CI09 TP Sujet1 - Déterminer une loi entrée-sortie cinématique

Séquence : Paramétrer un mécanisme et déterminer sa loi entrée-sortie

Etude cinématique du bras de robot MaxPID

Objectif : Déterminer une loi entrée-sortie cinématique pour compléter un modèle ou valider
des performances cinématiques
Remarque : dans cet énoncé, le tracé des courbes est proposé en utilisant un tableur (Excel)
mais rien ne vous empêche d’utiliser Python pour tracer ces courbes.
Ceci peut s’avérer avantageux, notamment pour intégrer la position, résoudre une équation
non linéaire.
En synthèse, pour superposer les courbes dans le but de les comparer et de relever les écarts
on utilisera python.

I. Contexte
Le système étudié est un bras asservi extrait d’un robot de cueillette de fruits. Il permet de
contrôler la position du tube de cueillette pour ramasser les fruits dans les arbres.

Le mécanisme instrumenté permet de contrôler la rotation d’un bras (auquel on peut attacher
des masses différentes). Ce bras est mis en mouvement par l’intermédiaire d’une vis entraînée
par un moteur. Des capteurs angulaires permettent de mesurer la position angulaire de la vis
par rapport au moteur, et du bras par rapport au châssis.

A
B

O C

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II. Objectifs
L’activité principale de ce TP consiste à déterminer la loi entrée-sortie de ce mécanisme,
expérimentalement, par la théorie et par simulation. L’objectif global, est de comparer les
résultats expérimentaux, avec les modèles mathématiques et numériques. Cela permettra
de valider (ou non) les modèles utilisés pour prédire le comportement cinématique d’un
mécanisme.
Modèle théorique Mesures expérimentales Simulations informatiques

écarts écarts

Afin de remplir cet objectif, il est indispensable de se répartir les tâches pour arriver à terminer
le travail demandé dans le temps imparti. L'organisation vous est imposée conformément au
planning avec les rôles suivants :
 « Résolveur » (compétence RESOUDRE) : se charge de déterminer analytiquement la
loi d’entrée-sortie du système. Il met en forme les résultats obtenus (pour le compte-
rendu ou la présentation).
 « Simulateur » (compétence MODELISER/RESOUDRE) : se charge de l’établissement
du schéma cinématique du système, de la construction du modèle méca3D de la
maquette numérique et de la simulation cinématique. Il met en forme les résultats
obtenus (pour le compte-rendu ou la présentation).
 « Manipulateur » (compétence EXPERIMENTER) : se charge des différentes
expériences sur le matériel. Il met en forme les résultats obtenus (pour le compte-rendu
ou la présentation).
 « Chef de projet » (compétence COMMUNIQUER) : donne les consignes, rédige le
compte-rendu ou élabore le diaporama pour la présentation. Il aide aux différentes
tâches.

L’ensemble des acteurs analysera les écarts observés entre théorie, simulation et l’expérience.

A la fin du travail de chacun il faudra comparer point par point les résultats expérimentaux,
numériques et théoriques. Donc, faites en sorte de choisir une discrétisation semblable.

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III. Loi entrée/sortie théorique du mécanisme – (Travail du Résolveur)

Soit le squelette géométrique du système avec son paramétrage :

A
B

O C

Question 1. A l’aide d’une fermeture géométrique, déterminer la relation x = f(φ).

Question 2. Puis en trouvant la relation entre le déplacement « x » avec l’angle de rotation
« β » de la vis, trouver la relation β = f(φ) ;
Question 3. Dans Excel, créer une colonne avec φ allant de 0° à 90° (avec par exemple un
incrément de 1°). Créer une colonne dans laquelle β est calculée à partir du φ
correspondant grâce à la formule précédemment établie. Tracer la courbe φ = f(β).
Commenter la courbe obtenue (linéarité...) et la comparer par rapport aux autres
courbes obtenues.

IV. Loi entrée/sortie numérique du mécanisme – (Travail du Simulateur)

Copier le dossier Maxpid_SW16 comprenant la maquette numérique sur votre compte,
vous travaillerez à partir de cette copie.

Ensuite, ouvrir le fichier assemblage «MaxPID ELEVE.sldasm ».

Question 4. Réaliser le schéma cinématique du bras de robot MaxPID (on pourra s’appuyer
sur l’annexe 2) mais surtout de votre observation du système réel.
Question 5. Réaliser le modèle Meca3D du bras. Vérifier son bon fonctionnement en
créant une simulation cinématique simple.
Question 6. Exporter les résultats nécessaires dans un fichier Excel. Pour cela,
cliquer-droit sur la liste de valeurs à gauche de la courbe, puis « Enregistrer les
données ». Tracer et mettre en forme la courbe φ = f(β). Commenter la courbe obtenue
(linéarité...) et la comparer par rapport aux autres courbes obtenues.

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V. Loi entrée/sortie expérimentale du mécanisme – (Travail du Manipulateur)

On rappelle qu’une seule mesure n’est pas valable, il faut en faire au moins une
supplémentaire pour prouver la répétabilité de l’essai.

 Cliquer sur l'icône "Etalonner capteur" pour étalonner le capteur de position.

 Suivre la procédure indiquée.
Question 7. Mesurer sur le système les différentes longueurs utiles (a, b et λ) pour traiter les
parties précédentes.
Question 8. Proposer et mettre en œuvre un protocole expérimental permettant d’obtenir le
pas du système vis-écrou le plus précisément possible (donnée utile pour traiter les
parties précédentes)
En ouvrant la porte en plexiglas, il est possible de faire bouger manuellement le bras en faisant
tourner la vis grâce à la molette fixée sur son extrémité.
Question 9. Pour chaque tour de la vis β, relever la position angulaire du bras φ de deux
façon (à l’aide de la valeur affichée par le logiciel et en lisant directement sur le
compas). Consigner les valeurs dans un fichier Excel. Tracer la courbe φ = f(β).
Commenter la courbe obtenue (linéarité…) et la comparer aux autres courbes obtenues.
Question 10. Selon les possibilités du logiciel afficher la courbe φ = f(β) pour φ variant de 0 à
90°
Question 11. Lancer un essai et à l’aide d’un chronomètre, mesurer la vitesse angulaire
moyenne du bras ainsi que la vitesse de la vis en régime permanent à l’aide du logiciel.
En supposant que la relation de la question précédente est linéaire (hypothèse à
discuter) retrouver le coefficient de proportionnalité.

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VI. Confrontation des résultats – (Travail de tous les acteurs)

Cette dernière phase consiste à comparer les résultats expérimentaux, numériques, et
théoriques.
Question 12. Tracer sur un même graphe, les résultats provenant de ces différentes
sources. Elaborer pour ces graphes une légende rigoureuse, nommer les grandeurs
représentées et leurs unités.
Question 13. Estimer les erreurs entres les différents résultats (3 comparaisons !!).
Pour cela, vous pouvez tracer les différences entre les résultats, l’erreur maximum
commise (en pourcentage)…
Question 14. On expliquera rigoureusement les sources d’erreurs potentielles. Il s’agit
dans cette étape, d’exercer votre esprit critique en considérant les différentes
hypothèses, modes opératoires, simplifications, erreurs humaines, erreurs
techniques mise en jeu dans l’obtention des résultats.
Question 15. Conclure quant à la validité des modèles théoriques et numériques.

ANNEXE 1 : nomenclature

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ANNEXE 2 : dessin d’ensemble

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