CIRA2 : Régulation

8) Stabilité et précision
1. Les nombres complexes ......................................................................................................................................................................... 2
1.1. Présentation ...................................................................................................................................................................................... 2
1.2. Plan complexe ................................................................................................................................................................................... 2
1.3. Module et argument ....................................................................................................................................................................... 2
1.4. Propriétés ........................................................................................................................................................................................... 2
2. La transformée de Laplace .................................................................................................................................................................... 2
2.1. Raisons d'être des différentes transformées ...................................................................................................................... 2
2.2. Liné arité́ de la transformé e de Laplace ................................................................................................................................. 2
2.3. Limites ................................................................................................................................................................................................. 2
2.4. Le Pic de Dirac .................................................................................................................................................................................. 3
2.5. L’échelon ............................................................................................................................................................................................. 3
2.6. Table des transformés................................................................................................................................................................... 3
3. De la boucle ouverte à la boucle fermée ......................................................................................................................................... 4
3.1. Notations ............................................................................................................................................................................................. 4
3.2. Calcul de T(p) .................................................................................................................................................................................... 4
3.3. Calcul de F(p) .................................................................................................................................................................................... 4
3.4. Calcul de ε(p)..................................................................................................................................................................................... 4
3.5. Formules à connaitre ..................................................................................................................................................................... 4
3.6. Objectif de la régulation ............................................................................................................................................................... 5
4. Représentations harmoniques ............................................................................................................................................................ 5
4.1. Lieux de Nyquiest ............................................................................................................................................................................ 5
4.2. Lieux de Black ................................................................................................................................................................................... 5
5. Stabilité d'un système bouclé .............................................................................................................................................................. 5
5.1. Critère simplifié du revers .......................................................................................................................................................... 5
5.2. Marges de stabilité .......................................................................................................................................................................... 6
5.3. Calcul de la marge de gain ........................................................................................................................................................... 6
5.4. Calcul du gain A du correcteur .................................................................................................................................................. 6
5.5. Influence de la marge de phase ................................................................................................................................................. 6
6. Précision d'un système bouclé ............................................................................................................................................................ 7
6.1. Précision statique ............................................................................................................................................................................ 7
6.2. Dilemme stabilité-précision ....................................................................................................................................................... 7
6.2.1. Notations ................................................................................................................................................................................... 7
6.2.2. Action proportionnelle........................................................................................................................................................ 7
6.2.3. Action intégrale ...................................................................................................................................................................... 8
6.2.4. Action dérivée ......................................................................................................................................................................... 8
1. Les nombres complexes

1.1. Présentation
𝑗 est le nombre imaginaire tel que 𝑗 # = −1. Tout nombre complexe 𝑧 peut se décomposer de façon unique
comme la somme d’un nombre réel et d’un nombre imaginaire. 𝑧 = 𝑎 + 𝑗𝑏 avec 𝑎 la partie réelle et 𝑏 la partie
imaginaire. 𝑎 et 𝑏 sont des nombre réels. b z
j
1.2. Plan complexe
Dans la mesure où un nombre complexe se décompose en deux parties, on peut 0 1 a
représenter 𝑧 sur le plan complexe, avec 𝑏 comme ordonnée et 𝑎 comme abscisse. -1
-j
1.3. Module et argument
Le nombre complexe 𝑧 = 𝑎 + 𝑗𝑏 peut s’é crire sous la forme 𝑧 = |𝑧|. 𝑒 .×012(4) ,
z
avec |𝑧| le module de 𝑧 et 𝐴𝑟𝑔(𝑧) l’argument de 𝑧. Sur le plan complexe : b
|z| Arg(z)
• 𝑧 = 𝑎 + 𝑗𝑏 ;
• 𝑧 = 𝑎# + 𝑏# ; a
;
• 𝐴𝑟𝑔(𝑧) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ) ;
<
;
• = 𝑡𝑔(𝐴𝑟𝑔(𝑧)).
<

1.4. Propriétés
Avec 𝑎 ∈ ℝ? , 𝑧 ∈ ℂ, 𝑧′ ∈ ℂ :
𝜋 1
𝐴𝑟𝑔(𝑎) = 0 ; 𝐴𝑟𝑔(𝑗𝑎) = ; 𝐴𝑟𝑔(𝑒 .< ) = 𝑎 ; 𝐴𝑟𝑔(𝑧𝑧′) = 𝐴𝑟𝑔(𝑧) + 𝐴𝑟𝑔(𝑧′) ; 𝐴𝑟𝑔( ) = −𝐴𝑟𝑔(𝑧) ;
2 𝑧
.< F.<
1 1 1
𝑎 = 𝑎 ; 𝑗𝑎 = 𝑎 ; 𝑒 = 𝑒 = 1 ; 𝑧𝑧′ = 𝑧 𝑧′ ; = ; = −𝑗.
𝑧 𝑧 𝑗

2. La transformée de Laplace

2.1. Raisons d'être des différentes transformées

Pour avoir la relation (s = H × e) écrite au chapitre 1) pour chacun des types de signaux que l’on rencontre, on a
‘inventé ’ des transformé es diffé rentes :
• Pour les signaux sinusoïdaux ; les nombres complexes ;
• Pour les signaux causaux ; la transformée de Laplace ;
• Pour les signaux périodiques : la transformée de Fourrier ;
• Pour les signaux numériques : la transformée en Z.
Pour la régulation, partant du fait qu’au ‘début’ toutes les grandeurs physiques sont à 0 (ou presque), on utilise
la transformée de Laplace. On remarquera que toutes ces repré sentations utilisent des nombres complexes.

2.2. Liné arité́ de la transformée de Laplace

• ![f(t)+g(t)] = ![f(t)] + ![g(t)] ;

• ![a×f(t)] = a×![f(t)] ;

• ![f'(t)] =p×![f(t)] ;
G
• ![∫f(t)] = ×![f(t)] ;
H

2.3. Limites
• Théorème de la valeur initiale : lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝× ![f(t)] ;
L→N? H→?P
• Théorème de la valeur finale : lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝× ![f(t)] ;
L→?P H→N

Page 2 sur 8
 2.4. Le Pic de Dirac
Pour les besoins du formalisme quantique, Paul Adrien Maurice Dirac a introduit un objet
singulier, qu'on appelle aujourd'hui impulsion de Dirac ou masse de Dirac, notée δ(t). Cette
impulsion représente un signal de durée théoriquement nulle et d'énergie finie et qui
vérifie :
?P
• N
𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 1 ;
• ![ δ(t)] = 1.

Dans le cas d'une fonction de transfert H(p), on remarque que si l'on prend e(t)=δ(t),
on a s(p)=H(p). On parle de réponse impulsionnelle.
Une entrée en pic de Dirac permet de connaître directement la fonction de transfert
d'un procédé.
L'impulsion de Dirac est l'élément neutre des transformées de Laplace.
De manière générale, il est assez difficile d'obtenir une impulsion de Dirac, un signal
de durée nulle avec une énergie finie. Dans les recherches pétrolières, on simule le
BTS CIRA
signal de Dirac par une explosion. Ce même signal a servi aussi à la modélisation des
Autre regard sur la R
S CIRA
BTSéclairs.
CIRA Autre sur
Autre regard regard
la Régs
BTS CIRA Autre regard sur sur
la
STS CIRA
CIRA
BTS CIRA2.5. L’échelon Autre
Autre
Autre regard sur la Rég
regard
regard
TS1.3.3
CIRA Table des transformées
L'échelon u(t) est une variation brusque de valeur unitaire d'une grandeur physique. Il est plus facile à obtenir
Autre regard su
.3 1.3.3
Table Table
que le des
pic des transformées
CeFonction
transformées
de Dirac. signal sera utilisé par Allure
la plupart desf(t),
méthodes (a, b) ⇥ R, n ⇥ Ndes fonctions
d'identification L [f (t)] de transfert.
1.3.3 Lorsque
Tablel’ondes transformées
soumet une fonction de transfert à un échelon, on parle de réponse indicielle.
.3.3 1.3.3
Table desdes
Table transformées
transformées
Fonction
Fonction Allure
Allure f(t),
f(t), (a,(a, b) ⇥b) R,⇥ nR, ⇥ Nn ⇥ N L [f (t)]L [f (t)]
.3 Table des transformées Fonction Allure f(t), (a,b b) R, n ⇥ N
⇥(t) L [f
3.3 Table des des
2.6. Table transformées
Dirac
transformés b)⇥⇥b)R, n⇥N b (t)]
Fonction
Fonction Allure
Allure f(t),
f(t),(a,(a, ⇥ R, n ⇥ NL [f (t)] L [f (t)]
Fonction
Fonction Dirac
Fonction
Allure
Allure
Allure
f(t),
f(t),
f(t), a ∈ ℝ,
(a,
b(a,⇥𝑛∈
b)
b)(t) ⇥ R, n⇥ ⇥NN b LL[f[f
ℕ⇥ R, ![nf(t)] (t)](t)]
Dirac ⇥(t)(t)
b (t) b b
Dirac
échelon
Dirac bbb⇥⇥ ⇥ u(t) bb b
Dirac ⇥ (t) 1 p b
Dirac Dirac
échelon b ⇥bbu(t)
δ(t)
⇥ (t)
Dirac b⇥⇥u(t)(t) bp b b bb
échelon
échelonéchelon b
b ⇥bu(t) ⇥ u(t) b b
rampe b ⇥ t ⇥ u(t) 1 p b pp pb
échelon
Échelon u(t) b ⇥ u(t) 2
rampe b ⇥ t ⇥ u(t)
u(t) 𝑝 b
échelon
échelon bb⇥⇥u(t) pb 2 b p
rampe
rampe b b⇥⇥t ⇥ tn ⇥tu(t)
u(t) n! p bp
rampe
puissance
Rampe b ⇥b t⇥
t×u(t) ⇥⇥ u(t)u(t)1# bp⇥ 2
p 2 b
n!pn+1p2
n t ⇥ u(t) 𝑝
rampe
puissance b ⇥b t⇥ ⇥ u(t) b ⇥ n+1
rampe b ⇥ t ⇥ u(t) pn! n! pb2 b
rampe
puissance b ⇥⇥ bt⇥ n
tn⇥
⇥u(t)
t u(t) u(t) 𝑛! b ⇥b ⇥ b p2p2n!
Puissance
puissance tnb×u(t) at⇥n⇥ u(t)𝑝 X?G pbn+1
exponentielle
puissance b ⇥ e
be ⇥at t⇥ ⇥ u(t) bpan+1
⇥ n!n+1
exponentielle
puissance b ⇥ n u(t)
b ⇥ t ⇥ u(t) 1 p b+ ⇥ p n!
at n b
p + a pn+1 n!
exponentielle
Exponentielle be ⇥×u(t)
-at
beb⇥ ⇥n u(t) b
puissance
puissance
exponentielle b⇥ e⇥tatt ⇥ ⇥⇥u(t)u(t)
u(t)𝑝+𝑎 p + ab b⇥⇥ n+1
b p n+1
at b p + aa p
exponentielle b ⇥ (1 b ⇥ eeatatat ) ⇥ u(t)𝑎 b ⇥ a b
premier ordre
exponentielle (1b-at⇥ ee ) ⇥ ⇥⇥u(t)
1u(t)
u(t) p⇥ ap +p a+ ba
Premier ordre
premier ordre b⇥ (1-e )×u(t) ×
𝑝 𝑝 + 𝑎bp p +pa+b a
b ⇥ (1bb⇥ at
atat
premier ordre
exponentielle
exponentielle ⇥eee )at⇥⇥⇥ u(t) p ⇥b p + a a
u(t)
u(t)
premier ordre
Sinus
sinus ⇥ (1
b sin(t)×u(t)
b ⇥ e ) ⇥ u(t)
sin(⇤t)
𝜔
b ⇥ ⇥⇤ p⇤p++ aa
sinus b ⇥ sin(⇤t)at 𝑝 + 𝜔b ⇥ p 2p⇤2bp++
# # a
2⇤ a
2 a
premier ordre b ⇥ (1 e at ) ⇥ u(t) p b+ ⇤⇥
premiersinus ordre b ⇥b (1 ⇥ sin(⇤t) e ) ⇥ u(t) 𝑝 b ⇥ p2 +p⇥
Cosinus cos(t)×u(t) pb b⇤p2⇤p p +a+ aa
premier
premier sinus
cosinus ordre
ordre bb ⇥ b
⇥bb(1 (1⇥ sin(⇤t)
⇥cos(⇤t)
cos(⇤t) atat 𝑝 + 𝜔 b ⇥ p
ee ))⇥⇥u(t) # #
u(t)b ⇥ p22⇥+ ⇥⇤22
cosinus ⇥ b⇥ p
p + p p++
2⇤ aa
cosinus b ⇥bcos(⇤t) 𝜔 b ⇥ p + ⇤ ⇤⇤
2 p p
sinus
sinusamortie ⇥
b ⇥ sin(⇤t)sin(⇤t) b ⇥
⇥⇤ p2p2 + 2⇤ 2
(𝑝 + 𝑎)# + 𝜔 # pb +
Sinus e ×sin(t)×u(t)
-at 2 2
cosinus b ⇥ cos(⇤t) b ⇥ 2 p +⇤2 ⇤ ⇤
sinus
sinus b ⇥ sin(⇤t)
b ⇥ sin(⇤t) 𝑝+𝑎 b bp⇥⇥+2⇤ 2
1.4
1.4 Représentations
Représentations Cosinus amortie harmoniques
harmoniques e-at×cos(t)×u(t) (𝑝 + 𝑎)# + 𝜔 # p p+ 2+
p p⇤ ⇤ 2
1.4 Représentations cosinus
cosinus harmoniques bb⇥⇥cos(⇤t)cos(⇤t) b b⇥⇥ 2 2 2 2
Pour avoir une représentation harmonique d’une fonction
Pour avoir une représentation harmonique d’une fonction de transfert ou d’un signal de transfert ou d’un p p+dont
signal p+ ⇤on on
⇤pdont co
1.4 Pour avoir
transformée
transformée une
Représentations
dedeLaplace, cosinus
représentation
cosinus
Laplace, ililsuffit harmonique
harmoniques
suffit de
de remplacer d’une
remplacer p, fonction
p, par
par j⇤. j⇤.⇤⇤ b ⇥
de
bla⇥ cos(⇤t)
transfert
cos(⇤t)
lapulsation ou d’un
pulsationdudusignal b
signal ⇥
signal
bet⇥pet dont on
j2 l’unité
j2 l’unité con
compco
transformée de Laplace, il suffit de remplacer p, par j⇤. ⇤ la pulsation du signal et j p + + ⇤ 2⇤compl
l’unité 2
UnUndes
desavantages
avantagesdes desreprésentations
représentations harmoniques,
harmoniques,
Page 3 surc’est
c’est
8 dedetransformer
transformerununproduit produit de de signaux
signauxen
PourUnavoir une représentation
des avantages harmonique
des représentations d’une fonction
harmoniques, de transfertunouproduit
c’est de transformer d’un signal dontenon
de signaux
4.4dede courbes.
courbes.
Représentations harmoniques
deReprésentations
transformée harmoniques
de Laplace, il suffit
courbes. de remplacer p, par j⇤. ⇤ la pulsation du signal et j l’unité c
3. De la boucle ouverte à la boucle fermée

3.1. Notations
Dans la suite on représentera une boucle de régulation par le schéma bloc simplifié ci-dessous :

w ε y x
+ C(p) H(p)
On trouve : -
• La mesure x ; Correcteur Procédé
• La consigne w ;
• La commande y ;
• L’erreur ε ;
• La fonction de transfert du correcteur du régulateur C ;
• La fonction de transfert du procédé H.

3.2. Calcul de T(p)

[(H)
T(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte : 𝑇(𝑝) = .
\(H)
𝑥(𝑝) = 𝐻(𝑝)×𝑦(𝑝) et 𝑦(𝑝) = 𝐶(𝑝)×𝜀(𝑝) ⇒ 𝑥(𝑝) = 𝐶(𝑝)×𝐻(𝑝) ⟹ 𝑇(𝑝) = 𝐶(𝑝)×𝐻(𝑝).
Le schéma équivalent devient :

w ε x
+ T(p)
-

3.3. Calcul de F(p)

[(H)
F(p) est la fonction de transfert en boucle fermée : 𝐹(𝑝) = .
e(H)
𝑥 𝑝 = 𝑇 𝑝 ×𝜀 𝑝 𝑒𝑡 𝜀 𝑝 = 𝑤 𝑝 − 𝑥 𝑝
𝑥(𝑝) = 𝑇(𝑝)×(𝑤 𝑝 − 𝑥 𝑝 ) w x
𝑥(𝑝) + 𝑇(𝑝)×𝑥(𝑝) = 𝑇(𝑝)×𝑤(𝑝)
𝑥(𝑝)×(1 + 𝑇(𝑝)) = 𝑇(𝑝)×𝑤(𝑝)
F(p)
𝑥 𝑝 𝑇 𝑝 1
= =
𝑤(𝑝) 1 + 𝑇 𝑝 1
1+
𝑇 𝑝

3.4. Calcul de ε(p)

𝜀 𝑝 =𝑤 𝑝 −𝑥 𝑝
𝜀 𝑝 = 𝑤 𝑝 − 𝑇(𝑝)×𝜀 𝑝
𝜀 𝑝 + 𝑇(𝑝)×𝜀(𝑝) = 𝑤 𝑝
𝑤 𝑝
𝜀 𝑝 =
1 + 𝑇(𝑝)

3.5. Formules à connaitre

𝑇 𝑝 1 𝑤 𝑝
𝑇(𝑝) = 𝐶(𝑝)×𝐻(𝑝) 𝐹(𝑝) = = 𝜀 𝑝 =
1+𝑇 𝑝 1
1+ 1 + 𝑇(𝑝)
𝑇 𝑝

Page 4 sur 8
 module. Sur l’autre, on trouve la valeur de l’argument.

3.6. Objectif de la régulation

Dans une régulation, on veut que la mesure x soit égale à la consigne w.
• L’objectif de toute régulation est de se rapprocher de : x(p) = w(p).
• L’objectif de toute régulation est de se rapprocher de : F(p) = 1.
• L’objectif de toute régulation est de se rapprocher de : T(p) = +∞.

4. Représentations harmoniques
Pour avoir une représentation harmonique d’une fonction de transfert ou d’un signal dont on connaît sa
transformée de Laplace, il suffit de remplacer p, par jω. ω la pulsation du signal et j l’unité imaginaire. Un des
avantages des représentations harmoniques, c’est de transformer un produit de signaux en somme de
d’amplitude ou de phase.

4.1. Lieux de Nyquiest 1.4.3 Lieux de Black

Cette représentation a la préférence des automaticiens. En abscisse la valeur de l’argument. En ord
On se retrouve avec la représentation complexe classique. En abscisse, la partie réelle et en ordonnée la partie
on trouve sur la valeur du module en db, c’est à dire 20 log du module.
imaginaire. Cette représentation a peu d’intérêt.

4.2. Lieux de Black

2,3 db
3 db 10 db

6 db

Cette représentation a la préférence des 12 db

!
0 db

automaticiens. En abscisse, on trouve la valeur

de l'argument. En ordonnée, on trouve la valeur -10 db

du module en dB.
-20 db

-30 db

-40 db

-50 db

-175° -150° -125° -100° -75° -50° -25° 0°

5. Stabilité d'un système bouclé 4

5.1. Critère simplifié du revers

La position relative de la courbe T(jω) par rapport au point critique -1, permet de déterminer la stabilité du
système.
Dans le plan de Black :
Système stable Système critique Système instable

! petit ! petit ! petit

2,3 db 2,3 db 2,3 db
3 db 3 db 3 db

6 db 6 db 6 db

12 db 12 db 12 db

!
! !

! grand
! grand ! grand

Page 5 sur 8
 5.2. Marges de stabilité
La distance qui sépare le lieu des points de T(jω) avec le point critique permet de juger du degré de stabilité du
système. Plus ce lieu est éloigné du point critique, plus le système retrouvera rapidement le régime permanent.
Cette marge peut être mesurée de deux manières différentes ;
• Sur l’axe des gains, on parle alors de marge de gain ;
• Sur l’axe des phases, on parle alors de marge de phase.

2,3 db
3 db 10 db

6 db Marge
12 db de phase
0 db
!

Marge -10 db

de gain
-180°

5.3. Calcul de la marge de gain

Calcul de la marge de gain Mg Calcul de la marge de phase 𝑀𝜙
ωo vérifie : 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔𝑜)) = −𝜋 ωo vérifie : : 𝑇(𝑗𝜔𝑜) = 1
𝑀𝑔 = −20×𝑙𝑜𝑔( 𝑇(𝑗𝜔𝑜 ) 𝑀𝜙 = 𝜋 + 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔𝑜))

5.4. Calcul du gain A du correcteur

Si on donne la marge de gain Mg Si on donne la marge de phase M𝜙
ωo vérifie : 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔𝑜)) = −𝜋 ωo vérifie : 𝑀𝜙 = 𝜋 + 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔𝑜))
A vérifie : −20×𝑙𝑜𝑔( 𝑇(𝑗𝜔𝑜 ) = 𝑀𝑔 A vérifie : 𝑇(𝑗𝜔𝑜) = 1

5.5. Influence de la marge de phase

Mϕ = 75° - Mg = 15 db Mϕ = 60° - Mg = 10 db Mϕ = 30° - Mg = 4 db
10 12 14

11
9
12
10
8
9
7 10
8

6
7 8
Y Axis

Y Axis

Y Axis

5 6

5 6
4
4
3 4
3
2
2
2
1
1

0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

X Axis X Axis X Axis

Page 6 sur 8
6. Précision d'un système bouclé

6.1. Précision statique

La précision statique d'un système bouclé est mesurée à l'aide de la valeur de l'erreur ε(t) en régime permanent,
pour une consigne constante.
𝜀k = lim 𝜀(𝑡)
L→?P
Ainsi, grâce au théorème de la valeur finale :
𝜀k = lim 𝑝×𝜀(𝑝)
H→N
Dans la mesure où w(t)=a×u(t), avec a une constante réelle, on a aussi :
𝑎 1 𝑎
𝜀k = lim 𝑝× × = lim
H→N 𝑝 1 + 𝑇(𝑝) H→N 1 + 𝑇(𝑝)

Pour avoir une erreur statique nulle il suffit d’avoir : lim 𝑇(𝑝) = +∞
H→N

6.2. Dilemme stabilité-précision

6.2.1. Notations
Dans la suite on représentera une boucle de régulation par le schéma bloc simplifié ci-contre, avec :
• La mesure x ;
• La consigne w ; w ε y x
• L’erreur ε ;
+ C(p) H(p)
-
• La fonction de transfert du procédé H ;
• La fonction de transfert du correcteur C. Correcteur Procédé
Ainsi, T(p)=C(p)×H(p).

6.2.2. Action proportionnelle

Pour se rapprocher de T(p)=+∞, il suffit de multiplier H(p) par une constante A 'très grande'. C'est le correcteur
proportionnel : C(p)=A. Influence de A sur le plan de Black :

30

15

A= 2!
Gain en db

0
A=1!

-15

-30
-270 -180 -90 0
Déphasage en °

Remarque :
Cette action a des limites, car sur le plan de Black, elle rapproche le lieu de transfert de T(jω) du point critique.

Page 7 sur 8
 6.2.3. Action intégrale
Cette action permet d'avoir une erreur statique nulle, en ajoutant un pôle à H(p). Comme l'action intégrale n'est
jamais utilisée seule, on aura comme fonction de transfert d'une correction PI série :
1 + 𝑇𝑖×𝑝 30
𝐶 𝑝 =𝐴
𝑇𝑖×𝑝
Remarques : Avec Ti!
• En choisissant Ti égal à la
15
valeur de la constante de Sans Ti!
temps d'un premier ordre,
on éliminera un pôle de
T(p).
Gain en db
0
• L’action intégrale rapproche
la courbe du point critique.
Elle déstabilise la boucle
fermée.
-15

-30
-270 -180 -90 0
Déphasage en °

6.2.4. Action dérivée

L'action dérivée va nous permettre d'augmenter la valeur du gain pour les hautes fréquences. Avec les actions P,
I et D, le correcteur devient, pour une régulateur série :
L'action dérivée va nous permettre d'augmenter la valeur du gain pour les hautes fréquences.
Avec les actions P, I et D, le correcteur devient, pour une régulateur série :
1 + 𝑇𝑖×𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐴 (1 + 𝑇𝑑×𝑝)
𝑇𝑖×𝑝

30

Sans Td!

15

Avec Td!
Gain en db

-15

-30
-270 -180 -90 0
Déphasage en °

Remarques : En choisissant bien la valeur de Td, on pourra éliminer un pôle de H(p).

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