COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE

• DEPARTEMENT D'ELECTRONIQUE GENERALE

(
t
J

COURS
DE

CALCUL ANALOGIQUE

Novembre 1967

- - Service d'Electronique des Réacteurs Section d'Electronique et d'Instrumentation

C.E. N. SACLAY C.E. N. CADARACHE

 INTRODUCTION
par J. WEILL
Adjoint au Chef du Département d'Electronique Générale.

Le premier cours de calcul analogique a été donné en

1965 en même temps qu'était distribuée une première édition de cet ouvra-
ge. L'expérience acquise et les remarques sollicitées auprès des nom-
breux auditeurs qui ont fait preuve d'une assiduité remarquable, nous ont
amené 1 améliorer les premières· éditions et à présenter ici une nouvelle
rédaction.
Par ailleurs les développements technologiques du calcul
analogique et son extrapolation vers le calcul hybride ont conduit l ajouter
un chapitre d'introduction à ces nouvelles techniques.
Cet ouvrage est essentiellement l'oeuvre de MM. DEAT.
BORY et Mme NEEL du groupe de calcul analogique au Service d'Electro-
nique des Réacteurs 1 Saclay et de MM. CHARETON. DI FALCO a.t
TRIMOUILLE du groupe de calcul analogique de la Section d'Electronique
et d'Instrumentation nucléaire l Cadarache.
Ce document ainsi que les cours qui seront professés tant
A Saclay qu'l Cadarache permettront au lecteur et l l'auditeur de se fami-
liariser encore davantage avec les possibilités du calcul analogique et de
faciliter en particulier la programmation de leur problème~
 PREMIERE PARTIE

ANALOGIE ET CALCUL ANALOGIQUE

 1-1

PREMIERE PARTIE

ANALOGIE ET CALCUL ANALOGIQUE.

Devant les problèmes de plus en plus complexes et nombreux

qui se posent à lui, l'homme dispose seulement des dons de raisonnement et
de création. Il est inapte au maniement rapide des nombres ; aussi a-t-il
imaginé puis construit des outils de calcul de plus en plus perfectionnés qu'il
a appelé ''machines mathématiques''.
D'un point de vue général, on peut classer celles-ci en aeux
catégories selon leur mode de fonctionnement.
·- La première englobe les machines à traitement continu et
parallèle d'informations elles-mêmes continues ; ce sont les machines ana-
logiques.
La seconde concerne les machines à traitement séquentiel
d'informations discrètes : ce sont les machines numériques.
Actuellement le développement de ces deux moyens. de calcul
.est prodigieux. Les progrès de la technique les rendent en effet de plus en

..
plus puissants, leur permettant d'étendre leurs domaines d'applications et
d'en aborder de nouveaux délaissés jusqu'alors. · Ces moyens ne sont d'ail-
leurs pas concurrents, mais complémentaires, la naissance récente du cal-
cul hybride en étant une illustration.
 1-2

e On verra par la suite que les machines analogiques sont par-

ticulièrement bien adaptées à la résolution des équations différentielles et
des sytèmes différentiels d'ordre élevé. Aussi comprendra-t-on que letr
emploi. sans être limité à cette classe. soit prépondérant dans les études
de la dynamique des systèmes physiques. Il s'agit là d'un vaste domaine.
allant des sciences expérimentales aux sciences théoriques, et il ne faut paf:
s'étonner que des Services très différents appartenant au C.E.A. soient des
utilisateurs régu.liers de ce type de machine.

1-I - LE CALCUL ANALOGIQUE

Le calcul analogique est une application particulière des mé-

thodes analogiques. Le "phénomène analogue" ou "phénomène image" est
implanté sur une machine dont on observe l'évolution de caractéristiques re-
nrésentant les variables physiques. Les méthodes analogiques ont un champ
d'applications très étendu. Elles englobent en effet :

- les méthodes de similitude - Le phénomène réalisé est de même nature que

celui à étudier. mais à une échelle différente (modèles réduits. maquettes).
On ne peut parler de calculateur puisque l'on ne résout pas de problème mathé-
matique ; par contre on se livre à des observations et à des mesures.
- ~s méthodes de transposition - Le phénomène réalisé est une transpositioP
du problème dans un domaine mieux adapté aux mesures. Les méthooes rhéo-
électriques. les analogies mécano-électriques en sont des illustrations.
- des méthodes de calcul physique - Il y a mise en équations préalable du phé-
:oornAne à f>tudier. c'est à dire élaboration d'un modèle mathématique. Et
l'on compose alors sur une machine dite analogique un système physique ré-
pondant à ces équations. 11 n'y a analogie véritable que si le modèle IJ1athé-
matique est bien représentatif du phénomène à étudier.
 1-3

-les méthodes de simulation - Lorsque l'on adjoint>à la machine analogique

des organes appartenant au système réel dont on désire faire l'étude, le cal-
cul physique. tel qu'il est défini précédemment. prend un nouvel aspect :
celui de la simulation. Pour l'opérateur humain le calcul devient seconrtAire :
il "oublie" la machine et la confond avec le système réel. Les simulateurs
de vol, le simulateur Rapsodie à Cadarache en sont des exemples.

1. II. SYSTEMES ANALOGUES

Nous dirons que ceux systèmes sont analogues si leur com-

portement est régi par le même type d'équations.
L'analogie consiste donc à remplacer le système physique
réel par un système physique analogue. L'intérêt d'une telle substitution
rPside rl~H,A 1a facilité d'observation de ce dernier. La mesure de ses
g-randeurs caractéristiques sera aisée et précise. De leurs évolutions on dé-
duira le comportement du système réel.
En outre, sur certains modèles analogiques, on pourra sans
risque se livrer à des essais qui auraient conduit à la détérioration ou à la
destruction du système réel.
Les analogies sont variées ainsi que leurs méthodes. Nous
!1~·~!'1 born..,rons ' rlécrire celle qui est à la base des calculateurs analogiques
à courant <..:onünu .. De tels calculateurs équipent nos Centres.

1. III- CALCULATEUR ANALOGIQUE A COURANT CONT..Œ.P

1. III. 1. Propriétés générales.

-A. L'analogie utilisée est électrique.

Le calculateur analogique est un assemblage d'éléments
constitutifs dont chacun effectue une ou plusieurs opérations mathématiques
~SUr aet:5 tens1ons continues représentant les variables du problème.
 1-4

Dans cette analogie, les tensions ont été choisies car elles
.se prêtent bien aux mesures de précision. Cependant, à l'intérieur même
des éléments fonctionnels, les opérations de calcul s'effectuent sur des inten-
sités qui sont proportionnelles aux tensions ci-dessus. La transformation
tension-courant suit la loi d'Ohm :

V = Z. I

- .l:S. La traduction d'une équation dans le système analogue

(c'est à dire sur la machine analogique à courant continu) a lieu par applica-
tion de la loi de KIRCHHOFF en un noeud de courants.
En effet toute équation décrivant le système réel peut être
.mise sous la forme symbolique :
. J
L
T. = 0
où le premier membre est une somme de termes quelconques. Si l'on réus-
sifàfaire correspondre à chaque terme 'I. du système réel un courant I.
J - J
dans le système analogue, il suffira de créer un noeud dans ce système pour
avoir la relation :
LI.J = o.
Cette correspondance ne pourra se faire que pour les systè-
mes à une seule variable indépendante.
Chaque courant Ij est alors obtenu au moyen d'un élément fonc-
tionnel réalisant une opération particulière à partir d'un certain nombre de
tensions.
Nous verrons plus loin, en traitant des exemples, se préci-
ser ce principe !onoe:unental. D'une façon générale, il y aura autant de noeuds
de.courants que d'équations.

- C. Une autre caractéristique importante de ces calculateurs

est à signaler ; la présence de l'amplificÇtteur à courant continu.
 1-5

Une même grandeur physique peut intervenir dans plusieurs

termes ou équations ; en langage machine. celà signifie que l'élément ou1

fournit la tension représentative de cette grandeur peut être connecté a plu-

sieurs autres éléments. Cette liaison ne doit pas perturber la tension re-
présentative sous peine de fausser les opérations. En termes d'électroni-
que on peut dire que la tension délivrée par l'élément doit être indépenrlf!ntp
de la charge sur laquelle il débite ; il doit donc être une source de tension
d'impédance interne nulle.
L'isolement des blocs opérationnels les uns par rapport aux
autres est obtenu par l'introduction d'un amplificateur à courant continu contre
réactionné.

1. III. 2. Caractéristiques fondamentales

A ... ~~ ~~1~~1~!_:~ ~~a_!~~9_~-e~.!_~~~e_o~~j~_!>.!:_o~~.E~~.!.e..?E.~

élémentaires.

Les blocs sont assemblés nar l'intermédiaire d'un panneau de

câblage pour donner une représentation conforme du modèle mathématique.
Chaque opération s'effectue par rapport à une seule variable indépendante :
le temps. Ces opérations sont variées: addition, intégration, multiplication,
génération de fonction./~. etc.
Il en résulte que le modèle mathématique doit lui aussi ne dé-
pendre que d'une variable indépendante. Si cette condition n'est pas remplie,
il sera nécessaire de faire des transformations ou des approximations mathé-
matiques préalables pour s'y ramener.

Les différentes opérations s'effectuent simultanément et ins-

tantanément.
Il en résulte que le temps nécessaire à la résolution d'un pro-
blème est indépendant du nombre d'équations à simuler. Ce nombre r1inter-
 1-6

vient que sur la quantité de blocs opérateurs à mettre en oeuvre : c'est pour-
quoi la puissance d'un calculateur est caractérisée par son no.w._.;.;.... ~ u·e!éments
Précisons ce que nous entendons par temps nécessru.re à la
résolution d'un problème : c'est le temps fixé à l'avance, penClant lequel la
•
machine, partant de conditions initiales déterminées, fournira l'évo!mlOn dy-
namique des grandeurs physiques ; plus brièvement c'est la durée d'un essai.

Au cours d'un essai, la résolution s'effectue de façon continue

c'est à dire que chaque tension représentative d'une variable du système peut
être notée X (t). Le temps t varie de façon continue de 0 à T, fin df' l'assai.
Cette caractéristique permet de dire que le calcul analogique fournit unf> re-
présentation ''vivante'' des phénomènes.

!.' es blocs opérateurs ne réalisent pas des opérations parfaites.

Celles-ci sont limitées par les performances électriques, mécaniques, etc •••

4
.i.....a précision des blocs opérateurs est de l'ordre de 10- pour
nur.re matériel. Sans développer. retenons que cette limitation est cependant
très s<:nJ.l::iialsante pour la plupart des problèmes physiques à résoudre.

En résume~

Le calcul analogique permet d'aborder l'étude des phénomènes

physiques dont le formalisme mathématique se traduit par un système d'équa-
tions ne dépendant que d'une variable.
Le calculateur est formé de blocs opérateurs élémentaires
pou·, ant être assPmblés à la manière d'un "meccano" pour résoudre le système.
Il dispose également d'organes de commande. de lecture, d'enregistrement
 1-7

qui en font un outil de travail très vivant.

La conversation avec la machine est aisée, grâce à la grande
souplesse des organes d'entrée et de sortie de l'information.
 DEUXIEME PARTIE

COMPOSANTS ESSENTIELS D'UN CALCULATEUR ANALOGIQUE A

COURANT CONTINU
 2-1

DEUXIEME PARTIE

COMPOSANTS ESSENTIELS D'UN CALCULATEUR ANALOGIQUE A

COURANT CONTINU

Les calculateurs analogiques à courant continu sont encore

appelés analyseurs différentiels, Ils tirent leur nom de l'élément fondamen-
tal qui les compose : l'amplificateur à courant continu à grand gain. Les
caractéristiques fondamentales de celui-ci sont :

- très grand gain A, que souvent l'on considèrera comme infini, .

-très grande impédance d'entrée (Zg = ~).

. - courant de grille ig pratiquement nul,

... impédance de sortie quasi nulle (quand l'amplificateur est contre-réactionné).
Cette propriété permet d'isoler les amplificateurs les uns par rapport aux
autres et de les considérer comme des sources de tensions.
-.débit de sortie limité,
- inversion de signe : les tensions d'entrée & et de sortie VS définies par rap-
port à la masse, sont donc reliées par : VS =- & • A avec A >> 0 ; le
schéma de principe est le suivant :

Grille G
é.

l
 2-2

On omet dans les représentations de faire apparaî'tre la mas-

se par souci de clarté. Le synibole devient alors un élément orienté avec
entrée et sortie.

2. I. - ELEMENTS LINEAIRES

L'amplificateur devient un opérateur (amplificateur opération-

nel) dès qu'on lui associe des impédances d'entrée et de contre réaction.

Remarque - Les impédances d'entrée de l'opérateur sont des composants réels

(résistances -capacités -réseaux) qui interviennent pour définir l'opération
réalisée. Il ne faut pas les confondre avec l'impédance d'entrée ne grille de
'f·.

l'amplificateur qui est fictive et seulement introduite pour caractériser ce

dernier.

2.!.1. Equation générale d'un amplificateur opérationnel

1
1
1------· vs
• 1
Lt'l t
1 __.,

Ven~
l. FiG. 2.1
 2-3

z en sont les impédances d'entrée de calcul

l'impédance de contre-réaction.

Le gain de l'amplificateur est supposé grand mais non infini.

Il existe un courant grille i .
g

V el · • • V en
sont les tensions de sortie (fonctions du temps) d'autres blocs
opérateurs.

Nous avons les relations;

( ve1- e
( ·il = -~z~­
( el
(
( .....................
(
(
v en - e
(
i
n
= z
en
(
(2. 1. ) (
(
( i
s=
(
(
(
(
(
(

La dernière relation est obtenue à partir de la loi de KIRCHHOFF

au noeud N.

Par élimination de e et des courants ii et i on trouve :

8
n z8
[ z el..
. (2. 2. )
i =1
1 + .!.A (1 +
 2-4

A étant de l'ardre de 108 • i.

. de 10 -10 Ampère et n.
g
< 10.
on pourra généralement supposer que

n
A>>l+ r i :1: 1
e1 négliger i g z8 ;.

l'expl"eSs1on (2.. !. ) ~t :·

n zs
{2. 3.) vs <t>--
i
L.= 1 -z-
ei
vri (t)

Cette relation est fondamentale. Le choix de z8 et des. Zei

ëâ.ractérise la fonction du bloe-·opérateur ainsi réalisé.

2 • I. 2 • Som ma te ur (ou additionneur) ·

Les impédances d'entrée de calcul et de contre-réaction sont

4
des résistances R . et R de précision (mieux que 10- dans la plupart des
e1 8
cas). Pour le calculateur PACE 231 R les valeurs sont lOO kQ ou 1 MQ •

La relation entre tensions de sortie et d'entrée s'écrit :

n Rs
(2. 4. ) vs (t) ::: -
i
L= 1 - R • V . (t)
.
e1
e1

La tension de sortie. est la somme pandêrée des tensions d'en-

trée avec changement de signe. Pour chaque tension d'entrée le coefficient.
de proportionnalité est égal au rapport de la résistance de contre-réaction n8
à la ré.sistance d'entrée correspondante:R (la valeur de ce rapport est géné-
61
ralement de 1 ou 10 dans la plupart des calculateurs).

Pour n = 1 et R
8
=R e• on réalise un inverseur :
 2-5

(2. 5. )

Symbolisme -

Relations

n
V
s {t) a -
i
r= 1
ki • v . (t)
. e1

v.:
InverseUY'

Re
:._

r1V
~: ]~'Jo

2 .1. 3. - IntégTateur

Les impédances d'entl"êe <N calcul sont des résistances R ei

(1 MQ et 100 kQ ). L'impédance de contre..réa<.:tion est une capacité· G
(1 ~JF ou 0, 1 1J.F) cp.1i
5
1
pe-ut se noter z = C p , relation dans laquelle p
est liopérateur deI~-.

La relation génê:t ale devient :

n
<a . &.) vs{p) =-
i
[
a: 1
R .
e1
~ ·
p • V ei (p)

que nous pouvons êcrlr'e, en se ramenant à la variable indépendante t :

t
.
(2 ·-·--7,,. )
. vs (t) = ..
R
1
ei
C f 0
V ei (t) dt + V
8
(0)

C'est certainement le bloc -opérateur le plus intéressant,

puisqu'il permet d'obtenir une tension qui est {au signe près) l'intégrale par
 2-6

rapport au temps de la somme de tensions également fonction du temps.

La constante de temps R e1. C {exprimée en seconde) peut

>

prendre les valeurs 1. 1/10, 1/100.

Symbolisme

Intégrateur à une entrée Relations

Ys

Intégrateur à entrées multiples

Vs

k=_i_
L RejC

La condition initiale VS (0) s'introduit en chargeant prélable ...

ment la capacité C.
La représentation symbolique complète d'un intégrateur est >

alors :
-V5 (o)
n t
VS (t) =- L
i =1
ki f
Jo
V ei (t) dt+V8 (0)
 2-7

€) Pour régler les potentiomètres en .charge (cf. 2.1.4.) la machine est

N 1 ,
mise dans le moŒPS (afflchage des potentiomètres). La palette H (fig. 2.2.)
est dans la position 1 de même que la palette IC. Les tensions sont nulles
ou s'annulent.
0.1 M.Q 0.1 Mn
-V5 (o)

c
~ IC

Vs

Re-~
velf 1
1
Ve; { ; Ren
ven

Fig. 2.2.

, 1'/
(§) Dans le mode IC (conditions initiales) les palettes conservent la position 1.
Les tensions constantes V ei (0) et - VS (0) sont appliquées. Le condensateur C
se charge avec une constante de temps de o. 1 seconde (C =1 f.'F) ou 0,01 se-
conde (C = 0, 1 j.tF).
VS passe de 0 à Vc:. (0) suivant la loi :
t
0 1
(2. 8. ) VS (t) = VS (0). (1- e • C) C en f.'F.

® p 1'/
Dans le mode OP (calcul) H et IC sont en position 2 ; le réseau d'entrée
est connecté à la grille de l'amplificateur. La tension VS (t) satisfait à la
relation (2. 7. ).
t::i'\ Il Il
~. Dans le mode H (mémoire) H est en 1, déconnectant le réseau d'entrée.
IC est en 2 : le condensate.ur seul en contre-réaction sur l'amplificateur garde
sa charge.

(2. 9. }

T instant de passage en mémoire.

Remarque-
L'inverse du montage intégrateur, c'est-à-dire un condensa-
teur comme impédance d'entrée et une résistance en contre-réaction (fig. 2. 3.)
.constitue un dérivateur.

Ve

Fig. 2.3.
(2. 10) V =- RC dVe
s dt

Ce bloc n'est qu'exceptionnellement utilisé car il fournit un

rapport signal sur bruit trop faible.

2 .I. 4. Potentiomètre

Le potentiomètre ou atténuateur linéaire est le plus simple des

éléments constitutifs. Son rôle est cependant primordial puisqu'il permet d'in-
troduire les coefficient~~ paramètres, constantes et conditions initiales qui
sont les données numériques du problème.

En qualité de bloc opérateur. il réalise la multiplication d'une

 2-9

tension par une constante positive irûérieure à !•unité et, dan~es cas excep-
tionnels, l'addition pondérée.

Dans le pl;'emier cas, qui est

général, l'entrée 2 est reliée à la masse. Le
potentiomètre devient alors un élément orienté
à une entrée et une sortie. L'entrée est ali-
mentée soit par une source de tension, soit par
la sortie d'un amplificateur opérationnel. La
sortie (curseur) est connectée soit à la résistance
mm-1
d'un réseau d'entrée, soit à l'entrée d'un autre
potentiomètre.
Fig. 2. 4.

])ans le second cas, l'entrée 2 est accessible permettant en

particUlier de réaliser 1'expression : (1 - x) V +x V , où V et V
2 1 1 2
sont les tensions aux entrées 1 et 2 et x le coefficient d'atténuation. (ceci n'est
valable que si le curseur est chargé par une résistance irûinie).
2. I. 4. A. Es._~tio~!:_~~~~~i_c~!~!_!~_!!l_E!_t_!El~!ti~~P~_ll_E!
~~~.!_a_Ete)

Soit R la résistance du po-

··tentiomètre entre les bornes 1 et 21:'
et x la position relative du curseur
par rapport à la borne 2. La résis-
tance entre la borne 2 et le curseur
e~t x R, celle entre le curseur et la
borne 1 est (1 - x) R. La tension de
sortie étant appliquée à l'entrée d'un
Ve ------®------ Vs réseau de résistance R
c
(résistance de
charge}, elle est liée à la tension d'en-
~ Symbole
trée par la relation :
Fig. 2. 5.
 2-10

x
(2. 11) =
1 +x (1 - x) -R
H
c

On voit que l'on a seulement v8 =x • V lorsque R

e c
est infinie.
Dans la pratique, on désire obtenir en présence d'une résistance de charge
quelconque :

vs (t)
(2. 12) :: K avec
ve (t)

Pour celà, il est nécessaire de positionner le curseur de telle

façon que

(2. 13) _ _ _ _ _x_~R=--- = K

1 +x (1 - x) R
c

Cette relation n'est pas simple, mais il est inutile de calculer x

à partir de K : sur les calculateurs analogiques actuels, il suffit en effet de
tourner le bouton du potentiomètre en charge (c'est-à-dire defaire varier x) jus-
qu'à ce qu'apparaisse la valeur désirée de K sur un voltmètre numérique.

Comme nous le verrons dans la tro.isième partie, les trois blocs

opérateurs que nous venons de décrire : sommateur.• intégrateu·r et potentio-
mètre (avec les tensions de référence) sont à la base des études analogiques d'un
système différentiel.

Ils permettent en effet la résolution de tout système d'équations

différentielles linéaires à coefficients constants dont les seconds membres sont
constants -ou solutions d'une équation différentielle du même type.
 2-11

2. I. 5. - Sources de tension

Le calculateur fournit deux tensions de référence : + lOO volts

4
et - 100 volts stabilisées à mieux que 10- que l'on note + Ref et -Ref.

Elles permettent. en liaison avec les potentiomètrel?,d'introduire

les constantes et les conditions initiales des intégrateurs.

2. I. 6. - Précision des éléments linéaires

Nous avons supposé pour écrire les relations (2. 3.). (2. 4.).
2. 5.). (2. 7.). (2 .12.) que les opérations réalisées étaient parfaites. En réalité
des limitations s'introduisent que l'on classe en erreurs statiques et dynamiques.

Les erreurs statiques proviennent des imprécisions sur les

composants : valeurs des résistances et des capacités, définitions des potentio-
mètres, gain limité des amplificateurs, etc... Les erreurs dynamiques sont
liées à la .bande passante des éléments opérationnels.

L'objet de ce cours n'est pas de faire un analyse systèmatique

des erreurs. Toutefois nous allons rapidement énumérer ces dernières pour que
reste présente à l'esprit la notion de limite de validité des hypothèses faites.

En raison des capacités parasites qui apparaissent aux fréquen-

ces élevées. le gain A de l'amplificateur ne reste constant que dans une certaine
bande de fréquences. On le notera A (p) (p = jw .pour les excitations sinusoïdales)

(2. 14) VS (p) = - A (p) • & (p)

A (p) est un opérateur de transfert.

----t-~>---• Vs (f»)
é: (p) -·
 2-12

En négligeant le courant grille qui n'intervient pas sur la sta-

bilité, on obtient l'expression suivante pour 1'équation générale de l'amplifi-
cateur opérationnel (cf. équation 2. 2.) :

n zs
A (p) L
i =1
2
ei
V ei (p)
(2. 15) vs (p) = --
n z::,
1 +
i
L=1 ze;
+A (p)

Un tel système sera stable si et seulement si toutes les. racines

caractéristiques de l'équation différentielle·.qui l·e représente, ont des parties
réelles négatives.

L'amplificateur est construit pour satisfaire à cette condition,

tout au moins pour les impédances z 8 et Z e1. rencontrées dans les opérateurs
usuels.

La dérive - Généralement négligée dans les systèmes bouclés, elle peut cepen-
dant introduire des erreurs notables dans une intégration en bout de chaine ou-
verte.

Le bruit - Il est de fréquence élevée et tombe en dehors de la bande passante

de l'amplificateur. Il n'est donc pas gênant. Cependant il peut intervenir sur la
stabilité de montages très particuliers. Il est aussi une source d'ennuis dans
l'opération de dérivation, opération très rarement réalisée.

Le courant grille- Il introduit une tension de décalage à la sortie qui est né-
gligeable.
 2-13

Aux fréquences élevées, un schéma équivalent est le suivant :

On tient compte des capacités

parasites entre les fils de connexion.

Aux fréquences de ·calcul)

ces capacités sont négligeables.

Fig. 2. 6.

En résumé, aux fréquences de travail du calculateur qui ne

dépassent pas quelques dizaines de Hertz, les éléments linéaires effectuent des
4
opérations avec une précision de l'ordre de 10- •

Cette valeur est largement suffisante pour l'étude des phéno-

mènes physiques.

2.II. -ELEMENTS NON LINEAIRES

Pour pouvoir aborder les systèmes différentiels non linéaires,

le calculateur doit comporter en plus des opérateurs déjà vus, des multiplieurs,
·des générateurs de fonctions, des organes à décision logique. etc .••

Ce sont eux que nous présentons dans ce chaprtrt;.

2.II.l. Multiplieurs

Les potentiomètres permettent la multiplication d'une tension

variable par un facteur constant positif inférieur à l'unité.

Les multiplieurs réalisent la multiplication d'une tension variable,

 2-14

par une autre tension variable, le résultat de 1'opération étant toujours une. ten-
sion.

Le principe dérive du potentiomètre, puisque l'une-des··tensions

à multiplier alimente un potentiomètre, l'autre asservit la position du curseur.

Des potentiomètres couplés sur le même ax·e ont leurs cur-

seurs entratnés simultanément par un moteur grâce à un jeu d'engrenages.

Sur le curseur du premier potentiomètre, dit d' asservl~sement,

alimenté à ses extrémités par + Ref et - Ref. on recueille une tension Z pro-
portionnelle au facteur d'atténuation commun à toutes les pistes ; on la compa ...
re à la tension d'entrée X à l'aide d'un amplificateur différentiel.

L'écart {après amplification) sert de signal d'erreur popr la

commande du moteur. Quand Pécart est nul (pratiquement) le moteur est posi-
tionné ; le coefficient d'atténuation est alors égal à l R~f } •

x
'----...--- - -- -._..---
' ''
- F?ef.

R résistance de char ge Fig. 2.7.

c
R résistance d'utilisation.
u

Le deuxième potentiomètre, alimenté par les tensions + Y et

- Y. est appelé piste de multiplication. Si l'on prend soin de charger les deux
curseurs par la même impédance (R = R ), on recueille sur le premler la
x c u x
fraction - Rf de la tension de référence, et sur le second, la .fraction -
e R~
 2-li

de la tension Y.
Sur notre matériel oà la référence est de lOO volts, la tension
qui apparart sur le curseur de multiplication est donc

X XY
(2. 16) Ret ., y = ïOO
Cette relation est algébrique, comme on peut le constater sur
le schéma.
Si X
> 0 , on prend 1a f rac t 10n
. J..&
Ref d e 1a t ens10n
' Y so1't XY •
100

Si X< 0, on prend la fraction L.:J de la tension - Y, soit

lX 1 __
encore -lXY
OO
1X 1
~ • ( - Y) =
-
R.e{ . • Y
_XY
lOO •

Plusieurs pistes de multiplication analogues à celle déjà décrite

(5 au total) permettent d'obtenir simultanément :

XY XY __
3 4
Ref Ref.

à condition que les 6 pistes soient chargées par des résistances égales.

Symbole
coefficient de
.borne d'entrée adresse , , multiplicotion
de la t'Qnsion X
1
d asservisse menr

indr'coh'oh d1.1 irnp~dan ce

fonc~ionnemen~ de cho.~<ge
el"' M.Cl.

Asservisserne-nr
 2-16

e Remarque-
Dans les relations précédentes x. Y. + Ref et - Ref sont ex-
primées en volts.
Si on les évalue en fractions de la référence (ce qui revient à
considérer cette dernière comme unitaire) on obtient des grandeurs sans di-
mension de modules inférieurs à l'unité.
L'expression (2.16) s'écrit alors plus simplement:

(2. 17) z = x. y le coefficient lOO ayant disparu.

Dans la suite du cours. nous adopterons cette notation, ne re-

venant aux tensions que pour le développement de certaines démonstrations.

® Précision

L'erreur absolue ~ introduite sur le produit xy peut se

xy
noter :

(2. 18) ~ xy = y • ~ x (x)

/

ex {x) est l'erreur due à fois à la non linéarité du potentiomètre et au décala-

ge des pistes.

Pour un même x. plus la grandeur y est petite plus ~ xy lt sBra.

L'erreur relative en régime statique reste bonne quand on fait le

produit de deux grandeurs faibles.

La limitation en fréquence du multiplieur étant essentiellement

de nature mécanique. la bande passante est très bonne quand x est fixe (ou
presque) et y sinusofdale.

Par contre pour x sinusoïdale la bande passante à - 3 db se

trouve à quelques dizaines de Hertz. ce qui donne un domaine d'utilisation encore
plus faible (quelques Hertz).
 2-17

Dans un tel domaine et quand le servomécanisme travaille de fa-

çon linéaire, le déphasage pour une entrée x sinusoïdale est linéaire en fonc-
tion de la fréquence.

Si pour la pulsation <J • le déphasage est de N radians, une

1 1
forme approchée de la fonction de transfert de l'asservissement en position du
moteur est :

Nl (.)1
(2. 19) F (p) = 1 - p
(Jl
avec P<<r;r1

® Montages classiques dérivés des servo-multiplieurs

@ Division

y
z
x

Premier montage

Montages stables seulement

pour x ~0

Deuxième montage

.x~
~

l.
x
® Racine carrée

x supposé positif (x~ 1)

 2-18 ·.

Il existe des montages permettant d'avoir une division stable

pour les deux signes de x, un montage permettant d'obtenir - signe x • ~ •

On peut à l'aide d'un seul servo-multiplieur former les puis-

2 3 4 5 6
t::Hlnces. successives de x : x ; x ; x ; x ; x à partir de x 1). qxl <
D e rn ê me, à partlr
. d ex on ob tlent
.
x o. 8 ; x 0, 6 ; x o. 4 ; x 0, 2 sur
le même servomultiplieur ; là puissance 0, 8 intervient souvent dans la thermique
des réacteurs.

Devant les limitations introduites par les servo-multiplieurs,

essentiellement précision et réponse fréquentielle, les constructeurs ont songé
à d'autres moyens pour effectuer une multiplication. Un des principes est basé
slli' 1' identité :

(2. 20)

@) Principe de fonctionnement

Nous raisonnerons sur les tensions représentatives des gran-

deurs ~r faciliter la compréhension du texte.
Deux inverseurs, sommateurs à une entrée de gain 1, fournis-
sent - X et - Y à partir des tensions d'entrée X et y,.

2
k (X+Y)
X (x)~ Généra~vr ~
Rs
y (:9) ..,.._-1 potoobo\i9ue xy
Z=--
N R~f

-X (-x)_---1 Générateur (z = - xy)

y (~) -----.1 para.bolr9ue
:k(X-Yf

Fig. 2. 8. Multiplieur électronique "à paraboles"

 .,
2 ,', k12 (x+y-S~ +k23 (X+Y-52 )
k (X+ Y) '1

Fig. 2. 9. Approximation d'une parabole par segments

de droite.

L'ensemble de ces 4 tensions sert de signaux d'entrée à des

générateurs de fonctions paraboliques (fig. 2. 8. ). Ceux-ci sont constitués
d'un jeu de diodes dont les potentiels de conduction sont ajustés par une série
de résistances.
Considérons par exemple le générateur sur lequel sont envoyées
les tensions X et Y que nous supposerons positives pour simplifier le raisonne-
ment.
Quand X +Y reste compris entre 0 et une valeur s 1, seuil de
conduction de la première diode du générateur, celui-ci débite un courant nul
à sa sortie.
Quand S <X +Y< s , s seuil de conduction de la deuxième
1 2 2
diode; un courant est fourni par le générateur. Il est une fonction linéaire de
(X +Y), le coefficient k de proportionnalité étant ajusté de manière que la
12
2
droite k (X+ Y- s ) soi(Wle· bqnne approximation de la parabole k (X+ Y)
12 1
dans l'intervalle sl <
x+ y< 82 {fig. ~~ 9. ).

Quand s2 <x + y< 83. s3 seuil de conduction de la troisième

diode, on obtient un courant que l'on peut noter k (X +Y- S ) + k (X +Y- S ).
12 1 23 2
 2-20

Sur la figure 2. 9 ceci correspond à une nouvelle droite qui est

2
une approximation au premier ordre de la parabole k (X + Y) dans l'intervalle
s 2 <.x+Y< s3.
De proche en proche, quand X + Y croit, de nouvelles diodes en-
trent dans le circuit permettant d'obtenir un courant de sortie qui est une appro-
2
ximation par segments de droite de la parabole k (X + Y) • Au premier ordre
près, on peut dire que le courant délivré par le générateur est proportionnel à
k (X+ Y)~
Utilisons un second générateur dont les tensions d'entrée sont
2
- X et + Y. Son courant de sortie est - k (X - Y) .
Considérons alors le montage de la figure 2. 8. et écrivons la
loi de KIRCHHOFF au noeud N, soit :

2 2
(2. 21) k (X + Y) - k (X - Y) +

1
Si 11 on choisit RS = 4 k • Ref on retrouve la relation :
XY
z =- Ref
soit,en revenant aux grandeurs sans dimension :

(2. 22)
1z = ~ ·x. y 1

Les tensions X et Y ~ouvant être de signes quelconques, il est

nécessaire de disposer de 4 générateurs de demi-paraboles analogues à celle
de la figure 2. 9.
Cependant à un instant donné, X et Y ayant des signes imposés,
seuls deux des quatre générateurs fonctionnent, aucun courant n'étant délivré
par les deux autres.
A un autre moment les signes ayant changé, c'est une autre
combinaison de deux générateurs qui intervient.
Pour éviter cette inactivité momentanée et par souci d'économ~e
 2-21

(les ensembles de diodes et de résistances formant l'essentiel du dispositif)

certains constructeurs n'utilisent que deux générateurs. Ils y parviennent en
adjoignant un dispositif de détection des signes de X et Y qui aiguillent les ten-
sions désirées vers les générateurs et affectent la sortie du signe correct.

® Précision

Si X ou Y est nulle, le multiplieur présente à sa sortie une ten·

sion de z 0, 01 volt à z 0, 1 volt suivant les modèles.
Quand X et Y sont maximales {lOO volts) l'erreur statique est

-+ 0, 04 volt à -+ 0,La4 volt.

bande passante de tels multiplieurs est de 2 à 40 kHz et
même plus.
Si X est une tension constante et Y une tension sinusoi'dale et si
de plus pour une pulsation <.> , le déphasage introduit est N radians, la fonc-
1 1
tion de transfert du multiplieur peut s'écrire =

Nl (J 1
(2. 23) F (p) = (1 - p ~ ) • X 1.vec
p <<tr·
1
La représentation reste valable en inversant les rôles de
X' et Y, puisque les entrées sont symétriques.
Pour X et Y simultanément variables, la représentation dyna-
mique est beaucoup plus compliquée.

2 .n. 2. - Générateurs de fonctions variables

L'introduction des données pour la simulation de certains modèles
m~thématiques, nécessite la génération de fonctions du temps ou d'une variable.
Ce sont des générateurs qui réalisent cette opération.
Dans les systèmes différentiels, ils génèrent les fonctions for-
êées.
 2-22

Ils sont associés aux servo-multiplieurs.

Une (ou plusieurs) des pistes de multiplication comporte un cer-
tain nombre de points d'accès en plus de ses extrémités et de son point milieu.
L'intervalle entre les segments est imposé et constant. Le
nombre de segments est de : 16.
A l'aide d'un positionné
X(~)
dispositif auxiliaire, on peut Y(X)
imposer
.
des tensions Y.1 en
chacune des prises (à condi-
tion que la différence de po-
tentiel entre deux prises con- Yi-If
sécutives n'excède pas une YL
certaine valeur).
x

Entre deux prises consécutives la··variation du potentielle long

du potentiomètre est linéaire :

y- yi-1 X- X. ·
1- 1
avec · = X.- X.
. yi - yi-1 1 1- 1

yi- yi- 1
(2. 24) y (X) = (X - X. 1) + y. 1
xi -xi - 1 1 - 1 -

Donc si l'on prend soin d'imposer les potentiels Yi (X ) en pré- ·

1
sence des charges qui existeront quand le curseur balayera le potentiomètre,
on recueille sur ce dernier une tension f (X) qui est une approximation par seg-
ments de droites de la fonction désirée ; X (t) est la tension d'asservissement du
servo-mécanisme.
Les imprécisions du servo-multiplieur se retrouvent ici avec de
plus l'erreur d'approximation. -
 2-23

Ils s'appuient sur le même principe que les préct"~ents, c'est à

dire approcher la fonction à générer par une série de segments,

y(><) /
/
,, .... ..-
/
,,_ ......-"'.,"""
-----
/

Yt -------------- .....

\
\
\
1 \
1 \
--~ 1
.___.._, ~ ..., 1 1
paralla)(e .... ~- 1 -"1---
'1.... 1 1 1 1
1
1 1 '1
~~~~~~~--~~--------~~~~~~--~
1
1 1 1 1 x
Xi
Chaque segment est obtenu à partir d'un circuit à diodes, dont
les potentiels de conduction sont ajustables.
L'ensemble des circuits t::st raccordé à la grille d'un amplifi-
cateur contre-réactionné.
On dispose de deux paramètres permettant de définir l'origine
du segment (en réalité demi-droite) et sa pente. Son extrémité sera imposée par
le potentiel de conduction du circuit suivant.
On répartit les différents segments (20 maximum) de manière
à obtenir une erreur d'approximation moyenne égale pour chacun. De façon
plus imagée il faut d'autant plus resserrer les points que le rayon de courbure
est plus petit.

Schéma -f(x)

x -..JVVVW'IIV\'W!.--1 ~--.-:;.
X>O
 2-24

La position du curseur C
permet de régler la valeur Xi à par-
1
tir de laquelle la diode conduira. On définit ainsi un "point de coupure".
Pour X >X.,
1
une fraction k de la tension X est appliquée à
l'amplificateur, la valeur de k étant réglée par la position de c2.

Par un choix convenable portant sur l'entrée (X ou -X) sur le

signe de la référence, sur le sens d' orientatwn de la diode et sur les position-
nements des cm-seurs, on approxim~ la courbe. La résistance Rp permet d'.a-
jouter un terme constant, pour le réglage de parallaxe.

Remarque-
Il existli des générateurs fixes à diodes où les potentiomètres
du montage pl"écédent ont été remplacés par des résistances fixes.

2. II. 2. C. Générateurs de fonctions par suiveurs de courbe

--------------------------------
Ils font appel aux tables traçantes XY dont nous disposons.
Lorsqu'elles sont utilisées comme enregistreurs, deux asservissements en
position sont réalisés. 1'un horizontal en fonction de la tension X (t), l'autre
vertical en fonction de la tension Y (t). Grâce à ce dispositif on peut position-
ner une plume dans le plan XY, dont le déplacement au cours du temps fournit
la courbe Y =f (X).
Réciproquement traçons une courbe dans le plan XY. Si l'on
conserve l'asservissement en x. ct si l'on oblige la t~te (plume) à suivre la
courbe tracée, à chaque instant on recueille sur le curseur qui servait à l'as-
servissement en Y, une tension proportionnelle à la position Y.
On remplace la plume par un capteur sensible à un signal haute
fréquence, et on dessine la courbe en peinture conductrice : le capteur est
astreint à rester sur la courbe.
Capteur et curseur' étant solidaires, on recueille sur ce dernier
une tension Y =f (X).
 2-25

Générateur de bruit.
Générateur de retard variable.

A partir de la tension f (t) échantillonnée par un dispositif à

lOO capacités, on fournit une tension de sortief (t-T) ou "t peut être une fonc-
tion du temps t.

f (t-G)

2. II. 3. - Divers autres éléments

Les éléments suivants, de mise en oeuvre simple, permettent

la réalisation de non linéarités ou de décisions logiques.

Ils sont utilisés pour introduire des discontinuités sur les varia-
11 11
bles ou les fonctions, mettre en 11 ou hors" service des circuits, prendre des
décisions de calcul.
r- - - -- - - - - -- - - - -,
Circuit de ----------- 1pa 1e11e nr., v----- C.OY\tOCi" (-) . 1l
1 LL
Circuit de
1 1
commande 1 V_, 1 1\ • conrad(+) calcul
1 1
1 v2. 1 palette~ v • conïqcr(-)
1 1 A o con~acl-(+)
1 1 1
- - - - - - - - - - _J L - - - - - - - - - - - - - -•
 2-26

Un amplüicateur différentiel A dispose de deux entrées ana-

logiques. Quand la somme des tensions V +V est positive, le relais est exci-
1 2
té et les palettes P et P viennent sur les contacts (+).
1 2
Si V + V est négative, les palettes P et P viennent sur les
1 2 1 2
contacts (-).
Les relais ne sont pas orientés et peuvent être utilisés indifférem-
ment dans le sens palette - contacts ou dans le sens contacts " palette suivant
l'opération désirée.
L'amplificateur est transistorisé. La commutation s'effectue
en 1 ms.
Grâce à ces éléments on peut introduire des seuils~ des satura-
tions. obtenir la valeur absolue d'une grandeur, simuler un frottement solide
(zone neutre).

2. II. 3. B. - 12_io~~~
1

Dans certains cas. elles peuvent remplacer les amplificateuys à

relais pour introduire dans les calculs des conditions d'anisotropie~ des limites
physiques, pour simuler des zones mortes, des jeux dans des engrenages. de
1'hystérésis.
Donnonstrois montages très couramment utilisés.

@ Limiteur en pont -
100k..a

Ve Ve
.source à
basse im pédonc

_ Ref
 2-27

@ Limiteur à contre-réaction

-Ref

Entre les limites fixées par le réglage des potentiomètres,

l'amplificateur fonctionne normalement :

v s =- ve

@ Valeur absolue
R

R
 1

TROISIEME PARTIE

POSSIBILITES DES CALCULATEURS ANALOGIQUES A

COURANT CONTINU
 3-1

TROISIEME PARTIE

POSSIBILITES DES CALCULATEURS ANALOGIQUES A

COURANT CONTINU

3,.1 • EQUATIONS ET SYSTEMES ALGEBRIQUES

Il semble à priori que les calculateurs analogiques floient

aptes à résoudre les systèmes algébriques. Il est en effet facile de composer
sur,, papier un schéma analogique représentant de tels systèmes ; l'expérience
montre que ce schéma matérialisé sur machine ne conduit pas toujours à la
solution.. Cela tient au fait que les gains des amplificateurs ne sont pas cons-
tants, mais sont des fonctions de l'opérateur de Laplace p (voir 2ème partie).
On montre alors que les régimes transitoires qui conduiraient à 1'état défini
e par les équations, peuvent donner des oscillations divergentes si certaines pré-
cautions ne sont pas prises.
Actuellement les calculateurs numériques sont utilisés ~e préfé-
rence d.ès qu'il s'agit de résoudre des système algébriques de sorte que, saut
exception, les calculateurs analogiques ne traitent ces systèmes que s'ils sont
associés à des équations différentielles.
Il est bon de rappeler néanmoins que dans le passé les calcu-
lateurs analogiques étaient fréquemment utilisés pour effectuer des opérations
comme l'inversion d'une matrice, la multiplication d'un vecteur par une matrice,
lé produit de vecteurs, le produit de matrices. • • etc. Il se peut d'ailleurs que
e dans l'avenir les machines analogiques soient à nouveau sollicitées pour réali-
ser quelques opérations linéaires, entre autres l'inversion d'une classe particu-
lière de matrices.
 3-2

3. I. 1. Méthode théorique de résolution des systèmes linéaires

Soit à résoudre le système de n équations à n inconnues

n
(3. 1, ) L ~i xj +bi = o (i = l, 2, • . • . , n)
j =1
Chaque équation est définie par son rang 1 et se présente
sous la forme d'une somme de (n + 1) termes. Elle est analogue à celle de la
loi de KIRCHHOFF en un noeud recevant (n + 1) courants.

n+1
(3. 2. ) [ I.
J
= 0
j =1
On la matérialise par un amplificateur sommateur délivrant
la grandeur X. suivant le schéma de principe de la figure 3. 1.
1

-_i--:;--;_ ---1
1 , ____ ,

[xJ : ,. . ,
.1..
: -[x~J
>-----. - -- -,__ ~- _r-
.- - - - -1 1
.,.~ . . . . . . - ....... - ---
.... ... 1

'. ......

Fig, 3. 1,
 3-3

Les résistances d'entrée sont supposées toutes égales pour

simplifier le raisonnement.
Nous avons en outre admis que les coefficients a~1 étaient posi-
tifs et inférieurs à l'unité, que les coefficients bi étaient positifs et infé-
rieurs à la référence unitaire [ 1 J. . .
En ce qui concerne le signe des a~ , aucune difficulté n'en ré-
sulte ! on sait en effet qu'un système linéaire peut toujours être remplacé par
un système linéaire équivalent dont tous les coefficients sont positifs,
Considérons par exemple l'équation de rang k du système (3.1),
On multiplie tous les termes par - 1~ si la constante bk est négative. En
faisant ensuite, un changement de la forme :

y. :: -x.
J J

pour les p variables dont les coefficients sont négatifs, on obtient :

p n
(3. 4. ) [ (- a~ ) • yj + L :: 0
j :: 1 j=p+l

où tous les coefficients sont maintenant positifs. Par combinaison linéaire de

(3. 4. ) et des (n - 1) autres équations du système. on peut remplacer ce dernier
par un système équivalent ayant tous ses coefficients positifs.
M, PARODI a généralisé cette méthode aux équations non linéaires..

Si l'on ne désire pas rechercher le nouveau système, il suffit

d'écrire :

1o / Quand un coefficient a~1 est négatif.

(3. 5.)

(-Xj) s'obtient à l'aide d'un inverseur.

Il est représenté en pointillés sur le schéma 3. 1.
 2 ( 1 Quand un coefficient bi est négatif ,

[- ~est la référence unitaire négative qUi sera connectée à un pôtentiornètre

dont le coefficient d'atténuation est lbil •

En ce qui concerne les valeurs des coefficients, des trans-

tormatious préalables sont nécessaires si elles dépassent·l'unité, On opère
~n jeux temps :

lo 1 Sî ôans une ligne i un ou plusieurs coefficients aji sont supérieurs'ià''l,

on divise chaque terme de la ligne par le plus grand des a{ •.

2° .::;i un ou plusieurs coefficients b; dépassent la valeur de la référence. uni-

~aire ( [ 1] ). on divise cud.cun des termes de chaque ligne p~le plus .~ànd
rJes o . Dans cette dernière opération, on ne fait pas porter la division sur
1
les nouveaux coefficients de la matrice obtenue au 1of. mais sur les variables :
on définit ainsi des facteurs d'échelle, et o~ conserve pour les a{: les valeurs
les plus grandes possibles.
Les traitements précédents mènent du schéma de princip~.

déti:rii·, plus haut à un schéma définissant le circuit exact à réaliser. C?:!':;:"':e

tenu. des valeurs numériques à introduire. ·
. C'est à ce stade que commencent les difficultés. ~ll~~>A ~r;nt

liées'non pas à la nature mattlématique du problème mais à des instabilités~;

de Circuits. De nombreux autenrs se sont penchés sur le sujet. Retenon$

ce r.ésultat :

~1 1es valeurs propres de la matrice des coefficients à{

.s,~nfà partie réelle positive etsi tous ,__les amplificateurs ont un dépl1asage infé-
rieur à 90° pour un sain s~périeur à 1'unité, le système analogigue elJt stable
et il est possible d'obtenir la solution.
 3-5

Quand le circuit analogique est stable, la solution donnée par le

calculateur correspond à n nombres qui sont les valeurt:f mesurées à la sortie
des n sommateurs du mo.ntage. En raison même de la précision limitée des
éléments de calctù, les valeurs obtenues ne sont,qu•une solution approchée,·
1 'erreur étant liée entre autres à la précision des potentiomètres représentant

a{ et bi.

S'il est nécessaire d'avoir un résult~t plus précis, on pro-

cède par itération.

Méthode d'itération

Le report dans les équations des valeurs approchées trouvées

X.
JO
définit des valeurs b.10 différentes des. b.1 et telles que :

n
(3. 7.) [ aj.
1
xJO
. +b i
0
= 0
j =1

Les valeurs exactes X. sont racines du système :

J

n
(3. 8. ) L a{ xj +bi = o
j =1
De ces deux systèmes, on déduit le suivant :

n
j
(3. 9. ) [ a.1 (Xj - xj 0 ) + (b.1 - b
10
) =o
j =1

En posant:

(3. 10)

(3.11) Ab. =bi - b

1 io
 3-6

Il s'écrit :

n
{3.12.). [ a~l
j =1

Il est possible de le traiter sur le. calculateur analogique

sans nouvelle recherche de stabilité, les a{ restant inchangés. Seules les
constantes b. sont à modifier et à remplacer par
1
êJ:>:.1
Après calcul, on obtient les n valeurs des AXj' valeurs
elles aussi entachées d'erreur; mais permettant néanmoins de se rapprocher
de la solution exacte.
Si x. 1 est la nouvelle· solution approchée (mais améliorée)
J .
elle est définie par :

(3.13) x. 1 =x. + (S){.

J Jü J

On peut poursuivre 1'itération jusqu'à obtenir une précision dé-

siréè. En général, on arrêtera les calculs après deux répétitions.

Remarques -

Nous allons revenir à l'énoncé dotlné précédemment relatif à

la stabilité du système analogique élaboré pour résoudre un système a.lgébrique
linéaire. En indiquant une démonstration assez simple, nous mettrons en évi-
dence l'existence d'une phase transitoire pendant laquelle le calculateur recher-
che la solution. La compréhension de son comportement nous suggèrera une
seconde méthode de résolution.
Dans la deuxième partie, nous avons dit que le gain d'un ampli-
ficateur à courant continu ne pouvait être considéré -comme très grand et cons-
tant à toutes les fréquences. Or c'est dans le domaine des hautes fréquences
qu'apparaissent les oscillations indésirées ; le gain y est assez bien repré-
senté par la relation :
 3-7

{3. 14) A (p) == -

K
p K >> 0

Sur la figure 3. 1. , la loi de KIRCHHOFF au noeud N,

nous permet d'écrire :

n
(3. 15) [ (a~ X . - é. ) + (b . - e:. ) = 0
1 J 1
j =1

K
(3.16) xi (p) = -
p
t (p)

En éliminant t entre les relations (3.15) et (3.16) nous

obtenons :

n
(n +
(3. 17) I a~1 X.J +b.
1
= K
1)
pX.
1
j =1

où les variables X. sont des fonctions de p.

J
Il s'agit d'un système différentiel faisant apparaître une pha-
se transitoire dans le comportement du circuit. Cette phase est définie par :

(3. 18) f
j ;:: 1
(n + 1)
K
px .•
l

·un tel système a pour solution une somme d'exponentielles

dont· les exposants (réels ou complexes) font apparaftre les valeurs propres
de la matrice JI a{ Il . (cf. annexe I).

D'oü l'énoncé :

En supposant que l'amplificateur à courant continu se compor-

te ~omme un intégrateur aux hautes fréquences, le système analogique défini
précédemment est stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice
des coefficients sont à partie réelle positive.
 3-8

On peut transformer les équations de départ pour qu'fie~ soit

ainel mais le travaU est long. On préfère utiliser la méthode décrite liU para-
graphe suivant (3. l. 2. ) .

Boucles à nombre P!ir ou impair .. d'amplificateurs

L'analyse des boucles présentes dans les circuits permet sou-

vent de conclure si le montage risque d'être instable.
En règle pratique~ il est utile de se méfier des boucles com-
prenant un nombre pair d'amplificateurs car elles satisfont à une condition
néc.es·saire de réaction positive. Mais ceci n'a rien d'absolu.
De même une chaîne avec un nombre impair d' ampli!icat~urs
considérée généralement comme stable, peut être instable pour certainesva-
leurs de gain de boucle.
Précisons ces notions.
Une bonne approximation de la fonction de transfert d'un ampli-
ficateur sommateur est :

- k
(3. 19)

k est le gain à fréquence nulle de l'opérateur (ne pas le confondre avec le gain
de l'amplificateur en boucle ouverte).
1" est la constante de temps de cet opérateur égale au produit
de la résistance de contre-réaction par la capacité parasite C de l'amplifi-
cateur, elle aussi en contre-réaction .
.A la pulsation <.J • le rapport des amplitudes est :

(3.20)

et l'angle de déphasage :
 3-9

(3. 21) - 1r - arctg (t <.> )

Pour n amplificateurs analogues au précédent et intervenant

dans une boucle, le gain total est :

(3. 22)

et le déphasage :

(3. 231 'P = - n 71' - n arctg ('t <.> )

Pour que le système soit stable, il faut que kT soit inférieur

à 1'unité, quand 'P est égal à un multiple pair de 1r radians.
n
Pour n pair. il faut donc que la valeur k du gain à fréquence
nulle soit inférieure à l'unité.
Pour n impair. la valeur maximale de kn dépend de n et
est supérieure à l'unité.
Ainsi pour n = 3, la valeur critique du déphasage pour chaque
amplificateur vaut - 7r /3 , soit t <.1 = '{"3'; on en déduit que le gain maximal
admissible pour (J = 0, vaut 8.
-::n pratique, on admet des gains inférieurs aux valeurs calcu-
lées, pour tenir compte de l'approximation faite sur la fonction de transfert de
l'opérateur.

3. I. 2. Métho.de de~ intégrateurs

Nous venons de voir que tout système analogique qui cherche

à représenter un système algébrique est en réalité différentiel. Il est difficile
de connartre exactement le comportement d'un tel système car dans le domaine
haute fréquence oà l'on se place, les fonctions de transfert des amplificateurs
sont mal connues.
 3-10

Il est plus logique de remplacer volontairement 1'étude du

système algébrique par celle d'un système différentiel dont les caractéristi-
ques sont connues.
Le régime permanent stable du second représente la solution
du premier.

Reprenons le système dont nous cherchons les racines :

n
(3. 1) [ a~ X.+b. = 0
J
(i = 1, 2, ••• , n)
j =1 1 1

Nous considérons ses racines comme les positions d'équilibre

stable d'un système différentiel que nous notons :

n dX.
1
(3.24) [ dt
j =1

L'équation caractéristique de ce système est un polynôme en

p de degré n dont les coefficients dépendent entre autres des valettrs À.
1
que nous traitons comme n paramètres permettant de stabiliser le circuit.
Un schéma analogique déduit de la figure 3. 1. est alors :

Fig. 3. 2.
 En supposant infini le gain en boucle ouverte, on a la relation ~

n
(3. 25)
j=l
L a{ X. + b +pC. X.
J 1 1 1
= 0

En comparant (3.24) et (3.25). il y a équivalence si Ci= .. À.i"

En réalité nous avons vu que le·gain de l'amplificateur dans

le domaine des fréquences où les instabilités peuvent apparaître est de la
forme .. K
p
Le système effectivement traité s'écrit :

11
'
~
(a~1 X. -t.)+(b. -t.)+(pC.X -t.)
J 1 1 1
.
= 0
(3.26)
j =1
K
xi = p

En éliminant (. , on obtient :

n
+ 2)
(3. 27) L a{
j =1
X. +b. +
J 1
pe 1 X. + p
1
(n
h:
X.::: 0
1

n +2
On retrouve (3. 2 5) si le dernier terme p X. est
K 1
négligeable devant pC i xi. c'est-à-dire si

(3. 28)

Cette condition sera remplie si les valeurs des C. ne sont pas

1
trop petites ; en général elles seront de o. 01 f.!F à 0, 001 JJF.
Dans la pratique. on px•ogramme le système (3. 24) écrit sous
laforme :

dX. n
(3.29)
dt
1
=--
1
. ( [
À i j =1
 3-12

les conditions initiales à l'instant t =0 n'intervenant pas sur le régime perma.-

nent peuvent être choisies arbitrairement.
Il reste à définir les À dont le choix est lié à la matrice
1
des coefficients Il a{ Il .
1o / Si la matrice Il a~ Il est définie positive,
1
ses valeurs propres sont réelles·.
et positives. Aucune difficulté ne se présente pour la stabilité, il suffit de choi-
sir des À . négatifs et de valeurs telles que les inégalités (3.28) soient vé-
1
rifiêes.
On cherche à donner aux À . des valeurs aussi petites que
l
possibles pour que le transitoire menant de l'état initial au régime permanent
soit très court.

2°/ Si la matrice Il a{ Il est quelconque, on peut la rendre définie positive en

la multipliant par sa transposée : on se ramène au cas précédent.
Comme cette multiplication demande un temps de préparation
très long, dès que l'ordre du système s'élève, on adopte une solution moins
théorique.
On introduit successivement les n variables inconnues dans
les n écmations différentielles du système (3. 2 9). A chaque nouvelle
introduction d'une inconnue on ajuste en grandeur et en signe les À . pour que
... ' . ' ·1·.' ..
le montage ..:este stable. On procède ainsi de proche en proche jusqu'à la si-
mulation complète du modèle.
Ce procédé simple et rapide peut trouver une justification ri-
goureuse à partir de la théorie des amplificateurs à réaction.

Remarque -
On peut faire la multiplication de la matrice par sa transposée
directement sur le calculateur mais dès que l'ordre du système est important le
e matériel nécessaire devient vite prohibitif.
 3-13

Par exemple pour un système d'ordre n la résolution com-

2
plète avec multiplication par la matrice transposée comprend 2 n + n
atténuateurs, n intégrateurs et 2 n + p sommateurs, p nombre d'inverseurs
imposés par les coefficients a{ négatifs.

La méthode des intégrateurs s'étend à de tels systèmes par

application directe de la théorie de LJAPUNOV sur la stabilité locale.
Par raison de simplicité, nous développerons la méthode
potlr deux variables sans en restreindre la généralité,
Soit le système à résoudre

(3.30)

dans lequel f et fsont des fonctions continues de x et x •

1 2 1 2
Contrairement au cas linéaire. <.:e système pel;lt admettre
une ou plusieurs solutions réelles. ou même ne pas en avoir 0

Selon la méthode des intégrateurs, nous lui substituons le

système différentiel suivant : ·

(3. 31)

On appelle points singuliers , les points dont les coordonnées

vérifient :
 3-14

(3.30)

1
d''X d x
1 2
Ep un de ces points,
dt
= _d,_t.;;.... • 0 ; c •est une position
d'équilibre.

Si f et f sont linéaires, il y a un seul point singulier.

1 2
Si f
1
et r2 ne sont pas linéaires, il y a plusiel..4n> points singu-
liers, points d'intersection des courbes f
1
= 0 et r2 = 0.
Pour étudier un point singulier, on le prend comme nouvelle
origine d'un système de coordonnées (x x , x x) déduit du précédent (x , x )
1 2 1 2
par_ translation des axes.
Le système non linéaire prend la forme :

x
d x
1
=ax
x
+b x
x x x )
dt 1 2 + Gl (xl • x2
(3. 32)
d x
2
.. x .. lt z
dt
=c x
1
+d x
2
+ G (x
2 1
• x2 )

.
en ayant groupe !es termes en x
~
et x
z de degré supérieur à 1 dans les expres-
1 2
• X': ~ ~ z
s1ons G (x , x ) et G (x , x ).
1 1 2 2 1 2
Dans le cas où a, b, c, d ne sont pas tous nuls, LJAPUNOV
a montré qu'on pouvait déterminer la nature du point singulier en ne considé-
rant que :

(3.33)

c'est-à-dire la partie linéaire de (3. 32 ).

 3-15

Remargue-

Le seul cas où le système linéarisé ne renseigne pas sur la

stabilité 1u système non linéaire est le "cas critique" ; c'est celui oü l'équa-
tion caractéristique de (3. 33) a une racine à partie réelle nulle.

Avant d'énoncer les théorèmes de LJAPUNOV, donnons plu-

sieurs définitions :

1°/ Un système est localement stable si .la position d'équllibxte seul;e est stable ;
le système évolue vers la position d'équilibre à condition que la position de
départ ne soit pas trop éloignée de cette position d'équilibre.

2°/ Le comportement d'un système linéaire

n
(3. 34) == [
j =1
est défini par les racines de son équation caractéristique

(3. 3 5) c (p) = 0

Trois cas peuvent se présenter :

a) ~tabilit~~~myt~!_que _:toutes les racines p de l'équation caractéristique

1
sont à partie réelle négative.

b) ln_!'!.!-bilit~: Une au moins des racines pi est à partie réelle positive.

c) ~t.!!E-11~-~o.!,l_~l:!!-.E~ti_s~e_: certaines racines sont à partie réelle nulle,

aucune n'ayant de partie réelle positive.

Théorèmes de LJAPUNOV relatifs A la stabilité locale

Si le système linéarisé (3. 33) est asymptotiquement stable.

le système non linéaire (3. 32) est asymptotiquement stable.
Si le système linéaire est instable, le système non linéaire
est.instable.
 3-16

Si. le système linéaire est stable non asymptotiquement, on

ne peut rien dire sur la stabilité du système non linéaire : c'est le cas critigue.

3. I. 3. Méthode du gr:adient ou des ph1s grandes pentes

La méthode est utilisée de manière générale pour trouver les

valeurs maximales ou minimales d'une fonction de plusieurs variables. Pour
plus de simplicité. nous considérerons une fonction de deux variables F (x, y). 1

Le problème est alors le suivant: partant d'un point P(x: , y )

1 1
appartenant au plan xoy, 4uelle est la direction à prendre pour faire varier
F (x, y) le plus rapidement possible ?

}Pig. 3.3.

Sur la figure (3. 3. ), on a représenté Z =F (x, y). Le point P

est dans le plan xoy. La perpendiculaire élevée en P au plan xoy rencontre la
surface représentative de F au point lVI. La côte de M nous donne la valeur c
de la fonction. Un plan passant par lV1 et perpendiculaire à. oZ coupe la surface
selon une courbe r dont l'équation est :
 3-17

{3 .36) F (x~ y) = c

d'oà :

(3. 37) ..1..!:_ • dx + ~ F • dy = 0

dx ê) y

La pente de la tangente à cette courbe est :

~ = _ ~ F/~x
dx () F/~Y

Si nous nous déplaçons sur la surface avec un vecteur vitesse

porté par cette tangente, nous décrivons la courbe r et aucune variation de F
n'est relevée. Au contraire, si nous prenons comme vecteur vitesse la direc-
tion perpendiculaire à la précédente, contenue dans le plan tangent en M à la
surface. nous obtenons la variation maximale de F.
Soit y la projection de r sur le plan xoy ; la direction à
prendre pour le point P sera la normale à la courbe y : c'est la projection de
la direction considérée pour le point M~ c'est-à-dire :

dy = ;)Fj;}y
(3. 38)
dx
d Ff dX
Les coordonnées x (t) et y (t) de la trajectoire du point P
(d'origine x • y ) sont définies par :
1 1

dx ~ F
=

!
k
dt
(3,. 39)
cl x
dy
= k
d F
. dt
~y

k > 0 assure la croissance maximale,

k< -0 assure la décroissance maximale.

On peut retrouver ce résultat par le calcul.

 3-18

Si nous appelons ds la distance parcourue par P. pendant

le temps dt. on a :

(3. 40) ds = V(dx)2 + (dy)2

si x = x (t) et y =y (t)

(3. 41) ds
dt
= V( dx )
dt
2
+
( dy )
dt
2

dx
On pose dt = ul '

dx dx L dt ul
(3. 42) = = et
ds ds / dt
v u12 + u2 2

dy u2
(3. 43) =
ds
v ul
2
+ u2
2

On a d'autre part :

d F ~
(3.44)
dF
ds
=
dx
ds
+
F
. dy
ds
fJ x ~ y

ul
(3. 4 5)
dF
ds
= __Lx_ +il
;) x
Vu12 + u2 2
Jy

dF
On recherche le maximum de ds par rapport à u et u •
1 2
c'est-à-dire :
 3-20

d
Si k < 0, dt (F) est< o. la fonction F décroft

d
Si k > o. dt (F) est> 0, la fonction F croft.

Dans le cas d'une fonctionF (x , x , •••• xn) de n variables.

1 2
on pourra écrire de même :

dxl =
dt k.

(3. 52)

dx
n
=k •
d F
dt ;>x
11

(avec k < 0 si l'on veut trouver le minimum de la fonction F).

Considérons m fonctions liant algébriquement n variables :

(3.53)
F • (x
m 1
• . ••• x )
n
= 0

A ces liaisons, nous pouvons associer une fonctionS (F •••• , F )

1 m
donc une fonction S (x • • • • , x ) et nous nous posons le problème suivant :
. 1 n
quelles sont les valeurs de x ••••• xn qui satisfont aux équations de liaison
1
et rendent maximale ou minimale cette fonctionS ?
 3-21

Plusieurs cas peuvent se présenter

a) n =rn

Le système des liaisons définit parfaitement les valeurs des

variables x. telles que ces liaisons soient satisfaites.
1
La méthode du gradient va nous permettre de les déterminer
en associant au système une fonction S à minimiser. Elle ne peut être quel-
conque.
Supposons qu'elle jouit des propriétés suivantes

1° J S .~ 0 dans l'espace des variables x.

. l

2°/ S est minimale quand le système algébrique des liaisons admet une solution.
Pour un ensemble de valeurs x •••• , xn les fonctions
1
F , •••• F rn prennent les valeurs é. , •• ~ , ê. rn·
1 1

On leur associe :

rn
(3. 54) s = L
i.= 1

On programme sur le calculateur le système différentiel :

dx.
(3.55) =- k
_J
dt.
(k > 0)

qui, compte tenu de :

rn
(3. 56)
~ s =2 [ ;) G i
i
d x. i =1 è) x.
J J

s'écrit :
 3-22

dx. rn
_J èJ (. i
(3. 57) ::
- 2k [ (.
dt
i =1 i
a x.J
La (ou les) solution(s) stable(s) de ce problème est (sont)
solution(s) du système algébrique :

m ';) ~ i
(3. 58) [ (.
i
=0
i =1 () x.
J

Pour que cette (ces) solution(s) soit (soient) également solution(s)

du système algébrique. il faut que :

(3. 59)
1
:: .... = ~
rn
= 0

donc que le Jacobien :

d (
1 d E.n
/

d d x1
.xl .
J = . :
.
d( 1 ;;
.... ... C n
d xn d xn

soit différent de zéro.

Quand il y a plusieurs solutions (systèmes non linéaires)

c'est l'état initial qui définit celle qui est atteinte. On sera donc amené à le
modifier si l'on désire les obtenir toutes.
Dans le cas où le Jacobien est nul. un minimum de S n'est
pas obligatoirement solution du système algébrique ; il faut donc s'en assurer.
On aurait pu choisir une autre fonctionS, à condition qu'elle
satisfasse aux critères définis plus haut.
 3-23

Si le système est linéaire

a t: 1
= a~1
ê) x.
J
On doit programmer :

.. . ~
x )
n
= E: i
(3. 60)
dx. n
__L = - 2 k [
dt
.i =1
On retrouve alors le résultat obtenu avec la méthode des in-
tégrateurs, rnais en multipliant sur le calculateur la matrice par sa transposée,
ce qui assure une stabilité inconditionnelle.
Le fait de poser J =f 0 revient à écrire que les fonctions F
sont indépendantes.

b) rn> n

Il y a plus de liaisons que d'inconnues.

On pourra minimi.se:r ou maximiser une fonction S, mais les
liaisons ne seront géné1·alement pas vérifiées ; on nt:o• trouvera pas :

E: 1 = = E:
m
= 0

Cependant, un problème de ce type peut trouver des applica-

tions, en particulier quand on recherche une courbe par la méthode des moin-
dres carrés.

c) n > rn

Il y a plus d'inconnues que d'équations. Il existe une infinité

de solutions. Pour trouver une solution unique, il faut adjoindre d'autres con-
ditions. On tombe dans le domaine de la programmation statique.
Le problème se pose de la façon suivante :
 3-24

Etant données les liaisons ou contraintes :

(3. 61) f.1 (x

1
•· • • • , x n ) >0 i = 1 •••• , rn rn~ n

trouver les extremums de p (x , • • • • xn).

1
En réalité on minimisera toujours, la recherche d'un maximum
de p étant remplacée par la détermination du minimum de - p,
Nous pouvons remplacer fi par une fonction associée gi
définie par :

! fi (xl' si f.
1
< 0
(3. 62) g. (x., • • • , x ) =
1 1 n
0 si f. ~ 0
1

Le problème posé peut être considéré comme la recherche du mi-

nimum de la fonction auxiliaire.

(3. 63) s = -21 (gl

2
+ ••• + g rn ) -+ p
2

Le minimum de S sera obtenu pour g.

l
= 0 ( -+ p minimum).

Pour converger vers le ou les minimums, on pose :

dx.
(3.6-i) _J d s
dt = - k
d x.
J
Or
U1
t> s [ 2E
(3. 6 5} = g.
1
+
() x. i = 1 ~ x. è> x.
J J J

On résout alors sur le calculateur :

 3-25

fi (xl J ••• ' x ) "' gi

n

(3.66)
dx.
_j_
dt = -k [Jl gi
f) gi
a x.J
+
nJ
;, x.
J

3. II. EQUATIONS ET SYSTEMES DIF:F'F.;RENTIELS

Il n'est pas possible d'indiquer tous les types d'équations

différentielles S\lsceptibles d'être résolus sur calculateur analogique.
Nous développerons les méthodes de résolution des équations
linéaires à coefficients ~onstants et nous montrerons qu'elles s'étendent aisé-
ment .aux équations à coefficients variables et aux équations non linéaires.

3. II.l. Equations différentielles linéaires à coefficients constants

Pour simplifier l 'expoBé des méthodes nous admettrons que

chaque équation a été transformée au préalable de manière à être ''program-
mable" sur le calculateur.
Les variables qui apparaissent sont des "variables-machine"
fonctions de la variable "temps-machine" t (cf. 5ème partie).

3. II. 1. A. !'E.~n~E_~E~lh_?~~_:_~~_!~!_t~~.!.~~~J:.~sjjé~iv~ejs)_
~~~dr~y~ p~J:eur

(!) Une seule équation

L'équation à résoudre est supposée mise sous la forme :

dY
(3.67) ....... ill . y, t)
 3-26

Pour une équation linéaire à coefficients constants. cette opé-

ration est toujours possible. Nous admettons que les variables-machine ont été
riM;.,;P.s à partir d'un tel modèle.
Développons la méthode sur une équation du troisième ordre en
Y. ce qui n'en restreint aucunement la généralité.
Soit à résoudre :

3 2
d Y d Y +a dY
(3.68) +a Y+ f (t) = 0
a3 3 + a2 dt2 1 dt 0
dt

On la met sous la forme :

d3 y a2 2 al ao
(3.69} ---- . ---- d Y
2
dY
dt --- • Y- - • f
1
(t)
dt3 a3 dt a3 a3 a3

Les conditions initiales sont supposées connues à l'instant

t =,o.

(3.70) y (0)

On suppose connue à 1'instant t la dérivée d'ordre supérieur.

lCi · Par intégrations successives et compte tenu des signes on obtient :

dY y
dt

. ~ 2
d Y al dY
A partie de ces grandeurs. on forme - - . - , - .- et
a3 dt2 a 3 dt
ao
-Y
a • Si 1'on dispose d'un générateur de fonction délivrant la quantité al •. f (t)
3 3
les quatre termes du second membre de (3.69) ont ainsi été calculés. A chaque
' 3
instant !a somme de ces termes est identique à d ~ • C'est donc elle qui
dt
 3-27

2
d Y
est intégrée pour fournir - -- • etc .•• On réalise un bouclage analogue à
2
dt
ceux décrits pour les blocs-opérateurs élémentaires.
La figure 3. 4. est le schéma analogique correspondant à l'équa ...
tion (3.69). Nous avons représenté les intégrateurs avec des entrées identi-
ques correspondant à un facteur de gain égal à l'unité (RC = 1, par exemple
ao al a2
R = 1 MA , C = 1 1-'F) et supposé les valeurs , a __,;;;..__positives
a3 3 a3
et inférieures à l'unité (ces conditions peuvent être remplies comme nous l'avons
indiqué au paragraphe (3. I.l. ).

/ /
Ge ne. >---'-='-----1

+[Y]

Fig. 3. 4.

Les conditions initiales sont imposées à l'aide des potentio-

mètres P
1
, P
2
et P
3
; connectés aux références unitaires [t] ou [- ~ • Us
d ~
2
permettent de faire apparaître les quantités ( )
0
• - ( ~~ )0 et Y (0)
dt
aux s ..;...·ties des intégrateurs 1 , 1 et 1 à l'instant t = O.
1 2 3
 @ Systèm·ê d'~'~quà.ti.ons

Soit un système de m êquatians ditlè"entielles à m iocon-

nues Y m. Pour chaque variable Ym on repère sa dérivée d'ordre supérieur.·
On écrit le système en faisant apparartre aux premiers membres des équations
les m dérivées d'ordre supérieur. ce qui nécessite quelques transformations
préalables.
L~ principe est alors analogue à celui exposé pour une seule
équation.
illustrons la méthode à l'aide d'un exemple.
Soit· à résoudre le système ·:

(3. 71)

d2 ~
1
La dérivée d'ordre ~périeur pour Y est ~ pour
cf, y 1 dt 2
elle est aussi d'ordre 2. soit 2 • Elles apparaissent toutes les
2
dt
deux dans la même équation. de sorte que le système ne peut immédiatement se
mettre sous la forme :

d2 y

dt
2
1
= ......
(3. 72)

d2 y

dt
2
2
= .....
Pour y parvenir. dérivons la deuxième équation par rapport
à t ; . nous obtenons :
 3-29

(3. 7_3)
d yl
-=0
dt

On peut. à ce stade. écrire le s~tème &OU& la form~:a,~ Uj;)

da Y. d2 Y -
1 2
Mais il présente un inconvénient :les dérivées et doive'Ot
2 2
dt dt
_apparaître comme sorties de sommateurs pour être introduites dans les équa-
tions~: Dans le mode "conditions initiales" .. une boucle algébrique fermée
rê~a-e~-dérivées~ Elle risque d'être instable.
Pour l'éliminer, on remplace (3 .. 73) par un système équi--
valent, c:()mbinaison linéaire des deux équations~ soit :

d2 y d yl d y2
1
=-A -A - A3 y 1 - A4 y 2 - A5 • f (t)
2 1 dt 2 dt
dt
(3. 74)
d2 y d yl d y2
2
2
= - B1 dt
-B
2 "(ït- B3 yl- B4 y2- B5 f (t)
dt

Les conditions initiales du système sont :

d y2
(3. 75) ( dt )0

On procède pour chaque équation. comme nous l'avons indi-

qué pour Wle seule.
d2 y
1
est supposé connu. Par une première intégration on éva-
d y1
lue • par une seconde Y • Les termes A et A Y sont alors
dt 1 1 dt 3 1
 3-30

d yl
facilement obtenus, de mêm~ que B
1
'dtet B Y qui serviront pOur la
3 1
deuxième équation ; f (t) est délivré par un générateur de fonction, d'ott les
termes A • t (t) et B • f (t).
5 5
Considérons la seconde équation et faisons le même ~Eli.sop-

nement.

est supposé connu.- Par deux intégrations, on··obdent

dy:
dt?. et Y et par voie de 9onséquence A
2 2
B Y.
4 .·. 2"
Tous les termes des seconds membres sont maintenant éva-
lués et permettent de fermer les boucles. ·
Le raisonnement que nous venons de faire pour plusieurs
boucles est semblable à celui qui nous a permis d'établir la relation entr~

entrées et sortie d'un amplificateur opérationnel. Il suppose que toutes les

opérations exécutées par les intégrateurs, sommateurs, génératéurs de
fonction, potentiomètres, etc . • . ont lieu simultanément et instantanément.
La figure 3. 5. est un schéma analogique possible pour repré-
senter le système avec les conditions initiales définies par les potentiomè-
tres P , P , P et P .
1 2 3 4
 3-31

Fig. 3.5.
Remarque-
Il n'est pas toujours nécessaire d'expliciter les dérivées
d'ordre supérieur ; dans ce cas l'intégrateur sommateur réalise à lui seul
lA.sdeux .opérations d'addition et d'intégration. Il faut cependant faire quelques
modifications pour tenir compte des signes (cf. figure 3. 6).
 3-32

1~-----'
1~---.---J

Fig. 3. 6.
3. II. 1. B. 12_~~2:_èll2_e_~!!!_lo<!e_:_~ir_?_ap_E~r_!tî~~~~ sys_!~~~
5!!!.fé_:.~~iel_~~_E:_e__I1!_Ï!~~rdr~_p~:_~_p~rt_à__<:_h~~'!.n..=
d~s-~_:iabl~.

Pour que le système puisse se mettre sous cette forme, on dé-

finit un certain nombre de variables intermédiaires qui sont égales aux déri-
vées d'ordre supérieur à un.
L'expression générale devient :

(3. 76)

i = 1, 2, ..• , n.
 3-33

Le schéma de calcul qui lui correspond se partage en deux

parties bien distinctes :

• d 1un côté, les intégrateurs qui réalisent l'opération :

(3. 77) X. =
l
J f .• dt
l

- de l'autre., un bloc d'éléments plus ou moins complexes qui élabore les

fonctions r 1 à partir des variables x 1 suppor:;ées connues. Les résistances
d'entrée des intégrateurs sont également incorporées dans ce bloc. La
figure 3. 7. est le schéma analogique général correspondant à une telle
éc~iture.

B Iz
L
1
1 0
1
V.:, r.l
1
c
1
1

V~l In Fig. 3. 7.

Les entrées du bloc sont constituées des n tensions prove ..

nant des n intégrateurs qui délivrent les n grandeurs Xi. Du bloc sortent
n courants I. proportionnels aux fonctions f .• qui arrivent sur les grilles des
1 l
amplificateurs _contre-réac:ionnés par les capacités Ci.
 3-34

Pour l'intégrateur i , nous avons :

(3. 78)

Exemple - Soit à résoudre le système :

d2 y d yl d y2
1
2 + d t + yl + dt
=1
dt
(3. 7 9)

1 3
d2 y
2
d y2,
- 2 -dt
d yl
+ Y =2
2 dt 2
dt

avec les conditions initiales :

(3. 8 0)

On définit les variations intermédiaires :

soit

Le système initial est remplacé par un système équivalent.

de quatre équations du premier ordre. Ecrivons-le en faisant apparartre les
variables -machine.
 3-35

d
dt

it- [y2] = [Y 4]
(3. 81)
:t [Y3] ~- [y3]- [Yl]- [Y4] + [t]

avec ·les conditions initiales :

dY
1
~ ( Cit >o

Le schéma analogique 3. 8 lui correspond :

[Y..)

-[-1]

-[1]

Fig. 3. 8.
 3-36

On y fait apparaître les capacités é!t les résistances d'entrée

des intégrateurs (les circuits relatifs aux conditions initiales n'y figurent pas).
' j \

Dans la pratique. les résistances d'entrée sont dissociées

du "bloc" et incorporées aux intégrateurs, ce qui permet l'utilisation des
syn1poles classiques (fig. 3. 9).

Fig. 3. 9.

3. II. 2. Equations différentielles à èoefficicnts variables -

Systèmes différentiels non linéaires -

Dans son principe, la résolution de tels systèmes n'est pas

fondamentalement différente de celle des systèmes linéaires. Les deux mé-
t.nodes exposées restent valables à condition de pouvoir :
- expliciter les dérivées d'ordre supérieur pour la première,
-mettre le système sous la forme (3. 76) pour la seconde.

Si ces transformations sont réalisables, les différences vis l

vis des systèmes linéaires apparaîtront dans le remplacement des potentio-
 3-37

mètres (figurant lee coefficients constants} par des multiplieurs ou des élé-
ments plus complexes {figurant les coefficients variables ou les non-linéarités).
Les solutions analytiques de ces systèmes sont rarement con-
nues ou difficilement accessibles, \.!e qui rend le calculateur analogique très
intéressant~dans ce domaine.
La précision des résultats dépend essentiellement de la pro-
grammation •.. On doit de plus effectuer des tests très serrés de fonctionne-
ment des éléments ; ainsi la linéarisation des équations dans des cas parti-
culiers permettra de voir avec quelle précision "travaille" le calculateur
et donnera une bonne approximation de 1•erreur dans le cas général.

H.evenons à la deuxième méthode, celle qui consiste à faire

apparartre un système différentiel du premier ordre par rapport à chacune
des variables.
La variable indépendante t peut figurer explicitement dans
les équations, dont la forme générale s'écrit alors

(3. 82)

Pour les seconds membres uniquement, on traite t comme

une variable X. , en posant X = t. On résout alors :
1 n+ 1
riX l
(3.83) -d~t-
n+ = .1 avec X =0 pour t =0
n+ 1

Le système d'équations devient :

(3.84~

d xn+l i=l,2 •••• ,n

dt = l

auquel s'ajoutent (n + 1) conditions initiales.

 3-38

Le schéma analogique comportera d'un cOté (n + 1) intégra-

teurs, de l'autre un bloc plus ou moins important d'éléments llnéairE;!s ~et non
linéaires. On donne à l'intégrateur fournissant Xn+l, c'est-à-dire t, le
nom de "base de temps".

L'équation non linéaire proposée est la suivante :

2
d x 2 dX
(3.85) - - a (1 - X ) - +X =0
dt2 dt

avec·.Jes conditions : X (0) = x

0

On se ramène à un système de d-eux équations du premier or-

dX
dre en posant : dt = Y.

d~ [Y] = (a) • [YJ - (a) • [x 2] • [y J - [xJ

(3. 86)

1 ~t[x] =[Y]
Les nouvelles conditions initiales sont :

[x (o>] = x0

Le schéma analogique est représenté sur la figure 3.10. en

supposant que le coefficient a est positif et inférieur à l'unité.
 3-39

[Y] -[Y]

x [x~ Fig. 3.10

2
La nature des multiplie urs permettant de calculer [ X ] et
[ x2 . Y] n'a pas été détaillée ; seules sont notées les grandeurs d'entrée et
de sortie.
On remarquera une fois encore, la simplicité d'écriture des
produits grace à la définition des variables-machine faites dans la cinquième
partie.

Soit à résoudre :
2
(3. 8 7) (1 - t 2) d x dX
- 2± -dt + n (n + 1) X= 0
2
dt
dans le domaine :

n est supposé pair,

t intervient explicitement dans l'équation, on introduit une

variable T telle que :

d T
~,..
1:1 Q
avec l' (0) = 0
 3-40

c'estle "temps-machine", par rapport auquel nous écrivons le nouveau

système :
n (n + 1)
p2
. [x]

(3. 88)

d~ [ 2 t2 J = ( ~ ) • [ 1J
{3 8

Le terme [ t
2
2
Js'obtient par intégration de [ --z-..
2 t' .] par
{3 {3
rapport à (;. La dérivée ddt [Y J nécessite pour son obtention, la division
de [ N] par [ DJ , opération accomplie par le bloc D sur la figure 3.11.
Seules les entrées (numérateur et dénominateur) et la sortie (quotient) sont
repérées.

[~~] -[Y]
>---.-------~x

- t~J·[Y]
{1] i - . - . - . - . - .- .-
[n] i :D [NJ
[N]
circuif c1 [.])]
~~~------~--------------~
""- .. - .. - • - .. __... · - .. ......J

Fig. 3.11
 3-41

Remarque ..
L'équation (3. 87) peut être considérée comme une équation
d~
2
implicite en et traitée comme telle.
dt
Pour cela, on la remplace par la relation approchée :

2
(3.89) ( 1 - t 2) d X _ t • dX
2 +n (n + 1) X = t:.
dt2 dt

A est le gain en boucle ouverte d'un amplificateur ; il est très

grand. de sorte que & peut être pratiquement considéré comme nul.
L'équation machine associée est la suivante :

La figure 3.12 en donne la représentation analogique.

r~;J -[Y]
-[11] ~~----------~ )(

1
'

Ci revif Cz 1 'i!.yilJ
[c;;~ o
~--------+----------------J
-' ·-·---·-·-

Fig. 3.12
 3-42

L'amplificateur A est contre-réactionné par un multiplieur.

On devra s'assurer que le montage est stable. On a remplacé la division par
une multiplication associée à un amplificateur à grand gain. I l semble donc
plus intéressant d'appliquer la méthode de l'équation implicite. En réalité,
si l'on fait l'analyse des circuits Cl (fig. 3.11) et C2 (fig. 3.12) on verra qu'ils
sont équivalents.
Retenons néanmoins que le raisonnement développé ppur
l'équation implicite est très général. C'est le même qui, dansla. deu:xiètne
partie, nous a permis d'établir la relation entre tensions d'en~é~;:E:.tJle sortie
d'un amplificateur opérationnel.

3.III. EQUATIONS AUX DERIVEES PARTIELLES

, Un nombre considérable de systèmes physiques obéissent à

des lois que l'on représente au moyen d'une équation ou d'un système d'éaua-
tions aux dérivées partielles. Les plus familières sont celles de LAPLACE,
POISSON, FOUHIER. etc .••
Il n'existe malheureusement que peu de méthodes analytiques
pour en rechercher les solutions et les résultats auxquels elles conduisent.
correspondent le plus souvent à des cas particuliers. Aussi doit-on se conten-
ter de solutions approchées fournies par les calculateurs.
Les méthodes analogiques. suivant les techniques utilisées
(cuves rhéographiques. réseaux d'impédances. calculateurs à courant conti-
nu .•• ) permettent d'aborder certaines classes d'équations aux dérivées par-
tielles. Dans le cas qui nous préoccupe. celui des calculateurs à courant
continu, on ne peut intégrer que par rapport à une seule variable ; cette con-
trainte impose la façon de procéder : substituer aux équations de base un sys-
tème différentiel. Cette approximation introduit des erreurs qui peuvent,
sous certaines conditions. pertu!'!ber très fortement les solutions. Une analy- .
se de la précision des résultats est donc nécessaire dans tous les cas.
 3-43

Nous développerons, sur un exemple, différents procédés per-

mettant de passer des équations aux dérivées partielles à des systèmes d'é-
quations différentielles.
Bien qu'appliquée à un cas particulier, la méthode est très
générale. Elle consiste à ne conserver qu'une seule variable indépendante et
à considérer des valeurs discrètes pour les autres : les dérivées par rapport
à ces dernières sont approchées par des rapports de différences finies.
L'exemple choisi est Pétude de la propagation de la chaleur
dans un milieu homogène avec une seule variable d'espace .•
Soit à résoudre :

2
(3. 91)
~ u (x. t)
=
J u (x, t)
+ f (x, t)
d t vx 2

u (x. t) est la température d'un milieu comportant des sources de chaleur re-
présentées par f (x, t). On suppose que la chaleur se propage uniquement sui-
vant la direction x. Le milieu est limité par les plans x = 0 i x = 1.
On observe'u (x, t) à partir de 1'instant t = 0, pour lequel on
connaÎt la distribution initiale des températures le long de x. soit :

(3. 92) u (x, 0) =U (x)

Les conditions aux limites se traduisent par deux relations,

Pour x = 0, on impose la loi d'évolution de la température au cours du temps,

(3 .1}3). u (0, t) =. uo {t)

Pour x ~ 1, le milieu est isolant. ce que l'on exprime par

·ë>u (1, t)
(3. 94) ::: 0
~ x

La fonction f (x, t) est supposée connue.

 3-44

3. III. 1. Première méthode : discrétisation de la variable d'espace x

Au lieu de calculer la température u (x. t) pour toutes les va-

leurs de x comprises entre 0 et 1~ on l'évalue en N points d'abscisses im-
poséès, régulièrement espacés de A& {fig. ·3. 13}.

/
/'

Fig. 3.13

.:lX .4X abscisse X

0 1

1
Sur notre schéma, b.x = ~-~~
N + 1/2

Au point d'abscisse x.
1
=i . D;x, nous. écrirons

u (x. , t)
1
= u.1 {t) = u.
1
(3. 95)
f (x. t) :: f (t) = f.
1 1
J
1 1

Avec ces nouvelles notations, nous allons exprimer le terme

~ 2
u (x, t)
;, x2

Plttsieurs approximations aux düférences finies sont possi-

bles. Nous retiendrons les suivantes :
 3-45

(3. 96)
ê> ui - 1 j2 =
d x

V ui + l/2 dui- 1/2

~ x ê) x ui+l - 2ui + ui-1
= -----~-------=
.6x ( t::;x)2

L'équation aux dérivées p~rtielles pour la température u (t)

1
est. remplacée par l'équation différentielle :

du.1 1
(3.97)
dt
=

du. du.
2 1
Posons ( .6.x ) •
dt
= dT1 • ce qui revient à faire le qhange-
ment de variable :

{3. 98) et simplifie les écritures.

Cependant, si la dynamique du problèmes l'exige, on pourra

choisir un autre facteur d'échelle relatif au temps.
Le système différentiel complet qui remplace l'équation (3. 91)
compte tenu des approximations faites, s'écrit :
 3-46

fonction donnée par la condition (3, 93)

(3. 99)

La dernière équation est obtenue par la condition (3. 94) qui

permet d'écrire :

La fonction f (x# t) supposée connue nous fournit les fonc-

tions discrètes fi (t). qui seront élaborées par ,des générateurs.
Enfin, les conditions initiales u. (0) sont calculées grâce à
1
la. relation (3. 92) :

(3.100)

e Le schéma analogique pour la température u (t) est repré-

1
senté sur la figure 3. 14.
 3-47

-.4.:(o)

:F'ig. 3. 14

Remarques

1°/ A ce stade de la programmation. les calculs d'erreur doivent commencer.

Ils ont pour but de déterminer quel est le nombre minimal N de zones qu'il
faut choisir pour obtenir des résultats avec une précision donnée.
Cette recherche est justüiée par le souci de consacrer le
minimum d'éléments à la résolution de l'équation aux dérivées partielles. On
se réserve ainsi la possibilité de traiter un ensemble plus complexe.
Pour les équations linéaires analogues à celle considérée. la
comparaison avec la solution analytique est possible dans le cas particulier
oü î (x. t) est nulle (ou une fonction simple permettant d'intégrer l'équation).
Le choix de N est alors rapidement fait.
Dans le cas général, ce choix sèra plus düficile. On pourra.
par exemple, considérer un nombre N suffisamment grand et enregistrer la
solution. On réduira ensuite :0J jusqu'à ce qu'tme düférence not~ble apparaisse
sur les résultats.

2°/ Lé découpage en intervalles réguliers de lo-ngueur t:sx n'est pas une obliga-
tion. En particulier il est intéressant de resserrer les points d'observation
dans une zone, si l'on sait que les Ya.riations y seront plus importantes que
dans le reste du domaine.
 3-48

3°1 La méthode d'approximation par des différ,ences finies reste valable pour
les équations non linéaires.

3. III. 2, Deuxième méthode - discrétisation·' de la variable t

La variable x est considérée comme une variable continue

et l'on observe u (x, t) à des instants déterminés t .•
1
Soit .6t le temps qui sépare aeux moments successifs d'obser-
11
vation, appelé pas" fait sur t.
Au temps \ = i • At, nous écrivons :

u (x, t.)
1
= u. (x)
1
= u.1
(3.101)

(ne pas confondre avec les notations définies en 3. III. 1.)

L'équation :

ê) u (x, t)
=
02 u (x, t)
+ f (x, t)
ut ';) x2

va être remplacée par un système d'équations différentielles, mais l'appro-

ë> u '
ximation faite porte sur le terme
'ut
Une écriture possible est :

(3.102)

Au temps t , nous avons :

1
 3-49

(3.103)

A partir de ce système, on peut élaborer un schéma analo ...

gique (figure 3.15).

e ~t
-...V..;(0)

G.L
[~~iJ [Ali]
Fig. 3.15

~~

[~]
6;+,

A~

Pour chaque zone, deux intégrateurs et un générateur de fonc-

tion sont nécessaires.
Deux conditions initiales sont à imposer. Celle relative à la
grandeur ui ·est connue, puisqu'elle découle de la relation (3. 93) :

(3.104) u. (0) = u (0, t.)

1 l

du.
l
Par contre, celle relative à est :onnue :
dx

n'est pas définie par les conditions

 1-50

limites : mais, pour x = 1. le système doit vérifier :

(3.105)
d ui
(-)
dx
1
. =0

Il faut donc rechercher les conditions initiales (x .. 0) sur

les intégrateurs Ii qui, pour x= 1, satisfont à la relation (3.105).
Cette recherche nécessite des procédés itératifs de calcul
(cf. 7. II).
Retenons qu'ils font appel à des unités de mémorisation.
Considérons plus. en détailla figure (3 .15). L'information
circ.ule suivant un "chemin ouvert" dans le sens des. indices croissant~ ... Nous
caractérisons par ce terme le fait que la solution fournie par la zone i est
indépendante de la solution fournie par la zone i + 1.
Il n'est pas nécessaire de faire du calcul parallèle, c'est-
à-dire de simuler toutes les zones. Il est préférable (gain d'éléments) de
conserver une cellule (figure 3~16) et de procéder à un cycle d'itérations,
comme le suggère l'équation (3.103). ·

lcnité de.
tné morisat"ior~
'R~chet-cl1e.
de.
cond. initiale

G.
1

'--------l~bl----------'

Fig. 3.16
 Le schéma analogique se réduit à 2 .~ntégrateurs, 2 poten-
tiomètres et 2 générateurs de fonction.
Pour évaluer u (x, \) au cycle i, il est nécessaire de régé-
.nérer la fonction calculée au cycle i - 1, soit u {x~ -ti _1). La solution
u (x, \)est à mémoriser puisqu'elle servira àU'cjrcie i + 1.

Remarques -

1o / Dans le procédé développé ci;.. dessus, interviennent deux intérations.;.

La première, dite en chaîne ouverte, permet d'obtenir la,
solution au temps t., quand on connart celle au temps t.l •
1 .. 1.
La seconde, dite en boucle fermée, s'effectue au temps t .•
· du·1 · 1
Elle a pour but de déterminer la condition initiale sur qui conduise
dx
du
en x = 1 à.( (}~ ) = o.
Elle se fait par essais successifs, un critère modi-
1
du. · du
1
'fiant à chaque passage ( dx ) à partir de la précédente valeur de ( dxi ) •
0 1

2°/ Les éléments analogiques permettant de trouver la solution de l'équation

a.ux dérivées partielles sont en nornbre très restreint sur la figure 3.16 com-
parée aux schémas 3.14 et 3. 15.
Par contre, le nombre des éléments logiques qui organisent
les séquences de calcul itératif est important.
Les unités de mémorisation viennent s'y ajouter. Le calcul
est devenu hybride, comme nous le définir· ons dans la septième partie.

3°/ Dans le choix de la variable à discrétiser, il font aussi tenir compte des
instabilités de circuit qu'introduit l'appro.ximà'tion aux différences finies.
Ainsi dans l'exemple précédent, le pas At ne peut être choisi
trop petit car des régimes exponentiels divergents cachent la solution cherchée.
 3-52

3. III. 3. Etude des équations aux dérivées partielles du type échangeur de

température.

___ ...._____________
3. III. 3. A. Formulation et définition

On se propose d'étudier le comportement d'un échangeur de

température sodiumjsodium à contre-courant.
On désigne par u (z. t) la température du fluide primaire en
fonction de l'espace et du temps. et par v (z. t) la température du fluide secon-
daire. M représente le débit du sodium dans la partie primaire. M le débit
. u . v
du sodium dans la partie secondaire.
Les équations de définition sont les suivantes :

a ~- b . M ~ = - li (u - v)
~t u C>z .
(3. 106)
c ~+d • M 'd v =h (u - v)
at v az
La figure (3. 17) donne une représentation schématique de
1'échange ur.
~
z
1 1
.A..l~ v~
1 1

1 1

1 AL.z. 1 Y:z.

l
1
1

Mu .u(z, b) l V(z,l:.) 1
V:,
....U.a
1
1
1
1 ...u4 y4
1
1

1 1
-46 1 Vs
1 1

Fig. 3. 17
 3-53

D'autre part, on a supposé que la paroi était infiniment mince,

L'échangeur a été découpé en zones égales de hauteur AZ,

. 5 au primaire, 5 au secondaire dans chacune desquelles la température à un
instant t est supposée uniforme,

Ces températures sont choisies de telle façon que les tnasses

de sodium de chaque zone possèdent la même énergie calorifique qu'avec la
répartition réelle.
De plus, on suppose ces zones immobiles pendant un temps A.T.
Pendant cette période, les équations dans chaque zone sont alors :

du.
1
aëit
(3.107)
dv.
1c dt
1
= h (u. -v.)
1 1

On obtient au bout d'un temps A.T des températures uif et v if'

On suppose alors que toute la circulation du fluide qui aurait dü avoir lieu pen-
dant le temps D.T se produit instantanément amenant dans la zone i une certaine
masse de fluide à la température u(i _ l)f • cette même zone cédant â la zone
i + 1 une masse identique à la température uif. Pour la zone i, côté secondaire,
le transfert s'effectue en sens inverse, Les températures u. et v. résultant
lg 1g
de cette opération vont être calculées en écrivant qu'il y a eu conservation de
l'énergie. Ces températures seront les conditions initiales de)'échange suivant.
Si t est le temps de transit d'une tranche infiniment mince
de fluide dans une longueur d'échangeur égale à D.z, on a :
 l' ... a • t::.z pour le primaire
u
b. Mu

l' .c • Az
v = d • M
pour le secondaire
v

l' u et l' v sont également les . temps nécessaires au renvuvel-

lement complet de la masse de fluide dans une zone.
Si d'autre part. x représente le rapport entre la masse de
fluide qui aurait dtl s'écouler nor_malement de l'échangeur pendant le temps
I::..T etla masse de fluide dans une zone. on peut écrire :

b • M
AT u
x
u
= = a . Az
• AT
l' u
(3. 108)
a. M
x
v -l'v
- AT
= c . Az
v
. AT

Soit A la masse de fluide dans une zone. Si l'on suppose que

le mélange entre la masse restant dans une zone et la masse arrivant de la zone
précédente s'effectue instantanément. on peut écrire :

A • uig = A (1 - x) uif +x • A • u(i-l )f

d'où:
(3 .1 09)

De même:

(3.110)

En remplaçant x et x par leurs valeurs. on obtient :

u v
 3-55

b. M
uig == uif + a • ~ • AT [ u(i-l)f - uif J
(3.111)
d. M
v ig = v if + c • ~ • AT [v (i +1 )f - v if ]

On voit dans ces équations qu•un cas particulièrement intéres ..

sant est celui pour lequel on a :

d. M
v
a.~
= c • D.z

Dans ce cas, on prend alors :

AT a • D.z c • D.z
= b. M = d. M
u v

et les équations (3. 111) deviennent :

(3. 112)

1
Dans le cas général T =f t' , on pourra alors prendre AT
u v
égal au plus petit de ces deux temps. Si t'
u
< T
v
• on prend AT = G
u
et les
équations deviennent :

uig = u{i-1 )f
(3.113) a. d. 1\1
v.lg -vif+ b.. c • M v
-
1 u
[ v(i+l)f - v if J
On peut remarquer que ce choix n'est intéressant que dans la
mesure ota les débits M et M sont fixes. Dans le cas contraire, on gardera
u v
 3-56

la formule générale et l'on choisira pour !::..T la plus petite valeur possible de
t et t' •
u v
En résumé, on peut considérer diverses étapes dans la réso-
lution du problème :

1° f Introduction des conditions initiales correspondant à la première réparti-

tion des teznpêraturos.
2°/ Calcul, purement analogique, des échanges de chaleur entre les zones.
3° f Mise en mémoire des températures qui en résultent.
4°/ Calcul de la nouv,elle répartition des températures obtenues après déplace-
ment des fluides.
5~ / Réintroduction en condition initiale d~ ces nouvelles valeurs. On remarquera
que l'on connaît la température pour des valeurs discrètes de z et de t indé-
pendamment.
D'autre part, les étapes 3, 4 et 5 ont nécessité la mise au point
d'un dispositif spécial pour traiter le problème sur PACE 231 R.
 3-57

ANNEXE I

Reprenons !~équation (3.18)

n
n+l
[ k
j =1

Montrons que la solution d'un tel système est une somme

d'~_xponentieUes dont les exposants font apparâître les valeurs propres de
la'matrice lia~1 .11

L'équation précédente s'écrit :

ll+l
d x.1 n
k
-+
dt [ a~ x. = o
1 J
j =1

Le système différentiel qu'elle représente est le suivant :

dx
n+l 1 1 2 n
k ~+al xl +al ~ + ••• al x n = 0

dx
1
n+l
-k 2
dt + a2 xl+ a2 x2 +
2
... a2
n
x
n = 0

n +1 n
a x = 0
k n n
 3-58

Posons {x} = matrice colonne !lxi Il

[ aJ • matrice carr~e Ha{ 11
On obtient alors le système sous forme matricielle :

n+l d (x}
-r- dt
Si [A Jest la matrice carrée
k
n+l
[a J le système devient :

Soit À 1 , À • • • • • À n les valeurs propres de [A]

2
J
(Ce sont les mêmes que celles de la matrice [a qui lui est proportionnelle)

Si {À} est la matrice colonnell À i Il et [ 1 J la matrice

unité d'ordre n. on aura :

[À] est la matrice [A] diagonalisée.

Soit [ M] la matrice carrée des vecteurs propres de [A] •
Par définition, on a la relation :

[A] [ ~ = [ M] [À]
Posons {Y} =[ M] -l {X 1
{Yi étant une matrice colonne lJ yi Il et [ M] -l la matrice inverse de [ M J.
En multipliant à gauche par [ M] on obtient :
 3-59

[ M] [ \': 1"' {Xl sachant que par définition [ M] [ M] -l = [ 1]

Le système s'écrit :

Multiplions à gauche par [ M] -l ce qui nous donne :

Remplaçons [ M] -l [A] [ M] par sa valeur :[À.]

il reste :

chaque terme de f Y} s'écrit y

1.
L'équation matricielle précédente représenta le système diffé-
rentieL:

i = 1, ...,. . , n

Posons pour conditions initiales : y.

1
=.y10
.. pour t
-
='~t •
0··
çhaque équation admet la solution :
-À (t - t )
i 0
y. =y. . e
1 10

Po~Qna [ M] = 11rn~ 11. On sait .que :

J

Il "j 11 = Il rn~ Il Il Il yi
n
xj = \
i '= 1
}~~ qui d~montre la proposition énoncée.
 9UATRIElVIE PARTIE

DOMAINES. D'APPLICATION DU CALCUL ANALOGIQUE

 4-1

QUATRIEME PARTIE

DOMAINES D'APPLICATION DU CALCUL ANALOGIQUE

Dans cette partie nous nous proposons d'indiquer les principaux

domaines dans lesquels les calculateurs analogiques sont utilisés. La classifi-
cation qui sera donnée n'est pas limitative, elle sera surtout axée vers les ap-
plications de l'énergie nucléaire.
Le dernier paragraphe sera consacré aux simulateurs.

4. I. -DYNAMIQUE DES REACTEUHS NUCLEAIRES

Les études qui ont trait à la dynamique des réacteurs comportent

fréquemment des simulations sur calculateur analogique. Celles-ci semblent
justifiées pour les raisons suivantes :

1°) les équations à résoudre sont du type différentiel,

2°) les temps de calcul sont bien adaptés aux possibilités techniques des éléments
intégrateurs,
3°) il existe un dialogue permanent entre le physicien et la machine par l'intermé-
diaire de l'opérateur qui la dirige.

Nous diviserons les études relatives aux réacteurs en deux classes :

études des éléments simples, études des ensembles d'éléments simples.
 4-2

4. I. 1. - ~amique des éléments simples

On s'intéresse particulièrement à la loi d'évolution du nombre des

neutrons lorsque le réacteur est soumis à des variations sur la réactivité ou
l'intensité des sources.

Le modèle mathématique le plus simple est celui d'un réacteur -

point :

dn ~ k - {3
dt
= g n + L À. C. + S
1 1

(4. 1.) i = 1~ 2, .•. n

dC. {3i
1
dt
=
Q
n- À.
1
c.1

n représente la densité des neutrons, C. celle des émetteurs de neutrons retar-

1
dés du groupe i, ôk la réactivité et S l'influence des sources. On étudie ainsi:

- le comportement du réacteur en. période àe démarrage,

- sa réponse à des perturbations de réactivité linéaires, sinusofdales ou quel-
conques,
- des procédés de démarrage rapide,
- etc ...

On effectue des mesures de période, de réactivité qui serviront

pour le contrôle et la sécurité.

Lorsque le niveau neutronique devient important, les énergies

mises en jeu dans le réacteur ne sont plus négligeables. Une réfrigération con-
venable doit être assurée pour maintenir les températures internes entre certaines
 limites.
Les problèmes posés sont alors de deux types~ les uns relatifs
à une connaissance préalable des actions autorisées, les ·autres à une investiga-
tion des incidents S"!J.Sceptibles de se produire.

On étudie :

- les chocs thermiques tout au long du coeur et de la surface d 1un élémeüt com-
bustible à la suite d'un incident de réfrigéra,tion ou d'une chute des barres de
sécurité,
e -les systèmes de régulation permettant de réduire les chocs précédents.

4.I.l.C. -Les échanaeurs

-------~---

La connaissance de la réponse d'un échangeur à des variations de

débit ou de température permet de conclure sur ses possibilités dynamiques
d'absorption ou de transmission d'énergie. La n_ature de l'écha.11geur et celle
des fluides qui le traversent influent fortement sur cette réponse. On conçoit
qu'il soit fréquent de simuler le comportement d'un économiseur, d 1ül>. bouilleur,
d'un surchuuffeur, etc ...

Les problèmes sont nombreux et font le plus souvent intervenir

des équations aux dérivées partielles. Pour les réduire à des équations diffé-
rentielles, nous utilisons la méthode de relaxation qui remplace les dérivées
partielles "spatiales" par des différences finies.

La simülation proprement dite oes régimes dynamiques d'un é-

changeur est souvent précédée par une mise au point de son modèle mathéma-
tique. Il est particulièrement difficile d'établir ün système d'équations satis-
faisant pour tous les régimes.
 4-4

L'exemple suivant, tiré d'une étude préliminaire pour réacteur

rapide, peut servir d'illustration. Le modèle physique est représenté sur la
figure ci-dessous.
0 0

2 2

3 3

4 4

D'un cOté circule un métal liquide, eutectique sodium-potassium,

dont la température d'entrée est 400 oC. Du côté secondaire circule, à contre
courant, de l'eau dont la température d'entrée est 12 oc. On définit 5 sections
dans le sens longitudinal (numérotées de 0 à 4) et 5 températures sur chacune des
sections. A la cote i d'une section, les températures sont notées T ci (fluide
chaud), Tpc 1. (paroi au contact du fluideéhauêi), T . tparoi au milieu de son épais-
. pl
seur), 'lfii. (paroi. àu jj_()i:l,tact avec le fluide ft-.oid), Tfi (fluide froid)..., Le_a débits
primaire _et secondair-e étant, représentés Ifespectivement par Wc et -Wf' les
équations sont les suivantes pour une section de cote i :

dT .
Cl \
dt = 0, 137Wc La.1 T c i + 0, 95 (5 450 + 0,234 Wc ) (T pc.i· .-,
. T. c·i)

4
T i-T . = 1,225.10- (5450+0,234W )(T i ... T )
p pc1 c pc c1
 4-5

10.38 T pl. =4, 73 T-pCl. + 5, 65 Tpf.1

-5 0,8 0 4
T pl. - Tpf.1 = 3, 93.10 Wf (Tf.1 + 16) ' (T pf'1 -Tf.)
1

0, 4 ( T ) 0, 8
+0,0693 (Tfi+l6 ) Tpfi- fi Wf

L'étude consiste à tracer d'abord l'ensemble des régimes perma-

nents pour différentes valeurs de débits (par exemple 10 000 kg/h au primaire,
5 000 kg/h au secondaire) puis à donner la réponse de l'échangeur ::':! des varia-
tions de débits et de températures à l'entrée du côté chaud.
Des modèles plus complexes ont été mis au point dernièrement,
en particulier par Electricité de France.
Dans le cas de la simulation du réacteur Rapsodie, la résolution
qui a été retenue ne fait pas appel à une .méthode du type précédent mais à celle
décrite dans le chapitre des équations aux dérivées partielles (troisième partie).

Ils f-ournissent la puissance électrique désirée (turbo-alternateurs)

ou assurent la circulation des réfrigérants (turbo-soufflàntes, moto-pompes).
Les problèmes considérés conduisent à rechercher des régula-
tions qui permettent des montées en vitesse et des ralentissements compatibles
avec les objectifs fixés (sécurité par exemple). Lorsque le choix du type de ré-
gulation est fait - différents types auront été simulés - on procède alors à la
recherche des valeurs optimales des gains des chafnes.
Le modèle mathématique est un ensemble d'équations différentiel-
les et algébriques non linéa~es •. La génération de nombreuses fonctions tirées
d'abaques est souvent nécessaire.
 4-6

4. I. 2. - Dynamique des centrales et moteurs nucléaires

L'étude du comportement des élé~ents simples représente une

première étape. Il reste à effectuer leur liaison pour connaître l'influence des
éléments les uns sur les autres et le fonctionnement de l'ensemble. Les pro-
blèmes posés sont alors relatifs à la stabilité, à la régulation et à la sécurité.
Les études de stabilité s'intéressent à l'évolution des centrales
et moteurs, lorsque, abandonnés à eux-mêmes, ils sont l'objet de perturbations
diverses.
Les études de régulation permettent de définir les critères op-
timaux pour réaliser des fonctionnements compatibles avec les normes de sécu-
rité et avec les exigences des programmes dynamiques.
Les études de sécurité permettent de simuler la totalité des in-
cidents susceptibles de se produire et de réaliser un certain nombre de manoeu-
vres interdites dans la réalité.
La représentation de tels ensembles comporte un nomqre impor-
tant d'équations dépassant souvent la centaine. Il est alors nécessaire de cou-
pler plusieurs calculateurs analogiques pouvant réunir trois cents amplificateurs
et même davantage afin d'obtenir la solution. On s'efforce en général de conser-
ver une certaine structure sur les machines.
On trouvera par exemple :

- Sur la pr:emière - le réacteur avec sa cinétique, sa thermique, ses

chafues de pilotage,
- les différents programmes de fonctionnement ou d'inci-
dents propres au réacteur.

- Sur la seconde - les échangeurs avec leurs circuits primaire et secon-

daire, leurs chai'nes de régulation,
- les programmes d'essais relatifs aux échangeurs~
 4-7

- Sur la troisième - les groupes tournants et leurs régulations,

- les programmes d'essais qui leur sont associés.

Cette implantation permet d'isoler les éléments les uns des autres
et facilite grandement le déroulement de l'étude.
Au vu des enregistrements propres à un essai, le physicien peut
modifier le programme. Ses modifications sont rapidement introduites ~ur les
machines et une nouvelle série d'essais se déroule.
Cette intervention se réalise en deux étapes : le physicien passe
du "langage physique" au "langage mathématique" ; l'opérateur traduit le
"langage mathématique" en "langage machine".
D'ailleur~, ces deux étapes finissent souvent par se réunir en
une seule dès que la collaboration physicien-opérateur a suffisamment progres-
sé. Le premier, connaissant les moyens d'intervention de l'opérateur, s'ex-
prime dans une langue mixte "physique - analogique". Le second, oubliant les
machines d'autant plus facilement qu'il connaît mieux le phénomène, s'imagine
devant un puprtre de commande et agit en conséquence.
C'est sous une telle optique, qu'ont été menées à bien les études
sur les centrales plutonigènes G2-G3, les réacteurs à eau lourde EL 3 et EL 4,
le réacteur rapide Rapsodie dans lequel des métaux liquides servent de réfrigé-
rants, le réacteur du type piscine Pégase et les boucles associées, les réac-
1 ' '

teurs Osiris, P. A.T., Célestin, Coelacanthe, etc.~.

4. II. -AUTRES PROBLEMES RELATIFS A L'ENERGIE NUCLEAIRE

4. II. 1. - Effets Xénon et Samarium

Bien q~e relatifs à la cinétique des réacteurs, nous avons classé

ces problèmes à part car ils présentent un caractère à la fois pratique et théo-
rique.
Les' phénomènes correspondent à des évolutions lentes. Les
 4-8

équations différentielles non linéaires qui les décrivent sont mises sur machine
après un changement d'échelle sur le temps.
Les équations relatives au Xénon sont de la forme :

( dX
( dt .
= À 1. I + ( Yx - û
x X)
cp -À x x
(4. 2.) (
( di
(
=-)..I+Y.ç$
dt 1 1

X et I sont proportionnels à la concentration en Xénon 135 et Iode 135, (/> est

proportionnel au flux neutronique du réacteur et est une fonction du temps
{j = p (t).
En complément à la recherche des solutions des deux systèmes,
des études d'optimalisation par application du principe du maximum de
Pontryagin ont été réalisées pour minimiser l'effet d'empoisonnement.

4.II. 2. -Séparation isotopique

L'enrichissement en uranium 235 par le procédé de la diffusion ga-

zeuse peut être représenté au moyen d'un modèle mathématique relativement sim-
ple à condition de faire un certain nombre d'approximations. On est alors conduit
à un système différentiel dont un calculateur analogique peut fournir la solution.
En particulier, il est aisé d'observer le détail d'un nombre restreint
de cellules et de simuler les chafnes de régulation qui leurs sont associées. Un
des problèmes est alors de trouver les paramètres optimaux de la régulation.
Dans la mesure où le calculateur analogique dispose d'un nombre suffisant d' élé-
ments de calcul (c'est le côté coO.teux du calcul "parallèle") il n'est pas impen-
sable de vouloir étudier le comportement d'un nombre plus important de cellules.
De tels calculs ont déjà été menés à bien par le Département de Physico-Chimie.
D'autres sont en cours en collaboration avec le Département d'Electronique Gêné:..
rale.
 4-9

4. II. 3. - SO.reté des générateurs de vapeur

Dans le cas des réacteurs rapides, un problème important est

celui de la sO.reté des générateurs de vapeur chauffés au sodium. C'est dans ce
cadre qu'est étudiée la réaction sodium-eau.
Il s'agit de minimiser les effets mécaniques destructifs de la réac-
tion sodium-eau dans le cas où se produirait une rupture de tube d'eau au sein du
sodium, dans un échangeur de chaleur.
Le problème consiste à mettre au point un modèle mathématique
donnant une bonne concordance entre les résultats du calcul et les courbes enre-
gistrées lors d'expériences, puis à déterminer des modifications de circuits pour
éviter des surpressions aux endroits critiques.
La formulation comporte :
- un groupe d'équations d'hydrodynamique décrivant les mouvements du sodium
liquide et de l'eau,
- un groupe d'équations de thermodynamique,
- une équation exprimant la quantité d'hydrogène formée dans la réaction.
Ces équations sont du type :

p
B -
p
A -
h
.p
g =K . Q 2 +. ( _.!:_)
S
dQ
dt

H
1
n
p =p ( ) avec n = 1, 4 ou 1, 6
o H - H
1

d (PL) =k . q
dt

4. III. - PLASMAS - ACCELERATEURS

Les études analogiques relatives à ces domaines sont essentielle-

ment liées au mouvement des particules chargées.
 - 4._1-() -

4.III.l. -Plasmas

L'étude du mouvement individuel des particules dans une confi-

guration complexe de champs électrom&gnétique et lllagnétique statique est un
moyen d'analyse très efficace pour la compréhension des phénomènes liés à la
structure microscopique d'un plasma.

Les résultats et les conclusions d'une telle étude restent valables

tant que les collisions et plus généralement les phénomèn€S'.-co1lectifs ne sont
pas prédominants.

C'est effectivement ce qui se produit dans les configurations de

champs considérées quand on travaille à basse pression dans des champs oscil-
lants de grande amplitude, en particulier au voisinage des résonances.

Les grandes énergies atteintes alors par les électrons d'un plas-
ma assurent leur découplage et par suite la validité d'un modèle sans collision.

La connaissance du mouvement individuel permetégalement d'a-

border celle du mouvement collectif toujours dans l'hypothèse d 1un plasma sans
collision.

Il est toujours possible de prévoir le comportement collectif d'un

plasma et de calculer des valeurs moyennes à partir d 1une étude statistique en
faisant varier dans un très large intervalle les paramètres caractéristiques du
phénomène étudié (conditions initiales, amplitudes des paramètres, phases des
champs oscillants, etc ... )

La résolution des équations du mouvement sur calculateur analo-

gique permet de suivre facilement le développement des solutions et d'orienter
la recherche en fonction des résultats obtenus.

Les problèmes résolus jusqu'à présent dans notre centre peuvent

 se classer dans l'une des trois rubriques :

1 . . Résonance plasma - Calcul des champs et des fréquences de

résonance.

2 - Accélération de jet de plasma àans des combinaisons de champs

H.F. (stationnaire ou progressif)
et de champs magnétiques stati-
ques.

3 - Confinement de plasma - Répartition de la densité du plasma

confiné et du champ électromagnéti-
que compte tenu de la présence du
plasma.

Les équations sont le plus souvent non linéaires et l'utilisation

optimale des blocs-opérateurs du calculateur est souvent nécessaire.

Nous avons choisi deux exemples pour illustrer ce chapitre :

Exemple 1 - Distribution du champ électromagnétique du mode TE dans une

110
cavité sphérique en présence d 1un plasma.

De la connaissance du champ, on déduit la densité du fluide ioni-

sé. d'où ta possibilité de confinement.
2
2 dE w2 -a E ,~ 2 ]
(4.3.) + r · dr + E [ ~ (1 ~ x e ) - - 2- =0
0
C r

E est le champ dont on étudie la valeur le long d'un rayon de la sphère.

Sur le calculateur 1 r est représenté par le temps ; (1) 1 C # x0

et a sont des paramètres ou des constantes caractéristiques.
-·-
Le champ doit être nul pour r = r. (rayon du plasma) et r
1
=R .
(rayon de la cavité sphérique).

On connaît les conditions initiales :

E (r .) et l_çlE )
1 tlr r =r i

La solution est alors unique, mais la condition E (R) = 0 n'est

généralement pas vérifiée. Il faut agir sur (a) qui caractérise la fréquence de
résonance de la cavité en présence du plasma, pour la satisfaire.

Plusieurs méthodes sont possibles, dont !lune automatique.

Nous ne les développerons pas ici, l'exemple ayant été choisi pour montrer le
type d'équation à résoudre.

Exemple 2 - Confinement d'un plasma vu à travers l'analyse du mouvement

individuel.

C'est le même problème que celui de l'exemple 1, mais on s'in-

téresse au comportement des électrons et des ions, ce qui permet de discrimi-
ner les particules confinées de. celles qui ne le sont pas.

Pour la mise en équations, on considère le mode TE superpo-

110
sé à un champ magnétique statique à configuration de bouteille magnétique, en
présence du champ de charge d'espace supposé purement axial.

Le système auquel on aboutit est le suivant :

 4Yl3

(
(
(
( . 2 2
( + y. [ b (1 +A{ z 2
- X 2+Y J) - 2a{ 1 -d (X 2+Y2 +Z2 )sin (t ""~>1]
(
(
(
(
+ A [ b + e sin (l' +f ) JY Z Z
(
(
(
(4. 4.)
(
(
-r-r-
d y
(fi) = - a X [ 1 - d (X
2
+Y
2
+Z )
2]
cos ( l' +'{) ) r

-X~ +Y
2
(
(
- )< • [ b (l+A{ z 2
} ) - 2a {1 -d (X2+Y2+Z2 )sln .tr -!<p)}]
(
{
(
- A [ b + e sin ( 't + f ) J X ZZ
(
( ..
( Z = K [ b + e sin ( l' +f}] A. Z (XY - YX )
(

2 . 2 . 2 . 2 ] l/ 2
avec r= [ 1 - n (x + y + z )

Nous avons donné ce système pour montrer la complexité des

équations à résoudre. La façon de mener l'étude dépend essentiellement de la
qualité de la simulation et de la connaissance physique du problème.

On fait non seulement du calcul, mais encor~

de la physique appliquée.
 4-14

4. III. 2. - Accélérateurs

Parallèlement à la simulation des trajectoirea 2,. d'ions et élee- .·

trons dans les plasmas, il est possible d'obtenir le tracé du mouvement des
particules chargées qui circulent à l'intérieur des accélérateurs dès l'instant
oii un· modèle mathématique est mis au point. On met ainsi en évidenc.J l. 1influen-

ce des champs, des énergies d'injection, etc ..• Dormons 2 exemples :

n 11
1 - Etude du buncher d'un accélérateur linéaire à électrons_

On injecte un électron de vitesse donnée dans un cylindre à l'inté-

rieur duquel se propage un champ électrique à vitesse variable et amplitude va-
riable. Si l'on choisit correctement les lois de variation pour la vitesse et
l 1 a~plitude, il est possible d'accélérer l'électron de façon à l' 11 accrocher 11
sur l'onde accélératrice. Ce phénomène peut être étudié, compte tenu du dé-
phasage pouvant exister entre la position de l'onde et celle de l'électron à l'in-
jection.

Les équations suivantes tiennent compte du fait que l'électron est

relativiste et que les variations proposées sont linéaires :

(
(
v'P = a. 0 (1 + kl f )c
(
( E = E
0
(1 +k
2 L
-x )
(
(4. 5.) (
( ~ =~
{-1- _ _
1_)(&)
( dx v'P 13 c
(
( 3/2
( ~ e (1 - {3 2)
= E sin 'P
C2
( dx 13
m
( 0
 -4-15

On s'intéresse à f3 (x) et 'P (x), c'est à dire au rapport de la

vitesse de l'électron à celle de la lumière et à la phase de l'électron par rapport
à l'onde accélératrice. V'P etE sont la vitesse de phase et le champ longitu-
dinal accélérateur. Parmi les autres grandeurs qui sont des constantes, L re":"'
présente la longueur du buncher.

2 - Etude d'un asservissement à paramètre variable pour synchrotron

On s'intéresse ici à l'écart de phase .D.'P d'une particulepar

rapport à la particule _synchrone d'un synchrotron, au cours d'un cycle d 1 accé~

lération délivré par un programme fixe.

On admet qu'il existe un écart de fréquence M par rapport 'au

programme idéal et l'on cherche, à l'aide d'un asservissement à réduire le
déphasage .D.'P résultant.

En notation symbolique, le système à étudier est le suivant :

p) (1 + T p)
(1 + T
1 2 3
1 =p
( x ~ x·
(1 + T p) x5 = (1 +Tl p) (1 + T p) 2
( 3 4
(
(
1
( y1 = 1 + T2 p2
xl x6 = x4 + x5
(
(
(
(4. 6.) ( .D.'P :a
xl - Y1 x7 =K. x 6
(
(
( x2 = Ai. e-Tp (. = t::f .. x
7
(
( 1 +I p Q est variable et imposé,
( x3 = I . :x2
1 + 10 p
( T est fonction de Q (p)
( ~1 + T p
3 Qm 2 ~ Q2
( = . :x3
x4 p K
(
 L'étude montre l'influence des différents paramètres et les pos-
:;i~ilités de l'asservissement.

4.IV. -AUTRES DOMAINES D'APPLICATION

Nous abordons ici toute une classe d'études analogilt·-es qui fait
l'ooJet le très nombreuses publications mais pour laquelle notre contribution
ret:ïte trés modeste.

4. IV. 1. - Biologie - Médecine

La simulation des phénomènes physiologiques joue actuellement

'-'~l rôle .... ûportant dans le développement des sciences médicales. Les phénomè-
nes qui règlent les métabolismes des êtres vivants sont complexes. On cherche
àlfs représenter par des systèmes simples, sans doute plus ou moins artificiels,
mais qui ont l'avantage de rendre plus aisée la compréhemnon des expériencec
auxquelles on se livre dans ce domaine.
Les calculateurs analogiques sont bien adaptés à l'étude de tels

C'est ainsi que l'on a étudié la répartition du co 2 dans l'organis-

u.i.O d'un individu aspirant et expirant sans cesse le même air.· Les tissus, le
sang, 1..... poumons, le volume d'air respiré sont autant de facteurs qui seront
car.._(. ~t:nsés par les paramètres du système différentiel représentatif.
C'est également le cas du système cardiovasculaire d'un foetus.
Le placenta, 1•artère et la veine qui 1' irriguent, le coeur, les poumons, etc ••• ·
font partiec:l'E compartiments qui interviennent dans cette étude.
Après avoir mis au point un modèle mathématique, on l'utilise
pour l'analyse de résultats expérimentaux.
Un autre sujet étudié est le problème de l'enzyme produit en
présence d'un corps étranger lui-même détruit par l'enzyme formé.
 4-17

Les équations sont du type :

( dH
( dt = kl H - k4 H . p H caractérise le corps
étranger.
(4. 7.) (
( dP
( dt =- k2 p + K3 H ' p P l'enzyme.

Le calcul analogique peut aussi intervenir dans l'analyse des

données d'un électroenc éphalographe.
Citons aussi l'étude de l'évolution d'une substance radioactive
dans le corps humain. Le produit absorbé circule dans différents compar-
timents (sang, liquide extracellulaire, poumons, etc ... ) où des échanges se
produisent.
A partir de données expérimentales. on cherche à définir le
nombre des compartiments participant aux échanges. leurs paramètres carac-
téristiques.

Enfin, comme dernier exemple, nous retiendrons les cinétiques

d'échange gaz carbonique - eau dans une feuille aérienne ou de l'oxygène photo-
synthétique qui peuvent facilement être étudiées au moyen de calculateurs analo-
giques.
Dans l'obscurité, ou sous l'action de certaines radiations lumineu-
D

ses (7 300 A), une feuille absorbe du gaz carbonique qu'elle transforme en oxy-
gène. C 1 est l'effet photosvnthétique. La quantité d'oxygène dégagée (ou sa vi-
tesse de dégagement) est lu seule grandeur accessible à l'expérience, alors que
le mécanisme même de ce aégagement reste caché. Le biologiste peut élaborer
différents modèles de ce mécanisme. Le calculateur analogique lui permet de
comparer les résultats théoriques aux résultats expérimentaux et de modifier
le modèle en conséquence.
En pratique, on opère de la façon suivante :
Les équations sont du type :
 4 - 18

n
dX.
1
= [ k. x.
at J J
j = 1

ce qui correspond à un schéma cinétique de la forme :

k .. k.:z. ... c
A ~B k3 • D
1<-1

1k6
k5
lk~
F-4 E

Dans un premier essai, on se fixe le nombre des étapes et la

forme des bouclages. Le calculateur permet d'optimiser les k. (valeur et éven-
1
tuellement forme) pour obtenir des solutions reproduisant au mieux les résul-
tats expérimentaux.
Le biologiste retouche alors son schéma, c'est-à-dire modifie les
bouclages, ajoute des étapes, etc . . . . jusqu 'à la définition d'un modèle repré-
sentatif.

4.IV. 2. -Chimie.

Dans l'industrie chimique, le calculateur analogique permet de

mener à bien certains projets sans avoir à construire de prototype.
Les études relatives à la cinétique des réactions chimiques, à la
recherche des systèmes de contrôle optimal, aux régimes transitoires dans
une colonne de distillation, pour n'en nommer que quelques unes, sont des pro-
blèmes qui se traitent couramment.

4. IV. 3. - Physique - Chimie Physique.

Problèmes de diffusion :
Les calculatrices analogiques sont assez bien adaptées à la réso-
 4-19

lution des équations du type LAPLACE. que ce soit en coordonnées polaires ou

cartésiennes. Une limitation importante pourtant vientrestreindre le domai-
ne traité : la grande quantité de matériel nécessaire. Pour cette raison on
se limite souvent à l'étude des problèmes plans avec discrétisation eh x et
y ou R et Q et intégration continue dans le temps. On doit fa1re un choix
judicieux du maillage. Un réseau à mailles inégales permet de mieux rendre
compte de certaines répartitions non régulières. mais nécessite un très grand
nombre de potentiomètres. Un réseau à mailles égales ne nécessite par con-
tre que très peu de potentiomètres. Dans tous les cas. il faut un intégrateur
par point. Les conditions aux limites et les discontinuités doivent être traitées
avec le plus grand soin car elles conditionnent souvent de manière détermi-
nante la précision des résultats. Plusieurs problèmes ont pu ainsi être
résolus. Citons par exemple l'étude des contraintes thermiques dans la
paroi d'une intercuve (1 05 points) ou bien. 1' étude de la diffusion de l'eau salée
dans l'eau douce le long d'une tuyauterie de géométrie complexe (210 points).
D'autres exemples sont :

Exemple 1. Diffusion d'impuretés dans un métal

On désire connaftre la quantité de plutonium (se formant dans

l'uranium) susceptible de diffuser dans les gaines des barreaux d'un réacteur.
 Exemple 2 - Cinétique d'un convertisseur thermo-ionique
à chauffage nucléaire.

On cherche à déterminer les régimes transitoires d'une diode à

plasma en vue d'effectuer des couplages série -parallèle (le but final étant le
contrôle d'un réacteur thermo-ionique).
Les équations aux dérivées partielles et les conditions aux limi-
tes qui décrivent les phénomènes sont les suivantes :

Pour le combustible :

(4. 10) +-
1 dQ
Ôt = -'P (r) • g (t)
r

Pour le contact combustible-gaine :

(4.11.) -À
C
< b" r
>
combustible
= -À
e
(~)
c) r émetteur •
4
C
4
=(1-a)a &'(Q ... Q )
e

a Àc
+ d (Qc .. Qe}

Pour l'émetteur :

1
(4.12.) + -r =0

Pour les conditions limites de l'émetteur :

(4.13.)
-
À
e
( ~
Q)
~ émetteur - e a
4
- 0' & (Q - Q )
4
+ .,.~ (Q
e
- Q )
a
+ I (R, Q Q
e• CS •
)

Le système a été transformé par un découpage le long de r qui

permet d'obtenir des équations différentielles.
 4--22

e 4. V~ • SIMULATEUR

Dans ce domaine d'utilisation le calculateur s'identifie au modè-

le réel et. comme ce dernier, il est couplé à des appareils de sécurité et de
contrôle à étudier.
C'est ainsi qu'a été mis au point le pupitre de contrôle du réac-
teur Rapsodie. Les buts essentiels étaient :

- de déterminer la géométrie du pupitre pour assurer une conduite

aisée,
- de disposer rationnellement les organes de commande et les
indicateurs.
D'autre part, le simulateur a permis de définir les procédures et
consignes de démarrage des réacteurs Rapsodie et P. A.T.
En outre, ont été menés à bien des essais de performance et des
tests d'appareillages avant leur implantation sur le modèle réel. Citons, le
test du régulateur de débit d'air, celui du détecteur de grippage des pompes au
sodium de Rapsodie.
La méthode de simulation a été aussi utilisée pour la mise au
'' •·
point et les essais des éléments de la régulation de Pégase et de l'accélérateur
Van de Graaff.
 CI:NQUIElVIE PAHTIE

PROGRAMMATION - RESOLU'l'ION D'UN PROBLElVIE

 5-l

CINQUIEME PARTIE

PROGRAMMATION- RESOLUTION D'UN PRQBLEME.

5. 1. -.GENERALITES

La programmation des problèmes, leur implantation sur le

calculateur et leur résolution sont liées à un grand nombre de paramètres, dont
le facteur humain n'est pas le moindre. Le schéma analogique correspondant
à un problème dépend de la façon dont l'opérateur a franchi les différentes éta-
pes qui mènent du modèle mathématique à la solution.

Le contact homme -machine intervient à tous les stades. En

fonction des décisions du premier. la seconde réagit ; la précision, la qualité
avec lesquelles elle fournit des informations sont liées à l'opérateur : dans ce
sens on peut dire que la programmation est un art. Mais elle est aussi une mé-
thode et obéit donc à des règles.

L'expérience acquise en matière de calcul, la connaissance du

sujet traité et celle approfondie du matériel utilisé sont des éléments nécessaires
à l'exécution d'une bonne programmation.

La forme des équations de départ,

les modifications apportées pour faire apparaître de nouvelles variables,
le choix entre plusieurs systèmes de coordonnées,
 5-3

Système physique Système mathématique

à à
étudier étudier

1
Définition d'un
modèle mathématique

Transformations, approximations
conduisant à un système d'équations
par rapport à une seule variable

~
_Programmation Calcul des
Equations analogiques contrôles statiques
Schéma analogique
Câblage
..__Pose
__ _ du panneau sur machine

Vérifications statiques
Mise au point

Essais dynamiques simples

avec
contrôle analytique si possible

calcul - Production 1

Résultats.

Fig. 5. 1.
 5~

.nettront le problème sous une forme assimilable par la machine.

Les simplifications et approximations faites doivent @tre jus-

tifiées sous peine de fausser le modèle.

Le physicien décidera de leur validité ou de leur impossibi-

lité.

A la suite, l'opérateur fait subir aux équations toute une sé-

rie de transformations en vue de faciliter la programmation. A ce stade, le
modèle ne contient plus que :

1) des équations différentielles du premier ordre,

2) des équations algébriques à "boucles ouvertes",
3) des équations algébriques à "boucles fermées" qui n'ont pu être éliminées,
4) des équations implicites mettant en oeuvre un amplüicateur du type "grand

gain'',
5) des conditions logiques.

Parallèlement, l'opérateur dessine un schéma analogique sim-

plifié représentant les équations.

Il dresse une liste complète des coefficients, en indiquant clai-

rement ceux qui resteront fixes et ceux qui seront susceptibles de varier (m@-
me en signe) d'un essai à l'autre.

Il note également les conditions initiales des différents cas.

5. II. 2. -Choix des échelles, mise en échelle

Pour toutes les variables, l'opérateur doit choisir une corres-

pondance entre les unités physiques et les unités de la machine (volts et secondes).
 5-5

Pour y parvenir, deux conditions sont à remplir

<!) avoir réduit les équations à la forme

dX.
1
(5. 1.)
dt
i = 1, 2 •••• n.

Cette opération a été faite pendant la mise en équation du pro-

blème.

® connaître une limite supérieure M. du module de chaque variable X..

1 . 1
Ce
travail fait appel aux connaissances physiques et mathématiques du problème,
à l'examen. des équations, à des essais préalables souvent simplifiés sur le cal-
culateur.

La collaboration physicien - opérateur est nécessau-e.

Remarqu~-

Les équations algébriques peuvent toujours être considérées

comme des équations différentielles pour lesquelles

dX.
1
= 0 quel· que soit t,
dt
et sont donc contenues dans la forme donnée (5. 1).

La variable indépendante t des équations, peut représenter

1~ temps, l'espace ou toute autre grandeur. On lui fait correspondre la varia-
ble T • temps machine, exprimée en secondes.

On les relie par la relation 't = f3 t.

Le facteur d'échelle f3 est à choisir compte-tenu :

 5-6

- de la durée d'observation du système~

- des vitesses d'évolution de différentes parties des phénomènes~

- des caractéristiques des éléments analogiques qui seront utilisés~

- des caractéristiques des appareils d'enregistrement.

Le système prend la nouvelle forme :

dX.
1 1
(5.2) dl'
= {3

Les variables du modèle mathématique sont exprimées dans

un système d'unités donné. Il faut définir une correspondance entre ces unités
et les tensions qui les représenteront sur le calculateur, connaissant les M.
1
et les tensions de sortie maximales que peuvent délivrer les amplificateurs.
Cèlles~là sont comprises entre les deux tensions de rPférence que nous avons

notées+ Ref et- Ref. Sur nos calculateurs ces références sont de +lOO et
- lOO volts.

On rencontre également~ 20 volts et.::!: 10 volts~ etc •• ; Il

faut donc adopter une notation qui soit indépendante de ces valeurs. Pour èela ..
on introduit des variables réduites sans dimension.

Si Xi. grandeur physique, est telle que 1Xi 1 < Mi~ on défi ..
nit un facteur d'échelle À. tel que À . M. soit légèrement inférieur ou égal à
1 1 1 '
l'unité (on choisit des valeurs simples pour que la nouvelle écriture des équa-
tions se fasse rapidement).

On fait ainsi apparartre la "variable-machine" [À i xi]

qui n'a pas de dimension. Pour conserver tout son intérêt à cette modification
on fait correspondre aux références les quantités [ 1 Jet [- 1J.
 5-7

Ainsi toutes les grandeurs qui figureront aux sorties des

amplificateurs opérationnels seront comprises entre - 1 et + 1.

Exemple -

Soit X. une température exprimée en °C dont la valeur maxi-

1
3
male M. est de 950 ° C. Le facteur À . est pris égal à 10- • La variable-
1
machine est [ 10
-3
Xi .
J 1

Si au cours d'un calcu.l on la trouve égale à 0, 45 (indication

3
fournie par un voltmètre numérique par exemple) de la relation 10- X. = 0, 45,
l
on déduit immédiatement X.
1
= 450 °C.

Le modèle mathématique prend une nouvelle expression :

{5.3.)

que l'on peut écrire :

(5. 4.)

5. II. 3. - Equations - machine

Ayant défini les "variables - machine" et choisi la nature des

blocs-opérateurs qui seront utilisés, on écrit les équations en détaillant chaque
opération élémentaire. Pour celà, on pense à faire des groupements, à mettre
les opérations dans un certain ordre, etc ••• L'opérateur est maître dans ce
choix et peut donner plusieœs formes pour l'écriture des ''équations - machine''.
Par contre, dès qu'il a opté pour w1e écritu.re~ le schéma analogique est déter-
miné et unique.
 5-?

e 5. II. 4. - Schéma de calcul

En utilisant les symboles des blocs-opérateurs, on dessine le

schéma de principe représentant les équations - machine : les adresses des élé-
ments et les gains d'entrée des amplificateürs n'y figurent pas.

5. II. 5. -Disposition des éléments

On cherche à répartir les éléments sur le panneau de câblage

de façon à avoir des connexions courtes.

On remplit les tableaux suivants

1 - Tableau des amplificateurs : adresse, fonction, expression de 1'échelle de

la grandeur de sortie.

2 - Tableau des multiplieurs : adresse, mode de connexion, grandeur d'asservis-

sement, voies de multiplication.

3 - Tableau des générateurs de fonctions à diodes : adresse, mode de fonction-

nement. tableau de la fonction ou graphique.

4- Tableau des liaisons entre les machines (quand ii y en a plusieurs).

5 - Tableau des potentiomètres : adresse, expression littérale. valeur numérique.

A ce stade, toutes les indications susceptibles d'être utilisées

par la suite, doivent se trouver clairement notées. On complète alors le
schéma de principe par les adresses des éléments et le choix des gains d'entrée :
c'est ce schéma analogique qui servira au câblage.

5.II. 6. - Câbl~

Le câblage du panneau peut commencer. Il se fait méthodique,_

ment, pratiquement sans réfléchir, puisque tous les renseignements nécessaires
figurent sur le schéma.
 5-9

Des vérifications sont faites pour éviter une erreur de câblage

=t avoir une correspondance parfaite entre les connex1ons sur le schéma et celles
réalisées sur le panneau. Au cas où il subsisterait une erreur après ·vérifica . .
tions, elle serait détectée plus loin (5. II.lO).

5. II. 7. - Préparation du contrôle statique

• On détermine en premier les éléments spéciaux à vérifier séparément.

- On fixe les boucles algébriques à "ouvrir" et on définit l'amplificateur de la

houele auouel on imposera sa tension de sortie.

On dresse une liste de toutes les variables auxquelles on fixera une valeur par-
ticulière lors du contrôle statique, à savoir :

les variables intégrées,

les entrées extérieures.
les variables imposées pour ouvrir les boucles algébriques.

- On choisit une valeur pour chacune de ces variables de façon à ce que tous les
blocs-opérateurs fournissent des indications comprises entre_:!: 0,1 et+ 1,

- On calcule à l'aide des équations-machine quelles seraient les grandeurs de

e sortie exactes de tous les opérateurs en les supposant parfaits, compte-tenu
du choix ci-dessus.

- On dresse un tableau de ces valeurs qui permettra d'effectuer rapidement le

contrôle statique.

5. II. 8. - Placement des panneaux d'affichage

Après préparation de la machine et réglage des fonctions à

générer au moyen d'un panneau auxiliaire, on place les panneaux sur les baies
des calculateurs. Les machines sont dans le mode "affichage des potentiomètres".
On vérüie qu'aucWle surcharge ne se produit (un indicateur sonore permet de le
savoir).
 5-10

5;;!1. 9. - Réglage des potentiomètres

On effectue le réglage des potentiomètres suivant le tablèau

dressé précédemment en vérifiant si la charge est bien connectée.

5. II. 10. - Contrôles

On effectue un contrôle de bon fonctionnement des circuits

spéciaux, diodes, relais, etc •••

On passe ensuite au contrôle statique après avoir fait les mo-

difications de câblage qu'il peut nécessiter.

La machine est mise dans le mode "contrôle statique".

Tous les éléments sont contrôlés et les valeurs des grandeurs

de sortie sont comparées à celles calculées au paragraphe 5. II. 7.

Dès qu'une différence apparaît, il fàut en trouver l'origine et

agir pour qu'elle disparaisse ou reste dans les normes de précision.

A la fin de ces opérations, seules les constantes des intégra-

teurs n'ont pas été vérifiées. (Mais ce contrôle dynamique est préalablement eb-
fectué par les techniciens chargés de tester périodiquement le bon fonctionnement
du matériel et d'assurer son entretien).

5. II.ll. -Premier essai

La machine est mise dans le mode "conditions initiales". On

s'assure que les conditions initiales du premier essai sont bien appliquées à
tous les intégrateurs. Le ''top'' de départ est donné en passant sur le mode
"calcul".

Il reste à choisir l'échelle d'enregistrement optimale - au be-

soin en répétant cet essai plusieurs fois -.
 - 5-11

La phase de production commence à ce stade.

5;ll.l2. -Code APACHE

C'est un programme numérique mis ~u point par le Centre Eu-

ropéen de Traitement de l'Information Scientifique (CETIS) d'Euratom à ISPRA
pour automatiser le plus possible les différentes étapes de la programmation.

Pour chaque problème, on définit les listes de paramètres, des

· variables, des équations. On y inclut d'autres précisions relatives aux valeurs
maximales des variables. Moyennant certaines précautions d'écriture, ces in-
formations sont portées sur un jeu de cartes perforées. Après appel du pro-
gramme relatif à ce code et prise en compte des cartes, la machine numérique
fournit les renseignements suivants : ,

- Ecriture des équations - machine, après mise en échelle.

-Adressage des éléments.
·- Liste des valeurs des potentiometres.
- Câblage à réaliser.
- Tableau complet des valeurs pour un contrôle statique.
-Définition .des gains d'entrée.

D'une façon générale, toutes les opérations décrites dans les'

paragraphes 5. II. 2 à 5. n. 8. sont exécutées automatiquement

On évite ainsi toute intervention humainP cians une série d'opé-

ratwns dont l'exécution relève du mécanisme et non de la réflexion,

5. III. -EXEMPLE D'ILLUSTRATION

Examinons les conditions de réflexion d'un électron soumis à

un. champ électromagnétique.

Le système d'équations du modèle mathématique :eist le suivant :

 5-12

( dX dX
- = - a Z cos t + b Y + ( - )
( ~ M 0
(
(
dY . dY
(5. 5. ) ( - = a Z B sm t - b X + ( - )
(
dt dt 0
(
(
2
d z = ( dX cos t - B dY •Sin t)
( dt2 a ëit · dt
(
dZ
avec les conditions initiales X (0) =Y ( 0) =Z ( 0) =0 et ( "dt )0 = 1 •·
dX dY
a, b, B, (ëit ) et (dt )0 sont susceptibles de varier d'un
0
essai à l'autre.
2
Les dérivées ~ et ~; intervenant dans la définition de d ~
dt
sont à expliciter~

cos t et sin t seront définis par un système diffél;"entiel.

On pose P = a cos t et Q =a sint

Le système transformé s'écrit :

Conditions initiales
( dP
( -
dt
=- Q P (0) =a
(
(
dQ = +P Q (0) = 0
( dt
(
(
(
dX:: R x (0) = 0
dt
(
(
(5.6.) dY= S y (0) = 0
( dt
(
(
dZ = U z (0) =0
( dt
(
{ R=-Z.P+b .. Y+R
0
u (0) = 1
(
( S = B • Z • Q - b X+ S
0
( dU
( dt =R.P-B.S.Q
 5-13

Choix des échelles

Pour certaines variables comme P et Q les valeurs maximales

M. sont connues et les variables-machine en découlent. Pour les autres, des
1
essais préalables ont été nécessaires, guidés par l'expérience du physicien.

La liste complète peut ainsi être dressée, sachant que a

restera inférieur à 0, 01.

Equations-machine

'
On reécrit le système (5. 6.) en faisant apparattre les variables
qui viennent d'être définies.
1
i
1
(
(
~t [ to
2
p] = - [ 10
2
Q]
(
( ~t [ lo
2
Q] = + [ 102 p]
(

~t 2
(
(
[ 5.to- x]= (0,25) [ 0,2 R]
(5. 7) (
( ~t 2
[ 5.10- y] = (0, 25) [ 0, 2 s)
(
( ddt [ 4.10 -3 Z ] =(10 -2 ). [ 0,4U']
(
(
(
3 2
+(4 b) . [ 5.1o-2 Y]+ (0,2 R 1]
[ 0,2 R] =- (0, 5) .[ 4.1o- z]. [ to P]
0
) .. [

[ 0,2 s) = (0,5 B). [4.1o- z]. [to Q]- (4 b). [ 5.to- x] + (0;2 s
( 3 2 2
(
1] ) .[
0

~[o,4 u] = (2.1o- 2 ) [o,2 R].[to2 P]- (2.10-2 B) .[o,2 s]. (to2 Q]

(
(
(

Les conditions initiales sont aussi à noter :

 5-14

( [o,4u 0 ] =(0,4).[1]
(

(5,Al
(
{
[ 4.1o- 3 z ] = [1o 2 Q
0
] = [5.10 ..2 x 0 ] = (5.10- 2 Y ] = o
0 0
(
2 2
( [ 10 P
0
] = (10 a) • [ 1 ]
(
Schéma analogique

Il y a quatre produits à effectuer. Des servo-multiplieurs ont

2
été retenus car les variables [ 10 P] et [ 10
2
interviennent deux fois cha- Q]
cune et permettent de grouper les produits deux par deux.

Remarques -

(D Sur notre exemple, on voit la simplificité d'écriture des

produits par rapport à celle que nous avons donnée dans la deuxième partie. On
ne parle plus en nombre de volts, mais en fractions d'unité.

:..Je dénominateur "Ref" a ainsi disparu.

® Les termes entre parenthèses qui précèdent les grandeurs

entre crochets sont des constantes pour un essai donné. Ils définissent les va-
leurs des potentiomètres et des gains associés.

Le schéma analogique complet avec les adresses des éléments

est représenté sur la figure 5. 2.

Contrôle statique

Il a été évalué pour les valeurs des paramètres

a = 0, 01 B =1 b = 0, 1 R
0
=S
0
=1

Il y a six équations différentielles du premier ordre, donc six

 5-15

(--t]

SM1

Fig. 5-2
 SIXIEME PARTIE

DESCRIPTION DES CALCULATEURS UTILISES AU DEPARTEMENT

D'ELECTRONIQUE GENERALE
 6-1

SIXIEME PARTIE

DESCRIPTION DES CALCULATEURS UTILISES AU DEPARTEMENT

D'ELECTRONIQUE GENERALE

6.I. .. MOYENS DES CENTRES DE CALCUL ANALOGIQUE DE SACLAY ET

CADARACHE

Pour résoudre les problèmes posés par les différents Services

duC. E. A., le Département d'Electronique Générale dispose de deux centres
de calcul analogique : l'un à Saclay, l'autre à Cadarache.
Actuellement, le centre de Saclay est équipé de 3 calculateurs
231 R et d'un ensemble 8900 construits par Electronic Associates Inc. Les
231 R font partie de l'ancienne génération de machines analogiques : ils ~e

comportent pas d'éléments logiques et leur capacité moyenne est d'une centai•
ne d'amplificateurs.
Le 8800 appartient à la nouvelle génération : il comporte des
éléments logiques et a été spécialement conçu pour le couplage avec une machine
numérique. Sa capacité est supérieure à 220 amplificateurs,
Suivant l'importance cb problème traité on utilise un ou plusieurs
calculateurs couplés. Au maximum, ils permettent la résolution d'un système
d'équations différentielles linéaires ou non du 180ème ordre ••• Les résultats
apparaissent sous forme de courbes ou réseaux de courbes obtenues à 1'aide
d 1enregistre\:l"S multipistes ou de tables traçantes.
 6-2

Le centre de Cadarache est équipé de trois calcul~teurs 231 R

et d'un ense.r;nble 8800-640.C es machi:qes ef leur équipemènL~nnexe totalisent envi:n:n
• ' . ' !

600 amplificateurs qui permettent la résolution d'un système d'équations. diffé-

rentielles du 190ème ordre. Les moyens d'enregistrement sont constitués par
un ensemble de tables traçantes. D.e plus, périodiquement associées à des
pupitres de contrôle spécialisés, ces machines assurent la simulation des '-
réacteurs Rapsodie et du Prototype à Terre.
On trouvera en annexe le détail des éléments de calcul analo-
gique disponibles à Saclay et Cadarache.

e
6. II. -DESCRIPTION D'UNE MACHINE PACÊ 231 - R

Pour résoudre simultanément des équations algébriques et diffé-

rentielles, la machine comporte des éléments capables de réaliser les diffé-
rentes opérations mathématiques : addition, multiplication, intégrationl généra
tion de fonction. C'est pourquoi on trouve sur une telle machine :

- 30 (ou 45) sommateurs à 6 entrées,

- .45 (ou 30) intégrateurs à 6 entrées, convertibles en sommateurs,.
- 30 amplificateurs associés à des éléments divers,
- 30 à 40 multiplieurs (multiplication de deux variables).
- 150 potentiomètres (multiplication d'une variable par une constante),
.. Des générateurs de fonctions arbitraires,
-Des générateurs de retard (fonction f (t - T) ),
- Des limiteurs
- Quelques éléments logiques (comparateurs, commutateurs, ••• ).

La réalisation de la structure analogique correspondant à une équa-.

tion s'effectue en interconnectant de façon convenable divers éléments de calcul
grâce à un panneau de câblage sur lequel sont ramenées toutes les entrées et
 6-3 -

sorties. Le panneau est amovible, on peut ainsi préparer le câblage d'un pro-
blème sans immobiliser la machine. Pour effectuer le réglage des divers coef-
ficients (potentiomètres) et faire des vérüications, chaque machine dispose d'un
voltmètre numérique à quatre chiffres signüicatifs. Un sélecteur à clavier
permet d'aiguiller n'importe quelle tension analogique apparaissant sur le pan-
neau vers ce voltmètre : tension de sortie des sommateurs, intégrateurs, multi-
plieurs, générateurs de fonctions ..• etc.
Enfin, un système de commande actionné par un jeu de boutons
poussoirs définit le "mode" de fonctionnement de la machine. Il y a quatre
e modes fondamentaux qui sont les suivants :

- Arrêt : (pot - set pour les Angle-Saxons).

La machine est arrêtée, aucune tension n'apparait sur le panneau de câblage.
Ce mode de fonctionnement est utilisé pour l'affichage des potentiomètres.

- Conditions Initiales : (Initial Conditions)

Ce mode de fonctionnement permet d'introduire les valeurs initiales dans les
intégrateurs ; celles-ci définissent la solution particulière désirée du système
différentiel étudié.

- Calcul : (Operate)
Les tensions représentatives des dérivées sont alors appliquées aux entrées des
intégrateurs et le système analogique évolue suivant sa dynamique propre, four-
nissant ainsi la solution du problème.

· - Mémoire : (Hold)
Dans ce mode la machine se fige dans l'état où elle se trouve au moment où
l'opérateur enfonce le bouton poussoir correspondant. On a ainsi la possibilité
de s'assurer du bon fonctionnement des éléments de calcul, ou d'étudier le détail
d'un phénomène en un point particulier.
 6-4

On remarquera que les intégrateurs sont seulement en fonctionne-

ment effectif dans le mode "calcul". Deux relais associés à chaque intégrateur
effectuent les commutations voulues selon les modes.

6.III. -DESCRIPTION DU PAN~EAU DE CABLAGE 231- R

Toutes les entrées, sorties, et commandes des divers éléments

sont reportées sur le panneau de câblage amovible qui comporte environ
3 600 trous enfichables.
Chaque panneau est divisé en 15 secteurs sensiblement id~ntiques.

Un secteur comporte :

- Deux intégrateurs-sommateurs repérables à leur gros cavalier gris.

- Trois sommateurs repérables à leur cavalier orange.
- Un multiplieur à servo-mécanisme pouvant réaliser cinq produits par une
même variable (ou trois multiplieurs électroniques indépendants selon les
secteurs).
- Un amplüicateur comparateur actionnant un relais à deux voies et deux direc-
tions {aire marron).
- Dix potentiomètres repérés en jaune.
- Un générateur de fonction (sur certains secteurs seulement).
- Les tensions de référence : + lOO V (rouge)
- 100 V (orange)
masse (noir).

La disposition des éléments sur le panneau est telle qu'elle per-

met de réaliser des interconnexions aussi courtes que possible : certaines peu-
vent s'effectuer à l'aide d'un cavalier.

6 .111. 1. - Le sommateur

La configuration d'un so'P}mateur est donnée par la fig. 1 et le

schéma de principe par la fig. 2.
 6-6

La résistance normale de contre-réaction (1 M Q} est connectée

à l'aide d'un cavalier multiple (fig. 3). Elle peut être remplacée facilement par
un circuit de contre-réaction extérieur. Le réseau d'entrée est constitué par
trois résistances de 1 MQ {gain 1} et trois résistances de 0, 1 MQ (gain 10).
Le point commun du réseau SJ est accessible ce qui permet de connecter des
entrées supplémentaires .. Les entrées sont repérées en vert, les sorties en
L'OUge.

6. III. 2. - L'intégrateur

La configuration d'un intégrateur - sommateur est ?onnée fig. 4

et le schéma de principe fig. 5. La fonction intégrateur ou sommateur est
définie par la position d'un cavalier multiple qui connecte une capacité de 1 J.LF
ou une résistance de 1 MQ selon le cas, et alimente les relais par les tensions
convenables (fig. 6). On a également la possibilité de remplacer la contre-'
rêactioninterne par une boucle extérieure quelconque. Chaque intégrateur
1
comporte trois entrées gain de 1 ( ) et trois entrées gain de 10, comme les
sommateurs. De plus, ils ont une entrée spéciale pour l'introduction de la va-
leur initiale. Toutes ces entrées sont repérées en vert, les cinq sorties de
l'amplititacteur étant repérées en rouge.

(l) Cela signifie que lorsqu'on applique une tension de 1 V à l'entrée de l'inté-
grateur, on obtient à la sortie une tension dont la vitesse de variation est de
1 V/s.
 6-1

Entrée condition Tension de commande

initiale
Relais Relais

Tension de Tension de commande

commande
Rési~tance de C.R. Sortie de l'amplificateur 01

Entrée directe Capacité dtintégration

Sortie Sorties de l'amplificateur 01

Point commun du
réseau
Entrée du potentiomètre p 0~

Entrées gain 10
Sortie du potentiomètre 0 01

1
Sorties de l'amplificateur 01

Entrée du potentiomètre Q. 01
Entrées gain 1
ô Sortie du potentiomètre Q 01

FIG. 4 Aire de câblage d'un intégrateur sommateur et des potentiomètres

associés.
 6-8

oAM.Q
lC
re PS re P.S
SJ'
00
l [§§
~~
o.~MJZ.
10
o.~ M.n.. IC H
-10
00
10 01 roob •b-()
1 G
c~ ().{) Gob
~M.Q F
4
,ffvf..Q
1 Intégrateur -Sommateur

Fig. 5 Fig. 6

6. III. 2. - Le multiplieur

La configuration d'un multiplieur à serve-mécanisme est donnée

fig. 7. On a la possibilité d'effectuer cinq produits par un multiplicateur com-
mum. La sixième piste (piste F) est destinée à l'asservissement. Chaque piste
est constituée par un potentiomètre. La figure 8 montre le schéma de principe
avec la correspondance des repères apparaissant sur le panneau de câblage.

9 .III. 4. - Les potentiomètres

Au voisinage de chaque sommateur ou intégrateur/ sommateur on

trouva deux potentiomètres (fig. 1 et 4 ). Généralement le point haut et le cur.:.
seur apparaissent seuls sur le panneau de câblage, le point bas étant. connecté
dir~ctement à la masse {fig. 9). Toutefois pour certains montages particuliers,
,...,.,>rHenose de 10 potentiomètres dont le noint bas est accessible (fig. lO).
 () -9
..
_Rer tq/ ~Ref sn
0
.. f
0CT 0+F 0 MF
Entrée du multiplicateur commun

0-A 0CT 0+A 0 Piste d'asservissement

0~B
0CT 0+B 0""11Q
Piste A
Piste B
0_, 0 CT
0+C 0 HC.

0-D 0 CT
0 0
+D l'ID
Piste c

0-E
0 CT
o.
+l
0HE Piste D

0 0 0 0 Piste E

FIG. 7. Aire de câblae;e d'un multiplieur à servo-mécanisme

MF

SM

FIG. 8 Schéma de principe d'un multiplieur à servo-mécanisme.

 6-10

Hl Hl
-0 -D
P01
-D
LO
-o
Fig. 9 Fig. 10
Potentiomètre avec deux Potentiomètre avec trois
points accessibles. points accessibles.

6. III. 5. -L'amplificateur - comparateur

Enfin la machine dispose d'amplificateurs comparateurs qui per-

mettent de modifier la structure du câblage en fonction de certains critères.
L'aire de câblage est représentée fig. 11 et le schéma de princi-
pe fig. 12. On peut voir que cet élément est constitué par un amplificateur à
grand gain actionnant un relais à deux voies et deux directions. Lorsque la som-
me des deux tensions analogiques est positive, le relais est positionné du côté
repéré par le signe +et inversement lorsque la somme de ces tensions est néga-
tivf' 1 fl relai.s est positionné du côté repéré par le signe - .
 6-12

6. IV. -DESCRIPTION DE L'ENSEMBLE 8900

Cet ensemble appartient à la nouvelle génération, tant par sa

technologie que par ses possibilités. Il se compose d'un calculateur analogique
EAI. 8800 couplé à un calculateur numérique EAI. 8400 par un ensemble de ca-
naux de conversions analogique-numérique et numérique-analogique.,

6.1V • .i.. -Le calculateur analogique 8800

La conception de ce nouveau calculateur est différente de~ 231-R,

tant par >a technol~ que par son organisation. Alors que les calculateurs
231-R sont équipés de tubes électroniques, le 8800 est entièrement transistorisé
et de nombreux relais ont été remplacés par des commutateurs électroniques (l~
La vitesse de calcul a été ainsi sensiblement accrue .. ~:.

Le 8800 possède plus de 220 amplificateurs et une cinquantaine de

2
multiplieurs ( ). Les intégrateurs disposent de six capacités d'intégration
s'échelonnant de 100 pF,à 10 j,tF. La souplesse de l'équipement est considérable-
ment accrue par la possibilité de commander les intégrateurs par groupe ou in-
dividuellement. En plus des opérateurs analogiques le "8800 est pourvu d'~lé­
2
meuts logiques - portes, bascules monos tables ( ) - qui permettent de réaliser
.n'importe quelle fonction logique par câblage. Ces éléments sont particulière-
ment utiles pour les calculs itératifs, la réalisation de séquences et la simula-
tion de la logique du problème étudié.
D'une manière générale, ce calculateur est conçu de façQ~ à
réduire les opérations manuelles : par exemple l'affichage des 240 potentiomè-
tres s'effectue grâce à un servo-mécanisme et peut être commandé par le calcu-
lateur numérique. De même, pour.modifier l'affichage d'un générateur de fonc-
tion, il suffit de changer une carte perforée.

(1} Ces commutateurs sont réalisés ayec des transistors à effet de champ.
(2) Voir en annexe la comparaison de capacité des calculateurs 8800 et 23l•R.
 6-13

6. IV. 2. -Le calculateur numérique et l'interface

Le premier rôle du calculateur numérique est d'automatiser tota-

~ ;ment le îonctionnement du calculateur anaLogique. Les fonctions suivantes peu-
vent être réalisées par programme :
- Mise en condition initialP, calcul, l'!lémoire.
- Affichage des potentiomètres.
- 1\:esure des granaeurs analogiques.

On ~;:Spère aim:.: gagnt:L' ...,;._ + mp;:; conF ~~rablt sur la préparation,

la mise en place et la vérification des problèmes.
Le second rôle du calculateur numérique est de pallier aux insuf-
fisances du calculateur analogique dans certains problèmes. On utilise en par-
ticulier les mémoires numériques pour la génération de retards ou de fonctions
à plusieurs variables et pour certains calculs itératifs. Le travail du calcula-
teur s'effectuant alors en temps réel, une très grande rapidité est nécessaire,
pl--ur le traltement d'un problème, et aussi pour le passage d'un problème à un
autre.
Le 8400 fabriqué par Electronic Associates correspond à ces spé-
cifications : son cycle mémoire est de 1, 7 fJS et il possède un système d'interrup-
tion à priorités hiérarchisées. De plus il a été spécialement étudié pour le cal-
cul hybride, en liaison avec le calculateur analogique 8800.
La circulation des informations entre les deux calculateurs se fait
par l'intermédiaire d'un ensemble de 3.2 canaux de conversion numérique-analo•
gique et analogique-numérique. La précision de ces convertisseurs· est voisine
. -4
de 10 , le temps nécessaire à une conversion analogique.numérique est de
15 jJs. Le format utilisé est la numération binaire pure avec utilisation des
compléments à 2 pour la représentation des nombres négatifs (14 bits +signe)!'
Les convertisseurs numériques-analogiques peuvent être utilisés en multipli-.s
hybrides : ils délivrent alors une tension de sortie proportionnelle au produit
d'une tension analogique et d'une grandeur numérique.
 6-14

La sélection des canaux et les ordres de conversion sont sous le

contrOle direct du programme du calculateur numérique.

6. V. ANNEXES

6. V. 1. Liste détaillée des éléments de calcul analogique

Equipement de Saclay (Novembre 1967)

Eléments Eléments
231-R 8800

Amplificateurs sommateurs 105 60

Amplificateurs intégrateurs 120 60
Autres amplificateurs ~60 90
Multiplieurs à servo-mécanisme
(5 produits par multiplieur) 19
Multiplieurs électroniques (1 produit) 42 52
Potentiomètres 400 240
Résolveurs 2 1
Générateurs de fonction à diode (20 segments) 5 5
Générateurs de retard variable 8 0
Amplificateurs comparateurs avec relais 30 30
Limiteurs 6 12
Enregistreurs X, Y 12 1
Enregistreurs multicanaux 1 1
Baie annexe de dépannage 1
Générateur de bruit 1
 6-15

Eguipement de Cadarache (Novembre 1967)

Eléments Eléments
231 R 8800

Amplificateurs sommateurs 120 60

Intégrateurs/ sommateurs 130 60
Autres amplificateurs 110 124
Potentiomètres 5J. 0 240
Multiplieurs à servo-mécanisme (5 produits} 20
Multiplieurs électroniques (1 produit) 27 48
Générateurs de retard 10
Générateurs de fonction (20 segments) 12 5
Amplificateurs comparateurs avec relais 40 24
Limiteurs 30 6

Enregistreurs x. Y 9 1
Echangeurs de chaleur (version provisoire) 3 <-
Enregistreurs multicanaux 1
Baie ~nnexe de dépannage
6. V. 2. Comparaison des capacités .moyennes des calculateurs EAI 231-R et 8800.
231-R 8800

Nombre d'amplificateurs lOO 240

Nombre de potentiomètres 150 240
Nombre de multiplieurs 30 50
Nombre de comparateurs 10 30
Nombre de Flip-F'lops néant 40
Nombre de portes logiques néant lOO
Echelles de temps 2 4 ou 6.
 SEPTIEME PARTIE

GENERALITES SUR LE CALCUL HYBRIDE.

(.
 7-1

SEPTIEME PARTIE

GENERALITES SUR LE CALCUL'HYBRIDE.

7. 1. HISTORIQUE RAPIDE

Depuis quelques années. les possibilités des calculateurs élec-

troniques scientifiques se sont très largement développées tant dans le domaine
numérique qu'analogique. De sorte que deux types d'utilisateurs se sont cons-
titués compte tenu de leur formation. de leur expérience et de leur domaine de
travail. donnant naissance à deux écoles.

Ainsi. dans 1 'industrie aéronautique. le calculateur analogique

a-t-il été longtemps préféré pour servir d'outil principal à la simulation du
mouvement des avions et engins et aujourd'hui encore d'importants centres de
calcul analogique sont implantés chez tous les constructeurs (citons en France
Bréguet. Dassault, Nord Aviation. Sud Aviation).
Dans le même domaine le calculateur numérique servait à éva-
luer. optimiser et calculer certaines spécifications définitives et jouait égale-
ment le rôle de simulateur dans 1' étude des orbites et des trajectoires balistiques.
Mais avec le temps. les simulations sont devenues plus étendues
et plus complexes, mettant souvent en défaut les possibilités de chacun des types
de calcul. On admit alors qu'une réunion des avantages des deux techniques don-
nerait un outil plus efficace. Le simulateur hybride était né.
 7-2

Les premiers essais de liaison datent de 1958 et furent réalisés

par "Convair Astronautics" à San Diègo et "Space Technology Laboratories"
à Los Angelès. Dans les deux cas il s'agissait de simuler le mouvement d'un
missile à longue portée. La vitesse du calculateur analogique était un élément
nécessaire mais non suffisant pour l'étude en temps réel du déplacement rapide
de 1 'engin : le domaine de variation de certaines grandeurs posait en effet des
problèmes d'échelle et un calculateur numérique assura leur évaluation. Une
Univac 1103 et une I. B. M. 704 furent ainsi couplées à des ensembles analo-
giques EAI de 300 à 400 amplificateurs.
Depuis, d'autres installations plus ou moins importantes ont été
réalisées (en France, citons le LRBA à Vernon et Sud-Aviation à Cannes et à
Toulouse, le C.E.A. à Saclay et Cadarache). Dans les études hybrides qui sont
effectuées, il ressort que :

- les calculateurs analogiques sont utilisés d'une manière classique pour simuler
le comportement dynamique d'un système physique, par résolution d'un ensem-
ble d'équations différentielles non linéaires.
- les calculateurs numériques sont utilisés pour assurer le contrôle des opérations,
la mémorisation de fonctions arbitraires ou de fonctions échantillonnées prove-
nant de la partie analogique, le calcul de certaines formes algébriques et, éven-
tuellementJ'intégration lorsqu'une très grande précision est nécessaire.

Les ensembles hybrides dont nous avons tracé ici sommairement

le développement sont des calculateurs puissants et de grande capacité. On les
trouve particulièrement aux Etats Unis dans les grosses administrations (par
exemple la NASA) ou les firmes de premier rang (par exemple Boeing). Ils
commencent à être introduits en Europe.
Parallèlement, des systèmes plus modestes ont vu le jour qui
sont plus nombreux et pour lesquels le calculateur numérique est essentiellement
un organe de gestion : il organise les séquences de calcul, gère les entrées et
sortie du calculateur analogique et sous-traite exceptionnellement quelques opé-
rations algébriques simples.
 7-3

e 7.II. CLASSIFICATION DES CALCULATEURS HYBRIDES.

Au sens large, le calcul hybride peut être défini non seulement

comme l'utilisation simultanée d':êléments analogiques et numériques, mais aus-
si comme. la combinaison des techniques de programmation relatives à chacun
de ces moyens de calcul. Dans son principe, il cherche à réunir les caracté-
ristiques intéreAsantes des calculateurs analogiques et numériques pour les
fondre en système unique ayant des possibilités supérieures à chacun d'eux pris
séparément.

7. II. 1. Premier pas des calculateurs analogiques vers une utilisation hybride :
le calculateur itératif.

La première étape correspondant à un glissement du calcul analo-

gique vers le calcul hybride fait apparartre un usage intensif d 1 éléments logiques.
On adjoint au calculateur analogique classique des horloges numériques et une
''borte numérique' 1 contenant des éléments logiques pour les opérations de con-
trôle et de commande. -
Bien que baptisé "calculateur hybride 11 par les constructeurs, cet
appareil n'effectue aucun calcul hybride. Il est plus correct de l'appeler cal-
culateur analogique itératif, puisque toutes les opérations mathématiques sont
exécutées par des éléments analogiques.

Le calcul répétitif automatique est avant tout une technique de

présentation des résultats, le calculateur fournissant sans cesse la solution du
même problème que l'on observe sur un oscilloscope. La différence entre le
calcul analogique traditionnel et le calcul analogique répétitif vient donc essen-
tiellement de la vitesse choisie pour réaliser les opérations. Il résulte que les
 \

7-4

éléments à mettre en oeuvre pour assurer un calcul répétitif dont le cycle de

base est rapide doivent posséder une bande passante élevée (en particulier les
multiplieurs du type ''à paraboles'' remplacent les servomultiplieurs).

Le calcul itératif automatique se différencie du calcul répétitif

'P~r:r des changements provoqués à la fin de chaque cycle. Il peut se définir par :

(!) un cyclage automatique sur le contrôle des modes de la

machine, qui perrriêt d'obtenir un certain nombre de phases "CALCUL".

® un changement automatique d'une ou de plusieurs conditions

du problème durant les intervalles qui séparent ces phases.

Ainsi, à chaque phase "CALCUL" 1 c'est-à-dire à chaque

itération, obtient-on une solution du problème correspondant aux conditions
choisies : on peut dire que, à chaque passage, on résout un problème différent.
Les conditions sur lesquelles s'exerce le changement automatique sont généra-
lement un signal d'entrée : valeur d'un paramètre, condition initiale. A nombre
égal de cycles "CALCUL" 1 l'itératif apporte donc une somme d'informations
beaucoup plus élevée que le répétitif.

Nous donnons dans ce paragraphe les applications les plus couran-

tes et les plus simples du calcul itératif, susceptibles d'être réalisées sur un
calculateur analogique classique (type 231 R) auquel sont adjoints des éléments
logiques.
Balayage paramétrique.
-~--~---------------
On étudie l'influence d'un paramètre sur la réponse d'un système.
Dans une boucle d'asservissement, par exemple, on peut s'intéresser à la courbe
donnant un écart maximal Y par rapport au régime permanent en fonction du
 7-5

coefficient a d'amortissement~ pour un signal d'entrée échelon unitaire (fig.

7. 1).

Fig. 7.1

~--------------------~(

La grandeur Y correspondant à la valeur a est évaluée au cours

1 1
de la ième phase de calcul, à un instant qui peut varier d'un cycle à l'autre. ·
Elle est mise en mémoire suffisamment longtemps pour que le point (a . ~ Y.)
1 1
soit noté sur un enregistreur X 1 Y. La courbe désirée est obtenue point par
point par urit procédé automatique.

9.P~i~~1~~8:,t~~~.
Les problèmes d'optimalisation se présentent de plus en plus
fréquemment. Ils ont ·pour but de déterminer les valeurs optimales de para-
mètres qui répondent à un eritère donné : profit maximal~ dépense minimale,
écart minimal~ etc .. :. Dans la plupart des cas, une longue série d'essais est
nécessaire pour aboutlr à la détermination de telles valeurs.
L'étude du système de contrôle de l'orientation d'un satellite
en.f?urnit un exemple. Disposant de plusieurs paramètre d'action et un écart
d'orientation étant détecté, on cherche à le corriger en consommant le mini- •·
mum de carburant, ou en agissant pendant une durée imposée. Le problème •.
est plus complexe que celui du balayage paramétrique. Pour ce dernier, l'ité-
ration se fait en "boucle ouverte" les changements de valeur du paramètre
s'effectuant suivant un programme connu d'avance.
Par contre, dans les problèmes d'optimalisation, l'itération se
fait en 1 'boucle fermée' 1 • Les modifications apportées aux paramètres sont
fonction des résultats obtenus, la réaction traduisant les lois d'action imposées.
 7-6

Conditions aux limites.

Un calculateur analogique donne la solution d'un système d'équa-

tions différentielles lorsque l'état initial est totalement défini. En d'autres ter-
mesJ à l'instant zéro de la phase "calcul". les conditions initiales de tous les
intégrateurs doivent être imposées. Mais devoir les imposer ne signifie pas
pour autant les connartre.
Il arrive que l'ensemble des conditions conduisant à une solu-
tion unique soit donné en deux points. par exemple 1'instant zéro et 1'instant T
c'est le problème des conditions aux limites en deux points. Le procédé ité-
ratif ouvre une voie vers la résolution de ces types de problèmes. Il consiste
à prendre des valeurs arbitraires pour les conditions initiales inconnues et à
les corriger au cours des cycles successifs jusqu'à l'obtention de valeurs fina-
les correctes. L'itération est réalisée en "boucle fermée".
·Dans la résolution des équations aux dérivées partielles. ce pro-
blème se rencontre constamment ; en particulier pour l'équation de propaga-

recherche de la conditions initiale (

soit satisfaite.
t~ )
tion de la chaleur, le procédé de discrétisation de la variable temps impose la

0
telle que la condition finale ( %~) 1=O

Le problème consiste à ajuster les paramètres d'un modèle ma-

thématique pour que sa solution s'identifie à des données empiriques (généra-
lement des mesures expérimentales).
Supposons par exemple que, au cours d'une réaction chimiqueJ la
concentration C (t) d'un composé satisfasse la relation :

(7. 1.)
d c (t)
=- a . C
n
(t)
dt

On peut se proposer de déterminer les coefficients numériques a

et n tels que C (t) soit aussi proche que possible d'une courbe expérimentale
c* (t) déjà connue. Cette dernière est d'ailleurs souvent obtenue par des mesures
 7-7

qui la définissent par valeurs discrètes c2 (t.).

1
Pour rendre automatique la recherche des paramètres a et
n , on définit une fonction d'erreur e dépendant de ces paramètres, par
exemple:
T
(7. 2. ) t. = J [c (t) - c* (t)J
2
dt
0
T étant le temps pendant lequel ont été faites les mesures (égal à la plus grande
des valeurs t.).
1
La méthode de calcul consiste à rendre e aussi petit que pos-
sible : c'est une optimalisation avec recherche de valeur minimale, L'itéra-
tion se fera en "boucle fermée", les lois d'actions sur a et n après détermi-
nation de e assurant la contre-ré3;ction.

Dans les exemples précédents nous voyons que, aux éléments

analogiques simulant les équations du problème. s'ajoutent des circuits assu..:
rant l'itération et son automatisme. Ces derniers doivent être l;apables de réa--
liser les opérations suivantes :

Q) Mémorisation, Il faut mettre en mémoire des informations

traitées au cours de cycles passés ou présents pour les restituer aux moments.
opportuns lors de cycles ultérieurs. Cette mémorisation porte sur des valeurs
.discrètes ou sur des fonctions de la variable indépendante (équation aux déri-
vées partielles).

® Décisions logiques. Un programme câblé sur le calculateur

doit définir le ou les paramètres à modifier pendant l'itération et les tensions à
mettre en mémoire ou à sortir.
 7-8

® Exécution des décisions. Les décisions logiques sont prises,

il reste à exécuter les opérations qu'elles commandent : changement de valeur
d'un paramètre ou d'une condition initiale, etc ....

® Contrôle des modes. Compte tenu des opérations successives

ou simultanées que le calculateur doit réaliser, une séquence d'actions plus ou
moins compliquée définissant les modes est à assurer. Les modes essentiels
sont au nombre de trois

"conditions initiales" "calcul" ''mémoire''

Les commandes peuvent s'exercer simultanément sur différents

groupes d'amplificateurs et indépendamment les unes des autres.

7. II. 2. Premier pas des calculateurs numériques vers une utilisation hybride :
la programmation par blocs orientés.

La programmation sur calculateur analogique à courant continu

est basée sur la caractéristique suivante : les éléments de calcul, intégrateurs,
sommateurs, etc .... sont des blocs orientés. En les assemblant convenable-
ment,on construit un système "analogue" régi par les mêmes équations que le
système physique étudié.
Des langages ont été développés pour adapter Ct::Lte méthode de pro-
grammation aux calculateurs numériques. Ils cherchent à définir des blocs-
opérateurs, avec entrées et sortie, semblables à ceux rencontrés sur machine
analogique. Les liaisons entre les blocs sont assurées par· l'écriture d'un pro-
gramme, transposition du panneau d'interconnexions.
Il existe un nombre important de ces langages, de l'ordre d'une
soixantaine. Les plus connus sont utilisés dans le domaine de la simulation.
tels que MIDAS, DSL 90. C epandant les calculateurs ainsi programmés n'offrent
pas encore la même souplesse que leurs homologues analogiques et la commu-
 7-9

nication entre 1'homme et la machine demande à être améliorée.

Par contre, dans les prochaines années, le calculateur numéri-

que programmé à la manière de l'analogique, risque de devenir très compétitif
avec les calculateurs analogiques de faible ou moyenne puissance (50 ampli-
ficateurs au plus). Il travaillera plus lentement certes, mais en compensation
1'utilisateur n'aura plus à se préoccuper de la mise en échelle des variables.

Le caractère hybride d'une telle orientation porte sur la program-

mation et non sur les composants, puisque toutes les opérations sont exécutées
par une unité numérique.

7. II. 3. Les calculateurs numériques avec unités analogiques spécialisées.

Dans de tels calculateurs, les éléments analogiques sont compara-

bles à des sous-routines câblées (du même type que la sous-routine câblée rela-
tive aux opérations arithmétiques en virgule flottante).
On rencontre un très bel exemple dans la méthode proposée par
W. J. KARPLUSK pour la rêsolutiondéquations aux dérivées partielles. Nous
développerons ce point de vue en décrivant l'analyseur analogique-digital à ré-
seaux résistifs pour la résolution des problèmes de champs, mis au point par
le Centre de Calcul Analogique du C.N.R.S. dirigé par G. RENARDxx.
Ce dernier montre que les réseaux d'impédances ont un rôle impor-
tant à jouer dans la mesure où l'on peut les intégrer efficacement dans un projet
hybride.

:t Professeur à The University of California - Los Angelès.

:t:t Docteur Ingénieur, Chargé de cours à la Faculté des Sciences de Paris.
 7-10

On considère une fonction cf inconnue qui évolue dans un domaine

à une ou plusieurs dimensions. On discrétise ce domaine en un certain nombre
de points et on le représente par un réseau maillé d'impédances en chaque noeud
duquel est envoyée une intensité I. Il y a correspondance entre le domaine réel
et le réseau (donc entre la fonction cJ> et la tension V en chaque noeud) s'il y
a également correspondance entre l'équation de KIRCHHOFF associée à chaque
noeud et l'équation aux différences finies déduite de l'équation définissant (j .
Ceci est possible notamment dans le cas de l'équation générale
(7.2) 1

(7. 2) [-~- ( Ài ) = f
Ox.1
dans laquelle les À . et f sont des fonctions connues ou inconnues des variables
1
d'espace x. et de la variable de temps t.
1
La jonction des noeuds entre eux au moyen d'impédances calculées
par des relations d'identification, permet la représentation automatique du pre-
mier membre de (7. 2) ; les conditions aux limites sont supposées imposées
correctement. Les intensités I envoyées en chacun des noeuds, .introduisent les
valeurs des seconds membres.
Dès que le réseau est construit et les conditions aux limites impo-
sées, on obtient une représentation automatique et instantanée du premier mem-
bre. Lorsque les À . ou fonction f sont inconnus, il est nécessaire de faire des
1
approximations successives sur les injections I aux noeuds ; ces dernières re-
présentent alors tous les termes inconnus qui ont été regroupés au second membre.
 7-11

Pour que le réseau trouve toute son efficacité, on lui adjoint un

calculateur numérique qui commande les modifications successives· des injec·
tions et assure ainsi la représentation des seconds membres inconnus. Le
schéma de principe de l'ensemble est décrit par la figure 7. 2.

1-----~5 ( /
~ ·~ converli.sseu/'
1----~~"'1:
Réseau t~
-----;-~ A. N 1------~
1-------l--~ ~ ~
1-----~§ ~
L--.---,,..--,,.--,r--'

Ca/culalevr
Injec!eur.s Ul?llé 1-------..1

A
.....-------1 lo.:Jirve
Commutateur
d'ehfrée .,..___ _ ____.

~--!~-
.,... ...
~
Con ver!isseur
- N.A

Fig. 7. 2.

Il comporte essentiellement :
- un calculateur numérique qui fournit séquentiellement sous forme de nombres
binaires les valeurs des injections à imposer au cours d'une itération de la
méthode des approximations successives.
 7-12

- un convertisseur numérique - analogique, qui transforme ces valeurs en ten-

sions analogiques .
.. un commutateur d'entrée qui distribue sélectivement ces tensions aux entrées
des injecteurs.
- des injecteurs de courant, qui ·transforment ces tensions en intensités qui leur
sont proportionnelles.
-le réseau d'impédance, alimenté en chacun de ses noeuds par un injecteur.
- un commutateur de sortie, qui lit sélectivement les tensions apparaissant
•,
aux
noeuds .du réseau.
- un convertisseur analogique - numérique, qui transforme les tensions lues en
valeurs binaires et les transmet pour traitement au calculateur numerique.
Une unité logique de commande assure la coordination des différentes opérations.

Le calculateur nume.ciq~c que 1ion a pourvu J'un périphérique p1 ..>-

pre à étendre son champ d'action, forme avec ce dernier un calculateur hybride
spécialisé. Il conserve cependant sa vocation de calculateur universel qui se
manifestera dès que d'autres périphériques lui seront associés.

7 .II. 4. Les ensembles de calcul hybrides.

Dans un ensemble hybride ou calculateur hybride; on trouve côte

à côte une unité numérique et une unité a~1alogique, chacune à caractère universel,
c'est-à-dire non spécialisé. Elles sont unies par un "interface'' qui leur permet
de communiquer et de fonctionner simultanément. Chaque calculateur peut ~tre

déconnecté et travailler indépendamment de l'autre, mais il a été conçu avant

tout pour être couplé à l'autre et ne former qu'un tout avec lui.
S'il en est ainsi, on peut espérer sérieusement que le calculateur
hybride bénéficie des avantages apportés par chacun de ses composants.
Par contre, l'ensemble est plus complexe et son utilisation cux.nule
 7-13

les difficultés de programmation de chacun d'eux.

Pour surmonter ce handicap, il est donc indispensable de disposer
d •un lot important de programmes écrits spécialement pour le calcul hybride.
C'est le "software" hybride.

7. III. ORGANISATION D'UN SYSTEME HYBRIDE C L.ASSIQUE.

La figure 7. 3. rassemble les éléments principaux qui composent

un système hybride classique. Comme il a été dit, les calculateurs analogique
et numérique travaillent simultanément. Ils échangent des informations par
l'intermédiaire d'un organ:e de liaison ; des signaux logiques règlent l'ordre des
opérations effectuées.

~ Echanf.
., ,l ;t
2'111 ef . ~ée 'r?v>l . _111
~ 1'1émoire'.$
Cokulofeur ~ -;:>cin~ n
2

~~J~\~
- l'~·
t.\\ ~
Ill

"'QI
t:
Ill ~0

analo.3 i9.ue Ca/culalévr

1
m
Cl\ '::) vr ~ ~ / .
avec ·e.:/) Re.3isfres ";)
hvmert9ve
·~ ~1 Q) ~
.2 ' ;
m "-r"'t:>' ~~'tf r·~ ~
m fom;>ons (:,~
c,O(I 0 111
élém.enfs <» ~ V) ~
0 :::.
~

lo.Ji<Jves """-
p
.s;jnoox los119ues
'1 ""
r

Fig. 7.3.
 7-14

7. III .1. Le calculateur analogique comprend essentiellement :

- des amplificateurs opérationnels dont le contrôle des modes se fait par si~

gnaux logiques : les commandes de chaque amplificateur sont indépendantes.

Suivant les connexions. ils sont sommateurs, intégrateurs, mémoires-points,
etc .....
- des potentiomètres à affichage automatique,
- des multiplieurs électroniques à grande bande passante •
- des générateurs de fonction.
- des résolveurs, des limiteurs, etc ....
- des co·mparateurs.
- des commutateurs électroniques,
- des éléments logiques : portes ET, portes OU, flip-flops, générateurs d 'im-
pulsions, registres à décalage, etc. . • . Les entrées et sorties de ces éléments
sont rassemblées sur un panneau d'interconnexion. Ils seront reliés les uns
au~_autres suivant un schéma logique semblable au schéma analogique.

7. HI. 2. L'organe de liaison, c~.ppelé interface, assure les communications entre

les deux calculateurs.
Dans le sens analogique-numérique, les informations sont tradui-
tes par des con,,ertisseurs qui font correspondre à toute tension continue un
signal codé ou "mot". Dans un but d'économie, un seul convertisseur réalise la
traduction mais un multiplexeur situé en amont le relie successivement aux diffé-
rents canaux amenant les tensions analogiques. Le multiplexeur est habituelle-
ment placé sous le contrôle du calculateur numérique. Enfin des amplificateurs
mémoires-points effectuent au même instant l'échantillonnagt: ..,_ · cnl::lcun des
canaux,
Dans le sens numérique-analogique, la traduction des informa-
tions numériques est réalisée par des convertisseurs délivrant une tension pour
chaque mot reçu. Le prix des convertisseurs numériques-analogiques étant
 7-15

relativement plus faible que celui des convertisseurs de 1'autre type, on en trouve
généralement un par canal. Ils sont précédés de registres tampons.

7 .rn. 3. Le calculateur numérique dont nous ne détaillerons pas ici la descrlp-

,', ~.' ! '''~·

tion doit avoir un cycle de base aussi court que possible et être organisé pour
contenir en mémoire de nombreux sous-programmes.

Les programmes associés au calculateur en font un outil efficace

s'ils sont très développés.
C'est ainsi qu'à côté des programmes propres au calcul numérique,
on doit trouver des programmes propres au calcul hybride, à savoir :
- un ensemble d'instructions globales (ou macroinstructîons) pour les opérations de
contrôle et les transferts
''"':' .. de données, c'est-à-dire les contrOles des modes du
. ,,

calculateur ana}()gique, de 1'affichafte,des potentiomètres, du balayage et de la

lecture des sorties analogiques, des lignes de liaison, de l'affichage des horloges
(timer~L des c"onvertisseurs nu:mériques-allQlogiques et analogi9,ues-nu~ériques.
- un programme "assembleur" qui utilise ces instructions globales,
- des programmes de compilatfon. acceptant les langages ALGOL:''FORTRAN.
- des programmes d'àide à la mise au point avec des sous~routines de diagnostics,
e -un programme de contrôle, permettant à l'opérateur de èommuniquer avec .Le

système sur la base des macroinstructions.

A ces programmes généraux viendront :s'ajouter <;les programr'l:l~s.

spécialisés tels que :
- mise en échelle des grandeurs analogiques,
- aide au câblage du panneau analogique,
- contrOle statique des éléments du calculateur analogique,
- sous- routines mathématiques,
etc ....
 7-16

e 7. IV. DOMAINES D 1APPLICATION.

L'application des calculateurs hybrides aux problèmes scientifi-

ques est encore au stade de la recherche, mais on en attend beaucoup.
Examinons d'abord les caractéristiques des deux techniques
analogique et numérique intéressantes pour le calcul hybride. Nous pourrons
ensuite déduire les possibilités offertes. ,
La caractéristique essentielle d'un calculateur analogique pour
un ensemble hybride est sa très grande vitesse de calcul dans la résolution
des équations différentielles. Ceci tient non seulement à la grande bande pas-.
sante des éléments, mais aussi au fait que c'est une machine parallèle. Citons
également, mais à moindre titre, la simplicité de programmation et la facilité
d'étude de l'influence d'un paramètre.

Les caractéristiques intéressantes d'un calculateur numérique

sont :
sa très grande précision,
sa faculté d'exécuter des opérations logiques,
sa possibilité de mémoriser un très grand nombre de données
pour une durée suffisante et de les restituer dans une étape ultérieure,
sa facilité de générer des fonctions de plusieurs variables ou
des retards,
son moyen de contrôle par des programmes mis en mémoire.

Le calcul hybride se présente alors comme un élargissement de

1'utilisation des calculateurs analogiques en analyseurs différentiels. Il permet
donc la simulation en temps réel et l'étude des systèmes dynamiques pour les-
quels se posent des problèmes d'essai, de recherche de modèles, d'optimisation
paramétrique, etc ....
Voyons comment se partage les tâches pour deux points parti-
 7-17

culièrement importants : la précision et le spectre des fréquences.

1 °) Précision.

Le calculateur analogique intègre aisément les équations différen-

3
tielles lorsque la précision globale demandée pour le calcul ne dépasse pas 10- .
Au delà, un calculateur numérique est nécessaire.
Grâce aux traitements en virgule flottante, il supplée efficace-
ment 1'analogique pour le traitement des grandeurs à fortes variations dynami-
ques.

2°) Spectre de fréquence.

Dans la simulation de la dynamique des systèmes, la dispersion

des fréquences des solutions est souvent importante.
Pour observer les transitoires rapides, l'analogiste travaille
avec une échelle de temps dilatée : les dérives des amplificateurs perturbent
alors les phénomènes lents. Inversement s'il choisit une échelle contractée
pour étudier les transitoires lents, les phases rapides sont cachées.
Cette difficulté se retrouve pour le numériste au moment où il
définit le pas d'intégration.
Heureusement, les parties hautes et basses fréquences sont sou-
vent assez découplées pour qu'on puisse les traiter séparément. Les premières
sont câblées en analogique, les secondes programmées en numérique, le cou-
plage étant assuré par l'organe de liaison (interface).

7. IV. 1. Simulation en temps réel d'engins spatiaux.

Nous avons dit que la simulation en temps réel du vol d'engins

était à l'origine du calcul hybride.
Justifions maintenant sa nécessité.
 7-18

Un programme de simulation numérique doit être exécuté d'une

manière quasi-parallèle s'il veut conserver la notion de temps réel. Pour cela
le pas d'intégration minimal est égal au temps de calcul élémentaire, c'est-à-
dire à la durée totale d'exécution de toutes les opérations qui sont incluses dans
ce pas.
Donnons un ordre de grandeur du temps de calcul élémentaire
pour un problème qui, s'il était traité par procédé analogique, nécessiterait
l'emploi d'une cent~dne d'amplificateurs. En supposant les opérations arithmé-
tiques câblées et la programmation faite en langage machine (ce qui réduit autant
qu'il est possible la durée des calculs) ce temps atteint 4 000 à 5 000 cycles de
base du calculateur (il varie de 20 % environ suivant la formule d'intégration
choisie). Le cycle de base est actuellement de 1 à 2 JJS pour les calculateurs
numériques rapides, ce qui correspond à un temps de calcul élémentaire de
4 à 10 ms.
Examinons avec W. GILOI2:, l'influence de la valeur du temps
élémentaire dans une simulation en considérant sur la figure 7. 4 les résultats .
de l'analyse de l'erreur dynamique introduite par trois méthodes d'intégration
numérique (méthode rectangulaire dite d'EULER, méthode des trapèzes et
méthode d 1ADAM5-BASHFORTH).
L'erreur dynamique introduite par un calculateur analogique de
grande précision statique (1 0 - 4 ) y figuTe également.
De cette confrontation rapide analogique - numérique, on peut
conclure que, dans la plupart d.es cas, la simulation en temps réel, purement
numérique, n'est et ne sera paspossible. Il en est de même pour la simulation
analogique qui se trouve limitée par sa précision aux basses fréquences. Le
calcul hybride se présente alors comme la seule solution à condition de répartir
convenablement les· tâches.

2 Professeur à Technical University of Berlin, Germany.

 7-19
~
~
~
., i
~
'E=.~

~
~
C4
,2'
.. ~
~
~
..
<Il
.t:...
ll ..,
"'~
·~
"'".;:::...<> '~
'?$
-ô
-~
<;:.0 ~
-'?
. v
·~
·~ s~
-~- C'f
~
~
}
~ ~
""'~ t\:

~
0
~
 7-20

Dans les boucles de calcul la présence d'éléments de matériels

réels à expérimenter tels que pilote automatique, dispositif de commande
fait choisir un calculateur analogique pour la simulation de l'environnement.
On lui ~onfie aussi la dynamique du système si la précision exigée lui est
accessible.
La présence d'un calculateur numérique se justifie par la gr~de

précision que reqùièrent certaines composantes lentes du système.

Sur la figure 7. 5 sont indiquées les parties essentielles de la si-
mulation hybride du guidage d'un engin : le calculateur analogique étudie les
oscillations rapides alors que les équations de guidage exigeant de la précision
sont laissées au calculateur numérique

Commandes de guidage N/A Commandes de guidage

--
Contrôle d'attitude Calculateur de guidage
Dynamique du p;ilote automa- Equations de guidage
tique
Equations de coupure
Flexion d'engin
Filtrage
Ballottement de liquide hydrau
li que
Matrice de rotation
Réponse des gouvernes
..

Aérodynami_que
Position et vitesse de
l'engin

Tra:nsformaUon en axes
!Rotation de la terre
géocentriques
pravité
~ntégration
ace élér a ti ons
angulaires
.. AJN +
_____ ...J
~

calculateur analogique Interface calculateur numérique;

Fig. 7.5.
 7-21

7. HL 2. Mise au point de modèles mathématiqùes

Pour définir les lois de régulation d'un système dont le fonction-

nement est mal connu~ on cherche à .mettre au point un modèle mathématique
qui le. représente de la façon la plus valable. A cet effet on compare les
réponses du système et du modèle lorsqu'une série d'exCitations leur son~ si-
multanémentappliquées, ce qui permet d'évaluer un critère intégral d'écart. ·
Le modèle est simulé en temps réel sur calculateur. Les pl'OCédures d'optimi-
sation et ses critères sont traités numériquement.

7. rv:. ~.Systèmes dynamiques .(non en temps réel)

Quand la contrainte-vitesse de calcul 1 essentielle pour les simu-

lations en temps réel, s'atténue dans le cas des études de la dynamique de cer-
tains·systèmes. on pourrait penser qu'une machine_numérique prenne en charge,
seule, le travail.
L'expérience montre qu'il n'en est rien.
L'analyseur différentiel demeure la plupart du temps, à Fause
de sa facilité d'emploi p~ur l'étude des régimes transitoires. Mais un calcula-
teur numérique permet d'étendre son utilisation.

Considérons par exemple le problème des échangeurs de chaleur.

partiellement examiné dans un chapitre précédent.
On commence par ramener les équations aux dérivées partielles
à un problème différentiel par une discrétisation simple qui consiste à découper
l'échangeur en tranches.
Des complications apparaissent quand un des fluides se présente
sous plusieurs phases : seule l'introduction d'éléments numériques permet de
résoudre la difficUlté posée par le déplacement de la limite de séparation des
phases.
 7 -22

La partie numérique sert à approximer les dériyées correspon-

dant .à la variable discrétisée. De plus elle effectue les tests de détermination
des limites etles commutations associées en assurant ainsi l'automatisme du
calcul.

Dans l'étude des processus industriels, on doit souvent simul~r la

dynamique de systèmes formés d'une ou plusieurs centaines d'éléments sembla-
bles (par exemple une colonne à distiller). L'implantation sur calculateur ana-
logique nécessite une très grande capacité de calcul. D'un autre côté, le trai-
tement sur calculateur numérique n'est pas intéressant car;il demande un·temps
de Cét~9~J.trop long.
La solution du calculateur hybride avec des méthodes itératives
est certainement celle qu'il faut retenir.

7. IV.. 4. Equations aux dérivées partielles

. Ce domaine d'application des méthodes hybrides est récent, mais

semble devoir rapidement se développer.

7. IV.. 5. Optimisation

Le calcul hybride est bien armé pour l'étude des problèmes d'op-
timisation.
Du côté numérique, le point faible réside dans la durée important~::

du temps nécessaire pour atteindre les solutions optimales. Du côté analogique,

la machine se prête mal à la réalisation d'opérations utilisées dans les méthodes
d'optimalisation telles que : mémorisation d'une fonction, restitution au moment
souhaité, calcul matriciel, etc .•.
Le calculateur hybride en répartissant convenablement les rôles
de chaque système, éliminera en grande partie les inconvénients de chacun.
 7-23

7. IV. 6. Simulation d'un système géré par ordinateur.

Dans le domaine nucléaire, les grosses installations (réacteurs

et centrales. accélérateurs. usines) tendent de plus en plus à être partiellement
sinon totalement contrôlées par des calculateurs numériques. Un cas très sim-
ple est celui du réacteur OSIRIS où un calculateur Pallas permet d'enregistrer
un certain nombre de données et de converser avec les instruments de mesure.
En ce qui concerne le réactèur EL 4, deux calculateurs CAE 510 sont prévus
pour le contrôle, des programmes préalablement établis pouvant déclencher des
séquences d'action, comme la réduction du niveau de la puissance.
n est évident que l'utilisation de calculateurs numériques destinés
à assurer une automatisation et une optimalisation du fonctionnement de grosses
installations pose un fort grand nombre de problèmes préalables aux ingénieurs
chargés du contrôle et de la sécurité. Dans ces conditions, l'on conçoit qu'il
soit hautement souhaitable d'effectuer des vérifications deprincipe et des mises
au point de programme par des simulations hybrides o'll le calculateur analogique
représente le syst-ème physique lui-même (réacteur par exemple) et le calcula-
teur numérique représente 1'ordinateur chargé du contrôle.

e 7. V. CONCLUSION.

Il serait présomptueux de conc_lure que le calcul hybride peut tout

faire parce qu'il allie les avantages des méthodes numériques et analogiques.
Il en réunit aussi les inconvénients et présente, par suite, des limitations. Un
rôle ingrat lui fut assigné dès sa naissance : triompher là où les autres procédés
de calcul avaient partiellement échoué. Il résulte que la tâche des spécialistes
de ce jeune procédé est difficile et, pour la mener à bien, de nombreux efforts
devront être réalisés tant dans le domaine des méthodes que dans celui des
langages.
 1.-

BIBLIOGRAPHIE.

[1 1 ASHLEY R.
Introduction to analog computatior
WILEY, 1964

[2] BORSKY
Computation by electronic analogue computera
ILIFFE BOOKS, nov. 1967

[3] DANLOUX~DUMESNILS M.
Le calcul analogique par courants continua
DUNOD, 1964

(4] ETERMAN I.I. 1

1

. Analog computera
PERGAMON PRESS. 1960

[5] FIFER S.
Analogue computation - 4 _volumes
Mc GRAW ... mLL, 1961

(6] GILBERT C. P.
Design and use of electronic analogue computera
CHAPMAN, 1964
 z

[7] HARRIS D. J.
Analogue and digital computer methode
· TEMPLE PRESS, 1964

[8] HARTLY M.G.

An introduction to electronic analogue computera
METHUEN, 1962

[9] HUSKEY:H.D. and KORN G.A.

Computer handbook
Mc GRAW~HILL, 1962

[10] JACKSON A.S.

Analog computation
Mc GRA W-HILL, 1960

[11] JENNESS R. R.
Analog computation and simulation : laboratory approach
ALLYN, 1965

[12] JOHNSON C . L.
Analog computer techniques
Mc GRAW-HILL, 1963

[13] KARPLUS W. J. and SOROKA W. J.

Analog m.ethods
Mc GRAW-HILL, 1959

[14] KARPLUS W. J.
Analog simulation - Solution of field problems
Mc GRAW-HILL, 1958
 .3

[15] KORN G.A~ and T. M.

Electronic analog and hybrid computera
Mc GRAW -HILL, 1964

[16] Mc KE'.N'ZIE A.
Analogue computer applications
PIT MAN~ 196 7

[1 7] Mc KAY D. M. and FISCHER M.E.

Analogue computing at ultra-high speed
CHAPMAN and HALL, 1962

[18] MARTIN J.T.

Design of real-time computer system
PRENTICE-HALL. 1967

[19] PELEGRIN M.
Machines à calculer électroniques
DUNOD, 1959

[20] RAYMOND F.H.

Le calcul analogique - Principes et contribution à une théorie
générale - SEA, 1952

[21] ROGERS A. E. and CONNOLLY T. W. (traduction CHALLE)

Applications industrielles du calcul analogique
DUNOD, 1966

[22] SAY M.G.

Analogue and digital computers
NEWNES, 1960
 4

[23] SEVELY Y.
Les calculateurs analogiques électroniques
(Cours de l'Université de Toulouse), 1964

[24] SCOTT N.R.

Analog and digital computer technology
Mc GRAW-HILL, 1960

[25] SMITH G.W. and WOOD R.C.

Principles of analog computation
Mc GRAW-HILL. 1959

[26] SOROKA W.W.

Analog methods in computation and simulation .
Mc GRAW-HILL, 1954

[27] TOMOVIC R.,

Calculateurs analogiques répétitifs
MASSON·, 1958

[28] TRUITT T.D.

Introduction au calcul analogique
DUNOD, 1964

[29] WASS C.A.A. and GARNER K.C.

Introduction to electronic analogue computera
PERGAMON PRESS, 1965

. [30] WELBOURNE D.
Analogue computing methods
PERGAMON PRESS, 1965
 5

[31] WILLIAMS R. W.
Analogue computation
HEYWOOD, 1961

Des sujets spécialisés sont développés dans :

- Actes des Premières Journées Internationales de Calcul analogique,
Bruxelles, 19 55
- Actes des Deuxièmes Journées Internationales de Calcul analogique
Strasbourg, 1958
- Actes des Troisièmes Journées Internationales de Calcul analogique
Opatija, 1961
- Actes des Quatrièmes Journées Internationales de Calcul analogique
Brighton, 1964
- Actes des Cinquièmes Journées Internationales de Calcul analogique
Lausanne, 1967 (à paraf'tre).
- Séminaire International. Le calcul analogique appliqué à l'étude des processus
chimiques
Presses académiques européennes, Bruxelles, 1961
- Séminaire sur les méthodes analogiques appliquées aux problèmes de l'énergie
nucléaire
Presses académiques européennes, Bruxelles, 1961
• Simulation Councils, Inc. Revue mensuelle,
- Annales de l'Association Internationale pour le calcul Analogique.
Revue trimestrielle. Presses académiques de Bruxelles.