Cours MR Mellah 2019 - 2020

République Algérienne Démocratique et Populaire.
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique.
UNIVERSITÉ MOULOUD MAMMERI, TIZI-OUZOU

Faculté De Genie Electrique et informatique
Département d’automatique
Cours polycopié
en
Mathématiques 3
Licence
Deuxième année automatique.
Année: 2019/2020
MELLAH.O.
2
Contents
1 Intégrales simples et multiples 5

1.1 Intégrale de Riemann et calcul de primitive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Fonction en escalier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Intégrale des fonctions en escalier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Intégrale des fonctions continues par morceaux . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Somme de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.5 Technique de calcul d’intégrale et de primitive . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Intégrales Doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Fonctions (de deux variables) intégrables . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Domaines élémentaires et calcul d’intégrales doubles . . . . . . . . . . 15
1.3 Intégrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1 Domaines élémentaires et calcul d’intégrales triples . . . . . . . . . . 19
1.4 Application des intégrales doubles et triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1 Masse et centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Intégrales Impropres 23
2.1 Convergence des intégrales impropres de type1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.1 Quelques cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.2 Etude de la convergence des intégrales impropres de type 1 . . . . . . 25
2.2 Convergence des intégrales impropres de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.1 Valeur principale de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Quelques cas particuliers d’intégrales impropres de type 2 . . . . . . . 27
2.2.3 Etude de la convergence des intégrales impropres de type 2 . . . . . . 28
3 Equations différentielles 31
3.1 Equations différentielles ordinaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.2 Généralités sur les équations différentielles d’ordre n. . . . . . . . . . 31
3.1.3 Equations différentielles d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.4 Equations différentielles linéaires d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . 37
3
4
Chapter 1
Intégrales simples et multiples
1.1 Intégrale de Riemann et calcul de primitive

On considère un intérvalle fermé borné, [a, b] ⊂ R, σ = (a0 , ..., an ) une subdivision de [a, b]
(i.e. a0 = a < a1 < ... < an = b) et |σ| = maxk (ak+1 − ak ) le pas de la subdivision.
A un intervalle [a, b], on peut associer plusieurs subdivisions qu’on note par S([a, b]).
1.1.1 Fonction en escalier

Une fonction f : [a, b] → R est dite fonction en escalier s’il existe une subdivision σ =
(a0 , ..., an ) de [a, b] telle que, pour tout k ∈ {0, ..., n P
− 1}, la restriction de f à l’intervalle
n−1
ouvert ]a, b[ est constante. c-à-d ∃λk ∈ R t.q. f (t) = k=0 λk 1[ak ,ak+1 [ (t)
Remarque Une fonction en escaliers est continue par morceau.
Exemple E : [0, 72 ] → R, la fonction partie entière définie par


 0 si x ∈ [0, 1[
 1 si x ∈ [1, 2[
E(x) =

 2 si x ∈ [2, 3[
3 si x ∈ [3, 27 ]

la subdivision σ = (0, 1, 2, 3, 72 ), le pas |σ| = 1
1.1.2 Intégrale des fonctions en escalier

Definition 1 Soit f une fonction en escalier sur l’intervalle [a, b] à valeurs dans R, on
considère une subdivision σ = (a0 , ..., an ). On appelle intégrale de f sur [a, b] le nombre réel,
Rb
noté I(f ) ou a f (x)dx, défini par:
Z b n−1
X
I(f ) = f (x)dx := λk (ak+1 − ak ).
a k=0
Remarque
1. La valeur de I(f ) ne dépend pas de la subdivision.
5
2. Si f est positive, alors I(f ) est aussi positive, donc si f ≤ g, alors I(f ) ≤ I(g), où f
et g sont des fonctions en escalier.
3. Si f est positive, I(f ) mesure l’aire comprise entre l’axe des abscisses x0 ox, les droites
verticales x = a et x = b et le graphe de f .
R7
Exemple On reprend l’exemple précédent, on obtient 2
0
E(x)dx = 0(1 − 0) + 1(2 − 1) +
2(3 − 2) + 3( 72 − 3) = 4, 5.
Rb Rb
Proposition 2 1. | a
f (x)dx| ≤ a
|f (x)|dx (inégalité triangulaire)
Rb Rb Rb
2. a
(λf (x) + µg(x))dx = λ a
(f (x)dx + µ a
g(x)dx, ∀λ, µ ∈ R (la linéarité).
Rb
3. m(b + a) ≤ a
f (x)dx ≤ M (b − a), où m = inf f (x) et M = sup f (x).
Rb Rc Rb
4. Pour tout a, b, c ∈ R, a
f (x)dx = a
f (x)dx + c
f (x)dx (Relation de Chasle).
Rb Ra
5. a
f (x)dx = − b
f (x)dx.
1.1.3 Intégrale des fonctions continues par morceaux

Soit f : [a, b] → R une fonction. On dit que f est continue par morceaux s’il existe une
subdivision a = x0 < x1 < ... < xn = b telle que, pour tout i ∈ {0, 1, ...., n − 1},
• f est continue sur ]xi , xi+1 [.
• f admet une limite à droite de xi
• f admet une limite à gauche de xi+1
Pour tout i ∈ {0, 1, ...., n − 1}, f est prolongeable par continuité à l’intervalle fermé borné
[xi , xi+1 ].
Pour définir l’intégrale d’une fonction f continue par marceaux, nous allons approcher
cette fonction par une suite de fonctions en escalier en considérant l’encadrement Φ ≤ f ≤ ψ,
où Φ et ψ sont des fonctions en escalier. On définit:
Z b
S = sup{ Φ(t)dt tq. Φ fonction en escalier et Φ ≤ f }
a
et Z b
I = inf{ ψ(t)dt tq. ψ fonction en escalier et f ≤ ψ}.
a
Rb Rb Rb
Puisque Φ ≤ f ≤ ψ, alors a Φ(t)dt ≤ a f (t)dt ≤ a ψ(t)dt donc S ≤ I. Le théorème
d’approximation d’une fonction continue par morceaux par des fonctions en escalier donne
pour tout ε > 0, il existe Φ et ψ en escalier telles que Φ ≤ f ≤ Ψ et ψ − Φ < ε de sorte que
Z b Z b
0≤I −S ≤ ψ(t)dt − Φ(t)dt ≤ ε(b − a).
a a
6
Cette relation est vraie Rpour tout ε > 0, donc I = S. Cette valeur s’appelle l’intégrale de f
b
sur [a, b] et on la note a f (t)dt, elle s’interprète comme l’aire de la courbe comprise entre
l’axe des abscisse et le graphe de f .
Remarque Les propriétés vues dans la proposition (2), sur les fonctions en escalier,
restent vraies pour les fonctions continues par morceaux.
Proposition 3 On considère deux fonctions f et g continues par morceaux sur [a, b], alors:
1. Inégalité de Cauchy Schwartz
s s
Z b Z b Z b
| f (t)g(t)dt| ≤ 2
f (t)dt g 2 (t)dt.
a a a
2. Inégalité triangulaire de Minkowski

s s s
Z b Z b Z b
(f (t) + g(t))2 dt ≤ f 2 (t)dt + g 2 (t)dt
a a a
1.1.4 Somme de Riemann

On appelle somme de Riemann d’une fonction f la quantité:
n−1
X
f (ci )(xi+1 − xi )
i=0
où a = x0 < x1 < ....xn = b est une subdivision de l’intervalle [a, b] et ci ∈ [xi , xi+1 ]. Si
on suppose que le pas est le même, par exemple le pas xi+1 − xi = b−a n
, dans ce cas le pas
tend vers 0 quand n → ∞. De plus, si on suppose que ci est la borne initiale de l’intervalle
[xi , xi+1 ] (c-à-d. ci = xi , on obtient
n−1
b−aX b−a
Rn = f a + i( ) .
n i=0 n

b−a
Cette quantité Rn s’interprète comme l’aire des réctangles de base n
et de hauteur f a +

i( b−a
n
) .
Proposition 4 Soit f une fonction continue par morceaux sur [a, b], Rn sa somme de Rie-
mann correspondant à une subdivision de [a, b] en n intervalles de même longueur. Alors
Z b
lim Rn = f (t)dt
n→∞ a
Remarque Cette proposition nous permet de calculer certaines limites de suites.

Exemple Calculons la limite de la suite
n−1
1 1 1 1X 1
Un = + + ... + = i
n n+1 2n − 1 n i=0 1 + n
7
On remarque que Un est la somme de Riemann correspondant à la fonction 1t , t ∈ [1, 2],
donc d’après proposition (4)
Z 2
1
lim Un = dt = ln(2).
n→n 1 t
Valeur moyenne d’une fonction On appelle valeur moyenne d’une fonction f la quantité
Z b
1
f (t)dt
b−a a
qui est la limite de la somme
n−1
1X b−a
f a + i( )
n i=0 n
Théorème 5 (moyenne) On considère un intervalle fermé borné [a, b] et f ∈ C 0 ([a, b])

(espace des fonctions continues bornées). Il existe c ∈ [a, b] tel que
Z b
1
f (x)dx = f (c)
b−a a
Remarque
• Pour estimer la valeur moyenne d’une fonction continue par morceaux, le meilleur
candidat est la somme de Riemann associée.
• L’utilisation de la définition précédente pour calculer l’intégrale de n’importe quelle

fonction continue par morceaux est très difficile. Pour cela, dans la suite, nous allons
introduire un moyen plus efficace.
Avant de donner ce moyen, nous allons voir l’utilité réelle des intégrales.
Utilité pratique des intégrales
• On considère la fonction T qui mesure les températures prise au cours d’une journée.
On découpe une journée en n intervalles égaux. La température moyenne
n
1X
T (hk ),
n k=1
où hk est le kème instant de mesure, par exemple, hk = nk , si l’unité est la journée,
plus n est grand et plus la fonction T est précise.A
R1 la limite on peut modéliser T par
une fonction continue sa valeur moyenne est 0 T (t)dt qui n’est autre que la somme
de Riemann n
1X k
lim T ( ).
n→∞ n n
k=1
• Le marégraphe de Marseille est chargé de mesurer la hauteur de la mer. Un puits

communique avec la mer pour amortir les vagues. dans ce puits se trouve un floteur.
On mesure à quelle hauteur se trouve ce flotteur par rapport à un repère fixe. un fil
8
relié au flotteur possède un curseur qui permet de déterminer cette hauteur. Mais un
mecanisme astucieux, en marche depuis plus d’un siècle, permet en outre de calculer la
hauteur moyenne de la mer. En voici la discription simplifiée. Une petite roue, reliée
par un fil tendu au floteur, roule par frottement contre un cylindre tournant à vitesse
constante. Soit x la distance de la roue à l’axe du cylindre, x correspond à la hauteur
du flotteur. Plus le flotteur est haut, plus la roue est loin de l’axe du tombour et plus x
est grand. Plus le flotteur est bas, plus la roue est proche de l’axe du cylindre et plus x
est petit. La hauteur du flotteur ainsi que x dépend du temps t. La hauteur moyenne
sur un intervalle [a, b] est calculé par
Z b
1
x(t)dt.
b−a a
Or la vitesse de rotation de la roue est proportionnelle à x (plus x est grand, plus la

roue tourne vite). Si le cylindre tourne à la vitesse constante V et si le rayon de la
roue est R, sa vitesse de rotation
Vx
Vr =
R
le nombre de tours dont tourne la petite roue est une primitive de Vr et est donc
proportionnelle à une primitive de x. Le nombre de tours divisé par le temps de mesure
indique donc à une constante multiplicative près. la valeur moyenne de x et donc la
hauteur moyenne de la mer.
Depuis quelques années, ce système est couplé avec un système éléctrique mesurant,
à intervalle régulier, la hauteur de la mer. Ce système somme les données recueillies
pour en calculer la moyenne et calcule donc une somme de Riemann. Il permet donc
également de calculer une valeur moyenne de la hauteur d’eau.
• la puissance dissipée par effet Joule en courant alternatif est RI 2 , avec I = I0 sin(ωt).
La puisssance poyenne peut se mesurer sur une période et vaut
Z 2π
ω ω 1
RI02 sin2 (ωt)dt = RI02 .
2π 0 2
Dans un dipôle soumis à une tension u = u0 sin(ωt + φ), la puissance moyenne vaut:
Z 2π
ω ω 1
I0 u0 sin2 (ωt) sin(ωt + φ)dt = I0 u0 cos(φ).
2π 0 2
1.1.5 Technique de calcul d’intégrale et de primitive

Primitives des fonctions
Definition 6 Soit f une fonction définie sur I = [a, b]. On appelle primitive de f , toute
fonction F définie sur I telle que sa dérivée
Z
0
F (x) = f (x) et on note F (x) = f (x)dx + c ; c ∈ R.
9
Remarque Une fonction f admet une infinité de primitives, la différence entre deux prim-
itives donne une constante.
Exemple On considère la fonction f :]0, +∞[→ R, définie, pour tout x ∈]0, +∞[, par
f (x) = x1
La primitive: F (x) = f (x)ds = x1 dx = ln(x) + c, c ∈ R. Pour déterminer la primitive
R R
qui s’annule au point e, on pose F (e) = 0 ce qui donne c = −1, donc F (x) = ln(x) − 1.
Proposition 7 Soit f une fonction continue sur l’intervalle [a, b]. Alors f admet une prim-
itive sur cet intervalle, donnée par
Z x
F (x) = f (t)dt.
a
Preuve Vérifions que F 0 = f en utilisant la définition de la dérivée. On a:

F (x+h)−F (x)
F 0 (x) = limh→0
R h
1 x+h Rx
= limh→0 h a f (t)dt − a f (t)dt
R x+h
= limh→0 h1 x f (t)dt; théorème 5 de la moyenne donne
= limh→0 h1 hf (x + θh); 0 ≤ θ ≤ 1
= limh→0 f (x + θh)
= f (x) par continuité .
Proposition 8 Soit f : [a, b] → R une fonction continue et F une primitive de f , F 0 (x) =

f (x). Alors
Z b
f (t)dt := F (x)|ba = F (b) − F (a).
a
A apprendre par coeur R

f f (x)dx
xn+1
xn n+1
+ c; x ∈ R
ax
ax ln(a)
+ c; x ∈ R; a > 0, a 6= 1
xα+1
xα α+1
+ c; x ∈]0, +∞[, α ∈ R − {−1}
1
x
ln|x| + c; x ∈ R − {0}
x
e ex + c; x ∈ R
1 ax
eax a
e + c; x ∈ R
cos(x) sin(x) + c; x ∈ R
sin(x) − cos(x) + c; x ∈ R
tan(x) −ln| cos(x)| + c; x ∈] − π2 + kπ, π2 + kπ[
cosh(x) sinh(x) + c; x ∈ R
sinh(x) cosh(x) + c x ∈ R
tanh(x) ln(cosh(x) + c; x ∈ R
f 0 (x)
f (x)
ln |f (x)| + c
A savoir retrouver
10
R
f f (x)dx
1 π
cos2 (x)
= 1 + tan2 (x) tan(x) + c; x ∈] − 2
+ kπ, π2 + kπ[
1
sin2 (x)
− cot(x) + c; x ∈]kπ, (k + 1)π[
1
cosh2 (x)
tanh(x) + c
1 1
1−x2 2
ln| x+1
x−1
|
+c
1
1+x2
arctan(x) + c; x ∈ R
√ 1 arcsin(x) + c; x ∈] − 1, 1[
1−x2
√
√ 1 ln|x + x2 − 1| + c
x2 −1
√
√ 1 ln(x + x2 + 1) + c
x2 +1
1
sin(x)
ln| tan( x2 )| + c; x ∈]kπ, (k + 1)π[
1
cos(x)
ln| tan( x2 + π4 )| + c; x ∈] − π2 + kπ, π2 + kπ[
1. Intégration par partie Soient f et g deux fonctions dérivables.

Z Z
0
f (x)g(x)dx = f (x)g(x) − f (x)g 0 (x)dx (pour la primitive)
et
Z b Z b
0
f (x)g(x)dx = f (x)g(x)]ba − f (x)g 0 (x)dx (pour l’intégrale)
a a
Exemple Calculer les intégrales suivantes:

Z b Z b Z
x sin(x)dx, 2ln(x)dx, arctan(x)dx.
a a
(a) Pour la première il suffit de prendre: f (x) = x ⇒ f 0 (x) = 1 et g 0 (x) = sin(x) ⇒

g(x) = − cos(x).
(b) Pour la deuxième on pose: f 0 (x) = 2 ⇒ f = 2x et g(x) = ln(x) ⇒ g 0 (x) = x1 .
(c) La dernière primitive, on pose: f 0 (x) = 1 ⇒ f (x) = x et g(x) = arctan(x) ⇒
g 0 (x) = x21+1 .
2. Intégration à l’aide d’un changement de variable(c.v.)
Théorème 9 Soit f une fonction définie sur l’intervalle I = [a, b], on considère une
autre fonction bijective φ définie sur l’intevalle J = [c, d] telle que φ et φ−1 sont
Rdérivables et leur dérivées sont continues. Alors0 si f admet une primitive F (c-à-d
f (x)dx = F (x) + c, c ∈ R), R la fonction f [φ(t)]φ (t) admet aussi une primitive sur J
0
qui est égale
R à F [φ(t)] (càd. f [φ(t)]φ (t)dt = F [φ(t)] + c). D’une autre manière, pour
calculer f (x)dx, on utilise le changement de variable x = φ(t), ce qui donne:
Z Z
f (x)dx = f [φ(t)]φ0 (t)dt
11
Rd R φ(d)
Remarque c f [φ(t)]φ0 (t)dt = φ(c) f (x)dx. A retenir: le c.v. x = φ(t), dx = φ0 (t)dt,
si t varie entre c et d, alors x varie entre φ(c) et φ(d).
Exemple En utilisant un c.v., calculer:
√
Z 2
(x2 − 1)dx
Z Z
dx
x x − 1dx, , 2
1 3 + ex (x4 + 3x2 + 1) arctan( x x+1 )
(a) Pour la première intégrale, on remarque que la racine carrée pose un problème
pour faire directement le calcul, donc on peut penser à un changement de variable
qui va l’éliminer. On pose x = φ(y) = y 2 + 1, dx = φ0 (y)dy R 2 =√ 2ydy et si
x = 1, y = 0 et si x = 2, y = 1. D’après le théorème(9): 1 x x − 1dx =
R1
0
2(y 2 + 1)y 2 dy = ( 25 y 5 + 23 y 3 )|10 .
(b) Pour la deuxième primitive le problème est dans la fonction ex . On pose
R dyle c.v.
1
x = ln(y), y > 0, dx = y dy, on remplace dans l’intégrale, on obtient (3+y)y =
R dy
−1
− dy ) = −1
R
3
( y+3 y 3
(ln(3 + ex ) − x).
(c) Concernant la dernière primitive, il suffit de remarquer que l’intégrant est de la
0 2
forme ff où f (x) = arctan( x x+1 ).
3. Intégrales de fonctions rationnelles. On considère une fonction rationnelle

p(x)
f (x) = ;
q(x)
où deg(p) < deg(q) et p(x) = an xn + an−1 xn−1 + ... + a1 x + a0 et q(x) = bm xm +

bm−1 xm−1 + ... + b1 x + b0 sont deux polynômes. Pour calculer l’intégrale de la fonction
rationnelle f , on utilise la décomposition de f en éléments simples:
k l
X Ai X Mj x + Nj
f (x) = + ; αi , βj ∈ Z.
i=1
(x + ci )αi j=1 (x2 + dj x + ej )βj
dx
R
Par conséquent pour claculer l’intégrale de f , il suffit de calculer les intégrales (x+ci )αi
R M x+N
et (x2 +dj x+e )βj dx (d2j − 4ej < 0)
j j
Remarque Si deg(p) ≥ deg(q), on utilise la division eulidienne.
Exemple Calculer:
Z 6
x + 2x4 + 2x3 − 1 x4
Z Z
xdx
dx, , dx
x(x2 + 1) (x2 − 1)(x − 2) x4 + 3x2 + 2
R 6 4 +2x3 −1
(a) En utilisant la division euclidienne, on obtient: x +2x
R 3
2
x(x +1)
dx = x +x+
1 2 x4 x2

2 − x − x2 +1 dx = 4 + 2 + 2x − ln |x| − 2 arctan(x) + c; c ∈ R, x 6= 0.
xdx 1 1
R R
(b) La décomposition en éléments simples donne: (x2 −1)(x−2) = − 2(x−1) − 6(x+1) +
2 1 1 2

3(x−2)
dx = − 2 ln |x − 1| − 6 ln |x + 1| + 3 ln |x − 2| + c; c ∈ R, x ∈ / {1, −1, 2}.
x4
R
(c) La division euclidienne et la décomposition en éléments simples donnent: x4 +3x 2 +2 dx =
R 1 4
√ x
1 + x2 +1 − x2 +2 dx = x + arctan(x) − 2 2 arctan( √2 ) + c; c ∈ R
12
R m r
4. Intégrales de la forme f (x, x n , ..., x s )dx. Soit k le dénominateur commun des
fractions m
n
, ..., rs et on fait le c.v. x = tk , dx = ktk−1 dt.
Exemple Calculer:
√
2x − 3
Z Z Z
dx dx
√ √ , √
3
dx, 3 5
x+ x 3
2x − 3 + 1 x 4 (x + 1) 4
(a) On remarque que le dénominateur commun de 12 et 13 est 6, donc on effectue le

R dx R 6t5 dt R 6t3 dt
c.v. x = t6 , ça implique dx = 6t5 dt et on obtient: √x+ 3x =
√
t3 +t2 = t+1
=
6
R 2 3 2
6t −6t+6− t+1 dt = 2t −3t +6t−6 ln(t+1). On revient à la première variable
√ R dx √ √ √ √
en remplaçant t par 6 x: √x+ √3x = 2 x − 3 3 x + 6 6 x − ln( 6 x + 1) + c; c ∈ R.
(b) D’abord on effectue le c.v. x = y+3 2
, dx = dy 2
, ensuite de la même façon que
la réponse précédente on obtient la primitive. Attention! Il faut pas oublier de
revenir à la variable de départ.
4
dx
dx. On effectue le c.v. x = t−t
R R 1 p x
(c) On a: 3 5 = x(x+1)
4
x+1 4 −1 , ce qui donne
x 4 (x+1) 4
4t3 4
1
= t t−1
R 1 p x R dt R 1
dx = (t4 −1)2 dt et x(x+1) 4 . D’où x(x+1)
4
x+1
dx = t4 −1
= 4(t−1)
−
1 1 1 1 1

4(t+1)
− 2(t2 +1) dx = 4 ln(t − 1) − 4 ln(t + 1) − 2 arctan(t). On revient à la première
p x R dx 1
p x
− 1) − 14 ln( 4 x+1
p x
variable en remplaçant t par 4 x+1 : 3 5 = 4 ln(
4
x+1
+
x 4 (x+1) 4
1) − 21 arctan( 4 x+1 x
p
) + c; c ∈ R
5. Intégrales de la forme f (sin(x), cos(x))dx. Dans ce cas on fait le c.v. t = tan( x2 ),

R
2t 1−t2 2
ce qui donne sin(x) = 1+t 2 , cos(x) = 1+t2 et dx = 1+t2 dt
Exemple Z Z
dx 1
, dx
sin(x) + cos(x) 1 + sin2 (x)
(a) En utilisant le changement de variable t = tan( x2 ), on obtient: sin(x)+cos(x) dx

R
=
R −2dt R −2dt −1
√ √
t2 −2t−1
= (t−1+√2)((t−1−√2) = √2 ln(t − 1 + 2) − ln(t − 1 − 2) + c. Il vous
reste le retour à la variable x en remplaçant t par tan( x2 ).
(b) Pour la dernière primitive il suffit de remarquer:
1
1+sin2 (x)
= 2−cos1 2 (x) = √ 1 √ = √1
2 2 √
1 + √
1 . Et
2−cos(x) 2+cos(x) 2−cos(x) 2+cos(x)
ensuite effectuer le c.v. t = tan( x2 ).
6. Intégrale de la forme:
R √
• f (x, a2 − x2 dx, dans ce cas on utilise le c.v. x = a sin(t) ou x = a cos(t).
R √ a
• f (x, x2 − a2 dx, dans ce cas on utilise le c.v. x = cos(t)
R √
• f (x, a2 + x2 )dx, dans ce cas on utilise le c.v. x = ash(t).
Exemple Calculer:
Z 1 Z Z
2 1 1 1
√ dx, √ dx, √ dx
0 1 − x2 x2 −1 1 + x2
13
1.2 Intégrales Doubles
Definition 10 Soit Ω une partie de R2 , bornée, c-à-d il existe un rectangle R = [a, b] ×
[c, d] ⊂ R tel que Ω ⊂ R. Posons a = x0 < x1 < ... < xn = b une subdivision de [a, b] et
c = y0 < y1 < ... < ym = d une subdivision [c, d]. On note par σ = (xi ), (yj ) et on dit que
σ forme une partition de [a, b] × [c, d] en petit rectangle Rij = [xi , xi+1 ] × [yj , yj+1 ]. On note
aussi: n;m
X
s(σ) = (xi+1 − xi )((yj+1 − yj ), Rij ⊂ Ω
i,j=0
et n;m
X \
S(σ) = (xi+1 − xi )((yj+1 − yj ), Rij Ω 6= ∅.
i,j=0
La somme s(σ) représente l’aire d’un ensemble des rectangles inclus dans Ω, alors que S(σ)
représente l’aire d’un ensemble des rectangles qui rencontrent Ω, on a donc s(σ) ≤ S(σ). On
considère P(R) l’ensemble de toute les partitions de Ω en petit rectangle. On dira que l’on
peut calculer l’aire de Ω dans le cas suivant:
Definition 11 On dit Ω est quarrable si et seulement si on a:
sup (s(σ) = inf S(σ) = A(Ω).
σ∈P(R) σ∈P(R)
Dans ce cas A(Ω) est l’aire de Ω.
1.2.1 Fonctions (de deux variables) intégrables

Soit f : Ω ⊂ R2 → R une fonction de deux variables et Ω une partie quarrable. A toute
partition σ ∈ P(R) on associe les sommes de Darbout suivantes:
n,m
X
s(f, σ) = inf f (x, , y)(xi+1 − xi )((yj+1 − yj )
Rij⊂Ω
i,j=0
et n,m
X
S(f, σ) = sup
T
f (x, y)(xi+1 − xi )((yj+1 − yj ).
i,j=0 Rij Ω6=∅
Definition 12 On dit que f est intégrable si et seulement si

sup (s(f, σ)) = inf (S(f, σ)) = I(f, Ω).
σ∈P(R) σ∈P(R)
La quantité I(f, Ω) s’appelle intégrale double de f sur Ω et on note

ZZ
f (x, y)dxdy
Ω
Proposition 13 • Si Ω est un domaine quarrable alors

ZZ
A(Ω) = 1dxdy.
Ω
14
• Linéarité:
ZZ ZZ ZZ
[αf (x, y) + βg(x, y)]dxdy = α f (x, y)dxdy + β g(x, y)dxdy
Ω Ω Ω
•
ZZ ZZ ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy − f (x, y)dxdy
Ω1 ∪Ω2 Ω1 Ω2 Ω1 ∩Ω2
• Si f ≥ 0 alors ZZ
f (x, y)dxdy ≥ 0.
Ω
• La croissance, Si f ≤ g alors
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy ≤ g(x, y)dxdy.
Ω Ω
• Inégalité triangulaire:
ZZ ZZ
| f (x, y)dxdy| ≤ |f (x, y)|dxdy.
Ω Ω
• Si f ≥ 0 et Ω1 ⊂ Ω2 , alors
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy ≤ f (x, y)dxdy.
Ω1 Ω2
• ZZ
A(Ω) inf f (x, y) ≤ f (x, y)dxdy ≤ A(Ω) sup f (x, y)
(x,y)∈Ω Ω (x,y)∈Ω
• Inégalité de Cauchy-Schwartz
ZZ ZZ ZZ
2 2
( f (x, y)g(x, y)) dxdy ≤ ( f (x, y)dxdy)( g 2 (x, y)dxdy)
Ω Ω Ω
L’utilisation de la définition précédente pour calculer les intégrales doubles n’est pas re-
comondée. Pour cela, dans ce qui suit, nous allons voir un outil qui va nous permettre
de se ramener au calcul d’intégrales simples. Mais avant, nous allons définir les domaines
quarrables qui vont nous permettre de faire ce passage.
1.2.2 Domaines élémentaires et calcul d’intégrales doubles

Un domaine élémentaire du plan est une partie D de R2 définie par une seule inégalité
D = {(x, y) ∈ R2 , c(x, y) ≥ 0}} ou D = {(x, y) ∈ R2 , c(x, y) > 0}}.
Un domaine de base du plan est une partie D de R2 définie par un nombre fini d’inégalités
D = {(x, y) ∈ R2 , c1 (x, y) ≥ 0, ..., ck (x, y) ≥ 0, ck+1 (x, y) > 0, .....cn (x, y) > 0}
15
On interdit qu’il y ait un point (x0 , y0 ) ∈ R2 tel que ci (x0 , y0 ) = 0 et ∂c
∂x
i
(x0 , y0 ) = ∂c
∂y
i
(x0 , y0 ) =
2
0, cette condition assure que l’ensemble des (x, y) ∈ R tel que ci (x, y) = 0 forme une courbe
et dans ce cas le domaine de base défini précédemment est délimité par les courbes ci (x, y) = 0
Généralement un domaine du plan est une réunion finie de domaines de base.
Dans notre cas, les fonctions ci (x, y) sont usuelles.
Théorème de Fubini Le théorème suivant est un outil de calcul d’intégrales doubles (sur
un domaine de base) via le calcul d’intégrales simples.
Théorème 14 (Fubini) On considère deux fonctions ϕ1 , ϕ2 : [a, b] → R continues telles
que ϕ1 ≤ ϕ2 et f : D → R une fonction continue sur le domaine D = {(x, y) ∈ R2 ; a ≤ x ≤
b, ϕ1 (x) ≤ y ≤ ϕ2 (x)}. Alors:
1. D est quarrable.
2. f est intégrable.
3. ZZ Z b Z ϕ2 (x)
f (x, y)dxdy = ( f (x, y)dy)dx
D a ϕ1 (x)
4. Si de plus, il existe deux fonctions continues ψ1 et ψ2 sur l’intervalle [c, d] telles que
ψ1 ≤ ψ2 et D = {(x, y) ∈ R2 ; c ≤ y ≤ d; ψ1 (y) ≤ x ≤ ψ2 (y)}. Alors
ZZ Z d Z ψ2 (y)
f (x, y)dxdy = ( f (x, y)dx)dy
D c ψ1 (y)
Remarque Afin d’appliquer le théorème de Fubini il faut déduire, de la définition du do-

maine D, la variation des deux variables x et y, plus précisément il faut que la variation de
l’une des variables soit indépendante de l’autre. Pour calculer l’intégrale par rapport à une
variable on considère l’autre variable comme une constante.
Exemples
1. Soit f (x, y) = x2 + y 2 uneRR fonction définie sur le domaine D = {(x, y); x ≥ 0, y ≥
0; x + y ≤ 1}. Calculons D f (x, y)dxdy.
Premièrement cherchons la variation des RR deux variables. OnR a: RD = {(x, y); 0 ≤ y ≤
1 1−y
1; 0 ≤ x ≤ 1 − y}. Donc d’après Fubini D f (x, y)dxdy = 0 ( 0 (x2 + y 2 )dx)dy =
R 1 x3 1−y R1 3
0 3
+ y 2 x 0 dy = 0 ( −4y
3
+ 2y 2 − y + 13 )dy = 12
1
2. Soit f (x, y) = √ x
une fonction définie sur le domaine D = {(x, y); x ≥ 0; 4x2 +
x2 +y 2
RR
y 2 ≤ 1}. Calculons D f (x, y)dxdy. On remarque que commencer par le calcul de
l’intégrale par rapport à la variable x est plus facile, donc on chercherapla varia-
tion de x en fonction de y. On a D = {(x, y); y ∈ [−1, 1], 0 ≤ x ≤ 21 1 − y 2 },
R 1 R 1 √1−y2 R 1 1p
√ x dx)dy = −1
RR
d’après Fubini D f (x, y)dxdy = −1 ( 02 ( 2 1 + 3y 2 )dy =
x2 +y 2
R 1 1q 3y 2
√
3
√
(
−1 2
1 + √
3
)dy. On pose le c.v. y = 3
sinh(z), ça implique: z = argsh( 3y) =
√ p √ √
ln( 3y + (1 + 3y 2 ), dy = 33 cosh(z)dz, de plus si y = −1, z = ln(2 − 3) et si
√ R1 q 2 √ R √
ln(2+ 3)
y = 1, z = ln(2 + 3). Ce qui donne −1 ( 21 1 + √3y3 )dy = 63 ln(2−√3) cosh2 (z)dz =
√ R √
3 ln(2+√ 3) 2z
24 ln(2− 3)
(e + e−2z + 2)dz, le reste des calculs sont simples à faire.
16
Cas particulier du théorème de Fubini
Corollaire 15 Soit: D = [a, b] × [c, d] et f : D → R une fonction continue. Alors f est
intégrable sur D et
ZZ Z b Z d ZZ Z d Z b
f (x, y)dxdy = ( f (x, y)dy)dx = f (x, y)dxdy = ( f (x, y)dy)dx
D a c D c a
Corollaire 16 Soient D = [a, b] × [c, d], u : [a, b] → R et v : [c, d] → R deux fonctions

continues. Alors la fonction f : D → R définie, pour tout (x, y) ∈ D, par f (x, y) = u(x)v(y)
est intégrable sur D et
ZZ Z b Z d
f (x, y)dxdy = u(x)dx v(y)dy .
D a c
Exemples Calculer les intégrales doubles suivantes.

1. I1 = D sin(x + y)dxdy où D = [0, π2 ] × [0, π2 ].
RR
RR Rπ Rπ
I1 = D (sin(x) cos(y) + sin(y) cos(x))dxdy = 02 sin(x)dx 02 cos(y)dy +
Rπ Rπ Rπ Rπ π π
0
2
sin(y)dy 0
2
cos(x)dx = 2 0
2
sin(y)dy 0
2
cos(x)dx = 2[− cos(y)] 0
2
[sin(y)]0 = 2.
2
RR
2. IR2 = D (x+y) R πsin(x) sin(y)dxdy
R π où D = [0,R π]×[0, π]. On utilise le corollaire 16: I2 =
π π
0
(x sin(x)dx 0 sin(y))dy + 0 (y sin(y)dx 0 sin(x))dx. Après on utilise l’intégration
par partie en posant f (x) = x impliquef 0 (x) = 1 et g 0 (x) = sin(x) implique g(x) =
− cos(x),
Calculer une intégrale double sur un domaine quarrable D n’est pas toujours une mince
affaire. Dans ce cas, on cherchera un autre domaine D0 sur lequel on est sûr que la valeur
de l’intégrale est la même mais le calcul est plus facile. L’application qui nous permet de
passer de D à D0 s’appelle changement de variable.
Changement de variable.
On considère une fonction φ : R2 → R2 définie, pour tout (x, y) ∈ R2 , par φ(x, y) =
(u(x, y), v(x, y) où u et v sont deux fonctions de deux variables à valeurs dans R.
• On dit que φ est de classe C 1 sur R2 si et seulement si u et v sont de classe C 1 sur
R2 .
• On appelle matrice jacobienne de φ, la matrice carrée d’ordre 2, notée Jφ (x, y),
!
∂u
∂x
(x, y) ∂u
∂y
(x, y)
Jφ (x, y) = ∂v ∂v
∂x
(x, y) ∂y (x, y)
• On appelle jacobien de φ le déterminant de la matrice Jφ (x, y) c-à-d detJφ (x, y) =

∂u ∂v
∂x
(x, y) ∂y (x, y) − ∂u
∂y
∂v
(x, y) ∂x (x, y).
1. Formule de changement de variables Soient D2 un domaine de R2 et f : D2 → R

une fonction continue, le changement de variables consiste à trouver un autre demaine
D1 ⊂ R2 , une autre fonction F = f ◦ φ|detJφ | : D1 → R (où φ : D1 → D2 ) tels que
l’intégrale double de f sur D2 est égale à l’intégrale double de F sur D1 (l’objectif est
de se ramener à une intégrale double plus simple à calculer).
17
Théorème 17 (Changement de variables (c.v.)) Soit D1 un ensemble borné quarrable
de R2 . Soit φ une fonction définie de D1 dans D2 , de classe C 1 et bijective telle que
pour tout (x, y) ∈ D1 , detJφ (x, y) 6= 0. Alors
ZZ ZZ ZZ
f (φ(x, y)|detJφ (x, y)|dxdy = F (x, y)dxdy = f (u, v)dudv
D1 D1 D2
(a) Changement de variables affines La fonction φ : D1 → D2 est définie par

φ(u, v) = (au + bv + α, cu + dv + β) = (x, y) avec detJφ (u, v) = ad − bc 6= 0
s’appelle changement de variables affines, dans ce cas
ZZ ZZ
f (x, y)dxdy = f (φ(u, v))|ad − bc|dudv.
D2 D1
Exemple On considère les deux pavés: D1 = {(x, y) ∈ R2 ; −1 ≤ x ≤ 1; −1 ≤

y ≤ 1} et D2 = {(x, y) ∈ R2 ; −2 ≤ x ≤ 0, −3 ≤ y ≤ −1}
i. Determiner une fonction affine φ, telle que φ(D1 ) = D2 .
La fonction φ : D1 → D2 est définie par: pour tout (x, y) ∈ D1 , φ(x, y) = (x−
1, y − 2). La fonction φ est de classe C 1 (D1 ) car les fonctions φ1 (x, y) = x − 1
et φ1 (x, y) = y − 2 sont de classe C 1 (D1 ), la fonction φ est aussi bijective.
Le jacobien detJφ = 1
ii. En utilisant le changement de variable affine φ, calculons l’intégrale double
de la fonction f : D2 → R qui est définie RR par f (x, y) = x sur
RRle pavé D2 . En
utilisant Fubini et le c.v., on obtient: f (x, y)dxdy = D1 f (x − 1, y −
R1 R1 R 0 DR2−1
2)dxdy = −1 −1 (x − 1)dydx = −4 = −2 −3 xdydx.
Tout point de R2 peut être représenté en coordonnées cartésiennes ou bien en
coordonnées polaires. L’un des changements de variables le plus utilisé est celui
qui nous permet de faire le passage entre ces deux représentations d’un même
point du plan.
(b) Changement de variables par passage aux coordonées polaires. La
fonction φ : D1 = [0, R]×[0, 2π[→ D2 est définie par φ(r, θ) = (r cos(θ), r sin(θ) =
(x, y) dont la matrice jacobienne est

cos(θ) −r sin(θ)
Jφ (x, y) =
sin(θ) r cos(θ)
et le jacobien
detJφ (r, θ) = r cos(θ) cos(θ) + r sin(θ) sin(θ) = r.
Dans ce cas
ZZ ZZ Z 2π Z R
f (x, y)dxdy = f (r, θ)|r|drdθ = ( f (r, θ)rdr)dθ.
D2 D1 0 0
Exemples Calculons les intégrales doubles suivantes en effectuant le c.v. par passage au
coordonées polaires:
18
RR
1. I1 = D (5 + x + 2y)dxdy sur le disque D de centre 0 et de rayon 1 c-à-d. D =
{(x, y) ∈ R2 ; x2 + y 2 ≤ 1}, On remplace (x, y) ∈ D par (r cos(θ), r sin(θ)), on obtient
la variation de r: (r2 cos2 (θ) + r2 sin2 (θ)) ≤ 1, ça implique 0 ≤ r ≤ 1, ce qui veut
dire, le rayon R = 1. Par conséquent le nouveau domaine D RR1 = [0, 1] × [0, 2π[. En
utilisant le théorème de c.v. et Fubini, on obtient: I1 = D (5 + x + 2y)dxdy =
R 1 R 2π R1
0 0
(5r + r2 cos(θ) + 2r2 sin(θ))dθdr = 0 (10πr + 0)dr = 5π
RR
2. I2 = D (x2 + y 2 )dxdy, où D = {(x, y) ∈ R2 , x ≥ 0, x2 + y 2 − 2y ≤ 0} = {(x, y) ∈
R2 , x ≥ 0, x2 + (y − 1)2 ≤ 1} qui est un demi disque de centre (0, 1) et de rayon
1. Dans ce cas on peut considrer deux changement de variables en coordonnées po-
laires, le premier changement on le prend sur plan de centre (0, 0), c-à-d, φ(r, θ) =
(r cos(θ), r sin(θ)) = (x, y) ∈ D. De la condition x ≥ 0, on déduit que cos(θ) ≥ 0 ce
qui veut dire θ ∈ [− π2 , π2 ], de la deuxième condition, on trouve: r2 − 2r sin(θ) ≤ 0,
ce qui donne la variation de r, 0 ≤ r ≤ 2 sin(θ), de la première condition sur θ
et cette dernière, on trouve la variation de θ: θ ∈ [0, π2 ]. Enfin, en utilisant le
R π R 2 sin(θ) 3 Rπ Rπ
théorème de Fubini, on trouve: I2 = 02 0 r drdθ = 4 02 sin4 (θ)dθ = 02 32 dθ +
R π (cos(4θ)−2 cos(2θ)
0
2
2
dθ = 3π4
..
Le deuxième c.v. est défini sur le plan translaté de centre (0, 1). c-à-d, φ(r, θ) =
(r cos(θ), r sin(θ) + 1) = (x, y) ∈ D, ce c.v. a la même matrice jacobienne que le
R1R π
premier, donc le même jacobien r. Le théorème de Fubini donne I2 = 0 −2π (r3 +
2
2r2 sin(θ) + r)dθdr = 3π 4
.
1.3 Intégrales triples

Les définitions et les résultats donnés dans le cas des intégrales doubles s’étendent sans
difficulté à la dimension 3 (et même aux dimensions supérieures à 3).
1.3.1 Domaines élémentaires et calcul d’intégrales triples

Les domaines de R3 sont essentiellement représentés par les deux domaines élémentaires
suivants: Soit D un domaine quarrable de R2 , φ1 et φ2 deux fonctions réelles définies sur D
telles que pour tout (x, y) ∈ D, φ1 (x, y) ≤ φ2 (x, y). On pose:
D1 = {(x, y, z) ∈ R3 ; (x, y) ∈ D, φ1 (x, y) ≤ z ≤ φ2 (x, y)}
,
D2 = {(x, y, z) ∈ R3 ; x ∈ [a, b], (y, z) ∈ Dx , }
Exemple
R2 2
D1 = {(x, y, z) ∈ R3 , x2 + y 2 ≤ r2 (z) = z , z ∈ [0, h]}
h2
et
D2 = {(x, y, z) ∈ R3 ; x2 + y 2 ≤ 1, 0 ≤ z ≤ 1 − (x2 + y 2 )}.
Theorème de Fubini
19
Théorème 18 (Fubini) Soit f : D1 → R une fonction continue. Alors
ZZZ Z Z Z φ2 (x,y)
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dz dxdy
D1 D φ1 (x,y)
Dans le cas où φ1 et φ2 sont des fonctions constantes sur D (D1 est alors un cylindre de D)
et f (x, y) = F (x, y).G(z) avec F continue sur D et G continue sur [φ1 , φ2 ], on obtient:
Corollaire 19 Sous ces conditions,
ZZZ ZZ Z φ2
F (x, y)G(z)dxdydz = F (x, y)dxdy. G(z)dz
D1 D φ1
Tout point de l’espace R3 peut être représenté par des coordonnées cartésiennes, des coor-
données cylindriques ou bien par des coordonnées sphériques. Les changements de variables
les plus utilisés sont ceux qui nous permettent de passer de coordonnées cartesiennes aux
coordonnées sphériques ou cylindriques.
Changements de variables usuels De la même façon que le cas de dimension 2, on
peut définir le changement de variable en dimension 3: Soit D1 un domaine quarrable de
R3 et φ : D2 ⊂ R3 → D1 une fonction bijective de classe C 1 définie, pour tout (u, v, w) ∈
D2 , par φ(u, v, w) = x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w) où x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w) sont
de fonctions définies sur D2 à valeurs dans R. La matrice jacobienne est
 
∂x ∂x ∂x
(u, v, w) (u, v, w) (u, v, w)
 ∂u
∂y
∂v ∂w
Jφ =  ∂u (u, v, w) ∂y (u, v, w) ∂y
(u, v, w)

∂v ∂w
∂z ∂z ∂z
∂u
(u, v, w) ∂v (u, v, w) ∂w (u, v, w)
Le déterminant detJφ de cette matrice est le jacobien de φ
Théorème 20 (Changement de variables) Soient D1 un domaine quarrable de R3 , f :

D1 → R une fonction continue et φ : D2 → D1 un changement de variable. Alors
ZZZ ZZZ
f (x, y, z)dxdydz = f ◦ φ(u, v, w)|detJφ (u, v, w)|dudvdw
D1 D2
Exemples
• Coordonnées sphériques On définit la fonction
π π
φ1 : R∗+ × [0, 2π[×] − , [→ R3 /{(x, 0, z), z ∈ R; x ∈ R− }
2 2
telle que, pour tout (r, θ, ϕ) ∈ R∗+ × [0, 2π[×] − π2 , π2 [,

φ1 (r, θ, ϕ) = r cos(θ) cos(ϕ), r sin(θ) cos(ϕ), r sin(ϕ)
φ1 est une fonction de classe C 1 dont le jacobien, detJφ1 = r2 cos(ϕ) 6= 0 pour tout
(r, θ, ϕ) ∈ R∗+ × [0, 2π[×] − π2 , π2 [. La fonction φ1 définit le changement de variables par
passage aux coordonnées sphériques. D’une manière équivalente on peut définir
φ1 : R∗+ × [0, 2π[×]0, π[→ R3 /{(x, 0, z), z ∈ R; x ∈ R− }
20
telle que, pour tout (r, θ, ϕ) ∈ R∗+ × [0, 2π[×]0, π[,

φ1 (r, θ, ϕ) = r cos(θ) sin(ϕ), r sin(θ) sin(ϕ), r cos(ϕ)
comme changement de variables par passage au coordonnée sphériques dont le jacobien
detJφ2 = −r2 sin(ϕ) 6= 0 pour tout (r, θ, ϕ) ∈ R∗+ × [0, 2π[×]0, π[
• coordonnées cylindriques On définit la fonction
φ2 : R∗+ × [0, 2π[×R → R3 /{(x, 0, z), z ∈ R, x ∈ R− }
telle que, pour tout (r, θ, z) ∈ R∗+ × [0, 2π[×R,

φ2 (r, θ, z) = r cos(θ), r sin(θ), z
La fonction φ2 est de classe C 1 dont le jacobien detJφ2 = r 6= 0 pour tout (r, θ, z) ∈

R∗+ × [0, 2π[×R. Donc φ2 est le changement de variables par passage au coordonnées
cylindriques.
Exemple Soit C un cône, calculer
ZZZ
I= xdxdydz
C
On considère un cône C de rayon R et de hauteur h i.e.

n R2 o
C = (x, y, z) ∈ R3 , x2 + y 2 ≤ 2 z 2 ; z ∈ [0, h]
h
. Par passage aux coordonnées cylindrique par le changement de variables φ2 : C 0 → C où
n R o
C 0 = (r, θ, z) ∈ R3 , 0 < r ≤ z; θ ∈ [0, 2π[; z ∈ [0, h]
h
, on obtient:
R
Z h Z
h
z Z 2π
I= ( r cos(θ)dθ)drdz = 0
0 0 0
1.4 Application des intégrales doubles et triples

1.4.1 Masse et centre de gravité
En connaissant la densité surfacique du matériau et sa surface totale, il est facile de calculer
sa masse. Il suffit de multiplier ces deux grandeurs, toutefois, dans certains cas, le matériau
n’a pas une densité uniforme, c’est à dire sa densité varie pour chaque point de la plaque.
Par conséquent afin d’obtenir un resultat le plus proche de la valeur réelle, l’idéal serait de
diviser la plaque en plusieurs éléments de surface, calculer leur masses individuelles et puis
les additionner. Plus les éléments son petits, meilleurs est le résultat. En connaissant la
fonction f (x, y) qui détermine la densité du matériau en chaque point de la plaque, il est
plus efficace de calculer sa masse par intégration.
21
• On considère une courbe Γ parametrée par (x(t), y(t). La masse de Γ,
Z p
M = dl où dl = x2 + y 2
qui n’est autre que la longueur de la courbe. Les coordonnée du centre de gravité sont
données par: Z Z Z
1 1 1
xG = xdl, yG = ydl, zG = zdl
M M M
• La masse d’une plaque homogène de densité surfacique 1 est donnée par
ZZ
M= dxdy.
La masse d’une plaque de densité surfacique f (x, y) est donnée par

ZZ
M= f (x, y)dxdy.
le centre de gravité d’une plaque homogène de densité 1 est donnée par:

ZZ ZZ
xG = xdxdy, yG = ydxdy.
Le centre de gravité d’une plaque de densité f (x, y) est donné par:

ZZ ZZ
1 1
xG = xf (x, y)dxdy, yG = yf (x, y)dxdy.
M M
• Même chose en dimension trois.
22
Chapter 2
Intégrales Impropres
Les fonctions intégrables au sens de Riemann vues dans le chapitre précédent sont au moins
continues par morceaux sur des intérvalles férmés bornés [a, b] (donc les fonctions sont
bornées), dans ce cas on dit que l’intégrale est propre.
Dans le cas où l’une des conditions n’est pas vérifiée, on dira que l’intégrale est impropre.
Nous distinguons 3 types d’intégrales impropres:
1. Si a = −∞ ou/et b = +∞, l’intégrale impropre est de type 1.
2. Si la fonction f n’est pas bornée sur au moins un point x ∈ [a, b] (ces points sont
appelés singularités de la fonction f ), l’intégrale impropre est de type 2.
3. Si les conditions (1) et (2) précédentes sont satisfaites, on dira que l’intégrale impropre
est de type 3.
Exemples Dire de quel type sont les intégrales suivantes:
R∞
• 0 sin2 (x)dx; c’est integrale impropre de type 1, le problème est au voisinange de
l’infini uniquement
R 4 dx
• 0 x−3 ; c’est une intégrale impropre de type 2, le problème est au voisinage de 3
R ∞ ex
• −∞ √ ; c’est une intégrale impropre de type 3, le problème est au voisinage de
|x|
0 et de l’infini.
R1
• 0 sin(x)
x
dx; c’est une intégrale propre, il n’y a aucun problème, même au voisinage
de 0, la fonction est bornée car limx→0+ sin(x)x
= 1.
2.1 Convergence des intégrales impropres de type1

On considère une fonction f intégrable au sens de Riemann sur tout intervalle [a, b] ⊂
R, on définit Z ∞ Z b
f (x)dx := lim f (x)dx,
a b→∞ a
R∞
si la limite existe, on dira que l’intégrale a
f (x)dx converge, sinon diverge.
Remarque
23
1. De la même façon Z b Z b
f (x)dx := lim f (x)dx
−∞ a→−∞ a
2. Z +∞ Z b Z t
f (x)dx := lim f (x)dx + lim f (x)dx
−∞ t→−∞ t t→+∞ a
Attention! Généralement
Z b Z t
lim f (x)dx + lim f (x)dx
t→−∞ t t→+∞ a
et Z b Z t
lim [ f (x)dx + f (x)dx]
t→∞ −t a
ne sont pas égales.
Exemples
1. Z b Z t Z b Z t
x2 x2 x2 2
lim xe dx + lim xe dx 6= lim [ xe dx + xex dx]
t→−∞ t t→+∞ a t→∞ −t a
2. Montrer que
Z +∞
1 x2
√ e− 2 dx = 1. Voir le corrigé de la série 2 .
−∞ 2π
3. Etudier la convergence des deux intégrales suivantes:

Z ∞ Z t
dx
, cos(x)dx.
1 x2 −∞
R∞ RM
• On a, par défintion de l’intégrale impropre, 1 dx
x2
= limM →∞ 1 dxx2
= limM →∞ [1−
1
M
] = 1, donc l’integrale impropre converge.
Rt Rt
• −∞ cos(x)dx = limM →−∞ M cos(x)dx = limM →−∞ [sin(M ) − sin(t)], cette limite
n’existe pas car limM →−∞ sin(M ) n’existe pas. En effet: on considère la suite
xn = (2n+1)π
2
, sin(xn ) = (−1)n et cette dernière suite d’admet de limite car elle
admet deux sous suites qui convergent vers deux limites différentes.
2.1.1 Quelques cas particuliers

R∞
• Intégrale impropre d’une fonction exponentielle: b e−ax dx, où a ∈ R, une constante,
elle converge si a > 0 et diverge si a ≤ 0.
R∞
• Intégrale impropre d’ordre p: b dx xp
, où p est constante et b > 0, converge si p > 1 et
diverge si p ≤ 1.
L’étude de la convergence des intégrales impropres particulières précédentes se fait en appli-

cant la définition.
24
2.1.2 Etude de la convergence des intégrales impropres de type 1
On consacrera l’étude suivante au cas d’intégration au voisinage de +∞. Une étude similaire
reste valable au voisinage de −∞ et cela en faisant le changement de variable x = −y pour
revenir au voisinage de +∞. Pour étudier ces intégrales nous allons utiliser des critères.
1. Critère de comparaison (concerne les fonctions positives)
R∞
• Convergence: Soit g(x) ≥ 0, pour tout x ≥ Ra, on suppose que a g(x)dx converge.
∞
Alors si 0 ≤ f (x) ≤ g(x) pour tout x ≥ a, a f (x)dxR converge aussi.
∞
Exemple Etudier la nature de l’intégrale impropre 0 exdx+1 . On a: exdx+1 ≤ e1x =
∞
e−x , On sait que 0 e−x
R
R dx
∞
converge (a = 1 > 0), donc d’après le théorème de
comparaison l’integrale 0 exdx+1 converge.
R∞
• Divergence: Soit g(x) ≥ 0, pour tout x ≥Ra, on suppose que a g(x)dx diverge.
∞
Alors si 0 ≤ g(x) ≤ f (x) pour tout x ≥ a, a f (x)dxR ∞diverge aussi.
dx
Exemple Etudier la nature de l’intégrale impropre 2 ln(x) . On, pour tout x ≥ 2,
1
R∞
ln(x) ≤ x, ça implique ln(x) ≥ x1 , comme 2 dx x
diverge (p = 1 ≤ 1), d’après le
R ∞ dx
critère de comparaison, 2 ln(x) diverge aussi.
2. Critère du quotient (concerne les fonctions positives) Soient f et g deux

fonctions positives telles que
f (x)
lim =l
x→∞ g(x)
R∞ R∞
• Si l 6= 0 alors les deux intégrales a f (x)dx et a g(x)dx sont de même nature
(convergent ou divergent au même temps).
R∞ R∞
• Si la limite précédente l = 0 et a g(x)dx converge, alors a f (x)dx converge
aussi.
R∞ R∞
• Si la limite l = ∞ et a g(x)dx diverge, alors a f (x)dx diverge.
Théorème 21 Soit f une fonction positive telle que
lim xp f (x) = L.
x→∞
Alors
R∞
(a) a f (x)dx converge si p > 1 et L est fini.
R∞
(b) a f (x)dx diverge si p ≤ 1 et L 6= 0 (L peut être infini).
Exemples Etudier la nature des intégrales impropres suivantes:
Z ∞ Z ∞
x2 dx xdx
4
, √
0 4x + 25 0 x + x2 + 1
4
R ∞ 2 dx R 1 2 dx R ∞ x2 dx R 1 2 dx
(a) On a: 0 4xx4 +25 = 0 4xx4 +25 + 1 4x4 +25 , l’intégrale 0 4xx4 +25 est propre donc
R ∞ x2 dx
converge, ce qui veut dire, pour étudier la convergence de 0 4x4 +25 , il suffit
R ∞ 2 dx 2 dx
d’étudier la convergence 1 4xx4 +25 . On a limx→∞ x2 f (x) = limx→∞ x2 4xx4 +25 =
1
R ∞ dx
4
6= 0, puisque l’intégrale impropre particulière 1 x2 converge (p = 2 ≥ 1,
R ∞ 2 dx
alors 0 4xx4 +25 converge aussi.
25
R∞
(b) Même remarque, pour étudier la convergence de 0 √x4xdx+x2 +1
il suffit d’étudier
R ∞ xdx 2 dx
la convergence de 1 √x4 +x2 +1 , on a limx→∞ xf (x) = limx→∞ √x4x+x 2 +1 = 1 6=
R ∞ dx R ∞ xdx
0. L’intégrale 1 x diverge (car p = 1 ≤ 1), donc 0 √x4 +x2 +1 diverge.
Remarque Les critère de convergence donnés précédemment sont valables uniquement

dans le cas ou la fonction ne change pas de signe. Qu’en est il dans le cas où le signe
change consatamment? Dans ce cas on revient aux cas précédent en prenant la valeur
absolue de la fonction à intégrer.
3. Convergence
R∞ absolue (fonctions R ∞ de signe quelconque)R ∞L’integrale impropre
Ra∞ f (x)dx converge absolument siR ∞a |f (x)|dx. Cependant si a f (x)dx converge et
a
|f (x)|dx diverge, on dira que a f (x)dx converge simplement.
Théorème 22 La convergence absolue implique la convergence simple.
Attention! La réciproque de ce théorème n’est pas toujours vraie.

Exemples Etudier la nature des intégrales impropres suivantes:
Z ∞ Z ∞ Z ∞
cos(x) sin(x) sin(x)

dx; dx; dx.
x2 + 1 x x

a 0 0
R∞
(a) On a cos(x) ≤ x21+1 ; pour tout x ∈ [a, ∞[, la convergence de a x2dx+1 implique la

x2 +1
R∞
convergence absolue de a cos(x) x2 +1
dx donc la convegence simple.
R∞ R1 R∞
(b) On a: 0 sin(x) x
dx = 0 sin(x) x
dx+ 1 sin(x) x
dx, on remarque que la première intégrale
est propre, donc converge. Il nous reste l’étude de la convergence de la deuxième
intégrale:
R ∞ sin(x) la définition RdeM l’intégrale impropre et l’intégration par partie
R Mdonnent
sin(x)
1 x R
dx = limM →∞ 1 x
dx = limM →∞ [cos(1)− M ]+limM →∞ 1 cos(x)
cos(M )
x2
dx =
∞ cos(x) R ∞ cos(x)
cos(1) + 1 x2 dx. La convergence de 1 x2 dx (converge absolument, exem-
ple 1) implique la convergence de notre intégrale impropre.
R ∞ P∞ R (n+1)π sin(x)
(c) On a I = 0 sin(x) dx = x dx, le changement de x = y + nπ

x n=0 nπ

R π sin(y+nπ) P∞ R π (−1)n sin(y) P∞ R π sin(y)
donne I = ∞
P
n=0 0 y+nπ dy = n=0 0 y+nπ dy = n=0 0 y+nπ dx ≥
P∞ R π sin(y) 2
P∞ 1
n=0 0 (1+n)π dy = π n=0 (1+n) = ∞, donc I diverge.
R∞ sin(x)
Remarque De (b) et (c) on déduit que 0 x
dx converge simplement mais ne con-
verge pas absolument.
2.2 Convergence des intégrales impropres de type 2

On considère une fonction f : [a, b] → R non bornée au point x = a, on définit
Z b Z b
a ε→0 a+ε
26
Rb
si cette limite existe, on dira que l’intégrale impropre a
f (x)dx converge, sinon diverge. De
même si f est non bornée au point x = b, on définit
Z b Z b−ε
a ε→0 a
Remarque
1. Une fonction non définie en un point ne veut pas dire non bornée: par exemple la
fonction sin(x)
x
n’est pas définie en zéro mais bornée (dans ce cas l’intégrale est propre).
2. Une intégrale impropre peut être en un point a < x0 < b, dans ce cas
Z b Z x0 −ε1 Z b
f (x)dx := lim f (x)dx + lim f (x)dx
a ε1 →0 a ε2 →0 x0 +ε2
3. Une intégrale impropre peut être en plusieurs points de l’intervalle [a, b].
2.2.1 Valeur principale de Cauchy

Dans la remarque (2) précédente, la limite peut ne pas exister si ε1 et ε2 approche 0 d’une
manière indépendante. Dans ce cas on peut choisir ε1 = ε2 = ε et on obtient
Z b Z x0 −ε Z b
f (x)dx := lim f (x)dx + f (x)dx ,
a ε→0 a x0 +ε
si la limite existe, on l’appelle valeur principale de Cauchy.

Exemple L’intégrale
Z 1 Z 1
dt dt
= lim = lim[− ln(ε)] = +∞.
0 t ε→0 ε t ε→0
Donc l’intégrale diverge.
Les intégrales particulières suivantes vont jouer le rôle de modèle pour étudier d’autres
intégrales.
2.2.2 Quelques cas particuliers d’intégrales impropres de type 2

Rb dx
1. a (x−a)p
converge si p < 1 et diverge si p ≥ 1.
Rb dx
2. a (b−x)p
converge si p < 1 et diverge si p ≥ 1.
Attention à la confusion entre les intégrales impropres de type 1 avec celles de type 2.
27
2.2.3 Etude de la convergence des intégrales impropres de type 2
On s’intéressera uniquement au cas de fonctions non bornées au point x = a sur l’intervalle
[a, b]. On obtient les résultats similaires dans les autres cas.
1. Critère de comparaison (concerne les fonctions positives)
Rb
• Convergence. Soit g(x) ≥ 0 pour tout x ∈]a, b] et on suppose que a g(x)dx
Rb
converge. Alors si 0 ≤ f (x) ≤ g(x) pour tout x ∈]a, b], a f (x)dx converge aussi.
R2
Exemple Etudier la nature de l’intégrale 1 √xdx4 −1 .
On remarque que l’intégrant n’estR pas borné au voisinage R 2 du point 1, isolant
2
cette singularité dans la fonction: 1 √ 2 dx √ ≤ 21 1 √dxx−1
cette dernière
(x +1)(x+1) x−1
1
intégrale converge car p = 2
< 1, d’après le critère comparaison notre intégrale
converge aussi.
Rb
• Divergence. Soit g(x) ≥ 0 pour tout x ∈]a, b] et on suppose que a g(x)dx
Rb
diverge. Alors si 0 ≤ g(x) ≤ f (x) pour tout x ∈]a, b], a f (x)dx diverge aussi.
R6
Exemple Etudier la nature de l’intégrale 3 ln(x)dx(x−3)4
. On remarque que l’intégrant
R 6 ln(x)dx R 6 dx
n’est pas borné au voisinage de 3. On a 3 (x−3)4 ≥ ln(3) 3 (x−3) 4 . cette dernière
R 6 ln(x)dx
intégrale diverge car p = 4 ≥ 1, d’après le crotère de comparaison 3 (x−3)4 diverge
aussi.
2. Critère du quotient (concerne les fonctions positives) Soient f et g deux

fonctions positives sur ]a, b] telles que
f (x)
lim = l.
x→a g(x)
Alors:
Rb Rb
• si l 6= 0 et fini, les deux intégrales a f (x)dx et a g(x)dx sont de même nature
(c-à-d. les deux intégrales convergent ou divergent au même temps),
Rb Rb
• si l = 0, la convergence de a g(x)dx implique la convergence de a f (x)dx;
Rb Rb
• si l = ∞, la divergence de a g(x)dx implique la divergence de a f (x)dx.
Proposition 23 Si
lim (x − a)p f (x) = l.
x→a+
Alors:
Rb
• si l est fini et p < 1, a
f (x)dx converge;
Rb
• si l 6= 0 (ou infini) et p ≥ 1, a f (x)dx diverge (si l = 0 on peut rien déduire).
Exemple Etudier la nature des intégrales suivantes:

Z 5 Z 3
dx dx
√ , √
1 x4 − 1 2
0 (3 − x) x + 1
28
(a) La première intégrale nous l’avons étudiée en utilisant le critère de comparaison,
là on utilisera le critère du quotient, mais avant,
R 5 dx pour voir
R 5 mieuxdxles choses,
il faut toujours isoler la singularité. On a 1 x4 −1 = 1 √ 2
√ √ et
(x +1)(x+1) x−1
1 1
limx→1+ (x − 1) f (x) = limx→1+ (x − 1)
2 2 √ 2 dx √ = 1
2
, p = 12 < 1 donc
(x +1)(x+1) x−1
d’après le critère du quotient, l’intégrale converge.
(b) Concernant la deuxième intégrale, le problème est au voisinage de 3. On a
limx→3− (3 − x)f (x) = √110 6= 0, p = 1 ≥ 1 donc, d’après le critère du quotient,
l’intégrale diverge.
3. Convergence absolue (concerne les fonctions de signe quelconque) L’étude

est presque similaire aux cas d’intégrales impropres de type 1.
29
30
Chapter 3
Equations différentielles
3.1 Equations différentielles ordinaires

3.1.1 Motivation
Un parachutiste est soumis à deux forces:
• Une force verticale P telle que

P = mg,
où g est la constante de gravité et P est le poids, m la masse.
• Et une autre force de frottement F qui s’oppose à sa vitesse,
F = −f mv;
où f est le coefficient de frottement.
Le principe fondamental de la mécanique
P + F = ma,
2
où a est l’accélération. Comme a = dv(t)
dt
= d(dt)
x(t)
2 (où x(t) est la distance parcourue en chaque
instant t), alors x(t) est la solution de l’équation différentielle
x00 (t) + f x0 (t) − g = 0,
et la fonction vitesse v(t) satisfait l’équation différentielle
v 0 (t) + f v(t) − g = 0
3.1.2 Généralités sur les équations différentielles d’ordre n

Definition 24 On considère un entier naturel n et ϕ : Rn+2 → R une application. On
appelle équation différentielle d’ordre n une équation de type
ϕ(x, y, y 0 , ..., y n ) = 0 (3.1)
31
dont l’inconnue est la fonction y de variable x et y, y 00 , ..., y (n) les dérivées successive de la
fonction y.
On appelle solution (ou intégrale) de l’équation (3.1), sur un intervalle I ⊂ R, toute
fonction f , dérivable à l’ordre n, telle que ϕ (x, f (x), f 0 (x), ..., f (n) (x) = 0

Exemple.
1. Déterminer la fonction ϕ dans chacun des cas suivants:
y 0 + y 2 − x = 0, y 0 = sin(x), y 00 = cos(x); y 0 y 00 + y = sin(x); y 2 y 00 + sin(x)y (3) = ex .
Les fonctions (respectivement):
φ(x, y) = x − y 2 , φ(x, y) = sin(x), φ(x, y, y 0 ) = cos(x),
1 1
φ(x, y, y 0 ) = 0 00 x 2 00

(sin(x) − y), φ(x, y, y , y ) = e − y y
y0 sin(x)
2. Vérifier que
y(x) = kx2 + x
est une solution de l’équation
x2 y 00 − 2y + 2x = 0
sur l’intervalle I = R et pour tout k ∈ R.

Pour vérifier, il suffit de calculer la première et la deuxième dérivée de la fonction y
et remplacer le tout dans l’équation et voir si l’égalité est satisfaite.
Notation On note y au lieu de y(x)

Remarques
• La recherche d’une primitive d’une fonction f c’est résoudre l’équation y 0 = f (x).
• Si on change d’intervalle I, on peut obtenir d’autre solutions (par exemple l’équation

y 0 − x1 = 0 admet comme solution, y = ln(x) + k sur R∗+ et y = ln(−x) + k sur R− ).
• Résoudre (ou intégrer) une équation différentielle c’est en trouver toutes les solutions
quand elles existent. Le graphe d’une solution est appelé courbe intégrale de l’équation
différentielle (E.D.)
• Si y est une solution définie sur I, la restriction y1 de y à un sous intevalle I1 ⊂ I

est encore solution. Inversement il peut exister des solutions y2 prolongeant y dont
l’intevalle de définition contient I, dans le cas où la solution n’est pas prolongeable on
dira que y est maximale.
• Toute solution est prolongeable en une solution maximale.
32
3.1.3 Equations différentielles d’ordre 1
Problème de Cauchy. On considère une équation d’ordre 1,
y 0 = f (x, y) (3.2)
où f est définie sur une partie U de R2 .

Pour trouver une solution particulière de l’équation (3.2), on impose une condition supplémentaire
qui consiste à faire passer le graphe par un point donné (x0 , y0 ) de U . Cette condition
s’appelle condition initiale ou de Cauchy. L’équation (3.2) avec la condition initiale s’appelle
problème de Cauchy.
Remarque Soient A = (x, y) ∈ U et DA la droite passant par le point A et de coefficient
angulaire f (x, y). La fonction y(x) définie dans un intervalle I est solution de l’équation
(3.2) si et seulement si son graphe admet DA pour tangente en tout point A de U .
Nous n’avons pas un moyen de résoudre analytiquement toutes les équations différentielles.
Pour cela nous allons juste donner quelques classes d’équations différentielles.
Equations différentielles d’ordre 1 à variables séparées

On considère deux intervalles de R, I, J, et deux fonctions continues f : I → R; g : J → R
telles que g(x) 6= 0pour tout x ∈ J de plus on supose que F est une primitive de f et G une
primitive de g.
L’équation
f (x)
y0 = (3.3)
g(y)
s’appelle équation à variables séparées. En exploitant la dérivée d’une fonction composée,
on obtient une solution y(x) = G−1 (F (x) + k), où k est une constante réelle quelconque.
Exemple Résoudre les équations p
1 − y2
y0 = √
1 − x2
où x ∈] − 1, 1[. Et
x2 y 0 = e−y
0
1. La première équation est équivalente à √ y 2 = R √1−x
R dy
1
2 , ça implique
√ =
1−y 1−y 2
R dx
√
1−x2
d’où arcsin(y) = arcsin(x) + k, ce qui donne y = sin(arcsin(x) + k) =
√
x cos(k) + cos(arcsin(x)) sin(k) = x cos(k) + 1 − x2 sin(k), k ∈ R, x ∈] − 1, 1[.
2. La deuxième équation est équivalente à ey y 0 = x12 ça implique ey = − x1 + k = kx−1

x
, on
remarque que pour avoir une solution, il faut que kx−1 x
≥ 0, donc suivant les valeurs
de x on peut déduire l’existence de solutions et le domaine de définition.
Classe d’équations se ramenant à une équation à variables séparées

De nombreuse équations différentielles peuvent se ramener, à la suite d’un changement de
fonction inconnue, à des équations à variables séparées.
33
1. Equations différentielles homogènes Soit f : I → R. On appelle équation
différentielles homogène toute équation différentielle du premier ordre de type
y
y0 = f (3.4)
x
le changement de fonction inconnue
y(x)
z(x) = ,
x
avec x 6= 0, donne y 0 = xz 0 + z = f (z). donc la nouvelle fonction inconnue z satisfait
l’équation différentielle
f (z) − z
z0 = ,
x
qu’on peut écrire (z 6= f (z)) sous la forme d’une équation à variables séparées
z0 1
=
f (z) − z x
1
La résolution de cette équation conduit à x = eF (z) , où F (z) est uen primitive de f (z)−z
et c une constante quelconque. Ainsi

x = ceF (z) f (x, y)
y = zx = czeF (z)
Exemple Résoudre les équations différentielles suivantes:

x 2 y y y
y0 = + ; y 0 = + cos( ); x > 0.
y x x x
On pose le changement de fonction inconnue y = xz ce qui donne:y 0 = z + xz 0 :
(a) on remplace dans la première équation, on obtient: z + xz 0 = z12 + z, ça implique

z 0 z 2 = x1 , d’où z 3 = ln(x3 )+ln |k| = ln(|k|x3 ), en remplaçant z par xy , on obtiendra
les solutions.
z0
(b) On remplace dans la deuxième équation, on trouve, cos(z)
= x1 le calcul de primitive
1+tan( z2 )
donne 1−tan( z2 )
= kx donc les solutions y = 2x arctan( xk−1
xk+1
).
2. Equation différentielle linéaire d’ordre 1 Une équation différentielle de la forme
y 0 = a(x)y + b(x) (3.5)
s’appelle équation différentielle linéaire (l’inconue y et sa dérivée y 0 n’ont pas d’exposants,

où a et b sont des fonctions réelles. Si b(x) = 0, on dira que l’équation est sans second
membre c-à-d.
y 0 = a(x)y (3.6)
Pour résoudre l’équation (3.5) on peut utiliser la méthode de la variation de la
constante
34
Théorème 25 Si la fonction a de l’équation (3.6) est continue dans un intervalle I
et A sa primitive. Alors l’équation (3.6) admet
y = ceA(x)
comme solution maximale, où c désigne une constante quelconque.

Si de plus la fonction b est continue dans I, l’équation (3.5) admet
Z
y = ceA(x)
b(x)e−A(x) dx + k
(k une contante quelconque) comme solution maximale.
Remarque Si on suppose que y1 et y2 sont deux solutions de (3.5) alors y1 − y2 est

solution de (3.6)
Preuve
• On remarque que l’équation (3.6) est une équation à variable séparée, donc peut
déduire que les solutions sont données par y = ceA(x) , c ∈ R
• Pour résoudre l’équation (3.5), on remplace la constante c par une fonction in-
connue z, c-à-d. y = zy1 où y1 = eA(x) (qui est une solution particulière de (3.5),
ce qui veut dire: y10 = a(x)y1 ), donc y 0 = zy10 + z 0 y1 = a(x)zy1 b(x), ce qui donne
l’équation
z 0 y1 = b(x) (3.7)
Dont la solution z = b(x)e−A(x) dx, d’où y = eA(x) b(x)e−A(x) dx + k; k ∈ R
R R
sont les solutions de (3.5).
On peut aussi utiliser la méthode de solution particulière pour résoudre l’équation.
Théorème 26 soient a et b deux fonctions continues dans l’intervalle I. Le solutions

maximales de l’équation différentielle linéaire (3.5) sont définies dans I et s’obtiennent
en ajoutant à une solution particulière maximale de cette équation toutes les solutions
maximale de l’équation homogène associée (3.6).
Remarque.
(a) Soit y une solution de l’équation (3.6) alors, pour toute constante c ∈ R, cy
s’appelle sollution générale de (3.6)
(b) Si yp est une solution particulière de l’équation (3.5) et y solution de (3.6), alors
z(x) = cy(x) + yp et solution générale de (3.5)
Exemples Résoudre les deux équations
y 0 + 5x = ex ; y 0 = y + 1
Les solutions de la première équation sont y = − 25 x2 + ex + k, k ∈ R. Les solutions de

la deuxième équation sont y = kex − 1, k ∈ R
35
Equations différentielles d’ordre 1 (cas non linéaire)
Généralement on a pas un moyen pour résoudre analytiquement toutes les équations différentielles
d’ordre 1, par contre on peut savoir si le problème de Cauchy admet une solution et est-ce
qu’elle est unique (sous certaines conditions sur la fonction f de l’équation (3.2)).
Théorème 27 (Existence et unicité des solutions d’une EDO d’ordre 1) Soit
0
y = f (x, y)
y0 = y(x0 )
une EDO d’ordre 1 avec condition de Cauchy, où f est une fonction à deux variables sur un
rectangle ouvert U = {(x, y) ∈ R2 ; a < x < b, c < y < d}, on suppose que (x0 , y0 ) ∈ U et on
suppose aussi qu’il existte une constante positive k tels que
|f (x, y1 ) − f (x, y2 ) ≤ k|y1 − y2 |.
Alors l’équation (3.2) admet une solution unique y telle que y(x0 ) = y0 .
Exemple Montrer que l’équation suivante admet une solution unique.
0
y = f (x, y) = y 2
y0 = y(x0 )
Cependant, il existe des classes d’équations différentielles non linéaires qui se ramènent
aux cas linéaire via un changement de fonction inconnue.
1. Equation de Bernoulli Soient f et g deux fonctions continues sur un intervalle I.
Toute équation de la forme
y 0 + yf (x) + y α g(x) = 0, α ∈ R/{0, 1} (3.8)
s’appelle équation de Bernoulli.
Remarques Si α = 0 ou α = 1, on obtient une équation linéaire d’ordre 1.
Pour chercher les solutions de l’équation de Bernoulli (en écartant la solution triviale
y = 0), on divise l’équation (3.8) par y α , puis on effectue le changement de fonction
inconnue z = y 1−α , on obtient l’équation linéaire
z0
= zf (x) + g(x).
α−1
Exemple Résoudre les équations suivantes:
y 0 + xy + xy 4 = 0 et y 0 = y + x2 y 2 .
2. Equation de Riccati Soient f, g et h des fonctions continues sur un intervalle I.
Toute équation de la forme
y 0 = f (x) + yg(x) + y 2 h(x) (3.9)
s’appelle équation de Riccati.
La résolution de l’équation de Riccati se ramène à une équation de Bernoulli, si l’on
connaı̂t une solution particulière y1 . En effet, on pose y = y1 + z et en remplaçant
dans l’équation (3.9), on obtient l’équation de bernoulli
z 0 = (2hy1 + g)z + hz 2 .
Exemple Résoudre l’équation différentielle
y 0 = 1 − x3 + xy 2 .
36
3.1.4 Equations différentielles linéaires d’ordre 2
Equations différentielles linéaires d’ordre 2 à coefficients quelconque
On considère une équation linéaire d’ordre deux
y 00 = a1 (x)y 0 + a0 (x)y + g(x), (3.10)
où a1 , a0 et g sont des fonctions continues sur un intervalle ouvert I ∈ R et
y 00 = a1 (x)y 0 + a0 (x)y, (3.11)
l’équation homogène associée.

Théorème 28 (existence et unicité) Soit (x, y0 , y00 ) ∈ I × R2 , le problème de Cauchy
00
y = a1 (x)y 0 + a0 (x)y + g(x)
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00
possède une solution unique.

Propriétés des solutions de l’équation (3.11) Deux fonction y1 , y2 définies sur I ⊂ R
sont linéairement indépendantes si la relation λ1 y1 (x)+λ2 y2 (x) = 0, pour tout x ∈ I entraine
λ1 = λ2 = 0.
Si y1 et y2 sont de classe C 1 (I), On appelle Wronskien de y1 et y2 (noté W (y1 , y2 )), le
déterminant de la matrice
y1 (x) y2 (x)
y10 (x) y20 (x)
c-à-d W (y1 , y2 )(x) = y1 (x)y20 (x)−y2 (x)y10 (x). Si W (y1 , y2 ) 6= 0 alors y1 et y2 sont linéairement
indépendantes.
1. Soient y1 , y2 deux solutions de l’équation (3.11) telles qu’il existe x0 ∈ I, W (y1 , y2 )(x0 ) 6=
0 alors W (y1 , y2 )(x) 6= 0 pour tout x ∈ R.
2. L’ensemble S des solutions de l’équation (3.11) forme un espace vectoriel de dimension

2.
3. Deux solutions y1 , y2 de (3.11)sont linéairement indépendantes si, et seulement si,

W (y1 , y2 )(x0 ) 6= 0.
4. Si W (y1 , y2 )(x0 ) 6= 0 (où y1 , y2 sont deux solutions de (3.11)), alors y1 et y2 forment

une base de l’espace des solutions S.
Procédé de d’Alembert Supposons connue une solution particulière non nulle y1 de
l’équation (3.11). En posant le changement de fonction inconnue y = zy1 et en remplaçant
dans (3.11), où z est supposée non constante, on obtient l’équation linéaire d’ordre 2:
z 00 y1 = (a1 y1 − 2y10 )z 0
qui se ramène à une equation linéaire d’ordre 1 en faisant le changement de variable z 0 = u.

Remarque Comme z est supposée non constante sur I, le procédé de d’Alembert permet
souvent de déterminer une seconde solution de l’équation (3.11) linéairement indépendante
37
de y1 et ne s’annulant pas dans I.
Exemple En utilisant le procédé de d’Alembert, déterminer l’espace des solutions S de
l’équation
x2 y 00 + 2xy 0 − 2y = 0
(sachant y1 = x est une solution particulière).
Equations différentielles linéaire d’ordre 2 à coefficients constants

On considère une équation linéaire d’ordre 2 à coefficients constants
ay 00 + by 0 + cy = h(x), où a 6= 0, b et c sont des constantes (3.12)
et
ay 00 + by 0 + cy = 0 (3.13)
l’équation homogène (sans second membre) associée.
Equations linéaires d’ordre 2 sans second membre
Pour résoudre l’équation homogène (3.13), on cherche des solutions de la forme y = eαx
où α est une constante, en calculant les dérivée à l’ordre 1 et 2, on obtient: y 0 = αeαx
et y 00 = α2 eαx . Pour que y soit solution de l’équation homogène il faut et il suffit que
eαx (aα2 + bα + c) = 0, ça implique aα2 + bα + c = 0. L’équation ax2 + bx + c = 0
s’appelle équation caractéristique associée à l’équation homogène (3.13) et 4 = b2 − 4ac son
discriminant. La résolution de cette équation donnera les solutions de l’équation homogène
(3.13) dans chacun des cas suivants.
Cas 1(4 > 0)
Dans ce cas, l’équation caractéristique possède deux racines réelles
√ √
−b + 4 −b − 4
α1 = ; α2 = .
2a 2a
Les deux solutions de l’équation homogène (3.13) sont:
y1 = eα1 x ; y2 = eα2 x
Il est facile de voir que le Wronskien W (y1 , y2 ) 6= 0, donc les deux solutions forment une
base de l’espace des solutions, ce qui veut dire, l’ensemble des solutions est de la forme
y = λ1 eα1 x + λ2 eα2 x ; λ1 , λ2 ∈ R
qu’on appelle solution générale (ou globale) de l’équation homogène (3.13)
Cas 2 (4 < 0)
L’équation caractéristique possède deux racines complexes
p p
−b + i | 4 | −b − i | 4 |
β1 = ; β2 = = β1 (conjugué) .
2a 2a
Les deux fonctions y1 = eβ1 x ; y2 = eβ2 x sont des solutions complexes de l’équation homogène
(3.13). Pour construire l’ensemble des solutions réelles, il suffit de déterminer une base.
On a:
eβ1 x + eβ1 x b
p| 4 | e β1 x − e β1 x b
p| 4 |
− 2a x − 2a x
z1 = =e cos x et z2 = =e sin x
2 2a 2i 2a
38
sont des solution réelles de l’équation homogène (3.13) (combinaison linéaire de solutions),
de plus le Wronskien W (z1 , z2 ) 6= 0, donc z1 et z2 forment une base de l’espace des solutions
réelles. La solution générale:
y = epx (c1 sin(qx) + c2 cos(qx)),

√
b |4|
où p = − 2a ,q = 2a et c1 , c2 ∈ R
Cas 3(4 = 0)
L’équation caractéristique admet une solution double
b
α=− ,
2a
dans ce cas on trouver une seule solution particulière de l’équation homogène (3.13), y1 =
eαx , donc on doit chercher une autre solution y2 qui soit linéairement indépendante de y1 .
Comme la solution y1 est non nulle, on peut utiliser le procédé de D’Alembert en faisant le
changement de fonction inconnue y = ueαx , u est la nouvelle fonction inconnue à déterminer.
Le calcul de dérivée donne:
y 0 = eαx (u0 + αu) et y 00 = eαx (u00 + 2αu0 + α2 u).
En remplaçant dans l’équation homogène (3.13), on obtient
au00 + (2aα + b)u0 + (aα2 + bα + c)u = 0,
donc u00 = 0, ce qui donne

u = c1 x + c2
où c1 et c2 sont des constantes réelles. Donc on peut déduire que y2 = xeαx est une seconde
solution particulière l’équation homogène (3.13) indépendante de la première car W (y1 , y2 ) 6=
0, donc elles forment une base. La solution générale:
y = eαx (c1 x + c2 )
Exemples.
Résoudre les équations homogènes suivantes:
• y 00 + 2y 0 − 3y = 0.
• y 00 + 4y = 0.
• 2y 00 − 8y 0 + 8y = 0
Equations linéaires d’ordre 2 avec second membre

La solution générale de l’équation avec second membre (3.12) s’obtient en ajoutant à la so-
lution générale de l’équation homogène (3.13) une solution particulière de l’équation (3.12).
Cas de second membres particuliers
Dans ce pragraphe, nous considérons quelques cas de second membres qui apparaissent sou-
vent en pratique et pour lesquels la recherche de solution particulière est relativement simple.
39
1. Le second membre est un polynôme de degré n
Lorsque le second membre de (3.12) est un polynôme, pour chercher la solution parti-
culière, on procèdera par identification pour déterminer les coefficients dans les deux
cas suivant:
• si c = 0, on détermine une solution sous la forme d’un polynôme p(x) de degré n.

• si c 6= 0, on cherche une solution particulière de la forme x.p(x), où p(x) est un
polynôme de degré n.
Exemple
résolution l’équation y 00 + 2y 0 − 3y = x2 + 2x + 1
2. Le second membre est de la forme emx

Selon les valeurs de la constante m, on distingue trois cas:
(a) m n’est pas une racine de l’équation caractéristique. Dans ce cas on cherche une
solution de la forme kemx .
(b) m est une racine simple de l’equation caractéristique, la solution particulière est
de type y = kxemx .
(c) m est une racine double de l’équation caractéristique, la forme de la solution
particulière sera kx2 emx .
Exemple
résoudre les équations
• y 00 − 4y 0 + 4y = e2x .
• y 00 − 5y 0 + 6y = 2e3x + e4x
3. Le second membre est de la forme emx f (x)

On fait le changement de fonction inconnue y = uemx , où u est une nouvelle fonction
inconnue. Le calcul de dérivées donne y 0 = emx (mu + u0 ); y 0 = emx (m2 u + 2mu0 + u00 ),
en remplaçant dans l’équation (3.12), on obtient une autre équation différentielle, dont
l’inconnue est u, de la forme
au00 + b1 u0 + c1 u = f (x),
où b1 = b + 2am et c1 = am2 + bm + c.
4. Le second membre est de la forme cos(mx) ou sin(mx)

On distingue deux cas.
(a) im n’est pas racine de l’équation caractéristique, ce qui veut dire cos(mx) (ou
sin(mx)) n’est pas solution de l’équation sans second membre. Dans ce cas on
pose y1 = k1 cos(mx) + k2 sin(mx) et on détermine les constantes k1 et k2 par
identification, en remplaçant dans l’équation (3.12).

(b) im est racine de l’équation caractéristique. On pose y1 = x k1 cos(mx)+k2 sin(mx) ,
comme dans le cas précédent, on détermine les deux constantes k1 et k2 .
40
Exemple Résoudre les deux équations différentielles.
• y 00 + y = cos(x).
• y 00 + 9y = sin(3x)
5. Méthode de la variation des constantes (le second membre est quelconque).

A signaler que cette methode est valable même dans le cas EDO linéaire à coefficients
quelconques.
On suppose que l’équation homogène (3.13) admet deux solutions particulières y1 et y2
et qui forment une base, i.e. la solution générale est y = c1 y1 + c2 y2 . On considère c1
et c2 comme fonction de x, la dérivée de y donne
y 0 = c01 y1 + c02 y2 + c1 y10 + c2 y20
Comme c1 et c2 sont des fonctions inconnues, on peut imposer une condition supplémentaire:
c01 y1 + c02 y2 = 0
Donc y 0 = c1 y10 + c2 y20 et y 00 = c01 y10 + c02 y20 + c1 y100 + c2 y200 . En remplaçant dans l’équation
(3.12), on aura:
h(x)
c01 y10 + c02 y20 =
a
0 0
par conséquent c1 et c2 vérifient le sythème d’équations
(
c01 y1 + c02 y2 = 0
0 0 0 0 h(x)
c1 y 1 + c2 y 2 = a .
Exemple En utilisant la méthode de la variation des constantes, résoudre l’EDO

linéaire suivante: y 00 + 9y = sin(3x).
41

Cours MR Mellah 2019 - 2020

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours MR Mellah 2019 - 2020

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

République Algérienne Démocratique et Populaire.

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique.

UNIVERSITÉ MOULOUD MAMMERI, TIZI-OUZOU

Deuxième année automatique.

1 Intégrales simples et multiples 5

Intégrales simples et multiples

1.1 Intégrale de Riemann et calcul de primitive

1.1.1 Fonction en escalier

la subdivision σ = (0, 1, 2, 3, 72 ), le pas |σ| = 1

1.1.2 Intégrale des fonctions en escalier

1. La valeur de I(f ) ne dépend pas de la subdivision.

1.1.3 Intégrale des fonctions continues par morceaux

• f est continue sur ]xi , xi+1 [.

• f admet une limite à droite de xi

• f admet une limite à gauche de xi+1

2. Inégalité triangulaire de Minkowski

1.1.4 Somme de Riemann

Remarque Cette proposition nous permet de calculer certaines limites de suites.

Théorème 5 (moyenne) On considère un intervalle fermé borné [a, b] et f ∈ C 0 ([a, b])

• L’utilisation de la définition précédente pour calculer l’intégrale de n’importe quelle

• Le marégraphe de Marseille est chargé de mesurer la hauteur de la mer. Un puits

Or la vitesse de rotation de la roue est proportionnelle à x (plus x est grand, plus la

1.1.5 Technique de calcul d’intégrale et de primitive

Preuve Vérifions que F 0 = f en utilisant la définition de la dérivée. On a:

Proposition 8 Soit f : [a, b] → R une fonction continue et F une primitive de f , F 0 (x) =

A apprendre par coeur R

1. Intégration par partie Soient f et g deux fonctions dérivables.

Exemple Calculer les intégrales suivantes:

(a) Pour la première il suffit de prendre: f (x) = x ⇒ f 0 (x) = 1 et g 0 (x) = sin(x) ⇒

2. Intégration à l’aide d’un changement de variable(c.v.)

3. Intégrales de fonctions rationnelles. On considère une fonction rationnelle

où deg(p) < deg(q) et p(x) = an xn + an−1 xn−1 + ... + a1 x + a0 et q(x) = bm xm +

(a) On remarque que le dénominateur commun de 12 et 13 est 6, donc on effectue le

5. Intégrales de la forme f (sin(x), cos(x))dx. Dans ce cas on fait le c.v. t = tan( x2 ),

(a) En utilisant le changement de variable t = tan( x2 ), on obtient: sin(x)+cos(x) dx

Dans ce cas A(Ω) est l’aire de Ω.

1.2.1 Fonctions (de deux variables) intégrables

Definition 12 On dit que f est intégrable si et seulement si

La quantité I(f, Ω) s’appelle intégrale double de f sur Ω et on note

Proposition 13 • Si Ω est un domaine quarrable alors

1.2.2 Domaines élémentaires et calcul d’intégrales doubles

D = {(x, y) ∈ R2 , c(x, y) ≥ 0}} ou D = {(x, y) ∈ R2 , c(x, y) > 0}}.

Remarque Afin d’appliquer le théorème de Fubini il faut déduire, de la définition du do-

Corollaire 16 Soient D = [a, b] × [c, d], u : [a, b] → R et v : [c, d] → R deux fonctions

Exemples Calculer les intégrales doubles suivantes.

• On appelle jacobien de φ le déterminant de la matrice Jφ (x, y) c-à-d detJφ (x, y) =

1. Formule de changement de variables Soient D2 un domaine de R2 et f : D2 → R

(a) Changement de variables affines La fonction φ : D1 → D2 est définie par

Exemple On considère les deux pavés: D1 = {(x, y) ∈ R2 ; −1 ≤ x ≤ 1; −1 ≤

detJφ (r, θ) = r cos(θ) cos(θ) + r sin(θ) sin(θ) = r.

1.3 Intégrales triples

1.3.1 Domaines élémentaires et calcul d’intégrales triples

D1 = {(x, y, z) ∈ R3 ; (x, y) ∈ D, φ1 (x, y) ≤ z ≤ φ2 (x, y)}

Le déterminant detJφ de cette matrice est le jacobien de φ

Théorème 20 (Changement de variables) Soient D1 un domaine quarrable de R3 , f :

φ1 : R∗+ × [0, 2π[×]0, π[→ R3 /{(x, 0, z), z ∈ R; x ∈ R− }

• coordonnées cylindriques On définit la fonction

φ2 : R∗+ × [0, 2π[×R → R3 /{(x, 0, z), z ∈ R, x ∈ R− }

telle que, pour tout (r, θ, z) ∈ R∗+ × [0, 2π[×R,

La fonction φ2 est de classe C 1 dont le jacobien detJφ2 = r 6= 0 pour tout (r, θ, z) ∈

On considère un cône C de rayon R et de hauteur h i.e.

1.4 Application des intégrales doubles et triples

La masse d’une plaque de densité surfacique f (x, y) est donnée par