Simulation Temps-Réel Des Dispositifs D'electronique de Puissance Dédiés Aux

INSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE
Nattribu par la bibliothque

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T H E S E

pour obtenir le grade de

DOCTEUR DE LINPG

Spcialit : Gnie Electrique

prpare au Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble
dans le cadre de lEcole Doctorale Electronique, Electrotechnique, Automatique et Traitement du signal

prsente et soutenue publiquement

par

Christophe GOMBERT
Ingnieur ENSIEG

le 29 Septembre 2005

Simulation temps-rel des dispositifs dElectronique de Puissance ddis aux
Rseaux dEnergie Electrique

Directeurs de thse :

M. Seddik BACHA
M. Daniel ROYE

JURY

M. X. GUILLAUD , Rapporteur
M. X. ROBOAM , Rapporteur
M. F. GORGETTE , Examinateur
M. Y. BESANGER , Examinateur
M. C. KIENY , Invit
REMERCIEMENTS

Les travaux prsents dans ce mmoire sont le fruit dune collaboration entre EDF, le
Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble (LEG) et le Groupement dIntrt Economique
pour Inventer la Distribution Electrique de lAvenir (GIE IDEA).

Je tiens remercier :
M. Xavier Guillaud professeur l'Ecole centrale de Lille et M. Xavier Roboam charg
de recherche au CNRS pour mavoir fait lhonneur daccepter dtre rapporteurs de cette thse
ainsi que pour avoir consacrs une partie de leurs congs afin dvaluer ce mmoire.
M. Seddik Bacha pour mavoir autant appris depuis que nous nous sommes rencontrs
sur une table de travaux pratiques lIUT il y a dj huit ans ! Je le remercie pour sa
disponibilit ainsi que pour son soutien dans les moments difficiles o lavenir fut quelque
peu incertain. Je lui suis trs reconnaissant de mavoir propos ce sujet de thse. Plus quun
professeur, quun directeur de thse, ou quun chef dquipe, Seddik a t tout au long de ces
annes un ami.
M. Daniel Roye pour son apport sur laspect scientifique, sur les systmes temps-rel et
linformatique industrielle. Ses conversations ont t riches denseignements et de conseils
aviss, qui mont clairs et guids dans mes travaux.
M. Franois Blache pour son aide sur la plateforme temps-rel. Ce fut un grand plaisir
de travailler avec lui, pour sa bonne humeur et pour nos gots partags en matire de
gastronomie et de vins.
M. Jrme Delamare pour mavoir grandement dpann en me fournissant un systme
DSPACE sans lequel je naurai pas pu parvenir aux rsultats exprimentaux escompts. Pour
un montagnard il est dusage dexplorer son pays en marchant, mais jai pu vivre, grce
Jrme, lexprience exceptionnelle de dcouvrir la montagne par les airs.
M. Frdric Gorgette pour avoir accept dtre membre du jury et davoir assur le
suivi de mes travaux pour EDF.
M. Nouredine Hadj Sad pour son dynamisme toute preuve quil sait faire partager
et pour mavoir accueilli au sein du GIE IDEA qui a financ mon Master de recherche puis
ma premire anne de thse.
M. Yvon Bsanger pour avoir particip mon encadrement et mavoir toujours aid
lorsque jen avais besoin.
M. Christophe Kieny pour ses remarques pertinentes et riches denseignements.
Evidemment, laide des membres du laboratoire fut trs prcieuse pour mener mes
travaux bien. Je remercie : Jacques Davoine, Jol Guiraud, Florence Martin, Danielle
Colin, Pierre Granjon, Bertrand Raison, Delphine Riu, Christophe Andrieu, Jean
Barbaroux, Daniel Tomasik, Afef Lebouc, Nicolas Retire, Stphane Catellani, Claude
Brun, Daniel Ogier, Monique Boizard, Elise Riado, Patrick Eustache, ...

Merci galement tous les doctorants et amis qui ont contribus lambiance au travail
et lors des temps libres. Nicolas, merci pour toute ton aide durant ces trois annes ; Lilya, je
te souhaite beaucoup de bonheur ; Farid, une nouvelle vie commence ; Dan, sans toi la
simulation temps-rel hybride naurait vu le jour merci mon ami ; Bianca, ton sourire claire
mes journes ; Pierre, pour les bons plans descalade, randos et VTT passs et futurs ;
Florian, pour avoir t un trs bon stagiaire et ami ; Adle, Cyril, Xavier, Hynek, Lionel,
Marlne, Benot, Cdric, Valrie, Diane, Jiri, Miguel, Vanya, Sylvie, Maria, Carolina,
Gustavo, Olivier, Nataliya, Delcho, ...

Je remercie de tout mon coeur mes parents et ma famille.

SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE...................................................................................................... 1

CHAPITRE I : LONDULEUR DE TENSION DANS LE RESEAU DE DISTRIBUTION
I.1 INTRODUCTION ....................................................................................................................................................... 3
I.2 LONDULEUR DE TENSION POUR LE RESEAU............................................................................................................ 3
I.2.1 Les systmes de compensation ....................................................................................................................... 4
I.2.1.1 La qualit dnergie dans les rseaux........................................................................................................................ 4
I.2.1.2 Classement par type de connexion............................................................................................................................ 5
I.2.1.3 La connexion shunt ................................................................................................................................................... 5
I.2.1.4 La connexion srie.................................................................................................................................................... 9
I.2.1.5 La connexion srie et shunt..................................................................................................................................... 11
I.2.2 Les systmes dinterfaage........................................................................................................................... 12
I.2.2.1 Gnralits .............................................................................................................................................................. 12
I.2.2.2 Cas des gnrateurs oliens..................................................................................................................................... 14
I.3 REPRESENTATION VECTORIELLE DE LONDULEUR TRIPHASE ................................................................................ 15
I.4 COMMANDES MLI DES ONDULEURS DE TENSIONS ................................................................................................ 19
I.4.1 La MLI intersective ...................................................................................................................................... 19
I.4.1.1 La MLI intersective Sinus avec porteuse triangulaire............................................................................................. 20
I.4.1.2 La MLI intersective avec injection dharmonique de rang 3................................................................................... 21
I.4.1.3 La MLI intersective avec porteuse alatoire ........................................................................................................... 22
I.4.2 La MLI vectorielle........................................................................................................................................ 24
I.4.2.1 Calcul des temps dapplications des vecteurs ......................................................................................................... 24
I.5 CONCLUSION......................................................................................................................................................... 30

CHAPITRE II : LA SIMULATION TEMPS-REEL
II.1 INTRODUCTION.................................................................................................................................................... 31
II.2 LASPECT TEMPS-REEL ........................................................................................................................................ 31
II.3 LES GRANDES CLASSES DE SIMULATEURS TEMPS-REEL........................................................................................ 33
II.3.1.1 Les simulateurs temps-rel analogiques ................................................................................................................ 34
II.3.1.2 Les simulateurs temps-rel numriques................................................................................................................. 35
II.3.1.3 Les simulateurs temps-rel hybrides...................................................................................................................... 36
II.4 LES SIMULATEURS NUMERIQUES TEMPS-REEL ..................................................................................................... 38
II.4.1 Le fonctionnement des simulateurs numriques temps-rel........................................................................ 38
II.4.1.1 Mthodes dintgration des lments du rseau pour le temps-rel....................................................................... 38
II.4.1.2 Principe des mthodes dintgration utilises en temps-rel.................................................................................. 38
II.4.1.3 Rsolution des quations du rseau ....................................................................................................................... 42
II.4.1.4 Le paralllisme ...................................................................................................................................................... 43
II.4.2 Le simulateur temps-rel numrique ARENE URT..................................................................................... 44
II.5 PROBLEMATIQUE DE LA SIMULATION NUMERIQUE TEMPS-REEL .......................................................................... 46
II.5.1 Relation entre le pas de temps et la taille de la simulation......................................................................... 46
II.5.2 Problmatique du choix du pas de temps.................................................................................................... 47
II.5.3 Problmatique de la simulation de dispositifs base dlectronique de puissance.................................... 48
II.5.3.1 Les algorithmes de dtection des commutations.................................................................................................... 48
II.5.3.2 Lchantillonnage des signaux en entre du simulateur......................................................................................... 49
II.6 CONCLUSION ....................................................................................................................................................... 54

CHAPITRE III : MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION TRIPHASE
POUR LE TEST EN TEMPS-REEL DE SON CONTROLEUR MLI
III.1 INTRODUCTION................................................................................................................................................... 55
III.2 MODELISATION DES SYSTEMES A BASE DELECTRONIQUE DE PUISSANCE........................................................... 56
III.2.1 Prsentation des modlisations pour le temps-rel ................................................................................... 56
III.2.1.1 Les modlisations pour llectronique de puissance............................................................................................. 56
III.2.1.2 Les finesses de reprsentation .............................................................................................................................. 57
III.2.1.3 Choix des hypothses simplificatrices de modlisation........................................................................................ 61
III.2.2 Le modle topologique............................................................................................................................... 62
III.2.3 Le modle moyen ....................................................................................................................................... 63
III.3 EXEMPLES DE MODELISATIONS POUR LE TEMPS-REEL ........................................................................................ 69
III.3.1 Principe de la modlisation pour ARENE URT......................................................................................... 69
III.3.2 Le modle donduleur de tension triphas................................................................................................. 70
III.3.2.1 Le modle topologique de londuleur................................................................................................................... 70
III.3.2.2 Le modle moyen de londuleur........................................................................................................................... 71
III.3.2.3 Le modle moyen de londuleur dans le repre de Park....................................................................................... 78
III.3.3 Application au D-STATCOM command en MLI ...................................................................................... 79
III.3.3.1 Le modle topologique du D-STATCOM............................................................................................................ 79
III.3.3.2 Le modle moyen du D-STATCOM.................................................................................................................... 80
III.3.3.3 Le modle moyen du D-STATCOM dans le rfrentiel de Park.......................................................................... 81
III.3.3.4 Asservissement du D-STATCOM........................................................................................................................ 82
III.3.4 Application un gnrateur olien ........................................................................................................... 89
III.3.4.1 Prsentation du systme olien base de Machine Synchrone (MS) ................................................................... 89
III.3.4.2 Modlisation de la machine synchrone ................................................................................................................ 90
III.3.4.3 Contrle vectoriel de la machine synchrone......................................................................................................... 93
III.3.4.4 Contrle de lolienne .......................................................................................................................................... 93
III.3.4.5 Reprsentation schmatique densemble du systme olien................................................................................. 94
III.4 MODELISATION POUR LE TEST DE CONTROLEURS MLI EN TEMPS-REEL.............................................................. 95
III.4.1 Approche par les signaux dentre des modles........................................................................................ 95
III.4.2 Traitement des signaux par linterface matrielle : analyse thorique ..................................................... 96
III.4.2.1 Principe dextraction pour le mode moyen........................................................................................................... 96
III.4.2.2 Principe dextraction pour le mode moyen harmonique....................................................................................... 99
III.5 CONCLUSION.................................................................................................................................................... 105

CHAPITRE IV : IMPLANTATION DES MODELES ET SIMULATIONS HORS TEMPS-
REEL
IV.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................................ 106
IV.2 LE D-STATCOM ............................................................................................................................................ 106
IV.2.1 Programmation des asservissements du D-STATCOM ........................................................................... 107
IV.2.1.1 Asservissement avec des correcteurs PI dans Park............................................................................................. 108
IV.2.1.2 Asservissement avec des correcteurs rsonnants................................................................................................ 109
IV.2.1.3 Dispositif de gnration de la MLI..................................................................................................................... 111
IV.2.2 Simulation et validation du modle topologique du D-STATCOM.......................................................... 112
IV.2.2.1 Ralisation des modles topologiques................................................................................................................ 112
IV.2.2.2 Simulation hors temps-rel du modle topologique du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans Park. ....... 113
IV.2.3 Simulation et validation du modle moyen du D-STATCOM .................................................................. 117
IV.2.3.1 Modle moyen du D-STATCOM ...................................................................................................................... 117
IV.2.3.2 Simulation hors temps-rel du modle moyen du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans Park ................ 118
IV.2.3.3 Simulation hors temps-rel du modle moyen du D-STATCOM avec des correcteurs rsonnants ................... 122
IV.2.4 Simulation et validation du modle moyen dans Park du D-STATCOM................................................. 123
IV.2.4.1 Modle moyen dans Park du D-STATCOM...................................................................................................... 123
IV.2.4.2 Simulation hors temps-rel du modle moyen dans Park du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans
Park.................................................................................................................................................................................. 124
IV.2.5 Influence du pas de temps de simulation sur les modles du D-STATCOM............................................ 127
IV.2.5.1 Modle moyen avec PI dans Park ...................................................................................................................... 127
IV.2.5.2 Modle moyen avec correcteurs rsonnants....................................................................................................... 128
IV.3 VALIDATION DU MODELE MOYEN DE D-STATCOM SUR BANC EXPERIMENTAL.............................................. 130
IV.4 LE SYSTEME EOLIEN......................................................................................................................................... 133
IV.4.1 Le modle moyen du systme olien dans Park ....................................................................................... 133
IV.4.2 Simulation hors temps-rel du systme olien ......................................................................................... 135
IV.4.2.1 Scnario utilis................................................................................................................................................... 135
IV.4.2.2 Paramtres du systme olien ............................................................................................................................ 136
IV.4.2.3 Rsultats des simulations ................................................................................................................................... 137
IV.5 BILAN SUR LES TEMPS DE CALCUL ESTIMES ..................................................................................................... 141
IV.6 CONCLUSION.................................................................................................................................................... 142

CHAPITRE V : CONCEPTION DU BANC EXPERIMENTAL ET RESULTATS DE
SIMULATION TEMPS-REEL
V.1 INTRODUCTION.................................................................................................................................................. 143
V.2 CONCEPTION DE LINTERFACE MATERIELLE ...................................................................................................... 143
V.2.1 Caractristiques ........................................................................................................................................ 143
V.2.2 Mthodes dextraction des composantes des MLI..................................................................................... 146
V.2.3 Communication avec ARENE URT........................................................................................................... 148
V.2.3.1 Gnration dun signal MLI haute frquence suivi dun filtrage passe bas ......................................................... 148
V.2.3.2 Liaison numrique directe ................................................................................................................................... 151
V.2.3.3 Utilisation dun convertisseur Numrique / Analogique ..................................................................................... 152
V.2.3.4 Choix de la communication................................................................................................................................. 153
V.2.4 Interface en mode moyen .......................................................................................................................... 153
V.2.4.1 Rsultat dextraction............................................................................................................................................ 153
V.2.4.2 Etude du retard de traitement de linterface......................................................................................................... 156
V.2.5 Interface en mode moyen harmonique ...................................................................................................... 157
V.2.5.1 Rsultat dextraction avec un signal MLI 3kHz................................................................................................ 158
V.2.5.2 Rsultat dextraction avec un signal MLI 10kHz.............................................................................................. 160
V.3 TEST TEMPS-REEL DU CONTROLEUR DE D-STATCOM..................................................................................... 163
V.3.1 Mise en oeuvre de la simulation temps-rel .............................................................................................. 163
V.3.1.1 Ralisation du contrleur MLI de D-STATCOM................................................................................................ 163
V.3.1.2 Ralisation de la simulation en temps-rel avec ARENE URT........................................................................... 166
V.3.2 Tests en temps-rel du dispositif ............................................................................................................... 167
V.3.2.1 Test de validation pour un contrleur moyen de D-STATCOM ......................................................................... 167
V.3.2.2 Tests de contrleurs MLI de D-STATCOM........................................................................................................ 170
V.4 SIMULATION TEMPS-REEL HYBRIDE................................................................................................................... 182
V.4.1 Prsentation des objectifs et du dispositif simul...................................................................................... 182
V.4.2 Simulation hybride temps-rel du systme olien MASDA ....................................................................... 184
V.4.2.1 Courant inject au rseau par lolienne.............................................................................................................. 184
V.4.2.2 Cration dun creux de tension sur le rseau simul............................................................................................ 185
V.5 CONCLUSION..................................................................................................................................................... 186

CONCLUSION GENERALE ...................................................................................................... 187
BIBLIOGRAPHIE....................................................................................................................... 189
ANNEXES .................................................................................................................................... 195
LEXIQUE..................................................................................................................................... 202

INTRODUCTION GENERALE


1

Si llectronique de puissance est couramment utilise dans lindustrie : pour piloter les
machines tournantes, pour la commande des actionneurs, lalimentation de charges..., son
champs dapplication sest largi dans un premier temps au rseau de transport lectrique, il
sagit des systme FACTS (Flexible AC Transmission System). Le nouveau contexte
nergtique a dans un second temps ouvert des possibilits trs larges au niveau de la
distribution lectrique. Les nouveauts sont essentiellement la drgulation du march de
llectricit et la politique nergtique visant promouvoir les nergies renouvelables. Ainsi
llectronique de puissance a un potentiel norme pour entre autres :
- linterfaage des producteurs au rseau, comme par exemple pour : les systmes
oliens, les systmes photovoltaques, les micro-turbines, les piles
combustibles... ;
- linterfaage de rseaux et la distribution en courant continu ;
- lamlioration de la qualit dnergie du rseau. Ces dernires permettent de
rsoudre certains problmes lies aux perturbations en tension ou courant pouvant
tre nfastes pour les producteurs et/ou au bon fonctionnement du rseau en lui-
mme ;
- le rglage des flux nergtiques actifs et ractifs transitant dans les lignes.
Dans ce contexte, ltude et la simulation des applications base dlectronique de
puissance prsentent un intrt tout particulier. Des questions se posent alors, comme par
exemple : quels seront les impacts des nouveaux dispositifs dlectronique de puissance sur
les rseaux lectriques, sur les producteurs et les autres quipements ? Comment vont
interagir ces dispositifs dlectronique de puissance entre eux ? Comment les diffrents
niveaux de contrle/commande vont interagir entre eux via les dispositifs contrls ?
Comment des perturbations sur le rseau vont elles nuire aux bon fonctionnement de ces
dispositifs ?...
La principale difficult pour rpondre ces interrogations est que ces tudes sont
raliser la fois sur les convertisseurs dlectronique de puissance, sur leurs systmes
dasservissements et de contrles et ce, dans lenvironnement du rseau auquel ils seront
connects : lapproche doit tre de type systme . Par approche systme, on entend
lagencement et le dialogue des diffrents composants physiques et algorithmiques via les
commandes la gestion des flux dinformation et dnergie. Pour rpondre une partie de ces
interrogations, les simulateurs temps-rel de rseaux sont tout fait indiqus. Ces simulateurs
temps-rel permettent de simuler des rseaux et des quipements lectriques et ce, grce des
entres/sorties en signal permettent dinteragir avec un quipement rel tester. Les
quipements pouvant tre tests sont des dispositifs de contrles/commandes (appels
contrleurs par la suite) ou des dispositifs en puissances connects ce simulateur via des
interfaces en puissance (on parlera alors de simulation temps-rel hybride).

2

Cependant, si les simulateurs numriques temps-rel prsentent des avantages
indniables pour les test de certains quipements, il existe des cas o les simulations temps-
rel demeurent trs dlicates. Ces quipements posant problmes sont dans cette thse des
contrleurs de dispositifs base dlectronique de puissance Modulation de Largeur
dImpulsions (MLI). Le but principal fix dans cette thse a t de concevoir un banc
exprimental temps-rel pour tester des contrleurs en temps-rel avec des frquences de
dcoupage de lordre de la dizaine de kilohertz. Car dans ce contexte, les tudes les plus
rcentes montrent clairement que les tests temps-rel ces contrleurs MLI sont limits des
frquences de dcoupage infrieures 4kHz [ABO 03], [CHA 04], [DIN 04], [DUF 04], et
[LIA 05]. Le problme majeur est que dans ce cas de figure, la simulation temps-rel est
difficilement envisageable, compte tenu des trs faibles priodes de dcoupages des MLI par
rapport aux pas de temps fixes relativement importants des simulateurs numriques temps-
rel.
Les applications retenues pour les tudes ralises dans cette thse ont toutes comme
base londuleur de tension triphas pour le rseau de distribution des frquences de
dcoupage de lordre du kHz.
Le chapitre I ralise une introduction sur les applications de llectronique de puissance
ddis au rseau avec une attention particulire londuleur de tension triphas.
Le chapitre II donne un tat de lart sur la simulation temps-rel. Les principes de
fonctionnement et les caractristiques des simulateurs numriques temps-rel y sont
approfondis.
Le chapitre III prsentera les diffrentes modlisations pour les dispositifs
dlectronique de puissance. Les critres de choix de la modlisation la mieux adapte au
temps-rel seront dfinis. Des modles de systmes base donduleurs de tension seront
raliss. Puis finalement seront mises en avant les mthodes thoriques dveloppes dans
cette thse et qui permettent la simulation temps-rel de contrleurs de systmes dcoupage
moyenne frquence.
Le chapitre IV sera consacr aux validations par des simulations hors temps-rel des
modles dvelopps dans le chapitre III. Une attention particulire sera apporte aux effets
dus au pas de temps de simulation fixe des simulateurs numriques temps-rel et de
linfluence de la valeur de ce pas de temps sur la prcision des modles tablis.
Le chapitre V dbutera par la prsentation du banc dessais conu et ralis. Suivront la
validation exprimentale des mthodes thoriques pour la simulation temps-rel de dispositifs
de contrle et de tests en temps rel dun gnrateur olien physique.
Une conclusion gnrale clturera ce mmoire et des annexes viendront approfondir certains
aspects.

CHAPITRE I

Londuleur de tension dans le rseau de
distribution

CHAPITRE I......................................................................................................................................................... 3
I.1 INTRODUCTION .............................................................................................................................................. 3
I.2 LONDULEUR DE TENSION POUR LE RESEAU................................................................................................... 3
I.2.1 Les systmes de compensation .............................................................................................................. 4
I.2.1.1 La qualit dnergie dans les rseaux...............................................................................................................4
I.2.1.2 Classement par type de connexion...................................................................................................................5
I.2.1.3 La connexion shunt ..........................................................................................................................................5
I.2.1.4 La connexion srie...........................................................................................................................................9
I.2.1.5 La connexion srie et shunt............................................................................................................................11
I.2.2 Les systmes dinterfaage.................................................................................................................. 12
I.2.2.1 Gnralits .....................................................................................................................................................12
I.2.2.2 Cas des gnrateurs oliens............................................................................................................................14
I.3 REPRESENTATION VECTORIELLE DE LONDULEUR TRIPHASE ....................................................................... 15
I.4 COMMANDES MLI DES ONDULEURS DE TENSIONS ....................................................................................... 19
I.4.1 La MLI intersective ............................................................................................................................. 19
I.4.1.1 La MLI intersective Sinus avec porteuse triangulaire....................................................................................20
I.4.1.2 La MLI intersective avec injection dharmonique de rang 3..........................................................................21
I.4.1.3 La MLI intersective avec porteuse alatoire ..................................................................................................22
I.4.2 La MLI vectorielle............................................................................................................................... 24
I.4.2.1 Calcul des temps dapplications des vecteurs ................................................................................................24
I.5 CONCLUSION................................................................................................................................................ 30

CHAPITRE I : Londuleur de tension dans le rseau de distribution

3
I.1 Introduction
Londuleur de tension est largement utilis dans le rseau lectrique de distribution pour
de nombreuses applications.
Afin de tester en temps-rel les dispositifs contrlant londuleur de tension, et aussi de
connatre les applications pouvant tre tudies avec le banc dessais pour le temps-rel
dvelopp dans le cadre de cette thse, il a t ncessaire au pralable dtablir un tat de lart
des principales applications base donduleur de tension connectes au rseau.
Certaines des applications prsentes dans ce chapitre seront alors modlises (Chapitre
III) puis valides (Chapitre IV) et enfin testes en temps-rel (Chapitre V).
La premire partie de ce chapitre va prsenter les applications de londuleur de tension
pour le rseau de distribution, son principe de fonctionnement, ses applications, ainsi que les
types de connexions au rseau.
Lun des objectifs du travail prsent ici tant le test de contrleurs donduleur de
tension, la partie qui suivra traitera de la reprsentation vectorielle des tats de londuleur, qui
sera ensuite utilise dans le dernier paragraphe de ce chapitre comme base pour ltude de la
MLI vectorielle.
Dans cette dernire partie seront dtaills : les principales commandes MLI de
londuleur de tension, le principe dlaboration des ordres de commandes des interrupteurs de
puissance de londuleur ainsi que les intrts de chacune des MLI prsentes.
I.2 Londuleur de tension pour le rseau
Il existe dans la distribution lectrique deux grandes familles dapplications bases sur
la structure onduleur de tension triphas. Dune part, les systmes dits D-FACTS (Flexible
AC Transmission System ddis au rseau de Distribution) et dautre part, les interfaces pour
la connexion au rseau de producteurs dnergie dcentraliss.
Compte tenu des tensions et des puissances mises en jeu dans le rseau de distribution,
il est possible dutiliser des semi-conducteurs de puissance adapts qui puissent commuter
des frquences significatives. Les convertisseurs de llectronique de puissance (EP) qui en
dcoulent permettront, via une MLI donne, de poursuivre des formes dondes plus fines donc
douvrir un champ dapplications plus large que les systmes EP ddis au rseau de
transport. Ces formes dondes plus fines produites par les convertisseurs considrs ouvrent
par exemple la voie la rjection dharmoniques (filtrage actif) aussi bien qu linjection de
courants ou de tensions plus propres au rseau (redressement prlvement sinusodal...).

4
Du fait des frquences mises en jeu et de la disponibilit dinterrupteurs EP
bidirectionnels en courant (avec une diode en anti-parallle), la structure onduleur de tension
se trouve naturellement sollicite pour la plupart des applications EP lies la distribution.
Par ailleurs, londuleur de tension a une forte propension changer de fonctionnalit
simplement par une adaptation de sa commande. Il pourra ainsi faire fonction de filtre actif de
courant et en mme temps, de compensateur de ractif dans une configuration shunt ou
encore, dans le cas srie, faire office de compensateur de creux de tension, de filtre actif de
tension ou encore de rgleur dimpdance de ligne... Toutefois, du point de vue applicatif, il
est dusage de sparer les applications entre compensation et interfaage.
I.2.1 Les systmes de compensation
La multiplicit des charges et sources perturbantes dune part et dautre part, la prsence
de charges sensibles et/ou critiques amnent revisiter la notion de fourniture de tension. Il en
a dcoul le principe de la qualit de lnergie du point de vue du consommateur (nomme
dabord Power Quality [MAR 88], [WAG 90] et ensuite Custom Power [OSB 95],
[SUN 94], [SAB 03]).
I.2.1.1 La qualit dnergie dans les rseaux
Le terme de qualit dnergie est largement utilis lorsque des phnomnes perturbants
sont prsents sur le rseau lectrique. La dtrioration de la qualit de lnergie sur le rseau
peut avoir plusieurs causes et effets [OLI 00], [ETX 03], comme par exemple :
- les charges ayant un facteur de puissance trop bas. Le transit inutile dnergie
ractive sur les lignes peut alors augmenter fortement les pertes en lignes et
faire chuter la tension aux noeuds de raccordement des charges ;
- les charges non-linaires, comme par exemple les redresseurs diodes. Les
harmoniques absorbs ou gnrs acclrent le vieillissement de certains
matriels, perturbent les systmes de contrle... ;
- les dsquilibres en courant et/ou en tension du fait dun dsquilibre de
charges : provoquent par exemple dans les machines tournantes des champs
tournants inverses produisant des couples parasites ;
- les transitoires rapides essentiellement provoqus par des enclenchements
dclenchements de charges (ou de compensateurs) et de manoeuvre ;
- les creux de tension qui peuvent avoir pour origine le rseau amont (court
circuits, foudre) ou aval (dmarrage de grosses machines...). La profondeur du
creux peut aller jusqu 90% de la tension et durer dun demi cycle 30 cycles.

5
Les creux de tension sont pour les rseaux industriels la cause dune majorit de
pannes.
Il existe des solutions prventives et curatives aux problmes de la qualit de lnergie.
Des solutions prventives vont vers limmunisation des charges (alimentation rgule),
dautres vers le confinement des sources perturbantes (loignement lectrique des sources
perturbantes des charges sensibles) et certaines vers la conversion propre (redressement
prlvement sinusodal). Les solutions curatives sinsrent dans des architectures dj
existantes et se basent sur la compensation (filtrages passifs et/ou actifs, compensation de
ractif...)
I.2.1.2 Classement par type de connexion
Les systmes base dlectronique de puissance peuvent tre connects au rseau en
srie ou en shunt et peuvent utiliser un mode de compensation actif ou passif [BAC 05]. Selon
leur mode de connexion, ils se comportent comme des sources de courant (cas shunt), ou
comme des sources de tension (cas srie). Sils sont passifs, ils nchangent que de lnergie
ractive avec le rseau et se comportent dans ce cas comme des impdances. Sils sont actifs,
ils peuvent changer de lnergie active et ractive avec le rseau.
Le tableau suivant montre les applications des systmes en fonction de leur type de
connexion et du type de rseau.
Type de connexion Applications

Srie
Rduction des creux et dsquilibres de tensions,
compensation harmonique de tension,
rglage dimpdances de lignes et de flux de puissance...

Shunt
Filtrage actif de courant, rglage de plan de tension,
compensation de ractif, soutien de rseau,
rduction de leffet de Flicker, quilibrage de charge...
Tableau I-1 : Type de connexion et applications associes.
I.2.1.3 La connexion shunt
I.2.1.3.1 Principe
La connexion en shunt est ralise par le raccordement en parallle de londuleur de
tension avec le rseau (Figure I-1). Gnralement un transformateur est utilis pour abaisser le
niveau de tension du rseau vers des niveaux acceptables pour llectronique de puissance
utilise (contrainte de tenue en tension des composants). Une source dnergie connecte sur
le bus continu de londuleur peut galement fournir de la puissance active au rseau.

6

Rseau

C
V
o
Onduleur
AC
DC

Source
dnergie

Figure I-1 : Connexion shunt de londuleur au rseau.
Le systme connect en shunt peut tre alors reprsent par une source de courant
variable place en parallle avec le rseau, comme montr sur la figure ci-dessous.

V
1
V
2
I
s
L
V
I
1
I
2

Figure I-2 : Reprsentation dune connexion shunt.
Londuleur de tension associ la connexion shunt est par abus de langage appel D-
STATCOM (D comme distribution et STATCOM pour STATic COMpensator). Labus de
langage vient du fait que les fonctions assures dpassent largement le rglage de ractif.
Originellement le STATCOM, ddi au rseau de transport, a t utilis pour la compensation
de puissance ractive, le maintien dun niveau de tension par change de courant ractif avec
le rseau et parfois pour lamortissement de certaines oscillations [BES 96]. Le D-
STATCOM, pour les rseaux de distribution, ralise les mmes fonctions que le STATCOM.
Cependant, les frquences de commutations de ses interrupteurs de puissances (gnralement
des IGBT) permettent dassurer des trajectoires de courant plus labores, ouvrant donc des
possibilits plus larges : filtrage actif de courant, rglage dcoupl des puissances actives et
ractives changes avec le rseau, etc... [ALV 00].
Lutilisation pour la compensation des perturbations sur les courants comme, par
exemple : les harmoniques gnrs par une charge polluante, mais aussi pour compenser
indirectement des perturbations en tension comme le phnomne de Flicker est galement
possible. Toutefois, les puissances apparentes en jeu limitent la frquence de commutation ce

7
qui fait que la compensation des harmoniques de rangs suprieurs au 13
ime
harmonique est
dlicate (une frquence de commutation comprise entre 10 et 15 kHz est requise afin de
compenser le 13
ime
harmonique [SON 98], [GAZ 05]).
On peut citer cet effet, un D-STATCOM dune puissance totale de compensation de
1000 kVAR qui a t ralis au Japon en 2000 (Saiko, compagnie TEPCO) pour la
compensation de la chute de tension engendre par le re-pompage des eaux dun barrage. Le
niveau de tension du rseau de distribution est de 6.6 kV et la frquence de dcoupage utilise
est de 6 kHz. Ce systme est constitu de 3 tages de D-STATCOM connects en parallle.
Le constructeur de ce dispositif est Mitsubishi Electric.
I.2.1.3.2 Applications en rgime sinusodal
Le cas gnral de linjection de courant en rgime sinusodal est illustr par la Figure
I-3. Dans ce cas, le vecteur courant inject au rseau par londuleur peut alors tre plac en
module et en phase lintrieur du disque en pointills reprsent sur cette mme figure. Les
possibles applications sont nombreuses : elles vont du rglage du plan de tension linjection
contrle de puissance active et ractive en passant par la compensation de dsquilibres.
Par exemple, le rglage de tension peut sillustrer par la figure ci-dessous dans laquelle,
par action sur les composantes actives et ractives de I
s
, lamplitude de V
2
est contrle.

V
1
I
2
jLI
2
jLI
s
V=jLI
1
V
2
I
s

Figure I-3 : Principe de la compensation shunt.
Il est montr, dans le schma de contrle de la Figure I-4 qui suit, le rglage de tension
un noeud de raccordement via le contrle du courant ractif Is
q
seul (cas particulier de la
Figure I-3 ci dessus). Le courant ractif gnr par le compensateur peut alors tre contrl de
telle sorte que la tension V
2
soit maintenue une valeur de consigne. Cela revient
compenser la chute de tension en ligne V due au passage du courant dans les lignes. Le
courant actif Is
d
prlev, sert quant lui, rgler la tension du bus continu de londuleur.

8
E
ref

Isqref
+
-
Correcteur

E
Vo
ref

Isdref
+
-
Vo
G
r
a
t
i
o
n

d
e
s

o
r
d
r
e
s

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
o
n
d
u
l
e
u
r

Is
1,2,3
E1,2,3
Correcteur

Vers les
interrupteurs

Figure I-4 : Schma dasservissement de la compensation dun niveau de tension rseau avec londuleur.
I.2.1.3.3 Application en rgime non sinusodal
Le cas type dapplication en rgime non sinusodal est le filtrage actif de courant
(Figure I-5).

RESEAU

CHARGE
Polluante
Courant de ligne
Courant inject
Courant de la charge
X
I
s
E
V
s

Onduleur de
tension

Figure I-5 : Principe de filtrage harmonique de courant avec londuleur en connexion shunt.
Le principe de fonctionnement est relativement simple dcrire : les courants
harmoniques (autres que le fondamental) gnrs par la charge polluante sont extraits, mis en
opposition de phase et servent de rfrence aux courants gnrs par londuleur de tension
(Figure I-6). Le courant rsultant ct rseau est alors gal son fondamental (bien entendu
dans le cas idal).

9
E
1,2,3
Is
comp
Vo
ref

Isd
ref
+
-
Vo
Is
1,2,3
Extraction
des
harmoniques
I
ch

Courants
de charge
- 1
G
r
a
t
i
o
n

d
e
s

o
r
d
r
e
s

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
o
n
d
u
l
e
u
r

Vers les
interrupteurs
Correcteur

Figure I-6 : Schma dasservissement pour le filtrage harmonique avec londuleur.
On remarquera que les figures des commandes de londuleur (Figure I-4 et Figure I-6)
diffrent trs peu et que par ailleurs, le schma de connexion du convertisseur est identique.
I.2.1.4 La connexion srie
I.2.1.4.1 Principe
La connexion en srie est ralise par le raccordement en srie de londuleur de tension
avec le rseau (Figure I-7). Un transformateur de courant est utilis pour lisolation
galvanique. Il est noter que lon peut se passer de ce dernier si trois onduleurs monophass
sont utiliss et associs chacun une ligne. Contrairement la connexion shunt o laction
seffectue sur le courant inject, la compensation se fait ici sur la tension injecte.

Rseau

C
V
o
Onduleur
AC
DC

Source
dnergie

Figure I-7 : Connexion srie de londuleur au rseau.

10
Dans le cas de la connexion en srie, le systme de compensation est quivalent une
source de tension variable place en srie avec le rseau comme prsent sur la figure ci-
dessous.

V
1
V
2
L
V
RESEAU
CHARGE
I
2
V
s

Figure I-8 : Reprsentation dune connexion srie.
La tension V
s
peut alors tre contrle de telle sorte que la tension V
2
soit maintenue
une valeur de consigne. La compensation de la chute de tension en ligne V est naturellement
possible, mais lapplication principale dans ce cas de figure est la protection de la charge
contre dventuelles fluctuations de la tension du rseau (creux, pics, harmoniques...).
I.2.1.4.2 Application en rgime sinusodal
En rgime sinusodal, le vecteur de la tension V
s
volue en module et en phase
lintrieur du disque en pointills reprsent sur la Figure I-9. Pour une valeur de V
s
donne,
lamplitude de V
2
pourra tre asservie une certaine rfrence si la tension du rseau fluctue
momentanment.

V
1
I
2
V=jLI
2
V
2
V
s

Figure I-9 : Principe de la compensation srie.

11
Lapplication la plus caractristique de la connexion srie est le DVR (Dynamic Voltage
Restorer). Le DVR est utilis pour la protection des charges sensibles face aux perturbations
en tension prsentes sur le rseau de distribution. Les principales applications sont : la
compensation des creux, des surtensions, des pics et des dsquilibres de tensions. Les temps
de raction ncessaires ce type de dispositifs sont de lordre de la milliseconde [ALV 00],
les frquences de commutation ncessaires sont alors moins leves que pour les applications
de type filtrage actif.

RESEAU

CHARGE
Sensible
Tension rseau
(V
1
)
Tension charge
(V
2
)
Tension injecte (V
s
)

Onduleur
de tension

Figure I-10 : Principe de compensation des perturbations de tension avec londuleur en connexion srie.
I.2.1.4.3 Application en rgime non sinusodal
Il sagit du problme dual du filtrage actif de courant, en ce sens o lon rejette les
perturbations harmoniques venant du rseau et ce, via une structure srie. La procdure
dinjection de contre-harmoniques de tension sappuie sur le schma de la Figure I-10 ci-
dessus. La diffrence rsidera dans les frquences de dcoupage ncessaires et dans divers
filtres passifs utiliss pour attnuer les harmoniques de dcoupage.
I.2.1.5 La connexion srie et shunt
Ce type de dispositif allie la fois les fonctions des compensateurs srie par injection de
tension srie celles du D-STATCOM par injection shunt de courants. Il sagit du Dphaseur
Rgulateur Universel dont lacronyme anglo-saxon est UPQC (Unified Power Quality
Conditionner) [HU 00], [FUJ 98]. Ce compensateur est bas sur une architecture de FACTS
UPFC (Unified Power Flow Controller), mais adapt au rseau de distribution avec toutes les
fonctionnalits supplmentaires qui en dcoulent. Le schma de lUPQC est donn par la
Figure I-11.

12

C V
o
Onduleur / Redresseur
AC
DC
Rseau
Redresseur / Onduleur
DC
AC

Systme
de
stockage

Figure I-11:Connexion srie et shunt de londuleur au rseau.
Cependant, si ce systme prsente toutes les fonctionnalits requises pour la conduite du
rseau de distribution, il na pas encore pntr le march des compensateurs pour deux
raisons : son cot relativement lev et labsence de besoin de runir toutes les fonctionnalits
en un mme compensateur.
I.2.2 Les systmes dinterfaage
I.2.2.1 Gnralits
Les systmes dinterfaces permettent le raccordement dune source dnergie primaire
au rseau de distribution (Figure I-12). Cette problmatique suscite de nombreux travaux
actuels aussi bien dans les domaines des convertisseurs que dans leurs systmes de contrles
[MOG 05], [VAL 04], [LAV 05].
Un exemple de dispositif de production (Figure I-12) montre une interface de puissance
pour le raccordement dune source dnergie primaire au rseau lectrique [GOM 05a]. Pour
ce faire deux convertisseurs sont utiliss. Dune part le convertisseur dnergie primaire qui a
pour fonction de convertir lnergie primaire en nergie lectrique (gnrateur olien, micro-
turbine, panneaux photovoltaques, piles combustible (PAC), etc). Dautre part le
convertisseur dlectronique de puissance qui a pour fonction ladaptation des grandeurs
lectriques (tension, courant, frquence...). Un systme de commande permet dassurer le
contrle des grandeurs asservies, qui peuvent tre par exemple : loptimisation de la puissance
extraite du dispositif, le contrle de grandeurs lectriques, mcaniques...

13

RESEAU

CONVERTISSEUR
A BASE
DELECTRONIQUE
DE PUISSANCE
CONVERTISSEUR
DENERGIE PRIMAIRE

Pile combustible (PAC)
panneaux photovoltaques,
machine tournante
(olien, micro-turbine)...
SOURCE
DENERGIE
PRIMAIRE

Energie
hydraulique,
thermique, olienne,
solaire, nuclaire...
Gnration des
ordres de
commande des
interrupteurs
Commande du convertisseur
dnergie

Calage des pales dune olienne,
rglage de lexcitation dune
machine tournante,
contrle du dbit des fluides...
Commande du
convertisseur lectrique

Contrle de la tension du bus
continu, des courants injects
au rseau, de la tension au
point de raccordement...
Optimisation du point de fonctionnement

Optimisation de la puissance extraite de la source dnergie primaire.
Mesure de
la tension,
des
courants
injects...
Mesure de la tension
du bus continu, des
courants...
Mesure de la
vitesse du vent, de
lclairement...
INTERFACE DE PUISSANCE

Figure I-12 : Schma dun dispositif de production avec son systme de contrle et ses convertisseurs.
Linterface de puissance a deux rles :
- dun ct, de respecter les contraintes lies la connexion rseau : qualit des
courants injects, facteur de puissance, intgrer une partie des protections etc... ;
- dun autre ct, dexploiter au mieux les possibilits du gnrateur : rendement
maximal ou extraction du maximum de puissance disponible de la source
primaire (MPPT : Maximum Power Point Tracking), respect des contraintes
dexploitation, compensation des faiblesses dynamiques du gnrateur et de son
intermittence ventuelle...
Le convertisseur base dlectronique de puissance peut tre constitu dun ou de
plusieurs tages de conversion (deux dans le cas de la Figure I-13 ci-dessous). Toutefois, le
dernier tage (Etage 2) qui assure la connexion rseau est ncessairement un onduleur de
tension qui, selon la rglementation, peut tre mono ou triphas. En sus de cette fonction de
connexion, cet onduleur peut assurer en plus les fonctionnalits du D-STATCOM sous
condition de rserve de puissance apparente.

14

Rseau

C
V
o
Etage 2
AC
DC
DC
DC
ou AC
Etage 1

Gnrateur
DC ou AC

Figure I-13 : Interface base dlectronique de puissance pour la connexion dun producteur au rseau.
I.2.2.2 Cas des gnrateurs oliens
La problmatique de cette thse a dbord sur la simulation temps-rel hybride.
Lexemple pris ici est la gnration olienne du fait de son actualit, de la dimension et de la
complexit des modles et commandes y affrents. Selon le type de machine gnratrice
utilise, diffrentes interfaces dEP sont proposes. LEP permet le fonctionnement vitesse
variable, elle peut transiter toute la puissance produite par la gnratrice ou seulement une
partie (cas de la machine asynchrone double alimentation).
Le bus continu peut intgrer un systme de stockage pour faire face lintermittence de
la source primaire et pallier dans certains cas des faiblesses de dynamique.
La Figure I-14 montre une application de londuleur de tension pour un systme olien
base de machine synchrone.

Rseau

C V
o
Onduleur
AC
DC
DC
AC

MS
Redresseur

Figure I-14 : Interface base dlectronique de puissance pour la gnration olienne (cas de la machine
synchrone).
Lutilisation dun tel systme est justifie pour adapter les frquences des courants
statoriques de la machine synchrone ceux du rseau. Ainsi lolienne peut fonctionner
vitesse variable.

15
Lapplication prsente sur la Figure I-15 est une olienne base de Machine
Asynchrone Double Alimentation (MASDA). Si une machine asynchrone est directement
couple au rseau, alors sa vitesse sera pratiquement constante. Un moyen de contrle de la
puissance extraite peut tre, dans certains cas, le calage des ples de lolienne. Une autre
solution est dutiliser une MASDA, ce qui permet un fonctionnement vitesse variable. Le
dispositif pouvant fonctionner en hypo-synchrone (transit de la puissance du rseau vers le
rotor) ou en hyper-synchrone (transit de puissance du rotor vers le rseau).

Rseau

C
V
o
Onduleur
AC
DC
DC
AC

MASDA
Redresseur
ROTOR
STATOR

Figure I-15 : Interface base dlectronique de puissance pour la gnration olienne (cas de la machine
asynchrone double alimentation).
Dans chacune des applications prsentes, ltage onduleur connect du cot rseau peut
aussi fonctionner en D-STATCOM, pour que le systme de production puisse participer aux
services systmes.
I.3 Reprsentation vectorielle de londuleur triphas
Le reste de ce chapitre sera consacr au contrle rapproch des interrupteurs formant
londuleur de tension. Les deux techniques, scalaire et vectorielle, seront dcrites. Ce
paragraphe est consacr la seconde technique de reprsentation.
Pour raliser une reprsentation vectorielle de londuleur, un neutre fictif n
0
peut
tre dfini comme rfrence des tensions du cot de londuleur (Figure I-16). Ce point neutre
est cr par deux condensateurs fictifs de valeur C/2 reprsentant le condensateur rel du
bus continu de londuleur de valeur C. On obtient ainsi les tensions Vs
1n0
, Vs
2n0
et Vs
3n0
.

16
Les tensions cot rseau : Vs
1n
, Vs
2n
et Vs
3n
sont alors rfrences par rapport au point
neutre du rseau n comme reprsent sur la Figure I-16. Pour simplifier les notations, les
chapitres suivants utiliseront les notations Vs
1
, Vs
2
et Vs
3
pour Vs
1n
, Vs
2n
et Vs
3n
.

V
o
/2
V
o
/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n
T
1

T
2

T
3
T
5
T
4
T
6
C/2
C/2
V
nn0
n
0
n

Vs
1n0

Figure I-16 : Rfrences des tensions utilises pour la modlisation de londuleur de tension.
La relation des tensions rfrences par rapport aux points neutres n et n
0
peuvent tre
exprimes par les quations (I-1).
+ =
+ =
+ =
0 nn n 3 0 n 3
0 nn n 2 0 n 2
0 nn n 1 0 n 1
V Vs Vs
V Vs Vs
V Vs Vs
(I-1)
Les tensions simples des phases du rseau sont supposes triphases quilibres (I-2).
0 Vs
3
1 i
in
=
=
(I-2)
Ainsi, la tension entre les deux points neutres est dfinie par lquation (I-3).
( )
0 n 3 0 n 2 0 n 1 0 nn
Vs Vs Vs
3
1
V + + = (I-3)
Londuleur de tension triphas peut tre command suivant 8 possibilits. Chaque
possibilit de commande correspond un tat de londuleur [ROY 00]. On obtient ainsi les 8
vecteurs dtats de londuleur prsents par la Figure I-17.

17

V
o
/2
V
o
/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n
T
1

T
2

T
3
T
5

T
4
T
6

C/2
C/2
000 S
0
=
r

V
o
/2
V
o
/2
T
1
T
2
T
3
T
5
T
4
T
6
C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n

100 S
1
=
r

V
o
/2
V
o
/2
T
1

T
2

T
3
T
5

T
4
T
6

C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n
110 S
2
=
r

V
o
/2
V
o
/2
T
1
T
2
T
3
T
5
T
4
T
6
C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n

010 S
3
=
r

V
o
/2
V
o
/2
T
1

T
2

T
3
T
5

T
4
T
6

C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n

011 S
4
=
r

V
o
/2
V
o
/2
T
1
T
2
T
3
T
5
T
4
T
6
C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n

001 S
5
=
r

V
o
/2
V
o
/2
T
1

T
2

T
3
T
5

T
4
T
6

C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n

101 S
6
=
r

V
o
/2
V
o
/2 T
1
T
2
T
3
T
5
T
4
T
6
C/2
C/2
Vs
1n
Vs
2n
Vs
3n

111 S
7
=
r

Figure I-17 : Reprsentation des huit tats de londuleur de tension triphas deux niveaux.
Par exemple, lorsque la commande 101 est applique sur londuleur, les transistors
T
1
, T
5
et T
4
sont passants. Ltat
6
S
r
est alors obtenu, ce qui correspond aux tensions de
sorties suivantes : Vs
1n0
= +V
o
/2 , Vs
2n0
= -V
o
/2, Vs
3n0
= +V
o
/2.
En considrant les fonctions de commutations de londuleurs U
i
telles que si U
i
=+1
linterrupteur du haut de la phase i est passant et celui du bas bloqu. De mme, si U
i
=-1 alors
linterrupteur du bas de la phase i est passant et celui du haut bloqu, lquation (I-4) peut tre
obtenue.

18
2
V
U Vs
o
i 0 in
= (I-4)
La correspondance avec le vecteur dtat est obtenue grce lquation (I-5).
{ }
3 2 1
U ; U ; U S =
r
(I-5)
Ainsi, le vecteur des tensions de londuleur peut tre dfini par lquation (I-6).
|
|
.
|
\
|
+ + =

3
4
j
0 n 3
3
2
j
0 n 2 0 n 1
e Vs e Vs Vs k V
r
(I-6)
Pour la reprsentation vectorielle le choix de k=2/3 a t adopt pour la conservation
des amplitudes des grandeurs lectriques (tensions et courants). Lquation (I-7) peut alors
tre dduite des quations (I-4) et (I-6).
|
|
.
|
\
|
+ + =

3
4
j
3
3
2
j
2 1
o
e U e U U
3
V
V
r
(I-7)
En utilisant lquation (I-6), lexpression du vecteur de tension rfrenc par rapport au
point n peut alors tre dduit (quation I-8).
|
|
.
|
\
|
+ + =

3
4
j
n 3
3
2
j
n 2 n 1
e Vs e Vs Vs
3
2
V
r
(I-8)

1
V
r
2
V
r
3
V
r
4
V
r
5
V
r
6
V
r
7
V
r
0
V
r

Figure I-18 : Reprsentation des huit tats de londuleur sous forme vectorielle.
Il est ainsi possible de placer le vecteur des tensions en sortie de londuleur dans
lhexagone prsent Figure I-18 en jouant sur les fonctions de commutations.

19
Dans le cas dune commande dite pleine onde chaque interrupteur de londuleur est
passant pendant une moiti de la priode du rseau (Figure I-19). Le vecteur des tensions
passe alors, chaque sixime de priode, sur un des sommets de lhexagone.
t
t
t
t
t 0 n 1
Vs
0 n 2
Vs
0 n 3
Vs
1
V
r
2
V
r
3
V
r
4
V
r
5
V
r
6
V
r
1
V
r
0 nn
V
-Vo/6
+Vo/6
-Vo/2
+Vo/2
-Vo/2
+Vo/2
-Vo/2
+Vo/2
n 1
Vs
+Vo/3
+2Vo/3
-Vo/3
-2Vo/3
T/6 0 T/3 T/2 2T/3 5T/6 T 7T/6

Figure I-19 : Vecteurs dtats pour la commande en pleine onde de londuleur de tension.
I.4 Commandes MLI des onduleurs de tensions
I.4.1 La MLI intersective
Lobjectif de la commande MLI est de diminuer les harmoniques prsents dans les
courants gnrs par londuleur. Le principe est de comparer un signal triangulaire appel
porteuse qui dtermine la priode de dcoupage une modulante dont le fondamental est la
frquence du rseau. Le rsultat de cette comparaison est le signal MLI qui est utilis comme
fonction de commutation pour commander les interrupteurs de londuleur. Cette mthode
permet dobtenir, de faon simple, les temps de conduction de chaque transistor.
Lintrt de cette mthode est dobtenir, durant une priode de dcoupage, une tension
en sortie de londuleur directement proportionnelle la valeur de la modulante utilise (Cf.
Chapitre III III.3.3.4.2).
Plusieurs types de MLI intersectives sont utiliss. On peut citer par exemple, la MLI
intersective sinus avec porteuse triangulaire, la MLI avec injection dharmonique de rang 3, la
MLI avec une porteuse alatoire...

20
I.4.1.1 La MLI intersective Sinus avec porteuse triangulaire
De part sa simplicit de mise en oeuvre et de sa fiabilit, cette MLI a t lune des plus
utilises avant le dveloppement de systmes numriques ddis. Le principe dlaboration de
la MLI intersective est prsent sur la Figure I-20.

Figure I-20 : Principe dlaboration de la MLI intersective.
La modulante est dfinie comme suit avec r pour le coefficient de rglage :
) t sin( r ) t ( + = (I-9)
Dans le fonctionnement normal, lamplitude de la modulante r ne doit pas dpasser
lamplitude de la porteuse. Cependant la valeur de r est en pratique limite, car r dtermine la
dure de conduction minimale des interrupteurs de puissance [ROY 00].
Dans les applications o londuleur de tension est connect au rseau, la frquence du
fondamental de la modulante est aussi celle des fondamentaux des tensions en sortie de
londuleur : ainsi sa valeur est fixe (frquence du rseau).
Lindice de modulation m, dfini par lquation (I-10), permet de fixer la frquence de
commutation (ou frquence de dcoupage) des interrupteurs de puissance.
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Porteuse
Modulante
MLI
(
p
.
u
.
)


21
modulante la de Frquence
porteuse la de Frquence
m = (I-10)
Si m = 1, on retrouve un cas de fonctionnement proche de la commande en pleine onde
(Figure I-19).
Le contenu harmonique des courants tant relativement basse frquence par rapport au
fondamental, les moyens de filtrage mis en oeuvre doivent tre trs consquents. Aussi, le
choix dune valeur de m leve simpose pour que le contenu harmonique du courant soit
repouss vers les hautes frquences. Cela permet de faciliter le filtrage et den diminuer sa
taille et ses cots. Il faut cependant bien noter quil nest pas possible daugmenter la valeur
de m indfiniment. En effet, les interrupteurs de puissance ont un temps de mise en et hors
conduction limit. De plus, les pertes par commutation augmentent avec la frquence de
dcoupage. Ainsi, il faut trouver un compromis entre la taille du filtre utilis et les pertes par
commutation. En rgle gnrale, plus londuleur est de faible puissance et plus sa frquence
de commutation peut tre importante.
I.4.1.2 La MLI intersective avec injection dharmonique de rang 3
Les composantes homopolaires prsentes dans les tensions Vs
in0
ne se retrouvent pas
dans les tensions en sorties de londuleur Vs
in
si le neutre de londuleur n
0
nest pas raccord
au neutre du rseau n. Ainsi, il est possible dintroduire des harmoniques dordre 3 et
multiples dans les modulantes sans dformer les tensions Vs
in
(Cf. Chapitre III III.3.3.4.2).
Lobjectif de linjection de composantes homopolaires est daugmenter lamplitude de
la tension en sortie de londuleur. Le principe est de gnrer une modulante dfinie par
lquation (I-11).
) t 3 sin( . k . r ) t sin( . r ) t (
3
+ = (I-11)
La valeur r
max
est alors calcule pour obtenir lamplitude maximale des fondamentaux
des tensions de londuleur sans que lamplitude de la modulante ne dpasse lamplitude de la
porteuse. Lamplitude maximale de la tension entre-phases est gale la tension du bus
continu V
o
.
Lquation (I-12) peut alors tre dduite de lquation (I-11).

2
V
. r
3
V
Vs
0
max
0
max crte
in
= = (I-12)
Soit :
155 . 1
3
2
r
max
= (I-13)

22
La valeur du deuxime coefficient de rglage est alors dduite (quation I-14).
6 / 1 k . r
3 max
(I-14)

Figure I-21 : Ajout de composantes homopolaires dans les modulantes (harmonique de rang 3).
La figure ci-dessus montre que lamplitude du fondamental de la modulante a t
augmente dun rapport de 3 / 2 par rapport la MLI classique.
I.4.1.3 La MLI intersective avec porteuse alatoire
Les MLI alatoires ont pour principal objectif de rduire les bruits acoustiques dans les
machines lectriques (effets de magntostriction sur les circuits magntiques :
transformateurs, machines tournantes, inductances de filtrage) et les interfrences
lectromagntiques avec les autres systmes [WAN 90].
Pour cela, le spectre harmonique de la MLI alatoire est tal sur une bande de
frquence plus importante que pour la MLI classique.
Dans le cas de la MLI classique (Figure I-22), les raies frquentielles des harmoniques
autres que le fondamental sont groupes aux frquences multiples de la frquence de
dcoupage de la MLI.
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante classique sans harmonique 3
Fondamental de la modulante avec harmonique 3
Modulante avec harmonique 3
(
p
.
u
.
)


23

Figure I-22 : Analyse spectrale dune MLI classique avec une frquence de dcoupage de 1kHz.
Dans le cas de la MLI alatoire (Figure I-23 ci-dessous), le spectre est rparti sur toute
la bande de frquence.

Figure I-23 : Analyse spectrale dune MLI alatoire avec une frquence de dcoupage de 1kHz.
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

24
Les MLI alatoires peuvent tre labores de diffrentes manires. Dune part, pour la
MLI intersective, on peut utiliser une modulante alatoire [CAP 02] ou une porteuse alatoire.
Dautre part, pour la MLI vectorielle, la priode dchantillonnage est alatoirement modifie.
Exemple de la MLI intersective porteuse alatoire :

Figure I-24 : Elaboration de la MLI intersective avec porteuse alatoire.
Sur la figure prcdente, les pentes de la porteuse sont gnres de faon alatoire. Il
faut remarquer que la priode de la porteuse nest plus constante, et cest la raison pour
laquelle, le spectre est tal sur une bande plus large.
I.4.2 La MLI vectorielle
La MLI vectorielle (en anglais : Space Vector Modulation) diffre des mthodes
prcdentes par le fait que les signaux de commandes sont labors en tenant compte de ltat
des trois bras de londuleur en mme temps (contrle du vecteur dtat de londuleur).
Lobjectif du contrle vectoriel est de gnrer des tensions aussi proches que possible dune
rfrence
ref
V
r
que lon fixe. Si ces rfrences sont sinusodales triphases quilibres, alors le
vecteur de rfrence tournera une vitesse constante et son module suivra une trajectoire
circulaire.
I.4.2.1 Calcul des temps dapplications des vecteurs
Le vecteur tension de contrle
ref
V
r
est approch, sur la priode de modulation T
MLI
,
par
un vecteur de tension moyen V
r
labor par application des vecteurs d'tat de l'onduleur
k
V
r

(
p
.
u
.
)

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Porteuse alatoire
Modulante
MLI alatoire

25
et
1 k
V
+
r
adjacents pendant les temps
k
T ,
1 k
T
+
respectivement et des vecteurs nuls
0
V
r
pendant
0 0
T ) k 1 ( et
7
V
r
pendant
0 0
T k (Figure I-27). Les signaux de commandes MLI vont donc
permettre de recrer en valeur moyenne sur une priode T
MLI
un vecteur tension gal celui
dfini comme rfrence. Par ailleurs, le vecteur tension de rfrence
ref
V
r
est chantillonn
la frquence f
MLI
=1/T
MLI
. La valeur chantillonne
n ref
) V (
r
est ensuite utilise pour rsoudre
les quations (I-15).
( )
+ + + = =

+
+
2 T k
0
7
2 T ) k 1 (
0
0
T
0
1 k
T
0
k
MLI
n n ref
0 0 0 0 1 k k
dt V dt V dt V dt V
T
1
V V
r r r r r r
(I-15)
Avec 0 V V
7 0
r r r
= = :
( ) ( )
1 k 1 k k k
e
n n ref
V . T V . T
T
1
V V
+ +
+ = =
r r r r
(I-16)
( )
1 k k MLI 0
T T T T
+
+ = (I-17)
T
0
est le temps d'application des vecteurs nuls.
I.4.2.1.1 Exemple de ralisation du vecteur moyen :
Dans cet exemple, le vecteur moyen peut tre ralis partir des vecteurs
1
V
r
et
2
V
r
et
par les vecteurs nuls
0
V
r
et
7
V
r
. Les temps dapplication des diffrents vecteurs sont alors
calculs pour sapprocher le plus possible du vecteur de rfrence. De nombreux algorithmes,
qui ne seront pas dtaills ici, permettent de calculer les temps de conduction des interrupteurs
[GUI 98].

1
V
r
2
V
r

V
r
7
V
r
0
V
r
2
MLI
2
V
T
T
r
1
MLI
1
V
T
T
r

Figure I-25 : Reprsentation du vecteur de tension moyen de londuleur.

26
I.4.2.1.2 Dfinition de la squence temporelle de vecteurs d'tat
La squence temporelle de vecteurs d'tat applique est celle montre sur la Figure I-26
avec un choix possible priori dans la rpartition des vecteurs nuls, illustr par le paramtre
k
0
.
Cette squence permet de rpondre aux contraintes :
- sur les harmoniques. Le vecteur d'tat
k
V
r
doit tre le plus proche possible de la
rfrence
n ref
) V (
r
;
- sur la frquence de commutation.
Il est intressant de rduire, si possible, le nombre de commutations de chaque bras.
Parmi les 2 vecteurs adjacents, il y a toujours :
Un vecteur dtat impair : Un vecteur dtat pair :

( ) 0 , 0 , 1 V
1

r
( ) 0 , 1 , 1 V
2

r

( ) 0 , 1 , 0 V
3

r
( ) 1 , 1 , 0 V
4

r

( ) 1 , 0 , 0 V
5

r
( ) 1 , 0 , 1 V
6

r

En dfinissant judicieusement les transitions possibles entre deux tats de londuleur il
est possible de minimiser le nombre de commutations des interrupteurs de londuleur. Un bras
ne commute alors que deux fois pendant la priode T
MLI
.
7
V
r
0
V
r
3
V
r

2
V
r
4
V
r

1
V
r

6
V
r
5
V
r

Figure I-26 : Graphique montrant les transitions entre les diffrents tats de londuleur permettant de
minimiser les commutations.
I.4.2.1.3 Exemple de la MLI vectorielle asynchrone
Cette MLI est qualifie dasynchrone car la frquence de MLI est asynchrone par
rapport la frquence des fondamentaux. La frquence MLI est fixe contrairement la MLI

27
synchrone ou la frquence MLI varie suivant la frquence des fondamentaux (MLI utilise en
traction lectrique [PEL 96]). La Figure I-27 montre une squence dapplication des vecteurs :

0
V
r
impair
V
r
pair
V
r
7
V
r
7
V
r
pair
V
r
impair
V
r
0
V
r
(1-k
0
)T
0
T
impair
T
pair
k
0
T
0
k
0
T
0
T
pair
T
impair
(1-k
0
)T
0
T
MLI
/2 T
MLI
/2

Figure I-27 : Principe dlaboration de la MLI vectorielle asynchrone.
La frquence de commutation est gale f
MLI
. Chaque priode de modulation T
MLI
est
divise en deux demi-priodes T
MLI
/2 symtriques. Le Tableau I-2 montre le cas ou k
0
=1/2 :
Vecteurs
appliqus
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0 V0 V3 V2 V7 V7 V2 V3 V0 V0 V3 V4 V7 V7 V4 V3 V0
Temps
dapplication
2
T
0
1
T
2
T
2
T
0

2
T
0

2
T
1
T
2
T
0
2
T
0
3
T
2
T
2
T
0
2
T
0
2
T
3
T
2
T
0
2
T
0
3
T
4
T
2
T
0

2
T
0

4
T
3
T
2
T
0

Zone i 1 2 3

Vecteurs
appliqus
V0 V5 V4 V7 V7 V4 V5 V0 V0 V5 V6 V7 V7 V6 V5 V0 V0 V1 V6 V7 V7 V6 V1 V0
Temps
dapplication
2
T
0
5
T
4
T
2
T
0

2
T
0

4
T
5
T
2
T
0
2
T
0
5
T
6
T
2
T
0
2
T
0
6
T
5
T
2
T
0
2
T
0
1
T
6
T
2
T
0

2
T
0

6
T
1
T
2
T
0

Zone i 4 5 6
Tableau I-2 : Application des vecteurs dtat suivant la zone de lhexagone.

1
V
r
2
V
r
3
V
r
4
V
r
5
V
r
6
V
r
7
V
r
0
V
r
ZONE 1
ZONE 2
ZONE 3
ZONE 4
ZONE 5
ZONE 6

V
r

Figure I-28 : Dfinition des zones dtats dans lhexagone.

28
Ainsi, pour la zone 1, la construction de la MLI vectorielle asynchrone seffectue
comme prsent sur la figure suivante.

0
V
r
1
V
r
2
V
r
7
V
r
7
V
r
2
V
r
1
V
r
0
V
r
(1-k
0
)T
0
T
1
T
2
k
0
T
0
k
0
T
0
T
2
T
1
(1-k
0
)T
0
T
MLI
/2 T
MLI
/2
U
1
U
2
U
3
+1
-1
+1
-1
+1
-1

Figure I-29 : Principe de la gnration de la MLI vectorielle partir des vecteurs dtats.
Le paramtre k
0
est un degr de libert supplmentaire de la MLI vectorielle. Ce
paramtre peut tre utilis pour rduire les pertes dans londuleur en diminuant le nombre de
commutations des interrupteurs [CAP 02]. Cependant, la valeur optimale est de k
0
=0.5 pour
rduire les harmoniques de courant gnrs par londuleur (critre prpondrant pour les
applications rseau).
Exemple de MLI vectorielle pour k
0
=0.5 :
2
V V
V
inf sup
nn
0
+
= (I-18)
Avec :
( )
cn bn an sup
V , V , V Sup V = (I-19)
( )
cn bn an inf
V , V , V Inf V = (I-20)
Les modulantes numriques (obtenues par le calcul des temps de conductions) et la
MLI vectorielle peuvent alors tre reprsentes sur les Figure I-29 et Figure I-30.
Lamplitude maximale des tensions de sortie peut tre calcule en considrant que la
modulante vectorielle une composante homopolaire (signal triangulaire Figure I-30)
damplitude gale 0,25 p.u.. Le fondamental du triangle a alors une amplitude de 2/
2
p.u.

29
qui est ajout lamplitude du fondamental de la modulante sans composante homopolaire (1
p.u.).

Figure I-30 : Exemple de modulante obtenue avec une MLI vectorielle asynchrone avec k
0
=0.5.

Figure I-31 : Exemple de MLI vectorielle asynchrone avec k
0
=0.5. Lien entre la modulante et la MLI
vectorielle.
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante vectorielle avec harmonique de rang 3
Composante homopolaire de la modulante vectorielle
Modulante classique sans harmonique de rang 3
+0.25
-0.25
(
p
.
u
.
)

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante vectorielle
MLI vectorielle
(
p
.
u
.
)


30
Ainsi le tableau suivant comparant les MLI prsentes peut tre ralis.
Type de MLI Amplitude maximale du fondamental de la
tension en sortie de londuleur
MLI en pleine onde
o
o
V 637 . 0
2
V 4

MLI vectorielle
o
o
2
V 601 . 0
2
V
1
2

|
.
|
\
|
+

MLI sinusodale avec harmonique 3
o
o
V 583 . 0
2
V
1
6
1

|
.
|
\
|
+
MLI sinusodale
o
o
V 5 . 0
2
V

Tableau I-3 : Comparaison des diffrentes MLI en fonction de lamplitude de la tension en sortie de
londuleur.
La MLI en pleine onde donne lamplitude de tension en sortie de londuleur maximale
pour une tension du bus continu donne. Cependant le contenu harmonique des courants est
trop important pour les applications rseau. Ainsi le meilleur compromis est la MLI
vectorielle, mais qui doit tre ralise obligatoirement sur un microcontrleur pour le calcul
numrique des temps de conductions.
I.5 Conclusion
Ce chapitre a effectu un tat de lart pour des applications reprsentatives de londuleur
de tension ddi au rseau de distribution ainsi que les commandes proches gnres par les
contrleurs pour piloter les interrupteurs de puissance.
La suite de ce rapport soriente vers les dispositifs utilisant la connexion shunt. Ainsi, le
D-STATCOM sera modlis dans le chapitre III, puis son modle valid dans le chapitre IV
et son contrleur MLI test en temps-rel dans le chapitre V.
Les applications type interfaces qui ont t retenus sont :
- un systme olien base de machine synchrone a t modlis dans le chapitre
III, puis son modle valid dans le chapitre IV ;
- un systme olien base de machine asynchrone double alimentation a t
test lors dune simulation temps-rel hybride. Les rsultats seront prsents
dans le chapitre V.
Le chapitre suivant va traiter de laspect temps-rel pour le test dquipements rseau.

CHAPITRE II

La simulation temps-rel

CHAPITRE II ..................................................................................................................................................... 31
II.1 INTRODUCTION........................................................................................................................................... 31
II.2 LASPECT TEMPS-REEL ............................................................................................................................... 31
II.3 LES GRANDES CLASSES DE SIMULATEURS TEMPS-REEL............................................................................... 33
II.3.1.1 Les simulateurs temps-rel analogiques .......................................................................................................34
II.3.1.2 Les simulateurs temps-rel numriques........................................................................................................35
II.3.1.3 Les simulateurs temps-rel hybrides.............................................................................................................36
II.4 LES SIMULATEURS NUMERIQUES TEMPS-REEL ............................................................................................ 38
II.4.1 Le fonctionnement des simulateurs numriques temps-rel............................................................... 38
II.4.1.1 Mthodes dintgration des lments du rseau pour le temps-rel..............................................................38
II.4.1.2 Principe des mthodes dintgration utilises en temps-rel.........................................................................38
II.4.1.3 Rsolution des quations du rseau ..............................................................................................................42
II.4.1.4 Le paralllisme .............................................................................................................................................43
II.4.2 Le simulateur temps-rel numrique ARENE URT............................................................................ 44
II.5 PROBLEMATIQUE DE LA SIMULATION NUMERIQUE TEMPS-REEL ................................................................. 46
II.5.1 Relation entre le pas de temps et la taille de la simulation................................................................ 46
II.5.2 Problmatique du choix du pas de temps........................................................................................... 47
II.5.3 Problmatique de la simulation de dispositifs base dlectronique de puissance........................... 48
II.5.3.1 Les algorithmes de dtection des commutations...........................................................................................48
II.5.3.2 Lchantillonnage des signaux en entre du simulateur................................................................................49
II.6 CONCLUSION .............................................................................................................................................. 54

CHAPITRE II : La simulation temps-rel

31

II.1 Introduction
Un simulateur temps-rel est un trs bon outil pour tester un quipement rel dans son
environnement rseau. Cependant, les simulateurs temps-rel prsentent des limitations pour
le test de certains quipements, comme par exemple : les convertisseurs dlectronique de
puissance (Cf. Chapitre I). Ce chapitre traitera de ces simulateurs temps-rel, de leurs
contraintes et limitations ainsi que de la problmatique des tests en temps-rel de
convertisseurs base dlectronique de puissance.
La premire partie de ce chapitre traitera de laspect temps-rel et des diffrences
fondamentales entre les simulateurs dits hors temps-rel et temps-rel . Le second
paragraphe effectuera un tat de lart sur les diffrents types de simulateurs temps-rel utiliss
dans le monde. Puis dans le troisime paragraphe sera prsent le fonctionnement des
simulateurs numriques temps-rel : leurs mthodes dintgration et les techniques
spcifiques utilises pour la simulation temps-rel. Le cinquime et dernier paragraphe
dveloppera les problmatiques des simulateurs temps-rel et plus particulirement de la
problmatique de la simulation en temps rel de dispositifs base dlectronique de puissance
pour lapplication de tests de contrleurs MLI (Cf. Chapitre V).
II.2 Laspect temps-rel
Les simulateurs ddis au rseau peuvent tre classs en deux grandes familles, les
simulateurs dtude et les simulateurs temps-rel.
Les simulateurs dtude servent en gnral la conception dquipements, aux rglages
de systmes tels que les boucles dasservissement et lanalyse de phnomnes transitoires ou
dynamiques tels que ceux causs par les courts-circuits ou les enclenchements de charge.
Lobjectif de ce type de simulation est dobtenir le rsultat le plus prcis possible en un
minimum de temps. On peut citer quelques exemples de ce type de simulateurs pour les
tudes de rseau : EMTP, EUROSTAG, ARENE PCNRT. Pour les tudes de systmes base
dlectronique de puissance : SPICE et multi-physiques : MATLAB / SIMULINK, SABER...
Ce type de simulateur peut utiliser un pas de temps variable (Figure II-1). Le pas de calcul
sadapte alors la dynamique des grandeurs simules et peut changer lors de la simulation
pour grer les disparits dynamiques pouvant apparatre [GER 98].

32

t
Horloge
pas de temps
variable

Figure II-1: Principe d'adaptation du pas variable.
Les simulateurs temps-rel doivent, quant eux, reproduire le plus fidlement possible
le comportement dun systme physique. Il est ainsi possible de prsenter un quipement
lectrique des phnomnes ou des vnements tels quil les percevrait dans la ralit.
Lobjectif du simulateur temps-rel est de tester des quipements dans des conditions les plus
naturelles possibles : comme si ceux-ci taient connects aux vrais systmes physiques leur
tant associs. Ce type de simulateur subit donc une contrainte forte appele contrainte temps-
rel qui est le respect du temps impos par les lois rgissant les phnomnes concerns.
Aussi, les signaux changs entre le simulateur et le systme test doivent tre synchroniss
par rapport une horloge temps-rel. Cela ncessite le recours un pas de temps de
simulation fixe qui ne peut voluer dans le temps (Figure II-2). Contrairement aux simulateurs
dtude, le temps que dure une simulation est rigoureusement le temps rel physique. On
appellera simulation temps-rel le processus dinteraction ralis par le simulateur temps-rel
sur lquipement test.

t
Pas de temps fixe (PT)
Horloge
temps-rel

Figure II-2: Principe du pas fixe.


33

II.3 Les grandes classes de simulateurs temps-rel
Un simulateur temps-rel ddi la simulation de rseaux lectriques peut tre amen
tester des quipements tels que :
- les systmes de protection de dfauts. Ils permettent de dtecter le
franchissement de seuils de tensions et de courants quils contrlent (relais de
protections, indicateurs de passage de dfauts...). En cas de dfaut, un signal
dinformation ou de dclenchement peut alors tre gnr ;
- les systmes de rgulation. Par exemple, les systmes permettant de contrler la
tension en un point du rseau par linjection dnergie ractive (excitation des
alternateurs...). Les systmes permettant de rguler la frquence par action sur
la puissance active injecte au rseau (producteurs dnergie, vitesse des
alternateurs...) ;
- les systmes lectriques de puissance. Dans ce cas, il faut amplifier les signaux
en sortie du simulateur pour tester les quipements en puissance. Il faut alors
que les caractristiques de lamplificateur de puissance soient en adquation
avec lquipement test (linarit, rversibilit, caractristiques lectriques...) ;
- les systmes de contrle de dispositifs base dlectronique de puissance. Pour
le rseau de transport : FACTS (TCSC : Thyristor Controlled Series Capacitors,
UPFC... [BES 96]). Pour le rseau de distribution : D-FACTS (D-STATCOM,
DVR, UPQC...) et les systmes dinterfaage de producteurs dnergie
(systmes oliens, photovoltaques...). Dans ce cas, les signaux en entre du
simulateur sont les ordres de commandes des interrupteurs dlectronique de
puissance en tout ou rien {0 ; 1}, fortement discontinus.
Pour raliser ces tests, un simulateur temps-rel est trs bien appropri car il permet de
tester lquipement dans des modes de fonctionnement classiques mais aussi dans des modes
perturbs. Des perturbations peuvent tre ralises du ct de la simulation : dans lexemple
de la simulation dun rseau lectrique via des enclenchements de charge, ou des courts
circuits... Et du ct de lquipement pour tudier son impact sur le rseau, en faisant varier,
par exemple, ses caractristiques (paramtres, gains et point de fonctionnement...). Il est aussi
possible de tester un quipement ayant caus un dysfonctionnement sur le rseau. Les tudes
de perturbations sur la stabilit ou les perturbations harmoniques sur le rseau mais aussi
lanalyse des interactions entre plusieurs dispositifs est possible en garantissant une certaine
scurit pour les personnes et pour le matriel face aux risques.

34

Frquence (Hz)
Foudre
Surtensions de manoeuvre
Courts-circuits
Ferrorsonance
Oscillations rotoriques
Rglages tension / frquence
10
6
10
-5
10
5
10
4
10
3
10
2
10 1 10
-2
10
-3
10
-4
10
7
10
-1

Figure II-3: Frquences d'tude des domaines frquentiels [MEY 98].
En fonction de lquipement test, diffrents types de phnomnes frquentiels peuvent
tre reprsents dans la simulation (Figure II-3). On peut citer : les phnomnes de dynamique
lente (oscillations de gnrateurs inter-rgions, actions de rglage du rseau : tension et
frquence), les transitoires lectromcaniques (lis aux constantes de temps mcaniques des
machines tournantes) et lectromagntiques (lies aux constantes de temps lectriques, aux
phnomnes naturels comme la foudre, les manoeuvres sur le rseau comme le dclenchement
dun disjoncteur).
II.3.1.1 Les simulateurs temps-rel analogiques
Historiquement, les premiers simulateurs furent analogiques. Ces simulateurs sont bass
sur des composants lectriques physiques taille rduite ou des fonctions de transfert
quivalentes. Les principaux avantages de ces simulateurs sont quils fonctionnent
naturellement en temps-rel, puisque bass sur des composants physiques. Par ailleurs, le
fonctionnement temps-rel est assur quelque soit la complexit des rseaux reprsents. Les
grandeurs physiques dun rseau lectrique que sont les courants et les tensions existent,
valeur rduite, sur un simulateur analogique.
Le simulateur analogique reprsente un micro-rseau plus ou moins dtaill en fonction
du type dtudes raliser et des phnomnes tudis. Ce rseau peut tre constitu de
gnrateurs, de transformateurs, de lignes, de cbles, de convertisseurs et de charges...
La reprsentation des lments du rseau taille rduite ne va pas sans quelques
difficults. Par exemple, pour la modlisation homothtique des machines tournantes taille
rduite par rapport aux machines taille relle. Pour ce faire, des volants dinertie sont ajouts
sur les rotors et des couples sont gnrs par des machines courant continu asservies par le

35

courant dinduit. Cependant, le respect de lhomothtie est difficilement ralisable dans le cas
du rendement. Pour illustrer : lentrefer dune machine tournante taille rduite est
relativement plus important quune machine taille relle de forte puissance, ce qui cre une
diffrence au niveau de ces caractristiques lectriques (pertes fer) et du rendement global.
Pour lensemble des dispositifs taille rduite, les pertes sont toujours plus importantes, en
proportion, que dans les systmes rels et des moyens de compensation doivent alors tre mis
en oeuvre. Cela peut conduire des systmes assez complexes mettre en oeuvre et
paramtrer (rglage des niveaux de compensation).
Si les simulateurs analogiques prsentent encore des avantages indniables pour certains
domaines dutilisation par rapport aux simulateurs numriques temps-rel, les inconvnients
suivants font que ces derniers tendent les remplacer :
- la limitation dans la taille des rseaux reprsents, cause par lencombrement
et la complexit des micro-rseaux raliss ;
- le manque de souplesse quant aux changements de topologie, bien que des
systmes de connexion automatique aient t conus ([NIM 88], [DOI 90]) ;
- des cots levs dexploitation et de maintenance, cause de lutilisation
dquipements faits sur-mesure, de la connectique, du vieillissement et de la
dtrioration du matriel ;
- la ncessit dutiliser du matriel spcifique (ralisation des systmes taille
rduite).
Leur utilisation actuelle reste marginale, lexception de certaines ralisations dans le
domaine de llectronique de puissance [OLI 00], pour le test de contrleurs de systmes
multiniveaux utilisant des frquences de dcoupages trs leves ([BRA 97], [ZEC 00]).
II.3.1.2 Les simulateurs temps-rel numriques
Lessor des calculateurs et laugmentation de leurs puissances de calcul ont fait que les
simulateurs temps-rel numriques ont pu voir le jour il y a dj une vingtaine dannes. En
effet, la taille et la complexit des systmes simuls en temps-rel ainsi que les frquences des
phnomnes tudis dpendent directement de la puissance des calculateurs utiliss.
La simulation numrique prsente des avantages dterminants tels que :
- une bonne reprsentation des lments et phnomnes lectriques de par
lutilisation de modles pouvant tre adapts facilement aux tudes ralises ;
- une prparation plus rapide et plus aise aux tests, car les caractristiques des
composants ainsi que les paramtres de simulation peuvent tre modifis par
simple programmation ;

36

- la reproductibilit des essais grce linvariance des caractristiques lectriques
des composants simuls ;
- la scurit des personnes et du matriel, car les machines tournantes peuvent
tre modlises, les tensions et courants peuvent tre paramtrs des valeurs
faibles pour ne pas causer de risques aux utilisateurs ;
- lvolutivit des simulations et la possibilit de cration de scnarii
dvnements ;
- la possibilit de lire et de simuler des fichiers de mesures raliss partir dun
quipement rel.
Parmi les simulateurs temps-rel numriques commercialiss dans le monde on peut
citer : RTDS (RDTS Inc., Manitoba/Canada) [FOR 04], HYPERSIM (HydroQuebec, Canada)
[BAR 00] et ARENE URT (EDF) [DEV 98]. Les caractristiques de ces simulateurs restent
assez semblables : typiquement, leur pas de temps de simulation temps-rel est de 50s.
II.3.1.3 Les simulateurs temps-rel hybrides
Les simulateurs temps-rel hybrides allient les avantages des simulateurs temps-rel
analogiques et numriques. Ils sont constitus dune partie simule numriquement connecte
une partie analogique de puissance via un amplificateur (Figure II-4). Lavantage de ce type
de simulateurs est que la partie analogique peut permettre de simuler un quipement
difficilement modlisable numriquement de par sa complexit ou par rapport aux
phnomnes frquentiels mis en jeux. Par exemple, cela est typiquement le cas pour le test
dun systme base dlectronique de puissance dont la frquence des ordres de commandes
dpasse les limites techniques dacquisition du simulateur numrique temps-rel. On prfrera
alors reprsenter le systme dlectronique de puissance ainsi que son contrleur de faon
analogique et intgrer dans la simulation numrique les courants injects au rseau. En effet,
les composantes harmoniques hautes frquences des courants sont relativement faibles car des
filtres permettent de les attnuer. Les courants peuvent alors tre chantillonns avec une
meilleure prcision que les ordres de commande.
Il est aussi possible de simuler un systme industriel en puissance. Cela prsente un
intrt particulier si lon ne connat pas le systme et que lon souhaite identifier les
paramtres de ce systme dans le but de le modliser par la suite.

37

Amplificateur
de
puissance

Simulateur
temps-rel
numrique
Tension
Interface de puissance
Courant
Systme physique de puissance
Electronique
de puissance
Machines
tournantes
Systmes de
contrles
Simulateur hybride

Figure II-4: Schma de principe de la simulation hybride (cas de la connexion Shunt).
Lamplificateur de puissance peut tre command en tension ou en courant pour
reprsenter le type de connexion de la partie analogique (respectivement : srie et shunt). Un
intrt particulier doit tre apport au choix de cet amplificateur. On retiendra comme critres:
- sa bonne linarit ;
- sa puissance apparente nominale ;
- ses caractristiques nominales en tension et courant ;
- sa rversibilit et sa capacit travailler dans plusieurs quadrants : en
gnrateur ou en rcepteur comme reprsent sur la Figure II-5.

Courant
Tension
Gnrateur
Gnrateur
Rcepteur
Rcepteur

Figure II-5: Fonctionnement en gnrateur ou rcepteur dans les quatre quadrants.
Des applications ont t ralises sur ces simulateurs dans la littrature comme par
exemple :
- le test dun contrleur de HVDC [HAN 98] ;
- le test dun alternateur simul sur le simulateur numrique connect un rseau
lectrique analogique compos dun HVDC [GIC 96] ;

38

- le test dune charge dynamique ralise par un simulateur numrique connecte
un rseau simul analogiquement [NAK 95] ;
- le test dun systme olien base de MASDA (Cf. Chapitre I) pour ltude
dimpact de lolienne sur un rseau simul numriquement et du rseau sur
lolienne [OCN 05].
En raison du cot des amplificateurs de puissance, qui pour certaines applications
doivent tre raliss sur-mesure, la simulation hybride nest applique que pour des besoins
bien justifis.
II.4 Les simulateurs numriques temps-rel
II.4.1 Le fonctionnement des simulateurs numriques temps-rel
Les rseaux lectriques modliss dans les applications temps-rel numriques sont en
gnral de petite taille (une dizaine de machines et une quarantaine de lignes). Lobjectif
majeur est de pouvoir tenir la contrainte temps-rel tout en obtenant des rsultats de
simulation les plus prcis possibles. Lutilisation du pas fixe de simulation pour synchroniser
les calculs, les chantillonnages et la mise jour des donnes en sortie du simulateur fait que
des mthodes propres aux simulateurs temps-rel ont t dveloppes.
II.4.1.1 Mthodes dintgration des lments du rseau pour le temps-rel
Les simulateurs temps-rel utilisent la mthode dintgration des trapzes pas fixe ou
celle dEuler rgressive (Backward-Euler en anglais). Ces mthodes ont t retenues pour les
applications temps-rel du fait de leur prcision et de leur rapidit. Il faut souligner que la
mthode des trapzes est plus prcise dans le cas de la simulation de signaux prsentant peu
de discontinuits. Cependant, cette mthode peut engendrer des oscillations numriques
(instabilits de calcul) dans le cas de discontinuits [STR 99] [WAT 03]. La mthode dEuler,
quant elle, est mieux approprie pour la simulation de signaux discontinus, ce qui est le cas
de la simulation de dispositifs base dlectronique de puissance, mais est moins prcise dans
les autres cas. Un compromis est ralis pour la simulation de dispositifs base dlectronique
de puissance et les deux mthodes peuvent tre utilises alternativement pour amliorer la
prcision des rsultats et rduire les instabilits.
II.4.1.2 Principe des mthodes dintgration utilises en temps-rel
Pour illustrer le principe des mthodes dintgration, la rsolution de lquation
diffrentielle du courant dans une inductance est prsent.

39

i
L
(t)
v
L
(t)
L

Figure II-6: Dfinition des grandeurs lectriques de l'inductance.
L
) t ( v
dt
) t ( di
L L
= (II-1)

II.4.1.2.1 La mthode des trapzes
Lutilisation de la mthode dintgration des trapzes avec un pas de temps de
simulation PT conduit lquation (II-2) [STR 1-04].
) PT t ( v
L 2
PT
) PT t ( i ) t ( v
L 2
PT
) t ( i
L L L L
+ + = (II-2)
Sil se produit une discontinuit, des oscillations numriques peuvent apparatre cause
de la mthode des trapzes. Par exemple, si le courant sannule linstant t+PT on obtient les
quations (II-3), puis (II-4).
) t ( v
L 2
PT
) t ( i ) PT t ( v
L 2
PT
0
L L L
+ + + = (II-3)
) t ( i
PT
L 2
) t ( v ) PT t ( v
L L L
= + (II-4)
De plus, si le courant est toujours nul linstant t+2PT, on obtient alors lquation (II-
5).
) PT t ( v ) PT 2 t ( v
L L
+ = + (II-5)
On peut ainsi remarquer que le systme oscille une priode de 2PT comme cela est
prsent sur la Figure II-7.

40

t
t
0
0
t0 t0+PT t0+2PT t0+3PT
v
L
(t)
i
L
(t)
Solution de la mthode
des trapzes
Solution attendue

Figure II-7: Oscillations numriques provoques par la mthode des trapzes.
Des mthodes permettent dattnuer ces oscillations numriques, comme par exemple
lajout dans le rseau simul :
- de rsistances en parallle avec les inductances (la valeur de la rsistance sera
choisie gale 2L/PT : Figure II-8) ;

L
R

Figure II-8: Ajout d'une rsistance pour diminuer les oscillations numriques.
- de condensateurs en parallle dinterrupteurs (Figure II-9) ;

L
C

Figure II-9: Ajout d'un condensateur pour diminuer les oscillations numriques.
- de rsistances ou de condensateurs placs en shunt par rapport la terre (Figure
II-10).

41

L
R ou C

Figure II-10: Ajout d'une rsistance en shunt pour diminuer les oscillations numriques.
Toute la difficult de ces mthodes est quil faut sassurer que les lments ajouts ont
un impact ngligeable sur le fonctionnement du rseau.
II.4.1.2.2 La mthode dEuler rgressive
Lutilisation de la mthode dintgration dEuler rgressive avec un pas de temps de
simulation PT conduit lquation (II-6) [STR 04a].
) PT t ( i ) t ( v
L
PT
) t ( i
L L L
+ = ( II-6)
Si lon applique la mme dmarche que prcdemment en considrant que le courant
sannule t+PT on obtient lquation (II-7).
) t ( i
PT
L
) PT t ( v
L L
= + (II-7)
De mme, si le courant est toujours nul linstant t+2PT (II-8).
0 ) PT 2 t ( v
L
= + (II-8)
On peut alors remarquer que dans ce cas, la tension v
L
sannule. La mthode dEuler est
donc plus stable que la mthode des trapzes, ce qui concorde avec les rsultats plus dtaills
prsents par [STR 99].
II.4.1.2.3 La mthode mixte Euler-Trapzes dite Weight-averaged
La mthode Weight-averaged est une mthode combinant les avantages de la mthode
des trapzes et de la mthode dEuler dans le cas de signaux discontinus. Un paramtre K
permet de passer dune mthode lautre dune faon continue (II-9).
) PT t ( v
L 2
K . PT
) PT t ( i ) t ( v
L 2
) K 2 ( PT
) t ( i
L L L L
+ +
= avec : 1 K 0 (II-9)
Pour :
- K=1 : mthode des Trapzes
- K=0 : mthode dEuler rgressive

42

La mthode pour le choix du paramtre K seffectue selon des critres spcifiques qui
sont dveloppes dans la littrature [STR 04a].
II.4.1.3 Rsolution des quations du rseau
Dans la plupart des simulateurs numriques temps-rel, la rsolution des quations du
rseau lectrique seffectue chaque pas de temps PT. Les simulateurs de type EMTP comme
ARENE utilisent la mthode nodale [DOM 86], [ARR 01], qui consiste calculer la tension
pour chaque noeud du rseau. La dmarche est illustre en prenant lexemple de la Figure
II-11.

i
1
(t)
i
2
(t) i
3
(t) Z
1
Z
2
S
1
N
1
N
2
N
3
V
3
V
1
V
2

Figure II-11: Dcoupage du rseau pour appliquer la mthode nodale.
En se plaant un noeud donn du rseau (N
1
), le principe est dexprimer les courants
dans chaque branche associe ce noeud (i
1
,

i
2
et i
3
) en fonction des impdances de ces
branches (Z
1
et Z
2
)

et des potentiels des autres noeuds associs (V
2
et V
3
). Certaines grandeurs
peuvent tre connues comme :
- les courants injects par les sources de Norton indpendantes de la tension (S
1
) ;
- la valeur de la tension et de la phase du noeud de rfrence pour la mthode
nodale (Noeud V-).
Le systme ainsi obtenu peut alors tre mis sous la forme de lquation (II-10), quil
faut crire pour chaque noeud et rsoudre dans sa globalit pour obtenir toutes les tensions du
rseau [MAR 94].
) PT t ( H ) t ( I ) t ( V ) PT t ( Y = (II-10)
Avec :
t : linstant courant ;
PT : le pas de temps de simulation ;
V(t) : le vecteur des tensions aux nuds du rseau, qui doit tre calcul linstant t ;

43

I(t) : le vecteur regroupant les sources de courants et les quivalents de Norton aux
sources de tensions connus linstant t ;
H(t-PT) : le vecteur des contributions en courant au pas de temps prcdent qui est
connu linstant t ;
Y(t-PT) : la matrice dadmittance du rseau, calcule linstant t-PT et connue
linstant t.
Comme le montre lexemple suivant, lquation (II-10) peut tre applique au cas de
lquation de linductance (II-2) avec la mthode des trapzes.
Avec :
L 2
PT
Y
L
=
Et en dfinissant H
L
tel que :
) PT t ( v
L 2
PT
) PT t ( i ) PT t ( H
L L L
+ = (II-11)
Le modle discrtis de linductance selon la mthode des trapzes est alors dfini par
lquation (II-12).
) PT t ( H ) t ( i ) t ( v Y
L L L L
= (II-12)
On retrouve bien la forme de lquation (II-10) avec un terme H
L
prenant en compte
ltat antrieur du systme au pas de temps prcdent.
Diffrentes techniques ont t dveloppes pour calculer les tensions dfinies par
lquation (II-10). Une mthode trs pnalisante en temps de calcul est linversion directe de
la matrice Y. Dautres mthodes sont utilises, comme la mthode de factorisation L.U. [STR
01], la mthode de la source de courant quivalente ou le prcalcul de matrices du rseau
avant la simulation [MEY 98]. Il faut remarquer que linversion de la matrice dadmittance Y
ne peut pas tre effectue quune seule fois lors de linitialisation de la simulation : car les
admittances sont susceptibles de changer avec la frquence durant la simulation, et le systme
peut de plus contenir des lments non-linaires.
II.4.1.4 Le paralllisme
Lobjectif du paralllisme est de rpartir les tches de calculs sur plusieurs processeurs
diffrents connects suivant une certaine architecture et fonctionnant en parallle afin
doptimiser le temps de calcul de lensemble [DUR 93]. Deux niveaux de paralllisme
peuvent tre tablis [FRO 99] (Figure II-12):
- le premier niveau, par la mthode de Bergeron. Le dcoupage seffectue au
niveau des lignes dites longues . En effet, le temps de propagation des ondes

44

lectromagntiques dun bout lautre dune ligne longue peut durer plus dun
pas de temps de simulation. Les sous-rseaux ainsi obtenus peuvent tre
traits de faon indpendante entre deux pas de temps de simulation. Cette
mthode sapplique surtout dans le cas dtude des rseaux de transport,
cependant, elle peut sappliquer galement aux rseaux utilisant une partie
alternative et une partie continue. Les communications entre processeurs
doivent seffectuer chaque pas de temps, ce qui nest pas trs pnalisant ;
- le second niveau de paralllisme est effectu durant le pas de temps lintrieur
mme des sous-rseaux. Il consiste des calculs des lments de branches
[FRO 99], [LAV 95], [MEY 98]. Les communications entre les processeurs
doivent alors se faire trs rapidement lintrieur mme dun pas de temps ce
qui limite le nombre de paralllisations possibles.

Branche 2
Branche 1 Branche 3
Branche 4 Branche 5
Sous-rseau 1 Sous-rseau 2
Branche 6
Ligne
Longue
1
er
niveau
2
me
niveau

Figure II-12: Les deux niveaux de paralllismes dans la simulation de rseaux.
II.4.2 Le simulateur temps-rel numrique ARENE URT
Le simulateur utilis dans le cadre de ce projet est le simulateur temps-rel numrique
ARENE URT (URT : Unix Real Time). Dvelopp et mis au point par EDF R&D, ARENE
URT permet de tester des quipements lectriques en temps-rel. Une version hors-temps-rel
(ARENE PCNRT : Personal Computer Non-Real-Time) existe aussi et permet ltude de
transitoires lectromagntiques tout comme ARENE URT, mais ne possde pas les interfaces
pour la connexion de dispositifs physiques.
Les quipements pouvant tre tests sont les relais de protection [NIM 00], les
contrleurs de machines tournantes, les contrleurs de systmes base dlectronique de
puissance [GOM 05b]. De plus, lajout damplificateurs de puissance permet de raliser des
simulations hybrides [OCN 05].
Le pas de temps de simulation moyen en temps-rel est denviron 50s en prenant en
compte le temps dacquisition et de restitution du simulateur (environ 10s).
ARENE URT comprend trois parties principales :

45

- un code de simulation de rseaux lectriques permettant dexploiter les divers
niveaux de paralllisme ;
- une plateforme UNIX installe sur un calculateur parallle J-5600 Hewlett-
Packard bi-processeur donc la frquence dhorloge est de 552 MHz ;
- des cartes dacquisition et de restitution pouvant tre numriques ou
respectivement numriques / analogiques et analogiques / numriques. Ces
cartes sont installes dans une armoire industrielle appele baie VME
(Figure II-13).
Baie VME

CNA

CAN

CNA

CAN

Fibres
Optiques
Bi-processeur
Temps-rel
UNIX
Interface Graphique
Utilisateur Equipement
tester
Simulateur Numrique
Temps-rel ARENE URT

Figure II-13: Schma d'ensemble du simulateur numrique temps-rel ARENE URT.
Linterface graphique optimise (GUI) permet lchange de donnes avec lutilisateur et
se compose comme suit :
- un mode PREPROCESSEUR : pour la cration des modles dquipements
lectriques et du rseau ;
- le mode I/Os : permettant la configuration des cartes dentres-sorties temps-
rel ;
- le mode INITIALISATION : pour linitialisation du rseau en rgime
permanent (load-flow) ;
- le mode SIMULATION : pour laborer des scnarii (dfinitions des instants
douvertures ou fermeture des disjoncteurs, court circuits), la slection des
grandeurs tracer et la slection du pas de temps de simulation ;
- le mode POST-PROCESSEUR : pour laffichage des rsultats de simulation ;
- le mode Batch-Testing : automatise une srie de tests en faisant varier des
paramtres en cours de simulation.

46

II.5 Problmatique de la simulation numrique temps-rel
II.5.1 Relation entre le pas de temps et la taille de la simulation
Les simulateurs temps-rel numriques utilisent un pas de temps fixe afin de
synchroniser les signaux qui sont changs avec lquipement tester, sur le pas de temps de
simulation (horloge temps-rel). Pour que la contrainte temps-rel soit garantie il faut que le
temps dacquisition du simulateur ainsi que le temps de calcul des quations simules soient
strictement infrieurs au pas de temps de simulation (Figure II-14). Si cette contrainte nest
pas assure, alors la restitution des signaux en sortie du simulateur ne peut tre effectue
avant la fin du pas de temps de simulation car les calculs des quations simules ne sont pas
termins. La simulation en temps-rel ne peut alors pas tre ralise.

A
R
C
A
R
C
CLK CLK
t
CLK
A: Acquisition C: Calcul R: Restitution
CLK: Horloge temps-rel
Pas de temps de
simulation

Figure II-14: Tches effectues par le simulateur numrique temps-rel.
Le temps de calcul peut changer et dpend principalement du nombre dquations
simules et de la puissance de calcul du simulateur. Des tests effectus sur le simulateur
ARENE URT utilis, ont montr que le temps de calcul du simulateur est de 40s pour la
simulation dun rseau constitu de 10 machines et 40 lignes. Dautres facteurs peuvent
rentrer en compte et dpendent des techniques dintgration des quations du rseau
lectrique (Cf. II.4.1.2), de son architecture et du type dlments modliss : leur non-
linarit et leur variance dans le temps.
Des temps de calculs sont donns en exemple dans la littrature comme avec [MAR 94]
qui donne un pas de temps pouvant aller de 38s pour un systme 18 noeuds un pas de
temps de 107s avec un systme 30 noeuds en utilisant un ordinateur IBM RISC System /
6000 model 560 bas sur une architecture superscalaire (processeurs en parallle).
Il faut noter que le pas de temps de simulation temps-rel varie en fonction de chaque
rseau tudi et de chaque simulateur. De plus, sa variation nest pas linaire en fonction de la
taille du rseau car il dpend du type de rsolution dquations du systme, du paralllisme...

47

II.5.2 Problmatique du choix du pas de temps
Le pas de temps doit tre choisi judicieusement par lutilisateur avant de lancer la
simulation temps-rel. Dans le cas de simulations hors-temps-rel, le pas de temps de
simulation peut tre fix une valeur trs basse, ce qui donne des rsultats plus prcis mais
augmente en consquence la taille des fichiers de rsultats et le temps de simulation. La
dmarche avoir pour la simulation temps-rel est plus problmatique et demande plus de
rflexion.
Dans le cas de la simulation temps-rel, le pas de temps fixe la plage dtude
frquentielle des phnomnes tudis. Par ailleurs, le pas de temps de simulation fixe aussi la
frquence dchantillonnage des signaux en entre. La plage dtude frquentielle de la
simulation temps-rel peut donc tre dfinie par le thorme de Shannon, qui donne la
frquence dchantillonnage dun signal gale au double de sa frquence maximale. Par
exemple, un pas de temps de simulation de 50s permet ltude de domaines frquentiels
compris entre 0Hz et 10kHz.
Le retard du simulateur temps-rel est aussi directement li au pas de temps de
simulation. Ce retard est le temps entre lequel un signal est chantillonn en entre, trait par
le simulateur et restitu en sortie. Des essais raliss sur ARENE URT (Figure II-15), dans le
cadre de ce projet, montrent que le retard minimal est denviron deux pas de temps mais peut
varier jusqu trois pas de temps en raison de lchantillonnage en entre (effet de jitter dun
pas de temps, Cf. II.5.3.2.1).
0
50
100
150
200
250
0 20 40 60 80 100 120
Pas de temps de simulation (s)
R
e
t
a
r
d

(
s
)
Retard min (s)
Retard max (s)

Figure II-15: Dlai mesur sur ARENE URT en fonction du pas de temps de simulation.

48

Le retard du simulateur se trouve dans la boucle temps-rel. Il peut donc agir sur la
stabilit du systme temps-rel. La stabilit de lensemble va dpendre de la dynamique de
lquipement test mais aussi de la dynamique des boucles dasservissement pouvant tre
modlises.
De plus il nest pas possible comme dans les simulations hors-temps-rel de diminuer le
pas de temps pour augmenter les performances de simulation. En effet, la contrainte temps-
rel doit tre assure et ainsi, le pas de temps de simulation est limit par le temps de calcul
du simulateur. Il faut donc trouver un compromis gnral entre le pas de temps de simulation,
la prcision des rsultats, la stabilit de fonctionnement en temps-rel, la plage de frquence
tudie, la taille du rseau simul et la complexit des modles utiliss dans la simulation.
II.5.3 Problmatique de la simulation de dispositifs base
dlectronique de puissance
Lutilisation dun pas de temps fixe pour la simulation de dispositifs base
dlectronique de puissance est trs problmatique. Les instants de commutations des
interrupteurs base dlectronique de puissance ne peuvent tre dtermins avec prcision,
car ces instants peuvent se produire entre deux pas de temps de simulation.
II.5.3.1 Les algorithmes de dtection des commutations
Pour rsoudre le problme de dtection des instants de commutations, des algorithmes
ont t dvelopps sur les simulateurs temps-rel. ARENE utilise le CSSC (Clock
Synchronized Structure Changing) [STR 04b], de mme, dautres algorithmes utilisant des
mthodes trs semblables ont t dvelopps dans la littrature [KEL 00], [LIN 02] et [DIN
01].

Intgration (1PT)
Horloge
temps-rel
t
Interpolation
Blocage de la
diode
Courant
dans une
diode (Id)
Integration (1PT)
Extrapolation
Pas de temps
de simulation (PT)
Point de calcul
Point de calcul
intermdiaire
t1
t0
t0+PT t0+2PT t1+PT

Figure II-16: Principe de dtection d'une extinction de courant par l'algorithme CSSC.

49

Le fonctionnement du CSSC est le suivant. Dans lexemple du courant dans une diode
(Figure II-16), si lalgorithme CSSC ntait pas utilis, alors le courant aurait transitoirement
une valeur ngative, ce qui nest pas une solution physique. Le principe est donc de dtecter le
blocage de la diode. Pour ce faire, une interpolation est ralise depuis linstant t0+PT pour
retrouver linstant exact de lextinction du courant : t1. A partir de cet instant, les quations du
rseau sont recalcules et une intgration est ralise jusqu linstant t1+PT. Pour se
resynchroniser avec lhorloge temps-rel une extrapolation est effectue jusqu linstant
t0+2PT. On peut remarquer que, grce cette mthode, les intgrations se font toujours pas
fixe dune dure PT.
Lors de lutilisation de lalgorithme CSSC dans ARENE URT, il est possible de
discrtiser les composants lectriques par la mthode des trapzes. Cependant, le risque
doscillation lors des discontinuits fait que cette mthode nest pas bien approprie. La
mthode mixte Weight-averaged prsente au paragraphe II.4.1.2.3 est alors utilise.
Le problme majeur de ces algorithmes, est quils ne permettent pas de traiter des
commutations trop frquentes par rapport au pas de temps de simulation. En effet, si plusieurs
commutations sont dtectes, les oprations supplmentaires ralises par ces algorithmes
peuvent augmenter le temps de calcul de faon significative. De plus, un temps de calcul trop
important peut entraner larrt de la simulation temps-rel car la contrainte temps-rel ne peut
plus tre garantie. Le problme de dtection de plusieurs commutations sur un pas de temps
est abord par [KEL 00]. Dans ce contexte, si des simulations hors-temps-rel ont t
ralises avec succs, les auteurs indiquent clairement que ces mthodes augmentent le temps
de calcul et ont des doutes quant leur fonctionnement pour les simulations temps-rel.
II.5.3.2 Lchantillonnage des signaux en entre du simulateur
II.5.3.2.1 Effet de lchantillonnage sur les signaux dentre
Comme mentionn prcdemment, le pas de temps de simulation fixe la frquence
dchantillonnage des signaux en entre du simulateur et dfinit le domaine frquentiel de
ltude.
Le pas de temps fixe agit aussi sur la prhension des signaux de commandes
dinterrupteurs de puissance par le simulateur temps-rel. En effet, ces signaux numriques
tout ou rien posent les mmes problmes que la gestion des instants de commutation dans la
simulation temps-rel car ils peuvent se produirent entre deux pas de temps. Aussi,
lchantillonnage pas de temps fixe provoque un retard alatoire compris entre 0 et un pas
de temps, ce qui ce traduit par la dformation du signal chantillonn (effet de jitter [KEL
02] : Figure II-17).

50

1PT 0PT
t
t
Signal
dentre
Signal
chantillonn
par le simulateur
Horloge
Temps-rel

Figure II-17: Reprsentation de l'effet de jitter d l'chantillonnage pas fixe.
Le caractre alatoire de ce retard fait que sa compensation par la simulation nest pas
exacte, une estimation possible est de considrer quen moyenne sa valeur est de PT/2.
Cet effet dchantillonnage peut avoir de lourdes consquences dans la simulation de
dispositifs ncessitant une trs bonne prcision au niveau des instants de commandes. On peut
citer en exemple, londuleur de tension triphas command en pleine onde [BAC 93], [PET
96]. Dans cette application, les signaux de commandes doivent tre pris en compte par la
simulation avec une trs grande prcision, car des incertitudes sur la mesure des instants de
commutations entre deux instants dchantillonnage peuvent engendrer des carts importants
sur les rsultats.
II.5.3.2.2 Problme spcifique pour lchantillonnage de signaux MLI
On peut noter que le pas de temps typique de 50s, rencontr dans la plupart des
simulateurs temps-rel numriques commercialiss, est trs limitant pour le test de dispositifs
base dlectronique de puissance utilisant des frquences de dcoupages leves. En effet, la
frquence dchantillonnage du simulateur est ainsi limite 10kHz. En cela, la simulation de
dispositifs utilisant la MLI est particulirement problmatique compte tenu des technologies
dinterrupteurs utiliss (IGBT, IGCT, GTO...). Selon la puissance des dispositifs, des
frquences de dcoupages allant dun plusieurs dizaines de kilohertz peuvent tre utilises.
Peu de techniques et critres sont proposs dans la bibliographie pour chantillonner les
signaux MLI pas fixe : on peut citer par exemple [GOL 97]. Les auteurs proposent de
prendre arbitrairement un pas dchantillonnage qui est de 5 20 fois plus petit que la priode
de MLI. Le problme est que ce choix ne tient absolument pas compte des frquences des
harmoniques du signal MLI, ainsi que du type de MLI utilis. Aussi, pour pouvoir
chantillonner un signal MLI avec prcision, une mthode a t dveloppe dans le cadre de
cette thse. Dans ce cas, le thorme de Shannon est ambigu, car il consiste chantillonner
au double de la frquence maximale du signal considr. Le problme est que dans le cas de
signaux MLI le spectre est infini (Figure II-19). Lobjectif a t de raliser une mthode
pouvant sappliquer tous signaux dont le spectre frquentiel est infini.

51

Le principe est de considrer quau-del dune certaine frquence, les harmoniques du
signal MLI nont quune faible influence sur le spectre global du signal et peuvent tre
ngligs. Toute la difficult est de dfinir un critre pour calculer cette frquence limite que
lon considrera alors comme la frquence maximale du signal MLI. On pourra ainsi
appliquer le thorme de Shannon.
La mthode propose ici consiste calculer lnergie du signal MLI. Pour ce faire, il
faut pralablement dterminer les amplitudes des raies spectrales de la MLI. Plusieurs
mthodes peuvent tre utilises comme par exemple : la simulation dun signal MLI et sa
dcomposition spectrale grce une transforme de Fourier. Cette solution est assez simple
mettre en uvre et peut sappliquer tout types de signaux. Il existe aussi des mthodes
analytiques qui sont dveloppes ici, permettant de calculer directement lamplitude des raies
spectrales. Ces mthodes, bases sur les fonctions de Bessel, ont t dveloppes
originellement par [BOW 75], [BLA 53]. On obtient ainsi lquation (II-13) dfinissant
lamplitude des raies harmoniques (C
m,n
) pour un signal MLI intersectif avec une porteuse
triangulaire symtrique et une modulante purement sinusodale.
[ ]

=
2
n m sin r
2
m J
m
4
C
n n , m
(II-13)
O J
n
reprsente la fonction de Bessel dordre n dfinie suivant lquation (II-14).
=
+
=
0 k
k
2
n
n
)! k n ( ! k
4
x
2
x
) x ( J

(II-14)
On obtient ainsi lamplitude des raies multiples de la frquence de dcoupage (f
MLI
)
(m*f
MLI
). Ainsi que les raies inter-harmoniques multiples de la frquence du fondamental (f
s
)
(n*f
s
) groupes autour des raies (m*f
MLI
) comme prsent sur la Figure II-18.

m*f
MLI
m*f
MLI
+f
s
m*f
MLI
-f
s
m*f
MLI
-2f
s
m*f
MLI
+2f
s
f

Figure II-18: Rpartition des frquences inter-harmoniques autour des frquences MLI.
r est lindice de modulation dfini par lquation (II-15).

52

porteuse la de crte Valeur
modulant signal du crte Valeur
r = (II-15)
Grce aux valeurs damplitudes des raies harmoniques considres, le calcul de
lnergie du signal MLI sur le spectre des frquences positives (E
inf
) peut tre ralis, comme
le montre lquation (II-16).
2
0 k
k inf
C E

=
= (II-16)
Puis, si on nglige les harmoniques du signal au dessus dune certaine frquence de rang
g on peut calculer lnergie du signal MLI rduit par lquation (II-17).
2
g
0 k
k red
C E

=
= (II-17)
On peut ainsi calculer, par une mthode itrative, la valeur du rang g (et en dduire
ensuite la frquence maximale du signal MLI) partir de laquelle lcart relatif, entre
lnergie du signal dans sa totalit et lnergie du signal rduit au rang g, vaut une certaine
prcision, par exemple, 2% pour notre application. Lalgorithme est le suivant :

La valeur de lnergie totale du signal sur le spectre des frquences positives (tude
ralise jusqu 2Mhz) a t dtermine par une premire simulation et montre que la valeur
de E
inf
converge vers 2J. Prenons en application un signal MLI intersectif gnr partir
dune modulante sinusodale 50Hz et dune porteuse triangulaire symtrique 10kHz. Bien
que la valeur de r joue sur lamplitude des raies harmoniques (II-13), la mthode de lnergie
du signal donne des pas dchantillonnages trs similaires (Tableau II-1). La frquence
maximale du signal MLI obtenue avec un cart relatif de 2% est alors proche de 180kHz. La
frquence dchantillonnage sera donc de 360kHz, ce qui correspond un pas
dchantillonnage requis de 2.78s.
r Frquence
maximale (Hz)
Frquence
dchantillonnage (Hz)
Pas dchantillonnage
requis (s)
Prcision atteinte
lors du calcul (%)
1 170650 341300 2.930 1.998
0.7 179700 359400 2.782 1.999
0.5 180100 360200 2.776 1.996
0.1 180100 360200 2.776 1.971
Tableau II-1 : Influence de la valeur de lindice de modulation r sur le pas dchantillonnage requis.
Dbut
Tant que (Prcision> 2%)
E
red
=|C(k)| + E
red
Prcision=(1-E
red
/E
inf
)*100
k=k+1
Fin Tant que
g=k
Fin

53

Figure II-19: Spectre harmonique d'une MLI intersective sinusodale 50Hz avec un dcoupage 10kHz.
On peut voir sur la Figure II-19 lallure du spectre frquentiel du signal MLI, et on
remarquera que les harmoniques se trouvant de frquences suprieures 180kHz ont bien une
amplitude trs faible et peuvent donc tre effectivement ngligs.
Des tudes ont permis dobtenir les formules analytiques pour la MLI vectorielle, des
harmoniques de rang 3 dans les modulantes [DEL 05], [HOL 98], [MOY 98]. Les quations
analytiques dfinies par ces travaux peuvent tre utiliss pour dterminer la frquence
maximale dchantillonnage de ces MLI. La simulation est aussi un outil utile condition que
les signaux puissent tre simuls, et condition de dfinir un pas de temps assez faible afin
dobtenir un spectre frquentiel relativement large. Il faut toutefois noter que la frquence de
la modulante peut avoir des volutions transitoires et peut contenir dautres harmoniques que
le fondamental, ces formules ne donnent alors quune estimation thorique des amplitudes des
raies harmoniques.
Les travaux les plus rcents montrent clairement que les tudes menes dans la
simulation temps-rel de contrles-commandes MLI sont limites des frquences de
dcoupage infrieures 4kHz [DIN 04], [DUF 04], [CHA 04], [ABO 03] et [LIA 05].
Lun des principaux buts de ce projet a t de pouvoir tester en temps-rel des
contrles-commandes MLI dont la frquence de dcoupage est voisine de 10kHz. Compte
tenu des limites des simulateurs temps-rel prcdemment mentionnes, le test de ces
(
p
.
u
.
)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
x 10
4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Indice de modulation r = 0.5

54

dispositifs nest pas ralisable directement en connectant le contrle-commande MLI au
simulateur. En effet, pour chantillonner un signal MLI ayant une frquence de dcoupage de
10kHz avec une bonne prcision il faut un pas de temps infrieur 2.78s et le pas de temps
dchantillonnage du simulateur nest que de 50s. Pour rsoudre ce problme, de nouveaux
procds ont t dvelopps dans le cadre de cette thse et seront prsents dans le chapitre
III.
II.6 Conclusion
Ce chapitre a trait des caractristiques propres de la simulation temps-rel : lutilisation
dun pas de temps fixe, les mthodes dintgration spcifiques et les techniques de
paralllisme pour rduire le temps de calcul des simulateurs multiprocesseurs.
Le simulateur numrique temps-rel est un trs bon outil pour ltude des quipements
rseaux comme le montrent les applications ralises dans le paragraphe II.3.1.3. Cependant,
il a t dmontr dans ce chapitre que ces simulateurs temps-rel sont clairement limits.
Dune part en ce qui concerne la taille de la simulation (taille du rseau modlis, modles
utiliss...) qui dtermine la contrainte temps-rel. Dautre part par lutilisation dun pas de
temps fixe de simulation qui dtermine la frquence dchantillonnage des signaux en entre
du simulateur et la plage frquentielle des phnomnes tudis. Il faut aussi bien noter que les
mmes restrictions sont prsentes pour les simulateurs hybrides, car ce type de simulateurs
utilise galement des simulateurs numriques temps-rel.
Pour les tudes de contrleurs MLI, ces limitations sont trs contraignantes en ce qui
concerne les priodes de dcoupage des dispositifs dlectronique de puissance (Cf. Chapitre
I). En effet, ces priodes de dcoupage sont trop faibles par rapport au pas de temps du
simulateur. Par ailleurs, la mthode traditionnelle visant utiliser des algorithmes de dtection
des commutations ne rgle pas ces problmes. Ces algorithmes ne peuvent plus tre utiliss
au-del de quelques commutations durant un pas de temps de simulation.
Pour rsoudre ces problmes, des solutions ont t dveloppes dans le cadre de cette
thse et sont prsentes dans le chapitre III. Ce chapitre traitera aussi de la modlisation
adapte des dispositifs base dlectronique de puissance pour le temps-rel.

CHAPITRE III

Modlisation de londuleur de tension
triphas pour le test en temps-rel de
son contrleur MLI

CHAPITRE III...................................................................................................................................................... 1
III.1 INTRODUCTION.......................................................................................................................................... 55
III.2 MODELISATION DES SYSTEMES A BASE DELECTRONIQUE DE PUISSANCE.................................................. 56
III.2.1 Prsentation des modlisations pour le temps-rel .......................................................................... 56
III.2.1.1 Les modlisations pour llectronique de puissance....................................................................................56
III.2.1.2 Les finesses de reprsentation .....................................................................................................................57
III.2.1.3 Choix des hypothses simplificatrices de modlisation...............................................................................61
III.2.2 Le modle topologique...................................................................................................................... 62
III.2.3 Le modle moyen .............................................................................................................................. 63
III.3 EXEMPLES DE MODELISATIONS POUR LE TEMPS-REEL ............................................................................... 69
III.3.1 Principe de la modlisation pour ARENE URT................................................................................ 69
III.3.2 Le modle donduleur de tension triphas........................................................................................ 70
III.3.2.1 Le modle topologique de londuleur..........................................................................................................70
III.3.2.2 Le modle moyen de londuleur..................................................................................................................71
III.3.2.3 Le modle moyen de londuleur dans le repre de Park..............................................................................78
III.3.3 Application au D-STATCOM command en MLI ............................................................................. 79
III.3.3.1 Le modle topologique du D-STATCOM...................................................................................................79
III.3.3.2 Le modle moyen du D-STATCOM...........................................................................................................80
III.3.3.3 Le modle moyen du D-STATCOM dans le rfrentiel de Park.................................................................81
III.3.3.4 Asservissement du D-STATCOM...............................................................................................................82
III.3.4 Application un gnrateur olien .................................................................................................. 89
III.3.4.1 Prsentation du systme olien base de Machine Synchrone (MS) ..........................................................89
III.3.4.2 Modlisation de la machine synchrone .......................................................................................................90
III.3.4.3 Contrle vectoriel de la machine synchrone................................................................................................93
III.3.4.4 Contrle de lolienne .................................................................................................................................93
III.3.4.5 Reprsentation schmatique densemble du systme olien........................................................................94
III.4 MODELISATION POUR LE TEST DE CONTROLEURS MLI EN TEMPS-REEL..................................................... 95
III.4.1 Approche par les signaux dentre des modles............................................................................... 95
III.4.2 Traitement des signaux par linterface matrielle : analyse thorique ............................................ 96
III.4.2.1 Principe dextraction pour le mode moyen..................................................................................................96
III.4.2.2 Principe dextraction pour le mode moyen harmonique..............................................................................99
III.5 CONCLUSION........................................................................................................................................... 105

CHAPITRE III : Modlisation de londuleur de tension triphas pour le test en temps-rel de son contrleur MLI

55

III.1 Introduction
La modlisation des dispositifs base dlectronique de puissance est un passage oblig
pour nombre dapplications [GOL 97], [BAC 05]. En rgle gnrale, celle-ci est couramment
utilise pour :
- le dveloppement de prototypes, le dimensionnement des lments, le rglage
des paramtres et leur optimisation ;
- la spcification des contraintes lectriques sur les composants dun systme ;
- la validation des prototypes en fonctionnement normal et dans des modes
perturbs (courts-circuits, creux de tensions ou perturbations harmoniques).
Ceci sapplique pour les systmes base dlectronique de puissance, ainsi que
pour les dispositifs leur tant associs, comme par exemple : les contrleurs ou
les protections ;
- la comprhension et lanalyse de phnomnes lectromagntiques mis en jeu ;
- les tudes dinteractions entres les systmes.
La simulation dun quipement lectrique passe dabord par une phase de modlisation
qui consiste la mise en quation du systme. Puis vient une phase de programmation pour
intgrer le modle au simulateur informatique et enfin la phase de simulation.
Cela ne va pas sans problmes. En effet, les deux facteurs clefs que sont la finesse de
reprsentation et le temps de calcul requis pour simuler les modles sont directement
dpendants. Toute la justesse de modlisation repose alors sur un compromis, qui doit tre
ralis pour obtenir le meilleur quilibre entre ces deux facteurs.
Des approximations sont parfois ncessaires, notamment pour rduire la complexit des
modles et ainsi rduire leur temps de calcul. Il est vident que ces approximations peuvent
nuire la bonne reprsentation des phnomnes tudis, et il faut, dans la mesure du possible,
toujours valider les modles dvelopps et cerner ainsi leur domaine de validit.
Ce chapitre prsente la modlisation de londuleur de tension triphas. Une synthse de
la modlisation des systmes base dlectronique de puissance est rapidement effectue,
puis les modlisations pour le temps-rel du D-STATCOM et dun systme olien sont
dveloppes. Dans ces deux cas seront prsents la commande des divers tages des
onduleurs constituant ces applications. En final, sont dtaills la modlisation pour le test en
temps-rel du contrleur MLI et le principe thorique de fonctionnement de linterface
matrielle qui a t dveloppe en rponse la problmatique expose dans le chapitre II.

56

III.2 Modlisation des systmes base dlectronique de
puissance
Pour une grande partie des logiciels de simulation commercialiss (Saber, EMTP,
Matlab / Simulink, ARENE...), des bibliothques de composants prts lemploi, regroupant
certains modles dquipements lectriques, sont proposes. Dans des applications ncessitant
des besoins plus spcifiques, il est parfois ncessaire de raliser ses propres modles. Cela
permet ainsi : de pouvoir optimiser le temps de calcul, damliorer la reprsentation et
dobtenir une meilleure observabilit du systme, car tous les signaux inclus dans le modle
sont alors accessibles.
Pour la simulation temps-rel des dispositifs base dlectronique de puissance avec
ARENE URT cela sest impos de fait car les composants ncessaires aux applications vises
ntaient pas toujours disponibles dans la bibliothque. Il a donc fallu raliser les modles des
systmes et ensuite les programmer dans ARENE. La programmation a alors t effectue
sous forme de schmas blocs [DEV 98] similaires ceux utiliss dans les simulateurs de
type EMTP ou MATLAB / SIMULINK.
La programmation la plus efficace pour optimiser le temps de calcul aurait t le
langage propre au logiciel. Programmer en langage C, par exemple, permet de contrler de
manire trs efficace les enchanements squentiels dinstructions, de pouvoir programmer ses
propres fonctions tout en optimisant le nombre dinstructions utilises et ainsi de pouvoir
minimiser le temps de calcul du modle dvelopp. Ceci nest pas possible sans accs au code
source du logiciel. Cependant, les temps de calcul prsents dans le chapitre IV restent trs
corrects pour les applications temps-rel vises.
III.2.1 Prsentation des modlisations pour le temps-rel
III.2.1.1 Les modlisations pour llectronique de puissance
Plusieurs approches peuvent tre menes pour modliser les dispositifs base
dlectronique de puissance. Dune part en utilisant des modles topologiques [BAC 93],
aussi qualifis de commutant ou exacts ( switching models en anglais). Et dautre part, en
utilisant des modles moyens [MID 76], [SAN 90]. Dautres reprsentations peuvent tre
dduites de ces modlisations : comme par exemple, les modles petits signaux [MID 88] et
les modles chantillonns [VER 89], [MAH 90] et [BRO 81].
La Figure III-1 montre la procdure de ralisation de ces modles et leurs liens [BAC
05].

57

Modle
topologique
Temps Discret
Temps Continu
Modle
chantillonn
Modle moyen
petits signaux
Modle
moyen
Petits
signaux
Modle
chantillonn
petits signaux
Grands
signaux
Discrtisation
Diffrentiation
Moyenne
glissante

Figure III-1: Les modles et leurs liens.
Les modles grands signaux sont, gnralement, non linaires et indpendants du point
de fonctionnement. Les modles petits signaux, quant eux, sont linaires mais ne sont
valables quautour dun point de fonctionnement. De par leur linarit, ces derniers peuvent
tre utiliss pour lautomatique dans les tudes frquentielles. En utilisant des transformes de
Laplace, les systmes peuvent tre reprsents sous forme de fonctions de transfert linaires.
Il est alors possible de tracer des diagrammes de Bode, Nyquist ou Black qui permettent
dtudier la stabilit des asservissements en boucle ouverte et ferme. Certains critres
peuvent tre utilises, comme par exemple, les marges de gain, de phase ou alors en tudiant
la position des ples et zros des fonctions de transfert dans le plan complexe.
Dans les applications temps-rel, la ncessit de raliser les tudes sur des points de
fonctionnement pouvant varier (comme lors denclenchements de charges et la variation de
rfrences), fait que les modles petits signaux ne sont pas appropris nos besoins. Ils ne
seront donc pas dtaills par la suite. Les modles retenus sont les modles grands signaux.
III.2.1.2 Les finesses de reprsentation
Diffrentes finesses de reprsentation peuvent tre obtenues partir des modles
prsents prcdemment. Des classements par niveaux de reprsentation sont proposs dans la
littrature [MOH 94], [THO 88]. La synthse qui en est faite ici, est complte par rapport
nos propres besoins, spcifiques aux applications temps-rel.
- Niveau 1: Les modles topologiques avec des interrupteurs dtaills. Chaque
interrupteur de puissance est alors reprsent finement en incluant les lments
parasites modlisant ses imperfections : comme par exemple, la rsistance
ltat passant, les capacits de jonctions... Ces reprsentations trs fines sont
utilises principalement pour tudier les contraintes sur les composants. Compte

58

tenu des temps de calculs trs importants [THO 91], ces tudes ne sont ralises
que sur une dure trs rduite, par exemple, une demi-priode du rseau avec
des pas de temps de simulation trs fins (quelques 10
-1
s). Un exemple de
reprsentation est donn Figure III-2 pour un interrupteur IGBT [TZO 93]. Pour
les applications temps-rel, le niveau 1 de modlisation conduirait des temps
de calculs trop importants et le pas de temps requis pour avoir une bonne
prcision serait trop petit pour que des applications temps-rel ne soient
possibles ;

C
E
G
C
CG
C
GE
C
CE
R
ON
r
0
I
CON
R
GE
C
E
G

Figure III-2: Modle d'interrupteur dtaill: exemple d'un IGBT.
- Niveau 2 : Les modles topologiques avec des interrupteurs idaliss. Les
interrupteurs de puissance sont modliss par des interrupteurs parfaits,
commutant instantanment et commands par des fonctions de commutation
U fixant leur tat : passant ou bloqu (Figure III-3). Le principal intrt de
ce niveau de modlisation est que les harmoniques dus aux frquences de
dcoupage sont reprsents. Ainsi, les effets de ces harmoniques, sur les
composants lectriques du rseau que sont, par exemple, les contrles-
commandes ou alors les filtres anti-harmoniques, peuvent tre tudis. De par la
prsence de commutations trs franches, les pas de temps de simulations
doivent tre trs petits (quelques s). En modlisant les boucles
dasservissements, ces simulations ne sont ralises que sur quelques priodes
du rseau. Pour les applications temps-rel, les modles de niveaux 2 sont
ncessairement requis si lobjectif est dtudier limpact des harmoniques de
dcoupage sur un quipement rel. Cependant si les commutations sont trop
frquentes par rapport au pas de temps de simulation ces modles ne pourront
tre utiliss en temps-rel (Cf. chapitre II II.5.3) ;

59

C
E
G
C
E
U

Figure III-3: Modle d'interrupteur idal.
- Niveau 3 : Les modles moyens classiques. Il faut bien noter que dans ce type
de reprsentation les harmoniques dus aux commutations des interrupteurs ne
sont pas reprsents car les signaux sont moyenns sur une priode de
dcoupage. Les pas de temps de simulation peuvent alors tre plus importants
par rapport aux modles topologiques car les signaux simuls prsentent peu de
discontinuits et un contenu harmonique moins fourni dans les hautes
frquences. Les boucles dasservissements sont modlises intgralement, ce
qui permet den valider le fonctionnement, de rgler les paramtres des
correcteurs utiliss et danalyser les dynamiques du systme. La simulation de
rseaux de taille plus importante ainsi que les tudes dinteraction avec un ou
deux quipements sont possibles. Les simulations peuvent durer une dizaine de
priodes du rseau et les pas de temps sont de lordre de quelques dizaines de
s. Les modles de niveau 3 sont bien adapts au temps-rel, si ltude des
harmoniques dus au dcoupage ne prsente que peu dintrts sur les tudes
raliser. Les boucles dasservissements peuvent tre modlises avec une trs
bonne finesse et les dynamiques sont alors trs bien reprsentes. Toutefois, ces
modles demeurent variant en temps car la variable temps apparat
explicitement dans les quations diffrentielles du modle, ce qui peut
constituer un handicap ;
- Niveau 4 : Les modles moyens dans le repre tournant de Park. Si lon
considre que le repre de Park tourne la frquence du rseau, toutes les
grandeurs alternatives projetes sur ce repre et qui sont la priode du rseau
deviennent continues en rgime permanent. Les pas de temps peuvent alors tre
plus importants (quelques 10
2
s) car les modles dcrivant ces variables
projetes dans Park sont invariants en temps. Ces modles permettent ltude de
rseaux de taille importante, des systmes base dlectronique de puissance
complexes et les tudes dinteractions de plusieurs dispositifs base
dlectronique de puissance entre eux. Les modles de niveau 4 ncessitent des
transformes de Park inverse pour pouvoir reprsenter des systmes triphass et
ainsi pouvoir tre interfacs avec des quipements rels. Les transformes de
Park tant assez coteuses en temps de calcul, il est ncessaire de bien vrifier

60

si la contrainte temps-rel est respecte. Il est aussi possible de raliser ces
transformes par des interfaces matrielles externes la simulation. Il faut
nanmoins sassurer que les retards produits par ces interfaces soient trs
rduits et ce, pour ne pas perturber la boucle temps-rel.
Il est aussi possible dutiliser plusieurs niveaux de modlisation dans une mme
simulation temps-rel afin de rduire le temps de calcul de lensemble. Par exemple, des
modle de niveau 3 peuvent tre utiliss pour raliser une tude fine dun convertisseur et le
reste de la simulation peut alors tre ralis avec des modles de niveau 3 ou 4 ou des
modles simplifis.
En conclusion, les modles topologiques grand signaux (niveau 2) seront utiliss pour
les tudes des harmoniques de dcoupage et pour tablir et valider les modles moyens grands
signaux. Si les tudes harmoniques ne sont pas requises ou si le pas de temps de simulation
nest pas assez petit pour simuler les commutations avec prcision alors, les modles moyens
grands signaux seront utiliss (niveau 3). Sil faut simuler des rseaux de forte taille ou
tudier des interactions entre plusieurs quipements base dlectronique de puissance alors
les modles moyens dans Park seront utiliss (niveau 4).

Etude des
harmoniques
de dcoupage
requise ?
Oui Non
Modles
topologiques
Modles
moyens
Respect de
la contrainte
temps-rel ?
Respect de
la contrainte
temps-rel ?
Simulation
temps-rel
Etude des harmoniques
de dcoupage impossible
Oui Non
Oui Non
Modles
moyens dans
Park
Modles
invariants en
temps
N
I
V
E
A
U

2
N
I
V
E
A
U

3
N
I
V
E
A
U

4

Figure III-4: Choix des niveaux de modlisation.

61

La Figure III-4 fait apparatre la mthode de slection du niveau de modlisation. Elle
ne fait cependant pas apparatre les impossibilits de modlisation si par exemple un besoin
spcifique doit tre garanti alors que la contrainte temps-rel ne peut pas tre respecte.
La Figure III-5 montre le dtail du bloc Respect de la contrainte temps-rel ? .

Estimation du Temps de Calcul
TC par le logiciel de simulation
Choix du Pas de Temps de
simulation PT
PT > (TC + temps acquisition)
Prcision acceptable
par rapport aux
phnomnes tudis ?
Oui Non
Diminution
de PT
possible ?
Oui Non

Figure III-5: Dtail du bloc Respect de la contrainte temps-rel ? .
Le pas de temps de calcul est estim par le logiciel de simulation, cependant il faut
ajouter le temps dacquisition du simulateur pour obtenir le pas de temps PT minimum de
simulation (Cf. Chapitre II II.5.1).
III.2.1.3 Choix des hypothses simplificatrices de modlisation
Pour simplifier les modles et ainsi pouvoir tenir la contrainte temps-rel, certaines
hypothses simplificatrices [BAC 93] [GOL 97] ont donc t ralises :
- les interrupteurs sont idaliss et considrs comme parfaits (rsistance de
valeur nulle ltat passant, infinie louverture et commutations
instantanes) ;
- les cellules dinterrupteurs places en srie ou en parallle et commandes par
les mmes signaux sont considres comme un seul interrupteur parfait ;

62

- les sources sont considres comme parfaites et indpendantes des autres
contraintes lectriques. Par exemple : une source de tension sera indpendante
du courant et de la frquence ;
- les lments passifs sont considrs comme linaires et invariants dans le
temps : les valeurs les caractrisant (rsistance, inductance, capacit...) ne
changent pas dans le temps, ne dpendent pas des autres contraintes lectriques
et ne peuvent pas saturer ;
- les charges prsentant des caractristiques similaires, connectes en srie ou en
parallle, sont groupes et reprsentes par des quivalents.
Il est naturellement possible dajouter des lments lectriques passifs pour modliser
les pertes ou alors traduire certains dfauts. Toutefois, comme laugmentation de la finesse de
reprsentation va de pair avec laugmentation du temps de calcul il faudra sassurer que la
contrainte temps-rel est bien respecte.
III.2.2 Le modle topologique
Si un modle de convertisseur EP traduit, dans son comportement, les phnomnes lis
la commutation des interrupteurs, on le qualifie de modle topologique [BAC 93].
La dmarche pour ltablissement dun modle topologique est la suivante :
- choix des variables dtat qui sont usuellement les courants dans les inductances
et les tensions dans les condensateurs ou une combinaison linaire de ces
variables ;
- criture des quations diffrentielles rgissant le systme en fonction de ltat
des interrupteurs : en gnral en utilisant les lois des mailles et des noeuds pour
les drives des variables, respectivement de type courant et de type tension ;
- mise sous forme dun systme dquations diffrentielles entres discontinues
en faisant apparatre les fonctions de commutation qui refltent ltat des
interrupteurs.
Le modle topologique permet une trs bonne reprsentation du systme rel car les
hypothses simplificatrices utilises nont quun trs faible impact sur la prcision dans les
tudes envisages dans cette thse. De plus, le temps de calcul du modle topologique reste
faible car le modle est programm sous forme dquations mathmatiques facilement
programmables dans le simulateur.
Toutefois, le modle topologique est un modle entres discontinues ce qui donne des
drives de variables dtats discontinues. Ces discontinuits peuvent entraner des
oscillations numriques si une mauvaise mthode dintgration est utilise (Chapitre II

63

II.4.1.2). De plus, les pas de temps doivent tre assez petits pour bien prendre en compte les
commutations.
Par ailleurs, lutilisation dalgorithmes de dtection des commutations peut savrer
assez coteux en temps de calcul. Le gain en temps de calcul ralis sur le modle peut alors
tre perdu par lutilisation de ces algorithmes. Il faut aussi chantillonner les signaux de
commande, ce qui peut tre problmatique compte tenu des pas de temps des simulations
temps-rel et du contenu harmonique des signaux de commande (Cf. Chapitre II II.5.3.2).
Pour les applications o les commutations sont trop frquentes par rapport au pas de
temps de simulation, le modle topologique ne sera pas appropri la simulation temps-rel.
Le choix dune modlisation ne faisant pas apparatre les commutations et permettant de tester
ces systmes en temps-rel cest donc impos : cela a conduit au choix de la modlisation
moyenne.
III.2.3 Le modle moyen
III.2.3.1.1 Le modle moyen classique
Pour tablir le modle moyen [MID 76], lquation de la moyenne glissante (III-1) est
applique aux signaux de commandes des interrupteurs ainsi quaux variables dtat du
systme durant une priode de dcoupage (T
d
).
=
t
T t d
0
d
d ) ( f
T
1
) t ( f (III-1)
Si la transforme de Laplace est applique sur lquation III-1, alors une reprsentation
sous la forme dune fonction de transfert est obtenue (III-2).
( )
( )
d
pT
0
pT
e 1
) p ( f ) p ( f
d
= (III-2)
Le schma fonctionnel prsent sur la Figure III-6 correspond lquation III-2 ci-
dessus.

-
+
d
pT
1
0
) p ( f
d
pT
e
) p ( f

Figure III-6: Reprsentation de la moyenne glissante en frquentiel (Laplace).
Cette manire de moyenner filtre les signaux, ce qui sexprime par une bande
passante. Il est propos de lexprimer analytiquement afin destimer les attnuations affectant

64

le spectre des signaux moyenns. Pour ce faire, un signal x(t) damplitude X
et de phase a
t utilis (quation III-3).
( ) + = ft 2 sin X
) t ( x (III-3)
La moyenne glissante est ensuite applique sur ce signal (III-4).
( )
+ =
t
Td t d
d f 2 sin X
T
1
) t ( y (III-4)
Lquation III-5 est finalement obtenue.
( )
|
|
.
|
\
|
+
(
=
2
T
t f 2 sin X
fT
fT sin
) t ( y
d
d
d
(III-5)
On peut remarquer que la moyenne glissante dphase le signal dentre de T
d
/2. De
plus, un terme dattnuation en sinus cardinal dpendant de la frquence du signal dentre est
prsent (III-6).
( )
d
d
dB
fT
fT sin
log 20 n Attnuatio
= (III-6)
La bande passante de la fonction de moyenne glissante peut alors tre dtermine
partir de lquation dattnuation III-6. Pour fixer les ides, si lon considre par exemple une
attnuation de -3dB (environ 30% de la grandeur dentre), une moyenne glissante ralise
sur un procd utilisant une frquence de dcoupage de 10kHz aura une bande passante de
4422Hz (Figure III-7).

10
2
10
3
10
4
-25
-20
-15
-10
-5
0
Frquence (Hz)
A
t
t
n
u
a
t
i
o
n

(
d
B
)
4422Hz
-3dB

Figure III-7: Attnuation de la moyenne glissante.

65

III.2.3.1.2 Le modle moyen gnralis
Le modle moyen classique nest plus applicable ds lors que les variables dtat sont
en conduction discontinue ou quelles prsentent une valeur moyenne nulle sur une priode
considre. Dans ce dernier cas, on sintresse aux coefficients de Fourier qui sont, dans les
applications de cette thse, des grandeurs domines par leur valeur moyenne (toujours pour la
priode considre plus haut).
Pour mieux comprendre ce problme, il est possible de se rfrer la Figure III-8 o est
reprsent un signal issu dun convertisseur. La Figure III-9 qui suit, donne les signaux issus
du modle moyen sur une priode de dcoupage T
d
et du modle moyen sur la priode du
rseau T (la valeur moyenne du signal sur une priode rseau T est nulle). Enfin sur la
dernire partie (Figure III-10) est reprsente les coefficients de Fourier. On remarque alors,
que les coefficients de Fourier sont domins par leurs valeurs moyennes sur la priode rseau.
1.17 1.175 1.18 1.185 1.19 1.195 1.2
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
) t sin( ) t ( b ) t cos( ) t ( a ) t ( a ) t ( x
1 1 0
+ + =

Figure III-8 : Signal issu dun convertisseur (priode de dcoupage T
d
=500s).

66

1.17 1.175 1.18 1.185 1.19 1.195 1.2
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
Signal issu du modle moyen
classique sur la priode
de dcoupage
Signal issu du modle moyen
classique sur la priode rseau
) t sin( ) t ( b ) t cos( ) t ( a ) t ( a ) t ( x
0
1
0
1
0
0
0
+ + =

Figure III-9 : Signaux issus des modles moyens sur les priodes de dcoupage et rseau.

1.17 1.175 1.18 1.185 1.19 1.195 1.2
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
=
t
T t
1
d ) cos( ) ( x
T
2
) t ( a
=
t
T t
1
d ) sin( ) ( x
T
2
) t ( b
) t ( a
0
1
) t ( b
0
1
0 d ) ( x
T
1
) t ( a
t
T t
0
= =

Figure III-10 : Coefficients de Fourrier des signaux issus du convertisseur et du modle moyen sur une
priode de dcoupage. Les coefficients de Fourrier sont domins par leurs valeurs moyennes sur la
priode rseau (T=20ms).

67

Lide directrice de ce nouveau modle moyen dit gnralis [SAN 90], [BAC 93],
[CAL 96], [MAH 97] est de dcrire les dynamiques des coefficients de Fourier complexes
associs une variable x(t) considre et ce, sur une priode T donne.
Ces coefficients
k
x de Fourier sont calculs via une moyenne glissante :

=
t
T t
) jk (
k
d e ) ( x
T
1
) t ( x
(III-7)
Le signal x(t) est reconstitu via son dveloppement associ :
) t ( jk
k
k
e ) t ( x ) t ( x

+
=
=
(III-8)
Avec :
T
2
=
(III-9)
Le dveloppement en srie de Fourier de x(t) peut se faire sous forme trigonomtrique :
{ } ( ) { } ( ) t k sin x Im t k cos x Re 2 x ) t ( x
k
1 k
k 0
+ =

+
=
(III-10)
Dans lquation III-10, les termes Re{} et Im{} reprsentent, respectivement, les parties
relles et imaginaires du coefficient
k
x . Le terme
0
x reprsente la composante moyenne
du signal sur la priode T.
Pour raliser le modle moyen gnralis, il est utile de connatre la moyenne
gnralise dune drive, qui est dfinie par lquation III-11 [SAN 90].
) t ( x jk ) t (
dt
dx
dt
) t ( x d
k
k
k
=
(III-11)
Cette quation peut tre utilise dans le calcul de variables dtat dun circuit lectrique,
que sont les tensions aux bornes des condensateurs et courants dans les inductances [NOW
91].


68

Lapplication de lquation III-11 sur les lments lectriques de base est prsente dans
le Tableau III-1.

i
R
v
R
R

) t ( i R ) t ( v
k
R
k
R
=
k
R
v
k
R
i R

v
L
i
L
L

( )
) t ( i jkL
dt
) t ( i d
L ) t ( v
k
L
k
L
k
L
+ =

k
L
v
L

k
L
i
k
jkL
L
i

v
C
i
C
C

( )
) t ( v jkC
dt
) t ( v d
C ) t ( i
k
C
k
C
k
C
+ =
k
C
v
C

k
C
i
k
jkC
C
v

Tableau III-1: Application de la moyenne glissante gnralise.
De plus, il est aussi frquent de retrouver le dveloppement des produits de variables
dans les quations lectriques, dans ce cas, le dveloppement du produit peut tre effectu
comme le montre lquation (III-12).
+
=

=
n
n n k k
x U x . U (III-12)
Ainsi, en faisant lhypothse que les moyennes de rang suprieur 2 peuvent tre
ngliges devant la moyenne et le fondamental, les variables dtat sont alors reprsentes
comme le montrent les quations III-13 et III-14.
t j
1
t j
1 0
e ) t ( U e ) t ( U ) t ( U ) t ( U

+ + (III-13)
t j
1
t j
1 0
e ) t ( x e ) t ( x ) t ( x ) t ( x

+ + (III-14)
En utilisant lquation III-12, il est possible de dcoupler le produit des variables
comme le prsentent les quations III-15, III-16 et III-17.
1 1 1 1 0 0 0
x U x U x U x . U

+ + = (III-15)
0 1 1 0 1
x U x U x . U + = (III-16)
0 1 1 0 1
x U x U x . U

+ = (III-17)

69

Les composantes fondamentales sont en rgle gnrale des nombres complexes, ainsi,
les indices positifs et ngatifs sont des complexes conjugus [BAC 93]. Les quations peuvent
alors se mettre sous la forme indique par les quations III-18 et III-19.
{ } { } ( ) { } { } ( )
+ = = + =
1 1 1 1 1 1
U Im j U Re U U Im j U Re U (III-18)
{ } { } ( ) { } { } ( )
+ = = + =
1 1 1 1 1 1
x Im j x Re x x Im j x Re x (III-19)
Les quations III-20, III-21 et III-22 peuvent alors tre dduites des quations III-18 et
III-19.
{ } { } { } { } ( )
1 1 1 1 0 0 0
x Im . U Im x Re . U Re 2 x U x . U + + = (III-20)
{ } { } { }
1 0 1 0 1
U Re . x x Re . U x . U Re + = (III-21)
{ } { } { }
1 0 1 0 1
U Im . x x Im . U x . U Im + = (III-22)
Le modle moyen gnralis permet ainsi dobtenir une trs bonne finesse de
modlisation pour peu quil soit utilis bon escient. Cette modlisation est quivalente une
reprsentation dans Park dans le cas o lon ne sintresse quaux fondamentaux durant une
priode rseau [BAC 05]. Cependant, il devient vite complexe quand on doit tenir compte
dun ensemble dharmoniques comme cest le cas des convertisseurs dcoupage
asymtriques et de la MLI (Cf. Chapitre I I.4). Un exemple de modlisation gnralis sur
une priode de dcoupage dun hacheur MLI a t fait par [SAN 90] et [CAL 96]. Le
modle moyen gnralis sur une priode de dcoupage obtenu est inadapt pour les
applications temps-rel vises et ce, bien que lapplication considre soit trs simple.
Pour nos applications temps-rel, les modles moyens gnraliss sont effectus sur une
priode rseau. Ce type de modlisation est alors quivalente une reprsentation moyenne
dans le rfrentiel de Park (modle moyen dans Park : Cf. III.3.2.3). Cette modlisation
moyenne gnralise a t applique avec succs aux onduleurs de tension fonctionnant en
pleine onde (dcoupage symtrique) [BAC 94], [PET 96].
III.3 Exemples de modlisations pour le temps-rel
III.3.1 Principe de la modlisation pour ARENE URT
Afin dobtenir une modlisation modulaire et volutive, lutilisation de briques
lmentaires [BAC 05] que sont londuleur de tension triphas (Voltage Source Converter :
VSC) et linductance contrle par thyristors (Thyristor Controlled Reactor : TCR) a t
adopte.

70

Il faut noter que la problmatique concernant la simulation temps-rel des systmes
base de TCR est diffrente de celle pose par la simulation de VSC. En effet, les frquences
de commutations des VSC sont beaucoup plus importantes que celles utilises pour les TCR
(pour un systme triphas comme un SVC il se produit 12 commutations pour une priode du
rseau alors que pour un VSC avec une frquence de dcoupage dun kilohertz il sen produit
120 : soit dix fois plus). Ainsi, la simulation en temps-rel de dispositifs base de thyristors
est moins contraignante et peut tre traite efficacement par les algorithmes de gestion des
commutations ou des interfaces matrielles [GOM 02] et des modles moyens [MAN 01].
III.3.2 Le modle donduleur de tension triphas
III.3.2.1 Le modle topologique de londuleur
Londuleur de tension triphas (Figure III-11) est dans notre application command par
des fonctions de commutations (U
1
, U
2
et U
3
) comprises entre +1 et -1. Si un interrupteur du
bras haut est bloqu U
i
= -1 et sil est passant alors U
i
= 1 (avec i =1, 2 ou 3). De plus, lorsque
U
i
= 1, alors son complment /U
i
= -1, pour ne pas court-circuiter un bras donduleur. On
nglige par ailleurs les temps morts.

I
o

Vs
1
U
1
/U
1
U
2
/U
2
U
3
/U
3
Vs
2
Vs
3
V
o
Is
1
Is
2
Is
3

Figure III-11: Schma de l'onduleur de tension triphas (VSC).
Les quations du systme sont tablies en utilisant les variables dfinies sur la Figure
III-11. Lquation III-23 est alors tablie en observant les relations entre les fonctions de
commutation qui relient la tension du bus continu V
o
aux tensions du cot alternatif de
londuleur (Vs
1
,Vs
2
et Vs
3
) rfrences par rapport au neutre du rseau (Cf. Chapitre I I.3).

o
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3
2
1
V
U 2 U U
U U 2 U
U U U 2
6
1
Vs
Vs
Vs
(
(
(
+
+

=
(
(
(
(III-23)

71

De plus, la relation entre le courant dans le bus continu (I
o
) par rapport aux courants
alternatifs (Is
1
,Is
2
et Is
3
) est dfinie par lquation III-24.
[ ]
(
(
(
+ + + =
3
2
1
3 2 1 o
Is
Is
Is
) U 1 ( ) U 1 ( ) U 1 (
2
1
I (III-24)
Lquation III-24 peut se simplifier si la composante homopolaire du courant dans
londuleur est considre comme nulle (quation III-25). Cela nest vrai que si le neutre nest
pas raccord du cot du bus continu.
0 Is
3
1 i
i
=
=
(III-25)
Finalement, lquation III-26 est alors obtenue.
[ ]
(
(
(
=
3
2
1
3 2 1 o
Is
Is
Is
U U U
2
1
I (III-26)
Il est possible dobtenir une reprsentation visuelle des entres et sorties de londuleur.
Le schma prsent par la Figure III-12 peut alors tre ralis en utilisant les quations
quation III-23 et III-26.

Modle
topologique
du VSC i
Vs
i
Is
i
U
o
I
o
V

Figure III-12: Reprsentation schmatique des entres et sorties du modle topologique du VSC.
III.3.2.2 Le modle moyen de londuleur
III.3.2.2.1 Le modle moyen
Pour raliser le modle moyen du VSC, la moyenne glissante dfinie par lquation III-
1 est applique sur les quations du modle topologique pour les tensions (III-23) et le courant
du bus continu de londuleur (III-26). Si aucune approximation nest faite sur les grandeurs
lectriques de londuleur, les quations (III-27) et (III-28) sont obtenues.

72

(
(
(
+
+

=
(
(
(
0
o 3
0
o 2
0
o 1
0
o 3
0
o 2
0
o 1
0
o 3
0
o 2
0
o 1
0
3
0
2
0
1
V U 2 V U V U
V U V U 2 V U
V U V U V U 2
6
1
Vs
Vs
Vs
(III-27)
[ ]
0
3 3
0
2 2
0
1 1
0
o
Is U Is U Is U
2
1
I = (III-28)
Des termes coupls (III-29) et (III-30) sont alors prsents.
0
o i
V U (III-29)
0
i i
Is U (III-30)
En utilisant le dveloppement de lquation III.12 et en ngligeant les harmoniques de
dcoupage on obtient lhypothse du modle moyen classique moyenne du produit gale au
produit des moyennes (quations III-31 et III-32) :
0
o
0
i
0
o i
V U V U (III-31)
0
i
0
i
0
i i
Is U Is U (III-32)
Le fait de ngliger les harmoniques de dcoupage amne des imprcisions que lon se
doit de quantifier. Toutefois, la ncessit de ltude peut amener sintresser la dynamique
des harmoniques de dcoupage, on est ainsi amen dvelopper les produits de variables en
allant jusquau rang n des harmoniques significatifs (quations III-33 et III-34) :
=

=
n
n k
k
o
k
i
0
o i
V U V U (III-33)
=

=
n
n k
k
i
k
i
0
i i
Is U Is U (III-34)
Les erreurs de modlisation dues lomission des harmoniques de dcoupage sont
analyses dans le paragraphe suivant.
III.3.2.2.2 Erreur due la modlisation moyenne classique
Pour certains couplages, il est possible dappliquer lhypothse du modle moyen
classique sans erreur. Cest le cas du produit dune constante avec une variable (dtat ou
fonction de commutation). Si par exemple, la fonction de commutation U est multiplie une
grandeur lectrique constante K, alors lquation III-35 est obtenue.
=
t
T t d
0
d
d ) ( KU
T
1
KU (III-35)

73

Le rsultat est alors donn par lquation III-36, qui montre bien que la constante est
dcouple de la moyenne de la fonction de commutation.
0 0
U K KU = (III-36)
Pour londuleur de tension, lhypothse consiste supposer que la tension du bus
continu a une dynamique faible par rapport aux fonctions de commutation. Si la tension du
bus continu est suppose constante sur une priode de dcoupage, lquation III-37 est alors
obtenue.
0
o
0
3
0
2
0
1
0
3
0
2
0
1
0
3
0
2
0
1
0
3
0
2
0
1
V
U 2 U U
U U 2 U
U U U 2
6
1
Vs
Vs
Vs
(
(
(
+
+

=
(
(
(
(III-37)
Toutefois, cette hypothse nest plus de mise quand il sagit du produit de deux
variables ayant des dynamiques proches. Le cas est illustr partir de lquation III-38 qui
prsente le calcul de la moyenne glissante dun produit entre la fonction de commutation U(t)
et une variable sinusodale X(t).
=
t
T t d
0
d
d ) ( U ) ( X
T
1
XU (III-38)
En supposant que la fonction de commutation prend ses valeurs dans lensemble discret
{-1, +1} et est dfinie comme prsente sur la Figure III-13.

-1
t
1
t-T
d
t-T
d
t
U(t)

t
X(t)U(t)
( ) t sin X
) t ( X =
( ) t sin X
) t ( X =
t t t
0

T
d
T
d

Figure III-13: Produit d'une fonction de commutation U(t) et d'un signal sinusodal X(t).
La moyenne glissante du produit X(t)U(t) peut alors tre exprim par lquation III-39.

74

=
t
T t d
0
d
d ) ( U ) ( sin X
T
1
XU
(III-39)
Pour rsoudre lquation III-39, le signal U(t) est considr comme ngatif entre [t-T
d
, t-
T
d
] et positif entre [t-T
d
, t].
Le principe de calcul de la moyenne du produit est dtaill par les quations III-40 et
III-41, et finalement lquation III-42 est obtenue.
+ =

t
T t
T t
T t d
0
d
d
d
d ) ( sin d ) ( sin
T
X
XU
(III-40)
[ ] [ ] { }
t
T t
T t
T t
d
0 d
d
d
) ( cos ) ( cos
T
X
XU

=
(III-41)
( ) ( )
)
`
+
(
=
2
T
sin
2
T
t sin 1
2
T
sin 1
2
T
t sin
T
X
2
XU
d d d d
d
0
(III-42)
La moyenne de U(t) est calcule daprs les quations III-43 et III-44. Le produit des
moyennes est alors obtenu par lquation III-45.
+ =

d
d d
T t
T t
t
T t d
0
d d
T
1
U
(III-43)
1 2 U
0
= (III-44)
( )
)
`
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
=
2
T
t sin
2
T
sin
T
X
2
1 2 U X
d d
d
0 0
(III-45)
Lillustration des rsultats est prsente sur la Figure III-14 pour =0.5 et une frquence
de dcoupage de 1kHz.

75

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
.
u
.
)
Moyenne du produit calcul
Moyenne du produit simul
Produit des moyennes calcul

Figure III-14: Reprsentation de la moyenne des produits et du produit des moyennes des variables couples.
Lquation III-42 donne la courbe moyenne du produit calcul et lquation III-45 la
courbe produit des moyennes calcul . Ces deux courbes ont t compares avec la
moyenne du produit simul avec Matlab / Simulink. Ainsi, lcart relatif d lapproximation
de dcouplage des variables peut tre calcul (quations III-46) partir des quations
obtenues de manire analytique (III-42 et III-45).
( )
X
U X XU max
Relatif Ecart
0 0 0

= (III-46)
De plus, si =0.5 alors lcart relatif est le plus important, et ce, quelque soit la
frquence de dcoupage (Figure III-15).


76

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
E
c
a
r
t

R
e
a
l
t
i
f

e
n
t
r
e

m
o
y
e
n
n
e

d
u

p
r
o
d
u
i
t

e
t

p
r
o
d
u
i
t

d
e
s

m
o
y
e
n
n
e
s

(
%
)
3000Hz
1000Hz
1500Hz
5000Hz

Figure III-15: Evolution de l'cart relatif entre produit des moyennes et moyenne du produit en fonction de la
frquence de dcoupage.
Le tableau suivant effectue la synthse des rsultats pour un signal sinusodal 50Hz
multipli par une fonction de commutation la priode T
d
et avec =0.5.
Frquence de dcoupage
1/T
d
(Hz)
Ecart relatif entre le produit des
moyennes et la moyenne du produit (%)
1000

1500

3000

5000

7000

10000
7.741
5.203
2.614
1.570
1.122
0.785
Tableau III-2: Evolution de l'cart relatif entre produit des moyennes et moyenne des produits.
En prenant, par exemple, une prcision correspondant un cart relatif de 5%,
lapproximation visant dcoupler la variable sinusodale du courant dans londuleur de
tension par rapport aux fonctions de commutations est valable pour une frquence de
dcoupage dpassant 1500Hz.
En dautres termes, la dynamique des signaux de commande doit rester bien plus leve
que la dynamique des grandeurs lectriques impliques dans le produit pour que lhypothse
simplificatrice du modle moyen classique ne pnalise pas la prcision du modle.
Une autre approche [PER 79] aboutit des rsultats concordants en sappuyant sur le
degr de commutation des matrices dtat relatives aux diffrentes configurations prises par le
convertisseur.

77

III.3.2.2.3 Le modle moyen de londuleur MLI command par ses modulantes
Les fonctions de commutation de londuleur sont prsent des signaux MLI. On
supposera pour la suite que les hypothses de dcouplage prcdemment mentionnes peuvent
sappliquer. De plus, si la frquence de dcoupage de la MLI est assez importante devant la
frquence des fondamentaux des modulantes, alors les moyennes glissantes des fonctions de
commutation peuvent tre considres comme gales aux modulantes des signaux MLI.
La Figure III-16 montre un rsultat de simulation de la moyenne glissante effectue sur
un signal MLI 10kHz et compare le rsultat avec la modulante du signal MLI 50Hz. La
dure de la moyenne glissante est ralise sur la priode de dcoupage.

Figure III-16: Effet de la moyenne glissante sur un signal MLI.
La moyenne glissante sur la modulante correspond la modulante retarde dune demi
priode de dcoupage comme le dcrit lquation III-5. Plus la frquence de dcoupage est
importante et plus la moyenne glissante de la MLI est alors proche de la moyenne glissante de
la modulante.
Souvent, lhypothse est faite que la moyenne glissante des fonctions de commutation
est gale la modulante. Ainsi, les modles moyens peuvent tre directement commands par
les modulantes. Lapproximation ralise est dfinie par lquation (III-47).

0
i
U (III-47)

Lquation III-48 des tensions de londuleur command en MLI est obtenue.
(
p
.
u
.
)

0.0221 0.0222 0.0223 0.0224 0.0225 0.0226 0.0227 0.0228 0.0229 0.023 0.0231
0.58
0.6
0.62
0.64
0.66
0.68
0.7
0.72
0.74
0.76
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante
Moyenne glissante de la MLI
Signal MLI
Moyenne glissante de la modulante
0.02 0.022 0.024 0.026 0.028 0.03 0.032 0.034 0.036 0.038 0.04
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

78

0
o
3 2 1
3 2 1
3 2 1
0
3
0
2
0
1
V
2
2
2
6
1
Vs
Vs
Vs
(
(
(
+
+

=
(
(
(
(III-48)
Et en considrant que le neutre de londuleur nest pas raccord, lquation III-49 est
obtenue.
[ ]
(
(
(
=
0
3
0
2
0
1
3 2 1
0
o
Is
Is
Is
2
1
I (III-49)
Une reprsentation schmatique des entres et sorties de londuleur moyen peut tre
ralise en utilisant les quations III-48 et III-49. Le schma prsent par la Figure III-17 peut
alors tre dduit.

Modle
moyen
du VSC
0
i
Vs
0
i
Is
i
0
o
I
0
o
V

Figure III-17: Reprsentation schmatique des entres et sorties du modle moyen du VSC.
III.3.2.3 Le modle moyen de londuleur dans le repre de Park
En appliquant les transformations de Park sur les quations du modle moyen de VSC
(III-48), (III-49), les quations III-50 et III-51 sont obtenues.
0
o
q
d
0
q
0
d
V
2
1
Vs
Vs
(
=
(
(
(III-50)
[ ]
(
(
=
0
q
0
d
q d
0
o
Is
Is
4
3
I (III-51)
Grce ces quations, la reprsentation schmatique de londuleur dans Park est tablie
(Figure III-18).

79

Modle
moyen
du VSC
dans
PARK
0
d
Vs
0
d
Is
d
0
o
I
0
o
V
0
q
Is
q
0
q
Vs

Figure III-18: Reprsentation schmatique des entres et sorties du modle moyen dans Park du VSC.
III.3.3 Application au D-STATCOM command en MLI
III.3.3.1 Le modle topologique du D-STATCOM
Le D-STATCOM (Figure III-19) prsent dans le chapitre I, intgre la brique
lmentaire du VSC. La modlisation du D-STATCOM peut donc tre obtenue en utilisant les
rsultats utiliss pour le VSC.

Rseau

I
o

R C
r
L
Vo
Is
Vs
E
U
1
/U
1
U
2
/U
2
U
3
/U
3

Figure III-19: Schma du D-STATCOM.
Ainsi, lexpression des courants changs avec le rseau sont dfinis par lquation III-
52.
o
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
V
U 2 U U
U U 2 U
U U U 2
L 6
1
E
E
E
L
1
0 0
0
L
1
0
0 0
L
1
Is
Is
Is
L
r
0 0
0
L
r
0
0 0
L
r
Is
Is
Is
dt
d
(
(
(
+
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(III-52)

80

On retrouve dans lquation III-52 lexpression des tensions Vs
i
qui ont t tablies par
lquation III-23.
De mme la tension du bus continu est donne par lquation III-53 sur laquelle apparat
lexpression du courant du bus continu de londuleur dfinie par lquation III-26.
[ ]
RC
V
Is
Is
Is
U U U
C 2
1
dt
dV
o
3
2
1
3 2 1
o
(
(
(
= (III-53)
La reprsentation sous forme de schma bloc (Figure III-20) peut tre tablie par les
quations du D-STATCOM (III-52 et III-53) mais peut tre aussi directement tablie en
considrant les quations et le modle schmatique du VSC dfini par la Figure III-12. Le bus
continu est alors modlis par une fonction de transfert du premier ordre (quivalent un
diple R, C). De mme le filtre (r, L) du ct alternatif peut lui aussi tre modlis par une
fonction de transfert du premier ordre. Ce mode de reprsentation est trs volutif car il
permet de changer rapidement de topologie de londuleur, si par exemple, le filtre ct
alternatif devient un filtre du deuxime ordre (par exemple r, L, C). Ou si par ailleurs, un
producteur est connect du ct du bus continu. Dans ce cas, le courant produit par le
producteur est simplement ajout au courant du bus continu I
o
(voir lexemple du systme
olien donn sur la Figure III-31).

Modle
topologique
de VSC
+
-
1 RCp
R
+
r Lp
1
+
o
V
o
I
i
Is
i
Vs
i
E
o
V
i
U
i
Is
o
V
i
Is
Modle topologique de D-STATCOM

Figure III-20: Reprsentation schmatique des entres et sorties du modle topologique du D-STATCOM.
III.3.3.2 Le modle moyen du D-STATCOM
Le modle moyen du D-STATCOM est ralis partir des quations du modle
topologique III-23 et III-26. Les quations de courants dans le modle moyen de D-
STATCOM peuvent alors tre dduites (III-54).

81

0
o
3 2 1
3 2 1
3 2 1
0
3
0
2
0
1
0
3
0
2
0
1
0
3
0
2
0
1
V
2
2
2
L 6
1
E
E
E
L
1
0 0
0
L
1
0
0 0
L
1
Is
Is
Is
L
r
0 0
0
L
r
0
0 0
L
r
Is
Is
Is
dt
d
(
(
(
+
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(III-54)
De mme pour lquation de la tension du bus continu du modle moyen du D-
STATCOM (III-55).
[ ]
RC
V
Is
Is
Is
C 2
1
dt
V d
0
o
0
3
0
2
0
1
3 2 1
0
o
(
(
(
= (III-55)
La reprsentation sous forme de blocs hirarchiques permet alors le passage la
reprsentation schmatique du modle moyen de D-STATCOM de faon simple. Il suffit
dutiliser le schma bloc du modle moyen de VSC (Figure III-20) et de le commander avec
les modulantes (Figure III-21).

Modle
moyen
de VSC
+
-
1 RCp
R
+
r Lp
1
+
0
o
I
0
i
Vs
i
E
0
o
V
i
Modle moyen de D-STATCOM

0
i
Is
0
o
V
0
o
V
0
i
Is
0
i
Is

Figure III-21: Reprsentation schmatique des entres et sorties du modle moyen du D-STATCOM.
III.3.3.3 Le modle moyen du D-STATCOM dans le rfrentiel de Park
Lapplication des transformes de Park sur les quations du modle moyen du D-
STATCOM fait apparatre un terme de couplage entre la composant daxe d et daxe q des
courants (quations III-56).
0
o
0
q
0
d
0
q
0
d
0
q
0
d
0
q
0
d
0
q
0
d
V
L 2
1
E
E
L
1
0
0
L
1
Is
Is
0
0
Is
Is
L
r
0
0
L
r
Is
Is
dt
d
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
+
(
(
(
(
(
=
(
(
(III-56)
De la mme manire, lquation du bus continu du D-STATCOM (III-57) peut tre
tablie.

82

[ ]
RC
V
Is
Is
C 4
3
dt
V d
0
o
0
q
0
d
q d
0
o
(
(
= (III-57)
La reprsentation schmatique du modle moyen du D-STATCOM dans Park peut alors
tre obtenue (Figure III-22).

1 RCp
R
+
Modle
moyen
du VSC
dans
PARK
q1
d1
-
+
r Lp
1
+
r Lp
1
+
L
L
+
+
E
d
E
q

-
-
0
o
I
0
o
V
0
q
Vs
0
d
Vs
0
d
Is
0
q
Is
0
d
Is
0
q
Is
Modle moyen de D-STATCOM dans Park

Figure III-22: Reprsentation schmatique des entres et sorties du modle moyen dans le rfrentiel de Park
du D-STATCOM.
III.3.3.4 Asservissement du D-STATCOM
Deux types dasservissement ont t raliss et tests en temps-rel pour contrler le
modle de D-STATCOM. Il sagit des boucles dasservissement de plus bas niveau
permettant dasservir la tension du bus continu et dasservir les courants changs par le VSC
avec le rseau.
Une solution assez lgante pour raliser la commande du D-STATCOM est dutiliser
les composantes de Park des courants Is gnrs par londuleur. Les courants sont alors
forms par deux composantes : directe Is
d
et en quadrature Is
q
(Cf. annexe A).
Le lien entre ces composantes et les puissances active et ractive de londuleur est
effectu grce aux expressions (III-58) et (III-59).
( )
q q d d
Is . E Is . E
2
3
P + = (III-58)
( )
d q q d
Is . E Is . E
2
3
Q = (III-59)
Par ailleurs, en considrant le repre tournant de Park (Figure III-23) tel que la rfrence
des phases est prise selon la tension de la phase 1 : E
1
, alors la composante inverse E
q
est
nulle et E
d
=|E
1
|.

83

Axe q
Axe d
E
3
E
2
t

E
1

Figure III-23: Reprsentation d'un systme triphas et du repre de Park.
Les expressions simplifies des puissances dans Park (III-60) et (III-61) sont alors
obtenues.
d d
Is . E
2
3
P = (III-60)
q d
Is . E
2
3
Q = (III-61)
Si la tension du rseau varie peu, on remarque alors que la composante Is
q
permet de
contrler lnergie ractive [PET 96] et la composante Is
d
va, quant elle, contrler la
puissance active.
III.3.3.4.1 Etude de la boucle de tension du bus continu
En effectuant un bilan de puissance sur londuleur, lquation III-62 est obtenue.
=
+ = =
3
1 i
2
i o o d d
Is r I V Is . E
2
3
P (III-62)
Lquation (III-63) peut tre dduite, si les composantes de Park des courants dans la
rsistance r sont utilises.
) Is Is ( r
2
3
I V Is E
2
3
P
2
q
2
d o o d d
+ + = = (III-63)
De plus, en utilisant lquation du bus continu de londuleur du D-STATCOM (quation
III-55) les quations III-64 et III-65 sont obtenues.
R
V
dt
dV
C I
o o
o
+ = (III-64)
( )
2
d
2
q d d
2
o o
o
Is Is r
2
3
Is E
2
3
R
V
dt
dV
C V + = + (III-65)

84

Pour linariser les asservissements, on pose Y
o
=V
o
2
[MAH 90]. La fonction de transfert
(III-66) permettant de caractriser le bus continu de londuleur est finalement obtenue (les
dtails des calculs figurent en Annexe B).
( )
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
=
1 p
2
RC
Is Is Rr
2
3
1 p
2
RC
Is RE
2
3
Y
2
q
2
d d d
o
(III-66)
Le bus continu peut alors tre reprsent sous forme de schmas blocs, comme le
montre la Figure III-24.

Is
d
+
-
|
.
|
\
|
+1 p
2
RC
R
2
3
r
E
d
Is
d
2
+Is
q
2

Y
o

Figure III-24: Fonction de transfert du bus continu du D-STATCOM dans Park.
Pour lapplication D-STATCOM, la composante ractive des courants sera considre
bien plus grande que la composante active (Is
q
2
>>Is
d
2
). Cela est justifi car la puissance
ractive (proportionnelle Is
q
) qui contribue la compensation de la tension du rseau est
bien plus importante que la puissance active (proportionnelle Is
d
) qui ne reprsente que les
pertes du D-STATCOM.
A partir de cette reprsentation et en ralisant lhypothse que Is
q
2
>>Is
d
2
,
lasservissement de la tension du bus continu est obtenu, comme prsent sur la Figure III-25.
Un correcteur Proportionnel Intgral (PI) a t utilis pour rgler le systme, sa fonction de
transfert est la suivante :
p
K
K ) p ( C
i
p
+ = (III-67)
Avec K
p
le gain proportionnel et K
i
gain intgral dtermins de manire analytique (voir
le dtail des calculs en Annexe B).

85

Is
dref
Is
q
2
+
-
Y
o
|
.
|
\
|
+1 p
2
RC
R
2
3
r
E
d
X
2
V
oref

+
-
C(p)
Y
o
Y
oref

Figure III-25: Boucle dasservissement de la tension du bus continu du D-STATCOM.
Il faut remarquer que le terme Is
q
2
est vu comme une perturbation sur la fonction de
transfert. Cependant, leffet de Is
q
2
est attnu par la trs faible valeur de la rsistance interne
de linductance.
III.3.3.4.2 Etude de la boucle des courants du cot alternatif
En gnral, des harmoniques homopolaires de rang 3 (150Hz) sont ajouts aux signaux
dans le cas de certaines MLIs (la MLI vectorielle par exemple, Cf. Chapitre I I.4.2). La
composante homopolaire des modulantes peut alors tre exprime daprs lquation III-68.
h
3
1 i
i
3 =
=
(III-68)
Lquation III-69 est obtenue en utilisant lquation des tensions dans le modle moyen
du VSC (III-48).
0
o
h 3
h 2
h 1
0
3
0
2
0
1
V
2
1
Vs
Vs
Vs
(
(
(

=
(
(
(
(III-69)
Un changement de variable est alors effectu en dfinissant la grandeur s
i
(quation
III-70).
(
(
(

=
(
(
(
h 3
h 2
h 1
3
2
1
s
s
s
(III-70)
s
i
correspond aux modulantes auxquelles les composantes homopolaires de rang 3 sont
soustraites (Figure III-26).

86

Figure III-26: Modulantes avec et sans composante homopolaire.
Lexpression des courants dans le D-STATCOM est alors obtenue sous une forme
dcouple (III-71).
o
i i
i
i
V
L 2
s
L
E
Is .
L
r
dt
dIs
+ = (III-71)
En ralisant une transformation de Laplace sur lquation III-71, la fonction de transfert
caractrisant les courants de londuleur (III-72) est obtenue.
1 p
r
L
E
r
1
1 p
r
L
2
V
s
r
1
Is
i
O
i
i
+
+
+

= (III-72)
La boucle de courant est ralise comme le montre la Figure III-27 avec un correcteur
C(p) dont deux exemples sont prsents dans le paragraphe suivant.

Is
iref

-
+
C(p)
E
i
-
+ Vs
iref

s
iref

Is
i

1 p
r
L
r
1
+
2
V
o

Figure III-27: Boucle dasservissement des courants du D-STATCOM.
(
p
.
u
.
)

0.515 0.52 0.525 0.53 0.535
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante i pour une MLI vectorielle
Modulante si sans composante homopolaire
Composante homopolaire h

87

III.3.3.4.3 Boucle de courants avec des correcteurs PI dans le repre tournant de Park
Lutilisation de correcteurs PI dans le repre triphas est problmatique. En effet, des
composantes alternatives sont prsentes dans les erreurs en entres des correcteurs PI et la
tension du rseau agit comme une perturbation (Figure III-27). Ces grandeurs alternatives
provoquent des erreurs statiques qui ne sont pas compenses par les correcteurs PI [GUI 00],
[ETX 03]. Pour pallier ce problme, des transformes de Park dont le repre tourne la
frquence des tensions du rseau sont utilises. Ainsi les variables alternatives des courants
sont transformes en composantes daxe d et q continues ds lors que ces signaux ont la
mme frquence que le rseau. Cela ncessite par ailleurs lutilisation dune boucle
verrouillage de phase (Phase Locked Loop en anglais) pour dterminer langle de rfrence
des tensions du rseau qui sera utilis ensuite pour le calcul des transformes.
Le schma global des asservissements du D-STATCOM pour les courants et la tension
du bus continu avec des correcteurs PI dans le rfrentiel de Park est prsent sur la Figure
III-28. Le calcul des paramtres des correcteurs PI ainsi que de la PLL est prsente en
annexe C.

-
+
+
i U
i
Is
i
V
o
Isq
ref
Isq

Isd

d-q
1-2-3
E
i

+
-
-
1-2-3
d-q
X
2
Isd
ref
Correcteur
PI
Correcteur PI
Qref
Voref
PLL
X
2
Correcteur
PI
Gnration
MLI

D-STATCOM
d
E
2
3
1

Figure III-28: Asservissements du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans le repre de Park.
III.3.3.4.4 Etude de la boucle des courants avec des correcteurs rsonnants dans le
systme triphas
Le correcteur rsonnant ou aussi appel intgrateur gnralis [HAU 99], [GUI 02],
permet llimination de la perturbation de la tension du rseau (Figure III-27). Pour ce faire la
frquence de rsonance du correcteur est rgle de telle sorte que la perturbation soit trs
attnue en boucle ferme.

88

C(p)
Correcteur

(p)
Systme
+
-
+
+
R(p)
P(p)
S(p)

Figure III-29: Schma d'un asservissement avec la prsence d'une perturbation.
La fonction de transfert en boucle ferme peut tre tablie daprs la Figure III-29, en
considrant la perturbation comme nulle (III-73).
) p ( ) p ( C 1
) p ( ) p ( C
) p ( R
) p ( S
+
= (III-73)
Le correcteur est rgl de sorte qu la frquence des tensions du rseau, C(p) soit trs
grand devant (p). La fonction de transfert en boucle ferme tend alors vers 1.
Vue de la perturbation, la fonction de transfert du systme en boucle ferme est donne
par lquation III-74.
) p ( ) p ( C 1
) p (
) p ( P
) p ( S
+
= (III-74)
C(p) tant trs grand devant (p) la frquence de la perturbation, cette fonction de
transfert tend alors vers 0. La perturbation est donc effectivement bien rejete. La sortie est
bien limage de lentre et uniquement pour les frquences proches de la frquence du rseau.
La fonction de transfert en Laplace du correcteur rsonant est dfinie par lquation III-
75.
2
p
2
0 1
2
2
p
c p . c p . c
) p ( C
+
+ +
= (III-75)
Le rglage du correcteur rsonnant peut seffectuer suivant la mthode de placement des
ples de Naslin comme prsent dans les quations III-76.
( )
( )
( )
=
=
=
ref V
2
r . . L c
ref V
2
L . . L c
ref V
2
. r . . L c
O
2 2
0 2
O
2
p
3 2
0 1
O
2
p
3 3
0 0
(III-76)
Avec la pulsation du rseau
p
(III-77).

89

f 2
p
= (III-77)
Et la pulsation de rsonance
0
(III-78).
p 0
2 . 2
= (III-78)
Le principe de calcul des coefficients du correcteur rsonnant est donn par [WAL 01]
(annexe B). La Figure III-30 donne les asservissements des courants et de la tension du bus
continu dans le cas o les correcteurs rsonnants sont utiliss.

Gnration
MLI
i U
i
Is
i
V
o
Isq
ref
Is
iref
Is
i
d-q
1-2-3
E
i

+
-
+
-
X
2
Isd
ref
Voref
PLL
X
2
Correcteur
Rsonnant

D-STATCOM
Qref
Correcteur PI
d
E
2
3
1

Figure III-30: Asservissements du D-STATCOM avec des correcteurs rsonnants dans le repre triphas.
Il est noter que les rsultats dun asservissement par correcteur rsonant sont
identiques ceux obtenus par correcteur PI dans le rfrentiel de Park [ETX 03].
III.3.4 Application un gnrateur olien
III.3.4.1 Prsentation du systme olien base de Machine Synchrone (MS)
Dans lapplication choisie, deux VSC sont utiliss pour contrler le systme olien
prsent par la Figure III-31. Le VSC
1
utilise les mmes asservissements que pour le D-
STATCOM. Le VSC
2
, quant lui, pilote la machine synchrone.
Lasservissement de lolienne (Figure III-35) se base sur la puissance maximale
extractible du vent [MUN 05], [LAV 02].

90

Rseau

I
o

R C
r
L
V
o
Is
Vs E
VSC
1
U
11 /U
11
U
21
/U
21
U
31
/U
31

I
o

U
12
/U
12
U
22
/U
22
U
32
/U
32

MS
VSC
2
Contrle-commande VSC
1
Contrle-commande VSC
2

Is
1
, Is
2
E
1
, E
2
, E
3
Im
1
, Im
2

V
o
Vm
Im

Figure III-31: Schma d'un systme olien base d'une machine synchrone.
Ce systme est assez consquent. La simulation doit donc tre effectue par un modle
assez simple pour que le temps de calcul soit convenable. Des modles dans le repre de Park
ont t choisis pour modliser la machine synchrone, ainsi que les deux VSC.
III.3.4.2 Modlisation de la machine synchrone
III.3.4.2.1 Modlisation de la machine synchrone dans le repre triphas
La gnratrice utilise est une Machine Synchrone (MS) aimants permanents. Les
hypothses suivantes sont ralises sur la machine afin de simplifier sa modlisation :
- l'entrefer est constant (la rluctance ne varie pas en fonction de la position du
rotor, une seule inductance statorique est alors obtenue) ;
- les conducteurs statoriques sont parallles l'axe de la machine ;
- la permabilit du fer est infinie (la machine ne sature pas) ;
- la caractristique du circuit magntique est linaire ;
- la machine ne possde pas de circuit amortisseur.
Le modle de type Behn-Eschenburg est utilis. Chaque phase est reprsente par la
mise en srie dune force lectromotrice Em considre comme sinusodale, dune rsistance
statorique Rm et dune inductance statorique Lm. Le schma de la machine est prsent par la
Figure III-32.

91

Em Vm
Rm
Im
Lm

Figure III-32: Schma lectrique de la machine synchrone aimants permanents.
Lquation lectrique de la MS est dfinie par lquation III-79.

(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
Em
Em
Em
Im
Im
Im
dt
d
Lm
Im
Im
Im
Rm
Vm
Vm
Vm
(III-79)
Avec :
( )
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

=
(
(
(
(
(
3
4
sin
3
2
sin
sin
K
Em
Em
Em
e
e
e
3
2
1
(III-80)
Le nombre de paires de ples p
p
de la machine synchrone est dfini par la relation (III-
81).
m
e
p
p
= (III-81)
La constante de FEM de la machine est dfinie par lquation III-82.
=
max
E
K (III-82)
Le Tableau III-3 dfinit les variables utilises.
vitesse de rotation du rotor (rad/s)
J moment dinertie (Kg.m
2
)
m
angle mcanique (rad)
e
angle lectrique (rad)
Tableau III-3: Dfinition des notations utilises pour la machine synchrone.
Lquation du couple lectromagntique C
e
de la MS est dfini par lquation III-83.

92

=

=
=
3
1 i
i i e
e
Im Em P
C (III-83)
Le calcul de la vitesse angulaire de rotation du rotor est tabli en considrant les
frottements visqueux f ainsi que le couple rsistant C
r
(quation III-84).
dt
d
J f C C
r e

= (III-84)
III.3.4.2.2 Modlisation de la machine synchrone dans Park
Le modle de la MS dans Park est obtenu en appliquant la transformation de Park sur
les quations du modle de MS dans le repre triphas. La FEM Em
q
de la machine, prise
dans le rfrentiel tournant du rotor, est dfinie comme phase de rfrence du repre de Park.
La FEM daxe d, Em
d
est alors nulle (Em
d
=0) et Em
q
=E
max
=K. Le modle de MS ples
lisses (Lm
d
=Lm
q
) dans Park est dcrit par les quations III-85, III-86 et III-87.
q p q d
d
d d
Im p Lm Im Rm
dt
Im d
Lm Vm + = (III-85)
+ + + = K Im p Lm Im Rm
dt
Im d
Lm Vm
d p d q
q
q q
(III-86)
dt
d
J f C C
r e

= (III-87)
De plus, partir de lquation des puissances lectriques III-88.
) Im Em Im Em (
2
3
P
q q d d e
+ = (III-88)
Et comme Em
d
=0, le couple lectrique de la machine est alors proportionnel Im
q
(III-
89).
q
q q
e
e
Im K
2
3
Im Em
2
3 P
C =
= (III-89)
La reprsentation schmatique de la machine est alors obtenue (Figure III-33).

Modle de Machine
Synchrone dans
PARK
C
r
Vm
d
Vm
q
Im
q
Im
d

Figure III-33: Reprsentation des entres et sorties de la machine synchrone dans Park.

93

III.3.4.3 Contrle vectoriel de la machine synchrone
Dans lasservissement ralis, le contrle de la machine synchrone seffectue sur les
composantes de Park des courants de la machine [ROY 00]. Il est ainsi possible de contrler
le couple de la machine proportionnel Im
q
. Daprs lquation III-90, le couple est maximal
si = 0.
=
) cos( Im Em 3
P
C
e
e
(III-90)
Ainsi, comme le montre la Figure III-34, le champ stator ( Hs ) et le champ rotor ( Hr )
sont en quadrature et le vecteur courant stator ( Im) est en phase avec le vecteur FEM Em.
Cette condition nest remplie que si Im
q
=|Im| et Im
d
=0.

Axe d
N
S
Axe q
(Tourne la
vitesse du rotor)
r
H
s
H
Im
Vm
Em
Im Lm j
Im Rm

Figure III-34: Reprsentation des grandeurs vectorielles de la machine synchrone.
III.3.4.4 Contrle de lolienne
Lasservissement de lolienne seffectue sur la puissance extractible du vent (Figure
III-35). Une relation F
1
(p) relie la vitesse du vent (v
vent
) sa puissance (P
vent
) et F
2
(p) la
puissance du vent la vitesse du rotor () de la machine synchrone. Une mthode
dasservissement consiste alors mesurer la vitesse du vent et daprs une relation linaire
lie aux paramtres mcaniques et arodynamiques de lolienne F
3
(p), la vitesse de rfrence
de rotation du rotor (
ref
)

de la machine synchrone est dduite. Grce la vitesse de rotation

94

du rotor, une consigne de couple proportionnelle au courant Im
qref
dans la machine synchrone
est gnre et finalement les commandes de londuleur VSC
2
:
d
et
q
.

C
1
(p)
Correcteur
+
-
-
+
v
vent
Im
q

q
F
1
(p)
P
vent

F
2
(p)
ref

Im
qref

C
2
(p)
Correcteur
-
+
Im
d

d
C
3
(p)
Correcteur
Im
dref
(=0)
F
3
(p)

Figure III-35: Asservissement de l'olienne base de machine synchrone.
Les rglages des correcteurs C
1
(p), C
2
(p) et C
3
(p) sont dtaills en annexe D.
III.3.4.5 Reprsentation schmatique densemble du systme olien
Le systme olien base de machine synchrone peut se reprsenter sous la forme
schmatique dans le repre de Park comme le montre la Figure III-36.

Modle
moyen
du VSC
2

dans
PARK
1 RCp
R
+ -
+

Modle
de la MS
dans
PARK
C
r
q2
d2
Modle
moyen
du VSC
1

dans
PARK
q1
d1
-
+
r Lp
1
+
r Lp
1
+
L
L
+
+

Rseau
E
d
E
q
=0
-
-
0
o
' I
0
o
' I
0
o
I
0
o
V
0
q
Vs
0
d
Vs
0
d
Vm
0
q
Vm
0
d
Im
0
q
Im
0
d
Is
0
q
Is
0
d
Im
0
q
Im

Figure III-36: Schma du systme olien dans le repre de Park.
Diffrentes reprsentations du systme peuvent tre obtenues, par exemple, il est
possible de modliser le VSC
1
ainsi que le rseau par un systme triphas et le VSC
2
ainsi que
la machine synchrone dans Park.

95

III.4 Modlisation pour le test de contrleurs MLI en
temps-rel
III.4.1 Approche par les signaux dentre des modles
Dans le cadre dapplications temps-rel, il est ncessaire de tester les contrles-
commandes MLI avec la meilleure prcision possible tout en ayant des modles trs peu
coteux en temps de calcul.
Dans lhypothse o le dcouplage des variables peut tre ralis, on peut remarquer les
similitudes prsentes sur les quations du modle topologique et du modle moyen : (III-23)
avec (III-48) et (III-26) avec (III-49). De plus, les entres des modles sont, respectivement,
soit les signaux de commandes MLI soit les modulantes pour les modles topologiques et
moyens (Figure III-12) et (Figure III-17).
Lapproche propose consiste raisonner en terme de modlisation au sens des signaux
de commande. Le choix de la modlisation seffectue alors par le type de commande utilise.
Si les signaux de commande sont les modulantes, alors les sorties du modle seront les
courants injects au rseau et la tension du bus continu du modle moyen. Si les signaux sont
les signaux MLI, alors les sorties seront les courants et la tension du modle topologique.
En gnralisant ce raisonnement, il est possible de choisir la finesse de la modlisation
en prenant des harmoniques plus ou moins dtaills dans les signaux de commandes. Il faut
cependant apporter une attention toute particulire aux dynamiques des signaux en entre du
modle pour rester dans le domaine de validit de son utilisation. Lhypothse de dcouplage
des grandeurs lectriques multiplies avec les fonctions de commutation (Cf. III.3.2.2.2)
doit tre vrifie.
Le modle donduleur de tension programm dans le simulateur temps-rel utilise alors
la mme reprsentation mathmatique quelque soit le type de modle utilis. Les quations
mathmatiques choisies pour le modle programm dans le simulateur temps-rel sont
identiques celles prsentes pour le modle topologique (III-23) et (III-26).
Il faut remarquer que dans lapplication temps-rel, le contrleur MLI est un
quipement physique qui est connect au simulateur temps-rel. Lutilisation dune interface
matrielle compose dun microprocesseur (Cf. Chapitre V V.2) permet alors de raliser des
traitements mathmatiques sur le signal MLI, et ainsi dobtenir le signal de commande pour le
modle simul. Linterface matrielle va donc extraire certaines composantes des MLI afin de
commander le modle simul dans le simulateur temps-rel. Le choix de la modlisation va
donc tre effectu partir de linterface matrielle en fonction des frquences de dcoupage
des MLI gnres par le contrleur.

96

III.4.2 Traitement des signaux par linterface matrielle : analyse
thorique
Deux modes de fonctionnement ont t tudis et le choix seffectue suivant la Figure
III-37.

Pas de temps de simulation
PT
Frquence dchantillonnage
du signal dentre :
PT
1
f
PT
=
Utilisation de linterface
matrielle en mode moyen.
Utilisation de linterface
matrielle en mode moyen
harmonique.

f
PT
> 2.f
MLI
?
Oui Non

Figure III-37: Procdure de choix de la mthode d'extraction des composantes moyennes.
Le premier mode dit mode moyen est utilis pour des signaux MLIs dont la frquence de
dcoupage dpasse la moiti de la frquence dchantillonnage du simulateur temps-rel.
Dans le cas o la frquence du signal MLI est infrieure la moiti de la frquence
dchantillonnage de la simulation, le mode moyen harmonique (Cf III.4.2.2) sera utilis.
III.4.2.1 Principe dextraction pour le mode moyen
Dans le mode moyen, les signaux en entre du modle ARENE sont les composantes
issues des moyennes glissantes sur les signaux MLI sur une priode de dcoupage.
Le rle de linterface matrielle est alors de raliser la fonction de moyenne glissante
sur les signaux de commandes MLI. Le principe de la moyenne glissante sur un signal MLI
f(t) peut sexpliquer trs simplement en prenant la moyenne un instant t
3
, comme prsent
sur la Figure III-38.

97

t
T
MLI
t
3
-T
MLI
t
3
t
1
t
2

f(t)
0
1

Figure III-38: Dfinition des instants de calcul pour la moyenne glissante sur un signal carr (premier cas).
Le calcule de la moyenne glissante linstant t
3
est prsent avec les quations (III-91)
(III-94).
=
3
MLI 3
t
T t MLI
3
0
d ) ( f
T
1
) t ( ) t ( f (III-91)
+ + =

1
MLI 3
3
2
2
1
t
T t
t
t
t
t MLI
3
0
d 1 d 0 d 1
T
1
) t ( ) t ( f (III-92)
{ }
MLI 3 1 2 3
MLI
3
0
T t t t t
T
1
) t ( ) t ( f + + = (III-93)
MLI
1 2 MLI
3
0
T
) t t ( T
) t ( ) t ( f

= (III-94)
De mme si le calcul est effectu linstant t
6
, le cas de la Figure III-39 est alors obtenu.

t
T
MLI
t
6
-T
MLI
t
6
t
4
t
5
f(t)
0
1

Figure III-39: Dfinition des instants de calcul pour la moyenne glissante sur un signal carr (second cas).
Le calcul de la moyenne glissante linstant t
6
seffectue pareillement au calcul
linstant t
3
. Le rsultat est prsent par lquation III-95.
MLI
4 5
6
0
T
) t t (
) t ( ) t ( f

= (III-95)

98

Lvolution de la moyenne glissante sur le signal MLI peut alors tre retrac (Figure
III-40) en gnralisant le principe de calcul de la moyenne glissante sur tout le signal MLI
f(t).

t
0
) t ( f

Figure III-40: Principe d'volution de la moyenne glissante sur un signal carr.
Si la priode de dcoupage reste constante, les quations III-94 et III-95 issues de la
moyenne glissante, donnent le mme rsultat que le calcul de la moyenne non glissante
effectue entre chaque front du signal MLI. Appliquer la moyenne glissante revient alors
calculer la moyenne entre deux fronts du signal MLI si le signal est binaire et quil ne varie
pas en amplitude (cas dune fonction de commutation). Cela peut tre observ sur la Figure
III-16, prsentant un rsultat de simulation du calcul de la moyenne glissante sur un signal
MLI.
Le principe de calcul dvelopp dans cette thse repose sur le calcul de la moyenne du
signal MLI entre deux fronts en utilisant des compteurs incrments pas de temps fixe. A
chaque front n du signal MLI rencontr, la valeur du compteur c
n
est mmorise comme cela
est prsent sur la Figure III-41.

Signal
Extrait
Signal
MLI
U
t
c1
c2
c3
c4
Valeur du compteur 16 bits
65535
v1
v2
t
Priode MLI
0
c0

Figure III-41: Principe d'extraction de la moyenne sur le signal carr.
Quand un premier front est dtect, une valeur c
n
est mmorise. Pour calculer la valeur
de la moyenne entre deux fronts deux autres valeurs de compteur (c
n-1
et c
n+1
) sont
ncessaires. Le calcul de la moyenne v
n
peut alors tre ralis grce lquation III-96 dans le
cas dun front montant et lquation III-97 dans le cas dun front descendant.

99

1 n 1 n
1 n n
n
c c
c c
v
...) 5 , 3 , 1 n (
+
=
=
(III-96)
1 n 1 n
n 1 n
n
c c
c c
v
...) 6 , 4 , 2 n (
+
+
=
=
(III-97)
Dans lexemple de la Figure III-41, un compteur est utilis. Les compteurs sont trs
largement rpandus dans le commerce et sont facilement disponibles sous forme de circuits
lectroniques ou sont intgrs dans des composants plus labors, comme par exemple les
microcontrleurs.
Le principal avantage de cette mthode est que, contrairement au calcul de la moyenne
glissante par lquation III-1, la frquence de MLI na pas tre connue pour que le calcul de
la moyenne soit effectu. Ainsi la frquence de MLI peut varier au cours dune simulation
temps-rel sans que le calcul de la moyenne nen soit dgrad. Ce principe dextraction de la
composante moyenne glissante a t implant dans linterface matrielle, cette partie sera
traite dans le chapitre V.
III.4.2.2 Principe dextraction pour le mode moyen harmonique
La problmatique dchantillonnage des signaux en entre de simulation prsente dans
le chapitre II II.5.3.2, fait que les frquences des signaux en entre du simulateur sont
limites par le pas de temps de simulation. La frquence dchantillonnage du simulateur
temps-rel est dfinie suivant lquation III-98.
PT
1
f
PT
= (III-98)
Dans le mode moyen classique, les calculs sont effectus chaque front montant du
signal MLI. En considrant quune demi-priode de MLI est plus petite que le pas de temps
de simulation, la priode de rafrachissement des calculs de linterface matrielle est plus
importante que le pas de temps de simulation. Dans le cas o la demi-priode des signaux
MLI est plus grande que le pas de temps de simulation, alors, la priode de rafrachissement
des calculs nest plus assez importante pour que le systme fonctionne de faon optimale.
Dans le mode moyen harmonique, le principe dextraction repose sur le calcul des
moyennes sur les signaux MLI durant un pas de temps de simulation temps-rel. Ainsi,
chaque pas de temps, le rsultat de la moyenne est calcul par linterface et synchronis sur le
pas de temps de simulation. Par ailleurs, dans ce mode la demi-priode de MLI est plus
importante que le pas de temps de simulation. Il est ainsi possible de reprsenter les
harmoniques dus la frquence de dcoupage jusqu la moiti de la frquence
dchantillonnage du simulateur Figure III-42.

100

f(Hz)
Fondamental
f
MLI
2f
MLI
nf
MLI
(n+1)f
MLI
(n+2)f
MLI
f
PT
/2
Plage frquentielle reprsente

Figure III-42: Dfinition de la plage de frquence reprsente par la mthode d'extraction en mode moyen
harmonique.
La Figure III-43 montre le principe du calcul de la moyenne du signal durant un pas de
temps de simulation sur un signal carr simple.

Compteur
Signal
Extrait
PT
Signal
MLI
Horloge temps-rel
I III
II
IV V

Figure III-43: Principe d'extraction de la mthode du mode moyen harmonique.
Un front montant sur le signal MLI lance lincrmentation du compteur (I et IV). Ds
quun front montant de lhorloge temps-rel est rencontr, la valeur finale du compteur est
mmorise (II) puis le compteur est remis zro (III). Lorsquun front descendant du signal
MLI est rencontr, le compteur est bloqu (V).
Leffet de la moyenne glissante sur un signal MLI en prenant une moyenne durant le
pas de temps de simulation est prsent Figure III-44.

101

PT
t
t
t
PT
Fentre de calcul
Signal
MLI
Signal
Extrait

Figure III-44: Effet de la moyenne glissante sur un signal carr.
La Figure III-44 montre que la moyenne glissante sur une dure dun pas de temps de
simulation provoque des rampes sur le signal extrait. Il faut remarquer que le principe de
calcul de la moyenne pendant un pas de temps de simulation sapparente au calcul de la
moyenne glissante. En effet, le calcul de la moyenne ralis ici est effectu entre deux instants
fixes qui sont dtermins par lhorloge temps-rel. La moyenne nest donc pas glissante ,
mais si lon considre lchantillonnage de la moyenne glissante chaque pas de temps de
simulation, alors le rsultat est tout fait semblable (Figure III-45).

Moyenne
glissante
Signal
Extrait
PT
Signal
MLI
Horloge temps-rel

Figure III-45: Analogie entre la mthode du mode moyen harmonique avec la moyenne glissante.
Le principe dextraction des composantes moyennes durant un pas de temps de
simulation propos revient donc appliquer une moyenne glissante sur le signal MLI puis
lchantillonner (Figure III-46).
La bande passante de cette mthode peut tre dtermine par lquation III-6. Pour fixer
les ides, un pas de temps de simulation de 50s conduira une bande passante 3dB
(environ 30% dattnuation) de 8849Hz.

102

Signal MLI
Signal extrait
Echantillonnage

PT

Moyenne glissante
=
t
PT t
0
d ) ( f
PT
1
) t ( f

Figure III-46: Principe thorique du mode moyen harmonique par analogie avec la moyenne glissante.
Lintrt de la mthode utilisant les compteurs est que des composants du commerce
peuvent la raliser pour un cot faible et une bonne rapidit. La mthode fonctionne, par
ailleurs, pour des frquences de dcoupage variables. Il est aussi possible de numriser
lquation de la moyenne glissante puis de la programmer dans un microprocesseur.
Cependant cette dernire mthode est plus onreuse, ncessite de la mmoire pour stocker des
chantillons et ne prsente pas de rel avantage pour notre application.
La Figure III-47 montre le signal extrait dun signal MLI 3kHz par une moyenne
glissante chantillonne avec un pas de temps PT=50s. Le principe dextraction est celui
dfini par la Figure III-46.

Figure III-47: Extraction d'une modulante et des harmoniques de dcoupage par la mthode du mode moyen
harmonique. Choix dune frquence de MLI gale 3KHz.
La Figure III-48 montre lanalyse spectrale dun signal MLI avec une frquence de
dcoupage de 3kHz. La comparaison est faite avec le signal extrait par une moyenne glissante
chantillonne avec un pas de temps PT=50s Figure III-46.
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
Signal extrait

103

Figure III-48: Analyse spectrale de la MLI et du signal extrait par la mthode du mode moyen harmonique.
Harmonique,
frquence (Hz)
Amplitude du
signal MLI
Amplitude du
signal extrait
Attnuation
thorique (%)
Attnuation
mesure (%)
50 0.9496 0.9496 0 0
3000 0.6335 0.6092 3.66 3.84
6000 0.1897 0.1644 14.2 13.37
9000 0.09698 0.06884 30.1 29.02
12000 0.04602 0.02236 56 51.41
Tableau III-4 : Rsultats de comparaison entre les harmoniques du signal MLI et du signal extrait.
Le rsultat prsent sur la Figure III-47, montre lallure du signal MLI pour une
frquence de dcoupage de 3kHz. Le signal extrait par la mthode thorique du mode moyen
harmonique est un signal prsentant un fondamental (50Hz) ainsi que des harmoniques dus
la frquence de dcoupage. La Figure III-48 montre les transformes de Fourier appliques au
signal MLI et au signal extrait. Les harmoniques dues au dcoupage sont bien prsents dans le
spectre du signal extrait. De plus, les amplitudes des raies est bien conformes ce qui tait
attendu (Tableau III-4). Il faut noter que lattnuation dfinie par lquation III-6 est
effectivement prsente sur le signal extrait. On peu remarquer la prsence du repliement du
spectre frquentiel d au sous chantillonnage de la simulation sur le signal extrait (non-
respect du thorme de Shannon).
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
Signal extrait
Repliement

104

La Figure III-49 illustre un chantillonnage correct, pour lequel le thorme de Shannon
est respect. Des motifs reprsentants les enveloppes des raies harmoniques se rptent
chaque multiple de la frquence dchantillonnage f
PT
.

f
A
m
p
l
i
t
u
d
e

f
PT
2f
PT
f
PT
/2 3f
PT
/2

Figure III-49: Effet de l'chantillonnage avec respect du thorme de Shannon.
La Figure III-50 illustre un mauvais chantillonnage. Le signal nest pas nul au del de
f
PT
/2. Le motif se rpte bien chaque multiple de la frquence dchantillonnage, mais cette
fois-ci, une superposition entre le motif prcdent et le motif suivant se produit. La partie
superpose illustre le phnomne de repliement.

f
A
m
p
l
i
t
u
d
e

f
PT
3f
PT
/2 f
PT
/2
Repliement

Figure III-50: Prsence de repliement en cas de non respect du thorme de Shannon.
Pour supprimer une partie du repliement il est possible de filtrer avec un filtre passe bas
la frquence de f
PT
/2, cependant ce filtrage ne supprime pas toute la partie replie. Pour
rsoudre ce problme, il faut ncessairement augmenter la frquence dchantillonnage f
PT
,
afin de respecter le thorme de Shannon.
Dans notre cas, le spectre du signal issu du filtrage glissant nest pas nul au del de
f
PT
/2, ainsi le spectre du signal prsent au del de cette frquence se replie sur la partie utile
du signal ncessaire la simulation. Un filtrage anti-repliement est difficilement ralisable car
il produirait un retard trop important sur la boucle temps-rel (Chapitre IV) ; de plus, certaines
raies seraient certes attnues, mais toujours prsentes. Il faut cependant noter, que le
phnomne de repliement reste relativement faible en dessous de f
PT
/2 car le signal extrait est

105

fortement attnu dans les hautes frquences (quation III-6). Les rsultats prsents dans le
chapitre IV dveloppent ce problme et permettent de dterminer limpact exprimental sur la
simulation temps-rel.
La mthode propose permet bien de reprsenter les harmoniques de dcoupage tout en
permettant une bonne prhension par le simulateur temps-rel de part la synchronisation avec
le pas de temps de simulation. La Figure III-51 montre que le signal extrait est remis jour
chaque pas de temps PT (sur lexemple PT=50s).

8.8 8.85 8.9 8.95 9 9.05 9.1 9.15 9.2 9.25 9.3 9.35 9.4 9.45 9.5 9.55 9.6 9.65 9.7 9.75 9.8 9.85 9.9 9.95 10
x 10
-3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal extrait
PT
(
p
.
u
.
)

Figure III-51: Allure du signal extrait par la mthode du mode moyen harmonique avec un pas de temps de
simulation de 50s.
III.5 Conclusion
Ce chapitre a trait des diffrents types de modlisation et finesses de reprsentations
des systmes base dlectronique de puissance. Puis, nous avons prsent les modles du D-
STATCOM et du systme olien base de machine synchrone. Finalement, le principe de
modlisation et le fonctionnement thorique des algorithmes de linterface dveloppe dans le
cadre de cette thse ont t prsents (la validation de linterface sera prsente chapitre V).
Deux modes dextractions sont disponibles. Pour les priodes de MLI faibles devant le
pas de temps de simulation le mode moyen est utilis. Pour les priodes de MLI grandes
devant le pas de temps de simulation il est possible de reprsenter les harmoniques de
dcoupage dans la simulation temps-rel en utilisant le mode moyen harmonique.
Le chapitre suivant va traiter de la validation, par des simulations hors temps-rel, des
modles donduleur de tension triphas ainsi que des asservissements et applications lui tant
associs (olien et D-STATCOM).

CHAPITRE IV

Implantation des modles et simulations
hors temps-rel

CHAPITRE IV.................................................................................................................................................. 106
IV.1 INTRODUCTION ....................................................................................................................................... 106
IV.2 LE D-STATCOM................................................................................................................................... 106
IV.2.1 Programmation des asservissements du D-STATCOM.................................................................. 107
IV.2.1.1 Asservissement avec des correcteurs PI dans Park....................................................................................108
IV.2.1.2 Asservissement avec des correcteurs rsonnants.......................................................................................109
IV.2.1.3 Dispositif de gnration de la MLI............................................................................................................111
IV.2.2 Simulation et validation du modle topologique du D-STATCOM................................................. 112
IV.2.2.1 Ralisation des modles topologiques.......................................................................................................112
IV.2.2.2 Simulation hors temps-rel du modle topologique du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans Park.
................................................................................................................................................................................113
IV.2.3 Simulation et validation du modle moyen du D-STATCOM......................................................... 117
IV.2.3.1 Modle moyen du D-STATCOM.............................................................................................................117
IV.2.3.2 Simulation hors temps-rel du modle moyen du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans Park .......118
IV.2.3.3 Simulation hors temps-rel du modle moyen du D-STATCOM avec des correcteurs rsonnants ..........122
IV.2.4 Simulation et validation du modle moyen dans Park du D-STATCOM........................................ 123
IV.2.4.1 Modle moyen dans Park du D-STATCOM.............................................................................................123
IV.2.4.2 Simulation hors temps-rel du modle moyen dans Park du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans
Park.........................................................................................................................................................................124
IV.2.5 Influence du pas de temps de simulation sur les modles du D-STATCOM................................... 127
IV.2.5.1 Modle moyen avec PI dans Park .............................................................................................................127
IV.2.5.2 Modle moyen avec correcteurs rsonnants..............................................................................................128
IV.3 VALIDATION DU MODELE MOYEN DE D-STATCOM SUR BANC EXPERIMENTAL..................................... 130
IV.4 LE SYSTEME EOLIEN................................................................................................................................ 133
IV.4.1 Le modle moyen du systme olien dans Park .............................................................................. 133
IV.4.2 Simulation hors temps-rel du systme olien ................................................................................ 135
IV.4.2.1 Scnario utilis..........................................................................................................................................135
IV.4.2.2 Paramtres du systme olien ...................................................................................................................136
IV.4.2.3 Rsultats des simulations ..........................................................................................................................137
IV.5 BILAN SUR LES TEMPS DE CALCUL ESTIMES ............................................................................................ 141
IV.6 CONCLUSION........................................................................................................................................... 142

CHAPITRE IV : Implantation des modles et simulations hors temps-rel

106

IV.1 Introduction
Avant de raliser des simulations temps-rel avec les modles dvelopps dans le
chapitre III, une tape de validation a t effectue au pralable avec des simulations hors
temps-rel, les rsultats sont prsents dans ce chapitre. Les modles ont t implants dans le
logiciel Matlab / Simulink qui a t pris comme rfrence. Les simulations obtenues ont t
ensuite compares avec celles obtenues avec le logiciel ARENE URT utilis dans sa version
hors temps-rel. Une fois les modles valids, ARENE URT a t utilis pour les simulations
temps-rel prsentes dans le chapitre V.
Les simulations ralises sur ARENE URT et Matlab/Simulink sont identiques, tant au
niveau des modles, des paramtres, quau niveau des scnarii raliss (variations des
consignes dasservissement). Cependant, il faut bien noter que le logiciel ARENE URT utilise
la mthode de discrtisation des trapzes, alors que lon a choisi la mthode dEuler dans
Matlab / Simulink. Ces deux mthodes diffrent lgrement (Cf. chapitre II II.4.1.1) ce qui
peut induire des diffrences mineures sur les rsultats de simulation.
Dans le premier paragraphe de ce chapitre sont prsents les asservissements et la
modlisation du D-STATCOM. Les modles topologiques, moyens et moyens dans Park ont
t tests et valids par rapport aux simulations Matlab/Simulink. Dans la deuxime partie,
une validation du modle moyen de D-STATCOM par lexprimental a t effectue. La
troisime partie prsente les rsultats obtenus pour la simulation dun systme olien complet
avec ses asservissements avec une participation aux services systmes. Finalement, un bilan
est effectu sur les temps de calculs des modles dvelopps, ce qui permet dapporter une
aide prcieuse pour le choix du pas de temps de simulation en temps-rel et dvaluer la taille
du systme pouvant tre intgr dans le simulateur (Cf. Chapitre III.2.1.2).
IV.2 Le D-STATCOM
Dans un souci de clart et de comprhension, les scnarii de simulation resteront les
mmes pour tout le paragraphe concernant le D-STATCOM dans le cadre des simulations
temps-rel et hors temps-rel. Le scnario ralis consiste faire varier les consignes de
rfrences des asservissements : la consigne de tension du bus continu et celle de la puissance
ractive injecte au rseau (Cf. Chapitre III III.3.3.4). Ainsi, la simulation prsente des
zones de fonctionnement en rgime tabli et transitoire. Le graphe squentiel montrant le
scnario ralis est dfini par la Figure IV-1.

107

Lancement de la simulation
Etablissement du
rgime permanent
Rgime permanent
Qref = 60 kVAR
Voref = 1575 V
t = 500ms
Variation de la consigne
dnergie ractive
Qref = 30 kVAR
Voref = 1575 V
t = 800ms
Variation de la consigne de
tension du bus continu
Qref = 30 kVAR
Voref = 1500 V
t = 1600ms
Fin de simulation

Figure IV-1: Scnario ralis sur la simulation du D-STATCOM.
Les paramtres du D-STATCOM sont dfinis par le Tableau IV-1 suivant.
Paramtre Intitul Valeur
Inductance de filtrage L 0.5e-3 H
Rsistance interne de linductance de filtrage r 8e-3
Rsistance des pertes du bus continu R 10e3
Capacit du bus continu C 1e-3 F
Tension efficace du rseau Ph / N E 127 V
Tableau IV-1: Paramtres des lments lectriques du D-STATCOM.
IV.2.1 Programmation des asservissements du D-STATCOM
Les asservissements du modle moyen et topologique sont parfaitement identiques,
ainsi le mme schma bloc (modle sous forme dquations mathmatiques encapsules
dans un bloc) peut tre utilis pour les deux modles.
Il faut toutefois noter que le contrleur du modle topologique intgre la fois les
asservissements et le dispositif de gnration de la MLI, alors que le modle moyen tant
directement pilot par les modulantes ne possde pas ce bloc de gnration de MLI.

108

IV.2.1.1 Asservissement avec des correcteurs PI dans Park
Des correcteurs PI dans le repre tournant de Park ont t utiliss pour contrler le D-
STATCOM. Lasservissement prsent chapitre III figure III-28 a t programm sous
Matlab / Simulink. Cet asservissement est form dune boucle de contrle de la tension du bus
continu comme prsent sur la Figure IV-2 et dune boucle de contrle du courant inject
prsent sur la Figure IV-3.

Figure IV-2: Ralisation de la boucle de tension du bus continu du D-STATCOM sur Matlab/Simulink.

Figure IV-3: Ralisation de la boucle de courant avec des correcteurs PI dans Park du D-STATCOM sur
Matlab/Simulink.
Avec :
d
ref
ref
E
Q
3
2
Iq =
De mme pour ARENE URT avec la boucle de tension et de courants (Figure IV-4).

109

Figure IV-4: Ralisation des asservissements du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans Park sur
ARENE URT.
Comme les fonctions de transfert de la boucle de tension et de courant de londuleur de
tension sont du premier ordre (Cf. Chapitre III, quations III-66 et III-72), les correcteurs sont
dimensionns pour quen boucle ferme la fonction de transfert quivalente de
lasservissement corresponde un systme quivalent du deuxime ordre. Ainsi, le temps de
monte et le facteur damortissement du systme quivalent peuvent tre dfinis par
lutilisateur. Les deux paramtres des correcteurs PI que sont le terme proportionnel Kp et le
terme intgral Ki sont alors calculs daprs la mthode prsente en annexe B.
Les paramtres du correcteur avec PI dans Park sont prsents sur le Tableau IV-2.
Temps de monte de la boucle de tension tm 100ms
Facteur damortissement de la boucle de tension zv 0.7
Gain proportionnel de la boucle de tension Kp 8.51e-5
Gain intgral de la boucle de tension Ki 2e-3
Temps de monte de la boucle de courant tmi 1ms
Facteur damortissement de la boucle de courant zi 0.7
Gain proportionnel de la boucle de courant Kpi 2.91e-3
Gain intgral de la boucle de courant Kii 6.87
Tableau IV-2: Paramtres du contrleur avec correcteurs dans Park.
IV.2.1.2 Asservissement avec des correcteurs rsonnants
La boucle dasservissement de la tension du bus continu reste la mme que celle
prsente sur la Figure IV-2. Seule change la boucle de courant prsente par la Figure IV-5
pour le logiciel Matlab/Simulink et sur la Figure IV-6 pour le logiciel ARENE URT.
Correcteur PI
Correcteur PI
Correcteur PI

110

Figure IV-5: Ralisation de la boucle de courant du D-STATCOM avec des correcteurs rsonnants
(Matlab/Simulink).

Figure IV-6: Ralisation des asservissements du D-STATCOM avec des correcteurs rsonnants (ARENE
URT).
Le correcteur PI de la boucle de tension est calcul de la mme manire que dans le
paragraphe prcdent. Les correcteurs rsonnants de la boucle de courant sont quant eux
dimensionns suivant une mthode du polynme de Naslin prsente par [WAL 01] (annexe
B). Les paramtres dimensionnants des correcteurs rsonnants sont alors : la pulsation de
rsonance et le facteur damortissement (Tableau IV-3).
Temps de monte de la boucle de tension tm 100ms
Gain intgral de la boucle de tension Ki 2e-3
Facteur damortissement alpha 2
Pulsation de rsonance wp 100*pi
1
er
Coefficient du numrateur du correcteur C0 53.08
2
nd
Coefficient du numrateur du correcteur C1 0.1832
3
eme
Coefficient du numrateur du correcteur C2 5.586e-4
Tableau IV-3: Paramtres du contrleur avec correcteurs rsonnants.

111

IV.2.1.3 Dispositif de gnration de la MLI
Plusieurs types de MLI peuvent tre gnrs partir des modulantes : par exemple, la
MLI vectorielle, la MLI intgrant des harmoniques de rang 3, les MLI Delta-Sigma
hystrsis... Dans lapplication retenue, le dispositif de gnration de la MLI a t ralis pour
gnrer une MLI intersective avec une porteuse triangulaire symtrique sans harmoniques de
rang 3.
Le dispositif de gnration de la MLI avec Matlab/Simulink est prsent sur la Figure
IV-7 et avec ARENE URT sur la Figure IV-8. Sa programmation est trs simple.

Figure IV-7: Ralisation de la gnration de la MLI avec Matlab/Simulink.

Figure IV-8: Ralisation de la gnration de la MLI avec ARENE URT.
La programmation de la mme fonction sur ARENE URT est plus complexe, car les
blocs fonctionnels de la bibliothque de Matlab/Simulink ne correspondent pas toujours

112

ceux de la bibliothque dARENE URT. On peut remarquer que sur ARENE URT, le bloc de
gnration du signal triangulaire nest pas disponible dans la bibliothque, et a donc d tre
ralis avec des blocs plus simples pour obtenir un fonctionnement quivalent. Les entres du
bloc de gnration de la MLI sont les modulantes (Beta) et les sorties sont les signaux MLI.
Le paramtre du dispositif de gnration de la MLI est la frquence de la porteuse
correspondant la frquence de dcoupage f
MLI
.
IV.2.2 Simulation et validation du modle topologique du D-
STATCOM
Afin de valider le modle topologique de D-STATCOM ralis avec ARENE URT, les
rsultats de simulation ont t compars avec un modle topologique de D-STATCOM
obtenus avec Matlab / Simulink. De plus, deux types dasservissements : avec correcteurs PI
dans Park et rsonnants ont t simuls.
IV.2.2.1 Ralisation des modles topologiques
Le modle topologique de D-STATCOM ralis est celui prsent dans le chapitre III
(quations III-52 et III-53). Les quations du modle de VSC (quations III-24 et III-26) ont
t programmes dans Matlab / Simulink, et ont permis de raliser le modle prsent sur la
Figure IV-9. On retrouve les mmes entres / sorties du modle que sur la figure III-12.

Figure IV-9: Ralisation du modle de londuleur de tension avec Matlab/Simulink.
Ces mmes quations ont t programmes dans ARENE URT (Figure IV-10).

113

Figure IV-10: Ralisation du modle de londuleur de tension avec ARENE URT.
On peut remarquer des diffrences dans la programmation des deux modles. Matlab /
Simulink permet la programmation sous forme de schmas blocs tout comme ARENE URT.
Par contre il est impossible de programmer les quations du modle sur ARENE URT sous
forme littrale (quations) comme sur Matlab / Simulink.
IV.2.2.2 Simulation hors temps-rel du modle topologique du D-
STATCOM avec des correcteurs PI dans Park.
IV.2.2.2.1 Estimation du temps de calcul du modle topologique du D-STATCOM avec
des correcteurs PI dans Park
Lestimation du temps de calcul dun modle peut tre obtenu grce au logiciel ARENE
URT. Le pas de temps de simulation peut ainsi tre dfini de telle sorte que la contrainte
temps-rel soit respecte et que la prcision des rsultats soit convenable (Chapitre III
III.2.1.2).
Il est important de noter que lestimation du pas de temps de calcul est ralise partir
dun simulateur donn, dont la puissance de calcul propre peut trs largement influer sur le
temps de calcul du modle. Ainsi, si le simulateur une puissance de calcul plus importante,
le temps de calcul du modle sera rduit. Pour les applications ralises, le logiciel ARENE
URT fonctionne sous une plateforme UNIX, installe sur un calculateur parallle J-5600

114

Hewlett Packard bi-processeur exploitant le paralllisme, dont la frquence dhorloge est de
552 MHz.
Le temps de calcul estim du modle topologique est gal 24s. Ce temps comprend
un rseau lectrique trs simplifi auquel le D-STATCOM est connect, le contrle-
commande de ce dispositif ainsi que la gnration de la MLI (Figure IV-11). Ce temps ne
comprend pas le temps dacquisition des cartes de conversion Analogiques / Numriques
dARENE URT, dont il faut tenir compte pour choisir le pas de temps de simulation temps-
rel.

Figure IV-11: Modle topologique du D-STATCOM connect au rseau avec son contrleur MLI.
IV.2.2.2.2 Choix du pas de temps de simulation
La prcision de simulation est le critre de choix du pas de temps de simulation pour la
simulation hors temps-rel. Pour dfinir la prcision des modles, une simulation a t dfinie
comme rfrence. Cette simulation consiste en la simulation avec un pas variable dun modle
topologique grce Matlab / Simulink.
La simulation pas variable permet une meilleure prcision si le pas de temps maximal
de simulation est correctement choisi. Le pas de temps sadapte alors la dynamique des
grandeurs simules (Cf. Chapitre II II.2). Les carts entre les modles simuls pas fixe et
pas variable sont alors dus principalement aux imprcisions des dtections de commutation.
La Figure IV-12 montre la gnration dune MLI avec une frquence de dcoupage de
10kHz, simule pas variable avec un pas maximal de 10s. Les pas de temps sont
reprsents par des marqueurs ronds sur la porteuse. Il est bien visible que les instants o la
MLI change de signe (commutation marque dun cercle en trait mixte) correspondent trs
bien aux instants o la modulante gale la porteuse.

115

Figure IV-12: Gnration de la MLI avec une simulation pas variable.
La Figure IV-13 montre la gnration dune MLI avec une frquence de dcoupage de
10kHz, simule pas fixe de 10s. Les pas de temps sont qui-rpartis, et ne permettent pas
de bien dtailler les instants o la MLI change de signe (cercle en trait mixte). Ces
imprcisions sont sources derreurs et dharmoniques supplmentaires dans la simulation car
les fronts ne sont plus aussi raides quavec le pas variable. Il est donc ncessaire de bien
dterminer le pas de temps fixe de simulation, afin dobtenir une prcision correcte par
rapport au modle de rfrence. Si la prcision nest pas suffisante il faut alors diminuer le pas
de temps et dans la mesure du possible dans le respect de la contrainte temps-rel (Cf.
Chapitre III III.2.1.2).

Figure IV-13: Gnration de la MLI avec une simulation pas fixe.
(
p
.
u
.
)

3.9 3.95 4 4.05
x 10
-3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante
MLI
Porteuse
3.9 3.95 4 4.05
x 10
-3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante
MLI
Porteuse
(
p
.
u
.
)


116

Il faut toutefois noter que le pas de temps fixe minimal pouvant tre dfini sur ARENE
URT est de 1s et quil nest pas possible de choisir des pas de temps qui ne sont pas entiers.
IV.2.2.2.3 Rsultats de simulations et comparaison entre Matlab / Simulink et ARENE
URT avec correcteurs PI dans Park
La frquence de dcoupage choisie est de 10kHz. Dans cette application, le pas de
temps choisi pour simuler les modles topologiques est de 1s (pas de temps minimal sur
ARENE URT). Un pas de temps de 2s a donn trop dimprcision sur le modle simul sous
ARENE URT. Les rsultats de simulation sont prsents sur les Figure IV-14 et Figure IV-15.
La dure de simulation a t limite pour les essais des modles topologiques 800ms
pour des contraintes de taille de fichiers de rsultats et de temps physique de simulation.
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

(
A
)
Modle topologique
simul pas fixe
avec ARENE URT
Modle topologique
simul pas variable
avecMatlab/Simulink

Figure IV-14: Courants injects au rseau par les modles topologiques avec Matlab/Simulink et ARENE
URT.

117

0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
1570
1572
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
1588
1590
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Modle topologique ARENE URT
simul pas fixe
Modle topologique Matlab/Simulink
simul pas variable

Figure IV-15: Tension du bus continu des modles topologiques avec Matlab/Simulink et ARENE URT.
On observe clairement la variation de consigne dnergie ractive sur les courants
injects au rseau par le D-STATCOM 500ms. Cette variation de consigne provoque une
variation de la tension du bus continu (Figure IV-15). En effet, comme prsent sur la Figure
III-25 du chapitre III, le courant inject est vu comme une perturbation sur la boucle
dasservissement de la tension du bus continu. Ainsi si le courant inject au rseau diminue
fortement, la tension du bus continu aura tendance augmenter et rciproquement.
Les modles topologiques simuls avec Matlab / Simulink et ARENE URT ont les
mmes caractristiques. En rgime permanent et transitoire, pratiquement aucun cart nest
visible. Toutefois, de petits carts sont prsents en permanence sous forme dun bruit
caractre alatoire : refltant du problme de dtection des commutations pas fixe et de la
diffrence entre les algorithmes utiliss pour la numrisation des lments lectriques. La
mthode des trapzes utilise sur ARENE URT est plus instable et peut provoquer des
oscillations numriques, alors que la mthode dEuler sur Matlab/Simulink est thoriquement
moins prcise mais supprime les oscillations numriques (Cf. Chapitre II II.4.1.2).
IV.2.3 Simulation et validation du modle moyen du D-
STATCOM
IV.2.3.1 Modle moyen du D-STATCOM
Comme mentionn dans le chapitre III III.4.1, les quations du modle topologique du
D-STATCOM sont identiques celles utilises pour le modle moyen. La seule diffrence est

118

introduite par la commande du modle. Pour le modle topologique, les entres de
commandes sont les signaux MLI (Figure IV-16) alors que pour le modle moyen, ce sont les
modulantes. Les asservissements sont identiques ceux utiliss pour le modle topologique.

Modle
moyen
Gnration
de la MLI

Asservissements
Modle
topologique
MLI
Modulantes
Modle de
D-STATCOM
Contrleur de D-STATCOM
Modle de
D-STATCOM

Figure IV-16: Commande des modles topologiques et moyen.
IV.2.3.2 Simulation hors temps-rel du modle moyen du D-STATCOM
avec des correcteurs PI dans Park
Aprs avoir programm le modle de D-STATCOM, une estimation du temps de calcul
a t ralise avec ARENE URT. Le temps de calcul estim du modle moyen de D-
STATCOM avec ses correcteurs PI dans Park est gal 22s.
IV.2.3.2.1 Rsultats de simulations et comparaison entre le modle topologique Matlab /
Simulink et moyen Matlab / Simulink avec correcteurs PI dans Park
Les rsultats de simulation sont prsents sur les Figure IV-17 et Figure IV-18 avec le
modle topologique de rfrence simul pas variable maximal de 10s et un modle moyen
simul pas fixe de 10s grce au logiciel Matlab / Simulink.
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

(
A
)
Modle moyen
simul pas fixe
avec Matlab/Simulink
Modle moyen
simul pas variable

Figure IV-17: Courants injects au rseau par le modle topologique et moyen avec Matlab/Simulink.

119

0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
1572
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
) Modle moyen
simul pas fixe
Modle topologique
simul pas variable

Figure IV-18: Tension du bus continu du modle topologique et moyen avec Matlab/Simulink.
Il est bien visible que les harmoniques dues aux commutations ne sont pas reprsentes
par le modle moyen. Le modle moyen simul avec Matlab / Simulink est trs proche du
modle de rfrence. En rgime permanent, pratiquement aucun cart nest visible. En rgime
transitoire, un faible cart est prsent sur la tension du bus continu. Ces disparits sont la
fois dues aux diffrences entre les mthodes de discrtisation ainsi quaux mthodes de
simulations : pas fixe ou variable. De plus, des harmoniques de dcoupage se rebouclent par
les asservissements, mais comme la frquence de dcoupage de cet essai est assez importante,
les harmoniques prsents sur les courants sont relativement bien attnus par les correcteurs
utiliss. Dans les ralisations pratiques, des filtres passe-bas sont ajouts sur les mesures pour
filtrer le bruit et les harmoniques dus la frquence de dcoupage.
Les rsultats de simulation sont prsents sur les Figure IV-19 et Figure IV-20 avec le
modle topologique de rfrence simul pas variable maximal de 10s avec Matlab /
Simulink et un modle moyen simul pas fixe de 30s grce au logiciel ARENE URT.

120

0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

(
A
)
Modle moyen
simul pas fixe
avec ARENE URT
Modle topologique
simul pas variable

Figure IV-19: Courants injects au rseau par le modle topologique avec Matlab/Simulink et moyen avec
ARENE URT.
0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
1570
1572
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
1588
1590
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Modle moyen ARENE URT
simul pas fixe
Modle topologique Matlab/Simulink
simul pas variable

Figure IV-20: Tension du bus continu du modle topologique avec Matlab/Simulink et moyen avec ARENE
URT.
Il est bien visible que le modle moyen simul avec ARENE URT donne de trs bons
rsultats concernant les courant injects au rseau. Un cart en rgime transitoire,
relativement faible, compte tenu du niveau de tension, est cependant visible sur la Figure
IV-20. Certes, des carts de discrtisation sont prsents. Mais dans ce cas, le pas de temps fixe
de simulation de 30s est en cause car la rduction du pas de temps a conduit la rduction
de cet cart.

121

Les Figure IV-21 et Figure IV-22 montrent les rsultats de simulations entre le modle
moyen simul sur Matlab / Simulink et sur ARENE URT effectues pas fixe de 30s.
Compte tenu du pas de temps utilis, les tudes peuvent tre ralises jusqu 1600ms. Le
temps effectif de simulation est alors acceptable ainsi que la taille des fichiers de rsultats.
Ainsi, la variation de rfrence de tension du bus continu est simule 800ms suivant le
scnario dfini Figure IV-1.
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

(
A
)
Modle moyen
simul pas fixe
avec ARENE URT
Modle moyen
simul pas fixe

Figure IV-21: Courants injects au rseau par le modle moyen avec Matlab/Simulink et moyen avec ARENE
URT.

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
1480
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Modle moyen
simul pas fixe
ARENE URT
Modle moyen
simul pas fixe
Matlab/Simulink
0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
1572
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
1588
Temps (s)

Figure IV-22: Tension du bus continu du modle moyen avec Matlab/Simulink et moyen avec ARENE URT.

122

Les rsultats obtenus pas fixe sur ARENE URT et Matlab / Simulink sont trs
proches, comme le montre un zoom linstant de la variation dnergie ractive.
IV.2.3.3 Simulation hors temps-rel du modle moyen du D-STATCOM
avec des correcteurs rsonnants
Le pas de temps estim est de 19s pour la simulation du D-STATCOM avec des
correcteurs rsonnants. Par comparaison avec le systme avec des correcteurs PI dans Park,
un gain en temps de calcul de 3s est ralis (gain dune transforme de Park).
Les Figure IV-23 et Figure IV-24 montrent les rsultats de simulations entre le modle
moyen simul sur Matlab / Simulink et sur ARENE URT effectues pas fixe de 30s.
0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

(
A
)
Modle moyen
simul pas fixe
avec ARENE URT
Modle moyen
simul pas fixe

Figure IV-23: Courants injects au rseau par le modle moyen avec Matlab/Simulink et moyen avec ARENE
URT asservis par des correcteurs rsonnants.

123

Figure IV-24: Tension du bus continu du modle moyen avec Matlab/Simulink et moyen avec ARENE URT
asservis par des correcteurs rsonnants.
Le contrleur utilisant des correcteurs rsonnants donne des rsultats tout fait
satisfaisants. Compar au contrleur utilisant des correcteurs dans Park, les asservissements
raliss par les correcteurs rsonnants sont plus lents pour la boucle de courant ainsi que pour
la tension du bus continu. Les dpassements lors de rgimes transitoires sont aussi plus
importants. Les rsultats montrent que les simulations Matlab / Simulink sont pratiquement
confondues en rgime permanent et transitoire, mme en prenant un fort grossissement sur les
courbes.
IV.2.4 Simulation et validation du modle moyen dans Park du D-
STATCOM
IV.2.4.1 Modle moyen dans Park du D-STATCOM
Le modle moyen de londuleur de tension dans Park ralis est celui prsent dans le
chapitre III III-18 (quations III-50 et III-51). Les quations du modle dans Park ont t
programmes dans Matlab / Simulink, et ont permis de raliser le modle prsent sur la
Figure IV-25. On retrouve les mmes entres / sorties du modle que sur la figure III-18.
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Modle moyen simul pas fixe
ARENE URT
Modle moyen simul pas fixe
Matlab/Simulink
0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62
1565
1570
1575
1580
1585
1590
1595
1600
1605
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
0.84 0.86 0.88 0.9 0.92 0.94
1482
1484
1486
1488
1490
1492
1494
1496
1498
1500
Temps (s)
T
e
n
s
io
n
d
u
b
u
s
c
o
n
t
in
u
(
V
)

124

Figure IV-25: Ralisation du modle de londuleur de tension dans Park avec Matlab/Simulink.
Le schma obtenu avec ARENE URT est alors celui prsent sur la Figure IV-26.

Figure IV-26: Ralisation du modle de londuleur de tension dans Park avec ARENE URT.
IV.2.4.2 Simulation hors temps-rel du modle moyen dans Park du D-
STATCOM avec des correcteurs PI dans Park
Le pas de calcul estim pour le D-STATCOM moyen dans Park est de 17s. Le modle
estim comprend un rseau triphas, une transforme de Park inverse permettant de faire le
lien entre le rseau triphas et le modle dans Park.
Le contrleur du D-STATCOM est intgralement ralis dans Park, ainsi il nest pas
utile dutiliser une transforme de Park inverse pour gnrer des modulantes triphases et une
transforme de Park pour convertir les courants triphass mesurs en composantes d et q. Par
ailleurs, les correcteurs PI ont les mmes paramtres que ceux utiliss dans le cas triphas du
D-STATCOM (Cf. IV 2.1.1.1). Le schma du systme est prsent sur la Figure IV-27.

125

Figure IV-27: Modle moyen dans Park du D-STATCOM connect au rseau avec son contrleur dans Park.
Les Figure IV-28, Figure IV-29 et Figure IV-30 montrent les rsultats de simulations
entre le modle moyen dans Park du D-STATCOM simul sur Matlab / Simulink et sur
ARENE URT effectues pas fixe de 30s.

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
-240
-220
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

a
x
e

q

(
A
)
Modle moyen dans Park
simul pas fixe
avec ARENE URT
simul pas fixe
0.8 0.801 0.802 0.803 0.804 0.805 0.806 0.807 0.808
-112
-111.5
-111
-110.5
-110
-109.5
-109
-108.5
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
I
n
j
e
c
t
a
x
e
q
(
A
)
0.5 0.501 0.502 0.503 0.504 0.505 0.506
-220
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

a
x
e

q

(
A
)

Figure IV-28: Courant daxe q inject au rseau par le modle moyen dans Park avec Matlab/Simulink et
ARENE URT.

126

La Figure IV-28 montre la composante ractive du courant inject au rseau Is
q
. Les
deux variations de rfrence dfinies par le scnario de la Figure IV-1 sont bien visibles.

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

a
x
e

d

(
A
)
simul pas fixe
avec ARENE URT
simul pas fixe
0.5 0.502 0.504 0.506 0.508 0.51 0.512
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

I
n
j
e
c
t

a
x
e

d

(
A
)

Figure IV-29: Courants daxe d inject au rseau par le modle moyen dans Park avec Matlab/Simulink et
ARENE URT.

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
1480
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
simul pas fixe avec
ARENE URT
simul pas fixe avec
Matlab/Simulink
0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
1588
Temps (s)

Figure IV-30: Tension du bus continu du modle moyen dans Park avec Matlab/Simulink et ARENE URT.

127

La variation de consigne de tension du bus continu provoque aussi une variation
transitoire sur la composante active Is
d
et ractive Is
q
du courant inject au rseau. La
composante Is
d
est proportionnelle lnergie active absorbe ou gnre par londuleur qui
permet la charge ou la dcharge du bus continu. Ainsi, il est normal que Is
d
varie lorsque la
tension du bus continu volue (Cf. Chapitre III III.3.3.4.1). La composante Is
q
, quant elle,
varie lgrement car les composantes Is
d
et Is
q
sont couples travers linductance
(composante L), comme le montre la Figure III-22 du D-STATCOM dans Park au chapitre
III. Les zooms sur les rgimes transitoires montrent bien que le modle dvelopp sur
ARENE URT correspond bien celui dvelopp sur Matlab / Simulink.
IV.2.5 Influence du pas de temps de simulation sur les modles du
D-STATCOM
IV.2.5.1 Modle moyen avec PI dans Park
Le pas de temps fixe de simulation peut avoir des consquences trs significatives sur
les simulations hors temps-rel et temps-rel. Pour tudier son impact au niveau de la
prcision des rsultats, plusieurs simulations hors temps-rel ont t effectues avec des pas
de temps diffrents. Le modle tudi est le modle moyen de D-STATCOM avec son
contrleur utilisant des correcteurs PI dans Park. Cinq simulations ont t ralises avec des
pas de temps fixes de : 5s, 30s, 50s, 70s et 100s avec ARENE URT. Les courbes ont
toutes t superposes pour montrer leurs volutions avec le pas de temps.
0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Augmentation du pas de temps de simulation

Figure IV-31 : Evolution des courants pour des pas de temps de simulations de 5s, 30s, 50s, 70s et 100s
(modle moyen avec PI dans Park).

128

La Figure IV-31 montre les courants injects au rseau par le D-STATCOM et la Figure
IV-32 la tension du bus continu. Il est clairement visible que le pas de temps a une influence
marque lors les rgimes transitoires. En rgime permanent, linfluence du pas de temps est
pratiquement nulle. Les imprcisions de calcul augmentent avec le pas de temps, tout comme
les retards dans les boucles dasservissements. En rgime permanent, les asservissements
arrivent relativement bien corriger ces imprcisions et ces retards, de telle sorte que, les
valeurs asservies sont trs proches des rfrences dsires.
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1490
1500
1510
1520
1530
1540
1550
1560
1570
1580
1590
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Augmentation du pas
de temps de
simulation

Figure IV-32 : Evolution de la tension du bus continu pour des pas de temps de simulations de 5s, 30s,
50s, 70s et 100s (modle moyen avec PI dans Park).
Le retard introduit par le pas de temps dans la boucle dasservissement provoque
linstabilit du systme si sa valeur devient trop importante. Ainsi, le pas de temps maximal
atteint lors de la simulation hors temps-rel du D-STATCOM moyen est de 140s. Au del, le
systme devient instable et la simulation ne donne plus de rsultats satisfaisants.
IV.2.5.2 Modle moyen avec correcteurs rsonnants
Comme dans lessai prcdent, une variation du pas de temps de simulation a t
ralise pour dterminer son influence sur la prcision du D-STATCOM moyen, mais cette
fois-ci asservi par des correcteurs rsonnants au niveau des boucles de courants.
La Figure IV-33 montre les courants injects par le D-STATCOM, et la Figure IV-34 la
tension du bus continu.

129

0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52 0.525
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Augmentation du pas de temps de simulation

50s, 70s, 100s et 150s (modle moyen avec correcteurs rsonnants).
Six simulations ont t ralises, avec des pas de temps de : 5s, 30s, 50s, 70s,
100s et 150s avec ARENE URT.
En utilisant des correcteurs diffrents, linfluence du pas de temps de simulation est
diffrente sur les courbes obtenues. Dans lapplication ralise, les correcteurs rsonnants font
que le temps de raction du systme est plus important quavec les correcteurs PI dans Park.
Le systme asservi par les correcteurs rsonnants tant plus lent face aux variations de
rfrences de courants, le systme prsente moins de dpassements face aux variations de
rfrences. Le systme est alors plus stable, et cela explique que le pas de temps maximal
rendant le systme instable dpasse les 200s. Au-del, le systme oscille fortement et les
rsultats ont une imprcision inacceptable.

130

0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Augmentation du pas
de temps de
simulation

50s, 70s, 100s et 150s (modle moyen avec correcteurs rsonnants).
IV.3 Validation du modle moyen de D-STATCOM sur
banc exprimental

Figure IV-35 : Photographie du banc exprimental universel du Laboratoire dElectrotechnique de
Grenoble.

131

Pour valider exprimentalement le modle moyen de D-STATCOM, un essai sur un
banc exprimental universel prsent en annexe E a t ralis. Ce banc utilise un
contrleur DSPACE et un onduleur rel configur pour une application D-STATCOM.
Il faut toutefois bien noter que le contrleur de D-STATCOM utilis dans cet essai est
identique (mme architecture et ralisation sous DSPACE) celui utilis pour les essais
temps-rel du D-STATCOM (Cf. Chapitre V). Seuls les paramtres des lments lectriques
du D-STATCOM changent.
Les paramtres du banc exprimental sont les suivants :
Inductance de filtrage L 7e-3 H
Rsistance interne de linductance de filtrage r 52.23e-3
Rsistance des pertes du bus continu R 1000
Capacit du bus continu C 1100e-6 F
Tension efficace du rseau Ph / N E 127 V
Temps de monte de la boucle de tension tmv 100ms
Gain intgral de la boucle de tension Ki 2.21e-3
Temps de monte de la boucle de courant tmi 1ms
Facteur damortissement de la boucle de courant zv 0.7
Gain proportionnel de la boucle de courant Kpi 0.23
Gain intgral de la boucle de courant Kii 3.79e+2
Tableau IV-4 : Paramtres du banc exprimental universel.
Il faut noter que les valeurs lectriques du systme sont issues de donnes constructeur
et nont pas fait lobjet de mesures exprimentales pour en identifier les valeurs exactes. La
frquence MLI de lessai ralis est de 10kHz. On peut aussi noter que les temps morts des
interrupteurs de puissance (3.25s) nont pas t modliss sur le modle moyen pour cet
essai.
Des variations de rfrences ont t produites pour valider les dynamiques du modle
moyen. Ainsi, une variation de consigne de puissance ractive injecte au rseau de -200%
(de 10A 5A) a t effectue. De mme une augmentation de la tension du bus continu de
+10% (de 380V 420V) a t ralise.
La Figure IV-36 montre les courants injects au rseau par londuleur rel ainsi que par
le modle moyen correspondant.
La Figure IV-37 montre la tension du bus continu de londuleur rel ainsi que du
modle moyen associ.

132

0.39 0.395 0.4 0.405 0.41 0.415
-10
-5
0
5
10
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Rsultats exprimentaux
Modle moyen simul

Figure IV-36 : Courant inject par londuleur rel et son modle moyen simul.
0.56 0.58 0.6 0.62 0.64 0.66 0.68 0.7 0.72 0.74
375
380
385
390
395
400
405
410
415
420
425
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Rsultats exprimentaux
Modle moyen simul

Figure IV-37 : Tension du bus continu de londuleur rel et son modle moyen simul.

133

Les rsultats obtenus sont trs proches, la fois pour le courant inject que pour la
tension du bus continu, bien quil sagisse dune comparaison entre un D-STATCOM rel et
dun modle moyen simul. Des distorsions sont toutefois prsentes sur les courants
exprimentaux. Cela sexplique par le fait que les tensions rseaux sont abaisses travers un
autotransformateur qui provoque des distorsions relativement importantes sur la tension (des
essais exprimentaux avec une source de tension gnre par un amplificateur de puissance
lors de lessai en connexion hybride, chapitre V, ont montr que ces perturbations en courants
ne sont plus prsentes).
Le modle moyen donne donc des rsultats tout fait satisfaisants et permet de
modliser les dynamiques du systme avec une trs bonne prcision si son domaine
dutilisation est bien respect (Cf. Chapitre III III.3.2.2.2).
Cet essai avec un onduleur rel valide donc le modle moyen dvelopp dans le cadre
de cette thse et les asservissements qui seront tests sur le systme DSPACE pour les essais
temps-rel (Cf. Chapitre V V.3).
IV.4 Le systme olien
Le systme olien modlis et simul dans ARENE URT est celui prsent dans le
chapitre III III.3.4.
IV.4.1 Le modle moyen du systme olien dans Park
Afin doptimiser le temps de calcul du modle dolienne, des modles dans Park ont
t dvelopps pour la machine synchrone, le redresseur et londuleur (modles dans Park
prsents dans le chapitre III III.3.2.3). Les rgulations ont galement t ralises dans
Park (Cf. Chapitre III figure III-36).
La partie onduleur est asservie pour un fonctionnement double, ralisant le maintien du
niveau de tension au point de raccordement de lolienne et lasservissement de la tension du
bus continu du systme (par le contrleur du VSC
1
). Afin dextraire la puissance maximale du
vent, il faut modifier la vitesse de rotation de lolienne en fonction de la vitesse du vent (Cf.
Chapitre III III.3.4.4), ce qui est ralis par des algorithmes de type Maximum Power
Point Tracking (MPPT) [SPE 94]. Dans cette application, lobjectif est le test de modles et
non ltude de la gnration olienne. Ainsi, la puissance extractible du vent nest pas
optimise. Les asservissements du redresseur (VSC
2
) ont alors t raliss en considrant
comme constante la rfrence de vitesse de rotation de la machine synchrone. Le couple est
alors maximis afin dextraire la puissance maximale de la machine synchrone.

134

Rseau

C V
o
690V
VSC
1
: onduleur
20kV
AC
DC
DC
AC

MS
Contrle de la
tension au point de
raccordement
VSC
2
: redresseur

Figure IV-38 : Schma du systme olien base de machine synchrone programm.
Le schma de la simulation sous ARENE URT est celui prsent sur la Figure IV-39. Le
choix dun rseau simple a t ralis, car le but est de valider le fonctionnement du systme
olien. Ce rseau est constitu dune source de tension parfaite, dune ligne et de deux charges
dont lune est connecte un disjoncteur pour modliser des enclenchements. Le systme
olien est connect en shunt au rseau et cette connexion est modlise par un injecteur de
courant pilot par les quations mathmatiques du modle du systme olien.

Figure IV-39 : Systme olien programm dans ARENE URT.
Une boucle verrouillage de phase (PLL) triphase [ETX 03], [KIE 04] a t ralise
pour synchroniser la phase des transformes de Park ncessaire aux rgulations de lolienne
(asservissements des courants injects et de la tension du rseau). La tension au point de
raccordement de lolienne a t prise comme rfrence des phases pour les transformes de
Park, ainsi la tension au point de raccordement daxe q est nulle.
Lasservissement de la tension au point de raccordement a t effectu en comparant la
valeur de la tension daxe d avec une valeur de consigne. Le contrle de cette tension est

135

effectu par action sur lnergie ractive change avec le rseau par le VSC
1
. Le principe de
cette compensation est prsente dans le chapitre I I.2.1.3.
IV.4.2 Simulation hors temps-rel du systme olien
IV.4.2.1 Scnario utilis
Afin de valider le fonctionnement du systme olien dans les rgimes permanents et
transitoires, des variations de paramtres ont t effectues et sont prsentes sur la figure
Figure IV-40. Les simulations suivantes ont t ralises sur ARENE URT.

Tension rseau non compense
Synchronisation de la PLL
Lancement de
simulation
t = 10ms
t = 50ms
t = 900ms
t = 2400ms
t = 6000 ms
Fin de
simulation
t = 4800 ms
Rgulation de tension du rseau via
ltage VSC
1

Rgulation de tension du bus continu
via ltage VSC
1
Rgulation de vitesse et de couple de
lolienne via ltage VSC
2

Echelon de couple de vent
Enclenchement dune charge

Figure IV-40 : Scnario utilis pour les simulations du systme olien avec ARENE URT.
La premire tape consiste synchroniser la PLL avec la phase de la tension au point de
raccordement. Au bout de 10ms, la boucle verrouillage de phase est en fonctionnement et
les asservissements de plus bas niveau du VSC
1
sont valids. Puis, lasservissement de la
tension au point de raccordement est effectu. La partie olienne est mise en fonctionnement

136

en validant ses asservissements et finalement un enclenchement de charge est effectu pour
tudier son impact sur le fonctionnement du modle dolienne.
IV.4.2.2 Paramtres du systme olien
Paramtres de la machine synchrone [LAV 05] :
Rsistance statorique Rm 0.01 Ohm
Inductance daxe d Lm
d
1 mH
Inductance daxe q Lm
q
1 mH
Constante de FEM de la machine synchrone K 120 (V/(rad/s))
Frottements visqueux f 743 (Kg.m
2
)/s
Moment dinertie J 226763 Kg.m
2
Nombre de paires de ples p
p
64

Paramtres du rseau (Figure IV-39) :
Tension du rseau entre phase et neutre E
res
398V
Rsistance de la charge denclenchement (charge 2) Rch 5 Ohm
Inductance des charges denclenchement (charge 2) Lch 1 mH
Rsistance de la ligne (ligne) Rl 0.225 Ohm
Inductance de la ligne (ligne) Ll 2.4 mH
Rsistance de la charge fixe (charge 1) RCharge 4 Ohm

Paramtres des consignes de la machine synchrone:
Vitesse initiale MS Vit
Init
4.909 rad/s
Couple rsistant initial MS C
rInit
0 N.m
Couple rsistant final MS C
rFin
-50000 N.m

Paramtres des asservissements :
Temps de monte de la boucle de tension du bus continu tm 50ms
Gain proportionnel de la boucle de tension du bus continu Kp

5.438e-005
Gain intgral de la boucle de tension du bus continu Ki 2.562e-3
Temps de monte de la boucle de courant de londuleur tmi 1ms
Gain proportionnel de la boucle de courant de londuleur Kpi 7.343e-3
Gain intgral de la boucle de courant de londuleur Kii 17.318
Temps de monte de la boucle de vitesse de la machine tmv 1s
Gain proportionnel de la boucle de vitesse de la machine Kpv 5798
Gain intgral de la boucle de vitesse de la machine Kiv 13636
Temps de monte de la boucle de courant de la machine tmim 1ms
Gain proportionnel de la boucle de courant de la machine Kpim 6.128e-3
Gain intgral de la boucle de courant de la machine Kiim 14.43
Gain proportionnel de la boucle tension au point de raccordement KpV 1e-4
Gain intgral de la boucle tension au point de raccordement KiV 10


137

IV.4.2.3 Rsultats des simulations
Le pas de temps de calcul estim pour cette application est de 27s. Le pas de temps de
simulation choisi est de 50s.
Seuls les rsultats de simulations les plus significatifs du fonctionnement du systme
olien sont prsents. La Figure IV-41 montre lvolution de la vitesse de la machine
synchrone. La premire variation sensible de vitesse a lieu lors de la validation des
asservissements de lolienne, puis le couple de vent provoque une forte acclration que les
asservissements arrivent corriger efficacement. La faible vitesse de rotation de lolienne
(4.909rad/s soit 46.9tr/min) est due labsence de rducteur mcanique sur larbre de la
machine synchrone et son important nombre de paires de ples (64).
0 1 2 3 4 5 6
4.9
4.905
4.91
4.915
4.92
4.925
4.93
4.935
4.94
4.945
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

d
e

l
'
o
l
i
e
n
n
e

(
r
a
d
/
s
)
Validation des asservissements
de l'olienne
Echelon de
couple
de vent

Figure IV-41 : Evolution de la vitesse de lolienne (ARENE URT).
La puissance active de lolienne (Figure IV-42) est daprs les conventions choisies,
ngative dans le cas o celle-ci est fournie au rseau. A partir de linstant o lolienne est
connecte au rseau, celle-ci consomme ses pertes. Puis lorsque lchelon de couple est
ralis, la puissance active fournie au rseau augmente fortement.

138

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
x 10
5
Temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
c
t
i
v
e

d
e

l
'
o
l
i
e
n
n
e

(
W
)
de la tension rseau
Validation des
asservissements
de l'olienne
Enclenchement de charge
Echelon de
couple
de vent

Figure IV-42 : Evolution de la puissance active injecte au rseau par lolienne (ARENE URT).
La tension au point de raccordement (Figure IV-43) daxe d dans le repre de Park
volue de manire trs significative durant la simulation ralise. La valeur de rfrence
choisie pour lamplitude de la tension entre phase et neutre est de 563V. Cette tension
correspond la tension au secondaire (valeur entre phases efficace de 690V) du
transformateur utilis pour la connexion de lolienne au rseau HTA (20kV).
En dbut de simulation, la tension au point de raccordement est compense ds que les
asservissements de la tension du rseau sont valids. La mise en route de lolienne provoque
une lgre chute de tension qui est compense. Puis la gnration de puissance due lolienne
provoque une augmentation de tension au point de raccordement. Enfin lenclenchement de
charge provoque un creux de tension trs brusque qui est trs bien compens par les
asservissements de la tension rseau.

139

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
400
420
440
460
480
500
520
540
560
580
600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

a
u

p
o
i
n
t

d
e

r
a
c
c
o
r
d
e
m
e
n
t

d
a
n
s

P
a
r
k

:

a
x
e

d

(
V
)
Echelon de
couple
de vent
Validation des
asservissements
de la tension rseau
Validation des
asservissements
de l'olienne

Figure IV-43 : Evolution de la tension au point de raccordement contrle par les asservissements de
lolienne (participation aux services systmes), (ARENE URT).
La puissance ractive (Figure IV-45) est quant elle, compte positivement dans le cas
o elle est absorbe par lolienne. Ainsi, dans la phase o lolienne ne produit pas de
puissance active, la puissance ractive est gnre par lolienne vers le rseau afin de
compenser la chute de tension en ligne. Dans lapplication ralise, lorsque lolienne fournit
assez de puissance active, le courant sinverse dans la ligne. Dans ce cas, le signe de la chute
de tension sinverse lui aussi (Figure IV-44) et la puissance ractive est alors absorbe pour
maintenir la tension au point de raccordement sa valeur de consigne.

140

V
rseau
E
dV

Rseau Eolienne Charge
CAS 2
Production
importante de
puissance active
par lolienne
E
dV

V
rseau
Rseau Eolienne Charge
CAS 1
Production
faible de
puissance active
par lolienne

Figure IV-44 :Illustration de linversion de la chute de tension en ligne lors dune forte production de
puissance active.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-6
-4
-2
0
2
4
x 10
4
Temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

r
a
c
t
i
v
e

d
e

l
'
o
l
i
e
n
n
e

(
V
A
R
)
de la tension rseau
de l'olienne
Echelon de
couple
de vent

Figure IV-45 : Evolution de la puissance ractive change entre lolienne et le rseau (ARENE URT).
La tension du bus continu du systme olien (Figure IV-46) chute lgrement lors de la
validation des asservissements du systme olien puis, augmente fortement lors de lchelon

141

de couple de vent. Finalement, la tension est correctement rgule sa valeur de consigne
(1500V). Lenclenchement de charge a une influence sur la tension du bus continu, car le
systme doit modifier la quantit dnergie ractive change avec le rseau.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
1450
1500
1550
1600
1650
1700
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Echelon de
couple
de vent
Validation des
asservissements
de la tension rseau
de l'olienne

Figure IV-46 : Evolution de la tension du bus continu de lolienne (ARENE URT).
Le modle dolienne ralis sur ARENE URT montre bien que les rsultats obtenus
concordent avec les rsultats thoriques attendus. Le modle ralis apporte une trs bonne
finesse de comprhension des phnomnes produits sur lolienne et de leurs interactions
entre eux. Ces types de modles trs peu coteux en temps de calcul permettent des temps de
simulation rduits et peuvent tre utiliss dans les tudes industrielles (temps-rel ou non) ou
alors en enseignement pour expliquer le fonctionnement dun systme olien dans une
application de qualit dnergie (participation aux services systmes).
Dautres tudes ralises par [KIE 04] montrent le fonctionnement du modle de
lolienne dans Park avec ARENE URT connect un rseau faible insulaire.
IV.5 Bilan sur les temps de calcul estims
Le tableau suivant (Tableau IV-5) montre la synthse des temps de calculs estims pour
les diffrents modles dvelopps sur ARENE URT.

142

Composants Temps de calcul
estim (s)
Modle topologique du VSC, contrleur de D-STATCOM avec PI dans Park,
gnration de la MLI, rseau triphas
24
Modle moyen du VSC, contrleur moyen avec PI dans Park, rseau triphas 22
Modle moyen du VSC, contrleur moyen rsonnant, rseau triphas 19
Modle moyen dans Park du VSC, contrleur moyen dans Park, rseau triphas 17
Modle moyen dans Park du systme olien, contrleurs moyens avec PI dans Park,
rseau triphas
27
Rseau triphas seul 3
Modle de VSC triphas 1
Modle de VSC triphas dans Park 1
Contrleur de D-STATCOM avec PI dans Park et bloc de gnration de la MLI 1
Modle de la machine synchrone dans Park 1
Bloc de gnration de la MLI <1
Transforme de Park / Park inverse <1
NB : Le temps de calcul estim dpend du nombre de sorties graphiques (ajouter environ 1s / sortie graphique).
Tableau IV-5 : Estimation du temps de calcul des diffrents modles dvelopps avec ARENE URT.
Ces temps de calculs estims permettent de dterminer la fois le pas de temps de
simulation pour les simulations temps-rel et aussi la taille du systme qui peut tre simul
dans ARENE URT afin de respecter la contrainte temps-rel (Cf. Chapitre III III.2.1.2).
IV.6 Conclusion
Dans la premire partie de ce rapport, nous avons prsent la modlisation et les
asservissements du D-STATCOM dans Matlab/Simulink et ARENE URT. Bien que des
diffrences soient prsentes entre les blocs de modlisation, ainsi que sur les algorithmes
dintgration, les rsultats de simulations sont trs proches. Les modles dvelopps pour
londuleur de tension et pour les asservissements pour lapplication D-STATCOM sont donc
valids. Le domaine de validit des modles de D-STATCOM a t galement dtermin et
ce, en fonction de la valeur du pas de temps fixe de simulation (Cf. IV.2.5).
Le modle moyen de D-STATCOM ralis avec Matlab/ Simulink a t valid
exprimentalement. Cet essai valide ainsi le modle moyen donduleur et ses asservissements
pour lapplication en D-STATCOM.
Le systme olien base de machine synchrone programm sous ARENE URT a t
simul avec succs. Les asservissements raliss permettent la participation de lolienne aux
services systmes par le contrle de la tension au point de raccordement. Cet essai montre le
potentiel des tudes pouvant tre ralises sur ARENE URT et les perspectives offertes pour
le temps-rel.
Un bilan destimations de temps de calcul des modles dvelopps a t ralis. Ce qui
sera trs utile pour le chapitre suivant pour les essais temps-rel raliss.

CHAPITRE V

Conception du banc exprimental et
rsultats de simulation temps-rel

CHAPITRE V.................................................................................................................................................... 143
V.1 INTRODUCTION......................................................................................................................................... 143
V.2 CONCEPTION DE LINTERFACE MATERIELLE ............................................................................................. 143
V.2.1 Caractristiques ............................................................................................................................... 143
V.2.2 Mthodes dextraction des composantes des MLI............................................................................ 146
V.2.3 Communication avec ARENE URT.................................................................................................. 148
V.2.3.1 Gnration dun signal MLI haute frquence suivi dun filtrage passe bas ................................................148
V.2.3.2 Liaison numrique directe ..........................................................................................................................151
V.2.3.3 Utilisation dun convertisseur Numrique / Analogique ............................................................................152
V.2.3.4 Choix de la communication........................................................................................................................153
V.2.4 Interface en mode moyen ................................................................................................................. 153
V.2.4.1 Rsultat dextraction...................................................................................................................................153
V.2.4.2 Etude du retard de traitement de linterface................................................................................................156
V.2.5 Interface en mode moyen harmonique ............................................................................................. 157
V.2.5.1 Rsultat dextraction avec un signal MLI 3kHz.......................................................................................158
V.2.5.2 Rsultat dextraction avec un signal MLI 10kHz.....................................................................................160
V.3 TEST TEMPS-REEL DU CONTROLEUR DE D-STATCOM............................................................................ 163
V.3.1 Mise en oeuvre de la simulation temps-rel ..................................................................................... 163
V.3.1.1 Ralisation du contrleur MLI de D-STATCOM.......................................................................................163
V.3.1.2 Ralisation de la simulation en temps-rel avec ARENE URT..................................................................166
V.3.2 Tests en temps-rel du dispositif ...................................................................................................... 167
V.3.2.1 Test de validation pour un contrleur moyen de D-STATCOM................................................................167
V.3.2.2 Tests de contrleurs MLI de D-STATCOM...............................................................................................170
V.4 SIMULATION TEMPS-REEL HYBRIDE.......................................................................................................... 182
V.4.1 Prsentation des objectifs et du dispositif simul............................................................................. 182
V.4.2 Simulation hybride temps-rel du systme olien MASDA .............................................................. 184
V.4.2.1 Courant inject au rseau par lolienne.....................................................................................................184
V.4.2.2 Cration dun creux de tension sur le rseau simul...................................................................................185
V.5 CONCLUSION............................................................................................................................................ 186

CHAPITRE V : Conception du banc exprimental et rsultats de simulation temps-rel

143

V.1 Introduction
Ce chapitre est consacr la validation exprimentale sur le banc dessais dtudes
temps-rel. Dune part les tests en temps-rel dun contrleur MLI de D-STATCOM sont
prsents. Et dautre part, les tests temps-rel de la connexion hybride dun systme olien.
La premire partie montre la conception de linterface matrielle, qui est un lment clef
pour la simulation temps-rel de contrleurs MLI. Ainsi, il est trs important de bien dfinir
les principales caractristiques que doit respecter linterface dans le contexte temps-rel. Le
moyen de communication quelle utilise pour gnrer les signaux vers ARENE URT a t
tudi et ralis. Linterface matrielle a ensuite t teste sparment de lensemble temps-
rel dans ses deux modes de fonctionnement (moyen et moyen harmonique) afin de valider
son fonctionnement et dterminer ainsi ses caractristiques (retards, distorsion...).
La seconde partie prsente les rsultats des tests en temps-rel dun contrleur MLI du
D-STATCOM. Dans ce paragraphe, la conception de la commande, de lintgration des
contraintes exprimentales (retards, conditionnement des signaux...) sont traites. Puis des
simulations temps-rel ont t ralises avec ce contrleur MLI et compares aux simulations
hors temps-rel (valides dans le chapitre prcdent). Les asservissements avec des
correcteurs rsonnants et dans Park ont tous deux t tests.
Finalement, la dernire partie montrera les rsultats dune simulation hybride temps-rel
obtenus avec une olienne MASDA ralise sur le banc dessais universel. Les objectifs de
cet essai seront dfinis puis les rsultats comments et analyss.
V.2 Conception de linterface matrielle
V.2.1 Caractristiques
Pour raliser les tests dquipements MLI en temps-rel, les systmes base
dlectronique de puissance sont implants dans ARENE URT sous forme de modles
mathmatiques. Dans lapplication ralise, deux modes de fonctionnement peuvent tre
choisis en fonction de la frquence de dcoupage de la MLI (Cf. Chapitre III III.4.2) :
- dans le mode moyen, linterface extrait les modulantes signaux MLI sur les
trois phases ;
- dans le mode moyen harmonique, linterface extrait sur les trois phases, les
modulantes ainsi que les composantes harmoniques dues aux frquences de
dcoupage.

144

Afin de ne pas perturber la boucle de simulation temps-rel (Figure V-1), linterface
matrielle doit pouvoir extraire les modulantes dans un dlai minimum et ne doit pas
engendrer trop de distorsion sur les signaux de commande des modles simuls.

+
-
Correcteur
Distorsion
MLI
Rfrence
Gnration
de la MLI
Modulante
Modle de
D-STATCOM
CONTROLEUR MLI
INTERFACE
MATERIELLE
SIMULATEUR
TEMPS-REEL
Mesures
Signal extrait
Extraction +
+
Retard Retard
Retard

Figure V-1 : Description de la boucle temps-rel ralise entre ARENE URT et le contrleur MLI.
Une distorsion sur les modulantes peut tre modlise comme une perturbation sur la
boucle de simulation temps-rel (Figure V-1). Le retard gnr par linterface rentre
directement en compte dans la boucle dasservissement et peut provoquer linstabilit du
systme asservi si la marge de phase devient trop faible (Figure V-2).

-180
Phase
Gain Frquence
Frquence
0dB
SYSTEME STABLE
Marge de Phase

Figure V-2 : Dfinition de la marge de phase dun systme passe bas.
Un retard pur se modlise dans le domaine frquentiel de Laplace par une exponentielle
complexe e
-jTr
. T
r
correspond la valeur du retard en secondes. La prsence d'un retard ne
change pas la valeur du gain mais diminue la phase proportionnellement avec une pente
de T
r
.
La Figure V-3 montre leffet dun retard sur un systme passe bas du troisime ordre.
Sans retard le systme est stable, mais si le retard devient trop important alors la marge de
phase diminue jusqu rendre le systme instable.

145

10
0
10
1
10
2
10
3
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
Frquence (Hz)
P
h
a
s
e

(
)
Troisime ordre
Troisime ordre avec retard
-180
0dB
Systme stable
Systme instable

Figure V-3 :Effet dun retard sur un systme passe bas du troisime ordre.
Il faut prendre en compte le retard total de la boucle dasservissement temps-rel pour
avoir une ide de la stabilit du systme. Le retard total est principalement caus par :
- le contrleur : par le temps de calcul des asservissements ainsi que par le
dispositif de gnration de la MLI ;
- linterface matrielle : par la mthode dextraction choisie (mode moyen ou
moyen harmonique), le temps dextraction et la gnration des signaux en sortie
de linterface ;
- le simulateur temps-rel : par lacquisition des signaux, le temps de calcul et le
temps de gnration des signaux en sortie du simulateur.
Plus le retard global augmente et plus la marge de phase diminue. Ainsi, le systme peut
devenir instable si ce retard est trop important : il faut donc essayer, dans la mesure du
possible, de le rduire.
La valeur du retard qui rendra le systme instable va dpendre de la fonction de transfert
du systme en boucle ferme. Par ailleurs, la distorsion cause par les lments du systme
ainsi que les perturbations lectromagntiques sur les signaux physiques peuvent aussi nuire
au bon fonctionnement du systme et induire des instabilits. Ainsi, la stabilit va dpendre
la fois des coefficients du correcteur du contrleur, des paramtres du systme simul et des
perturbations prsentes sur le systme temps-rel. Le retard causant linstabilit du systme
peut tre dtermin approximativement en modlisant ce retard global dans une simulation

146

hors temps-rel. Cependant, seuls des essais en temps-rel permettront den dterminer la
valeur exacte.
Chaque lment plac dans la boucle de simulation temps-rel a un impact sur son
fonctionnement. Linterface matrielle doit donc avoir un retard le plus faible possible et une
distorsion trs rduite.
V.2.2 Mthodes dextraction des composantes des MLI
Plusieurs principes dextraction pour linterface matrielle ont t tudis. Seules seront
dtailles ici les solutions prsentant le plus dintrt.
La premire solution tudie est le filtrage de la MLI (Figure V-4) par un filtre passe
bas (Butterworth, Tchebychev et Bessel).

Modulante
de rfrence
Gnration
de la MLI
Filtre
Passe bas
Signal
MLI
Contrleur MLI Interface
Modulante
analogique
extraite
Vers
ARENE URT

Figure V-4 : Principe dextraction de la modulante par filtrage analogique.
Les deux caractristiques principales du filtre passe bas pour lapplication ralise sont
sa bande passante et son attnuation pour la frquence correspondant au dcoupage. Le choix
de la frquence de coupure va dterminer la bande passante du filtre et lordre du filtre son
attnuation pour une frquence donne. Cependant, un compromis doit tre ralis entre le
retard du filtre et son ordre. Plus lordre du filtre est lev et plus le retard du filtre est
important dans la bande passante. Le principal problme de cette mthode est que dans
lapplication vise, lattnuation dsire pour lextraction de la modulante fait que le retard
produit par le filtre est trop important pour assurer la stabilit de la boucle temps-rel. Pour
fixer les ides, une attnuation de -40dB pour une frquence de 10kHz et une bande passante
de 2kHz conduisent au choix dun filtre de Butterworth dordre 3. Le retard provoqu par ce
filtre est de 160s dans sa bande passante, ce qui est totalement inacceptable pour le
fonctionnement en temps-rel du systme.
La deuxime solution est lutilisation de filtres numriques. Pour raliser cette
application, il est alors ncessaire dutiliser un calculateur numrique tel quun processeur de
signal (DSP) par exemple. Le principe du filtrage numrique repose sur lchantillonnage
dun signal afin de le discrtiser en une suite dchantillons. A partir de ces chantillons, le
signal peut tre trait par le calculateur pour raliser le filtre souhait. Ce type de filtrage, trs
efficace, ncessite cependant une frquence dchantillonnage trs leve, car le signal MLI a

147

un caractre trs discontinu (fronts trs raides). Le calculateur doit alors avoir un temps de
traitement trs faible pour grer le nombre dchantillons, et une capacit de mmoire
importante pour le stockage des chantillons.
La dernire solution tudie repose sur lutilisation dun processeur de signal et de
fonctions spcifiques que sont les entres de dtection de fronts sur un signal, synchronises
sur un compteur. Cette mthode ne peut sappliquer que sur un signal binaire, ce qui est le
justement le cas dans notre application avec la MLI. Le principe est prsent Figure V-5.

Dtection
de fronts

Compteur
Mmoire

Microprocesseur
Signal MLI
Une dtection
de front donne
lordre de
lecture du
compteur...
Puis lcriture
de la valeur du
compteur en
mmoire
Lecture de la mmoire
par le microprocesseur
lorsquune donne est
mmorise
Mise jour des
sorties quand le
calcul de la
moyenne est
effectu
Gnration
du signal de sortie
Modulante
PROCESSEUR
DE SIGNAL
(DSP)

Figure V-5 : Principe dextraction de la modulante en utilisant un processeur de signal.
La premire tape consiste dtecter les fronts des signaux MLI par les entres de
capture du DSP, ces entres permettent aussi la mmorisation de la valeur dun compteur lors
de chaque front. En connaissant le temps dincrmentation du compteur il est relativement
simple de dterminer la moyenne du signal entre les fronts (Cf. Chapitre III III.4.2). La
dernire tape consiste gnrer le signal de sortie et la communication avec le simulateur
temps-rel. Si la comparaison est faite par rapport aux autres mthodes, lavantage ici est la
simplicit de mise en oeuvre et de bonnes performances. Cette mthode a donc t retenue
pour lapplication et le DSP utilis sera le TMS320F2812 (Texas Instruments).

Figure V-6 : Photographie de linterface matrielle base de processeur de signal DSP.

148

V.2.3 Communication avec ARENE URT
Plusieurs mthodes ont t tudies pour raliser la communication entre le simulateur
temps-rel et la carte DSP constituant linterface matrielle. Ces mthodes sont prsentes ci-
aprs.
V.2.3.1 Gnration dun signal MLI haute frquence suivi dun filtrage
passe bas
La premire mthode tudie (Figure V-7) consiste gnrer un signal MLI haute
frquence (environ 50kHz), puis de filtrer cette MLI par des filtres passe bas. Contrairement
au filtrage direct sur le signal MLI issu du contrleur, le filtrage sur le signal MLI haute
frquence rgnr par la carte DSP est plus simple. Les harmoniques de dcoupage ont
alors des frquences bien plus grandes (frquences multiples de la frquence de dcoupage).
Ainsi la frquence de coupure du filtre peut tre augmente, lattnuation pourra tre aussi
plus importante et la bande passante amliore.

Modulante
de rfrence
Modulante
analogique
extraite
Gnration
de la MLI
Extraction
par DSP
Filtre
Passe bas
Signal
MLI
MLI
haute
frquence
Contrleur MLI
Interface
Vers
ARENE URT

Figure V-7 : Principe de gnration dun signal analogique partir dun signal MLI haute frquence.
Les trois structures de filtres tudies sont ici dcrites Figure V-8 Figure V-10.

10
2
10
3
10
4
10
5
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bessel N=3 fc=2KHz
Butterworth N=3 fc=2KHz
Tchebytchev N=3 fc=2KHz dpassement 1dB
10
3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2

Figure V-8 : Caractristiques dattnuation des filtres de Bessel, Butterworth et Tchebytchev.

149

10
2
10
3
10
4
10
5
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
Frquence (Hz)
P
h
a
s
e

(
)
Bessel N=3 fc=2KHz

Figure V-9 : Caractristiques de phases des filtres de Bessel, Butterworth et Tchebytchev.
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
-4
Frquence (Hz)
D
e
l
a
i
s

(
s
)
Bessel N=3 fc=2KHz

Figure V-10 : Caractristiques de retard des filtres de Bessel, Butterworth et Tchebytchev.
Le filtre de Butterworth a comme principal avantage de garantir un gain pratiquement
constant sur sa bande passante. Lavantage de ce filtre est quil permet dextraire un signal
dont la frquence peut varier sur la bande passante du filtre sans lattnuer.
Le filtre de Tchebychev coupe avec une pente beaucoup plus forte au del de la
frquence de coupure, le pouvoir de filtrage de ce filtre est donc important. Ses principaux

150

inconvnients sont la grosse variation de gain sur sa bande passante et la distorsion importante
du signal car la phase varie de faon non linaire.
Le filtre de Bessel (ou Thomson) prsente lavantage dune variation de phase
relativement linaire en fonction de la frquence. La distorsion du signal de sortie est alors
plus faible quavec les filtres prcdents. Son principal inconvnient est son pouvoir de
filtrage rduit.
Tableau V-1 : Synthse des caractristiques propres aux filtres de Bessel, Butterworth et Tchebytchev.
Pour lapplication ralise, le filtre de Butterworth reprsente un relatif bon compromis
entre lattnuation du filtre et un faible retard, de plus, la distorsion dans la bande passante
engendre par ce filtre reste faible.
Un filtre de Butterworth du deuxime ordre a t dimensionn pour le filtrage dun
signal MLI ayant une frquence de dcoupage de 50kHz. Les paramtres de ce filtre sont les
suivants : une frquence de coupure de 5kHz (Figure V-11) ; une attnuation la frquence de
50kHz de -42dB. Le retard dans la bande passante obtenu est alors de 45s (Figure V-12). Ce
retard reste encore trop important et ce type de conversion na pas t retenu.
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-200
-150
-100
-50
0
Frquence (Hz)
P
h
a
s
e

(
)

Figure V-11 : Diagramme de Bode du filtre de Butterworth dordre 2 et de frquence de coupure de 5kHz.
Constance du
Gain sur la
bande passante
Pouvoir de
filtrage
Linarit de la
phase (faible
distorsion)
Rapidit
Butterworth ++ + + +
Tchebychev -- ++ -- --
Bessel + -- ++ ++

151

10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
x 10
-5
Frquence (Hz)
R
e
t
a
r
d

(
s
)

Figure V-12 : Retard du filtre de Butterworth dordre 2 et de frquence de coupure de 5kHz.
V.2.3.2 Liaison numrique directe
La liaison numrique directe consiste connecter linterface matrielle ARENE URT
par une liaison numrique. Les 3 phases sont alors codes sur n bits chacune et sont
connectes ARENE via les cartes dacquisition numriques (Figure V-13).

Modulante
numrique
extraite
Gnration
de la MLI
Extraction
par DSP
Modulante de
rfrence
nbits
Signal
MLI
Contrleur MLI Interface
Vers
ARENE URT

Figure V-13 : Principe de gnration dune modulante numrique code sur n bits partir dun DSP.
Cette solution est bien plus contraignante en terme de connectique quune solution
analogique o un seul conducteur par phase et une masse sont ncessaires pour tablir la
connexion. Dans le cas de la connexion propose, chaque phase est code sur 8 bits chacune.
Il faut alors connecter 24 fils entre linterface matrielle et ARENE pour les trois phases
(Figure V-14). Toutefois, lavantage majeur est quil ny a pas de composant lectronique
entre linterface et ARENE URT. Ainsi, il ny a pas de retards supplmentaires ni de
distorsion due la conversion numrique analogique (du ct de linterface matrielle) et
analogique numrique (du ct dARENE URT). Avec cette solution, toutes les entres
analogiques dARENE URT sont alors disponibles pour la connexion dautres quipements.

152

Figure V-14 : Photographie de la connectique par liaison numrique directe ralise sur ARENE URT.
Pour obtenir une valeur numrique interprtable par la simulation ARENE URT il faut
raliser une interface logicielle. Le principe de linterface est de calculer la valeur numrique
partir des 8 informations binaires de chaque phase (Figure V-15). Chaque bit est alors
pondr par un gain correspondant son poids binaire : 1 pour le bit de poids faible jusqu
128 pour le bit de poids fort. Ensuite la valeur moyenne de 127.5 est retranche puis un gain
de 1/127.5 est appliqu pour obtenir une modulante comprise entre +1 et -1.

Figure V-15 : Interface logicielle de conversion numrique / analogique dveloppe dans ARENE URT.
Cette interface logicielle, trs peu coteuse en temps de calcul (1s), prsente un
intrt tout particulier pour notre application.
V.2.3.3 Utilisation dun convertisseur Numrique / Analogique
Lutilisation dun convertisseur analogique / numrique (CNA) permet de transformer le
signal numrique issu du microprocesseur en une tension ou un courant analogique. La
rsolution choisie pour coder le signal est de 8 bits. Les sorties des CNA sont donc
directement interfaces avec ARENE par les cartes dacquisition analogiques.

153

Modulante
analogique
extraite
Gnration
de la MLI
Extraction
par DSP
Modulante de
rfrence

CNA
nbits
Signal
MLI
Contrleur MLI
Interface
Vers
ARENE URT

Figure V-16 : Principe de gnration dune modulante analogique partir dun DSP.
La rsolution du convertisseur est dfinie par son quantum q.
1 2
minimale on alimentati d' Tension maximale on alimentati d' Tension
q
n
= (V-1)
Pour n = 8 bits avec une tension dalimentation du convertisseur comprise entre 0 et 5V,
le quantum obtenu est de 19,6mV : soit une prcision de 0,4%, ce qui est suffisant pour
lapplication ralise.
Pour fixer les ides, un montage a t ralis avec un convertisseur en courant (DAC08)
permettant dobtenir un temps de conversion maximal de 135ns. Un montage amplificateur
oprationnel est ensuite utilis pour convertir le courant en tension. Lavantage majeur de
cette configuration est que le retard de lensemble reste trs faible (une centaine de
nanosecondes).
V.2.3.4 Choix de la communication
La liaison numrique directe est la mthode retenue pour les essais en temps-rel. Cette
mthode, certes coteuse en connectique, prsente lavantage important de ne pas crer de
distorsions sur le signal extrait ni de retards supplmentaires dans la boucle temps-rel. Afin
de valider le bon fonctionnement de linterface, un CNA a t utilis pour visualiser les
modulantes extraites loscilloscope.
V.2.4 Interface en mode moyen
V.2.4.1 Rsultat dextraction
Dans ce mode dextraction, linterface calcule la composante moyenne du signal MLI
entre deux fronts de ce signal (quations III-96 et III-97). Le signal extrait est alors trs
proche de la modulante si la frquence de dcoupage est assez importante devant la frquence
de la modulante (Cf. chapitre III III.4.2.1).
Un premier essai a t ralis avec linterface en mode moyen, en prenant une frquence
de dcoupage de 10kHz, bien plus importante que la frquence pour la modulante de 50Hz
(coefficient de modulation de 200). Le signal extrait doit alors tre trs proche de la
modulante. On peut observer (Figure V-17) quau retard prs, le signal extrait est identique

154

la modulante de rfrence. Par ailleurs, il ny a pas, ou trs peu de distorsion du signal. Tout
le contenu spectral de la modulante de rfrence est conserv dans le signal extrait que lon
pourra considrer, pour cette frquence de dcoupage, comme la modulante extraite .

Figure V-17 : Rsultat exprimental dextraction dune modulante 50Hz partir dun signal MLI 10kHz.
Un second essai a t ralis avec une frquence de dcoupage de 10kHz et une
frquence pour la modulante de 500Hz. Le signal extrait est alors prsent sur la Figure V-18.
Par comparaison avec les rsultats obtenus prcdemment, le signal extrait dans ce cas,
prsente plus de disparits par rapport la modulante de rfrence. Cela vient du fait que la
frquence de la modulante a augment par rapport la frquence de la MLI dun rapport de
10. Ainsi, la modulante extraite est assez dforme et la distorsion engendre par cette
mthode dextraction et non pas par linterface, est importante. Il faut noter que la moyenne
glissante applique sur le signal MLI produirait un rsultat tout fait similaire.
Le mme effet serait aussi prsent si la frquence de la MLI tait de 1kHz et la
frquence de la modulante de 50Hz (coefficient de modulation de 20). En gnral la
modulante est la frquence de 50Hz, voil pourquoi dans le cas de frquences de dcoupage
MLI relativement basses, il sera alors prfrable dutiliser linterface en mode moyen
harmonique.
(
p
.
u
.
)

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
x 10
-3
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante de rfrence
Modulante extraite

155

Figure V-18 : Rsultat exprimental dextraction dune modulante 500Hz partir dun signal MLI
10kHz.
Un dernier essai a t ralis avec une frquence pour la MLI de 10kHz et en ralisant
une variation de consigne sur la modulante. Le signal extrait est alors prsent sur la Figure
V-19.

Figure V-19 : Rsultat exprimental dextraction dune modulante en chelon partir dun signal MLI
10kHz.
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
x 10
-3
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Temps(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante extraite
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x 10
-4
0
5
10
15
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Porteuse
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x 10
-4
0
5
10
15
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante extraite
Signal MLI
(
p
.
u
.
)


156

La Figure V-19 montre la porteuse triangulaire qui est compare la modulante pour
raliser la MLI. La modulante extraite est alors gnre, et les tapes du calcul de la moyenne
entre deux fronts du signal MLI sont bien visibles (Cf. lapproche thorique : Figure III.41). Il
faut ainsi environ une priode de dcoupage environ pour que la valeur de la modulante
extraite gale nouveau la valeur de la modulante de rfrence. Cela sexplique par le fait
quil faut aussi une priode de dcoupage pour que le rapport cyclique de la MLI stablisse
sa valeur finale. Le retard propre linterface est alors trs faible et la mesure est prsente
dans le paragraphe suivant.
V.2.4.2 Etude du retard de traitement de linterface
Le retard provoqu par linterface peut avoir un rle trs important dans la simulation
temps-rel du contrleur MLI. Pour mesurer le retard propre linterface, on se heurte la
difficult de sparer le temps de gnration de la MLI du temps de traitement de linterface.
Le programme dextraction est une tche dinterruption IT (Interruption Task) du
DSP qui est dclenche par un front sur le signal MLI. Le temps de retard a t mesur sur le
DSP TMS320F2812 en utilisant une sortie active lors de lentre dans lIT et dsactive lors
de la sortie. Le synoptique suivant (Figure V-20) dtaille le principe de mesure du retard de
traitement de linterface.

Front sur le
signal MLI
Lancement de lIT de calcul de la
moyenne du signal MLI
Mise jour des sorties pour
la modulante extraite
Fin de lIT de calcul de la
moyenne du signal MLI
Bit de sortie
mis un
Bit de sortie
mis zro

Figure V-20 : Principe dutilisation dune tche dinterruption (IT) pour la mesure du temps de traitement.
La Figure V-21 montre le relev exprimental de la mesure du temps de traitement de
linterface.

157

Figure V-21 : Rsultat exprimental de la mesure du retard de traitement de linterface matrielle.
Le retard, ou temps de traitement, peut alors se traduire par:
- un temps de dtection (figure ci-dessus) correspondant au temps entre linstant
du front du signal MLI et linstant o lIT est excute ;
- un temps dexcution ncessaire au calcul de la moyenne et la mise jour des
sorties.
La faible valeur du retard obtenue, 2s environ, montre que linterface matrielle
ralise avec un systme de calcul de moyenne par DSP est trs efficace. Compte tenu du trs
faible retard de traitement, lutilisation de cette mthode est donc justifie par rapport aux
mthodes utilisant le filtrage analogique (Figure V-12). De plus la distorsion provoque par
linterface sur le signal de sortie reste trs faible, et nest pas observable sur les courbes
obtenues. Ces deux rsultats significatifs ont conduit retenir la solution du calcul de la
moyenne par DSP pour la ralisation de linterface matrielle.
V.2.5 Interface en mode moyen harmonique
Dans ce mode dextraction, linterface calcule la composante moyenne et harmonique
du signal MLI. Le principe est prsent dans le chapitre III III.4.2.2. Le signal extrait est
alors compos de la composante moyenne (modulante) et des harmoniques de dcoupage. Ces
harmoniques dus au dcoupage peuvent tre reprsents jusqu une valeur de la frquence
limite par le pas de temps de simulation (Cf. Figure III-42).
(
p
.
u
.
)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
x 10
-7
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Temps total de traitement = 1.843s
Signal MLI
Execution IT
Temps de
dtection
= 0.309s
Temps d'excution de l'IT = 1.534s

158

V.2.5.1 Rsultat dextraction avec un signal MLI 3kHz
Un premier essai a t ralis, en prenant un pas de temps pour le calcul de la
composante moyenne et harmonique de 30s.
Ce temps correspond au pas de temps de simulation (PT) dans le cas dune simulation
temps-rel. La frquence pour la MLI est de 3kHz, et pour la modulante de 50Hz.

Figure V-22 : Signal extrait par linterface en mode moyen harmonique avec f
MLI
=3kHz, PT=30s.
La Figure V-22 montre le signal extrait par linterface en mode moyen harmonique
partir du signal MLI.
Il est bien visible que les harmoniques dus au dcoupage sont bien prsents sur le signal
extrait. Ces harmoniques ont t calculs partir dune transforme de Fourier et les rsultats
sont prsents sur la Figure V-23.
La Figure V-23 montre que les rangs des harmoniques du signal MLI multiples de la
frquence de dcoupage sont tous bien reprsents sur le signal extrait.
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal extrait
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)


159

Figure V-23 : Harmoniques du signal extrait par linterface et du signal MLI (f
MLI
=3kHz, PT=30s).
Afin de comparer lamplitude de chaque harmonique, leffet dattnuation d
linterface et qui est li au calcul de la moyenne glissante et son chantillonnage (Cf.
Chapitre III III.2.3), doit tre pris en compte.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Frquence (Hz)
A
t
t
n
u
a
t
i
o
n

(
d
B
)

Figure V-24 : Attnuation thorique de linterface en fonction de la frquence du signal dentre (PT=30s).
(
p
.
u
.
)

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
Signal extrait
0.8281
0.7777
0.3046
0.1493
0.0915
0.0585 0.0548
0.8281
0.7641
0.278
0.1192
0.061
0.0344 0.0256
(
p
.
u
.
)


160

La comparaison est alors ralise en multipliant le signal MLI par cette attnuation
thorique calcule daprs lquation III-6 (Figure V-24).
Les rsultats sont prsents sur la Figure V-25 et montrent bien que linterface en mode
moyen harmonique a un rsultat tout fait similaire celui attendu et prsent dans la partie
thorique du chapitre III III.4.2.2.

Figure V-25 : Comparaison des harmoniques du signal extrait par linterface et des harmoniques du signal
MLI attnus par la fonction dattnuation thorique de linterface (f
MLI
=3kHz PT 30s).
V.2.5.2 Rsultat dextraction avec un signal MLI 10kHz
Un second essai a t ralis, en prenant un pas de temps pour le calcul de la
composante moyenne et harmonique de 30s, une frquence pour la MLI de 10kHz et pour la
modulante de 50Hz. La Figure V-26 montre le signal extrait par linterface partir du signal
MLI.
Comme la frquence de la MLI est plus importante que le pas de temps pour le calcul, la
plage de frquence des harmoniques dus au dcoupage est rduite. Ainsi la forme du signal
extrait une forme qui sapproche plus dune modulante que dans lessai ralis
prcdemment.

0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
Signal extrait
(
p
.
u
.
)


161

Figure V-26 : Signal extrait par linterface en mode moyen harmonique avec f
MLI
=10kHz, PT=30s.

Figure V-27 : Harmoniques du signal extrait par linterface et du signal MLI (f
MLI
=10kHz, PT=30s).
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal extrait
Signal MLI
0.8272
0.7406
0.2655
0.0737
0.5507
0.8272
0.0192 0.0237
0.091
0.018
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)

-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal extrait
(
p
.
u
.
)

(
p
.
u
.
)


162

Les harmoniques sont toujours bien reprsents (Figure V-27), cependant, leffet de
repliement prsent dans le chapitre III III.4.2.2 est bien visible, car des harmoniques non
multiples de la frquence de dcoupage sont prsents. Ces harmoniques restent cependant
faibles et leur impact rduit pour les simulation temps-rel.
La Figure V-28 prsente la comparaison entre lamplitude des harmoniques de la MLI
multiplis par la fonction dattnuation thorique de la mthode dextraction et les
harmoniques du signal extrait.

Figure V-28 : Comparaison des harmoniques du signal extrait par linterface et des harmoniques du signal
MLI attnus par la fonction dattnuation thorique de linterface (f
MLI
=10kHz PT 30s).
Lamplitude du fondamental 50Hz qui est aussi celui de la modulante est parfaitement
gale celle de la modulante extraite, cependant un lger cart est prsent sur lharmonique
10kHz, d la frquence de dcoupage de la MLI.
Les rsultats exprimentaux prsents montrent que le fonctionnement de linterface
matrielle en mode moyen harmonique est tout fait cohrent et sont tout fait semblables
ceux attendus par la thorie (Cf. chapitre III III.4.2.2).
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal MLI
Signal extrait
(
p
.
u
.
)


163

V.3 Test temps-rel du contrleur de D-STATCOM
V.3.1 Mise en oeuvre de la simulation temps-rel
V.3.1.1 Ralisation du contrleur MLI de D-STATCOM
V.3.1.1.1 Choix du support de ralisation
Le support de ralisation choisi pour raliser le contrleur du D-STATCOM est un
systme DSPACE. Le choix dun systme DSPACE a t utilis afin de valider le dispositif
de test temps-rel de contrleur MLI, constitu dARENE, de linterface logicielle et
matrielle.
Le systme DSPACE utilis (DS1102) a comme base logicielle : Matlab/Simulink et
comme base matrielle : un processeur DSP (TMS320C31 de Texas Instruments). Une fois la
programmation du dispositif effectue grce Matlab/Simulink, le systme DSPACE compile
les fichiers raliss sous forme dun code interprtable par le DSP (assembleur). La dernire
tape consiste en lexcution du programme en temps-rel sur le DSP.

Programmation
Matlab/Simulink
Compilation puis
transfert du code
dans le DSP
Excution du code
dans le DSP
Excution en temps-rel
SYSTEME
DSPACE

Figure V-29 : Principe de fonctionnement du systme DSPACE.
Dans lapplication ralise, le systme DSPACE prsente des avantages indniables.
Tout dabord sa simplicit de programmation : car elle seffectue laide de
Matlab/Simulink. Les asservissements dvelopps pour le contrleur du D-STATCOM
avaient, par ailleurs, dj t programms sur Matlab/Simulink dans le cadre des simulations
hors temps-rel. DSPACE a donc permis, pour lapplication ralise, un gain de temps
significatif.
Ensuite, ce systme apporte une trs bonne flexibilit de mise en oeuvre car les
asservissements avec les correcteurs PI dans Park ou avec les correcteurs rsonnants une fois
programms, ne prennent que peu de temps tre implants et mis en excution dans le DSP.

164

Ainsi il est possible de passer dun correcteur un autre trs rapidement, sans
dconnexions matrielles.
Finalement, le DSPACE permet, dans une certaine mesure, davoir accs aux variables
dasservissements et signaux de simulations, ce qui naurait pu tre possible avec un
prototype matriel de contrleur. Cette caractristique a permis de mieux valider le
fonctionnement du systme temps-rel en obtenant des signaux intermdiaires pour des
mesures de retards par exemple.
V.3.1.1.2 Caractristiques du systme DSPACE
Tout comme ARENE URT, le systme DSPACE est un systme fonctionnant en temps-
rel, sa principale caractristique est donc le temps de retard. Une mesure du temps de
rponse du DSPACE, a t effectu en utilisant une entre et une sortie analogique. Le temps
de rponse est proportionnel au pas de temps fixe (PT
DSPACE
) du systme DSPACE (Figure
V-30). De plus, il faut cependant ajouter ce retard les temps des conversions des entres
analogiques/numriques (CAN) et sorties numriques/analogiques (CNA). Deux rsolutions
pour les entres sont disponibles (deux CAN 16 bits et deux 12bits). La documentation
technique du composant DSP donne un temps de conversion de 4s pour un CAN 16 bits et
de 1,25s pour un CAN 12 bits. Pour le CNA, la rsolution est de 12 bits et le temps de
conversion de 4s. Une mesure sur le DPSACE a donn un temps de retard d aux
conversions dt denviron 6s, mais celui-ci est variable et dpend aussi de lentre
utilise.

Figure V-30 : Mesure des temps de retards du systme DSPACE.
(
p
.
u
.
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
-3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Signal en sortie du DSPACE
Signal en entre du DSPACE
2 3 4
x 10
-4
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
dt
PT
DSPACE

165

Un des paramtres limitant pour le systme DSPACE utilis est son nombre dentres
analogiques (4) et sorties analogiques (4), ce facteur limitant ne concerne pas les systmes de
nouvelle gnration. Dans lapplication ralise, le nombre dentres analogiques a limit les
tests pour les asservissements du D-STATCOM. En effet, typiquement, le D-STATCOM doit
permettre de maintenir la tension au point de raccordement une valeur de consigne (Cf.
Chapitre I I.2.1.3). Pour cela, le DSPACE aurait ncessit deux entres en tension (si le
rseau est quilibr en tension), deux en courant (si le neutre du D-STATCOM nest pas
raccord), une pour la tension du bus continu : soit au total 5 entres analogiques.
Les simulations temps-rel ralises ont cependant permis de tester les asservissements
du D-STATCOM de plus bas niveau : les asservissements des courants injects au rseau (2
entres analogiques : si le neutre nest pas raccord) et la tension du bus continu de londuleur
de tension (1 entre analogique). Classiquement, la synchronisation du contrleur du D-
STATCOM aurait d tre ralise avec une boucle verrouillage de phase (PLL) partir des
tensions au point de raccordement (dans le cas dune PLL monophase 1 seule entre
analogique est requise si les tension du rseau sont quilibres). Cela na pu tre effectu
compte tenu de la puissance de calcul du DSPACE 1102 qui na pas permis dy intgrer la
PLL (le pas de temps requis par le DSPACE aurait t, trop important pour tester les
contrleurs souhaits). Il a donc fallu gnrer directement langle pour les transformes de
Park permettant de synchroniser le contrleur en utilisant la dernire entre analogique
disponible du DSPACE (4 entres analogiques au total).
Les sorties du DSPACE utilises sont les sorties MLI gnres partir dun composant
ddi de la carte DSP (le circuit TMS320P14 de Texas Instruments), il est ainsi possible de
choisir une priode de MLI plus petite que le pas de temps de simulation. Il faut toutefois
noter que la mise jour de la MLI ne seffectue qu chaque pas de temps de simulation et
chaque front montant de la premire phase du signal MLI.
V.3.1.1.3 Temps de calculs et pas de temps de simulation du DSPACE
Les asservissements du D-STATCOM avec des correcteurs PI dans Park ont t
programms dans le DSPACE. Le temps de calcul sur la carte DSP conduit au choix dun
pas de temps de simulation pour le fonctionnement en temps-rel avec ce type de correcteurs
de 120s.
De mme, les asservissements du D-STATCOM avec des correcteurs rsonnants ont t
programms dans le DSPACE et le pas de temps de simulation choisi est de 100s.

166

V.3.1.2 Ralisation de la simulation en temps-rel avec ARENE URT

Interface
Matrielle
(DSP)
Contrleur de
D-STATCOM
(DSPACE)
Simulateur
temps-rel
(ARENE URT)

Figure V-31 : Photographies reprsentant le banc dessais temps-rel conu dans le cadre de cette thse.
V.3.1.2.1 Choix du modle de D-STATCOM
La frquence de dcoupage de la MLI qui doit tre tudie est de 10kHz.
Compte tenu du pas de temps estim pour le modle topologique de D-STATCOM
(temps de calcul estim de 20s avec les blocs dentres/sorties temps-rel) et du pas de
temps requis pour obtenir une bonne prcision au niveau des rsultats (1s), la simulation en
temps-rel du modle topologique nest pas possible avec le simulateur utilis pour la
frquence de dcoupage considre.
Linterface matrielle doit alors tre utilise afin dchantillonner correctement le signal
MLI et den extraire les composantes utiles. Deux modes de fonctionnement sont alors
possibles : le mode moyen et le mode moyen harmonique.
V.3.1.2.2 Simulation temps-rel en mode moyen et moyen harmonique
La simulation temps-rel pour les deux modes est constitue du modle de D-
STATCOM, de linterface logicielle et dun systme de validation et de synchronisation pour
le DSPACE. Ce systme de synchronisation et validation permet la gnration dune sortie de
validation pour le lancement des asservissements du DSPACE et de langle de
synchronisation pour les transformes de Park en mme temps que la simulation temps-rel
ARENE URT. Linterface logicielle permet de convertir les signaux issus de linterface
matrielle DSP cods sur 8 bits sur chaque phase.

167

Dans le mode moyen, un systme de dtection et de suppression des pics sur les signaux
de commande a t dvelopp pour la simulation ARENE URT. Les pics parasites peuvent
apparatre alatoirement lorsque lchantillonnage dARENE concide avec la mise jour des
8 bits de sortie de linterface DSP. Le temps de calcul estim de la simulation ARENE URT
est de 22s avec les blocs dentres/sorties temps-rel. Le pas de temps de simulation choisi
est de 30s en prenant en compte le temps ncessaire lacquisition des signaux par ARENE
URT.
Dans le mode moyen harmonique, la composition de la simulation temps-rel est
similaire celle utilise pour le mode moyen. Cependant, linterface dlimination des pics
parasites nest pas utilise compte tenu de lallure trs discontinue du signal extrait par
linterface (la partie utile du signal pourrait tre dtecte comme des pics parasites). Le temps
de calcul estim de la simulation ARENE URT en mode moyen est de 20s avec les blocs
dentres/sorties temps-rel. Le pas de temps de simulation choisi est de 30s.
V.3.2 Tests en temps-rel du dispositif
V.3.2.1 Test de validation pour un contrleur moyen de D-STATCOM
Ce test a t ralis afin de valider le fonctionnement en temps-rel du simulateur
ARENE URT connect au contrleur de D-STATCOM ralis avec DSPACE.
Dans cet essai, le DSPACE gnre directement les modulantes pour le modle de D-
STATCOM dans ARENE, au lieu de gnrer les signaux MLI comme prsent dans les
paragraphes suivants. Ainsi, le modle simul est un modle moyen, car les signaux de
commandes issus du contrleur sont des modulantes.

Simulation
hors temps-rel
ARENE URT
(D-STATCOM et rseau)

Contrleur Moyen
de D-STATCOM
1PT
DSPACE
Simulateur
temps-rel
ARENE URT
2PT
ARENE

DSPACE
Contrleur Moyen
de D-STATCOM
1PT
DSPACE
COMPARAISON
SB
2PT
ARENE
SB
2PT
ARENE
PT
ARENE
PT
ARENE

Figure V-32 : tests en temps-rel dun contrleur moyen de D-STATCOM. Reprsentation des retards
physiques dans la simulation hors temps-rel ARENE URT.

168

Le pas de temps du contrleur DSPACE est de 120s et dARENE URT de 30s
(Tableau V-2). Pour valider les rsultats obtenus en temps-rel, une simulation hors temps-
rel a t prise comme rfrence. Afin de bien traduire les phnomnes inhrents la
simulation temps-rel : les retards dus au DSPACE (un pas de temps de simulation : 120s) et
ARENE URT (deux pas de temps de simulation : 60s) ont t modliss dans la simulation
hors temps-rel.
ARENE URT DSPACE
Pas de temps de simulation temps-rel 30s 120s
Compensation des retards dans la simulation hors
temps-rel (dus chaque lment correspondant)
60s 120s
Tableau V-2 : Paramtres des simulations pour lessai ralis.
Pour le fonctionnement en temps-rel, seuls deux pas de temps de retard sont
imputables ARENE URT : pour lacquisition, le traitement et la restitution des signaux
(Chapitre II II.5.2). Toutefois, dans cette application, il a t ncessaire dutiliser un
Schma Bloc (SB) dARENE URT afin de modliser le D-STATCOM. Il faut bien noter
que le passage dans un schma bloc dARENE provoque la perte de deux pas de temps. Le
retard total dARENE URT, pour notre application, est donc de 4 pas de temps de simulation.
Un schma Bloc est galement utilis pour modliser le D-STATCOM dans la
simulation hors temps-rel. Ainsi, seuls sont compenss les deux pas de temps dus
lacquisition au traitement et la restitution des signaux dARENE URT (Figure V-32).
Les effets de quantification des convertisseurs et de jitter de phase (Cf. Chapitre II
II.5.3.2) dus lchantillonnage des signaux par le DSPACE et ARENE nont pas t
reprsents.
La Figure V-33 montre les courants injects au rseau par le D-STATCOM, et la Figure
V-34 la tension du bus continu du systme.
Les correcteurs moyens tests utilisent des PI dans le repre de PARK.

169

0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Modle moyen
simulation temps-rel
avec ARENE URT sans interface
Modle moyen
simulation hors temps-rel
avec ARENE URT

Figure V-33 : tests en temps-rel dun contrleur moyen de D-STATCOM. Courants injects au rseau,
comparaison avec la simulation hors temps-rel.

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Modle moyen
simulation temps-rel
avec ARENE URT sans interface
Modle moyen
simulation hors temps-rel
avec ARENE URT
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75
1572
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
1588
1590
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)

Figure V-34 : tests en temps-rel dun contrleur moyen de D-STATCOM. Tension du bus continu,
comparaison avec la simulation hors temps-rel.

170

Les courbes obtenues sont pratiquement identiques en rgime permanent tout comme en
rgime transitoire. Cela montre effectivement que les impacts de la simulation temps-rel se
traduisent principalement dans cet essai par des retards dus au DSPACE et ARENE URT.
V.3.2.2 Tests de contrleurs MLI de D-STATCOM
Lun des objectifs majeurs de ce projet a t dtablir des mthodes pour le test des
contrleurs MLI ayant des frquences de dcoupages leves. Les tests suivants montrent les
rsultats obtenus avec le banc dessais dtudes temps-rel (Figure V-31) qui a t
dvelopp spcialement dans le cadre de ce projet.
Les asservissements du contrleur MLI de D-STATCOM qui ont t raliss sur le
DSPACE, ont t valids par nos soins sur le banc exprimental universel . Ce banc a
permis dobtenir les rsultats exprimentaux dun D-STATCOM rel connect au rseau (Cf.
chapitre IV IV.3). Ces mmes asservissements ont ensuite t tests sur le banc dtudes
temps-rel et ont t ainsi valids exprimentalement. Cela montre quil est tout fait possible
de tester des contrleurs MLI industriels avec le banc dtudes temps-rel dvelopp.
Linterface matrielle a t utilise dans les deux modes pour extraire soit les
modulantes ou les modulantes et les harmoniques de dcoupage des signaux MLI. Les
signaux gnrs par linterface matrielle sont ensuite utiliss par le simulateur temps-rel
ARENE URT pour piloter le modle de D-STATCOM simul (Figure V-35).

DSPACE
Contrleur MLI
de D-STATCOM
1PT
DSPACE
MLI

COMPARAISON
Signaux
extraits
Simulateur
temps-rel
ARENE URT
2PT
ARENE
SB
2PT
ARENE
Simulation
hors temps-rel
ARENE URT

Contrleur Moyen
de D-STATCOM
2PT
ARENE
SB
PT
ARENE
PT
ARENE
Gnration
MLI
0

T
MLI

1PT
DSPACE

DSP
Interface matrielle :
- mode moyen
- moyen harmonique
T
MLI
/2
2s
+
T
PT
/2

Figure V-35 : tests en temps-rel dun contrleur MLI de D-STATCOM. Reprsentation des retards
physiques dans la simulation hors temps-rel ARENE URT.

171

V.3.2.2.1 Contrleur de D-STATCOM MLI avec interface en mode moyen
Les essais prsents dans les paragraphes suivants ont t raliss avec le contrleur de
D-STATCOM MLI 10kHz ralis avec DSPACE. Les asservissements avec des correcteurs
PI dans Park et rsonnants ont t tests. Le temps de calcul estim de la simulation ARENE
URT en mode moyen est de 22s avec les blocs dentres/sorties temps-rel. Le pas de temps
de simulation choisi est de 30s.
V.3.2.2.1.1 Correcteurs PI dans Park
Le pas de temps du contrleur DSPACE avec les correcteurs PI dans Park choisi est de
120s et pour ARENE URT de 30s. Pour valider les rsultats obtenus en temps-rel, la
simulation hors temps-rel, dont certains retards ont t compenss (Figure V-35), a t
utilise comme rfrence (tableau suivant). La Figure V-36 montre les courants injects au
rseau par le D-STATCOM. La Figure V-37 montre la tension du bus continu du systme. La
Figure V-38 montre la modulante dans la simulation ARENE URT issue de linterface
matrielle.
ARENE URT DSPACE
temps-rel (dus chaque lment correspondant)
60s 120s
0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Simulation temps-rel avec ARENE URT.
Interface en mode moyen
Simulation hors temps-rel du modle moyen
avec ARENE URT.
Compensation des pas de temps

Figure V-36 : tests en temps-rel dun contrleur MLI de D-STATCOM avec correcteurs PI dans Park.
Interface de mode moyen (f
MLI
=10kHz). Courants injects au rseau, comparaison avec la simulation hors
temps-rel.

172

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Simulation temps-rel avec
ARENE URT.
Simulation hors temps-rel du
modle moyen avec ARENE URT.
0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6 0.62 0.64 0.66 0.68 0.7
1574
1576
1578
1580
1582
1584
1586
1588
1590
1592
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)

MLI
=10kHz). Tension du bus continu, comparaison avec la simulation hors temps-
rel.

MLI
=10kHz). Modulantes, comparaison avec la simulation hors temps-rel.
0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
M
o
d
u
l
a
n
t
e
s
Simulation temps-rel avec ARENE URT. Interface en mode moyen
Simulation hors temps-rel du modle moyen avec ARENE URT.
(
p
.
u
.
)


173

V.3.2.2.1.2 Correcteurs rsonnants
Le pas de temps du contrleur DSPACE avec les correcteurs rsonnants est de 100s et
pour ARENE URT de 30s. On obtient alors les paramtres suivants pour les simulations
temps rel et hors temps-rel avec compensation des retards.
ARENE URT DSPACE
temps-rel (dus chaque simulateur correspondant)
60s 100s
0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
avec ARENE URT.

Figure V-39 : tests en temps-rel dun contrleur MLI de D-STATCOM avec correcteurs rsonnants.
MLI
temps-rel.

174

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
Simulation temps-rel
avec ARENE URT.
Simulation hors temps-rel du
modle moyen avec ARENE URT.
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
1565
1570
1575
1580
1585
1590
1595
1600
1605
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)

MLI
=10kHz). Tension du bus continu, comparaison avec la simulation hors temps-
rel.
0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Temps (s)
M
o
d
u
l
a
n
t
e
s

(
p
u
)
Simulation hors temps-rel du modle moyen avec ARENE URT.

MLI
=10kHz). Modulantes, comparaison avec la simulation hors temps-rel.

175

V.3.2.2.1.3 Bilan des rsultats obtenus par linterface en mode moyen
Les rsultats obtenus, montrent que leffet des retards introduits par la gnration de la
MLI et par linterface matrielle est bien sensible sur les rgimes transitoires. Ces retards non
compenss dans la simulation hors temps-rel de rfrence proviennent :
- du temps de traitement de linterface matrielle. Cependant le retard mesur sur
linterface reste trs faible (2s) compar la priode de la MLI : T
MLI

(100s) ;
- du principe mme du calcul de la moyenne sur le signal MLI. Comme prsent
dans le chapitre III III.2.3.1.1, lapplication dune moyenne glissante durant
une priode de MLI conduit un retard de T
MLI
/2 ;
- du temps de gnration de la MLI. En effet sur le DSPACE utilis, la
gnration de la MLI seffectue avec un composant numrique ddi. La mise
jour des MLI ne seffectue qu chaque front montant du signal de la premire
phase, ainsi le retard introduit nest pas constant (effet de Jitter) et peut varier
entre 0 et la priode de dcoupage T
MLI
.
Le tableau suivant montre le bilan des retards prsents dans la boucle temps-rel.
Composant Retard minimum Retard maximum
ARENE URT : Temps-rel 2PT
ARENE
2PT
ARENE

ARENE URT : Schma Bloc 2PT
ARENE
2PT
ARENE

DSPACE PT
DSPACE
PT
DSPACE

Gnration de la MLI avec
DSPACE
0 T
MLI
retard de traitement
2s 2s
mthode dextraction
T
MLI
/2 T
MLI
/2
Tableau V-5 : Interface en mode moyen. Analyse des retards de chaque lment de la boucle temps-rel.
Pour lapplication utilisant des correcteurs PI dans Park (PT
ARENE
=30s,
PT
DSPACE
=120s, T
MLI
=100s), le retard thorique de la boucle temps-rel global est compris
entre 292s et 392s. Ce retard est relativement consquent, a une influence assez
significative sur les rsultats obtenus lors de cette simulation temps-rel. Une simulation
ralise avec une valeur de retard pour la compensation de 300s (10 pas de temps ARENE

176

URT) a donn de trs bons rsultats et montre que le retard de la boucle temps-rel est bien
compris dans la plage thorique attendue (Figure V-42).
0.492 0.494 0.496 0.498 0.5 0.502 0.504 0.506 0.508 0.51 0.512
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Temps(s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Simulation temps-rel avec ARENE URT
Simulation hors temps-rel avec ARENE URT
Compensation de la totalit des retards

MLI
temps-rel en compensant la totalit des retards de la boucle temps-rel.
Dautres aspects peuvent rentrer aussi en jeu, comme la quantification due la liaison 8
bits ralise entre linterface matrielle et ARENE URT. En effet dans cette application leffet
de quantification est relativement marqu car la valeur de la modulante (Figure V-38) est
assez faible (valeur maximale dans cet essai de 0.2). Cela montre bien que le systme temps-
rel peut accepter une variation de lamplitude des modulantes assez consquente grce la
prcision de linterface matrielle dveloppe. Pour obtenir une valeur de modulante plus
leve et ainsi de meilleurs rsultats lors de la simulation temps-rel, il est tout fait
envisageable de rduire la tension du bus continu (Cf. Chapitre III quation III-50) en
modifiant la consigne du contrleur de D-STATCOM.
Les rsultats obtenus avec linterface en mode moyen montrent que le test des
contrleurs MLI est possible avec la mthode propose et que les rsultats sont tout fait
convenables en terme de prcision. Les frquences de dcoupage qui ont t testes avec cette
mthode vont de 5kHz 80kHz. Au del de ces limites la simulation temps-rel nest plus
possible.

177

V.3.2.2.2 Contrleur de D-STATCOM MLI avec interface en mode moyen harmonique
Les essais prsents dans les paragraphes suivants ont t raliss avec le contrleur de
D-STATCOM MLI 3kHz ralis avec DSPACE. Les asservissements avec des correcteurs
PI dans Park et rsonnants ont t tests.
Le temps de calcul estim de la simulation ARENE URT en mode moyen harmonique
est de 20s avec les blocs dentres/sorties temps-rel. Le pas de temps de simulation choisi
est de 30s.
V.3.2.2.2.1 Correcteurs PI dans Park
Le pas de temps du contrleur DSPACE avec les correcteurs PI dans Park est de 120s
et pour ARENE URT de 30s. On obtient alors les paramtres suivants pour les simulations.
ARENE URT DSPACE
60s 120s
0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
Interface en mode moyen harmonique
avec ARENE URT.

Interface de mode moyen harmonique (f
MLI
=3kHz). Courants injects au rseau, comparaison avec la
simulation hors temps-rel.

178

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
avec ARENE URT.

MLI
=3kHz). Tension du bus continu, comparaison avec la simulation
hors temps-rel.
V.3.2.2.2.2 Correcteurs rsonnants
Le pas de temps du contrleur DSPACE avec les correcteurs rsonnants est de 100s et
pour ARENE URT de 30s. On obtient alors les paramtres suivants pour les simulations.
ARENE URT DSPACE
60s 100s

179

0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

i
n
j
e
c
t

(
A
)
avec ARENE URT.

MLI
=3kHz). Courants injects au rseau, comparaison avec la
simulation hors temps-rel.
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2
1480
1500
1520
1540
1560
1580
1600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

(
V
)
avec ARENE URT.

MLI
=3kHz). Tension du bus continu, comparaison avec la simulation
hors temps-rel.

180

V.3.2.2.2.3 Bilan des rsultats obtenus par linterface en mode moyen harmonique
Dans cette application leffet des retards introduits par la gnration de la MLI et de
linterface matrielle est prsent mais difficilement visible sur les rsultats obtenus compte
tenu de la reprsentation des harmoniques dans la simulation temps-rel. Les retards introduits
par la mthode propose proviennent :
- du temps de traitement de linterface matrielle. Cependant ce retard (environ
2s) est trs faible et peut pratiquement tre nglig compar la priode de la
MLI (T
MLI
= 333s) ;
- du principe mme du calcul de la moyenne sur le signal MLI. Lapplication
dune moyenne glissante en mode moyen harmonique durant un pas de temps
de simulation conduit un retard de PT/2 (15s) ;
- du retard d la gnration de la MLI avec le DSPACE utilis qui peut varier
entre 0 et la priode de dcoupage T
MLI
(333s).
Le tableau suivant montre le bilan des retards prsents dans la boucle temps-rel pour
linterface en mode moyen harmonique.
Composant Retard minimum Retard maximum
ARENE URT : Temps-rel 2PT
ARENE
2PT
ARENE

ARENE URT : Schma Bloc 2PT
ARENE
2PT
ARENE

DSPACE PT
DSPACE
PT
DSPACE

Gnration de la MLI avec
DSPACE
0 T
MLI
retard de traitement
2s 2s
mthode dextraction
PT
ARENE
/2 PT
ARENE
/2
Tableau V-8 : Interface en mode moyen harmonique. Analyse des retards de chaque lment de la boucle
temps-rel.
Pour les rsultats obtenus avec cette application en utilisant linterface en mode moyen
harmonique et les correcteurs PI dans Park (PT
ARENE
=30s, PT
DSPACE
=120s, T
MLI
=333s), le
retard thorique global de la boucle temps-rel est compris entre 257s et 590s. Ce retard
peut tre trs consquent et son influence est donc trs significative sur les transitoires
obtenus lors de cette simulation temps-rel et sur la stabilit de la boucle temps-rel.
Cependant, il faut bien noter que les contrleurs MLI peuvent intgrer des mthodes de
compensation des retards : qui peuvent tre dus aux temps de latence des interrupteurs de

181

puissance, du contrleur lui-mme et des retards introduits par les capteurs. La compensation
des retards par le contrleur na pas t teste, et ce choix est justifi car cela a permis de
dterminer les limites des simulations temps-rel ralises. Si la boucle temps-rel est instable
ou si les rsultats obtenus ne sont plus assez prcis, alors il est tout fait envisageable de
compenser ces retards via le contrleur.
Comme prcdemment les aspects de quantification rentrent aussi en jeu.
Les rsultats obtenus avec linterface en mode moyen harmonique sont encourageants.
Ils montrent quil est possible de tester des contrleurs MLI tout en reprsentant les
harmoniques de dcoupage dans la simulation temps-rel.
La Figure V-47 montre une comparaison des harmoniques prsents dans les signaux de
commande du D-STATCOM entre la simulation temps-rel ARENE URT et une simulation
hors temps-rel quivalente Matlab/Simulink. La simulation hors temps-rel Matlab/Simulink
a t ralise partir du modle topologique en appliquant la moyenne glissante
chantillonne (dfinie dans le chapitre III III.4.2.2) sur les signaux MLI.
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Modulante et harmoniques : simulation Matlab/Simulink
Modulante et harmoniques : simulation Temps-rel ARENE URT
0.1851
1.039
0.109
0.2536
0.1053
0.04657
0.1839
1.213
0.158
0.2701
0.0941
0.06629

Figure V-47 : Comparaison des harmoniques prsents dans le simulateur ARENE URT lors de la simulation
temps-rel en mode moyen harmonique. Comparaison avec les harmoniques obtenus lors dune simulation
hors temps-rel quivalente avec Matlab Simulink, en appliquant une moyenne glissante chantillonne sur
les signaux MLI (f
MLI
=3kHz, PT 30s).

182

Les harmoniques multiples de la frquence de dcoupage sont bien prsents dans la
simulation temps-rel ARENE URT et leurs amplitudes correspondent trs bien au rsultat
thorique attendu (Matlab/Simulink).
Les frquences de dcoupage qui ont t testes en mode moyen harmonique vont de
2kHz 16kHz pour un pas de temps de simulation temps-rel de 30s. Au del de ces limites
la simulation temps-rel nest plus possible.
Il faut bien noter que la frquence limite haute de la MLI (15kHz) est essentiellement
lie au pas de temps de simulation utilis (Cf. Chapitre III III.4.2.2). Il est ainsi possible
daugmenter la frquence des MLI pouvant tre testes si le pas de temps de simulation est
rduit, et dans ce cas f
PT
augmente.
V.4 Simulation temps-rel hybride
V.4.1 Prsentation des objectifs et du dispositif simul
Lun des principaux intrts de la simulation hybride est quelle permet dallier les
avantages de la simulation analogique (rseau lectriques taille rduite) ceux de la
simulation numrique (cration de dfauts ou de perturbations rseau... Cf. Chapitre II
II.3.1.3).
Le procd tudi grce au simulateur hybride temps-rel est un banc exprimental
analogique permettant lanalyse de diffrentes technologies doliennes. Dans lapplication
retenue, le banc analogique se compose dune Machine ASynchrone Double Alimentation
(MASDA) fonctionnant en gnratrice qui est entrane par une machine courant continu
permettant de reproduire limage dun couple olien (Figure V-49).
Originellement, le banc analogique olien a t connect sur le rseau EDF. Ainsi il
ntait pas possible dtudier le comportement de lolienne face aux perturbations telles que
les creux de tension, les variations de frquence, le fonctionnement en mode lot, etc.
Dans ce contexte, la simulation hybride temps-rel trouve un champ dapplication
extrmement riche, car le rseau lectrique est simul dans le simulateur numrique ce qui
permet de crer des dfauts ou des perturbations sur celui-ci. Ainsi il est possible dtudier le
comportement de lolienne face aux perturbations du rseau. Il est naturellement possible
dtudier limpact de la connexion de lolienne sur le rseau simul et sur les autres
quipements (protections ou autres producteurs) modliss.
Le simulateur temps-rel hybride prsent ici a t dvelopp par [OCN 05]. Par
ailleurs, ce simulateur hybride permet aussi les essais dautres dispositifs en puissance comme
par exemple : les piles combustible, les systmes photovoltaques ou alors des systmes
FACTS Dautres types de dispositifs de puissance pourront tre aussi tests comme les

183

systmes de protection (protections de dcouplage), les systmes base dlectronique de
puissance (interfaces de producteurs incluant leurs rgulations, etc.).
Le simulateur hybride ralis sappuie sur le simulateur numrique temps-rel ARENE
URT. Dans la solution prsente Figure V-48, une connexion shunt est ralise. Un
amplificateur de puissance command en tension modlise le point de raccordement du
producteur au rseau et lutilisation dun capteur de courant permet lacquisition des courants
dans ARENE URT. Ainsi une boucle temps-rel est cre et rend possible la reprsentation de
lolienne sur le rseau simul.

Simulateur numerique Temps-Rel
Capteur
de courant

Courant mesur

Amplificateur
de puissance ~
Tension
rseau
~

Equipement
tester
SIMULATEUR HYBRIDE
Rseau modlis

Figure V-48 : Principe de la simulation hybride.
Les principales caractristiques des lments composants le simulateur temps-rel
hybride sont prsentes dans [OCN 05].

Injecteur de courant pilot
Courant mesur
Consigne
en
tension
Rsistance
dabsorption
TURBINE
EOLIENNE
GENERATEUR EOLIEN ARENE URT
CNA
CAN
SIMULATEUR HYBRIDE

Equivalen
Noeud
Infini
Ligne
Charge

Mesure de tension
DC
AC
AC
MASDA MCC
Amplificateur
Capteur
de
courant
BANC EOLIEN

Figure V-49 : Schma du banc exprimental ddi la simulation hybride ralis.
Sur le schma utilis ci-dessus, deux parties distinctes peuvent tre identifies :
- le simulateur hybride comportant le simulateur temps-rel ARENE URT
(modlisation dun rseau de distribution), lamplificateur de puissance, le
capteur de courant et une rsistance dabsorption (dissipation de puissance);

184

- le banc olien comportant un gnrateur olien (MASDA) entran par une
machine courant continu en rgime de moteur (MCC) modlisant la turbine.
Le rseau de distribution utilis fonctionne sous 20kV et comporte : 1 nud infini, 15
lignes, 13 charges et un injecteur de courant permettant dintgrer les entres/sorties de la
gnratrice olienne dans le simulateur ARENE URT.

Equivalent
Gnratrice
Eolienne
Equivalent
Noeud
Infini
Ligne
Charge

Figure V-50 : Schma simul lors des essais de la connexion hybride de lolienne.
Les lignes sont modlises par des impdances de type RL (Rsistance et Inductance
placs en srie). Les paramtres ont t en considrant que chaque tronon a une longueur de
5km. Les lignes ont une rsistance de 1 et une inductance de 12mH. Les charges sont
galement de type RL, et ont une rsistance de 800 et une inductance de 1274mH (chaque
charge absorbe une puissance denviron 0,4MW).
V.4.2 Simulation hybride temps-rel du systme olien MASDA
V.4.2.1 Courant inject au rseau par lolienne
Dans cet essai, les asservissements de lolienne permettent dextraire le maximum de
puissance du vent.
Ainsi, le profil du vent est directement li lvolution de lamplitude du courant en
sortie de lolienne. La Figure V-51 montre le courant inject par lolienne sur le rseau
simul dans ARENE URT.

185

V
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

[
m
/
s
]
10
7,5
5
2,5
0
-2,5
-5
-7,5
-10
-12,5
50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

g

[
A
]
120 140 160 180 200 220 240
V
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

[
m
/
s
]
10
7,5
5
2,5
0
-2,5
-5
-7,5
-10
-12,5
50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

g

[
A
]
120 140 160 180 200 220 240

Figure V-51 : Courant gnr par lolienne durant la simulation temps-rel hybride.
V.4.2.2 Cration dun creux de tension sur le rseau simul
Lun des intrts majeur de la simulation hybride est la cration de perturbations sur le
rseau. Dans cet essai, un creux de tension a t ralis sur le rseau simul et son impact est
clairement visible sur le courant gnr par lolienne (Figure V-52).

Temps [s]
Temps [s] 179,96 179,98 180,00 180,02 180,04 199,96 199,98 200,00 200,02 200,04
179,96 179,98 180,00 180,02 180,04 199,96 199,98 200,00 200,02 200,04
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
60
40
20
0
-20
-40
-60
15
10
5
0
-5
-10
-15
T
e
n
s
i
o
n

r
s
e
a
u

[
k
V
]
C
o
u
r
a
n
t

g

[
A
]
Temps [s]
Temps [s] 179,96 179,98 180,00 180,02 180,04 199,96 199,98 200,00 200,02 200,04
179,96 179,98 180,00 180,02 180,04 199,96 199,98 200,00 200,02 200,04
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
60
40
20
0
-20
-40
-60
15
10
5
0
-5
-10
-15
T
e
n
s
i
o
n

r
s
e
a
u

[
k
V
]
C
o
u
r
a
n
t

g

[
A
]

Figure V-52 : Courant gnr par lolienne durant la simulation temps-rel hybride face un creux de
tension rseau.

186

Il faut toutefois noter quune limite en puissance active absorbe par lamplificateur est
prsente : ce qui a conduit limiter le courant actif gnr par la MASDA. Ainsi, dans cet
essai, lolienne absorbe plus de courant ractif requis pour sa magntisation quelle ne
produit dactif. Ainsi, lors dune baisse notable de tension rseau, la puissance sur lolienne
restant constante durant lessai : le courant actif doit augmenter. Le courant ractif, qui est
majoritaire dans cet essai, diminue. Ainsi, se produit une baisse globale du courant de
lolienne. Lors de laugmentation de la tension, la MASDA doit tre re-magntise et un pic
de courant se produit alors.
Les simulations hybrides ralises sur lolienne MASDA ont t mens avec succs,
et montrent la faisabilit et lintrt dun tel type de simulation pour les tudes de dispositifs
ou dquipements rels.
V.5 Conclusion
Les mthodes dveloppes pour tester des contrleurs MLI ont t valides. Les
simulations temps-rel ont t ralises avec un contrleur MLI et compares des
simulations hors temps-rel (valides dans le chapitre prcdent). Lobjectif a t de pouvoir
juger de la validit des mthodes thoriques dveloppes dans le cadre de cette thse (Cf.
Chapitre III III.4). De plus, lanalyse et la comprhension des rsultats obtenus temps-rel a
t ainsi rendues possible. En effet, les retards des diffrents lments de la simulation temps-
rel ont pu tre identifis par comparaison avec les simulations hors temps-rel intgrant ces
mmes retards.
La simulation hybride dun moyen de production sur ARENE URT a t mene avec
succs. Les rsultats obtenus sont trs encourageants et montrent clairement la faisabilit de la
simulation hybride temps-rel. Le banc olien MASDA a t test en crant des perturbations
sur le rseau simul. Ce nouvel outil de simulation hybride temps-rel, ouvre de nombreuses
perspectives pour les tests de moyens de productions (photovoltaque, PAC, etc.) ou des
systmes D-FACTS (D-STATCOM, DVR, UPQC mais aussi des systmes thyristors
comme le SVC Static Var Compensator...). De plus, des tests en puissance de protections sont
clairement envisageables (dcouplage, systmes de calcul de distance de dfaut, etc.).

CONCLUSION GENERALE

CONCLUSION GENERALE

187

Cette thse a t consacre au test en temps-rel des systmes base dlectronique de
puissance.
Le but fix initialement tait de concevoir un banc exprimental pour tester des
contrleurs MLI en temps-rel avec des frquences de dcoupage de lordre de la dizaine de
kilohertz.
Lapplication choisie pour ces tests a t le D-STATCOM command en MLI. Ce choix
a t motiv par le fait que les frquences de dcoupage en jeu se heurtent la faiblesse
relative des frquences dchantillonnage des calculateurs temps rel.
La problmatique du choix de la modlisation la mieux adapte pour le temps-rel sest
ensuite pose tout naturellement. Ainsi la proposition de mthodes de slections (Cf. Chapitre
III) a t ralise. Dans lapplication ralise, le choix du modle moyen triphas dun
onduleur a t fait car ce modle prsentait un temps de calcul trs rduit et une trs bonne
prcision de simulation.
Ensuite ces modles ont t valids grce des simulations hors temps-rel, en
considrant leurs prcisions par rapport lvolution du pas de temps fixe de simulation. Ce
type dessais est important en temps-rel car si la taille du rseau simul augmente par
exemple, le pas de temps de simulation doit parfois tre lui aussi augment pour respecter la
contrainte temps-rel.
Puis des mthodes thoriques pour la simulation en temps-rel de contrleurs
donduleurs de tension ont t dveloppes. Ces mthodes novatrices, permettent de tester des
contrleurs avec des frquences de dcoupage trs leves grce au mode moyen . Par
ailleurs, il a t galement possible de tester des frquences de dcoupage plus basses tout en
reprsentant les harmoniques de dcoupage dans la simulation temps-rel. Cette dernire
mthode prsente un intrt tout particulier pour les tudes des harmoniques gnres par le
convertisseur dlectronique de puissance simul et sa commande. Il faut noter que ces deux
mthodes fonctionnent aussi si la frquence de dcoupage de la MLI volue durant la
simulation (application possible la traction lectrique).
Les mthodes thoriques ont t ensuite implantes dans un microprocesseur DSP. Il a
donc fallu adapter le principe de ces mthodes en un langage de programmation adapt.
Linterface matrielle qui a t ainsi ralise a t valide sparment pour bien dfinir ces
caractristiques. Ainsi, il a t possible de dterminer son impact sur la simulation temps-rel.
Un contrleur de D-STATCOM a t ralis grce un systme DSPACE. Les
asservissements du D-STATCOM ont t simuls sur Matlab/Simulink et tests sur un banc
exprimental avec un onduleur rel. Sil ny a pas de problme majeur pour limplantation de
ces lois de commandes dans le DSPACE ; il faut cependant bien noter que les instants exacts
dchantillonnage et de restitution des signaux en entre/sortie du dispositif DSPACE ne sont
CONCLUSION GENERALE

188

pas matrisables, donc non synchroniss (en comparaison avec un systme programm
directement sur DSP). Cela a conduit lanalyse fine des caractristiques de DSPACE pour
dterminer les parties fixes et variables des retards de ce systme. Le mme problme sest
pos pour le simulateur ARENE URT. Chaque lment de la boucle temps-rel a ainsi t
analys sparment.
Finalement, les tests en temps-rel du contrleur MLI de D-STATCOM ont t raliss
et mens avec succs. Les frquences de MLI testes vont de 2kHz 10kHz avec linterface
en mode moyen harmonique jusqu 80 kHz en mode moyen. Il faut, par ailleurs, bien noter
quavec le banc exprimental temps-rel qui a t conu, les tests des contrleurs associs aux
diffrentes applications prsentes dans le chapitre I sont toutes potentiellement ralisables.
Les mthodes novatrices dveloppes dans le cadre de cette thse s'appliquent galement aux
autres simulateurs numriques temps-rel.
La disponibilit du temps aidant, il a t possible de poursuivre les travaux par des
simulations hybrides. Ainsi, un simulateur hybride t conu, et le test dun systme olien
machine induction double alimentation (MASDA) a pu tre ralis. Les rsultats montrent
le bon fonctionnement de lensemble olienne connecte au simulateur hybride.
Les perspectives ce travail peuvent tre mentionnes comme suit :
- dvelopper une interface matrielle capable de dtecter automatiquement quel
mode utiliser (moyen ou moyen harmonique) pour le test de contrleurs MLI ;
- les tests de dispositifs en puissance par le simulateur hybride dvelopp va
permettre le test de moyens de productions (photovoltaque, PAC, etc.) ou des
systmes D-FACTS (D-STATCOM, DVR, UPQC mais aussi des systmes
thyristors comme le SVC Static Var Compensator...). De plus, des tests en
puissance de protections sont clairement envisageables (dcouplage, systmes de
calcul de distance de dfaut, etc.) ;
- lmulation de systmes de production via des sources programmables toffera
certainement le dispositif temps rel hybride.

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The Third International PIEMC 2000, Page(s): 502 - 507 vol.1, 2000.

ANNEXES

ANNEXES

195

Annexe A

Conventions des transformes de Park et transformes de Park Inverse utilises

Transforme de Park utilisant la conservation des amplitudes :

La transforme de Park est dfinie par :

( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

=
(
(
3
2
1
q
d
x
x
x
.
3
2
t sin
3
2
t sin t sin
3
2
t cos
3
2
t cos t cos
3
2
x
x

Et la transforme de Park inverse est dfinie par :

( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

=
(
(
(
(
(
q
d
3
2
1
x
x
.
3
2
t sin
3
2
t cos
3
2
t sin
3
2
t cos
t sin t cos
x
x
x

x
2

120
x
3

120
120
x
1

1
PARK
PARK
q : axe quadrature
d : axe direct
x
d

x
q

t

ANNEXES

196

Annexe B

Calcul des coefficients du correcteur de la boucle de tension du D-STATCOM

La boucle dasservissement de tension du D-STATCOM est la suivante :

La fonction de transfert F(p) est dfinie par :

|
.
|
\
|
+
= =
p
2
RC
1
1
2
E . R . 3
Is
Y
) p ( F
d
d
O

Avec lquation suivante pour le correcteur Proportionnel Intgral (PI) :
p
K
K ) p ( C
i
p
+ = avec K
p
: gain proportionnel et K
i
gain intgral.

La fonction de transfert en boucle ouverte peut tre dduite :
|
.
|
\
|
+
+
=
2
i
p
i d
BO Oref
O
p
2
RC
s
p
K
K
1
2
K . E . R . 3
Y
Y

Puis la fonction de transfert en boucle ferme :
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
2
i d i
p
i d
i
p
BF Oref
O
p
K . E . 3
C
K
K
K . E . R . 3
2
p 1
p
K
K
1
Y
Y

Par identification entre le dnominateur Den(p) de la fonction de transfert en boucle ferme et
la fonction de transfert suivante :
2
2
n n
p
1 z . 2
p 1 ) p ( Den
+
|
|
.
|
\
|
+ =

On trouve :
d
2
n
i
E . 3
. C
K

= et
d n
i
p
E . R . 3
2 K . z . 2
K
=

En dfinissant un temps de mont t
m
et un facteur damortissement z, la pulsation naturelle est
alors dduite par :
n
= 3.29/t
m
(systme du 2
me
ordre). Les coefficients K
p
et K
i
peuvent
alors tre calculs.
X
Vo
ref

+
-
Is
dref

C(p)
F(p)
Yo
Yo
ref

ANNEXES

197

En pratiquant de mme pour la boucle de courant de londuleur le fichier
Matlab/Simulink suivant peut tre tabli pour dimensionner les correcteurs de
londuleur.

% Paramtres pour le modle moyen d'onduleur MLI

E=127; % valeur efficace de la tension Ph/N
L=0.5e-3; % inductance quivalente filtre et transformateur
r=8e-3; % rsistance interne de l'inductance de couplage
R=10000; % rsistance quivalente aux pertes actives de l'onduleur cot bus continu
C=1e-3; % condensateur du bus continu
w=100*pi; % pulsation rseau

% Paramtres de contrle de l'onduleur

VOref=1575; % tension du bus continu de l'onduleur
Qref=-60000; % puissance ractive injecte au rseau

% Paramtres du correcteur PI de la boucle de tension

tmv=0.1; % temps de monte boucle de tension
Wnv= 3.29/tm; % pulsation naturelle de la fonction de transfert quivalente
zv=0.7; % facteur d'amortissement
Ki=(C*Wnv*Wnv)/(3*E*sqrt(2)) % calcul du coefficient intgral du correcteur PI
Kp=((2*zv*Ki)/Wnv)-(2/(3*R*E*sqrt(2))) % calcul du coefficient proportionnel du
correcteur PI

% Paramtres du correcteur PI de la boucle de courant

tm=3e-3; % temps de monte boucle de tension
Wni= 3.29/tm; % pulsation naturelle de la fonction de transfert quivalente
zi=0.7; % facteur d'amortissement
Kii=(2*L*Wni*Wni)/(VOref) % calcul du coefficient intgral du correcteur PI
Kpi=((2*zi*Kii)/Wni)-((2*r)/(VOref)) % calcul du coefficient proportionnel du correcteur
PI

Dans le cas o des correcteurs rsonnants sont utiliss pour la boucle de courant de
londuleur le programme de rglage des coefficients des correcteurs est le suivant :

Avec :
2
p
2
0 1
2
2
p
c p . c p . c
) p ( C
+
+ +
=

% Paramtres du correcteur rsonant de la boucle de courant

wp=100*pi; % pulsation de rsonance
w0=(2.2*wp)/pi; % premire pulsation du systme
alpha=2; % coefficient fixant le premier dpassement en boucle ferme
C0=(L*w0^3*alpha^3-r*wp^2)*(2/VOref)
C1=(L*w0^2*alpha^3-L*wp^2)*(2/VOref)
C2=(L*w0*alpha^2-r^2)*(2/VOref)

Le principe dobtention des formules de calcul de c
0
, c
1
, c
2
est donn par [WAL 01].
ANNEXES

198

Annexe C

Elaboration et rglage des correcteurs dune PLL triphase
La PLL triphase dveloppe dans le cadre de ce projet utilise une transforme de Park
comme suit :

Transforme
de Park
E
1,2,3
E
q
-
+
0
E
qref
Correcteur
PI
Frquence

p
2
t=

La transforme de Park a le rle de comparateur de phase. Cette PLL a pour avantage de
pouvoir galement mesurer la frquence du signal dentre.

Repre fixe
Axe q
Axe d
E
q

E
d

E
1

La figure prcdente montre le fonctionnement de la PLL triphase. En rgime
permanent, lorsque la PLL est accroche , = , = 0 et E
q
= 0. On a alors E
d
=E
1
.
Rglage du correcteur de la PLL
Pour rgler les paramtres du correcteur, il faut tablir un schma quivalent
dasservissement de la PLL triphase. Pour ce faire, on calcule la composante en quadrature
des tensions triphases au point de raccordement E
123
.
T
m 123
3
2
cos
3
2
cos cos E E
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=

La composante en quadrature E
q
peut scrire:
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+ =
3
2
cos
3
2
' sin
3
2
cos
3
2
' sin cos ' sin E
3
2
E
m q

Avec :
: Angle des tensions lentre de la PLL (E
123
)
: Angle la sortie de la PLL
ANNEXES

199

En utilisant les formules trigonomtriques suivantes :
[ ] ) sin( ) sin(
2
1
cos . sin + + =
= sin . cos cos . sin ) sin(
On obtient finalement :
sin =
m q
E E avec = -

Le but de la PLL triphase est dannuler pour obtenir ainsi la frquence et langle de la
tension au point de raccordement. Pour pouvoir utiliser les techniques classiques de rglage
du correcteur PI, il est ncessaire de linariser la PLL.
Ainsi, si lerreur du systme (E
q
) est considre comme trs petite, la relation entre cette
erreur et lerreur destimation de phase () sera :
=
m m q
E sin E E

On obtient alors le modle linaris de la PLL :

-E
m
Frquence

p
2
t=

-
+

Correcteur
PI

Si on choisit un correcteur PI de la forme :
p
K
K ) p ( C
i
p
+ =
On obtient pour la fonction de transfert de la boucle ferme :
) p (
Den
Num
p
K E 2
1
p
K
K
1
p
k
K
1
) p (
'
2
i m i
p
i
p
=
+ +
+
=

Pour un 2
me
ordre :
2
2
n n
p
1
p
z 2
1 ) p ( Den
+
|
|
.
|
\
|
+ =

On trouve donc :
m
2
n
i
E 2
K

= et
m
n
p
E
z
K

=
Avec : z amortissement et
n
pulsation naturelle
ANNEXES

200

Annexe D

Calcul des coefficients du correcteur PI de la boucle de courant de la MS
La boucle de courant est la suivante :

+
-
C(p)
F(p)
I
m

I
mref

2
V
0
I
m

Correcteur Proportionnel Intgral (PI):
p
K
K ) p ( C
ii
pi
+ = avec K
pi
: gain proportionnel et K
ii
: gain intgral

m m
R p L
1
) p ( F
+
=

Fonction de transfert en boucle ouverte :

m m
0
ii pi
BO mref
m
R p L
1
2
V
s
K p K
I
I
+

+
=

Fonction de transfert en boucle ferme :

2
0 ii
m
0 ii
0 pi m
ii
pi
BF mref
m
p
V K
L 2
p
V K
V K R 2
1
p
K
K
1
I
I
+
+
+
+
=

Par identification entre le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme et la
fonction de transfert suivante :

2
2
n n
p
1 z 2
p 1 Den
+
|
|
.
|
\
|
+ =
On trouve :
0
2
n m
ii
V
L 2
K

=

0
m
n
ii
pi
V
R 2 zK 2
K
=

Pour le rglage de la boucle de vitesse, la dmarche de calcul des coefficients des correcteurs
est similaire (identification du dnominateur du systme du deuxime ordre en boucle
ferme).

ANNEXES

201

Annexe E

Banc exprimental universel
Le banc exprimental universel permet la ralisation de multiples applications base de
convertisseurs dlectronique de puissance. Dune part la topologie du systme est
configurable par action sur des contacteurs (KM
X
sur le schma). Dautre part le systme de
contrle qui est ralis sous DSPACE permet de tester des lois de commande de manire trs
volutive. Le schma densemble de ce banc est prsent sur la figure suivante :

Pour la simulation hybride temps-rel, ce banc a t utilis pour reprsenter un banc olien
base de MASDA. Le couple de vent sur larbre de la MASDA a t gnr par une Machine
Courant Continu (MCC) asservie par son courant dinduit par le systme DSPACE. Ainsi des
profils de couple de vent peuvent tre raliss trs aisment.

CONVERTISSEURS E.P. ET CONTROLEURS DES MACHINES

MCC MASDA

MACHINES

Banc exprimental universel , application la gnration olienne

LEXIQUE

LEXIQUE

202

AC Alternative Current
ARENE PCNRT ARENE Personal Computer Non-Real-Time
ARENE URT ARENE Unix Real Time
CAN Convertisseur Analogique Numrique
CNA Convertisseur Numrique Analogique
CSSC Clock Synchronized Structure Changing
DC Direct Current
D-FACTS Flexible AC Transmission Systems for Distribution power system
DSP Digital Signal Processor
D-STATCOM STATic COMpensator for Distribution power system
DVR Dynamic Voltage Restorer
EMTP ElectroMagnetic Transients Program
EP Electronique de Puissance
FACTS Flexible AC Transmission Systems
FEM Force ElectroMotrice
GTO Gate Turn-Off Thyristors
GUI Graphic User Interface
HVDC High-Voltage Direct Current
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistors
IGCT Integrated Gate Commutated Thyristor
IT Interruption Task
MASDA Machine Asynchrone Double Alimentation
MCC Machine Courant Continu
MLI Modulation de Largeur dImpulsion
MPPT Maximum Power Point Tracking
MS Machine Synchrone
PAC Piles A Combustible
PI (Correcteur) Correcteur Proportionnel Intgral
PLL Phase Locked Loop
PT Pas de Temps de simulation
PWM Pulse Width Modulation
RL Rsistance et Inductance placs en srie
RTDS Real-Time Digital Simulator
SB Schma Bloc
STATCOM STATic COMpensator
SVC Static Var Compensator
TCR Thyristor Controlled Reactor
TCSC Thyristor Controlled Series Compensation
UPFC Unified Power Flow Controller
UPQC Unified Power Quality Conditionner
VME Versa Module Eurocard
VSC Voltage Source Converter
RESUME

RESUME : Dans le contexte politique et conomique actuel, les dispositifs base
dlectronique de puissance occupent une place grandissante dans les rseaux lectriques pour
le rglage de tension, la qualit dnergie et linterfaage des producteurs pour ne citer que
ces applications. Le systme base dlectronique de puissance vit dans un dispositif plus
complexe pouvant tre constitu par exemple dun groupe de production, dun systme de
stockage dnergie, dune ou plusieurs source primaire nergie et de diffrents niveaux de
contrle. Tous ces composants interagissent avec le rseau et les perturbations agissent dans
les deux sens. Il est donc ncessaire de bien tudier ces systmes et ce, dans leur
environnement rseau. Des simulateurs temps-rel ont t ainsi dvelopps et utiliss pour le
prototypage, lanalyse de modes dgrads, la validation dalgorithmes de contrle...
Cependant, si ces simulateurs prsentent des avantages indniables pour le test dquipements
physiques, la simulation en temps-rel des dispositifs base dlectronique de puissance
demeure trs problmatique. A cet effet, des mthodes novatrices ont t labores dans cette
thse et un banc exprimental a t conu et ralis pour tester des contrleurs de systmes
dlectronique de puissance modulation de largeur dimpulsions. De plus, afin de pouvoir
tester des quipements de puissance, des simulations temps-rel hybrides ont t galement
ralises.
MOTS CLES : Simulation temps-rel, Simulation hybride temps-rel, lectronique de
puissance, Modulation de Largeur dImpulsion, qualit de lnergie, onduleur de tension,
modlisation, commande.

ABSTRACT : In the actual political and economical context, the power electronics
devices have a growing place in the power systems. Many applications of these systems are
dedicated to the voltage control, the power quality and the power producers connection... The
power electronics devices are often included in a more complex system, for instance : a
production unit, an energy storage device, energy production sources using various control
levels... Therefore interactions can occur between these components and the power system.
Thus, a particular attention must be paid to study these systems in the power system
environment. As response, real-time simulators have been developed and used for
prototyping, degraded mode analysis, control algorithms validation... However, despite the
real-time simulators advantages for equipment testing, the real-time simulation of power
electronics devices remains hazardous. Considering that, innovative solutions have been
developed in the present thesis. To validate the theory, a real-time experimental benchmark
has been conceived for tests of power electronics controllers generating pulse width
modulation. Moreover, power equipments tests have also been performed using real-time
hybrid simulations.
KEYWORDS : Real-time simulation, real-time hybrid simulation, power electronics,
Pulse Width Modulation, power quality, voltage inverter, modeling, control.

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