UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

ECOLE NATIONALE SUPERIEURE

D'ELECTRICITE ET DE MECANIQUE

ENSEM - CASABLANCA

Département Génie Electrique

MODELISATION DES
SYSTEMES DYNAMIQUES
POLYCOPIE DE COURS

2EME ANNEE GENIE ELECTRIQUE :

- CONTROLE AUTOMATIQUE DES PROCEDES INDUSTRIELS (GE – CAPI)

- GÉNIE DES SYSTÈMES ÉLECTRIQUES (GSE)

- GÉNIE ÉLECTRIQUE, SYSTÈMES EMBARQUÉS ET TÉLÉCOMMUNICATIONS (GESET)

Pr. B. RACHED
b.rached@ensem.ac.ma

Année Universitaire : 2023/2024

Pr B. RACHED GE-CAPI-GSE-GESET 2023-2024

Préface

Ce support de cours s’adresse en priorité aux étudiants de deuxième année filières génie électrique -
contrôle automatique des procédés industriels (GE – CAPI), génie des systèmes électriques (GSE) et
génie électrique- systèmes embarqués et télécommunications (GESET). Il pourra également constituer
une aide très précieuse aux doctorants désirants compléter leurs connaissances dans le domaine de
modélisation de la dynamique de systèmes multi-physiques par Bond Graphs.
Cette polycopie s’articule autour de trois parties :
• la première partie est dédiée à des Généralités sur la modélisation des systèmes dynamiques.
• La deuxième partie traite la Modélisation par le Bond Graph.
• La dernière partie, chapitre 3, est consacrée à la Dérivation des équations du système à partir du Bond
Graphs.

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Partie 1 : Généralités sur la modélisation des systèmes

dynamiques

1. Introduction
Qu’est-ce qu’un système dynamique ? La dynamique des systèmes est l'étude des mécanismes
physiques et des dispositifs qui présentent un comportement dynamique pouvant être caractérisé par
l'utilisation de modèles mathématiques à des fins d'analyse, de conception et d'automatisation. Il s'agit
d'une discipline qui s'appuie sur une variété de sujets afin d'examiner des mécanismes, des dispositifs et
des phénomènes physiques entiers dans une perspective "systémique". Un système est composé d'un
plus grand nombre d'éléments de base qui fonctionnent ensemble pour former un ensemble. Les
composants de base de ce système peuvent être décrits par divers modèles mathématiques ou relations
constitutives. Pour comprendre l'ensemble, nous devons comprendre comment les éléments de base
s'interfacent et interagissent. Jusqu'à présent, au cours de vos études d'ingénieur, vous avez appris
séparément toute une série de sujets qui sont abordés ensemble et développés dans le cadre de la
dynamique des systèmes. Voici une série de questions à se poser :
• Quels sont les aspects du système à prendre en compte ?
• De quels outils, modèles ou informations aurez-vous besoin ?
• Comment concevez-vous le système pour garantir des performances raisonnables ?
• Quelles mesures utilisez-vous pour valider les modèles du système ?
• Par où commencez-vous ?
A ce stade, vous avez probablement plus de questions que de réponses. Au fil de ce cours, vous allez
acquérir une compréhension des outils et des compétences utilisés dans la modélisation des systèmes
dynamiques.
Vous devrez concevoir des représentations mathématiques qui caractérisent la dynamique des
composants individuels. En fin de compte, les représentations individuelles doivent s'interfacer pour
aboutir à un modèle global du système qui peut être utilisé pour analyser la dynamique et, par la suite,
concevoir un contrôle. Voici quelques points à prendre en compte :
• Quel type de "modèle" serait approprié ?
• Quels outils seront utilisés pour prédire et analyser la dynamique ?
• Quels composants doivent être modélisés ou pris en compte ?
• Comment les composants individuels et les sous-systèmes interagissent-ils les uns avec les
autres ?
• Comment caractériser les composants individuels pour faciliter un modèle global ?
• Existe-t-il des concepts sous-jacents qui aideront à catégoriser et à représenter les composants
individuels ?
La modélisation des systèmes a évolué de manière différente selon les disciplines. Pour les systèmes
mécaniques, la pédagogie traditionnelle nous apprend à nous appuyer sur les équations du mouvement
de Newton pour modéliser le comportement du système, tandis que pour les circuits électriques, les lois
de Kirchoff déterminent le comportement de base du système. Les différentes disciplines que nous
mentionnons ici, telles que la mécanique, l'électricité, l'hydraulique, etc. sont des divisions artificielles
que nous utilisons depuis de nombreuses années pour étudier le comportement des systèmes. Ces
divisions artificielles ont été créées il y a longtemps pour traiter l'information et pour que l'enseignement
et la formation restent gérables. Les systèmes du monde réel contiennent souvent des composants issus
de nombreux domaines différents qui interagissent les uns avec les autres. Bien que les techniques
d'analyse développées par les experts des différentes disciplines soient différentes, le comportement
inhérent des systèmes est essentiellement le même. La loi sous-jacente qui les régit est la même, à savoir

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la conservation de l'énergie (ou de la puissance). Leibnitz a fait allusion à ce concept (Mukherjee et

Karmakar, 2000) lorsqu'il a déclaré : "Les forces sont de deux sortes, à savoir les forces mortes et les
forces vives. La force morte dépend de la position et/ou de la configuration, et la force vive est
proportionnelle au carré de la vitesse. La somme des deux forces dans l'univers reste constante". Si l'on
remplace le mot force par le mot énergie, Leibnitz énonce en fait le principe de la conservation de
l'énergie. Bien que les successeurs immédiats de Leibnitz et de Newton aient trouvé que les problèmes
de mécanique étaient plus faciles à résoudre en utilisant l'approche énergétique, l'approche newtonienne
utilisant les actions et les réactions est devenue plus populaire. Cela peut s'expliquer en partie par le fait
que le concept proposé par Leibnitz et son utilité n'étaient pas clairs, car de nombreux autres domaines
des sciences physiques (tels que l'électricité et le magnétisme) n'étaient pas encore développés à
l'époque.
Considérez n'importe lequel des nombreux systèmes d'ingénierie que nous utilisons dans notre vie
quotidienne. Par exemple, le système de lève-vitre automatique est une fonction de base de la plupart
des automobiles modernes. Le but de ce système est de faire monter ou descendre la vitre selon les
instructions reçues de l'utilisateur sous la forme d'une pression sur un bouton. La puissance nécessaire
pour déplacer ce morceau de verre relativement lourd est fournie par un moteur électrique. Un circuit
logique doit déterminer l'action en fonction de l'intention de l'utilisateur, par exemple maintenir la vitre
à la hauteur souhaitée, la monter ou la descendre complètement, etc. les systèmes de fenêtres
automatiques contient également un dispositif de sécurité utilisant des capteurs. Le système de sécurité
arrêterait la fenêtre si la main d'un enfant (ou d'un adulte) se trouvait coincée entre la fenêtre en
mouvement et le cadre de la porte. Nous constatons donc que le système est constitué de composants
issus d'au moins deux disciplines. La fenêtre (et son inertie) est mécanique, le moteur est un dispositif
électrique, et il y a un système de contrôle, l'utilisation éventuelle de capteurs et des dispositifs de
sécurité. Pour modéliser le comportement de ce système, il faut prendre en compte le comportement de
tous ses composants, qui se trouvent être issus de différentes disciplines de l'ingénierie.
Dans l'étude des systèmes d'ingénierie, les diverses méthodologies qui existent dans les différentes
disciplines, leur terminologie unique et les noms des composants posent un problème aux étudiants et
aux experts qui ont été formés dans une seule discipline, mais pas dans toutes. Le besoin d'une approche
plus unifiée s'est fait sentir il y a longtemps. Les graphes de Liaisons (Bond Graphs) sont une méthode
qui offre un moyen très logique et succinct de traiter la variété des différentes disciplines.
Dans les années 1960, le professeur H. M. Paynter du MIT a proposé une méthode de modélisation des
systèmes qui était à la fois unificatrice et algorithmique. Il a appelé cette technique "bond graphs" et elle
est basée sur les diagrammes de flux d'énergie (par opposition au flux de signaux) et est indépendante
du domaine physique. L'approche est simple mais très puissante, en particulier lorsque l'on travaille dans
des domaines multidisciplinaires. Bien que les premières applications des graphes de liaison aient été
limitées aux systèmes mécaniques et électriques, les futurs développeurs tels que Karnopp, Rosenberg,
Thoma, Brown et d'autres ont appliqué avec succès la technique des graphes de liaison à des systèmes
tels que les systèmes hydrauliques, thermodynamiques, magnétiques et même à de nombreuses
applications dans le domaine des sciences sociales.
Lorsqu'elle a été mise au point (au milieu des années 1960), seul un petit groupe d'individus a pris
conscience de son importance. Aujourd'hui, alors que les barrières artificielles entre les différentes
disciplines tombent et que de nouveaux domaines interdisciplinaires tels que la mécatronique, la
biomécanique, les MEMS et les NEMS deviennent si importants, le besoin d'une technique de
modélisation telle que le bond-graph est primordial.

2. Modèle mathématique des systèmes dynamiques

Dans l'étude des systèmes dynamiques, à la fois pour comprendre, décrire, prédire et contrôler leur

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comportement, nous avons besoin d'un modèle. En général, un modèle mathématique consiste en un
ensemble d'équations différentielles qui tentent de représenter raisonnablement bien la dynamique du
système. Cependant, un modèle mathématique n'est pas unique. Un système donné peut être représenté
de différentes manières et, par conséquent, peut avoir plusieurs modèles mathématiques, en fonction de
l'approche adoptée et des objectifs finaux. Nous considérons ci-après les systèmes décrits par un
ensemble d'équations différentielles ordinaires qui peuvent être obtenues en suivant les lois physiques
qui les régissent. L'analyse et la conception de systèmes de contrôle pour de nombreuses applications
utilisent des modèles linéaires, ou éventuellement des versions linéarisées de modèles non linéaires, non
seulement parce qu'ils sont bien établis, mais aussi parce que le traitement des systèmes non linéaires
est considérablement plus complexe.
Dans ce cours, nous considérons que le principe de causalité s'applique, ce qui signifie que la sortie du
système (c'est-à-dire la sortie à l'instant t=0) dépend de l'entrée passée (c'est-à-dire t≤0) mais ne dépend
pas de l'avenir (c'est-à-dire t>0). En outre, il est supposé que vous possédiez les connaissances
fondamentales de la transformée de Laplace, des fonctions de transfert et des schémas fonctionnels.
La transformée de Laplace est donnée par :
ℒ{𝑓(𝑡)} = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 𝑑𝑠 (1.1)
Où f est un signal évoluant dans le temps t, ℒ représente l'opérateur de Laplace et s = σ + jω représente
la variable de Laplace avec j = √-1.
( )
La fonction de transfert entre les signaux d'entrée et de sortie, x(t) et y(t), correspond au rapport ( )
, où
𝑋(𝑠) = ℒ{𝑥(𝑡)} et 𝑌(𝑠) = ℒ{𝑦(𝑡)} et les conditions initiales sont supposées nulles.
Par la suite, les notations 𝑥̇ et 𝑥̈ , ou et , seront considérées comme interchangeables. De même,
sauf mention contraire, une variable x désigne sa variation temporelle x(t).
2.1 Modélisation des systèmes électriques
La modélisation des systèmes électriques décrit la relation entre deux variables, à savoir la tension v et
le courant i, de sorte que son produit scalaire corresponde à la puissance P (c'est-à-dire 𝑣 ∗ 𝑖 = 𝑃).
La loi de Faraday établit la relation entre la tension v et le flux magnétique λ :
𝑣= (1.2)
Le courant i est lié à la charge électrique q par l'équation :
𝑖= (1.3)
Ces équations peuvent également être écrites sous la forme intégrale, de sorte que :
λ = ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏 (1.4)
et
q = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 (1.5)
Les circuits électriques sont régis par les lois dites de Kirchhoff. La loi du courant (souvent aussi appelée
première loi de Kirchhoff) stipule que la somme algébrique de tous les courants s'écoulant vers un nœud
ou s'en éloignant est nulle :
∑ 𝑖 (𝑡) = 0 (1.6)
Où n représente le nombre total de branches connectées au nœud, et 𝑖 représente le courant circulant à
travers la k-ième branche.
La loi de Kirchhoff sur la tension (également appelée deuxième loi de Kirchhoff) stipule que la somme
algébrique des tensions autour d'une boucle du circuit électrique est nulle :
∑ 𝑣 (𝑡) = 0 (1.7)

Où n représente le nombre total de tensions dans les branches (ou de différences de potentiel entre les
bornes), 𝑣 , autour de la boucle.
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La représentation graphique standard des chutes de tension et des courants est conçue au moyen de
flèches courbes et droites, respectivement. Les systèmes électriques ont deux types de sources d'énergie
possibles, à savoir le courant et la tension, comme représenté dans le diagramme de la figure 1.1.

Figure 1.1 Sources d'énergie électrique : tension v et courant i.

Nous disposons de trois équations constitutives de base des éléments qui relient la chute de tension v,
ou la tension entre ses deux bornes, et le courant qui traverse les éléments. Les éléments de base sont la
résistance, l'inductance et le condensateur qui sont décrits par :
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) (1.8)
( )
𝑣(𝑡) = 𝐿 (1.9)
( )
𝑖(𝑡) = 𝐶 (1.10)
Les symboles R, L et C représentent la résistance électrique, l'inductance et la capacité. Les trois
éléments électriques de base sont représentés comme illustré à la figure 1.2.

Figure 1.2 Éléments électriques de base : résistance R, inductance L et capacité C.

Les expressions (1.9) et (1.10) relient v(t) et i(t) sous forme différentielle, mais nous pouvons les écrire
sous forme intégrale :
𝑖(𝑡) = λ + 𝑖(0) = ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑖(0) (1.11)
𝑣(𝑡) = q + 𝑣(0) = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑣(0) (1.12)
Où 𝑖(0) et 𝑣(0) représentent le courant et la tension à t = 0, ou simplement les conditions initiales.
La tension et le courant peuvent être considérés comme une variable transversale et une variable de
passage, respectivement. Le terme de variable transversale est souvent utilisé pour la chute de tension
ou la différence de potentiel entre les deux bornes de l'élément. Le terme de variable traversante est
utilisé pour le courant circulant dans l'élément. La tension v et le courant i sont également appelés effort
et flux. L'attribution des variables de traversée ou d'effort et de passage ou de flux est arbitraire, et nous
pouvons considérer l'alternative sans influence significative sur le modèle mathématique final.
La résistance dissipe de l'énergie (effet Joule 𝑊 = 𝑅𝑖 ), tandis que la capacité et l'inductance stockent
de l'énergie sous forme électrostatique et magnétique (𝑊 = 𝐶𝑣 et 𝑊 = 𝐿𝑖 ), respectivement.
Nous pouvons obtenir les équations différentielles pour modéliser n'importe quel circuit électrique dans
le domaine temporel, au moyen des lois de Kirchhoff (1.6)-(1.7) et des expressions (1.8)-(1.12).
Les expressions (1.9)-(1.12) peuvent être écrites dans le domaine de Laplace. Pour des conditions
initiales nulles, nous avons :
𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) (1.13)
( )
𝑉(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠) ⇔ 𝐼(𝑠) = (1.14)
( )
𝐼(𝑠) = 𝐶𝑠𝑉(𝑠) ⇔ 𝑉(𝑠) = (1.15)

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La figure 1.3 montre un exemple de circuit électrique avec des tensions d'entrée et de sortie 𝑣 et 𝑣 ,
respectivement, avec une résistance R, une inductance L et une capacité C en série.

Figure 1.3 Circuit électrique : résistance R, inductance L et capacité C en série.

En appliquant la loi de Kirchhoff sur les tensions, nous pouvons écrire le modèle mathématique:
( )
𝑣 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑣(0) (1.16)
𝑣 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑣(0) (1.17)
Où i est le courant qui traverse les trois éléments électriques.
En supposant des conditions initiales nulles, nous pouvons obtenir la fonction de transfert suivante :
( )
( )
= (1.18)
La figure 1.4 montre un exemple de circuit électrique avec le courant d'entrée 𝑖 et une résistance R, une
inductance L et une capacité C en parallèle.

Figure 1.4 Circuit électrique : résistance R, inductance L et capacité C en parallèle.

En appliquant la loi de Kirchhoff sur les courants, nous pouvons écrire le modèle mathématique:
( )
𝑖 (𝑡) = 𝑣(𝑡) + ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐶 + 𝑖(0) (1.19)
Les trois éléments de base R, L et C sont souvent appelés éléments à un port car ils établissent une
relation entre la tension à leurs bornes (ou la chute de tension entre elles) et le courant qui les traverse.
Cependant, les systèmes électriques comprennent souvent des dispositifs à deux ports qui incluent un
circuit primaire et un circuit secondaire. Les composants à deux ports permettent de conserver l'énergie
et peuvent être de deux types, à savoir le transformateur et le gyrateur.
Ces dispositifs adaptent la tension et le courant entre les circuits primaire et secondaire. Dans les
systèmes électriques, le transformateur a une mise en œuvre technologique simple au moyen d'un circuit
magnétique, figure 1.5. En revanche, la mise en œuvre des gyrateurs nécessite l'adoption
d'amplificateurs opérationnels.

Figure 1.5 Représentation technologique simplifiée d'un transformateur électrique.

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Considérons le transformateur représenté sur la figure 1.6 avec des tensions et des courants 𝑣 et 𝑖 dans
le circuit primaire et 𝑣 et 𝑖 dans le circuit secondaire. Considérons également que tout le flux
magnétique Φ est canalisé dans le noyau magnétique et est capturé par les bobines de 𝑁 dans le circuit
primaire et de 𝑁 tours dans le circuit secondaire.

Figure 1.6 Schéma d'un transformateur électrique idéal.

A partir de la loi de Faraday, nous obtenons = . En supposant un système idéal, nous disposons

de la même puissance P à l'entrée et à la sortie, c'est-à-dire 𝑣 . 𝑖 = 𝑣 . 𝑖 . Par conséquent, nous pouvons

écrire les équations :
= =𝑛 (1.20)

Où 𝑛 = est appelé le rapport de transformation.

Le gyrateur est représenté schématiquement sur la figure 1.7.

Figure 1.7 Schéma d'un gyrateur idéal.

Pour ce dispositif, nous disposons des équations suivantes :
= =𝑟 (1.21)
Où r est appelé le coefficient du gyrateur.

2.2 Modélisation des systèmes Mécanique

Les systèmes mécaniques peuvent être animés de mouvements de translation ou de rotation, ou
éventuellement d'une combinaison des deux. En général, les équations de mouvement régissant les
systèmes mécaniques dans l'espace tridimensionnel nécessitent jusqu'à six variables, en plus du temps,
puisqu'un système est capable de trois mouvements de translation et de trois mouvements de rotation.
Dans ce cours, nous ne considérons que les modèles linéaires et les mouvements planaires. La
modélisation mécanique est basée sur le concept de la dynamique des particules, où la masse est
supposée être une particule sans dimension.
2.2.1. Mouvement de translation
La modélisation des systèmes mécaniques translationnels décrit la relation entre deux variables, à savoir
la vitesse v (ou, en utilisant une notation distincte, 𝑥̇ ) et la force f, de sorte que son produit scalaire
corresponde à la puissance P (c'est-à-dire, 𝑣 ∗ 𝑓 = 𝑃 ). La vitesse et la force peuvent être considérées
respectivement comme une variable transversale ou d'effort et une variable de passage ou de flux.
Comme mentionné pour les systèmes électriques, du point de vue mathématique, il n'y a pas de
différence significative si l'on considère l'affectation alternative.
La vitesse v est liée au déplacement x par l'équation :

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𝑣= (1.22)
La relation entre la force f et la quantité de mouvement (momentum ) p est donnée par la formule
suivante :
𝑓= (1.23)
Ces équations peuvent également être écrites sous la forme d'une intégrale :
𝑥 = ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏 (1.24)
et
𝑝 = ∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏 (1.25)
Les systèmes mécaniques obéissent à la loi de Newton selon laquelle la somme algébrique de toutes les
forces est égale à zéro ou, en d'autres termes, la somme des forces appliquées doit être égale à la somme
des forces réactives. Par conséquent, nous pouvons écrire :
∑ 𝑓 (𝑡) = 0 (1.26)
Où n est le nombre total de forces agissant sur ce point et 𝑓 représente la k-ième force.
La représentation graphique standard des forces et des vitesses est conçue au moyen de flèches de
direction droites.
Dans les systèmes mécaniques, nous pouvons avoir deux types possibles de sources d'énergie, à savoir
la vitesse et la force. Toutefois, contrairement aux systèmes électriques, aucun symbole graphique autre
qu'une simple flèche n'est généralement adoptée.
Nous disposons de trois équations constitutives de base des éléments qui relient la différence des vitesses
v ou des déplacements x entre les deux extrémités, et la force f à travers les éléments. Les éléments de
base sont le frottement, le ressort et la masse qui sont décrits par :
𝑓(𝑡) = 𝐵𝑣(𝑡) (1.27)
𝑓(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) (1.28)
( )
𝑓(𝑡) = 𝑀 (1.29)
Où 𝑥(𝑡) = ∫ 𝑣(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑥(0)
Les forces de frottement sont le plus souvent non linéaires dans le monde réel et, par conséquent,
l'équation (1.27) est une simplification de la modélisation. Le symbole B est appelé coefficient
d'amortissement. L'équation (1.28) est appelée loi de Hooke et le symbole k représente la rigidité du
ressort. L'équation (1.29) est la deuxième loi de Newton et M représente l'inertie ou la masse.
Les symboles des trois éléments mécaniques de translation de base sont illustrés par la figure 1.8.

Figure 1.8 Éléments mécaniques de base en translation : frottement B, ressort K et masse M.

L'expression (1.29) relie v(t) et f(t) sous forme différentielle, mais elle peut s'écrire comme suit:
𝑣(𝑡) = 𝑝 + 𝑣(0) = ∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑣(0) (1.30)
Où v(0) représente la vitesse à t = 0, c'est-à-dire la condition initiale.

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Le frottement (l’amortisseur) dissipe de l'énergie (effet Joule 𝑊 = 𝐵𝑣 ), tandis que le ressort et la

masse stockent de l'énergie sous forme potentielle et cinétique (𝑊 = 𝑘𝑥 et 𝑊 = 𝑀𝑣 ),
respectivement.
Les expressions (1.27)-(1.30) peuvent être écrites dans le domaine de Laplace. Pour des conditions
initiales nulles, nous avons :
𝐹(𝑠) = 𝐵𝑉(𝑠) (1.31)
( )
𝐹(𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠) ⇔ 𝑋(𝑠) = (1.32)
( )
𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠𝑉(𝑠) ⇔ 𝑉(𝑠) = (1.33)
La figure 1.9 montre un exemple de système mécanique en translation avec une force d'entrée f et un
déplacement x, et comprenant les éléments suivants : frottement B, ressort K et masse M.

Figure 1.9 Système mécanique translationnel avec une force d'entrée f et un déplacement x, comportant les
éléments suivants : frottement B, ressort K et masse M.

Nous pouvons écrire le modèle mathématique correspondant :

𝑓 = 𝐵𝑣 + 𝑀 + 𝐾𝑥 (1.34)
En supposant des conditions initiales nulles, nous pouvons obtenir la fonction de transfert entre la force
d'entrée et le déplacement de sortie :
( )
( )
= (1.35)
La figure 1.10 montre un deuxième exemple de système mécanique en translation avec une force d'entrée
f, les éléments de frottement B, le ressort K et la masse M, qui présente deux déplacements 𝑥 et 𝑥 .

Figure 1.10 Système mécanique de translation avec une force d'entrée f, comprenant les éléments de frottement
B, le ressort K et la masse M, qui subit deux déplacements 𝑥 et 𝑥 .

Dans ce cas, nous pouvons écrire le modèle mathématique :

𝑓 = 𝑀𝑥̈ + 𝐾(𝑥 − 𝑥 )
(1.36)
𝐾(𝑥 − 𝑥 ) = 𝐵𝑥̇

2.2.2 Mouvement de rotation

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La modélisation des systèmes mécaniques rotatifs décrit la relation entre deux variables, à savoir la
vitesse angulaire ω (ou, en utilisant une notation distincte, 𝜃̇) et le couple T , de sorte que son produit
scalaire corresponde à la puissance P (c'est-à-dire, 𝜔 ∗ 𝑇 = 𝑃 ). La vitesse angulaire et le couple autour
d'un axe fixe peuvent être considérés comme une variable transversale et une variable de passage,
respectivement. Comme précédemment, nous pouvons considérer l'alternative, c'est-à-dire attribuer la
variable de passage ou de flux à ω et la variable de passage ou d'effort à T .
La vitesse ω est liée au déplacement angulaire θ par l'équation :
𝜔= (1.37)
La relation entre le couple T et le moment de rotation ℳ est donnée par la formule suivante :
ℳ
𝑇= (1.38)
Ces équations peuvent également être écrites sous la forme intégrale, ce qui donne :
𝜃 = ∫ 𝜔(𝜏)𝑑𝜏 (1.39)
et
ℳ = ∫ 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 (1.40)
Les systèmes mécaniques obéissent à la loi de Newton selon laquelle la somme algébrique de tous les
couples est égale à zéro ou, en d'autres termes, la somme des couples appliqués doit être égale à la
somme des couples réactifs. On peut donc écrire :
∑ 𝑇 (𝑡) = 0 (1.41)
où n est le nombre total de couples agissant sur un axe fixe et 𝑇 est le k-ième couple.
La représentation graphique standard des couples et des vitesses angulaires est conçue au moyen de
flèches courbées.
Dans les systèmes rotatifs, nous pouvons avoir deux types possibles de sources d'énergie, à savoir la
vitesse angulaire et le couple. En général, aucun symbole graphique autre qu’une simple flèche courbée
n'est adopté.
Nous disposons de trois équations constitutives de base des éléments qui relient la différence des vitesses
angulaires ω ou des déplacements angulaires θ entre les deux bornes, et le couple T à travers les
éléments. Les éléments de base sont le frottement visqueux rotatif, le ressort et la masse qui sont décrits
par :
𝑇(𝑡) = 𝐵𝜔(𝑡) (1.42)
𝑇(𝑡) = 𝑘𝜃(𝑡) (1.43)
( )
𝑇(𝑡) = 𝐽 (1.44)
Où 𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑥(0)
Les symboles B, K et J désignent respectivement le coefficient d'amortissement de la rotation, la rigidité
du ressort et la masse ou l'inertie. Les symboles des trois éléments mécaniques rotatifs de base sont
illustrés dans la figure 1.11.

Figure 1.11 Éléments mécaniques rotatifs de base : frottement B, ressort K et masse ou inertie J.
L'expression (1.44) relie ω(t) et T(t) sous forme différentielle, mais elle peut s'écrire comme suit :
𝜔(𝑡) = ℳ + 𝜔(0) = ∫ 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 + 𝜔(0) (1.45)
où ω(0) représente la vitesse angulaire à t = 0, c'est-à-dire l'état initial.

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Le frottement (l’amortisseur) dissipe de l'énergie 𝑊 = 𝐵𝜔 , tandis que le ressort et l'inertie stockent

de l'énergie sous forme potentielle et cinétique (𝑊 = 𝐾𝜃 et 𝑊 = 𝐽𝜔 ), respectivement.
Les expressions (1.42)-(1.45) peuvent être écrites dans le domaine de Laplace. Pour des conditions
initiales nulles, nous avons :
𝑇(𝑠) = 𝐵Ω(𝑠) (1.46)
( )
𝑇(𝑠) = 𝐾Θ(𝑠) ⇔ Θ(𝑠) = (1.47)
( )
𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠Ω(𝑠) ⇔ Ω(𝑠) = (1.48)
La figure 1.12 montre un exemple de système mécanique avec un couple d'entrée T et un déplacement
angulaire θ, et comprenant les éléments de frottement B, de ressort K et d'inertie J.

Figure 1.12 Système mécanique rotatif avec couple d'entrée T et déplacement angulaire θ, ayant les éléments
frottement B, ressort K et inertie J.
Nous pouvons écrire le modèle mathématique correspondant :
𝑇 = 𝐵𝜔 + 𝐽 + 𝐾𝜃 (1.49)
En supposant des conditions initiales nulles, nous pouvons obtenir la fonction de transfert entre le couple
d'entrée et le déplacement angulaire de sortie :
( )
( )
= (1.50)
La figure 1.13 montre un deuxième exemple de système mécanique avec un couple d'entrée T, des
éléments de frottement B, un ressort K et une inertie J, et présentant deux déplacements 𝜃 et 𝜃 .

Figure 1.13 : Système mécanique rotatif avec un couple d'entrée T, comprenant les éléments frottement B,
ressort K et inertie J, et subissant deux déplacements θ1 et θ2.
Dans ce cas, nous pouvons écrire le modèle mathématique :
𝑇 = 𝐽𝜃̈ + 𝐾(𝜃 − 𝜃 )
(1.51)
𝐾(𝜃 − 𝜃 ) = 𝐵𝜃̇

2.3 Systèmes électromécaniques

Les systèmes électromécaniques comportent souvent des transmissions mécaniques entre le moteur et
les axes de charge. Dans les sous-sections suivantes, nous présenterons les modèles linéaires simplifiés
les plus fréquents.
a. Conversion entre mouvements de rotation
Un dispositif de transformation mécanique idéal relie la vitesse angulaire et le couple au primaire
(également appelé port 1) à la vitesse angulaire et au couple au secondaire (ou port 2) au moyen d'une
relation linéaire. Nous pouvons considérer un train d'engrenages ou un système de courroies et de
poulies représenté schématiquement à la figure 1.14.

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Figure 1.14 Transformation d'un mouvement de rotation en un mouvement de rotation : train d'engrenages et
système de poulies et courroies.
Les relations entre les couples 𝑇 et 𝑇 , les déplacements angulaires 𝜃 et 𝜃 , les nombres de dents 𝑁
et 𝑁 , et les rayons 𝑟 et 𝑟 du train d'engrenages sont dérivées des idées suivantes :
• Le nombre de dents sur la surface des engrenages est proportionnel aux rayons des engrenages
:
= (1.52)
• La distance parcourue le long de la surface de chaque roue est identique (c'est-à-dire qu'il n'y a
pas de glissement) :
𝜃 𝑟 =𝜃 𝑟 (1.53)
• Le travail effectué par un engrenage est égal à celui de l'autre (l'engrenage est supposé idéal et
sans pertes) :
𝑇𝜃 =𝑇 𝜃 (1.54)
En joignant les équations (1.52)-(1.54), nous pouvons écrire :
= = = = =𝑛 (1.55)
Les systèmes d'engrenages et de courroies et poulies ont des constructions différentes, mais du point de
vue idéal, ils sont décrits par les mêmes modèles.
Considérons l'ensemble moteur-charge, représenté à la figure 1.15, avec des arbres rigides et un train
d'engrenages avec un rapport de transformation = = 𝑛. Les symboles 𝐽 et 𝐽 désignent l'inertie au
primaire et au secondaire de l'engrenage. De plus, notons 𝐵 et 𝐵 les coefficients de frottement des
deux côtés, et notons 𝑇 et 𝑇 les couples fournis par le moteur et délivrés à la charge, respectivement.

Figure 1.15 Train d'engrenages avec frottement et inertie.

Après avoir utilisé (1.55), nous obtenons le modèle :
𝑇 = 𝐽 +𝐽 𝜃̈ + 𝐵 + 𝐵 𝜃̇ + 𝑇 (1.56)
Nous concluons que si nous utilisons un train d'engrenages, l'inertie équivalente et le coefficient de
frottement du moteur et de la charge sont donnés par 𝐽 = 𝐽 + 𝐽 𝑛 et 𝐵 = 𝐵 + 𝐵 𝑛 ,
respectivement, tandis que le couple de charge vu par le moteur est 𝑇 = 𝑛𝑇 .

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b. Conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation

Dans les systèmes de commande de mouvement, il est souvent nécessaire de passer d'un mouvement de
rotation à un mouvement de translation. La figure 1.16 présente trois systèmes permettant de transformer
un mouvement de rotation en mouvement de translation : la vis sans fin, la crémaillère et le mécanisme
à courroie et poulie.

Figure 1.16 Transformation d'un mouvement de rotation en mouvement de translation : mécanismes à vis sans
fin, à crémaillère et à courroie et poulie.
Pour la vis sans fin, nous pouvons écrire
= (1.57)
Et
𝑓. 𝑥 = 𝑇. 𝜃 (1.58)
Où h représente le pas de la vis. Ainsi, pour un moteur délivrant un couple 𝑇 et une charge ayant une
inertie M, des frottements B et nécessitant une force 𝐹 on obtient :
𝑇 = 𝐽 +𝑀 𝜃̈ + 𝐵 + 𝐵 𝜃̇ + 𝑓 (1.59)
Nous concluons que si nous utilisons une vis sans fin, l'inertie équivalente et le coefficient de frottement
du moteur et de la charge sont donnés par 𝐽 = 𝐽 + 𝑀(𝑛) et 𝐵 = 𝐵 + 𝐵(𝑛) , respectivement,
tandis que le couple de charge vu par le moteur est 𝑇 = 𝑛𝑓 , avec 𝑛 = représentant le rapport de
transformation.
Pour le système à crémaillère, nous pouvons écrire :
𝑟. 𝜃 = 𝑥 (1.60)
Et
𝑓. 𝑥 = 𝑇. 𝜃 (1.61)

Où r représente le rayon. Ainsi, pour un moteur délivrant un couple 𝑇 et une charge ayant une inertie
M, des frottements B et nécessitant une force 𝐹 , nous obtenons :
𝑇 = [𝐽 + 𝑀(𝑟) ]𝜃̈ + [𝐵 + 𝐵(𝑟) ]𝜃̇ + 𝑟𝑓 (1.62)
En résumé, si nous utilisons un système à crémaillère, l'inertie équivalente et le coefficient de frottement
du moteur et de la charge sont donnés respectivement par 𝐽 = 𝐽 + 𝑀(𝑟) et 𝐵 = 𝐵 + 𝐵(𝑟) , tandis
que le couple de charge exercé par le moteur est 𝑇 = 𝑟𝑓 , r représentant le rapport de transformation.
Pour le mécanisme à courroie et poulie, nous avons exactement les mêmes expressions :
𝑇 = [𝐽 + 𝑀(𝑟) ]𝜃̈ + [𝐵 + 𝐵(𝑟) ]𝜃̇ + 𝑟𝑓 (1.63)

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En conclusion, si nous utilisons un système de courroie et de poulie, l'inertie équivalente et le coefficient

de frottement du moteur et de la charge sont donnés respectivement par par 𝐽 = 𝐽 + 𝑀(𝑟) et 𝐵 =
𝐵 + 𝐵(𝑟) , tandis que le couple de charge généré par le moteur est 𝑇 = 𝑟𝑓 , avec r représentant le
rapport de transformation.

c. Mouvement de translation vers mouvement de translation

Les leviers mécaniques (figure 1.17) sont rarement utilisés car ils nécessitent des conditions de
fonctionnement presque statiques.

Figure 1.17 Transformation d'un mouvement de translation en mouvement de translation : levier mécanique.
Pour de très petites valeurs de l'angle α, on peut dire que les arcs 𝐴 et 𝐴 sont proches des déplacements
linéaires 𝑥 et 𝑥 , respectivement, et donc :
= = (1.64)
d. Moteurs à courant continu à aimant permanent
Prenons le cas d'un moteur à courant continu à aimant permanent dont le schéma de fonctionnement est
représenté à la figure 1.18. L'induit est modélisé comme un circuit avec une résistance 𝑅 en série avec
une inductance 𝐿 . Lorsque le rotor tourne, une force contre-électromotrice 𝑒 apparaît dans le circuit
de l'induit.

Figure 1.18 Moteur à courant continu à aimant permanent.

Pour le moteur à courant continu à aimant permanent, le modèle peut être écrit comme suit :
𝑇 (𝑡) = 𝐾 𝑖 (𝑡)
𝑒 (𝑡) = 𝐾 𝜃̇(𝑡)
( ) (1.65)
𝑒 (𝑡) = 𝑅 𝑖 (𝑡) + 𝑅 + 𝑒 (𝑡)
𝑇 (𝑡) = [𝐽 + 𝐽 ]𝜃̈ + [𝐵 + 𝐵 ]𝜃̇ + 𝑇 (𝑡)
Où 𝐾 et 𝐾 sont les constantes du moteur, θ est le déplacement angulaire du moteur et de la charge,
𝑇 et 𝑇 représentent les couples du moteur et de la charge. En outre, 𝐽 et 𝐽 sont les intertis du

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moteur et de la charge, respectivement, et 𝐵 et 𝐵 représentent les coefficients de frottement

visqueux angulaire correspondants.
En utilisant les unités du système international et en considérant un moteur idéal, le principe de
conservation de l'énergie, exprimé par 𝑃 = 𝑇 𝜃̇ = 𝐸 𝑖 , c'est-à-dire une puissance identique dans les
domaines électrique et mécanique, implique que 𝐾 = 𝐾 .
En appliquant la transformée de Laplace, on obtient :
𝑇 (𝑠) = 𝐾 𝐼 (𝑠)
𝐸 (𝑠) = 𝑠𝐾 Θ(𝑠)
(1.66)
𝐸 (𝑠) = 𝑅 𝐼 (𝑠) + 𝑠𝑅 𝐼 (𝑠) + 𝐸 (𝑠)
𝑇 (𝑠) = [𝐽 + 𝐽 ]𝑠 + [𝐵 + 𝐵 ]𝑠 Θ(𝑠) + 𝑇 (𝑠)

Le schéma fonctionnel correspondant est représenté par la figure 1.19.

Figure 1.19 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu à aimant permanent.

2.4 Modélisation des systèmes hydrauliques

Dans cette partie, nous ne considérons que les systèmes de fluides incompressibles, de sorte que le
volume du fluide reste constant. Comme pour les systèmes électriques, nous avons deux variables, la
chute de pression p aux extrémités de l'élément et le débit volumétrique q à travers l'élément. Le
produit scalaire de ces deux variables correspond à la puissance P (c'est-à-dire 𝑝. 𝑞 = 𝑃).
La pression p est liée à la quantité de mouvement 𝛤 par la formule suivante :

𝑝= (1.67)
Le débit volumétrique q est lié au volume de fluide V par l'équation :

𝑞= (1.68)
Ces équations peuvent également être écrites sous la forme intégrale, de sorte que :

𝛤 = ∫ 𝑝(𝜏)𝑑𝜏 (1.69)
et
𝑉 = ∫ 𝑞(𝜏)𝑑𝜏 (1.70)
De même, comme pour les systèmes électriques, nous disposons de trois éléments passifs à un port, à
savoir la résistance du fluide R, l'inertance L et le réservoir C, comme le montre la figure 1.20.

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Figure 1.20 Éléments hydrauliques de base : résistance du fluide R, inertance L et capacité C.

La résistance de l'élément dissipatif R relie la chute de pression entre les extrémités d'une conduite au
débit volumétrique q. Selon le type d'écoulement (c'est-à-dire laminaire ou turbulent), la relation de
résistance du fluide peut être linéaire ou non linéaire. Pour un écoulement laminaire, nous définissons :
𝑝(𝑡) = R𝑞(𝑡) (1.71)
Le mécanisme de stockage de l'énergie d'effort se compose de l'énergie cinétique associée au corps
mobile des molécules de fluide et peut être modélisé par l'inertance L avec l'équation constitutive
suivante :
( )
𝑝(𝑡) = L (1.72)
Où 𝐿 = , ρ est la densité de masse du fluide, A est la surface de la section transversale et l désigne la
longueur du tuyau.
Un réservoir ouvert alimenté par un fluide de travail est une réserve d'énergie pour l'écoulement des
fluides. L'équation constitutive correspondante pour la capacité du fluide C est donnée par :
( )
𝑞(𝑡) = C (1.72)

où 𝐶 = , avec ρ la densité de masse du fluide, A la surface de la section transversale du réservoir et g

l'accélération de la pesanteur.
Les expressions (1.72) et (1.73) relient p(t) et q(t) sous forme différentielle, mais nous pouvons les écrire
sous forme intégrale :

𝑞(𝑡) = 𝛤 + 𝑞(0) = ∫ 𝑝(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑞(0) (1.74)

𝑝(𝑡) = V + 𝑝(0) = ∫ 𝑞(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑝(0) (1.75)
Où q(0) et p(0) sont les conditions initiales, à savoir le débit volumétrique et la pression à t = 0.
Les expressions (1.72)-(1.75) peuvent être écrites dans le domaine de Laplace. Pour des conditions
initiales nulles, nous avons :
𝑃(𝑠) = 𝑅𝑄(𝑠) (1.76)
( )
𝑃(𝑠) = 𝐿𝑠𝑄(𝑠) ⇔ 𝑄(𝑠) = (1.77)
( )
𝑄(𝑠) = 𝐶𝑠𝑃(𝑠) ⇔ 𝑃(𝑠) = (1.78)
La figure 1.21 montre un exemple de système hydraulique avec des pressions d'entrée et de sortie 𝑝 et
𝑝 , respectivement, avec une résistance de fluide R, une inertance L et une capacité C en série.

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Figure 1.21 Système hydraulique : résistance du fluide R, inertance L et capacité C en série.

Nous pouvons écrire le modèle mathématique :

𝑝 = 𝑅𝑞 + 𝐿 + ∫ 𝑞(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑝(0) (1.79)

𝑝 = ∫ 𝑞(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑝(0) (1.80)
Où q est le débit volumétrique traversant les trois éléments.
En supposant des conditions initiales nulles, nous pouvons obtenir la fonction de transfert, ce qui donne
:
( )
( )
= (1.81)
La figure 1.22 décrit un exemple de système hydraulique avec un débit d'entrée 𝑞 et une résistance au
fluide R, une inertance L et une capacité C en parallèle.

Figure 1.22 Système hydraulique : résistance du fluide R, inertance L et capacité C en parallèle.

Nous pouvons écrire le modèle mathématique :

𝑞 = 𝑝 + ∫ 𝑝(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐶 + 𝑞(0) (1.79)

Considérons maintenant le dispositif de transformation des fluides à deux ports représentés à la figure
1.23, avec des pressions et des débits volumétriques 𝑝 et 𝑞 dans le circuit primaire et 𝑝 et 𝑞 dans
le circuit secondaire.

Figure 1.23 Schéma d'un transformateur de fluide idéal.

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Considérons également que le déplacement x est identique dans les deux pistons avec des surfaces
transversales 𝐴 et 𝐴 au primaire et au secondaire, respectivement. Nous obtenons 𝐴 𝑥 = 𝑉 ⇔
𝐴 𝑥̇ = 𝑞 et 𝐴 𝑥 = 𝑉 ⇔ 𝐴 𝑥̇ = 𝑞 et en considérant un dispositif idéal nous avons des puissances
identiques à l'entrée et à la sortie 𝑝 𝑞 = 𝑝 𝑞 . Par conséquent, nous pouvons écrire les équations :

= = (1.83)

Où 𝑛 = est appelé le rapport de transformation.

La figure 1.24 illustre un simple transformateur fluide-mécanique. Cet élément à deux ports comprend
un piston dont l'aire A est reliée à un axe rigide.

Figure 1.24 Schéma d'un transformateur fluide-mécanique idéal.

Dans le port fluide, nous avons la pression p et le débit q, tandis que dans le port mécanique de
translation, nous avons la vitesse 𝑥̇ et la force f.
Dans des conditions idéales, nous avons le modèle suivant :
𝑝𝐴 = 𝑓 (1.84)
𝑥̇ 𝐴 = 𝑞 (1.83)
Le mécanisme hydraulique de la figure 1.25 représente la conception fondamentale d'une presse
hydraulique. Le système à deux ports comprend un fluide reliant deux pistons de surfaces 𝐴 et 𝐴 . Les
pistons ont des déplacements 𝑥 et 𝑥 sous l'action des forces 𝑓 et 𝑓 , respectivement.

Figure 1.25 Schéma d'une presse hydraulique.

On peut alors écrire :

𝑝𝐴 = 𝑓
𝑝𝐴 = 𝑓 (1.85)
𝑥̇ 𝐴 = 𝑥̇ 𝐴

Où p représente la pression dans le fluide supposé incompressible. Si l'on considère le rapport 𝑛 = ,

on obtient l'équation transformée :

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̇
= ̇
=𝑛 (1.86)

2.5 Modélisation des systèmes thermiques

Les deux variables clés d'un processus thermique sont la température T et le débit de chaleur q, qui
correspondent respectivement aux variables de passage et de traversée. Dans ce cas, le produit des
deux variables est l'énergie.
Le débit de chaleur q est lié à la chaleur totale H par :

𝑞= (1.87)

Ou, alternativement, sous forme intégrale :

𝐻 = ∫ 𝑞(𝜏)𝑑𝜏 (1.88)

Les systèmes de transfert de chaleur peuvent être modélisés par les éléments à un port que sont la
résistance thermique R et la capacité C, qui sont analogues à ceux mentionnés dans les systèmes
électriques. La résistance thermique est une propriété de chaque matériau et est modélisée par la
résistance de l'élément dissipatif R qui relie la chute de température T à travers les points d'extrémité
d'un objet au débit de chaleur q, de sorte que :
𝑇(𝑡) = Rq(𝑡) (1.89)
La capacité d'un matériau donné à emmagasiner la chaleur est une mesure de sa capacité thermique.
L'équation constitutive correspondante pour la capacité thermique C est donnée sous forme différentielle
par l'équation :
( )
q(𝑡) = 𝐶 (1.90)

Sous la forme intégrale, nous pouvons écrire :

𝑇(𝑡) = 𝐻 + 𝑇(0) = ∫ 𝑞(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇(0) (1.91)

Apparemment, il n'y a pas d'élément thermique présentant un mécanisme de stockage d'énergie de T
et, par conséquent, les systèmes thermiques n'incluent pas l'élément d'inductance.
La figure 1.26 montre un exemple de système thermique avec des températures d'entrée et de sortie 𝑇
et 𝑇 , respectivement, avec une résistance thermique R et une capacité C.

Figure 1.26 Système thermique avec une résistance thermique R et une capacité C.

Nous pouvons écrire le modèle mathématique :

𝑇 −𝑇 = 𝑅𝑞
(1.92)
𝑞=𝐶

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