alimentation.
Système
3.2. Régime transitoire - Régime permanent
temps temps
On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on peut décrire son fonctionnement de
Figure
manière « simple ». Dans le cas contraire, on15 – Procédé
parle de régimeintegrateur
transitoire.
temps
Régime permanent Régime transitoire Régime permanent
Figureà 16
Pour passer d'un régime permanent – Régimes
un autre, permanents
le système et transitoire
passe par un régime transitoire.
3.2 Caractéristiques statiques d’un procédé

3.2.1 Caractéristique statique
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caractéristique statique est la courbe représentative (fig. 17) de la grandeur de sortie S en fonction
la grandeur d’entrée E : S = f (E).
Remarque : On ne peut tracer la caractéristique statique que d’un système stable.
3.3. Caractéristiques statiques d'un procédé

3.3.1. Courbe caractéristique
La caractéristique statique est la courbe représentative de la grandeur de sortie S en fonction de la
grandeur d'entrée E : S = f(E).
Transmetteur
Voiture
de pression
20 200
Vitesse en
I en mA
km/h
4
0
0 5 Puissance en Ch 120
pression en mbar
Remarque : On ne peut tracer la caractéristique statique que d'un système stable.

3.3.2. Gain statique
Si le système est naturellement stable, le gain statique K est le rapport entre la variation de la grandeur de
sortie ∆s et la variation de la grandeur d'entrée ∆e.
Δs
K=
Δe
3.3.3. Erreur statique
Si le système est stable, l'erreur statique εs est la différence entre la consigne w et la mesure x en régime
permanent.
εs = w − x
3.3.4. Linéarité
Un système linéaire obéit au principe de superposition. L'effet de la somme d'excitations est égal à la
somme des effets de chaque excitation.
3.4. Caractéristiques dynamiques

3.4.1. Temps de réponse
C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la consigne. Dans le cas d'un échelon de la consigne,
la croissance de la grandeur réglée définit les différents temps de réponse. Dans l'exemple ci-dessous, on
mesure le temps de réponse à ±5 qui est égal à t1 – t0.
Consigne
105%
95%
grandeur réglée
100%
t0 t1 Temps

3.4.2. Dépassement
Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système. Plus celui-ci sera important, plus le
système sera proche de l'instabilité. Dans certaines régulations, aucun dépassement n'est toléré. Dans
d'autres régulation, un dépassement inférieur à 15 % est considéré comme acceptable.
Dans la réponse indicielle ci-dessous, le premier dépassement est de 14%.
Consigne
grandeur réglée
114% 100%
Temps
4. Les régulateurs
4.1. Structure de principe d’un régulateur
• Le régulateur compare la mesure et la consigne pour générer le signal de commande.
• Le signal de mesure X est l'image de la grandeur réglée provenant d'un capteur et transmetteur,
est transmise sous forme d'un signal électrique ou pneumatique ;
• La consigne W peut-être interne (fournie en local par l’opérateur) ou externe ;
• L'affichage de la commande Y se fait en % et généralement en unités physiques pour la consigne et
la mesure.
• Si un régulateur est en automatique, sa sortie dépend de la mesure et de la consigne. Ce n'est pas
le cas s'il
Terminale STL est en manuel. Régulation
Réglages Auto / Manu
Consigne Régulateur
W
+ Correcteur
- Commande
Y
Affichage
8888
8888
8888
Mesure
X
Figure 19 – Structure d’un regulateur
- Si un régulateur est en automatique, sa sortie dépend de la mesure et de la consigne. Ce n’est

http://cira83.com pas 14/35
Page le
cas s’il est en manuel.
• L'affichage de la commande Y se fait en \% et généralement en unités physiques po
mesure.
• Si un régulateur est en automatique, sa sortie dépend de la mesure et de la consigne
s'il est en manuel.
4.2. Choix du sens d’action d’unB.régulateur
Choix du sens d’action d’un régulateur
4.2.1. Définition B.1. Définition
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans le cas contraire, le
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans le cas c
procédé est dit inverse. Dans un régulateur, la est
mesure estDans
dit inverse. considérée comme
un régulateur, une
la mesure entrée. comme une entrée.
est considérée
4.2.2. Règle de stabilité B.2. Règle de stabilité
Dans la barque représentée ci-contre, si A se penche trop vers la
gauche, B est obligé de se pencher sur la droite pour maintenir la
A B
barque en équilibre et ne pas finir dans l’eau. Dans une boucle de
régulation c’est la même chose, le régulateur doit agir pour
limiter les variations
Terminale STL du procédé. Régulation
Règle : Pour avoir un système stable dans une boucle de
régulation, le régulateur doit agir de manière à s'opposer à une
W Si X augmente, le couple
variation de la mesure X non désirée.
régulateur + procédé doit tendre à le faire diminuer.
Dans la barque représentée ci-dessus, si A se penche trop vers la gauche, B est obligé de se p
X pour Y
maintenir la barque en équilibre X et ne pas finir dans l’eau. Dans une boucle de régul
Terminale STL
Direct chose, le Inverse
régulateur doit agir pour
Si le procédé est direct : Il faut mettre le sens d’action du régulateur sur inverse. limiter
Régulation
Régulation
les variations du procédé.
Règle : Pour avoir un système stable dans une boucle de régulation, le régulateur doit
Y XX s'opposer à uneXXProcédé YY X non désirée. Si X augmente, le couple régula
variation de la grandeur
Régulateur
Direct Inverse
Direct tendre à le faire diminuer. Inverse
Procédé
W
Procédé
Figure 23 – Sens d’action dans une Régulateur
Régulateur
boucle fermée
Si le procédé est inverse : Il faut mettreFigure

le sens
Figure 21 d’action
21 Systèmeààdu
––Système régulateur
action
actiondirecte
directeX sur directe. Y X
Direct Inverse
Entrée XX XX
Sortie
YY
Y
Y
+Inverse + + Direct Procédé
Inverse Transmetteur DirectRégulateur
24 V 4-20 mA
Procédé
Procédé Régulateur
Régulateur
Important : Dans le cours sur les correcteurs,
Figure 22on ne considérera
– Système à action inverseque les correcteurs inverses.
Figure 22
Figure 24– Système
2009-2010 à action inverse
– Transmetteur 4 fils
Terminale STL Régulation
4.2.3. Mise en oeuvre pratique
• Mettre le régulateur
-- si
si la
la mesure en manuel
mesure augmente,
augmente, ; lele régulateur
mettre
mettre régulateurenensens
sensinverse
inverse; ;
• 4.3.3 Mise
Augmenter laen
-- si
si la oeuvre
mesure
lasortie
mesure pratique
diminue,
commande
diminue, W du
mettre
mettre le
le régulateur
régulateur
régulateur en
ensens
; direct.
sens direct.
• Si la
1. mesure
Chercheraugmente,
le nombre de mettre
boucle le derégulateur
courant. (Il en y a sens
deux inverse
fois plus ;de boucle de courant que de boucle
4.3 Raccordement électrique
• de4.3
régulation)
Si la mesure Raccordement
diminue, mettre
X électrique
le régulateur Yen sens direct. X
4.3.1 Le transmetteur
2. Pour chaque boucle, faire la liste de l’instrumentationInverse
Direct mise en oeuvre.
4.3. Raccordements électriques
4.3.1 Le transmetteur
On peut séparer trois types de transmetteur :
3. Dans chaque
On peut liste,
séparer déterminer
trois l’unique élément
types de transmetteur : générateur.
4.3.1. Le transmetteur
4. Relier- le
Les
(+)transmetteurs
du 4 filsRégulateur
générateur (actifs)
au (+)qui disposent Procédé
- Les transmetteurs 4 fils (actifs) qui disposent d’une alimentation et qui fournissent le courant I. Leur
d’une alimentation et qui fournissent le courant I. Leur
schéma de câblage est identique àd’un récepteur
celui des avec
régulateurs un24).
(fig. fil rouge.
schéma de câblage est identique à celui des régulateurs (fig. 24).
On peut séparer
5. Reliertrois
- le
Les types de transmetteur
(-)transmetteurs
du générateur
3 fils au sont :des
(-) d’un
(actifs) récepteur avec4un
transmetteur fils,filavec
noir.
les entrées moins reliées (fig. 25).
- Les transmetteurs 3 fils (actifs) sont des transmetteur 4 fils, avec les entrées moins reliées (fig. 25).
- Les transmetteurs 2 fils (passif) qui ne disposent pas d’une alimentation et qui contrôle le courant I
• Les6.transmetteurs
Si possible, relier4 les
- Les transmetteursfils(+)
2(actifs)
fils qui
disponibles
(passif) disposent
–qui des
ne disposent
Sens
d'une
récepteurs,
pas au alimentation
une(-)
dansd’une disponibles
alimentation etcontrôle
qui fournissent
d’autres
et qui récepteurs le un
le courant I avec courant I.
Figure
fournie par une alimentation 23externe (fig.d’action
26). boucle fermée
Leur schéma de câblage
fil bleu.fournie est identique
par une alimentation externeà(fig.
celui26). des régulateurs.
7. Vérification : Dans
4.3.2 Schéma de chaque
principeboucles de courant,
d’une boucle il y a autant de fils de liaison que d’éléments.
de courant
4.3.2 Schéma de principe d’une boucle de courant
Une boucle 4-20 mA est composée Entrée
(fig. 27) :
Une boucle 4-20 mA est composée (fig. 27) :
Sortie
4.3.4 Précaution d’emploi
- D’un générateur,
+ +
qui fournie le courant électrique ;
- D’un générateur, qui fournie le courantTransmetteur
électrique ; +
24qui
- D’un ou plusieurs récepteurs, V mesure électriqueIl4-20
le courant électrique qui
les mA
les traverse.
La somme -des D’unrésistances
ou plusieursd’entrées
récepteurs,des
qui récepteurs
mesure le courantest limitée. faut
qui donc faire attention aux boucles
traverse.
Remarque :
trop longues (>1000
Remarque : m) ou résistances de mesure que l’on peut placer. D’une manière générale, Rmax ⇥
- Le courant sort par la borne + du générateur ;
50 U alim(V - Le).courant sort par la borne + du générateur ;
• Les transmetteurs
- Le courant3entre
fils par
- Le courant entre (actifs) sont
la borne
par la borne
+ des
Figure
+ desdes 24transmetteur
– Transmetteur44fils,
récepteurs.
récepteurs. fils avec les entrées moins reliées.
Tableau 2 – Générateur ou récepteur ?
Entrée Sortie
Tableau 2 – Générateur ou récepteur ?
Récepteur
4.3.3 Mise +
Transmetteur
en oeuvre pratique
Récepteur Transmetteur
Transmetteur 42 fils +
fils Entrée mesure +
2 fils Entrée mesure du régulateur Enregistreur
du régulateur
Organe de réglage
Enregistreur
Organe de réglage
Générateur 24 V Transmetteur
Sortie commande
4-20 mA
du régulateur Alimentation
1. Chercher le nombre de boucle de courant. (Il y a deux fois plus de boucle deAlimentation
Générateur Transmetteur 4 fils Sortie commande du régulateur courant que de boucle
de régulation)
2. Pour chaque boucle, faire la liste de l’instrumentation mise en oeuvre.
3. Dans chaque liste, déterminer l’unique élément générateur.
Figure 25 – Transmetteur 3 fils
4. Relier le (+) du générateur au (+) d’un récepteur avec un fil rouge.
http://cira83.com
5. Relier le (-) du générateur au (-) d’un récepteur
14 avec un fil noir. Page 15/35
14
6. Si possible, relier les (+) disponibles des récepteurs, au (-) disponibles d’autres récepteurs avec un
fil bleu.
15
7. Vérification : Dans chaque boucles de courant, il y a autant de fils de liaison que d’éléments.
Régulation Industrielle
Terminale STL BTS CIRA
Régulation
• Les transmetteurs 2 fils (passif) qui ne disposent pas d'une alimentation et qui contrôle le courant I
fournie par une alimentation externe.
+ + Alimentation
Transmetteur 4-20 mA
4.3.2. Schéma de principe d'uneFigure

boucle26 –de courant2 fils
Transmetteur
Une boucle 4-20 mA est composée :
• D'un générateur, qui fournie le courant électrique ;
• D'un ou plusieurs récepteurs, qui mesure le courant électrique qui les traverse.
Remarque :
• Le courant sort par la borne + du générateur ;
• Le courant entre par la borne + des récepteurs.
4.3.3. Générateur ouRecepteur
récepteur+ ? + Générateur Recepteur +
Récepteur Générateur
Transmetteur 2 fils Figure 27 – Boucle de courantTransmetteur 4 fils
Mesure du régulateur Transmetteur 3 fils
Organe de réglage Alimentation
Enregistreur Commande régulateur
4.3.4. Mise en oeuvre pratique

Régulateur
Chercher le nombre de boucle de courant. Il y a deux fois plus de boucles de courant que de boucles de
régulation. Alimentation 24V
• Pour chaque boucle, faire la liste de l'instrumentation mise en oeuvre.
X Y
• Dans chaque liste, déterminer l’unique élément générateur.
• Relier le (+) du générateur au (+) d’un récepteur avec un fil rouge.
• Relier le (-) du générateur au (-) d’un récepteur avec un fil noir.
• Si possible, relier les (+) disponibles des récepteurs, aux (-) disponibles d’autres récepteurs avec un
fil bleu.
Remarque : Dans chaque boucle de courant, il y a autant de fils de liaison que d'éléments.
4.3.5. Schéma de câblage d’une boucle de régulation de débit
Régulateur
Alimentation 24V X Y
Transmetteur Vanne de réglage
Figure 28 – Exemple de câblage - Boucle de régulation de débit
16
Transmetteur Vanne de réglage

4.3.6. Astuce de calcul

Dans une boucle de courant, le courant est l’image d’une grandeur physique. Grandeur physique qui peut
être une mesure ou une commande. On pourra représenter cette relation linéaire à l’aide du graphique
suivant :
4 i 20 mA
Xmin x Xmax
Ce graphique nous permet alors d'écrire la relation suivante :
i−4 20 − 4
=
x − X min X max− X min

Terminale STL Régulat
Régulation Industrielle 4.4 Action continue et action discontinue BTS CIRA
5. Régulation Tout Ou Rien

On peut séparer le fonctionnement d’un régulateur en deux types d’actions. Une action discontinue, d
laquelle la sortie Y du régulateur ne prend que deux valeurs 0 et 100 % et une action continue avec
sortie du régulateur qui peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et 100 %. On appelle auss
5.1. Action continue - Action discontinue fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien.
On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d'actions distincts :

5 Régulation
• Une action continue avec une sortie Tout
du régulateur peut Ou Rien
prendre toutes les- TOR
valeurs comprises entre
0 et 100%.
5.1 Présentation
• Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend que deux valeurs. On
appelle aussi le fonctionnementLe fonctionnement
discontinue se caractérise parTout
fonctionnement deuxOu
états possibles pour la commande. Celui qui correspond à
Rien.
commande maximale (100 %) et celui qui correspond à la commande minimale (0 %). Un seuil limit
Action Action pour
discontinuefréquence de commutation du système continue
éviter une fatigue prématurée des organes de réglages.
Le réglage du régulateur se fait à l’aide de deux paramètres :
- La consigne W, fournie en unité de mesure ;
0% Y 100% 0% Y 100%
- Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.
5.2. Présentation Ainsi, un régulateur à action inverse a la caractéristique, figure 29.
Le fonctionnement TOR se caractérise par deux Y%

états possibles pour la commande. Celui qui
correspond à la commande maximale (100 %) et 100 %
celui qui correspond à la commande minimale (0 %).
Un seuil limite la fréquence de commutation du
système pour éviter une fatigue prématurée des
organes de réglages.
Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux
paramètres :
• La consigne W, fournie en unité de mesure ;
0
• Le seuil DIFF, donné généralement en % de la -DIFF +DIFF W-X
consigne.
Figure 29 – Caractéristique d’un régulateur tout ou rien
5.3. Fonctionnement
La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement des seuils de
commutation, la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du système, la valeur
5.2 Fonctionnement
absolue de l'erreur ε peut dépasser le seuil DIFF.
La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement (fig. 30 et fig. 31). À chaque dépassem
Remarque : La mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation, le système est en régime
des seuils de commutation, la sortie du régulateur change d’état. Compte tenu de l’inertie du système
d'instabilité entretenue. valeur absolue de l’erreur |E| peut dépasser le seuil DIFF.
Remarques : Sauf exception, la mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation. Le systè
Y% est en régime d’instabilité
100 % entretenue.
① ② W + Diff
100% 5.3 Influence du paramètre seuil
Consigne W
⑥ ③ La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et l’amplitude de la variation de la grandeur
W - Diff
surée. Plus le seuil est faible, plus la fréquence est élevée, moins l’amplitude est grande. Une augmentat
0% de la fréquence réduit d’autant la durée de vie de l’organe de réglage.
⑤ ④ X
W-Diff W W+Diff
① ② ③ ④ ⑤ ⑥
0
Temps
Mesure X Commande Y
5.4. Influence du paramètre seuil 17

La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et l'amplitude de la variation de la grandeur
mesurée. Plus le seuil est faible, plus la fréquence est élevée, moins l'amplitude est grande.Une
augmentation de la fréquence réduit d'autant la durée de vie de l'organe de réglage.
X X
2!Seuil 2!Seuil
temps temps

6. Régulation Proportionnelle
6.1. Rappel
Pleine échelle : C’est l’étendu des mesures que peut prendre le régulateur.
PE = X(100%)-X(0%)
Elle est réglée au niveau du régulateur par deux paramètres. Sur les régulateurs Eurotherm de la salle de
TP, le nom des paramètres est VALL et VALH.
6.2. Présentation
Dans la mesure où Y est compris entre 0% et 100%, la valeur de la commande Y du régulateur est
proportionnelle à l’erreur (W-X).
Pour un régulateur inverse, on a :
Y = A(W-X)
avec A, le gain proportionnel.
6.3. Bande proportionnelle

Si on représente la relation entre la commande et l’erreur, la bande proportionnelle Xp est la partie où la
commande est proportionnelle à l’erreur.
100
Bande Proportionnelle
90
80
70
Commande Y
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Erreur ε
On remarque que A × Xp = 100.
6.4. En fonctionnement
Lors d'une variation en échelon de la consigne, le système à une réponse ressemblant à celle représentée
sur la figure ci-dessous.
% pleine
echelle
Consigne
Xp % Mesure
Erreur
0 Temps
Y%
100%
Commande
Temps
La mesure évolue pour se rapprocher de la consigne, sans jamais l’atteindre.

6.5. Détermination du point de fonctionnement

La régulation d'un procédé peut être représentée par la figure ci-dessous.
W
Y X
X Y Y X
W X Y
Régulateur Procédé
• On trace sur le même graphe les relations entre la mesure X et la commande Y, pour le régulateur
et le procédé.
• Le point de fonctionnement en régime permanent appartient aux deux courbes. Il correspond à
leur intersection (Xs, Ys).
• La valeur de l'erreur statique est alors Es = W - Xs.
Y
Point
de
fonctionnement
Ys
W-Xp Xs W X
6.6. Influence de la bande proportionnelle

6.6.1. Comportement statique
On s'aperçoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en régime
permanent est petite.
Sur la figure ci-contre Xp1 < Xp2.
Y Xp2
Xp1 Caractéristique statique

100 % --
erreur
Point statique
de
fonctionnement
0
W X

6.6.2. Comportement dynamique

Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de réponse du système est court. En effet, pour la
même erreur, la commande fournie est plus importante. Si la bande proportionnelle se rapproche trop de
0, le système devient instable.
Le fonctionnement TOR correspond à une bande proportionnelle nulle.
6.7. Décalage de bande - Talon - Intégrale manuelle

De manière plus générale, la formule qui relie la sortie Y du régulateur à la différence entre la mesure et
le consigne est :
Y = Kp (W-X) + Yo
Avec Yo, le décalage de bande à régler sur le régulateur. Ainsi, pour un régulateur à action inverse on a la
caractéristique ci-contre.
100
Bande Proportionnelle
90
80
70
Commande Y
60
50
40
30
Yo
20
10
-20 -10 0 10 20 30 40 50 60
Erreur ε

6.8. Influence du décalage de bande

6.8.1. Statique
On s'aperçoit qu'avec un bon choix de la valeur du décalage de bande, on réduit très fortement l'erreur
statique.
100
Av
90
ec
Caractéristique
statique
Yo
80
Sa
ns
70
Y
Commande Y
o
60
50
εs2
40
30
εs1
20
10
0
0 10 20 30 40 W 60 70 80 90 100
Mesure
6.8.2. Dynamique
L'influence sur le comportement en régime transitoire est principalement fonction de la caractéristique
statique.
6.9. Représentation fonctionnelle d'une régulation proportionnelle

Dans le cas d'une régulation proportionnelle à action inverse, le schéma fonctionnelle du régulateur
devient :
W ℇ Y Y = A(W − X) + Yo
+ A +
- +
100
A=
X Yo
Xp

7. Action intégrale
7.1. Comparaison avec intégrale manuelle
On a vu dans le paragraphe précédant l'utilité de l'intégrale manuelle. Si on la choisie bien, on annule
l’erreur statique.
Y
100%
Yo
W X
Mais cette valeur doit être modifié quand :
Y Y
100% 100%
Yo Yo
W X W X
La caractéristique statique se déplace sous l'effet La valeur de la consigne W change

d'une grandeur perturbatrice
7.2. Qu'est-ce qu'une action intégrale ?

On veut :
• Une action qui évolue dans le temps ;
• Une action qui tend à annuler l'erreur statique.
Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégration de l’erreur par rapport au temps'.
Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à partir d’un paramètre Ti avec :
1
Ti ∫
Y= (W − X)dt
Ti est le temps intégral, définie en unité de temps.
7.3. Fonctionnement
Pour étudier l'influence de l'action intégrale, on s'intéressera à la réponse du module intégral à un
échelon. Plus Ti est petit, plus Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande
Y augmente de la valeur de l’entrée W-X.
W-X W-X 1 Y Y
Ti ∫
0 Temps 0 Ti Temps

Pour annuler l'action intégrale, il existe deux solutions fonction du régulateur.

• Mettre Ti à zéro, si c'est possible ;
• Sinon mettre Ti à sa valeur maximale. Si le correcteur est coopératif, il indiquera Supp.
Dans les régulateurs de la salle de TP, il faut mettre Ti à 0, pour qu’il affiche Ti = Supp.
7.4. Actions conjuguées PI

En général, le régulateur ne fonctionne pas en action intégrale pure (trop instable). Il fonctionne en
correcteur Proportionnel Intégral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle - Temps Intégral, définit deux
types de fonctionnement qui sont représentés dans le tableau suivant.
Série Parallèle
ℇ A + Y
1 +
ℇ Ti ∫
A dt + Y
+
1
Ti ∫
dt
1 1
Ti ∫ Ti ∫
Y = A(ε + εdt ) Y = A.ε + εdt
Conséquences : Dans un régulateur série, la modification de la bande proportionnelle, entraîne la

modification de l'influence de l'action intégrale. Avant de procéder au réglage du régulateur, il est
nécessaire de connaître sa structure interne.
7.5. Réponses indicielles

On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon ∆ d’erreur ℇ.
Action Action
Proportionnelle Intégrale
2A×∆
Ti au premier échelon
A×∆+∆
Y
➡︎ PI parallèle ∆
A×∆
∆
∆
ℇ
0
0 Ti Temps
Action Action
Proportionnelle Intégrale
Y
2A×∆
Ti au second échelon A×∆

A×∆+∆
➡︎ PI série
A×∆
A×∆
∆ ℇ
0
0 Ti Temps

7.6. Influence du paramètre temps intégral

Quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur statique est nulle (si le système est stable).
Lors d'une réponse indicielle, plus Ti est petit plus le système se rapproche de l'instabilité.
8. Action Dérivée
8.1. Qu'est-ce qu'une action dérivée ?
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action opposée à l'action
intégrale. Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'dériver par rapport au temps'.
d
Y = Td. (W − X)
dt
Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action dérivé à partir du temps dérivé Td. Le temps dérivé Td
s'exprimer en unité de temps.
8.2. Fonctionnement
Pour étudier l'influence de l'action dérivée, on s'intéressera à la réponse du module dérivé à une rampe.
W-X W-X Y Y
d
dt
0 Td Temps 0 Temps
• Le temps Td est le temps pour que l'entrée W-X augmente de la valeur de la sortie Y.
• Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante.
• Pour supprimer l'action dérivée, il suffit de mettre Td à 0.

8.3. Actions conjuguées PD

En général, le régulateur ne fonctionne pas en action dérivée pure (trop instable). Il fonctionne en
correcteur Proportionnel Dérivé (PD). Le doublet, Bande Proportionnelle - Temps dérivé, définit deux
structures qui sont représentés sur les figures suivantes.
Série Parallèle
ℇ A + Y
d +
ℇ A Td. + Y
dt +
d
Td.
dt
d d
Y = A(ε + Td. ε) Y = A.ε + Td. ε
dt dt
Conséquences : Dans un régulateur série, la modification de la bande proportionnelle, entraîne la
modification de l'influence de l'action dérivée. Avant de procéder au réglage du régulateur, il est
nécessaire de connaître sa structure interne.
8.4. Réponses à une rampe

On observe la commande d’un régulateur en réponse à une rampe d’erreur ℇ.
Action Action
Dérivée Propotionnelle
Y
Δ 2A×∆
ε(t) = .t
Td
A×∆+∆
Td en face de l’échelon d’Y(t) A×∆ A×∆
➡︎ PD parallèle
ℇ
∆
0
0 Td Temps
Action Action
Dérivée Propotionnelle
Y
Δ 2A×∆
ε(t) = .t
Td A×∆
A×∆+∆
A.Td en face de l’échelon d’Y(t) A×∆
➡︎ PD série
ℇ
∆
0
0 Td Temps

8.5. Influence du paramètre temps dérivé en boucle fermée

L’action dérivée a peu d’influence dans le comportement statique.
Lors d'une réponse indicielle, plus Td est grand plus le système est rapide, plus le premier dépassement
est faible. Attention, si Td est trop grand cela entraîne une instabilité due à une trop forte amplification
des parasites.
Zone de
non linéarité
Remarque :
La zone de non linéarité correspond à une partie des courbes qui ne correspond pas probablement au
fonctionnement réel du système qui serait soumis à des saturation. (La commande ne dépasse pas 100%).

9. Correcteur PID
9.1. Structures des correcteurs PID
Les trois corrections, proportionnelle, intégrale et dérivée, permettent de définir trois structures de
régulateur différentes.
1 d
ℇ Ti ∫
A dt + Td. + Y
+ dt + 1 d Td
Ti ∫
Y = A(ε + εdt + Td. ε + ε)
dt Ti
Structure série
d
Td.
dt 1 d
Ti ∫
Y = A.ε + εdt + Td. ε
dt
d 1 +
Td.
ℇ Ti ∫
dt dt + Y
+
1 +
ℇ Ti ∫
A dt + Y
+ A
1 d
Y = A(ε + ∫ εdt + Td. ε)
Ti dt Structure parallèle
Structure Mixte
Remarque : Les régulateurs électroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure
mixte.
9.2. Réponse indicielle

On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon ∆ d’erreur. La réponse Y est alors
composée de trois parties distincts :
• Un pic résultant de l’action dérivée ;
• Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
• Une rampe résultant de l’action intégrale.
t0
Action dérivé
Consigne
∆
Mesure
Ti
Commande
∆i Action intégrale
∆p Action proportionnelle

9.3. Déterminer la structure interne d'un correcteur

La figure ci-avant montre les constructions nécessaires à la détermination de deux ∆, ∆p et ∆i,
permettant de déterminer la structure du régulateur. Le tableau suivant permet de connaître la valeur de
ces deux ∆ en fonction de la structure du régulateur.
Structure ∆p ∆i
Mixte A×∆ A×∆
Série A(1+Td/Ti)×∆ A×∆
Parallèle A×∆ ∆
9.4. Mise en œuvre pratique

Régulateur en automatique, sens d’action réglé en inverse, commande à 0%. On règle Xp à 200%, Ti et Td
à 10s. On fait un échelon de mesure ∆ de 25% et on relève ∆p et ∆i à l’aide de constructions graphique.
On détermine la structure à l’aide du tableau suivant :
Structure ∆p en % ∆i en %
Mixte 12,5 12,5
Série 25 12,5
Parallèle 12,5 25
9.5. Influence des actions P, I et D

9.5.1. Quand Xp augmente
• La stabilité augmente ;
• La rapidité diminue ;
• La précision diminue.
9.5.2. Quand Ti augmente
• La rapidité diminue ;
• La précision reste parfaite.
9.5.3. Quand Td augmente
• La rapidité augmente ;
• La précision ne bouge pas.

10.Transformée de Laplace
10.1. Les transformées mathématiques
Pour avoir la relation (s = H×e) écrite au §2.2 pour tous les types de signaux que l’on rencontre, on a
‘inventé’ des transformées différentes :
• Pour les signaux sinusoïdaux ; les nombres complexes ;
• Pour les signaux périodiques : la transformée de Fourrier ;
• Pour les signaux causaux ; la transformée de Laplace ;
• Pour les signaux numériques : la transformée en Z.
On remarquera que toutes ces représentations utilisent des nombres complexes.
10.2. Propriétés de la transformée de Laplace

En régulation, partant du fait qu’au ‘début’ toutes les grandeurs physiques sont à 0 (ou presque), on utilise
la transformée de Laplace.
+∞
-pt
ℒ [f](p) = ∫ f(t).e dt
0
Par abus de langage on note F(p) la transformée de Laplace de f(t).
Unicité : À f(t) correspond une et une seule fonction F(p) et inversement ;
Linéarité : ℒ [f+g] = ℒ [f]+ℒ [g] Ensemble des transformées

Ensemble des fonctions de Laplace des fonctions
temporelles f avec temporelles f avec
f(t) = 0 si t < 0s f(t) = 0 si t < 0s
Théorème de la dérivée première : ℒ [f’' ] = p.F(p) + f(0+)
ℒ
Théorème du retard : ℒ [f(t-σ)] = e .F(p) -σp
Théorème de la valeur initiale : lim f(t) = lim p.F(p) t → f(t) p → ℒ [f](p)

t→0 p→+∞
Théorème de la valeur finale : lim f(t) = lim p.F(p)

t→+∞ p→0 -1
ℒ
10.3. Structures des régulateurs PID

On note C(p) la fonction de transfert du correcteur, les différentes structures de correcteur PID donnent
les fonctions de transfert suivantes :
1
ℇ A Ti.p
+ Td.p + Y
+ +
1+ Ti.p
C(p) = A( )(1+ Td.p)
Ti.p
Structure série
Td.p
1+ A.Ti.p + Ti.Td.p2
C(p) =
Ti.p
Td.p 1 +
ℇ Ti.p
+ Y
+
1 +
ℇ A Ti.p
+ Y A
+
1+ Ti.p + Ti.Td.p2 Structure parallèle
C(p) = A ×
Ti.p
Structure Mixte

Fonction
Table des transformées Allure f(t), (a, b) ⇥ R, n ⇥ N L [f (t)]
Table des transformées
BTS
TS CIRA
CIRA Fonction
desRégulation Industrielle Allure f(t), (a, b) ⇥ R, n ⇥Autre N
Autre L [fsur
regard
regard (t)]la
la Régulation
sur la Régulation
BTS CIRA
BTS CIRA
Table transformées
Fonction
Table des transformées Allure f(t), (a, b) ⇥ R, n ⇥ N
Autre regardL [fsur(t)] Régulation
Dirac b ⇥ (t) b
10.4. Table des transformés
Fonction Allure def(t),
Laplace(a, b) ⇥ R, n ⇥ N L [f (t)]
1.3.3
3.3 Table desFonction
Dirac
transformées Allure f(t), (a,bb)⇥⇥ (t) R, n ⇥ N L [fb(t)]
1.3.3 Table
Tabledes
destransformées
transformées
Dirac b ⇥ (t) bb
échelon
Fonction
Fonction
Fonction
Fonction
Dirac
Allure
Allure f(t),
f(t),(a,
f(t),
f avec
(a,b)
(a,
b
b⇥⇥⇥
b)b)
a
⇥R,⇥et
R,R,(t)nu(t)
b réels
n n⇥⇥ ⇥N
NN L LL [f [f (t)] b b pℒ[f]
[f (t)]
(t)]
Dirac
échelon b ⇥ u(t) (t) bb
échelon
Dirac
Dirac bb⇥⇥tb(t) →⇥δ(t) u(t) b b p
b p pb → 1
Dirac (t)
échelon
rampe bbb⇥ ⇥ tu(t) ⇥ u(t) b
échelon
Échelon
⇥ u(t) b p bp p
2 1
→
rampe échelon b ⇥
bb⇥⇥u(t)t → t u(t)
⇥ u(t) b p b
échelon u(t) 2 p
rampe b ⇥ t ⇥ u(t) p p bpp2 n!
rampe
puissance
Rampe
rampe
bb⇥⇥t t⇥
b ⇥ ⇥
n u(t)
t →t t.u(t) ⇥u(t)u(t) b b bp2b⇥pn!→n+1 1
puissance rampe
rampe bb⇥b⇥t⇥ t⇥⇥tu(t)
nu(t)
⇥ u(t) p 2 2b ⇥ p2 n! p p2
puissance b ⇥ ntnn ⇥ u(t) p b ⇥ pn+1
n!n+1n!
Puissance
puissance b⇥ nt →t nt ⇥ .u(t)
u(t) n! b ⇥
n!⇥ pn+1
pb→ n+1
pn!
puissance
exponentielle
puissance
puissance b ⇥b t⇥
b ⇥ t ⇥atn⇥te u(t)at u(t) b ⇥
⇥
u(t) ⇥ u(t) b⇥ p n+1
b
pbn+1 p
exponentielle b ⇥ e ⇥ u(t) p n+1 pb+ a1
exponentielle
Exponentielle b⇥ at
tat→e eat .u(t)
-at ⇥ u(t) bb pb p →a
+
exponentielle
exponentielle
exponentielle b
bb⇥⇥b⇥e⇥e eat⇥⇥
e at ⇥ u(t)⇥ u(t) b pb+ a p + a
exponentielle
exponentielle b ⇥ e atu(t) ⇥ u(t) pp +
u(t) +a a p+a
p + apb + a a
premier
Premierordre ordre b ⇥ (1 e at
-atat ) ⇥ u(t) b p⇥→ a a
premier ordre b ⇥ t(1→ (1-e e ).u(t) ) ⇥ u(t) ⇥ pp(p
premier ordre b ⇥ (1 e at
) ⇥ at
u(t)
bb
⇥ a pbap pa+
a
b
a+ a +aa)
premier
premierpremier ordre
premierordre ordre
ordre b ⇥b ⇥
(1 (1 e
bb⇥⇥(1(1 e e ) at
at
)
ate⇥ at )
u(t) ⇥ u(t)
⇥ u(t)
⇥) u(t) pp ⇥
b
⇥ p +b p ⇥
a⇥ pa+ a
premier ordre b ⇥ (1 e ) ⇥ u(t) p p+ p a+⇥ap +
Sinus
sinus t →b sin(at).u(t)
⇥ sin(⇤t)
p
⇤ p b ⇥ p →+ ⇤aa⇤2 a 2
sinus sinus bb ⇥ ⇥ sin(⇤t) b ⇥ ⇤b ⇤⇥ 2p2⇤p++2⇤a 2
bsin(⇤t)
sinus ⇥ sin(⇤t) b⇥ pp22 + ⇤ 2 p ⇤+ ⇤
sinus sinus
sinus ⇥
b ⇥b sin(⇤t)
b ⇥ sin(⇤t)sin(⇤t) b⇥ + b⇤ ⇥
2
bp ⇥+ ⇤22p2⇤+2⇤p2
2
sinus
Cosinus ⇥
t b→cos(⇤t)sin(⇤t)
cos(at).u(t) bp ⇥ p 2p+→ ⇤ p2
cosinus cosinus b ⇥ cos(⇤t) b ⇥ p22 +pb ⇤⇥
b⇥⇥cos(⇤t) b ⇥ p +p⇤2 2
pb2 ⇥ 2 p + a 2
cosinus cosinus b ⇥bcos(⇤t)
cosinus b ⇥ cos(⇤t) b⇥ p +2 ⇤ 2 p2 2pp+p+ ⇤ 2⇤
cosinus
cosinus b ⇥
b ⇥ cos(⇤t)cos(⇤t) p b+ ⇥ ⇤
b ⇥ 2 2 2 b2 p
cosinus
Sinus amortie b ⇥-at cos(⇤t)
t → e .sin(bt).u(t) b ⇥ pp →2p+ + ⇤⇤ 2
p + (p ⇤
+ a)2 + b2
1.4 Représentations harmoniques
1.4 Représentations harmoniques
Représentations
4 Représentations harmoniques
eprésentations
Pour avoir une représentation harmoniques
harmoniques
harmonique d’une fonction de transfert ou d’un signal dont on connaı̂t la
Pour avoir une représentation harmonique d’une fonction p + aconnaı̂t la
Représentations
Représentations
transformée
ur avoir unedereprésentation
Laplace, harmoniques
harmoniques
il suffit
Cosinus amortie de remplacer p, par j⇤.
t ⇤ ede
la-atdetransfert du
pulsation ou signal
.cos(bt).u(t)
d’un signal
etsignaldont on
→ dont
jpl’unité complexe.
Représentations
oir
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rUnune de Laplace,
représentation harmonique d’une fonction de transfert ou d’un signalondont
harmonique
une représentation harmoniques
il suffit
d’une
de remplacer
harmonique
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→
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d’une
transfert
j⇤. ⇤delatransformer
pulsation
ou
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d’un
signalou
et jdel’unité a)
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2
complexe. on lacon
+ bsomme
2
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de Laplace, il suffit de remplacer p, parfonction
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j⇤. ⇤ la pulsation un
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signal et d’un
jsignaux
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complexe.
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avantages il suffit
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représentation suffitharmonique
de remplacer
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p, par
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d’une
d’une j⇤.
c’est de
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fonction ⇤transformer
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11.Identification et Réglages
11.1. Mise en œuvre
Autour du point du fonctionnement, on relève la réponse du système, à un petit échelon du signal de
sortie Y du régulateur. Attention à ne pas saturer la mesure X.
Y X
Régulateur
en Manu Système
Echelon Mesures
11.2. Procédé stable

Allure des signaux Modèle de Laplace
Signaux
à l'angle X
Ke − T.p
63% de !X Y H(p) =
!X !Y 1+ τ.p
to t1 t2 Temps t
À partir des constructions, on calcule :

• Le gain statique : K = ∆X/∆Y ;
• Le retard : T = t1 - t0 ;
• La constante de temps : τ = t2 - t1.
Ou avec une autre méthode, dite méthode de Broïda (on privilège cette méthode si T est proche de 0) :

Signaux
X
Ke − T.p
40% de !X Y H(p) =
!X !Y 1+ τ.p
28% de !X
to t1 t2 Temps t

• Le gain statique : K = ∆X/∆Y ;
• Le retard : T = 2,8(t1-t0) - 1,8(t2-t0). Attention T doit être positif ;
• La constante de temps : τ = 5,5(t2-t1).
11.3. Procédé instable

Signaux
X
e − T.p
40% de !X Y H(p) =
!X !Y τ.p
28% de !X
to t1 t2 Temps t

• Le retard : T = t1 - t0 ;
• Le temps d’intégration τ = t2 - t1 ;

11.4. Réglages avec modèle

Modèle stable Modèle instable
Ke − T.p e − T.p
H(p) = H(p) =
1+ τ.p τ.p
Le facteur de réglabilité kr = T/τ, permet de connaître quel type de régulation PID utiliser :
TOR 0,05 P 0,1 PI 0,2 PID 0,5 Autre
La régulation PID, avec un seul correcteur, est d’autant moins efficace que :
• Le rapport T/ τ est supérieur à 0,5 ;
• La perturbation z est trop importante.
À partir des tableaux suivants, on détermine les réglages du correcteur PID :
Modèle stable
P PI série PI // PID série PID // PID mixte

100 0,8 0,8 0,8 0,83 0,83 1 0,83 1
A= × ( + 0, 4) × ( + 0, 4)
Xp K × kr K × kr K × kr K × kr K kr K kr
K ×T
Ti ∞ τ 1,25K × T τ τ + 0, 4T
0, 75
0, 35τ T
Td 0 0 0 0, 4T
K kr + 2,5
Modèle instable
P PI série PI // PID série PID // PID mixte

100 0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9
A=
Xp kr kr kr kr kr kr
kr × T kr × T
Ti ∞ 5T 4,8T 5,2T
0,15 0,15
0, 35
Td 0 0 0 0, 4T 0, 4T
kr
Note : On rappelle que le correcteur PI série est un correcteur PID mixte avec Td = 0.

11.5. Réglage en chaîne fermée

11.5.1. Ziegler & Nichols
La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage d'un régulateur PID. Elle utilise
une identification du système en boucle fermée. Elle ne nous donne pas à proprement parlé un modèle,
mais nous permet de relever deux caractéristiques du procédé qui nous permettront de déterminer un
réglage satisfaisant.
Le système est en régulation proportionnelle (actions intégrale et dérivée annulées). On diminue la bande
proportionnelle Xp jusqu'à obtenir un système en début d'instabilité, le signal de mesure X et la sortie du
régulateur Y sont périodiques, sans saturation.
Tc
Signaux
∆X X
Y
∆Y
Temps t
On relève alors la valeur du gain critique Ac réglé, ainsi que la période des oscillations Tc.
Les valeurs de Tc et de Ac permettent de calculer les actions PID du régulateur à l'aide du tableau fourni
ci-après.
P PI série PID mixte
100 Ac Ac Ac
A=
Xp 2 2, 2 1, 7
Tc Tc
Ti ∞
1, 2 2
Tc
Td 0 0
8
Remarques :
• La méthode de Ziegler-Nichols donne un gain agressif et favorise les dépassements ;
• Pour les applications qui ont besoin de dépassements minimaux voire nuls, la méthode de Ziegler-
Nichols est inappropriée ;
• Le principal intérêt de cette méthode est sa grande simplicité: il n'est pas nécessaire de
déterminer la fonction de transfert H(p) du système pour en réaliser la correction.

11.5.2. Méthode du Régleur

Le réglage du régulateur se fait par petit pas. Le système fonctionnant en boucle fermée, autour du point
de consigne, on observe la réponse de la mesure à un échelon de consigne.
1. En régulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en observant la
réponse du système à un échelon de consigne :
Xp trop petit
Xp correct
Xp varie Xp trop grand
Mesure
Td = 0
Ti = ∞
Temps
2. En régulation proportionnelle dérivée, on cherche le temps dérivé correct en observant la

réponse du système à un échelon de consigne :
Td trop petit
Td trop grand
Mesure
Td correct
Xp fixé
Td varie
Ti = ∞
Temps
3. En régulation proportionnelle intégrale dérivée, on cherche le temps intégral correct en

observant la réponse du système à un échelon de consigne :
Ti trop petit
W
Ti trop grand
Ti correct
Xp fixé
Mesure
Td fixé
Ti varie
Temps
Remarques :
• Si Td amène des instabilités pour de petites valeurs, on préférera prendre Td = 0 ;
• L’ordre P➢D➢I permet un réglage plus fin de l’action D que l’ordre P➢I➢D.

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Régulation Industrielle

BTS CIRA - Lycée Rouvière

Table des matières

http://cira83.com Page 2/35

4.3.4. Mise en oeuvre pratique ............................................................................................................................ 16

http://cira83.com Page 3/35

9.5.2. Quand Ti augmente ........................................................................................................................................ 29

http://cira83.com Page 4/35

Régulation Industrielle BTS CIRA

Bonne régulation Mauvaise régulation

http://cira83.com Page 5/35

1.2.3. Exemple industriel

1.3. Régulation ou Asservissement

1.4. Les servomécanismes

http://cira83.com Page 6/35

1.5. Principe de fonctionnement

Commande Grandeur réglée

1.7 Fonctionnement en bouclePerturbation

2.1.1. Principe Première lettre Les suivantes

Figure 7 – Régulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance

2.1.3. Signification des lettres

2.1.4. Les symboles

http://cira83.com Page 9/35

2.2. Schéma fonctionnel

• Les sommateurs ou comparateurs, qui permettent l’addition ou la soustraction de grandeurs

http://cira83.com Page 10/35

Correcteur Organe de Procédé

À partir d’un schéma TI, on peut construire le schéma fonctionnel correspondant.

http://cira83.com Page 11/35

3. Caractéristiques statiques et dynamiques d'un procédé

temps Système temps

temps Système temps

Régime permanent Régime transitoire Régime permanent

3.2 Caractéristiques statiques d’un procédé

3.3. Caractéristiques statiques d'un procédé

Remarque : On ne peut tracer la caractéristique statique que d'un système stable.

3.4. Caractéristiques dynamiques

http://cira83.com Page 13/35

Réglages Auto / Manu

Figure 19 – Structure d’un regulateur

- Si un régulateur est en automatique, sa sortie dépend de la mesure et de la consigne. Ce n’est

Si le procédé est inverse : Il faut mettreFigure

4.3.2. Schéma de principe d'uneFigure

4.3.4. Mise en oeuvre pratique

Transmetteur Vanne de réglage

Figure 28 – Exemple de câblage - Boucle de régulation de débit

Transmetteur Vanne de réglage

http://cira83.com Page 16/35

4.3.6. Astuce de calcul

http://cira83.com Page 17/35

Régulation Industrielle 4.4 Action continue et action discontinue BTS CIRA

5. Régulation Tout Ou Rien

On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d'actions distincts :

Le fonctionnement TOR se caractérise par deux Y%

5.4. Influence du paramètre seuil 17

http://cira83.com Page 18/35

6.3. Bande proportionnelle

On remarque que A × Xp = 100.

http://cira83.com Page 19/35

6.5. Détermination du point de fonctionnement

6.6. Influence de la bande proportionnelle

Xp1 Caractéristique statique

http://cira83.com Page 20/35

6.6.2. Comportement dynamique