Micro-Projet d'Automatique

BILLE EN SUSTENTATION
MAGNTIQUE

LIMA Gustavo
PRUVOST Cme
TREMBLIN Marina

Bille en sustentation magntique

Table des matires
1. Prsentation du systme et du projet................................................................................................4
1.1. Prsentation du systme tudi.................................................................................................4
quation lectrique.....................................................................................................................4
quation mcanique....................................................................................................................5
1.2 Droulement du projet...............................................................................................................5
2. La Squence Binaire Pseudo-Alatoire............................................................................................5
3. Acquisition du signal........................................................................................................................7
4. Relev des valeurs de point de fonctionnement...............................................................................8
5. Identification du correcteur..............................................................................................................9
5.1. La bote outils ident................................................................................................................9
5.2. Identification des exprimentations........................................................................................11
6. Implmentation du correcteur numrique sur le systme rel........................................................12
6.1 Implmentation du correcteur l'aide de simulink..................................................................12
6.2. Validation du correcteur sur le systme rel...........................................................................13
7. Linarisation du systme physique.................................................................................................13
8. Correction par PID et essais en rel...............................................................................................15

Index des figures

Figure 1: Le systme physique bille-aimant.........................................................................................4
Figure 2: Squence Binaire Pseudo-Alatoire ralise avec simulink.................................................6
Figure 3: La SBPA encapsule avec son horloge interne.....................................................................7
Figure 4: Schma simulink utilis pour l'acquisition de donnes via xPC Target................................8
Figure 5: Schma simulink pour l'acquisition de z0 et u0....................................................................9
Figure 6: La bote outils ident..........................................................................................................10
Figure 7: Dialogue de choix du type d'identification dans ident........................................................10
Figure 8: Les options du prprocesseur..............................................................................................10
Figure 9: Comparaisons des modles identifis avec les exprimentations.......................................11
Figure 10: Agrandissement d'un point critique de l'identification......................................................12
Figure 11: Schma simulink d'implmentation du correcteur numrique..........................................12
Figure 12: Lieu des racines et rponse indicielle lorsque les modes rapides sont actifs....................16
Figure 13: Lieu des racines et rponse indicielle lorsque l'effet des ples rapides est attnu..........16

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Ce micro-projet a pour but l'criture de lois de commande numrique. Nous nous sommes pour cela
aid des outils matlab tel que xPC Target et ident. Le systme tudi est une bille en
sustentation magntique. Nous avons essayer de remplacer le correcteur dj implant dans le
systme.
Nous allons dans ce rapport dtailler les aspects modlisation, synthse et simulation des
correcteurs, rsultats d'exprimentation et les analyses critiques des rsultats exprimentaux.

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1. Prsentation du systme et du projet

1.1. Prsentation du systme tudi
Dans ce bureau d'tude, nous tentons de corriger un systme non-linaire. Le systme est une bille
en sustentation magntique. Il est donc compos d'une bille en acier maintenue en lvitation
magntique grce au champ magntique induit par une bobine. Le but de l'asservissement tant de
maintenir la bille dans une position verticale donne.

Figure 1: Le systme physique bille-aimant

On envoie un courant dans la bobine afin de crer un force magntique. Cette force est fonction du
courant qui la traverse ainsi que de l'inductance de la bobine. Cette inductance dpend, quand elle,
de la position de la bille. L'quilibre mcanique est atteint quand la force exerce par la bobine
s'annule avec la force de pesanteur de la bille. Un capteur optique dtecte la position de la bille.

quation lectrique
On applique une tension V e aux bornes de la bobine d'inductance L(Z) et de rsistance R.
U e =Aamp U comB amp =R i m

d L im
dt

L'inductance de la bobine peut s'exprimer de diffrentes manires. La forme suppose est la

suivante :
L Z =L1

Lo
Z

Cela entrane pour l'quation lectrique la forme suivante:

U e =Aamp U comB amp =R i m L1

L0 d i m L 0 i m dZ

2
Z
dt
Z dt

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quation mcanique
La force dveloppe par l'lectro-aimant peut s'exprimer comme suit :
1
L 1 2 L 0
F m Z , i m = i m2
=
i
2 Z
2 m Z2
On obtient donc d'aprs l'quation fondamentale de la dynamique la relation suivante :
L
1
m Z =mg i m2 02
2
Z
On pose comme variables d'tat :
X 1 =Z , X 2= Z , X 3 =i m
On obtient le modle suivant :

X 1 = X 2
X 32 Lo

X 2 =g
2m X 12
Lo X 2 X 3
R X1 X 3
X1
X 3 =

AU comB
X 1 L0L1 X 1 L0L1 X 1 L0L1 X 1

On peut constater que ce modle est non-linaire.

1.2 Droulement du projet

Un correcteur lectronique est dj implment sur le systme. On cherche le modliser, le
discrtiser et le remplacer.
Tout d'abord, on procde des mesures sur le correcteur. On utilise pour cela un gnrateur de
Signal Binaire Pseudo Alatoire (SBPA). Cela permet d'tudier le correcteur sur une rponse
indicielle mais aussi sur un terme plus long et sur des changements rapides.
On utilise ensuite la bote outils ident pour identifier le modle partir de plusieurs courbes dont
l'entre diffre, notamment pour viter les problmes de saturation.
Une fois le modle identifi, on peut l'implmenter dans un schma simulink. Cependant, il ne
faut pas oublier que le correcteur a t modlis autour d'un point de fonctionnement, il faut donc
tablir une liste de valeurs utiliser comme point de fonctionnement. On peut enfin implmenter le
correcteur numrique sur le systme rel. On utilise pour cela xPC Target.
Enfin, on modlise le systme bille-aimant pour crer un nouveau correcteur. On utilise un
correcteur proportionnel intgral driv rgl l'aide de rltool.

2. La Squence Binaire Pseudo-Alatoire

La Squence Binaire Pseudo-Alatoire est un signal rectangulaire, ou plutt une succession d'tats
haut et d'tats bas, dont la longueur varie de manire alatoire.
La SBPA est gnre l'aide de registres dcalage boucls auxquels on applique une fonction
binaire. On en tire alors une suite de bits plus ou moins prvisible. En effet, sur une grande
longueur, le signal reste priodique puisque les mmes valeurs sont dplaces dans la boucle et
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reviennent donc leur position initiale au bout d'un certain temps. La longueur maximale d'une
squence est 2 N 1 o N est le nombre de cellules du registre dcalage.
Un tel signal est intressant pour l'analyse d'un systme car il permet d'tudier des cas spcifiques
que ne peut pas tudier un signal priodique. D'une manire gnrale, le signal
Anyone who considers tant rectangulaire, on observe une rponse indicielle. Mais le fait que la
arithmetical methods longueur des tats varie permet d'obtenir en une seule srie de donnes la
of producing random rponse du systme sur plusieurs frquences. De plus, la valeur moyenne du
digits is, of course, in signal est nulle ce qui permet de ne pas dplacer le point de fonctionnement du
a state of sin - John systme. Facile gnrer par rapport d'autres signaux prsentant les mmes
von Neumann proprits, c'est une mthode privilgie pour l'identification.
The generation of
random numbers is On ralise une SBPA sous simulink en utilisant, comme on peut le voir dans
too important to be left la Figure 2, 9 blocs mmoire (flip-flop) boucls, et l'on branche des portes ou
to chance - Robert exclusives en quatre points des registres. Ces portes forment la fonction crible
R.Coveyou qui permet d'obtenir sous la forme d'un boolen une squence pseudoalatoire. Le bloc compare to zero est important pour transformer cette
valeur boolenne en valeur d'tat haut et d'tat bas en tension. Les bloques gain et constant
seront des paramtres du module SBPA et qui permettront de rgler les valeurs en tension de l'tat
haut et de l'tat bas. On note la prsence du bloc trigger qui coordonne, l'aide une horloge, le
dcalage des registres.

Figure 2: Squence Binaire Pseudo-Alatoire ralise avec simulink

On encapsule l'ensemble dans un seul bloc subsystem ce qui permet d'utiliser le systme un
niveau suprieur sans avoir besoin de se pencher sur son fonctionnement interne. Au niveau
suprieur, on ajoute une horloge pour alimenter le trigger du sous-systme et rgler sa frquence
de travail (cf Figure 3), puis on cre partir de l'ensemble un bloc simulink ferm avec son
ensemble de paramtres. Celui-ci ragit comme un bloc standard de simulink et permet d'utiliser
la SBPA comme un simple composant d'un systme plus complexe.

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Figure 3: La SBPA encapsule avec son horloge interne

On obtient au final un bloc produisant une squence binaire pseudo-alatoire et capable d'tre rgle
en frquence et dont les valeurs de l'tat bas et l'amplitude sont paramtrables.

3. Acquisition du signal
xPC Target est un outils de prototypage de systme temps rel et de simulation temps rel de

systme physique (hardware-in-the-loop). Il utilise un concept hte-cible pour transformer un

ordinateur en plate-forme de simulation ce qui lui permet d'tre plus simple et plus accessible qu'un
contrleur ddi. Coupl simulink et real time workshop, il permet de mettre en place et
d'ajuster rapidement et visuellement un systme automatique. Les rgles d'acquisition sont,
Simulink gre la reprsentation par blocs du systme et facilite les dans l'univers de Star Trek,
calculs de l'automaticien puis real time workshop convertit une srie de 285 aphorismes,
automatiquement le modle conu en application pouvant tre lance proverbes et principes la
par xPC Target sur la machine cible et pouvant agir directement, via base de la philosophie
des cartes d'acquisition sur un systme physique.
marchande de la culture
Avant de procder l'acquisition, il faut prparer le systme et le ferengie. - Wikipedia
calibrer. On commence donc par faire en sorte que le correcteur ne 16 - Un accord est un accord...
reoive en entre que le signal destin l'acquisition. Pour cela, on qu'un plus profitable remplace.
enlve la bille du systme de lvitation et on compense le signal de 47 - Ne fais jamais confiance
retour qui reste avec le bouton de rglage de la consigne. Ainsi leur un homme qui porte un
meilleur costume que le tien.
somme est nulle et il ne reste que le signal utile.
208 - Parfois la rponse est
Pour identifier le correcteur, il faut le soumettre une entre connue et plus dangereuse que la
mesurer sa sortie. Une squence binaire pseudo-alatoire sera utilise question.
en entre pour les raisons voques au chapitre prcdent. On utilise 211 - Tes employs sont les
donc xPC Target pour gnrer ce signal d'entre et rcuprer les chelons sur l'chelle du
valeurs de sortie correspondantes, valeurs que l'on rcuprera dans succs. N'hsite pas leur
matlab en vue de les analyser.
marcher dessus.
On ralise pour cela le schma simulink de la Figure 4 qui prsente
une SBPA dont la sortie est enregistre dans un vecteur matlab, affiche dans un graphe sur l'cran
de la machine cible et bien entendu, envoy par un convertisseur numrique/analogique
(PCI-6024E DA) vers l'entre du correcteur. Ce signal traverse le correcteur rel et la sortie du
correcteur est rcupre par un convertisseur analogique/numrique (PCI-6024E AD) puis
enregistre dans un vecteur matlab et affiche sur un second graphe de la machine cible.
L'ensemble est cadenc par la frquence d'chantillonnage dfinie par
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Pechant = 5e-5;

Figure 4: Schma simulink utilis pour l'acquisition de donnes via xPC Target
Une fois le systme compil, il est envoy sur la machine cible et l'acquisition est lance. Une fois
qu'elle est termine, l'interface de communication xPC Target permet de tlcharger les donnes
enregistres ainsi que le vecteur temps et de les transformer en vecteurs accessibles dans matlab.
Il est galement possible avec xPC Target de modifier certains paramtres du systme simulink
sans avoir besoin de recompiler tout le programme de simulation. On peut ainsi rgler en particulier
l'amplitude du signal d'entre, d'une part pour viter que le correcteur ne sature en sortie, et d'autre
part pour obtenir facilement la rponse du correcteur face une entre d'amplitude diffrente.
Le correcteur implment est trs sensible l'amplitude d'entre et il faut diminuer fortement
l'amplitude pour s'affranchir des problmes de saturation. Cela montre galement que le correcteur
fonctionne avec des signaux trs faibles en entre.
Les premires mesures effectues sont donc la limite de la saturation puis nous avons choisi de
diminuer encore le gain en entre et nous avons rcupr des donnes qui ne sont pas satures.

4. Relev des valeurs de point de fonctionnement

tant donn que le correcteur analogique est non-linaire, nous avons relev, pour diffrents points
de fonctionnement du systme, la consigne z0, la commande u0, le courant dans la bobine i0 , afin de
les intgrer dans la boucle :
z0

-1,76

- 0,514

0,637

1,738

2,54

u0

2,75

1,48

0,800

0,110

-0,743

i0
0,92
0,71
0,60
0,49
0,34
En effet, l'identification ne se fait qu'autour d'un point de fonctionnement et le correcteur est prvu
pour ragir aux variations de la commande autour de ce point de fonctionnement. Il faut donc
fournir au modle une valeur de commande de manire ce que seules les variations soient
corriges.
la sortie du correcteur, on n'obtient que des variations de l'entre calcules partir des variations
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de commande, et non la valeur complte de l'entre. Il faut donc relever pour chaque commande la
valeur moyenne de l'entre correspondante et l'ajouter la variation calcule.
On relve galement les valeurs du courant dans la bobine qui nous serviront plus tard lors de la
linarisation du modle physique du systme. Ces valeurs sont releves manuellement l'aide d'un
voltmtre (oscilloscope), d'un ampremtre et avec le potentiomtre ajustant la consigne. Les
relevs se font avec la bille en lvitation pour que le systme soit complet, et on doit donc se limiter
au domaine dans lequel le systme est stable, c'est dire que la bille doit rester en lvitation sans se
coller l'aimant ou tomber au sol.
Un autre jeu de rsultats est enregistr en utilisant xPC Target avec l'inconvnient qu'il n'est pas
possible d'enregistrer les valeurs de i0 car la carte d'acquisition ne prend en charge que deux entres.

Figure 5: Schma simulink pour l'acquisition de z0 et u0

La Figure 5 montre le schma simulink utilis pour l'acquisition de z0 et u0 par xPC Target. Il
n'y a pas d'entre fournie au systme puisque l'on se sert toujours du potentiomtre de rglage. La
valeur fournie par le potentiomtre, soit z0 est enregistre dans la sortie Out1 tandis que u0 est
enregistr dans Out2. Les chantillons sont prlevs deux fois par seconde.

5. Identification du correcteur
5.1. La bote outils ident
La bote outils ident est l'outil idal pour identifier une srie de mesures exprimentales un
modle mathmatique.
Dans l'acception
L'outil est relativement simple prendre en main pour peu que l'on sache
psychologique de la notion,
interprter ses rsultats. On utilise tout d'abord le menu droulant la forme d'identit la plus
Import data pour importer les donnes exprimentales dans ident.
directement accessible est
Ces donnes auront t pralablement transformes en donnes ident celle qu'a dgage, en
avec la fonction iddata qui combine en un seul objet l'entre du rupture avec la tradition
systme, sa sortie et la priode d'chantillonnage des mesures. Les cartsienne, la critique de la
donnes importes peuvent tre visionnes et contrles grce au bouton substantialit du moi. Time plot.
L'identification,
Encyclopdia Universalis
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Figure 6: La bote outils ident

Figure 8: Les options du prprocesseur

Figure 7: Dialogue de choix du type

d'identification dans ident

Dans un deuxime temps, les donnes doivent tre prpares et l'on utilise pour cela le
Preprocess qui permet entre autre d'liminer les composantes continues du signal ou encore de
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combiner plusieurs sets de rsultats pour augmenter la prcision de l'identification ou vrifier un

modle plus finement. Les donnes pures sont alors identifies grce Estimate et l'on peut
choisir le type d'identification effectuer ainsi que son ordre (cf Figure 7). Enfin, il faut vrifier le
modle identifi en le comparant avec l'exprimentation et effectuer plusieurs identifications pour
choisir la meilleure. Encore une fois, ident propose un moyen simple de le faire grce au bouton
Model output et la case Validation data.

5.2. Identification des exprimentations

Nous avons choisi d'identifier les rsultats par un systme du troisime ou du quatrime ordre sous
la forme d'quations d'tat. Les premiers sets de mesures tant fausss car saturs, nous avons
travaill sur les derniers rsultats. Les sets saturs nous ont en revanche servi plus tard, valider le
modle choisi.

Figure 9: Comparaisons des modles identifis avec les exprimentations

Les diffrentes identifications sont compares dans la Figure 9. Seules les identifications les plus
pertinentes ont t gardes. Le schma pour les noms est le suivant : l'ordre du systme est donn
par le chiffre qui suit la lettre 's' et le numro en indice est celui de la srie de donnes qui a permis
l'identification. Les identifications sont compares de droite gauche et de bas en haut la srie 3,
4, 5 et aux trois sries combines. Il s'en dgage que le modle n4s44 semble le plus appropri mais
galement qu'un modle d'ordre 3 donne aussi de bons rsultats, voire meilleurs lorsqu'il s'agit
d'identifier la 5me srie de mesures.
On choisit finalement le modle d'ordre 4 qui donne de meilleurs rsultats sur l'ensemble des
mesures effectues, bien que celles-ci soient parfois satures.
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Figure 10: Agrandissement d'un point critique de l'identification

6. Implmentation du correcteur numrique sur le systme

rel
6.1 Implmentation du correcteur l'aide de simulink
Une fois que l'on est satisfait d'une identification, on peut envoyer le systme vers matlab en le
glissant vers To workspace dans ident. Quelques commandes permettent alors de le rendre
utilisable directement dans simulink.
sys = ss(n4s3.A, n4s3.B, n4s3.C, n4s3.D, n4s3.Ts) ;
sys_tf = tf(sys);

Figure 11: Schma simulink d'implmentation du correcteur numrique

Il ne faut pas oublier que le correcteur analogique est non-linaire. C'est pour cette raison que l'on
intgre dans la boucle la valeur de la consigne au point de fonctionnement et la valeur de la
commande correspondante. Le correcteur numrique ne travaille lui, que sur l'cart ces valeurs,
c'est dire qu'il associe un cart de la consigne un cart de la commande. Le systme rel s'insre
entre la sortie PCI-DA et l'entre PCI-AD.

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6.2. Validation du correcteur sur le systme rel

Une fois le correcteur implment sous simulink et la compilation ralise avec succs, on peut
transfrer le systme sur la cible XPC Target et lancer l'application. On
constate immdiatement que la bille est plus difficile placer pour que le Qu'est-ce qui est plus
systme ragisse. En effet, il faut d'abord l'approcher du point de amusant que de faire
fonctionnement pour que le correcteur soit capable de la stabiliser. Notre tourner des enfants sur
correcteur est assez sensible au placement initial de la bille mais ragit bien un tourniquet ?
aux perturbations une fois le systme stabilis. Plusieurs points de
fonctionnements sont essays ainsi que plusieurs correcteurs. Cependant, la
mise en uvre du systme ne permet pas d'obtenir des courbes et d'valuer
quantitativement les stabilits de chacun des correcteurs. Qualitativement, ces correcteurs sont
proches.
Les arrter avec une
pelle !

7. Linarisation du systme physique

Pour calculer un nouveau correcteur, il faut tudier plus prcisment le systme physique et le
linariser autour d'un point de fonctionnement. Pour linariser le systme, on commence par crire
la matrice jacobienne du systme dans sa reprsentation d'tat.
Le systme s'crit :

x 1=x 2
Lo 2
x3
2mx 21
Lo
x1
R
x 3=
x 2 x3
x1 x 3
A U B
x 1 Lo L1 x 1
Lo L1 x 1
L oL1 x 1 amp com
x2= g

d'o les drives partielles pour

X =[ x 1

x2 x3 ]

x1
=0
x1

x2
L
= 0 3 x 23
x1 m x1

x3 Lo x 2 x 3 L02 L1 x 1 Rx3 L0 L1 x1 R L1 x 1 x 3
=

2
2
x1
x 1 L0 L 1 x 1
L0 L1 x1
L L1 x 1 x1 L1
0
Aamp U comB
2
L 0L 1 x 1

x1
=1
x2

x2
=0
x2

x3
L0
=
x
x 2 x 1 L 0L1 x 1 3

x1
=0
x3

x2 L o
=
x
x 3 m x 21 3

x3
Lo
R
=
x 2
x
x 3 x 1 Lo L1 x 1
Lo L1 x1 1

ainsi que les drives partielles en u=[ U com ] :

x1
=0 ,
U com

x2
x 3
x1
=0 ,
= Aamp
U com
U com
Lo L 1 x 1

On en dduit la jacobienne

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0
L0
3
1

1
x 23

A = mx
x 3
x1

et

B =

m x 21

L0
x
x 1 L 0L1 x 1 3
0
0

Aamp

0
Lo

x1
Lo L1 x1

x3

Lo
R
x 2
x
x 1 Lo L 1 x 1
Lo L1 x1 1

x10 x 20 x 30 U com0

.
x 10 x 20 x30 U com0

On applique alors les valeurs releves du point de fonctionnement par un calcul matlab :
% Calcul d'un correcteur PID pour le systme linaris.
% Linarisation du systme
% Point de fonctionnement
z_etoile = -0.637;
u_etoile = 0.8;
i_m = 0.60;
% Constantes
alpha = 358;
beta = 6.77;
L_0 = 2.49e-4;
L_1 = 0.612;
Aamp= 3.407;
Bamp = 9.54;
m = 21.5e-3;
R = 20.4;
% Variables au point de fonctionnement
x_1
x_2
x_3
u =

= (z_etoile - beta) / alpha;

= 0;
= i_m;
u_etoile;

% z
% z point
% i_m

% Calcul de la jacobienne
dx1_x1 = 0;
dx1_x2 = 1;
dx1_x3 = 0;
dx2_x1 = (x_3^2 * L_0)/(m * x_1^3);
dx2_x2 = 0;
dx2_x3 = - (x_3 * L_0)/(m * x_1^2);
dx3_x1 = - ((L_0 * x_2 * x_3) * (L_0 + 2 * L_1 * x_1)) / ((x_1 * L_0 +
L_1 * x_1^2)^2);
dx3_x1 = dx3_x1 - R * x_3 * ((L_0 + 4 * x_1) - R * x_1 * x_3 * L_1) /
((L_0 + L_1 * x_1)^2);

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dx3_x1 = dx3_x1 + ((L_0 + L_1 * x_1) - (x_1 * L_1)) / ((L_0 + L_1 *

x_1)^2) * (Aamp * u + Bamp);
dx3_x2 = (L_0 * x_3) / (x_1 * (L_0 + L_1 * x_1));
dx3_x3 = (L_0 * x_2) / (x_1 * (L_0 + L_1 * x_1)) - (R * x_1) / (L_0 +
L_1 * x_1);
dx1_u = 0;
dx2_u = 0;
dx3_u = (x_1 / (L_0 + L_1 * x_1)) * Aamp;
A = [ dx1_x1, dx1_x2, dx1_x3; dx2_x1, dx2_x2, dx2_x3; dx3_x1, dx3_x2,
dx3_x3];
B = [ dx1_u; dx2_u; dx3_u ];
C = [ alpha, 0, 0 ];
D = [ 0 ];
% Calcul du systme
systeme = ss(A, B, C, D);
sys_tf = tf(systeme);
% Calcul du correcteur
% par rltool

qui nous donne

0
1
0
A= 470.7
0
16.23
5737 0.5817 34
et

0
B= 0
5,679

, C= 358 0 0

D=0 .
PL

US

'U
QU

A
CH

E
ITR

!!!

8. Correction par PID et essais en rel

Grce ce modle linaris, on peut simuler la correction du systme par un correcteur
proportionnel intgral driv. On utilise l'utilitaire rltool de la bote SISO Tool pour calculer
automatiquement un premier correcteur PID que l'on tente ensuite d'amliorer.
Une mre dit son
garon :
- tu sais, nous sommes
sur terre pour
travailler...
- Ben moi, plus tard je
serai marin dans ce
cas !

On obtient un systme comportant quatre ples complexes conjugus, deux

lents et deux rapides. On cherche cependant un systme qui ne rpond pas
forcment rapidement mais surtout pas violemment car le systme physique a
un domaine de stabilit trs petit (bille colle l'aimant ou tombant au sol). Il
faut donc de prfrence que la rponse soit modre et que le correcteur
ragisse sans violence tout en tant suffisamment rapide pour empcher la bille
de sortir des bornes.

On constate que ce comportement est difficile atteindre car lorsque l'on rduit
l'influence des ples rapides, les ples lents prennent de l'ampleur et le
dpassement reste lev, et lorsque l'on rduit les ples lents, les ples rapides
reprennent de l'influence voire deviennent positifs.

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Figure 12: Lieu des racines et rponse indicielle

Figure 13: Lieu des racines et rponse indicielle
lorsque les modes rapides sont actifs
lorsque l'effet des ples rapides est attnu
Note : La rponse prsente une forte oscillation
durant les premires secondes ce qui n'est pas
trs visible sur la figure. Le premier dpassement
s'lve 2.5 volts.
Sur la Figure 12, les ples rapides sont prsents et bien que le systme se stabilise rapidement
(environ 10 secondes), des oscillations brutales se produisent au dbut de la rponse ce qui amne
forcment la bille sortir des limites de stabilit. Par contre, lorsque les modes rapides sont attnus
(Figure 13), il n'y a plus d'oscillations violentes en dbut de rponse. En revanche, Quelle est la
les modes lents entranent le systme dans une oscillation longue et de forte diffrence entre un
amplitude. Non seulement le systme met beaucoup de temps se stabiliser (plus roi et un taureau ?
de 40 secondes) mais le premier dpassement est au-dessus de 2.2 volts ce qui
envoie encore une fois la bille en dehors des limites.
Le taureau rentre
entirement dans
l'arne.

La rgulation par PID ne semble donc pas trs indiqu pour corriger ce systme
ou du moins pas sous cette forme (on peut envisager des boucles multiples
permettant de rgler sparment un retour proportionnel, intgral puis driv). D'autre part, il
semble prilleux de corriger ce systme avec en utilisant des moyens numriques. En effet, le
besoin de ractivit et de travail sur de trs faibles amplitudes est difficilement compatible avec
l'chantillonnage et la discrtisation.

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Ce bureau d'tude est un bon exemple d'analyse et de correction d'un systme non linaire depuis le
dbut jusqu' la fin. Il illustre les techniques les plus courantes d'identification, met en oeuvre les
outils pour le faire, et permet d'apprhender la conception d'un correcteur pour un systme non
linaire. Il permet galement de nous familiariser avec les outils que met matlab disposition de
l'automaticien pour concevoir ses correcteurs, comme le couple simulink/xPC Target ou encore
ident et rltool.
Le systme tudi est intressant d'une part parce qu'il est amusant (il dfie les lois de la physique)
et galement parce qu'il est suffisamment complexe tout en tant abordable. Il est cependant
dommage que la mise en uvre d'xPC Target soit complexe et que les ordinateurs soient parfois
vtustes car nous avons tout de mme perdu le temps d'une sance, ce qui nous aurait t utile pour
amliorer le correcteur PID ralis sous rltool.

Mais bon, le prof est sympa...

Ce rapport est galement disponible l'adresse
http://www.cilyan.org/misc/work/RapportBeAutomatique2008.pdf

Z'ai cru voir un 'tit

Titi...
Mais o est-il ?

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