Université Abdelmalek Essaâdi Faculté des Sciences de Tétouan

Département Physique Master Mécatronique

Travaux Pratiques du Module Systèmes Mécatronique

Modélisation par Bond Graph

Réalisé par : Encadré par :

• BEN ABDELKRIM Hanae • Dr. HAMDOUN Ouafae

Année universitaire : 2020/2021

Table des matières
Introduction Générale ........................................................................................................................... 3
I. Bond Graph : ................................................................................................................................. 4
1. Introduction : ............................................................................................................................. 4
2. C’est quoi Bond Graph ? .......................................................................................................... 4
3. Objectifs : ................................................................................................................................... 4
II. Logiciel 20-SIM : ....................................................................................................................... 4
III. Exercices : .................................................................................................................................. 5
1. Exercice 2 : ................................................................................................................................. 5
2. Exercices 2 : ............................................................................................................................... 7
Conclusion : ........................................................................................................................................... 9
 Introduction Générale

La mécatronique est la combinaison synergique et systémique de la mécanique, de

l'électronique et de l'informatique en temps réel, l'intérêt de ce domaine d'ingénierie
interdisciplinaire est de concevoir des systèmes automatiques puissants et de permettre le
contrôle de systèmes complexes. À partir de cette définition nous déduisons que chaque système
mécatronique doit être modélisé et simulé afin d’aboutir à un modèle plus performant, plus
économique, plus fiable et plus simple.

Une méthode de modélisation unifiée est nécessaire pour l'analyse et le mode. L'outil
graphique est bien convenu à cette fin. Cette méthodologie permet l'affichage de l'échange de
puissance d'un système, qui inclut le stockage, la dissipation et la transformation.

En outre, cet outil tient compte de la génération non seulement d'un mode comportemental,
mais également il peut être employé pour l'analyse structurale et causale qui est essentielle pour
concevoir les systèmes de commande et de surveillance.

Dans ce rapport, nous avons traité quelque exemple des systèmes mécatronique sous le
logiciel 20-SIM, mais tout d’abords, on va commencer par une définition des bond graph et
donner une petite introduction sur le logiciel sous lequel on va travailler.
 I. Bond Graph :
1. Introduction :
La recherche en mécatronique porte sur la conception et la mise en œuvre de systèmes fiables,
sécurisés et économiques. Vu que la mécatronique est une science pluridisciplinaire, il est
difficile de modéliser un tel système, c'est pour cela qu’on a choisi les bond graph.

2. C’est quoi Bond Graph ?

Les bond graphs sont :

• Inventés par Paynter en 1959 et développés par Rosenberg et Karnopp ;

• Des graphes de représentation du comportement dynamique des systèmes
indépendamment du domaine considéré ;
• Des graphes fondés sur les flux d'énergie ;
• Une modélisation orientée objet des systèmes
• Un outil de modélisation puissant pour les ingénieurs.
Donc Bond Graph c’est un graphe orienté, faisant apparaître des variables dynamiques, qui
traduisent les transferts d’énergie entre systèmes. Ils sont basés sur les liens de puissance.
Cette méthode concerne tous les systèmes dans tous les domaines (linéaires, non linéaires,
continus, numériques, électroniques, hydrauliques, mécaniques, thermiques, ...). La méthode
BG permet de traiter les chaînes d’énergie et d’information.

3. Objectifs :
• Comprendre les transferts d’énergie.
• S’intéresser plus particulièrement aux propriétés structurelles des systèmes.
• Mettre en évidence la causalité dans le modèle obtenu.

II. Logiciel 20-SIM :

20-sim est un progiciel de modélisation et de simulation pour les systèmes
mécatroniques. Avec 20-sim, vous pouvez entrer des modèles graphiquement , comme pour
dessiner un schéma d'ingénierie. Avec ces modèles, vous pouvez simuler et analyser le
comportement de systèmes dynamiques multi-domaines et créer des systèmes de
contrôle. Vous pouvez même générer du code C et exécuter ce code sur du matériel pour un
prototypage rapide et une simulation HIL.
20-sim vous offre des fonctionnalités qui vous permettent de créer des modèles très
rapidement et intuitivement. Vous pouvez créer des modèles à l'aide d'équations, de schémas
fonctionnels , de blocs physiques et de graphes de liaisons . Différentes fonctionnalités vous
aident à construire vos modèles, à les simuler et à analyser leurs performances.
III. Exercices :
1. Exercice 2 :
Le schéma ci-dessous modélise un système mécanique, il permet d’analyser son
comportement dynamique.

- Construire le BG de ce système
- Elaborer et simuler le modèle sous 20-Sim.
Données : F = B= 1 N ; k1 =k2= 0.1 ; m = 5 kg
Réponse :
- Le modèle bond graph associé au système est :

Etapes de Simulation
1- Dans le menu Model, on clique sur « check Complete Model », pour corriger les erreurs
2- On sélectionne la commande Démarrer Simulator dans le menu Modèle.
3- On change les valeurs des paramètres à partir du menu Propriétés.
Se F = 1N
I m=5 Kg
C K1 = 0.1
C K2 = 0.1
R B = 1N
4- On sélectionne la commande Run en changeant les valeurs par défaut et choisissant la
méthode d’Euler.
5- Par la suite on choisir la commande Propriétés Plot pour tracer les paramètres en fonction
de temps.
6- Dans le menu simulation, on sélectionne la commande Run pour commencer la simulation.
Traçage de I en fonction de t :

Traçage de C en fonction de t :

Traçage de C1 en fonction de t :
 2. Exercices 2 :
Soit le système électrique de la figure suivante :

- Donner le bond Graph causal selon la règle de causalité intégrale de ce système

- Elaborer un modèle sous 20-Sim Données : R1=R2=50 ; L1=0.12 H et C1=C2=100uF.
- Réponse :
- Le modèle bond graph associé au système est :

- On suit les mêmes étapes du premier exercice.

- On change les valeurs selon le tableau suivant :
Se 5
I L1=0.12H
C C1=0.1mf
C C2=0.1mf
R R1=50
R1 R2=50

- On obtient :
Traçage de I en fonction de t :

Traçage de C en fonction de t :
 Traçage de C1 en fonction de t :

Conclusion :
Cette étude permet de montrer l’intérêt de 20-Sim comme logiciel de simulation utilisant les
Bonds Graphs. Or nous avons vu l’intérêt de la représentation d’un système grâce a l’outil de
modélisation causal « Bond Graph ». Cette représentation permet de mettre en avant les liens
de types « efforts » ou « flux » entre les différents éléments d’un système ainsi que la causalité
inhérente à un système physique.