Université Abdelmalek Essaadi

Faculté des Sciences

Département de Physique
Master Mécatronique
2023/2024

Travaux Pratiques du Module Systèmes Mécatroniques

Modélisation par Bond Graph

Réalisée par : HAJAR EL BEKARY

Encadrée par : Dr. HAMDOUN OUAFAE

1
 INTRODUCTION :

La mécatronique est une discipline interdisciplinaire qui intègre la mécanique, l'électronique,

l'informatique et le contrôle automatique pour concevoir et créer des systèmes complexes.
D'autre part, les graphes de liaison sont des outils graphiques puissants utilisés pour représenter
et analyser les systèmes dynamiques interconnectés.

La modulation des systèmes mécatroniques par bond graph se situe à l'intersection de ces deux
domaines, offrant une méthodologie systématique pour modéliser et analyser les interactions
entre les composants mécaniques, électriques et informatiques d'un système mécatronique. Les
bond graphs fournissent une représentation graphique intuitive des échanges d'énergie entre
différentes parties d'un système, permettant une compréhension holistique de sa dynamique.

Cette approche permet de capturer les interactions complexes entre les composants mécaniques
et électriques, les transducteurs d'énergie, les actionneurs et les capteurs au sein d'un système
mécatronique. En utilisant les bond graphs, les ingénieurs peuvent modéliser la dynamique du
système, analyser sa stabilité, concevoir des contrôleurs appropriés et optimiser les
performances globales.

Ainsi, la modulation des systèmes mécatroniques par bond graph offre une méthodologie
robuste et visuelle pour comprendre les intrications entre les domaines mécanique et
électronique, facilitant ainsi la conception et le contrôle efficaces de systèmes mécatroniques
complexes.
20-sim est un logiciel de modélisation et de simulation des systèmes qui permet aux
ingénieurs de créer des modèles des systèmes dynamiques complexes, y compris ceux basés
sur les graphes de liaison (bond graphs).

2
  Eléments actifs :
Ce sont des sources d’effort Se ou de flux Sf. Ces derniers fournissent la puissance au
système

 Eléments passifs :
Ils consomment la puissance et la transforment soit en énergie dissipé comme chaleur
dans les éléments R, soit en énergie stockée dans les éléments I et C

 Eléments de jonctions:

Les jonctions servent à coupler les éléments actifs et passifs, il ya quatre types de
jonction:
Les jonctions 1 sont des jonctions iso-flux.

Les jonctions 0 sont des jonctions iso-effort

Les jonctions TF transforment les variables effort-effort, flux-flux

Les jonctions GY transforment les variables effort-flux, flux-effort

Exercice 1 :
On considère le système mécanique de la figure ci-dessous

Le modèle bond graph associé au système est :

3
1- construction du BG avec 20-sim:

2- Simulation :
 On change les valeurs des paramètres :

 Dans le menu Propriétés sélectionnez la commande

Run et changer les valeurs par défaut :

Dans le Dans le menu choisissez la commande Propriétés Plot. Sélectionnez l’onglet Y-axis et
cliquez sur Chose pour ouvrir le Sélecteur variable.

Dans le menu simulation, sélectionner la commande Run pour commencer la simulation :

4
Exercice 2 :
On considère le système mécanique suivante, il permet d’analyser son comportement
dynamique

1- Construction du BG de ce système avec 20-sim:

2- Simulation : Traçage de c1, c2 et M en fonction de t

Données : F = B= 1 N ; k1 =k2= 0.1 ; m = 5 kg.

5
Exercice 3 :

Soit le système électrique de la figure suivante :

1- Bond Graph causal selon la règle de causalité intégrale de ce système :

Le modèle bond graph associé au système est :

2- Elaboration d’un modèle sous 20-Sim :

Données : R1=R2=50 ; L1=0.12 H et C1=C2=100uF=0.1mF et Se=5N.

I en fonction de t :

6
C1 en fonction de t :

C2 en fonction de t :
7
 Conclusion :

Cette étude permet de montrer l’intérêt de 20-Sim comme logiciel de

simulation utilisant les Bonds Graphs. Or nous avons vu l’intérêt de la
représentation d’un système grâce à l’outil de la modélisation causal «
Bond Graph ». Cette représentation permet de mettre en avant les
liens de types « efforts » ou « flux » entre les différents éléments d’un
système (mécanique, électrique, électromécanique, hydraulique…).