Vous êtes sur la page 1sur 109

C

M
(-)

Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA y q de Lille Ecole Polytechnique LAGIS UMR CNRS 8146 Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89 E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr

Page personnelle : http://sfsd.polytechhttp://sfsd.polytech-lille.net/BelkacemOuldBouamama

SOMMAIRE (1/1)
Chapitre 1 : INTRODUCTION Dfinitions, Conception de systmes de commande Exemples de systmes de commande Systmes de commande intgr Chapitre 2 : DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES PHYSIQUES Mthodologies de lanalyse des systmes Transformes de Laplace Fonctions de Transfert Modlisation des systmes physiques Chapitre 3 : DYNAMIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES Signaux de test types (saut, impulsion rampe..) Rponses dun systme Analyse temporelle et frquentielle Rponses indicielles, impulsionnelles;; Caractristiques frquentielles (Bode, Nichols, Nyquist) Etude des systmes types Chapitre 4 : PERFORMANCES DUN SCA Performances dun SCA Stabilit des systmes (Critres algbriques et gomtriques Marges de stabilit..) Dilemme Stabilit Prcision Signaux de test types (saut, impulsion rampe..), Rponses dun systme Analyse temporelle et frquentielle Rponses indicielles, impulsionnelles; Bode, Nichols, Nyquist Etude des systmes types Classe de prcision dun SCA

Sommaire (2/2)
Chapitre 5 : TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURChap. REGULATEURS Principe de fonctionnement dun rgulateur Technologie dun rgulateur Classification dun rgulateur Etude des rgulateur P, PI, PID, Tout ou rien Etalonnage dun rgulateur Calcul des paramtres dun rgulateur Prdicteur de Smith Mthodes thoriques de calcul Mthodes pratiques de rglage Chapitre 6 : ETUDE DE CAS : PROJET DUN SCA Etapes de ralisation dun projet Dfinition E/S Calcul des paramtres du rgulateur Simulation sur Matlab-Simulink Limites de la rgulation Classique PID Introduction la commande avance Chapitre 7 : COMMANDE NUMERIQUE Pourquoi la commande numrique? Elments constitutifs dune boucle de rgulation numrique Outil mathmatique (transformes en Z) Rle dun calculateur Choix de la priode dchantillonnage : Thorme de Shanon Mise en uvre (acquisition, filtrage, multiplexage, chantillonnage) Exemple de systme numrique.

AUTOMATIQUE
Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA Ecole Polytechnique de Lille LAGIS UMR CNRS 8146 Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89 E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr

Page personnelle : http://sfsd.polytechhttp://sfsd.polytech-lille.net/BelkacemOuldBouamama


1

AVANT PROPOS (1/2)


Ce support de cours a pour but principal, sans tre simpliste, de prsenter avec une approche trs pratique des fondements de lautomatique linaire que nous appellerons souvent la rgulation automatique automatique. . Chaque outil mathmatique utilis, est tay par des exemples industriels concrets. concrets. Pour rendre le cours attrayant, ce polycopi est simplifi, pour plus de dtail sur le contenu le lecteur pourra se rfrer au cyber cyber-cours introduit par lauteur sur le rseau internet : http http: ://www. //www.univuniv-lille lille1 1.fr/eudil/belk/sc fr/eudil/belk/sc00 00a a.htm La rgulation automatique, actuellement rebaptise automatique est noye dans les techniques modernes de commande (robotique, productique,cyberntique) productique,cyberntique). . Ceci est principalement d lapparition initialement de llectronique, puis vers les annes 60 du microprocesseur et donc de linformatique. linformatique. Mais il est utile de souligner que les vieilles techniques de la rgulation classique restent encore trs utilises dans des industries aussi complexes que le nuclaire par exemple, et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la thorie en automatique avance bien plus vite que son application et a, parce que les moyens informatiques sont plus performants que la connaissance du systme traiter, cest dire le modle mathmatique, ncessaire pour la ralisation de la commande dite moderne. moderne. Cest pourquoi, il nous a sembl bl utile il de d rserver d dans ce prsent support une large l place l la l modlisation. modlisation dli i . Dans le premier chapitre, nous prsenterons les principes de la commande automatique avec des exemples de systmes asservis et de rgulation divers (de la poursuite dune cible, rgulation dun four la commande optimale dune unit de traitement de gaz en vue de minimiser le taux de pollution). pollution). La symbolisation normalise des boucles de rgulation dans lindustrie sera aussi prsente afin de permettre ltudiant de lire les schmas de rgulation prsents dans lindustrie comme on lit un dessin de mcanique. mcanique. Avant de commander nous devons bien connatre le systme, cest pourquoi, dans le deuxime chapitre nous dvelopperons un aspect important de lingnieur qui est la modlisation et exposerons lapproche analogie des systmes physiques de type bondbond-graph efforteffort-flux. flux. La mthodologie de la modlisation dynamique comportementale , par la mise en quation des systmes physiques de nature diffrente sera applique sur des systmes divers : mcanique, lectrique, chimique. chimique. Loutil classique, mais invitable en rgulation - la transforme de Laplace avec surtout ses applications pour la rsolution des quations diffrentielles par la mthode des rsidus, sera trait. trait. On introduira enfin les notions et le sens physique de la fonction de transfert. transfert.
Chap.1/ 2

AVANT PROPOS

(2/2)

Loutil mathmatique de lanalyse des systmes traits dans le chapitre prcdent servira dans le troisime chapitre lanalyse des systmes linaires types types. . On insistera surtout sur lanalyse temporelle des systmes (analyse indicielle et impulsionnelle). impulsionnelle) . L analyse frquentielle, qui est plutt un approche d lectroniciens, n a pas un grand sen physique et pratique dans les processus nergtiques nergtiques. . En effet les perturbations de dbit, temprature ou de pression varient en pratique plus sous forme d un chelon ou d une rampe que d une sinusode. sinusode. pur... ...) ) seront traits par des Les systmes linaires types les plus importants (premier et deuxime ordre, avec retard pur exemples physiques varis (thermique, chimique, mcanique et lectrique), des analogies seront chaque fois soulignes.. soulignes.. Le quatrime chapitre propose la thorie de la stabilit des systmes ave un approhe gomtrique et algbrique. algbrique. Le dilemme stabilitstabilit- prcision sera trait sur la base dun exemple concret de la rgulation de la pression dans un racteur. racteur . Lapproche perturbation (qui est souvent omise par les tudiants) sera privilgie car, en rgulation, la consigne reste en gnral constante. constante. Le calcul des erreurs en poursuite et en rgulation sera expos. expos. Concernant la stabilit, une approche acadmique sera aborde avec une plus grande insistance sur le critre du revers et le sens pratique des marges de stabilit p 5 sera consacr la technologie g et le rglage g g des rgulateurs g industriels. industriels. La constitution des rgulateurs, g , la Le chapitre vrification, le rle et le domaine dutilisation des diffrentes action (P I et D) ainsi que tout ou rien seront discuts pratiquement. pratiquement . Un projet danalyse et de synthse de la rgulation dun four tubulaire sera trait au sixime chapitre. Pour la synthse, on mettra en vidence linfluence des actions P, I et D et de tout ou rien sur les performances du systme, ainsi que celle du retard sur la stabilit. les limites de la rgulation PID seront aussi mises en vidence, ce qui nous amnera discuter sur les notions de la rgulation avance. Cette partie sera videmment illustre par un ensemble de travaux dirigs (TD) et pratiques (TP) portant sur la rgulation de processus industriels.e

Malgr tout le soin apport la rdaction, lauteur est conscient des imperfections qui peuvent encore subsister dans ce
polycopi. Aussi, lauteur est reconnaissant par avance des remarques que pourront lui adresser les lecteurs et les tudiants pour la perfection de ce support de cours.

Chap.1/ 3

OBJECTIFS DU COURS
Prsentation des principes de lautomatique continue (asservissement et rgulation) Matriser les outils mathmatiques pour :
lanalyse des systmes physiques(modlisation, analogie des systmes physiques) et des systmes de commande (fonction de transfert, transforme de Laplace , analyse temporelle etc.)

Prendre connaissance des pratiques de la rgulation industrielle sur des exemples


concrets Technologie et rglage des rgulateurs Choix et actions des rgulateurs etc..

Mthodologie de la ralisation dun projet dun systme de rgulation


cahier de charge, identification et synthse du systme de rgulation montrer les limites de la rgulation classique

Introduction la rgulation avance.

Chap.1/ 4

AUTOMATIQUE ?
Automatique ? Science traitant de :
La modlisation Analyse Commande Supervision des systmes dynamiques continus et discrets

Actuellement automatique discipline transverse Applications :


Aronautique, Automobile, Spatial, Procds, conomie Sciences de la terre.
Chap.1/ 5

Chap. 1.

INTRODUCTION

1.1 Historique et la rgulation automatique aujourdhui


Automatisation : Ensemble des procds visant rduire ou supprimer lintervention humaine dans les processus de production

La rgulation automatique aujourdhui : La rgulation automatique, actuellement rebaptise


automatique est noye dans dans les techniques modernes de commande- robotique, productique etc.., en raison surtout de lapparition de llectronique, puis vers les annes 60 du microprocesseurs et donc de linformatique. Mais il est utile de souligner que les vieilles techniques de rgulation classiques restent encore trs utilises dans l'industrie et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la thorie en automatique avance bien plus vite que l'application et a, parce que les moyens informatiques sont plus performants que la connaissance du systme traiter cest dire le modle. Il est aussi intressant de noter quaujourdhui, les mcaniciens souhaitent parrainer lautomatique car la robotique cest lautomatique disent-ils et les informaticiens ont les mmes ambitions car linformatique industrielle est leur apanage. Et lautomatique dans tout a ? Mais cette question, dactualit dailleurs, est sans doute la consquence des transformations des sciences de lingnieur subies grce (ou a cause) de linformatique.

Historique : 1840 : Rgulateur de Watt (Besoins de lindustrie vapeur)


1945 : Deuxime guerre mondiale 1960 : Apparition de linformatique (cosmos, traitement rapide de linformation, possibilit de rsolution des systmes complexes etc..)

Importance : Qualit des produits finis, prcision des opration , protection de lenvironnement, rpttivit des oprations etc..
Chap.1/ 6

EVOLUTION DE LAUTOMATIQUE
AEROSPATIALE INFORMATISATION
2me GUERRE MONDIALE
Robotisation, IA

Rgulateurs numriques

Les systmes suiveurs Electronique missile Electronique,

MACHINE A VAPEUR

1er rgulateur de Watt Mcanisation, procd Etude des processus de commande Analogie monde animal technologie

CYBERNETIQUE, BIONIQUE

Chap.1/ 7

LES SYSTEMES AUTOMATISES AUJOURDHUI


Set points

Maintenance

FTC Level

Technical specification Control signals

DIAGNOSTIC

List of faults

Observations

Control SENSORS

INPUT

OUTPUT
Chap.1/ 8

1.2 DFINITIONS

Systme : Ensemble organis dans un but fix ou ensemble


de processus physiquesphysiques-chimiques en volution et de procds de ralisation de ces procds.
Entre

Sortie

SYSTEME

Petits et grands systmes Signal


Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite par un Signal dentre capteur Signal de sortie

Commandable

Non commandable

Observable

Non observable
Chap.1/ 9

1.3. SYSTMES DE COMMANDE


1.3.1. Composition d un systme de commande
PERTURBATIONS PARAMETRE A COMMANDER

ORDRES

SYSTME DE COMMANDE

ACTION DE COMMANDE

SYSTME COMMANDER

1.3.2 Paramtres dun systme de commande


Consigne Action de commande Perturbations Paramtre commander

Chap.1/ 10

1.3.3 EXEMPLES DE SYSTMES DE COMMANDE


1. Rglage de la vitesse dune voiture
Maintenir vitesse constante Action de commande (Dbit d essence) Etat de la route

SYSTEME DE REGLAGE DE VITESSE

VOITURE

Vitesse de la voiture

2. Rglage de la temprature d un four


QP Produit chauffer QG Gaz combustible Temp. Extrieure Dbit produit chauffer Action de commande (dbit du gaz QG combustible) Paramtre Ts rgler
Chap.1/ 11

Produit chauff Ts

Maintenir temprature constante

VANNE DE REGLAGE

FOUR

1.4 CONCEPTION DUN SYSTEME DE COMMANDE

1.4.1 systme boucle ouverte (open loop system)


Croisons les doigts pour que a marche puisque je nai aucune information sur la sortie, je suis aveugle .

Z (dbit dentre) Action de commande (dbit du gaz combustible)

Ordre (T=37c)

SYSTME DE REGLAGE

FOUR

Ts

Pourvu que que la vitesse ne soit pas limite car la voiture n est pas quipe d indicateur de vitesse

Etat de la route Ordres vitesse limite

SYSTME DE REGLAGE

dbit dessence

VOITURE

Vitesse

Avantages et inconvnients
Chap.1/ 12

1.4.2 Systme boucle ferme


Je compare ce que je veux et ce que je reois et jagis en consquence sur la vanne de rglage. Je corrige jusqu ce que Ts=37c Objectifs (T=37c) Consigne Grandeur relle Action de commande (dbit du gaz combustible) Z (dbit dentre)

VANNE DE REGLAGE

FOUR

Ts

CAPTEUR DE TEMPERATURE

Je regarde la vitesse indique par le compteur et j acclre ou dclre en agissant sur la pdale pour maintenir la vitesse toujours gale a celle fixe. dbit dessence Vitesse

PEDALE DE VITESSE
Consigne: V=cste

VOITURE

CAPTEUR DE VITESSE

Avantages et inconvnients :

Chap.1/ 13

1.4.3 Automatismes boucle combine


But d un systme boucle combin : d exploiter simultanment des avantages
d une boucle ouverte (rapidit, anticipation) et de celle ferme (correction, prcision).
Boucle ouverte

CALCULATEUR

Perturbation

Consigne

Ecart

Commande

COMPARER
Observation

CONTROLER

SYSTEME PHYSIQUE

Sortie

EVALUER

Boucle ferme
Chap.1/ 14

1.5 FONCTIONNEMENT D UN SYSTEME DE CONTRLE

1.5.1 BUT D UN SYSTME DE CONTRLE : Atteindre le but (consigne)


quelque soit l effet des perturbations extrieures).

1.5.2 SYSTME ASSERVI ET LE COMPORTEMENT HUMAIN


Perturbations

Dsir

Uc

Ur

REFLEXION

ACTION

SYSTEME PHYSIQUE

Ralit

OBSERVATION
Chap.1/ 15

1.5.3
+
M

Schma fonctionnel dun SRA


chane de puissance

Z PROCESS Y

E REGULATEUR

(-)

chane de contre raction (de faible puissance)

CAPTEUR

C : Consigne (set value), E : cart de rgulation (departure, error signal) U : signal de commande (control signal) Y : variable de sortie ou variable rgler ou mesure (mesured value) Z : perturbation (disturbance) M : grandeur physique la sortie du capteur (courant, pression, ...)

Chap.1/ 16

5.4. lments dune rgulation analogiqu


Z C
+

E
(-)

REGULATEUR ANALOGIQUE

PROCESS

4-20 mA 0,2-1 bar 0-10v

TRANSMETTEUR

CAPTEUR

On peut aussi avoir: CEP : Convertisseur Electro-pneumatique CPE : Convertisseur Pneumo-lectrique


Chap.1/ 17

5.5. Elments dune rgulation numriq


C
+

E
(-)

Un

CNA

Ua

PROCESS

CAN

CAPTEUR TRANSMETTEUR

CNA : Convertisseur Numrique Analogique CAN : Convertisseur Analogique Numrique


Chap.1/ 18

1.5.6. ASSERVISSEMENT ET RGULATION


Asservissement:
Un systme asservi est un systme dit suiveur , cest la consigne qui varie.
Exemple : une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui poursuit une cible, pilotage automatique d un avion.

Rgulation :
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit compenser leffet des perturbations,
titre dexemple , le rglage de la temprature dans un four, de la pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir.
Chap.1/ 19

1.6. EXEMPLES DE SYSTEMES AUTOMATIQUES


A) Suivi de la trajectoire dune cible

M
() (-)

+ -

Contrleur
M

Gouvernail

Ur

Avion

Gyroscope
Chap.1/ 20

B) Rgulation de la temprature dun four


THERMOCOUPLE

CONSIGNE Tc

(Ts-Tc) Ptrole brut Ts Ptrole chauff

CORRECTEUR U

Vanne de rglage

Gaz combustible

Tc

+ -

Contrleur

Vanne Thermocouple

Ur

Ts

Four

Chap.1/ 21

C) RGULATION DE LA TEMPRATURE DUN CHANGEUR THERMIQUE

Uc Ur Tc

120 160 180 200

Rgulateur
Ts
Thermocouple

Vapeur Produit chauff

condenst

Produit chauffer
Z

Tc

+ -

Rgulateur

Uc

Vanne

Ur

Echangeur

Ts

Thermocouple

Chap.1/ 22

Systme de rgulation : PID


Jus de fruit concentr

u1
Qc Eau

Qjc(t)
AIC 1

V2
u2

V1
FRC 1

Qe(t)
C1 M1

C2

M2
AT 1

FT 1

Qs(t), Cs(t)
Mlange de concentration Cs et de Dbit Qs

But ; Rguler la concentration Cs(t) du produit et du dbit de sortie Qs(t) Paramtres rgler : Qs(t), Cs(t), Paramtres rglant : Qe(t) et Qjc(t)
Chap.1/ 23

Systme de rgulation : Bloc Diagramme


REGULATEUR (-)
M1

PROCESS

C1

FRC

Vanne1+c onduite

Qe

Mlangeur1 1 Mlangeur1 2

Qse + Cse + Qsc

Qs

Mlangeur2 1 QC Mlangeur2 2

C2
(-)
M2

AIC

Vanne2+c onduite

Cs

Chap.1/ 24

Systme de rgulation : Schma fonctionnel


REGULATEUR (-)
M1

PROCESS

C1

FRC

Qe

W11(p) W12( (p) ) W21(p)

Qse + Cse + Qsc

Qs

C2
(-)
M2

AIC

QC

W22(p)

Cs

Chap.1/ 25

1.7 SYMBOLISATION DES BOUCLES DE REGULATION (P&ID)


Vapeur
TRC 1

Produit chauff
TI 2

FI 9 TR 3

Echangeur de chaleur
PHS 5

Piping and Instrumentation Diagram Plan des Instruments Dtaills

Exemple : TRC

Temperature Registered and Controlled

ORDRE DES LETTRES DANS UNE DESCRIPTION 1 2 3 Grandeur mesure et/ou Fonction des lments de la boucle Rgulation ou contrle signalisation Temprature Indication Control T I C Pression Enregistrement Scurit P R S Dbit Bas (Low) F L Composition Haut (High) A H d'un produit Puissance Diffrence J D Courant I Position Z Radioactivit R tension E Viscosit V Humidit M Poid W Niveau L
Chap.1/ 26

1.8. NIVEAUX DUN SYSTEME AUTOMATISE


PROCESS REGULATION LOCALE COMMANDE AVANCEE OPTIMISATION STATIQUE OPTIMISATION ECONOMIQUE SALLE DE CONTROLE OBJECTIFS
Chap.1/ 27

Produit chauffer

condenst

1.9 AUTOMATISATION & LENVIRONNEMENT


2 .H 2 S + SO 2
Kd 1 . 5 S 2 + 2 H 2 O +Q Ki

SO2

H2S

SO2

Racteur catalytique

Racteur catalytique

SO 2 ,COS , H 2 S

O2

A
Objectif

S min .

H2S SO2
G az C a lc u l c o n sig n e a ir H2S H2S = S O 2 rel S O 2 o p tim a l

Ro
R

C a lc u l ( F a , F G ,% H 2 S ,% S O 2 . . . ) te l que m ax.

FR

Chap.1/ 28

1.10 AUTOMATISATION INTGRE


Niveau 3 Niveau 2 Supervision Monitoring Regulation Instrumentation
Aide la conduite planification, diagnostic interface homme machine

Suivi de ltat du processus Visualisation Commande logique, rgulation Optimisation Choix et implmentation des capteurs et actionneurs

Niveau 1 Niveau 0

Dcisions

Observations

Entre

Sortie

Chap.1/ 29

Chapitre 2
DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES PHYSIQUES Objectifs du chapitre :
Matriser :

Loutil mathmatique pour lanalyse des systmes


(transformes de Laplace),

la mthodologie de la modlisation comportementale de la


dynamique des systmes physiques taye par un ensemble dexemples industriels, Manipulation des fonction de transfert des systmes

Chap.2/ 1

2.1. Mthodologie de lanalyse des systmes


2.1.1 Analyse et synthse
C
+

E
CORRECTEUR

U
PROCESS

(-) M

But de l automaticien

Concevoir un SRA prcis, stable et rapide Comment ?

Analyse (comprendre le process)

Synthse (choisir un bon correcteur)


Chap.2/ 2

2.1.2. Analyse et synthse des systmes


CAHIER DE CHARGE
Df. du process et des objectifs Lois physiques, bilan, hypothses E/S Modle de connaissance Connaissance priori Choix de la structure du modle Ch i d Choix du critre i didentit did i Non Logistique actionneurs, rgulateurs, transmetteurs...

A ANALYSE co onnaissance

Planification des expriences Acquisition de donnes Estimation des paramtres Oui Modle de conduite adq.

Synthse de rgulation

SYNTHESE commande

Simulation Validation sur site Ralisation dfinitive

Chap.2/ 3

2.1.3 Proprits des systmes linaires

Dfinitions
Un systme physique est dit linaire si son comportement est dcrit par des quations
diffrentielles linaires coefficients constants.

x (cause)

SYSTEME

y (effet)

dx ( t ) d 2 x( t ) d n x( t ) dy ( t ) d 2 y( t ) d m y( t ) + a2 + ... a n = b0 y ( t ) + b1 + b2 + ...bm dt dt dt 2 dt n dt 2 dt m Conditions initiales CI : t = 0 , x ( t 0 ) = x 0 , y ( t 0 ) = y 0 a0 x ( t ) + a1

ai et bi sont des constantes.

Exemple
E R C

Us(t)

U s( t ) + RC

dU s( t ) = E(t ) dt Conditions initiales CI : t = 0 , E ( t 0 ) = E 0 , U s( t 0 ) = U s0

Chap.2/ 4

2.1.3 Proprits des systmes linaires

1. Proprit de superposition
Si x1 donne effet y1, x2 y2 alors x1 + x2 donne effet y1 + y2

2. Proprit de proportionnalit
Si x1 donne effet y1, alors Kx1 donne effet K y1
Dune faon gnrale : si les entres x1 (t) et x2 (t) provoquent lvolution des sorties y1(t) et y2 (t) alors K 1x1 (t) + K2 x2 (t) provoque la sortie y(t) = K1 y1 (t) + K2 y2 (t)

Chap.2/ 5

2.3 Modlisation des systmes physiques

2.3.1 Dfinitions

Modlisation ? : Ensemble des procdures permettant dobtenir un modle Modliser un systme = capable de prdire le comportement du systme Subjectivisme de la modlisation : modle = intersection du systme et du modlisateur Modle jamais "exact"?

2.3.2 Importance
Outil d'aide la dcision., Support de la simulation, Reprsente 50 % dun projet de commande Perspectives grce l'informatisation

2.3.3 Un modle pourquoi faire ?


Concevoir, Comprendre, Prvoir, Commander (dcider).
Chap.2/ 6

2.3.4 Un modle comment faire ?


1. MODELE DE CONNAISSANCE

Obtenu sur la base des lois physiques, conomiques etc.. Difficults de dcrire fidlement les phnomnes complexes; Hypothses simplificatrices; Dilemme- prcision-simplicit Un modle simple est faux, un modle compliqu est inutilisable. Les paramtres ont un sens physique donc modle commode pour l'analyse.

2. MODELE DE REPRESENTATION

Systme "boite noire"; Exprience active (systme drang) ou passive (alatoire); Etape qualitative (connaissances a priori) et quantitative; Paramtres du modle n'ont aucun sens physique; Modle de conduite (modle E/S) utile pour la commande; Complment du modle de reprsentation.

Chap.2/ 7

2.3.5. Classification des modles


1.

selon le caractre des rgimes de fonctionnement


statique et dynamique

2. selon la description mathmatique


linaire, non linaire

3. selon les proprits dynamiques


paramtres localiss, paramtres distribus

4. selon lvolution des paramtres :


stochastique , dterministe

5. selon le nombre de variables :


monovariable (SISO) , multivariable (MIMO)

Chap.2/ 8

2.3.6 Diffrentes tapes de la modlisation


PROCESSUS PHYSIQUE

Etablissement du schma de principe Reprsentation par bloc Mise en quation


Amlioration du modle

Acquisition de donnes

Calcul erreur de modlisation

NON

Modle adquat ?
OUI

SIMULATION, MONITORING, CONTROL...

Chap.2/ 9

2.3.7. Analogie des grandeurs physiques : Notion des bond graphs

Founder of BG : Henry Paynter (MIT Boston)


The Bond graph tool was first developed since 1961 at MIT, Boston, USA
by Paynter

Symbolism and rules development :


Karnopp (university of california), Rosenberg (Michigan university), Jean
Thoma (Waterloo)

Introduced in Europe only since 1971.


Netherlands and France ( Alsthom) Teaching in Europe
France : Univ LyonI, INSA LYON, EC Lille, ESE Rennes, Univ. Mulhouse, PolytechLille University of London University of Enshede (The Netherlands)
Chap.2/ 10

Notion des bond graphs : Hystorique)

Teaching in Canada Univ. of Waterloo (Jean THOMA) Teaching in USA MIT, Michigan university

Industrial application
is used today by many industries for modeling
analysis and control.

Companies using this tool

Automobile company : PSA, Renault Nuclear company : EDF, CEA, GEC Alsthom Electronic :Thomson, Aerospace company ....

Chap.2/ 11

Bond graph: dfinition

1
REPRESENTATION e f

P = e.f

BOND GRAPH MODELING IS THE REPRESENTATION (BY A BOND) OF POWER FLOWS AS PRODUCTS OF EFFORTS AND FLOWS WITH ELEMENTS ACTING BETWEEN THESE VARIABLES AND JUNCTION STRUCTURES TO PUT THE SYSTEM TOGETHER TOGETHER. .
Chap.2/ 12

Bond graph : variables de puissance et dnergie (1/1)

VARIABLES DE PUISSANCE
Effort e(t) Variables intensives: tension, temprature, pression Flow f(t) : dbit massique, courant, flux dentropie,
Puissance change
e (t ) P ( t ) = e ( t ). f ( t )

f (t )

VARIABLES DENERGIE D ENERGIE


Moment ou impulsion p(t), (flux magntique, integral de la pression,
moment angulaire, )
p (t ) = e ( ) d + p (t 0 )
t0 t

Dplacement gnralis q(t), Variables extensives (masse, volume,


charge )
q (t ) =

f ( ) d + q (t 0 )
t0

Chap.2/ 13

VARIABLES DE PUISSANCE ET DENERGIE


DOMAINE Electrique Mechanique Mechanique
(translation)

EFFORT (e)
TENSION u [V] FORCE F [N] COUPLE

FLOW (f)
COURANT i [A] VITESSE v [m/s]
VITESSE ANGULAIRE

(rotation)

[Nm]
PRESSION P [pa]
POTENTIEL CHIMIQUE

[rad/s]
DEBIT VOLUMIQUE

Hydraulique Chimique Thermique

& m3 / s V

FLUX MOLAIRE
& n

[J/mole]
TEMPERATURE T [K]

[mole/s]

FLUX DENTROPIE

& [W/K] S

Chap.2/ 14

Bond graph : Elments physiques de base

Elments de base
R
(Dissipation d nergie),

C (Stockage d nergie), I (Inertie).

Elments de jonction
0 Mme effort,
1 mme flux, TF (Transformation d nergie).

Elments actifs
Source d effort (Se) Ex. Gnrateur de tension, pompe,
Source de flux (Sf) Ex. Gnrateur de courant.
Chap.2/ 15

1.

R element (resistor, hydraulic restriction, friction losses )


HYDRAULIC THERMAL

ELECTRICAL

v1

v2 i

p1

& V
& p1 p 2 = R V &2 p1 p 2 = R .V

p2 T1

& Q
T2

v 1 v 2 = U = Ri

& T1 T 2 = R Q

Constitutive equation :

For modeling any physical

phenomenon characterized by an effort-flow relation ship

R (e, f ) = 0

Representation

e f

R:R1
Chap.2/ 16

2. BUFFERS element
A) C element (capacitance)
ELECTRIC
i1 i i2
Examples: tank, capacitor, compressibility

HYDRAULIC

THERMAL

&1 V
p

C h
i = i1 i2 = 1 U = idt C dq d (C .U ) = dt dt

A: section h: level : density C= g/A

& Q 1
m c T

& Q 2

&2 V
& =V &1 V &2 = d ( Ah ) , V dt 1 & p = V dt C p = gh

& =Q &1 Q & 2 = d (mcT ). Q dt 1 & T = Q dt C

phenomenon characterized by a relation ship between effort and flow

Constitutive equation

(For modeling any physical

C e, fdt = 0

Representation

e f

C:C1
Chap.2/ 17

B) I element (Inertance)
Examples: Examples : Inductance, mass, inertia

ELECTRIC

HYDRAULIC

MECHANICAL F

l
V1 V2

p1

& V
& F m dv lA dV p = p = = = 2 A A dt A dt & = A pdt V l

p2

1 i = L

Udt

dV . dt 1 V = Fdt m F = m

characterized by a relation ship between flow and effort

Constitutive equation

(For modeling any physical phenomenon

I f , edt = 0
Chap.2/ 18

Representation

e f

I:I1

2.3.8. Exemple de modlisation par Bond graph


Systme hydraulique R Q1 P1 Pompe PC C Q2 R
e
eC e2

Systme lectrique i1 U1
Gnrateur de tension

R i C

i2 UC

C
f
e2

e P U
Sf f2

Reprsentation

e1

Se f1

1 f1

f Q i

Equation de l lment C

C (e , fdt

)=

PC = U C =

1 C

( f1

f 2 ) dt
Chap.2/ 19

LES LOGICIELS DE MODELISATION et de SIMULATION


MATLAB MATLAB-SIMULINK

TWENTE SIM, , SYMBOLS

Chap.2/ 20

2.3.9 Lois fondamentales de la modlisation des processus

Loi de continuit gnrale


(Dbit massique entrant dans le systme) - (Dbit massique sortant du systme) = variation de la masse dans le systme

Balance nergtique
(Puissance totale reue par le systme de lextrieur) + (Flux denthalpie transporte par le mlange lentre) - (Flux denthalpie transporte par le mlange la sortie) = variation de lnergie interne saccumulant dans le systme
Chap.2/ 21

2.4 EXEMPLES DE MODLES MATHMATIQUES


a. Modle dun circuit lectrique RLC
R

Ve
Ve C Vs

Vs CIRCUIT RLC

Ve = VR + VL + VS

VR = Ri VL = L. di dt
t

Ve = RC.

1 VS = . idt C0

dVS d 2V + LC. 2S + VS dt dt

Chap.2/ 22

b. Modle dun thermocouple


Un thermocouple ?
E
Ts : Temp. de la soudure du thermocouple []; Te : Temp. du milieu mesurer; E : fcem de sortie = K.Ts [Volt]; K=cste.;

Ts Te

M : masse de la soudure [kg]; S : Surface d'change de chaleur [m]; [j/(kg.K)]; C : Capacit calorifique. de la soudure : Coef. de transfert de chaleur [j/(sec.m.K)];

Te(t) [c]

E(t) [mV]

Thermocouple
S (TeTs )=MC.
dTs dt

E n ten an t com pte q ue d an s un th erm o cou p le E = K T s , o n o btient :

Ko .

MC dE . + E =Te (t ) S dt

Chap.2/ 23

c. Modle dune vanne de rglage


1. Schma de principe
rgulateur
Pe
0,2 -1 bar 3 - 15 psi

2. schma bloc
Pe (bar) X (mm)

Vanne

Pe

1
Lgende : Pe : pression provenant du rgulateur [0,2 bar 1bar] (entre) X : dplacement de la tige 3 [0 6 mm](sortie) f : frottement [kgf.sec/m], m : masse de la partie en mouvement [kg] 1 : Membrane en caoutchouc de section s [m] 2 : ressort de raideur Ke [kgf/m] 3 : Tige , 4 : garniture d'tanchit d tanchit, 5 : sige sige, 6 :clapet 7 : conduite

3 6

X
4 5

3. Modle Bilan des forces (Newton)

d2X dX = kX f +P es dt dt2

Chap.2/ 24

2.4.1 vrification (calage) du modle obtenu


Impossible d'afficher l'image. Votre ordinateur manque peut-tre de mmoire pour ouv rir l'image ou l'image est endommage. Redmarrez l'ordinateur, puis ouv rez nouv eau le fichier. Si le x rouge est toujours affich, v ous dev rez peut-tre supprimer l'image av ant de la rinsrer.

Explosion nuclaire

Poste de commande

Donnes exprimentales
ERREUR DE MODLISATION

Donnes du modle

ad . ?
Modle de la raction nuclaire Feed back pour la correction du modle

Processus X(i)

YE (i)

Ym (i) Modle

+ max -

il faut que lerreur soit minimale dans les systmes industriels

max =

Ym max YE max .100% admissible YE max


Chap.2/ 25

2.5 Rappel sur les transformes de Laplace


2.5.1 Dfinition
Soit une fonction f(t) continue et nulle pour t<0;

f(t)

et borne :

t f (t )e dt <

t :

Elle admet alors une TRANSFORMEE DE LAPLACE

L{ f (t ) }= F ( p ) = f (t )e pt dt
0

O lit On li : image i de d f(t) f( ) est F(p) ( ) f(t) F(p)

o :

p = + j ,

> 0 variable complexe.

La transforme inverse ou originale se dduit :

f ( t ) = L1 {F ( p )}
O un domaine assurant la convergence de l'intgrale. f(t) sera calcule par la formule des rsidus.
Chap.2/ 26

2.5.2 Proprits des transformes de Laplace


1 Thorme de la valeur initiale : 6 Linarit

Lim P . F ( p ) = Lim f ( t ) = f ( 0 + )
P t0

L ( A. f1 ( t ) + Bf 2 ( t ) ) = A. F1 ( p ) + BF 2 ( p )
7 Drivation
(1)

2 Thorme de la valeur finale :

Lim P . F ( p ) = Lim f ( t ) = f ( )
P0 t

L f

(n)

( t ) = p n F ( p ) p n 1 f ( 0 ) p n 2 f

( 0 ).... f
n

( n 1 )

(0)

Si conditions initiales :
3 Thorme du retard temporel :

L f

(n)

(t ) = P F ( p )

L ( f (t ) )= e

F ( p)
8 Intgration

4 Thorme de lavance :

Le

. f (t ) = F ( p + )

t F ( p) L f ( ) d = p 0
exemple de calcul : F(t) = cste. F(p) = ?
F( p ) =
0

5 Thorme de convolution :

L ( f ( ) y (t )d ) = F ( p)Y ( p )
0

cste .e

pt

dt = cste .

1 1 pt .e = cste . p p 0
Chap.2/ 27

2.5.3. Transformes de Laplace des fonctions usuelles


Originale : F(t) Cos(at) 1-cos(at) Image : F(p) p p2 + a2 1 2 1 + p2 p a 1 + ap p (1 + p ) 1 (1 + T1 p )(1 + T2 p ) 1 p (1 + T1 p )(1 + T 2 p )

t T

+1

t Tt e 1 e T2 t t 1 T1 1+ T1.e T2 .e T2 ( T2 T1 ) 1 z . a .t 2 e 1 sin( a 1 z .t ) 2 1 z

1 T1 T2

avec : = arctg 1 1 1 z2
z. a .t

1 z z

p (1 + 2 z

1 <1 2 , avec z p + p a a

( sin( a

1 z 2 .t )

)
1+ 2z

1 <1 2 , avec z p + p a a

Chap.2/ 28

Transformes de Laplace des fonctions usuelles (suite)


Originale : F(t) Image : F(p)

1 t e
at

1 p 1 p2 1 p+a
t T t T

1 e

tn 1 e T n ( n 1)!

1 p (1 + Tp p) 1 + (1 Tp ) n 1 p 2 (1 + Tp ) 1 p (1 + Tp ) 2 1 p 2 (1 + Tp ) a p2 + a2

+ t 1) T t (T + t ) T e 1 T t t T ( e T + 1) T Sin(at) T (e

t T

Chap.2/ 29

2.6 Fonction de transfert


2.6.1. Dfinition x (cause) y (effet)
SYSTEME

a 0 x ( t ) + a1

dx ( t ) d 2 x (t ) d n x (t ) dy ( t ) d 2 y (t ) d m y (t ) +a2 +... a n = b0 y ( t ) + b1 + b2 +...bm dt dt dt 2 dt n dt 2 dt m


L( x(t ))= X ( p) L( y (t ))=Y ( p )
dx(t ) L = PX ( p ) dt . . dx n (t ) n L dt n = P X ( p )
dy (t ) L = PY ( p ) dt

et

. .
dy n (t ) n L dt n = P Y ( p )

X ( p ) a 0 + a1 p + ........ a n p n =Y ( p ) b0 + b1 p + ........ bm p m
W( p ) =
2

)
Chap.2/ 30

Y( p ) a + a1 p + a 2 p + ..... a n p n = 0 X ( p ) b0 + b1 p + b2 p 2 + .....bm p m

2.6.2 Zros et ples


W ( p) = N ( p) D( p)

N ( p i ) = 0 p i ( i = 1, 2 ... n )

Pi Zros Pi Ples

D ( p i ) =0 p i ( i = 1, 2 ... m )

Sortie d un systme x (p) y (p)


SYSTEME

W ( p) =

Y ( p) X ( p)

Y ( p ) = W ( p ). X ( p )

y ( t ) = L 1 { W ( p ). X ( p )}
Chap.2/ 31

Exemple
E R C

U s( t ) + RC

dUs ( t ) = E(t ) dt Conditions initiales CI : t = 0 , E ( t 0 ) = E 0 , U s( t 0 ) = U s0

L{ Us ( t ) }= Us ( p ) dUs ( t ) L = p .Us ( p ) dt L {E ( t ) }= E ( p )

Us ( p ) + RCpUs ( p ) = E ( p )

Us(t)

W ( p) =

Us ( p ) 1 = E ( p) RCp + 1

Us ( p ) = E ( p ).

1 1 Us ( t = L1 E ( p ). RCp + 1 RCp + 1
Chap.2/ 32

2.6.3 Connexion des fonctions de transfert a. Srie


X(p)
Y1(p) Y2(p)

Y(p)

W1(p)

W2(p)

Wn(p)

X(p)

Y(p)

Weq(p)

W eq ( p ) =

Y ( p) = W1 ( p ) .W 2 ( p ).... Wn ( p ) = X ( p)

Wi ( p )
i =1
Chap.2/ 33

b. En contre raction
X(p)
+

E Wou(p)
(sign)

Y(p)

Wcr(p)
Y(p)

X(p)

Weq(p)
W eq ( p ) = W eq ( p ) = W ou ( p ) si la contre raction < 0 1+W ou ( p ).W cr ( p ) W ou ( p ) si la contre raction > 0 1W ou ( p ).W cr ( p )
Chap.2/ 34

c. En parallle
W1(p)
X(p)
Y1(p) Y2(p)

W2(p)

+ Y(p) +

Wn(p)

Yn(p)

X(p)

Y(p)

Weq(p)

W eq ( p ) =

n Y ( p) = W1 ( p ) + W 2 ( p )... + Wn ( p ) = Wi ( p ) X ( p) i =1

Chap.2/ 35

Chap.3: DYNAMIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES

Objectifs du chapitre :
Comment analyser la dynamique dun systme Calculer la rponse temporelle dun systme Analyser dun point de vue temporel et frquentiel un systme Dfinir les paramtres de performance dun systme tudier les systmes linaires types avec des exemples rels valuer sans calcul fastidieux les performances frquentielles dun
systme

Chap.3/ 1

ANALYSE DES SYSTMES DYNAMIQUES (1/2)

Objectifs et importance de lanalyse des systmes


X(p) y (p)

W(p)
Comparer C l les performances f d des systmes, t

Cest aussi ltape prliminaire avant la ralisation dun systme de


commande.

Cette tape reprsente 50% dun projet de ralisation dun systme de


commande

Chap.3/ 2

ANALYSE DES SYSTMES DYNAMIQUES (2/2)

Types danalyse
Analyse de le la dynamique des systmes

Analyse temporelle

Analyse frquentielle

Analyse temporelle : lentre est un signal qui varie en fonction du temps,


permet dvaluer les performances en rapidit, prcision, stabilit. Exemple : tester les performances dun missile.

Analyse frquentielle : lentre est un signal qui varie en fonction de la


frquence permet dvaluer les performances filtrage, bande passante, dphasage etc... Cest une approche souvent dun lectronicien. Exemple : tester des enceintes acoustiques.
Chap.3/ 3

SIGNAUX DE TEST TYPES


Critre du choix des signaux de test
Simples Dfinis Capable dexciter un rgime dexploitation le plus difficile

3.2.2. Classification des signaux de test types


SIGNAUX DE TEST TYPES
Signaux non sinusodaux (analyse temporelle) signal de saut Signal impulsionnel Signal de rampe Signaux sinusodaux (analyse frquentielle) Signal sinusodal

Chap.3/ 4

A. Signal de saut
Dfinition
e0

( t ) = e 0 pour t 0 ( t ) = 0 pour t < 0


Echelon unitaire, si e0 =1.

Transforme de Laplace
0 0

L {e ( t )} = ( t ) e xp ( pt ) dt = e0 e xp ( pt ) dt =

e0 p

Ralisation physique
Ouverture dun interrupteur

Rponse indicielle

e h ( t ) = L1 0 .W ( p ) p
Chap.3/ 5

B. Signal impulsionnel (fonction de Dirac)


Dfinition
(t)
t

(t) est la fonction de DIRAC ou impulsion unitaire

t0

( t ) = 0 pour t t 0 ( t ) = pour t = t 0

Transforme de Laplace
limpulsion de Dirac est la drive de lchelon
(t ) =
d (t ) L { ( t )} = p ( p ) = 1 dt

Ralisation physique
Fermeture et ouverture brve dun interrupteur
S ( t ) = L 1 { 1 .W ( p )} = W ( t )
Chap.3/ 6

Rponse ipulsionnelle

C. Signal de rampe
Dfinition :
e(t)

tg
t0

e ( t ) = tg . t pour t t 0 e ( t ) = 0 pour t < t 0

Transforme de Laplace :

Si t 0 = 0 L {e ( t )} = tg t . exp ( pt )dt = tg .
0

1 p2

e(t)

Ralisation physique :

e(t)

Domaine dutilisation Rponse une rampe


1 S ( t ) = L 1 tg 2 W ( p ) p
Chap.3/ 7

D. Signal sinusodal
Dfinition.
e(t)

e ( t ) = e0 sin( t + )
t

e 0 : l ' amplitude

: la pulsation ou frquence angulaire ( rad / s ) / 2 : la frquence ( hertz ) : phase ( radian )

Transforme de Laplace :

Si = 0 L {e ( t )} = L {e0 sin( t ) } = e0

p2 + 2

Ralisation physique : Gnrateur de signaux

Domaine dutilisation : Rponse une sinusode


S ( t ) = L 1 2 p + W ( p )

Chap.3/ 8

CALCUL DE LA RPONSE DUN SYSTME

Principe
X(p) y (p)
Y ( t ) = L1 {Y ( p )} = L1 {X ( p ).W ( p )}

W(p)

Comment calculer l originale ?


Mthodes pour dterminer loriginale dune fonction

Mthode des rsidus

Application des transformes de Laplace

Chap.3/ 9

A) Mthode des rsidus


Principe
F ( p)= N ( p) D ( p ) = 0 ( P i ( i = 1 , 2 ... n ) D ( p)

Y ( t ) = Res Y ( p )
i=1

Cas ples simple


D ( p ) = a0 ( p p1 )....( p p k )...( p p n )

L1 {F ( p )}= F (t ) =
i=k n

N ( p ) pk t e D '( Pk )

F (t )= Lim .Y ( p ).( ) ( p pi ). ) e pi .t
i =1 p pi

Cas ples multiples

F (t ) =

k =1 k =1

H kj t (m k j )e p k t
1 d
j 1 j 1

mk

D ( p ) = a 0 ( p p1 )m1 ...( p p k )mk ...( p p m )mn


H kj =

( j 1)( ! m k j )! dp

( p p k )m k N ( p ) D( p) p = pk

Chap.3/ 10

B) Application : Equations diffrentielles par la mthodes de rsidus


R

Ve

Vs

Ve (t ) = RC.

dVS (t ) d 2VS (t ) + LC. + Vs (t ) dt dt 2

soit R = 2, C = 1Farad, L = 1 Henry

V e (t ) = 2 .

dV

(t )

dt

d 2V S ( t ) dt
2

+ V S ( t ),

1.

On passe la transforme de Laplace pour chaque variable


L{ Ve ( t ) }= Ve ( p ) L{ Vs ( t ) }= Vs ( p )

dVs ( t ) L = p .Vs ( p ) dt d 2 Vs ( t ) 2 L = p .Vs ( p ) 2 dt


Chap.3/ 11

B) Application : Equations diffrentielles par la mthodes de rsidus


2. On remplace les transformes de Laplace dans lquation diffrentielle temporelle :
V e ( p ) = p 2 Vs ( p ) + 2 pVs ( p ) + V s ( p )

3. On exprime (la sortie) Vs(p) en fonction de lentre


Vs ( p ) p 2 + 2 p + 1 = Ve ( p ) Vs ( p ) =

Ve ( p ) 2 + 2 p +1

4. On fixe une entre (exemple Ve(t) = 5V , donc Ve(p) = 5/p )


Vs ( p ) = 5 p . p 2 + 2 p +1

5. On dtermine les ples

p p 2 + 2 p +1 = 0 P 1 = 0 , P 2 = P3 = 1
Chap.3/ 12

B) Application : Equations diffrentielles par la mthodes de rsidus


6. on applique la formule des rsidus :
A. Pour le ple simple :
Vs 1 ( t ) = Lim
p 0

5. p e 0 .t 2 p ( p + 1)

=5.

Solution homogne

B. Pour P l le ple l double d bl


Vs 2 ( t ) = 1 ( 2 1 )!
1 p

Lim

d 2 1 5 ( p + 1 )2 e 2 1 2 p ( p + 1) dp

pt

= 5 e t (t + 1 )

Solution particulire

7. Solution gnrale

Vs(t ) = Vs1 (t ) + Vs2 (t ) = 5 et (t + 1) + 5


Chap.3/ 13

Etude frquentielle dun systme


Principe
x ( t ) = x 0 sin( t )

y(t) = ?

SYSTEME
Y ( t ) = L1 { Y ( p ) }= L 1 {X ( p ).W ( p )}= L 1 x 0 . 2 .W ( p ) = Re s . X ( p ).W ( p ) p + 2 poles de X ( p ) et W ( p )

C qui Ce i nous intresse i t d dans une tude t d frquentielle, f ti ll cest t le l rgime i permanent t cest t dire la composante pour les ples de X(p), cest dire
p 2 + 2 = 0 p 1 = + j et p 2 = j

y( t ) = x0 . A( ).sin[ t + ( )]
Conclusion
Si on applique un systme linaire de fonction de transfert W(p) un signal dentre x0
sinusodal damplitude et de pulsation , alors on obtient la sortie un signal aussi sinusodal mais dphas de ( ) et damplitude A().
Chap.3/ 14

Caractristiques frquentielles naturelles

1. Caractristique Amplitude Frquence (CAF) A()

2. Caractristique Phase - Frquence (CPF) () :

3. Lieu de Nyquist CAPF : W(j)


Calcul des caractristiques
A ( ) = Re( ) 2 + Im( ) 2
Chap.3/ 15

W ( j ) = Re( ) + j Im( )

Im( ) ( ) = arctg Re( )

Exemple de calcul du lieu de transfert


W ( p) = 1 p

W ( j ) =

1 j

= 0 j.

Re ( ) = 0
.

Im( ) =

A ( ) = Re ( ) 2 + Im( ) 2 =

Im( ) 1 ( ) = arctg = arctg 0 . ) = 2 Re ( )

Lieu de Nyquist

Im(

Re(

A( )

Chap.3/ 16

Caractristiques frquentielles logarithmiques


1. DIAGRAMME DE BODE : Ensemble des caractristiques amplitude et phase
en fonction de la frquence construites sur lchelle logarithmique.

Courbe de gain : Phase

L ( ) = 20 . log A ( ) ( en dcibel )

( ) ( en degr )

Bel ? : On appelle niveau de pression acoustique dune onde sonore sinusodale, la


grandeur proportionnelle au logarithme dcimal du rapport de la pression effective Pef de cette onde au seuil daudibilit P0 pour une frquence donne de londe.

2. DIAGRAMME DE BLACK (LIEU DE NICHOLS)


Abscisses : phase en degrs ordonnes le module exprim en dB
Chap.3/ 17

PARAMTRES DE PERFORMANCES (1/4)


Comment ils sont obtenus ?

Types de paramtres de performances

Performances dun systme de commande


Processus transitoire Prcision Stabilit
Chap.3/ 18

PARAMTRES DE PERFORMANCES (2/4)


2

y(t) D
1,5

Rgime transitoire
MESURE
A1 A2

Rgime permanent

5%. y( )

1 Y()

Xc
0,5

CONSIGNE

Erreur de rglage

0 0

tm te

tpr

x(t) [s]

-0,5

Chap.3/ 19

PARAMTRES DE PERFORMANCES (3/4)

Rapidit
Temps de rponse tpr Temps de monte tm Temps de retard pur Temps dtablissement te

Performances damortissement
Dpassement (overshoot) :
d = A1 y y( ) .100% = m ax .100% y( ) y( )

Taux damortissement (damping ratio)


=
A1 A2 A1
Chap.3/ 20

PARAMTRES DE PERFORMANCES (4/4)


Performances en prcision
Erreur statique
= lim ( y ( t ) x c ( t ) ) = lim p (Y ( p ) x c ( p ) )
t p0

Erreur dynamique

E d = ( y ( t ) x c ( t ) )2 dt
0

t pr

Performances en stabilit
Un systme est dit stable si une entre limite, la sortie est aussi limite.
systme instable s(t) systme stable s(t)

Chap.3/ 21

ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES TYPES

Classification
SYSTMES DYNAMIQUES TYPES

Naturellem ent stable : W ( p ) =

k 1 + ai p i

N aturellem ent instable : W ( p ) =

p 1 + ai p i

Particulier

d ' ordre z ro W( p) = K

Prem ier ordre : W ( p ) =

k a0 + a1 p

2 - im e ordre : W ( p ) =

k a0 + a1 p + a 2 p 2
d p h a s a g e n o n m in im a le W( p)= K 1 T1 p 1 + T2 p

a v e c r e ta r d p u r W ( p ) = K e p

In t gra te u r p u r k W( p) = p

A p rio d iq u e W( p)= k a0 + a1 p

D riv a te u r r e l W( p) = K 1 + T1 p 1 + T2 p

Chap.3/ 22

Mthodologie de lanalyse dun systme

tapes d analyse
ANALYSE DE LA DYNAMIQUE DUN SYSTME TYPE Equation diffrentielle Fonction de transfert

Analyse temporelle
Echelle naturelle Rponse indicielle Rponse impulsionnelle Rponse une rampe

Analyse frquentielle
Echelle logarithmique Diagramme de Bode Diagramme de Nichols

Caract.amplitude frquence Caract. phase frquence Diagramme de Nyquist

Chap.3/ 23

A. Elment intgrateur pur


1. Dfinition
x(t)

y(t)

y ( t ) = k x ( t )d t
0

2. Fonction de transfert 3. Exemple

W ( p) =

Y ( p) K = X ( p) p

Qe ( t ) Qs ( t ) =
Qe [m3/s]

dV dh ( t ) =S dt dt

h (t ) =
Qs [m3/s]
h (m) V[m3] S[m2]

1 S

Q ( t ) dt

W ( p)=

h( p) 1 K = = Q ( p) S . p p
Chap.3/ 24

Elment intgrateur pur (suite)


4. Lieu de Nyquist
K K W ( j ) = = 0 j j K A( ) = , ( ) = a r c tg ( ) = 2
+

Im

Re

6. Rponse indicielle
y(t)

X0 K y ( t ) = L 1 . = X 0 . K .t p p

X0
0

tg = X 0.k
t

7. Conclusion
Chap.3/ 25

B) lment du premier ordre


1. Dfinition
x(t)

a0

dy( t ) + a1 y( t ) = bx( t ) dt
a0 constante a1 b Gain a1

y(t)

Forme rduite

dy ( t ) + y ( t ) = Kx ( t ) dt

T=

de temps [seconde] statique y x

K=

2. Fonction de transfert 3. Exemple

W( p) =

K TP + 1

V e( t ) = R C .
R i C

Vs

dV S + Vs ( t ) dt V s( p ) 1 = W( p) = V e( p RCp + 1

T = RC , Vs = 1 K = Ve
Chap.3/ 26

Exemples dun systme de premier ordre (CSTR)


Ce(t) : Concentration initiale du produit [mole/m3 ] Cs(t) : Concentration finale du produit [mole/m3] Q: Dbit du produit [m3/s] V: Volume du racteur [m3] Q, Cs(t)

Q, Ce(t)

Loi de continuit d (Cs( t )V ) dCs( t ) =V dt dt 1 dCs( t ) + Cs( t ) Ce( t ) = V Q dt Cs( p ) 1 W( p ) = = Ce( p Tp + 1 Q . Ce( t ) QCs( t ) =

T = K =

V [s e c o n d e ] : te m p s d e Q Cs [] Ce

s jo u r ( d e r te n tio n )

Chap.3/ 27

Thermocouple
m : masse de la soudure [kg] S : surface dchange de chaleur de la soudure [m] Te : Temprature du milieu mesurer [c] (entre) Ts : Temprature de la soudure du thermocouple [c] : Coefficient de transfert de chaleur [j/(sec.m.c] CT : Capacit calorifique de la soudure [j/(kg.c] E(t) : tension de sortie [mV] (sortie) = KTs (proportionnelle Ts(t)

E(t)

Ts Te

S (Te Ts )dt = mC T dTs


m C T d T s( t ) . + T s( t ) = T e ( t ) dt S K W( p) = TP + 1 ou m CT dE ( t ) . + E ( t ) = K T e( t ) dt S
T = K =
T S E [ Mv/c] Te

.C .

Analogie thermique_Electrique, hydraulique


T = RC

m 1 Q S

C V CT

Chap.3/ 28

Rponse indicielle dun lment de premier ordre


t X0 K 1 e T y ( t ) = L 1 = KX 0 p (1 + T p )

y( t = ) = K X 0 1 e T T y( t = T ) = K X 0 1 e T

= K X 0 = y( ) = 0 ,6 3 y ( )

y(t) 0,95

3T y ( t = 3 T ) = K X 0 1 e T = 0 ,9 5 y (

0 63 0,63

Le temps du proc. Trans. = 3T t= T, la rponse atteint 63% de la valeur finale

3T
Chap.3/ 29

Lieu de Nyquist dun lment de premier ordre


K K KT = j W ( j)= 1+ jT 1+(T )2 1+(T )2 A() = K 1+(T )2

() = arctg(T )
Im

=0
=/4
Rel

Frquence de coupure :

1 T 1 ] T

Bande passante BP : [ 0 ,

=1/T
Chap.3/ 30

C) lment du second ordre


1. Dfinition
x(t)

a2
dy2( t ) dt 2

dy2( t ) dt 2

+ a1

dy( t ) + a0 y( t ) = bx( t ) dt

y(t)

Forme rduite

+ 2n

dy( t ) + n2 y( t ) = K.n2x( t ) dt

2. Fonction de transfert 3. Paramtres fondamentaux

Chap.3/ 31

Exemples dlment du second ordre


Ve = RC . dV S d 2V + LC . 2S + V S dt dt
1 Vs( p ) LC = R 1 Ve ( p ) 2 p + p + L LC

Ve

Vs

W( p ) =

J.

d 2S ( t ) dt 2

= Cm C R ;

C R = Ke S ( t ) + f

d S ( t ) dt

W( p ) =

Cm( t )

Ke

s(t )

Ke s( p ) J = Cm ( p ) p 2 + f p + Ke J J

Chap.3/ 32

Vanne pneumatique de rglage


Controller
0,2 -1 bar 3 - 15 psi

Pe

d2 X dX = keX f +P es dt dt 2

2
W( p) =

s s Ke . . P e( p ) m Ke m = = f Ke f Ke X( p) p2 + p + p2 + p + m m m m

4 5

Rf

Analogie

L J m Ke 1/C
Chap.3/ 33

Rponses indicielles dun lment de 22-ime ordre


1. Echelon unitaire
x(t) y(t)

SYSTEME

1 n 2 y (t ) = L1 . 2 2 p p + 2 n p + n

2. De quoi dpend la sortie ?


D( p) = p2 + 2 .n. p + n2 = 0
= n2 21

( )

Du coefficient damortissement
=1
P1 = P2 = n

>1
p1 = n + n . 2 1 p 2 = n n . 2 1,

<1
p1 = n + j. n . 1 2 p 2 = n j n . 1 2
Chap.3/ 34

Rponses indicielles pour # valeurs de


Cas 1
=1
P1 = P2 = n

y (t) =1 (1 nt ).ent

1.2 1
Y(t t)

t pr = 4,8sec. Point d'inflexion d 2 y(t) dt2 D=0 = 0 tI = 1

=1

tpr

10

12 t (sec)

14

Chap.3/ 35

Rponses indicielles pour > 1


Cas 2
>1
p1 = n + n . 2 1 p 2 = n n . 2 1,

W( p) =

(p

K n2 K n2 = . o p 1 )( p p 2 ) p 1 p 2 (1 + T1 p )(1 + T2 p )

T1 =

1 1 , T2 = p1 p2

Y Y(t)

= 2

t t T1 T2 e T + e T y( t ) = 1 T T T T 1 2 1 2
1

= 4

t pr 3.(T1 + T2 )

10

20

30

40

t (sec)

50

Chap.3/ 36

Rponses indicielles pour < 1


Cas 3
<1
p1 = n + j. n . 1 2 p 2 = n n . 1 2

1 y ( t ) = KX 0 1 e . n .t . sin n 1 2 .t + arctg 1 2
ymax D1 D2 X0=1

1 2

tm te

tpr

20

t (sec)

30

Chap.3/ 37

Paramtres de performances dun systme de deuxime ordre oscillant

1. Temps du processus transitoire


y (t ) = A.e n t sin( t )

Enveloppe : e n t

2. Nombre doscillations
Chap.3/ 38

Paramtres de performances dun systme de deuxime ordre oscillant

3. Dpassement
D= ymax y() .100 % y()

ymax = ?.

dy(t ) = 0 t = K ( K =1, 2 , 3...) dt

1er p pic : K=1, , 2me pic p K=2, , etc...

K
1 2

K impair : K pair :

ymax = 1 + e

K
1 2

ymin = 1 e

Chap.3/ 39

Paramtres de performances dun systme de deuxime ordre oscillant

4. Temps d tablissement
Pour un chelon unitaire

5. Taux d amortissement

Chap.3/ 40

Rponses indicielles pour = 0


Cas 4
=0
p1 = + j. n . p 2 = j n

1 2 y (t) = L1 . 2 n 2 = 1 cos( nt ) p p + n

Y(t) ()
D2

Chap.3/ 41

Rsum des performances dun systme de deuxime ordre

Paramtres de performances normaliss


[-] t pr [s] D [% ] [-]
5 30 2 12 1 0,9 0,7 2,8 4,5 0,998 0,5 0,343 0,30 0,22 0,11 0,01 0 11 15 30 300 38 50 70 95 100 0,87 0,75 0,41 0,13 00 4,75 4 1 1 4 8 17 30 0,973 0,9

Conclusions sur un systme de 2me ordre

Chap.3/ 42

Exercice
Xc(t)

K
-

1 a 2 p 2 + a1 p + a0

Ys(t)

Valeur de K pour avoir les meilleurs performances en boucle ferme ?


Wf ( p ) =
K a2

K a2 p2 + a1 p + a0 + K
a0 + K a2
2

Wf ( p ) =

a 1 . a0 + K p + D( p ) = p 2 + 2. 1 . a +K a a2 2.a2 a0 + K p2 + 1 p + 0 a2 a2 a 2

a = 1 . 2 .a 2

2 2 1 . K = a1 4 a0 a 2 a0 + K 4 2 a 2 a2

Chap.3/ 43

Diagramme de Nyquist dun lment du second ordre


F r q u e n c e r d u ite : u =

n
j

1 u2 W ( j ) = K 2 2 1 u2 + (2 u ) K A( ) =

(1 u 2 )

2u
2

(2 u ) 2

(1 u 2 )

(2 u ) 2

( ) = a r c tg

2u 1 u2
Im

Rsonnance
Re 0

dA( ) = 0 R = n . 1 2 2 avec < 0 ,7 d K Amax = 2 . 1 2 2

u=1
Chap.3/ 44

Conclusion gnral sur un systme de 22-ime ordre

Dans le domaine temporel,


lorsque <1, le systme a tendance osciller longuement avant
immobilisation.

= 0,7 est optimal du point de vue stabilit prcision. Pour > 1, (frottement important, lasticit rduite), les rgimes sont
hyper amortis et lents. Le systme perd alors son agilit, un tel cas est viter en SRA lorsque la structure s sy y prte en agissant par exemple sur le gain du correcteur.

Dans le domaine frquentiel,


Le systme suit presque sans inertie lentre basse frquence mais prsente un dphasage qui tend vers -180 degrs haute frquence.

Chap.3/ 45

Systme avec retard pur (1/2)


Dfinition
x(t) y(t)

SYSTEME
x( t )

y( t ) = x( t )

Exemple

=
l

y( t )

V l

Fonction de transfert
W( p ) = Y( p ) = e p X( p )
x( t )

Rponse indicielle

y( t ) = x( t )

y( t )
Chap.3/ 46

Systme avec retard pur (2/2)


Diagramme de Nyquist
Im

R=1

W ( j ) = e j = cos j sin A( ) =

(cos )2

+ ( sin ) = 1
2

0 Re

sin ( ) = arctg = cos

Conclusion

Chap.3/ 47

Trac des caractristiques frquentielles des systmes (1/4)

Problmatique
Soit donn un systme quelconque de fonction de transfert W(p) :
W ( p) = b0 + b1 p + ... + b0 + bm p m a0 + a1 p + ... + a0 + an p n

On veut reprsenter dune manire simple et rapide les diagrammes de Bode, Nyquist et
Black.

Pourquoi une telle dmarche ?


Eviter les calculs fastidieux de W(j). Evaluer rapidement la stabilit du systme et les performances du systme.

Chap.3/ 48

Trac des caractristiques frquentielles des systmes (2/4)

Principe de la mthode
Un systme linaire quelconque est form dlments simple dordre zro, du
premier ordre, deuxime ordre et dintgrateurs et ou drivateurs dordre .. W(p) peut tre factorise en lments simples
2 W ( p ) = Kp . (1 + i p ) . p 2 + 2nl p + n l
i

i =1

K : Gain statique (constante ) ( > 0)

l =1

, , : Z ( entier ti positif itif ou ngatif) tif)


r : Nbre d' lments du premier ordre q : Nbre d' lments du deuxime ordre

K : Sytme d' ordre zro p : Intgrateur ( < 0) ou drivateur ( > 0) ) d' ordre

(1 + p ) : Sytme d' ordre 1


2 p 2 + 2nl p + n l : Sytme d' ordre 2
Chap.3/ 49

Trac des caractristiques frquentielles des systmes (3/4)

Proprit
Le gain logarithmique et le dphasage dun produit de facteurs sobtient en faisant la
somme algbrique des gains et des phases des diffrents facteurs ( PS: Le gain naturelle est par contre le produit des gains des diffrents facteurs)

Calcul du Gain

2 L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log K . p . (1 + p ) i . p 2 + 2nl p + n l i =1 l =1

L( ) = 20 log K + 20 log j + 20 log (1 + i . j ) i +


i =1 q 2 20 log j 2 + 2nl j + nl l =1 r

Sachant que :

W ( j ) = Re( ) + j . Im( ) =
r

Re( ) 2 + Im( ) 2

L( ) = 20 log K + .20 log + 10 i . log 1 + i . 2 +


i =1

2 10 l . log 2 n l l =1

2 + 4l2 2n l

Chap.3/ 50

Trac des caractristiques frquentielles des systmes (4/4) Calcul de la phase


( ) = arg(W ( j ) = arg( K ) + arg(( j ) ) +
r arg (1 + i . j ) i + i =1 q 2 arg j 2 + 2nl j + nl l =1

Sachant que :

Im( ) arg(W ( j )= arg(Re( ) + j.Im( )) = arctg Re( )

q r 2 ( ) = arg( K ) + . + i arg(1 + i . j ) + l arg ( j )2 + 2nl j + nl

i =1

l =1

Conclusion Il suffit de savoir exprimer le gain el la phase des lments de base pour en
dduire par simple sommation, le gain et la phase de W(j)
Chap.3/ 51

Reprsentation des lments de base (1/3)


Gain K
La courbe est une horizontale
W ( p) = K Gain : L( ) = 20 log K 0 si K > 0 Phase : ( ) = si K < 0
0 1
Log() L() [db] 20logK

() [rad]

0 1
Log()

Drivateur
W ( p) = p Gain : L( ) = 20 log j = 20 log Phase : ( ) = arg( j ) =

L() [db]

() [rad]
+1

2
0 1
Log()

0 1
Log()

20db/dcade ou 6db/octave est not +1

Chap.3/ 52

Reprsentation des lments de base (1/7)


Intgrateur
W ( p) = 1 p
0

L() [db]
1 0

() [rad]

1 Gain : L( ) = 20 log = 20 log j

1 Phase : ( ) = arg( ) = j 2

Log()

Log()

-1

Chap.3/ 53

Reprsentation des lments de base (2/7)

Premier ordre (1+p)


W ( p ) = 1 + p Gain : L( ) = 20 log 1 + j = 10 log 1 + ( )2 Asmptote

]
0

Amplitude
L() [db]

+1

<< 1 L( ) 0, pente gal 0 >> 1 L( ) 10 log,0, pente gal 1 = 1 L( ) = 3db


Phase : ( ) = arg( 1 + j ) = arctg ( ) Asymptote

3db
1

1/

Log()

() [rad]

<< 1 ( ) 0 >> 1 ( ) = 1 L ( ) =

2 +

Phase

4
0 1

1/

Log()

Chap.3/ 54

Reprsentation des lments de base (3/7)

Premier ordre : (1+p)-1


0

L() [db]
1

Amplitude
1/

W ( p ) = (1 + p )1 Gain : L ( ) = 20 log (1 + j )1 = 10 log 1 + ( )2 Phase :

-3db

Log()

)
() [rad]
0 1

-1

( ) = arg(1 + j )1 = arctg ( )

Phase
1/
Log()

Changement de signe par rapport (1+p)

2
Log()

Chap.3/ 55

Reprsentation des lments de base (4/7)


W ( p) = 1 p

Amplitude
L() [db]

W ( p ) = (1 p )1
L() [db]

Amplitude
1/

+1

0 1

3db
1/
Log()

-3db Log()
-1

() [rad]
0 1

Phase
1/
Log()

() [rad]

2 +

Phase

4
0 1

2
Log()

1/

Log()

Chap.3/ 56

Reprsentation des lments de base (5/7)


Deuxime ordre : en numrateur
2 W ( p) = p 2 + 2n p + n

Gain :

2 L( ) = 20 log 2 + n + 2 jn

Asymptote : << n L( ) = 40 log n = cste, pente 0 >> n L( ) = 40 log , pente + 2 2 l 2 n = n L( ) = 20 log Phase :

2 ( ) = arg 2 + n + 2 jn

Asymptote : 2 << n ( ) = arg(n ) 0 2 >> n ( ) = arg 2 2n = ( ) = arg 2 j 2 = arctg n n 0 =+2

) )

Chap.3/ 57

Reprsentation des lments de base (6/7)



Deuxime ordre : au dnominateur
2 W ( p ) = p 2 + 2n p + n

)1

Changement de signe par rapport au cas prcdent

Gain :

2 L( ) = 20 log 2 + n + 2 jn

Asymptote : << L( ) = 40 log = cste, pente 0 n n >> n L( ) = 40 log , pente 2 2 = n L( ) = 20 log 2n

Phase : Asymptote :

2 + 2 jn ( ) = arg 2 + n

((

2 << n ( ) arg(n ) = 0 0 2 ) = >> n ( ) = arg = arctg ( 2 2 2 2 n = = n ( ) = arg 2 jn = arctg 0 2

Chap.3/ 58

Reprsentation des lments de base (7/7)


Retard pur
W ( p) = e Tr. p W ( j ) = e Tr . j = cos(Tr ) j sin(Tr ) Gain : L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log 1 = 0 Phase
sin(Tr ) = Tr (Tr ) cos(
0

L() [db]
1

Amplitude

Log()

( ) = arctg g

() [rad]

Phase

0 1

Log()

Chap.3/ 59

Trac des diagrammes frquentiels : Rsum (1/2)


Variation de la phase

0
p

ou n

+
0

1 p

(1 + p )
1

+
+

(1 + p )

0 0 0

+ +

4 4

(1 p )
1

(1 p )

4 2

(
(

2 p 2 + 2 n l p + n l

2 p 2 + 2 n l p + n l

e Trp

Tr

Chap.3/ 60

Trac des diagrammes frquentiels : Rsum (2/2)


Variation de la pente : correspond 20db par dcade

0
p 1 p

ou n
+

(1 + p )
1

0 0 0 0

+
+

(1 + p ) (1 p )
1

(1 p )

2 p 2 + 2 n l p + n l

+ 2

(p 2 + 2 n l p + n2l )
e Trp

Chap.3/ 61

Application : exemple 1 (1/4)


W ( p) = K , p .(1 + 1 p )(1 + 2 p ) K > 0, 1 > 2 > 0

Valeurs caractristiques de la pulsation :

1 2

GAIN et PHASE
L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log K . j 1.(1 + 1 j )1.(1 + 2 j )1 = 20 log K 20 log 10 log 1 + (1 )2 10 log 1 + ( 2 )2

) )

( ) = arg(W ( j )) = arg K + arg( j 1) + arg (1 + 1 j )1 + arg (1 + 2 j )1


1

Pour <<

L( ) 20 log K 20 log

Pente -1

( ) arg(k ) + arg( j )1 =

Pente -3

Pour <<

L( ) 20 log K 20 log 20 log(1 ) 20 log( 2 )

( ) arg(k ) + arg( j ) 1 + arg (1 + j1 ) 1 + arg (1 + j 2 ) 1 3


2 2 2 = 2

)
Chap.3/ 62

Application : exemple 1 (2/4)


Pente -2
1 1

L( ) 20 log K 20 log 20 log(1)

Pour

< <

( ) arg(k ) + arg( j )1 + arg (1 + j1 )1 =


2 2

Le diagramme pseudo asymptotique correspond la sommation des diagrammes associs K, 1/p, 1/(1+1p) et 1/(1+2p) Frquence pour laquelle le dphasage est de -
( ) =
soit

arctg (1 ) arctg ( 2 ) = 1 1 xy arctg ( x) + arctgy = arct xy

1. 2 = 1 =

1 2

Chap.3/ 63

Application : exemple 1 (3/4)


L() [db]

Diagramme pseudo asymptotique

-1

Diagramme rel

-2

1
() [rad]

K
Log()

2
-3

1
0

1 2
Log()

3 2
Chap.3/ 64

Application : exemple 1 (4/4)


Trac du diagramme rel laide de Matlab
W ( p) = K , p .(1 + 1 p )(1 + 2 p ) K > 0, 1 > 2 > 0

k=1; tau1=10; tau2=1; tau2 1; num=k; den1=conv([1 0],[tau1 1]) den=conv(den1, [tau2 1]) bode(num,den), grid, title('bode par MAtlab')

Chap.3/ 65

Application : exemple 2 (2/3)


W ( p) = p. p 2 + p + 4

),

K > 0,
2 p 2 + p + 4 p 2 + 2 n p + n

Valeurs caractristiques

= 0, 25, n = 2

GAIN et PHASE
( ) = arg
Pour << n

2 2 L( ) = 20 log K 20 log 10 log n

((

2 n

+ 2 jn

)2 + 4l2 2n2
Pente -1 Pente -3

L ( ) 20 log K 20 log 40 log n

( ) 0

+0=

Pour >> n

L ( ) 20 log K 20 log 40 log = 20 log K 20 * 3 log 3 ( ) 0 + arg( 2 ) = 0 = 2 2 2


2 L( ) 20 log K 20 log n 20 log 2n = 20 log( K / 4 )

Pour = n

( ) 0

2 + arg(0 + j 2n )=0

=
Chap.3/ 66

Application : exemple 2 (3/3)


Digramme asymptotique
Amplitude Digramme de Bode rel trac laide de Matlab

L() [db]
0 1

-1

n
-3

Log()

-1 1

Phase
() [rad]
0

Log()

3 2
Chap.3/ 67

Diagramme de Nyquist (1/3)

Lieu de Nyquist ?
Il reprsente lvolution en coordonnes polaires du nombre complexe W(p) lorsque p parcourt le
contour dexclusion de Nyquist qui est toit simplement le contour qui entoure tous les ples et zros de W(p) compris dans le demi plan complexe caractris par une partie relle positive. (voir Figures)

Im

Im +j2

0+ 0-
Re

+j1 -j1 -j2 Re

Contour dexclusion de Nyquist


Cas o les ples sont imaginaires purs : on les vite en les contournant
Chap.3/ 68

Diagramme de Nyquist (2/3)

Rgle
Le trac du diagramme de Nyquist commence par le trac du lieu de
Nyquist pour variant de 0 +

La partie correspondant variant de 0 - sobtient par symtrie du


lieu de Nyquist par rapport laxe rel

Exemple
W ( p) = K , K > 0, 1 > 2 > 0 p.(1 + 1 p )(1 + 2 p )
K ( 1 + 2 ) K (1 2 1 2 ) j = Re( ) + j Im( ) 2 2 2 2 (1 + 2 1 )(1 + 2 2 ) (1 + 2 1 )(1 + 2 2 )
Chap.3/ 69

W ( j ) =

Diagramme de Nyquist (3/3)


Points particuliers
0 , Re( ) K ( 1 + 2 )
Intersecti on avec l' axe des rels < 0 (pour = - 1 ( = ) = - (exercice prcdent)

K ( 1 + 2 )
0

Re

Im

1 2

Pour Re( =

K 1 2 )= 1 2 1 + 2 1

1 2

Simulation sur Matlab


Nyquist(num, den)

=0

Chap.3/ 70

Diagramme de Black

Lieu de Black
Cest une reprsentation cartsienne de W(j) avec phase en degr (abscisse) et
gain en db (ordonnes). Sa dtermination passe par le diagramme de Bode.

Exemple
=
W ( p) = K p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
-270

Gain (db)

1 2
0
-180 -90

Utilisation de Matlab
Nichols (num, den)
Chap.3/ 71

Chap.4
PERFORMANCES DUN SYSTEME de COMMANDE Objectifs du chapitre :
Dfinir et calcul des paramtres de performances dun systme

Calculer les conditions de stabilit des systmes valuer le degr de stabilit Comprendre le dilemme stabilit stabilit-prcision par un exemple

Chap. 4.1

4.1 PARAMTRES DE PERFORMANCES (4/4)


Performances en prcision
Erreur statique
= lim ( y (t ) xc (t ) ) = lim p (Y ( p ) xc ( p ) )
t p0

Erreur dynamique

E d = ( y ( t ) x c ( t ) )2 dt
0

t pr

Performances en stabilit
Un systme est dit stable si une entre limite, la sortie est aussi limite.
systme instable s(t) systme stable s(t)

Chap.4/ 2

4.2 STABILIT DES SYSTMES

1. CONDITIONS GNRALES DE STABILIT


X(p) y (p)
n

W(p)

y ( t ) = L1 {X ( p )W ( p )} = C i e p i t
i =1

La forme f de d l la sortie i dpendra d d l la nature d des ples l :


Ples pi rels

y (t ) = Ci e pit
i =1

Parmi les n ples existe une paire de ples complexes P12 =J


y (t ) = Ci e pit + e t .sin( t )
i =1 n2
Chap.4/ 3

4.3. Influence de la position des ples sur la stabilit


1 1

y ( t ) = e t .sin ( t ) o < 0
0

0.8

y( t ) =

i=1

Ci e pi t

, pi < 0

0.4

Stable
-1 20 0 2 4 6 8 10 00 25

Stable
2 4 6 8 10

y ( t ) = e t .sin ( t ) o > 0
0

20

y( t ) =

i=1

Ci e pi t

, pi > 0

instable
-20 0 2 4 6 8 10

10

instable

10

Un systme est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction de transfert sont partie relle ngative. Ils se situent tous strictement gauche de laxe imaginaires du plan complexe.
Chap.4/ 4

4.4 Influence de la position des ples sur la dynamique du systme


Stable
Im

Instable

p1, 2 = 2 j
1 1

p1 , 2 = j
8

p1, 2 = j
8

p1, 2 = 2 j

-1 0 10

-1 0 10

10

10

p = Re
1 0

p1, 2 = 0 j

p = + Re

450 0 0 10

Re
0 10

Chap.4/ 5

4.5. Critre algbrique de Routh Hurwitz (1/4)

Problmatique
Critre algbrique de Routh : permet la dtermination de la stabilit du
systme (conditions pour lesquelles tous les ples de W(p) sont partie relles ngatives) partir des coefficients du polynme caractristique sans calculer les ples

Donnes
W ( p)= N ( p ) b 0 + b1 p + ... + b m p n = n >m D ( p ) a 0 + a1 p + ... + a n p n

D ( p ) = a 0 + a1 p + ... + a n p n

On analyse : Conditions ncessaires de stabilit


Tous les coefficients ai doivent tre de mme signe et non nuls.

Conditions ncessaires et suffisantes de stabilit


Elle est donne par le tableau de Routh
Chap.4/ 6

4.5. Critre algbrique de Routh Hurwitz (2/4)


Tableau de Routh R
pn p n 1 p n 2 p n 3 . . . p0

an a n 1 A11 A R = 21 . . . An1

an 2 an 3 A12 A22 . . . An 2

an 4 an 5 A13 A23 . . . An 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Les 2 premires lignes du tableau sont poses

Les autres lignes sont calcules partir des 2 premires lignes

Calcul des coefficients Aij

1er ligne
A11 = an 2 a det n a n 1 a n 3 a n 1

an 4 a det n an 1 an 5 A12 = an 1

. A13 =

an 6 a det n an 1 an 7 an 1

an a n 1 A11 A R = 21 . . . An1

an 2 an 3 A12 A22 . . . An 2

an 4 an 5 A13 A23 . . . An 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chap.4/ 7

4.5. Critre algbrique de Routh Hurwitz (3/4)


2-ime ligne
a a det n 1 n 3 A11 A12 A21 = A11
an a n 1 A11 A R = 21 . . . An1 an 2 an 3 A12 A22 . . . An 2 an 4 an 5 A13 A23 . . . An 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

a a det n 1 n 5 A11 A13 A22 = A11


a a det n 1 n 7 A11 A14 A11

A23 =

On examine uniquement le 1er colonne pour la stabilit

Chap.4/ 8

4.5. Critre algbrique de Routh Hurwitz (4/4)

Conditions de Stabilit selon le critre algbrique de Routh


On examine la premire colonne du dterminant de Routh (dont les
lments sont appels pivots) :
an a n 1 A11 1er colonne de R = A21 . . .

Thorme de Routh :

Le systme est stable si et seulement si les lments de la premire colonne du tableau de Routh sont tous de mme signe. le nombre de changement de signes est gal au nombre de ples partie relle positive.
Cas Particulier : Il apparat un zro dans la premire colonne. Alors on poursuit en
crivant la place de la ligne en question les coefficients du polynme driv par rapport p dun polynme auxiliaire dont les coefficients sont les termes de la dernire ligne non nulle. Les racines partie relle nulle sont alors les zros du polynme auxiliaire. Ce cas permet de trouver les conditions pour lesquelles un systme linaire est juste oscillant. Chap.4/ 9

Exemple1 (1/2)
W (p = 1 4 + 4 p + 5 p2 + p3 + p4

D ( p ) = 4 + 4 p + 5 p 2 + p 3 + p 4 = a 0 + a1 p + a 2 p 2 + a 3 p 3 + a 4 p 4

p4 a4 p3 a 3 p2 p1 p0

a2 a1

a0
A12 A22

1 5 1 4
4 0

Les 2 premires lignes du tableau sont poses

A11 A 21

A13 1 = A23 0

Il apparat un zro dans la 1er colonne


an 2 a 1 det n det 1 a n 1 a n 3 = A11 = a n 1 1 5 4 =1

Comment faire ?

A21 =

a a 1 4 det n 1 n 3 det 1 4 = 0 A11 A12 = 1 A11

On dveloppe la ligne prcdente pour dterminer le mode : Polynme auxiliaire : p2+4

p 2 + 4 = 0 P = 2 j

Chap.4/ 10

Exemple1 (2/2)
Alors on poursuit en crivant la place de la ligne en question les coefficients du polynme driv par rapport p dun polynme auxiliaire dont les coefficients sont les termes de la dernire ligne non nulle.

d p2 + 4 = 2p + 0 dp
On reporte dans la table de Routh les coefficient du polynme 2p+0

p 4 a4 p3 a3 p2 p1 p0

a2 a1

a0

1 5 1 4

A11 A12 A13 1 4 = A21 A22 A23 2 0 [ A31 A32 A33 ] = [4

Conclusion : Tous les coefficients de le premire colonne sont de mme signe [1 1 1 2 4]. Le
polynme D(p) ne possde pas de racine partie relle positives mais deux racines qui sont situes sur laxe imaginaire pur

Racine de D(p) :
-0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i
Rponse impulsionnelle

Chap.4/ 11

Exemple 2
W (p = p 1 p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3

D ( p ) = p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3

Tableau de Routh
p6 p5 p4 p3 p2 1 1 1 -1 -1 9 10 8.96 1 56 1.56 0 . 432 11 10 3.01 3

Il y a deux changements de signe dans la 1er colonne De 1 -1 et de -2.66 0.48 : le systme y est instable

p 1 - 2 . 66 p 0 0 . 48

Racine de D(p) :
-2.5604 0.2767 + 1.0865i 0.2767 - 1.0865i -1.2578 + 0.6082i -1.2578 - 0.6082i -0.4775
Rponse impulsionnelle

Chap.4/ 12

Conditions de stabilit dun lment du 1er 22-ime et 3 3-ime ordre

1er ordre

W ( p) =

1 a1 p + a 0

a1 > 0 a0 > 0
a2 > 0 a1 > 0 a > 0 0

2me ordre

W ( p) =

1 a 2 p 2 + a1 p + a 0

3me ordre

W ( p) =

1 a 3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a 0

a3 > 0 a >0 2 a1 > 0 a >0 0 a1.a2 > a0.a3

P.S. pour mmoire : systme du 3-ime ordre est stable si : tous les coefficients sont > 0 le produit des moyens (a1.a2) > produit des extrmes (a0.a3)
Chap.4/ 13

EXEMPLES : Critre algbrique de Routh Hurwitz


1. Asservissement de position avec un PI rgulateur
C

+ -

K (1 +

TP

1 1 + TP

1 TP

Df ( p ) = T 3 p 3 + T 2 p 2 + KTP + K = 0

2T 3 K > T 3 K > 1

2. Asservissement de position avec un P rgulateur + C 1 1

1 + TP

1 + TP

1 TP

Df ( p ) = T 3 p 3 + (1 + )T 2 p 2 + Tp + K = 0 (1 + )T 3 > T 3 K K < 1+

Chap.4/ 14

4.6. CRITERE DE NYQUIST (1/9)

Avantage de la mthode
Technique gomtrique applique aux systmes qui ne sont pas
minimum de phase, Prsence de retard pur dans les expressions de fonctions de transfert

Problmatique
Xc(t)

Conditions de stabilit connues Ys(t) Xc(t)

Et en tat ferm ? + -

Wou(p) ( )

Wou(p)

Ys(t)

Transformation du SRA en retour unitaire


Xc(t) +

Wou(p)

Wro(p)
Ys(t)

Y1(t)

Xc(t) +

Wro(p)
Ys(t)

Y1(t)

Wcr(p)

Wcr(p)

Chap.4/ 15

4.6. CRITERE DE NYQUIST (2/9)


Xc(t)

Wou(p)

Ys(t)

W (p =

N ou ( p ) , D ou ( p )

D ou ( p ) = a 0 + a1 p + a 2 p 2 + ... + a n p n = a n ( p p i )
i =1

Analyse frquentielle
p = j Z i ( j ) = j p i ( i = 1, n ) Nombre complexe

Z i ( j ) = Z i ( j ) .e ji ( )

Alors :

D ou ( j ) = a n Z i ( j ) .e
i =1

j i ( )
i =1

= f ( j ) e

j ( )

Variation de largument () : 1) pi <0 (Gauche du plan complexe) 2) pi >0 (Droite du plan complexe)

( ) = arg( D ou ( j ) pour

0< <

p i < 0 i ( ) = 0< <

p i > 0 i ( ) = 0< <

2
Chap.4/ 16

4.6. CRITERE DE NYQUIST (3/9)

Conditions de stabilit du systme


Si Dou(p) possde K racine droite du plan complexe alors on a (n-K) racine
gauche

Alors la variation de largument sera :


( ) = i ( ) =
i =1 n

(n K ) K = ( n 2 K )
2 2

Thorme :
Le systme dont le polynme caractristique est Dou(p) est stable ssi le
nombre de ple droite est gal zro : K=0

2 0< <

( ) =

Chap.4/ 17

4.6. CRITERE DE NYQUIST (4/9)

Critre de Nyquist
Xc(t) + -

W ou ( p ) =
Ys(t)

N ou ( p ) , D ou ( p ) W ou ( p ) N ou ( p ) = 1 + W ou ( p ) N ou ( p ) + D ou ( p )

Wou(p)

W f ( p) =

Introduisons une fonction subsidiaire


1 + Wou ( p ) = N ou ( p ) + Dou ( p ) = D f ( p) Dou ( p )

1 + Wou ( j ) = 1 + Wou ( j ) e j( ) =

Largument total sera :

N ou ( j ) + Dou ( j ) j( ) e Dou ( j )

( ) = arg( N ou ( j ) + Dou ( j )) arg( Dou ( j ) = 1 ( ) 2 ( )


Chap.4/ 18

4.6. CRITERE DE NYQUIST (5/9)

Condition de stabilit du systme en BF : (voir demo. demo. prcdente)


1 ( ) = n

0 <

Or :

( ) = 1 ( ) 2 ( )

2 ( ) = (n 2 K )

0 <

Supposons que le systme en BO est instable : possde K


racines droites, alors :

2 (n 2 K

( ) = n

K .2 2

( ) = K
Chap.4/ 19

4.6. CRITERE DE NYQUIST (6/9)

Un systme en boucle ferme ayant K ples instable en boucle


ouverte est stable ssi : Le lieu de de Nyquist du systme en tat ouvert entoure K fois le point (-1, J0)
dans le sens trigonomtrique

Critre simplifi de Nyquist Critre du revers :(nombre :(nombre de ples


instable gal zro K=0) : Un SRA contre raction unitaire, est stable en tat ferm ssi, en
parcourant le lieu de transfert en tat ouvert dans le sens des frquences croissantes, ce lieu nenveloppe pas le point (-1, j0).

Chap.4/ 20

4.6. CRITERE DE NYQUIST (7/9) : Exemple1


W ( p) = K p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )

Im

Conditions de stabilit

K ( 1 + 2 )

M
0

Nombre de ples instables : 0 Alors le diagramme de Nyquist ne doit pas entourer 1


OM = 1 K 1 2 : est le module pour = et = - 1 + 2 1 2

Re

1 2

=0

Alors OM < 1 K < 3

Chap.4/ 21

4.6. CRITERE DE NYQUIST (8/9) : Exemple2

Exemple cas (K=0) :


A. Lieu de Nyquist Im Im

Stable -1
Re

Pompage -1
Re

Instable -1

Im

Re

B.. Lieu de Black (on laisse le point (odb,-180) droite) G [db] G [db] -180 [] -180 [] -180 G [db] []

Stable

Pompage

Instable

Chap.4/ 22

4.6. CRITERE DE NYQUIST (9/9) : Cas des ples imaginaires purs

Problmatique :
Si des ples de Wou(p) sont situs sur laxe imaginaire, faut il les
compter dans le demi plan droit ou gauche?

Il faut modifier le contour de Nyquist de faon soit les inclure


dans le contour (c..d. dans K) soit les en exclure.

Chap.4/ 23

Comment faire linclusion ou lexclusion?


Seffectue laide de demi cercles dont on fait tendre le rayon vers zro :

Im

Im

p = p1 + e i p1

p1

Re

Re p2

p = p 2 + e i

p2

Contour dexclusion de Nyquist


Inclusion du ple gauche Inclusion du ple droite

Chap.4/ 24

4.7. Degr de stabilit (1/3)


Importance
Xc(t) + -

Wou(p)

Ys(t)

Marge de Gain (MG) sur le lieu de Nyquist Im


-1 1 A 0
Re

MG =

1 [1,] O OA

1 [ 0, ] MG = 20 log OA

Sens pratique de la MG
Est une garantie que la stabilit persistera malgr des variations imprvues
du gain en boucle ouverte 2 < MG < 2.5
Chap.4/ 25

4.7. Degr de stabilit (2/3)


Marge de phase
1/MG
Im

R=1

-1
Re

Marge de phase :MP

La marge de phase caractrise lcart supplmentaire qui ferait


passer le lieu de Nyquist de lautre ct du point critique
Est une garantie que la stabilit persistera malgr lexistence de retards
parasites dont on na pas tenu compte dans les calculs initiaux 40 < MP < 50
Chap.4/ 26

4.7. Degr de stabilit (3/3)


Marge de gain et de phase sur le lieu
de Black
MP G [db]

Marge de gain et de phase sur le


diagramme de Bode
G [db]

-180 [] MG

0 dB MG

[]

MP : Ecart en phase par rapport -180 180


lorsque le gain du systme en BO est gal 1 (0 dB) MG : Ecart en gain par rapport 0 dB pour un dphasage de -180 180 . On recommande MG=12 dB
-90 -180 -270
Chap.4/ 27

MP

4.8. DILEMME STABILIT - PRCISION

Sortie du produit

Qs, Hs

PC
Pr

+
E U

Entre du produit

Pr
Qe, He

Vapeur deau Tv

Sortie changeur

Chap.4/ 28

1. Etude de la Prcision
Quelle doit tre le gain du correcteur afficher pour que la pression du racteur soit gale exactement celle de consigne (fixe en fonction du process) ?

Pc(t)

CORRECTEUR

Vanne

x(t)

Tv(t) Echangeur Racteur

Pr(t)

Ps(t)

Transmetteur de pression

Capteur de pression

Pc(t)

+ -

CORRECTEUR

Wou(p)

Ps(t)

Wou(p) = W vanne(p). W changeur(p). Wracteur(p). W capteur(p). W transmetteur(p)


Chap.4/ 29

Calcul de la Prcision
Pc(t) E
-

Wou(p)

Ps(t)

Pc(t)

W f ( p) =

KW ou ( p ) 1+ KW ou ( p )

Ps(t)

Problmatique
Pc(t)

Pc(t)

Ps(t)

Ps(t) Pc(t)

SYSTEM
P0

t t
Chap.4/ 30

Application numrique
W ou ( p ) = 1 2 p 3 + 3 p 2 + 4 p +1

Trouvons lerreur suite une variation de lentre sous forme dun saut de P0 Calcul de l erreur E ( ) = lim (Ps ( t ) Pc ( t ) )
t

Pc ( p ) =

P0 P

= lim p .(Ps ( p ) Pc ( p ) )= lim p . Pc ( p ).W f ( p ) Pc ( p )


p 0 p 0

K Pc ( p ). = lim p . Pc ( p ) 1+ KW ou ( p ) p 0

E ( ) = P0 .

1 1 = P0 . 1+ KW ou ( 0 ) 1+ K

Pour que E() = 0, il faut que le gain K soit INFINI. Mais, quen sera t-il de la stabilit de mon systme ?
Chap.4/ 31

2. Stabilit du systme en tat ferm


W f ( p) = W ou ( p ) K = . 1 + W ou ( p ) 2 p 3 +3 p 2 + 4 p + 1 + K

D ( p ) = 2 p 3 + 3 p 2 + 4 P +1+ K

Conditions de stabilit
a3 = 2 > 0 a2 = 3 > 0 a1 = 4 > 0 a = 1+ K > 0 K > 1 0 4 * 3> 2 .(1+ K )

Systme stable si 0 < K < 5

Pour avoir une bonne prcision ,il faut augmenter le gain, mais l'augmentation du gain rend le systme instable

Je prends alors un gain qui massure une bonne marge de stabilit

Dilemme stabilit prcision

Chap.4/ 32

Influence du gain sur la prcision et la stabilit ( simulation sur Matlab-Simulink)

Dmonstration sur Matab-Simulink


6 Ps(t) [bar]

K=0.5

MG = 10 MP=inf.

Im K=2.5 -1 2.5
Rel

Pc

( ) = 26 , bars

Pc

2 MG = 2 MP=60 ( ) = 114bars ,

10

20

30

60

K=4
Pc
2 MG = 1,25 MP=13,7

K=5

MG = 1 MP=0

K=6 Pc
0

2 MG = 0,83. MP=-8,9 60 t [s] 0 20 40 60 t (s) 0 20 40

() =0,8
0 20 40

Chap.4/ 33

EXEMPLE 2

INFLUENCE DU TEMPS DE RETARD


C -

1 1+ P

e p

Analyse de la stabilit Critre de Nyquist


Cas 1 : K=1
1 =1 A( ) = 1 1 + 2 ( ) = arctg ( ) =

= 0 : unique solution

Discussion : Le module maximal est gal 1


variant de 0 +
Chap.4/ 34

Comment tracer le lieu de Nyquist : programme Matlab


% INTRODUCTION PARAMETRES

%fichier : Tracer_Nyquist_avec_retard_ima1.m
tau=20 k=1

Dmonstration sur Matab-Simulink

omega=0:0.01:20 % Variation de la frquence omega en rad/s


% retard pur en seconde

%CALCUL DU LIEU DE NYQUIST : phase phi et amplitude A phi1=(-atan(omega)-omega*tau) p ( ( g ) g ) %-Phi en radian phi=phi1*180/pi %
CALCUL DE PHI en DEGRE en multipliant par 180/pi)

A=k./sqrt(1+omega.*omega) % lment du 1er ordre %CALCUL DES PARTIES RELLES ET IMAGINAIRES Re1=1./(1+omega.*omega); Re=(Re1.*cos(omega*tau)+Im1.*sin(omega.*tau))*k Im=(Im1.*cos(omega*tau)-Re1.*sin(omega.*tau))*k %TRACE DU LIEU DE NYQUIST plot(Re,Im), grid
Chap.4/ 35

Lieu de Nyquist pour diffrentes valeurs du retard Tau

Tau=1 Tau=0

Tau =20

Chap.4/ 36

Analyse temporelle

Tau=0

Tau=1

Tau=20

Chap.4/ 37

Influence du gain

Analyse de la stabilit Critre de Nyquist


Cas 2 : K>1
C -

1 1+ P

e p

K =1 A( ) = 1 1+ 2 ( ) = arctg ( ) =

2 quations 3 inconnues

= tg ( )

K 1 + tg 2 ( )

=1

K=

1 cos( )

Comment rsoudre lquation K=F(,)?


Ev variant K jusqu apparition de pompage K=2.14
Chap.4/ 38

Influence du gain

Lieu de transfert pour K=2.14

-1

Dmonstration sur Matab-Simulink

Chap.4/ 39

4.9. CALCUL DE LERREUR DE REGLAGE


M Xc

E
-

Correcteur C(p)

Process G(p)
M

Xc

Forme gnrale de lerreur


E () = lim ( M (t ) Xc (t ) ) = lim p. ( M ( p) Xc ( p) )
t p 0

1 E() = lim p. Xc( p). p 0 1+C ( p).G ( p)

Chap.4/ 40

4.10. DIFFERENTES TYPES D ERREURS


A) Erreur de position
Xc ( p ) = X0 p

X0
+

C(p)

G(p) M

Xc

Soit un correcteur

C ( p) =

K p

1 E( ) = lim X 0. K p 0 1+ p .G ( p )

= 0 E() =

X0 1+K.G(0)

= 1 E() = 0

Conclusion sur la prcision

Chap.4/ 41

B) Erreur de vitesse
Xc ( p ) = X0 p2

X0

Xc

+ -

X0 1 E ( ) = lim . K p 0 p 1+ p .G ( p )

= 0 E ( )
= 1 E ( ) =
X0 K .G ( 0)

2 E ( ) = 0

Pour liminer une erreur de tranage il faut placer au moins deux intgrateurs dans dans la boucle ouverte.

Chap.4/ 42

C) Erreur d acclration
Xc ( p ) =
+

X0 p3

Xc

= 0 E ( )
1 X0 E ( ) = lim 2 . K p0 p 1+ p .G ( p )

=1 E()
= 2 E ( ) =
X0 K .G (0)

3 E() = 0
Pour liminer une erreur dacclration il faut placer au moins trois intgrateurs dans dans la boucle ouverte.

Chap.4/ 43

4.11 Classes dun systme


La prcision dun SRA dpend du nombre dintgrateurs insrs dans la boucle ouverte

Classe du systme t Erreur de position Erreur de vitesse Erreur d'acclration

0
1/(1+K)

1
0 1/K

2
0 0 1/K

>2
0 0 0

Chap.4/ 44

Chap. 5 : TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURS Objectifs Matriser :


La technologie des rgulateurs industriels P, PI, PID, tout

ou rien,

la ralisation des actions P, I et D srie, parallle , mixte, les mthodes pratiques de rglage des rgulateurs en boucle
ouverte et ferme,

la vrification des actions des rgulateurs, Le rle domaines dutilisation des rgulateurs P, PI et PID.
Chap. 5/1

VUE GENERALE DUN REGULATEUR INDUSTRIELLE

Chap. 5/2

PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DUN REGULATEUR DE NIVEAU

Chap. 5/3

5.1. Technologie des rgulateurs


Dfinitions
REGULATEUR C M Transmetteur Capteur
C-M

U Algorithme Vanne Process

Les diffrentes parties dun rgulateur


Mesure M

1. Les signaux

Consigne C Sortie U
Chap. 5/4

2. Les blocs dun rgulateur


consigne extrieure
Slecteur de consigne consigne interne Dispositif dAffichage de la Consigne DAC

Indicateur derreur Slecteur du sens daction I D

module PID

limiteur

D
L H

I D manuel/auto

Indicateur sortie

transmetteur

commande manuelle

auto manuel

capteur
Chap. 5/5

5.1.2 Classification des blocs dun rgulateur

3. Les rglages
A. Rglage de la consigne B. Rglage des action P, I et D C. Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas endommager la vanne D. Rglage de la sortie en position manuelle
4. Les slecteurs

A. Consigne interne et externe B. Sens daction du rgulateur C. Passage du mode automatique manuel
5. Les indicateurs

A. Indicateur de consigne B. Indicateur de mesure C. Indicateur de lerreur de rglage D. Indicateur de la sortie du rgulateur
Chap. 5/6

5.1.3 Quelques indication sur les rgulateurs industriels


Mesure : PV (process variable) Consigne interne : L ou Local Sortie : OUT (output) Consigne externe D ou R (Distance ou Remote) Consigne : SP (set point) Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking Direct : Direct ou Decrease I : Inverse ou Increase (+) : Directe
(-) : Inverse

Manuel : M, MAN ou Manual Auto : A, Aut. Auto


Chap. 5/7

5.1.4. Classification des rgulateurs


1. Selon la nature de lnergie quils utilisent
A. Pneumatique B. Electronique C. Numrique

2. Selon le type daction


A. P-rgulateur B. PI Rgulateur C. PD rgulateur D. PID rgulateur E. Tout ou rien

3. Selon le sens daction


A. Direct B. Inverse

Chap. 5/8

5.2. Actions des rgulateurs


A) Rgulateur proportionnel P-rgulateur
Dfinitions
+
C-M U

P-rgulateur
(-) M

U = K .(M C )

Fonction de transfert

W( p ) = K

Paramtres Rle et domaine dutilisation


Chap. 5/9

Sortie dun Prgulateur


C-M U

P-rgulateur

U(t) M-C

idale

relle

K .(C M )=
M-C t (sec.)

100 (C M ) BP

Chap. 5/10

B)
Dfinitions
+
C-M

PI Rgulateur
U

PI-rgulateur
(-) M

U = K (C M ) +

K t (C M )dt Ti 0

Fonction de transfert

T p + 1 W( p ) = K i Ti p

Paramtres

Rle et domaine dutilisation

Chap. 5/11

Sortie dun PI rgulateur


M-C U

PI-rgulateur
idale relle U(t) I action Intgrale

K t (C M )dt Ti 0
K (C M )
t (sec.)

action ti P Proportionnelle ti ll

Sens physique de Ti
Intgrons U(t) de 0 Ti
U = K( M C) + K Ti ( M C ) dt + U 0 = 2 K ( M C ) + U 0 = 2 fois l'action P Ti 0

Ti est le temps en seconde mis par le rgulateur pour rpter deux fois laction proportionnelle, do lappellation - nombre de rptitions par minute (ou par seconde).

Chap. 5/12

Rle et domaine dutilisation de laction intgrale


Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que laction
intgrale est faible.

Le rle principal de laction intgrale est dliminer lerreur statique. Toutefois laction intgrale est un lment retard de phase, donc laugmentation de laction
intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit car elle dplace le lieu de Nyquist vers la gauche.

La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilitstabilit- rapidit. Si le systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction I est quand mme
ncessaire pour annuler lcart de perturbation car, suite aux variations de la consigne l'intrt de I est moindre car lcart sannule naturellement.

Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons
technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est un filtre donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs dynamiques telle que la pression.
Chap. 5/13

C)
Dfinitions
+
C-M

PID Rgulateur
U

PID-rgulateur
(-) M
U = K (M C ) + K t d (M C ) (M C )dt + K .Td Ti 0 dt

Fonction de transfert

1 + Ti . p + Ti . Td . p 2 W( p ) = K Ti p

Paramtres
Td ( min ute )

Rle et domaine d utilisation

Chap. 5/14

Sortie dun PID rgulateur


M-C U

PID-rgulateur

action drive K . Td . U(t) D

d ( M C) dt

action Intgrale

K t ( M C ) dt Ti 0
K(M C)

action Proportionnelle

t (sec.)

Chap. 5/15

Sens physique de Td
Soit un PD rgulateur

U = K ( M C) + K . Td

d ( M C) + U0 dt
U = Kat + K.Td .a + U 0 = 2 KaTd + U 0

Si (M-C) = a t : entre sous forme de rampe, on a pour t=Td :

U(t)
K Td ( M C )

Sortie P+D : U = Kat + K.Td .a + U 0 = 2 KaTd + U 0 S i P : U(t) Sortie U( ) = K K.at + U0 D

K Td ( M C )

P t=Td t

Td reprsente lcart, en temps, entre les rponses proportionnelles seules (P) et proportionnelle et drive (PD). Td est donc le temps davance dune rponse PD par rapport une rponse en P seule.

Chap. 5/16

Drive filtre
Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique laction drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction drive pure Tdp devient alors :

x(t) x(t) t

y(t) y(t) t

T d. p

Drive pure)

x(t) x(t) t y(t)

T d. p

1 1 + p

y(t)
limitation

amortissement

Drive filtre

Chap. 5/17

Rle et domaine dutilisation de laction drive


Laction drive compense les effets du temps mort du process Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner une
instabilit. Sur le plan de Nyquist laction D permet de dplacer le lieu de transfert vers la droite car elle possde une avance de phase (de +90 degr).

La prsence de laction drive permet donc daugmenter la rapidit du systme


en augmentant le gain sans tre inquit par la stabilit

Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule mais en gnral avec laction
intgrale.

On recommande de lutiliser pour le rglage des paramtres lents tels que la


temprature. Par contre en prsence des paramtres bruits, laction drive est dconseille.
Chap. 5/18

RESUME SUR LE ACTIONS P, I et D


L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc rapide, tout cart de la
grandeur rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du systme. Afin de diminuer l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du systme. Le rgulateur P est utilis lorsque on dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas importante, exemple : rgler le niveau dans un bac de stockage

L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer l'erreur rsiduelle

en rgime permanent. Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on diminue l'action intgrale mais, ceci provoque l'augmentation du dphasage ce qui provoque l'instabilit en tat ferm. L'action intgrale est utilise lorsque on dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable rgler d'o d o l'utilit l utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression . systme et amliore la stabilit de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la consigne. Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur rgler seule et non de l'cart mesuremesure-consigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la consigne. L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du

Chap. 5/19

D) Rgulateur tout ou rien


Dfinitions

+ (-) M

M-C

1 pour M > C U = 0 pour M C

Rle et domaine dutilisation

Chap. 5/20

Exemple de rglage tout ou rien


M
+ M-C U 220 V 0 x U

1 pour M < C U = 0 pour M C

M C

Chap. 5/21

5.3. Ralisation des actions PID


C +
M M-C

Srie

(-) M

P
C +
M M-C

Parallle
U

I D P I

(-) M +
M M-C

Mixte D
U

(-) M

Chap. 5/22

5.4. Rglage des paramtres des rgulateurs


Comment augmenter les performances dun SRA
Calcul des paramtres du rgulateur
Mthodes thoriques de rglage Mthodes pratiques

structure et algorithmes modernes de commande


Compensation du temps mort Commande par retour dtat Commande multivariable
Chap. 5/23

Rglage par anticipation

Rglage en cascade

5.5. Mthodes thoriques de rglage


Problmatique
C +
M-C M U

Commande adaptative

PID

G(p)

M C

(-)

(-)

1+ T . p + T .T . p 2 i i d K Ti p

Ko 1+ ( 1 + 2 ) p + 1 2 p 2

1 + 2 = Ti Si je mets Ti Td = 1 2
M

Ti = 1 + 2 Td =

1 2 1 + 2

K .Ko

Avantages et inconvnients
Chap. 5/24

(-)

( 1 + 2 ) p

5.6. Mthodes pratiques de rglage


1. En boucle ouverte
C +
M-C M U

(-)
1 y(t)

stable

Y
instable

x(t)

x
0.5

tg =
y Ks = = Gain statique du systme stable en boucle ouverte x tg y = Gain statique du systme instable en boucle ouverte Ki = .= x t.x
0

y t
12 t(sec.)

Chap. 5/25

Choix du mode de rglage dans le cas dun systme instable

Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilit > 20 < 2 Rglabilit 10 5 10 2 5 T 20 Rgulateur P PI PID tout ou rien limite de PID

0,05 < Ki . < 0,1 0,1 < Ki . < 0,2 0,2 < Ki . < 0,5 0,005 < Ki . Ki . > 0,5

P PI PID Tout ou rien Limite du PID


Chap. 5/26

Rglage pratique en boucle ouverte : paramtres du rgulateur afficher


Calcul des actions P, I et D pour les systmes stables Modes Action K P
0 , 8 .T K s

PI srie
0 , 8 .T K s .

PI parallle
0 , 8 .T K s .

PID srie
0 , 85 .T K s .

PID parallle
T

PID mixte
T

+ 0 ,4

+ 0 ,4

Ti Td

Maxi.

K s . 0 ,8

T
0 ,4 .

1, 2 . K s K s . 0 , 75 0 , 35 .T Ks

1, 2 . K s
T + 0 , 4 . T + 2 , 5 .T

Calcul des actions P, I et D pour les systmes instables Modes Action K Ti Td P


0,8 Ki

PI srie PI parallle

PID srie
0,85 K i .

PID parallle
0 ,9 Ki .

PID mixte
0 ,9 Ki .

0,8 Ki
5 0

0,8 K i Ki . 2 0 ,15

Maxi. 0

4,8 0

K i . 2 0,15 0,35 Ki

5,2 0,4

KS. doit tre sans unit Si on est en limite de PID on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou rgulateurs numriques
Chap. 5/27

2. Rglage en boucle ferme


T C
Ti Td BP

M -

REGLAGE EN BOUCLE FERMEE : Mthode de Ziegler et Nichols Action/ P Paramtres K Ti Td Kcr/2 Maxi 0 PI srie Kcr/2.2 T/1.2 0 PI parallle Kcr/2.2 2T/Kcr 0 PID srie Kcr/3.3 T/4 T/4

W ( p ) = Kr +

1 + Td p Ti p

PID parallle Kcr/1.7 0.85T/Kcr T*Kcr/13.3

PID Mixte Kcr/1.7 T/2 T/8


Chap. 5/28

Limites de la rgulation PID : Prdicteur de Smith

Cas dun procd avec retard


C E
(-) Rgulateur PI Process

WR ( p )

K0 e . p 1 + T0 p

Soit un rgulateur de fonction de transfert


1 + Ti p TP WR ( p ) = e Ti p
1

Alors

si on pose : Ti = T0 , T =

Wf ( p ) = 1+

1 T0 p K R K0

Rgulateur irralisable car on ne peut pas technologiquement ralis exp(TP) car elle signifie que ln connat par avance le signal de sortie du module avant davoir excut une variation dentr.
Chap. 5/29

Limites de la rgulation PID : Prdicteur de Smith

Conclusion
Avec un rgulateur PI et PID, il est impossible de raliser une rgulation
convenable ds que lon est en prsence de procds possdant un retard important ou un ordre lv.

Remde
Raliser une rgulation qui exclut le retard pur ou lordre n de la boucle
de rgulation

E
(-)

WR ( p ) WR ( p )

K0 1 + T0 p

Mi

e . p

Exclure le retard pur

E
(-)

K0 1 + T0 p

Mi

K0 1 + T0 p

K0 1 + Tn p

Exclure lordre n
Chap. 5/30

Prdicteur de Smith

Hypothses sur le modle du procd


FT connue et de la forme :

G( p) =

Ko p e = G1 ( p ).e p 1 + TP

Structure de la rgulation
C E
(-)

C ( p)

G1(p)

K0 1 + T0 p

Mi

e . p

C(p): Compensateur recherch

Chap. 5/31

Prdicteur de Smith
Objectifs
assurer les performances de base (stabilit, rapidit et prcision) par une
approche directe base sur la connaissance dune fonction de transfert du procd.

Principales difficult de la rgulation des procds retards


Problmes de stabilit cause du retard Temps dev rponse du systme en BF Le temps de retard est incompressible car il dpend de la position du
capteur

Alors :
Il faut anticiper leffet du retard pour le compenser do le nom
PREDICTEUR et rduire la constante du temps T

Chap. 5/32

Synthse du compensateur de Smithrrecteur


1. On fait abstraction du retard, autrement dit, on le considre
extrieur la boucle (Systme S1).
On dtermine alors un rgulateur R classique (par ex. un PI) pour corriger
la partie dynamique G1(p)=Ko/(1+Top) du modle global G(p) .
G1(p)

E
(-)

R( p )

K0 1 + T0 p

Mi

e . p

S1

S1

1 + Tip R ( p ) = Kr Tip

Puisque le retard est lextrieur de la boucle on peut choisir


par exemple Ti pour compenser To et Kr pour diminuer le temps de rponse en BF
Chap. 5/33

Calcul de C(p)
2. On va chercher le compensateur C(p) qui inclut R(p) et qui
permet de compenser le retard (Systme S2 S2 ) S2 Mi
e
. p

E
(-) ( )

C ( p)

G1(p)

K0 1 + T0 p

Comment ?
En considrant que S1 et S2 sont quivalents : on identifie la FTBF de S1
celle de S2

Chap. 5/34

Principe Prdicteur de Smith : Calcul de C(p)


Principe
Chercher un compensateur C(p) tel que les deux systmes S1 et S2
soient quivalents :.
G1(p)
K0 1 + T0 p

E
() (-)

R( p )

Mi

e . p

GBF 1( p ) =

R ( p ).G1 ( p ) .e p 1 + R ( p ).G1 ( p )

E
(-)

C ( p)

K0 1 + T0 p

e . p
R

GBF 2 ( p ) =

1 + C ( p ).G1 ( p ) e p

C ( p ).G1 ( p ) e p

GBF 1( p ) GBF 2 ( p ) C ( p ) =

1 + RG 1 1 e p

)
Chap. 5/35

Synthse de C(p)
Schma quivalent
C ( p) = R 1 + RG1 1 e p

)
G1(p)

C(p): Prdicteur de Smith

E
(-) (-)

R( p )

G (p): Procd

K0 e p 1 + T0 p

(1 e p )G1( p)

Chap. 5/36

C(p): Prdicteur de Smith

G (p): Procd

E
(-) E2 (-) E1

G1(p)

R( p )

K0 e p 1 + T0 p

(1 e p )G1( p)
R(p) F(p) Process

C
(-)

1 + Ti p KR T p i

K0 e . p 1 + T0 p
Wo(p)

Mc

E2

E1

Compensateur 1 e p K0 1 + T0 p

Wc(p)
Chap. 5/37

Synthse du correcteur de Smith


Conclusions le prdicteur de Smith est parfaitement dtermin
si lon connat
une fonction de transfert du procd un rgulateur R adapt la dynamique du procd (hors retard).

Autrement dit, lensemble des paramtres de ce compensateur


est constitu par :
ceux du procd (K0, T0 et le retard ) ceux du rgulateur R(p) (Kr et Ti)

Remarques
Pas de problmes de stabilit en thorie, mais en pratique la
simplification ne conduit pas exactement un systme du 1er ordre

Inconvnient de la mthode Le rgulateur ne capte pas la mesure mais le signal compens


Chap. 5/38

COMMANDE A LAIDE DE LANALYSE FREQUENTIELLE

Chap. 5/39

SYNTHSE DES RGULATEURS LAIDE LABAQUE DE BLACK

40

PASSAGE DE LA CHAINE OUVERTE A LA CHAINE FERMEE

Problmatique
Soit donne la F.T. en tat ouvert Wou(j) Comment reproduire la F.T. en tat ferm Wf(j)

Dveloppement
W f ( j ) =

W ou ( j ) 1 + W ou ( j )

CA = CO + OA = 1 + OA

Schmas
Im

W f ( j ) =

W ou ( j ) OA = 1 + W ou ( j ) CA

C(-1, ( 1 j0)

1 Re

OA W f ( j ) = CA

Wf(j)

A
A Wou(j)

arg( W f ( j )) = arg( OA ) arg( CA ) = ' =

'= ? = . + '+ = = '

C = arg( Wf ( j)) = OA
Chap. 5/41

Conclusions
Pour reprsenter un point A (du lieu en BF) correspondant A (en BO) il suffit de calculer le rapport des distances de A aux point 0 et C(C(-1) et mesurer langle OAC

Points particuliers du lieu de transfert Wf(j)

W f ( j ) =

Wou ( j ) 1 + Wou ( j )

Im 0

0 Wou ( j ) >> 1 W f ( j ) 1 Wou ( j ) >> 0 W f ( j ) 0

Re
Le lieu en tat ferm est voisin de lunit aux basses frquence et nul aux frquences leves.

MR

Le lieu en tat ferm prsente gnralement une amplitude maximale, (un pic de rsonnace Mr()) pour une frquence R : (voir systme du 2me ordre)
Chap. 5/42

SYNTHSE DES RGULATEURS LAIDE LABAQUE DE BLACK

Problmatique
Soit donn un systme commander de transmittance G(p) fixe et
command par un correcteur de transmittance K (gain variable) : il faut calculer k permettant dassurer en boucle ferme certaines performances.

+ -

W f ( p) =

KW ou ( p ) 1+ KW ou ( p )

G(p)

Wf(p)

E
t

Chap. 5/43

PARAMTRES DE PERFORMANCES FRQUENTIELLES


Rappel sur les performances temporelles (temps de rponse,
amortissement )
Erreur statique minimale, temps de rponse acceptable, 1er dpassement <20%,

PERFORMANCES TEMPORELLES ET FRQUENTIELLES


Pourquoi un systme du 2me ordre ? Paramtres :
D = te = ymax 1 = e 1

1 2

temps d' tablissement ( K = 1) dA( ) K Rsonnance : , = 0 R =n . 1 2 2 avec <0,7, Amax = d 2 . 1 2 2

t pr

n
Chap. 5/44

Relation bande passante BP :temps de rponse


Pour des rponses frquentielles sans rsonance, plus leur BP est large,
meilleur est le temps de rponse

t pr

Chap. 5/45

Qualit de rgulation : coefficient de qualit Q


Q = 2 Energie emmagasine Energie dissipe en une priode

Pour une systme du deuxime ordre


Q=
Amax 1 = A(0) 2 1 2

1 2
Pour <<< 1 Q = 1 Amax = 2 A0

Chap. 5/46

Conclusion
Dans un systme de commande on fonctionnera en rgime de
rsonnance qui dpend du coefficient damortissement

Valeurs recommandes : 0.4< <0.75

= 0.4 Amax = 2.7db = 0.5 Amax = 3db

Chap. 5/47

Exemple de performances imposes


Le pic de rsonance MR doit en pratique se trouver lintrieur dun
domaine donn

1,2 < MR < 1,5

soit MR 2,3db (20log(1.3)= 2,3 dB)

PS : Cette valeur assure un taux damortissement acceptable et un bon temps de rponse sans dpassement excessif.

Rsum
[-] tpr [s] D [%] [-]
5 30 2 12 1 0,9 1 1 0,7 2,8 4,5 0,998 0,5 4 17 0,343 0,30 0,22 0,11 0,01 0 8 30 11 38 15 50 30 70 300 95 100

4,75 4

0,973 0,9

0,87 0,75 0,41 0,13 00

Chap. 5/48

Abaque de Hall
W ou ( j ) W f ( j ) = 1 + W ou ( j )

W ou ( j ) = Re( ) + j . Im( ) W f ( j ) =

Re + j . Im 1 + Re + j . Im

Module en boucle ferme M


W f ( j )
2

=M

2 R e2 + I m =

2 R e2 + I m 2 (1 + R e2 ) + I m

Phase en boucle ferme N=tg()


N = tg = Im Re( 1 + Re) + Im 2
2 2

1 1 N2 +1 = Re + + Im 2 2N 4N 2

1 1 Re 2 = 2 , y 2 = 2 N R2 = 1 N2 +1 2N

Abaque de Hall
Phase

Module

APPLICATION DE LABAQUE DE HALL


PROBLEME 1 : Construire partir du lieu en tat ouvert
K.Wou(j) les courbes damplitude et de phase en tat ferm : Af() et f()

Dmarche
1. On porte sur labaque de Hall le lieu de Nyquist K.Wou(j) obtenue par
le diagramme g de Bode ou par p calcul

2. Rechercher les intersections de ce diagramme avec les courbes


modules constants et avec les courbes phases constantes

3. Ces points dintersection permettent de tracer Af() et f()

Famille de courbes pour # valeurs de M et donne ABAQUE DE HALL


Chap. 5/49 Chap. 5/50 Chap. 5/51

M2 M2 2 + Im R + = Re M 2 1 M 2 1

M2 , y1 = 0 Re 1 = 2 M 1 M R = 1 M 2 1

Exemple
4
M=2 M=1.2

Af()

Im
=-120

1.2

=1 =2 =5

=5 =2
=-40

() =2
-40

=1
M=4

=5

Wou(j)

-170
Chap. 5/52

W ou ( p ) =

K p .(1 + p )(1 + 0 . 5 p )
M=2

4.2

Af()
K=2

Im
=-120

1.8 1
K=1

M=1.2

K=0.5

Re
()
=-40 K=2 K=1 K=0.5

0.4 0.8 1.2

K=2

K=1

K=0.5

K 0.5

MR Wr (rd/s) 1 1.8 4.2 0.4 0.8 1.2

BP (rd/s) 1 1.5 2

MR correspond Amax

On construit dabord le lieu pour K=1, puis on dduit par homothtie les autres

1 2

Chap. 5/53

PROBLEME 2 : On connat la fonction de transfert commander


en tat ouvert Wou(j) et on cherche :
dhabitude Mp=1.3 soit 2.3db .

un K (le gain du correcteur) permettant dobtenir un pic de rsonance Pourquoi Mp=1.3 ? : La marge de phase, la marge de gain et le coefficient
damortissement sont compatibles avec un fonctionnement stable

DEMARCHE
Solution 1 : par ttonnement On trace initialement le lieu K.Wou(j) pour
K=1, puis on trace par homothtie K.Wou(j) (pour # valeurs de K) jusqu obtenir un lieu tangent au cercle M=1.3

Solution 2 : Mthode directe

Chap. 5/54

2. Mthode graphique
1. Si lon mne la tangente OD lun des cercle du faisceau module constant
R= M M
2

1 d = M M
2

sin( ) =
1

1 R 1 = = arcsin( ) d M M

H A D T

0
OH = d R sin( ) =

M2 1 =1 M 2 1 M 2 1

Le point H doit concider avec le point critique (-1,j0)

Chap. 5/55

Etapes
On trace Wou(j) On trace une droite OT faisant langle =arc sin(1/M) On construit par ttonnement un cercle dont le centre est usr laxe rel,
et qui soit tangent OT et au lieu Wou(j)

Du point tangence D, on mne la perpendiculaire laxe rel. Si le gain tait bien rgl alors H devrait concider avec le point (-1, j0) Pour obtenir ce rsultat on est amen aa faire une homothtie dont le
rapport donne la valeur de K soit K=1/OH

Chap. 5/56

EXEMPLE
Calculer la valeur optimale K, ainsi que la pulsation de
rsonance en BF

+ -

1 p .(1 + p )(1 + 0 . 5 p )

Chap. 5/57

Solution sur le plan de Nyquist


1. Calcul de langle
Pour M= 1.3

sin( ) =

1 1 = = 0 . 77 = arc (sin( 0 . 77 ) = 50 M 1 .3

2. On trace la droite OT (angle ) et la courbe Wou(j) 3.On construit par ttonnement le cercle centr sur ox tangent OT et Wou(j) 4. On mne DH Axe rel 5. On dtermine graphiquement OH=-0.16 6 O 6. On calcule l l K =1/ 1/ 0 0.16=6.25 16 6 25 7. On calcule la frquence de rsonance qui correspond au point de tangence du cercle M=1.3 avec le lieu de Nyquist : r=0.5rd/s

M=cste -0.40 -0.16 H

0.8

0
50

D
0.3

r=0.5rd/s
Chap. 5/58

Opration sur labaque de Black : Avantages


Sur Bode : Toute modification de gain sur Bode se traduit par une simple
translation de la courbe damplitude L()

Sur Nyquist : Toute modification de gain sur Bode se traduit par une
homothtie

Chap. 5/59

Dtermination des rgimes du systme en BF


1. ETUDE EN REGIME STATIQUE
Cas 1 : Systme en BO stable
Im
Wou( p ) = K

a p
i =0 i

C(-1, j0)

0
=

Wou(0) A0

Wf(0)

= 0

Re Le point A0 (Wou(0)) est distance finie K sur laxe rel

Wf(j)
Wou(j) A A

OA W f ( j ) = CA
W f (0) =

Pour =0

W f (0) =

A0 0 A0 0 W ou ( 0 ) K = = = A0C 0 C + A0 0 1 + W ou ( 0 ) 1 + K

A0 0 K = A0C 1 + K

Erreur statique

() =

e0 1+ K

Chap. 5/60

Cas 2 : Systme en BO instable


Im

Wou( p ) =

1 p ai p i
i =1 n

Systme astatique

C(-1, j0)

0
=

Wou(0)

= 0

Re Le point A0 (Wou(0)) est distance finie K sur laxe rel

Wf(j)
Wou(j)

= 0 A0
OA W f ( j ) = CA

Pour =0

W f (0) =

M0 = =1 MC

W f (0) = 1

Erreur statique

() = 0

Chap. 5/61

ETUDE EN REGIME DYNAMIQUE


But : obtenir un rgime en rsonance : Ce rgime se produit la ou aux
frquences auxquelles le lieu Wou(jw) est tangent une cercle du faisceau OA/AC==cste.

Le coefficient de rsonance Q correspondant est donn par la cste du


cercle =
Im C(-1,j0) 0 Si A a pour affixe Wou(j) On a : =module de Wf(j) Re

R
OA/AC==cste

A Wou(j)

Rsonance

W f ( j ) =

OA = max OC

Chap. 5/62

Prsentation dans labaque de Black


Contour de black =2.3db

MP
0

A (db)
Phase ()

C(-180)

R
MG
Wou(j)

Influence de la position de Wou(j)


Plus il sapproche du point C, moins le systme est amorti Sil passe par C, le systme pompe (1+ Wou(j)=0) Sil dpasse C, le systme est instable
Chap. 5/63

Remarque : frquence de rsonance et frquence propre du


systme en BO
Im C(-1,j0) 0 Re Wou(j (j)

R R1

Frquence propre en boucle ferme

Frquence propre en boucle ouverte

Chap. 5/64

Chapitre 6 : PROJET DUN SYSTEME DE REGULATION INDUSTRIELLE


Objectifs du chapitre :

Matriser sur un exemple concret (un four tubulaire) :



Les tapes de ralisation dun projet de rgulation, la prsentation dun cahier de charge, comment identifier un processus, lanalyse et la synthse dun SRA surtout en rgulation (par rapport la perturbation), examiner linfluence des action P, I et D ainsi que dun rgulateur tout ou rien sur la dynamique du SRA,

comment rgler les paramtres dun rgulateur, observer les limites dune rgulation PID lorsque le systme prsente un retard pur important, introduction des notions de la rgulation avance.
P.S. Les rsultats sont simuls laide du logiciel Matlab-Simulink, les schmas de simulation sont donns chaque analyse.

Chap. 6/1

6.1. Etapes de ralisation dun projet dun SRA


CAHIER DE CHARGE: objectifs
Df. du process et des objectifs Lois physiques, bilan, hypothses E/S

Modle de connaissance Connaissance priori Choix de la structure du modle Ch i d Choix du critre it did didentit tit Non Logistique actionneurs, rgulateurs, transmetteurs...

ANALYSE co onnaissance

Planification des expriences Acquisition de donnes Estimation des paramtres Oui Modle de conduite adq. Synthse de rgulation

SYNTHESE commande

Simulation Validation sur site Ralisation dfinitive

Chap. 6/2

6.2. Dfinition du processus et des entres-sorties


Conigne Tc Ts-Tc
Ptrole chauff

AR 1

FI 1

THS 1

TT 1

Ts Ptrole brut
FR

TRC 1

Air (O2)

PR
1

AR 2

U FVC

Gaz

Chap. 6/3

6.2.2. Dfinition des entres-sorties

Schma fonctionnel du systme de rgulation

Qp(t) x
VANNE

CONDUITE DE PETROLE

CONDUITE DE GAZ

Tc
-

REGULATEUR

Pg g

Ts1
FOUR O

Manu.. Ts Auto.
TRANSMETTEUR ET CEP DE TEMPERATURE CAPTEUR DE TEMPERATURE

Chap. 6/4

Dfinition des entres-sorties (E/S):


On dfinit dabord les entres-sortie : les variables rgler, rglantes et de
perturbations

Ts(t) - Grandeur de sortie ( temprature la sortie - c'est la grandeur rgler ), Valeurs


maximales et minimale de la variation de temprature : Tsmax = 170c, Tsmin=20 c ; Tso Valeur nominale de la temprature le fonctionnement Tso = 80 C

Pg (t) - Grandeur d'entre ( pression du gaz combustible - Grandeur rglante ); Valeurs


maximales et minimale de la variation de la pression du gaz combustible : Pgmax = 5 bars, Pgmin = 0bar ; Pgo - Valeur nominale de la pression du gaz combustible Pgo = 2 bars ;

Qp - Dbit du ptrole l'entre (perturbation); Dbit nominale du ptrole l'entre : 20 m3 /s


; Qpmax = 30 m3 /s Qpmin =10 m3 /s . Il existe aussi dautres perturbations (pouvoir calorifique du gaz, temprature ambiante etc...) que nous considrons comme constantes.

x : dplacement du clapet de la vanne [0 6mm] U : sortie du rgulateur pneumatique [0,2-1bar]; valeur nominale (0,6 bar)

6.2.3. Influence des perturbations

Influence des perturbations :


Grce la proprit de superposition des systmes linaires, on peut tudier
sparment linfluence des perturbations et de la commande sur la sortie du systme. Ici pour simplifier la dmarche on analyse uniquement une seule perturbation, celle du dbit dentre du ptrole.

1. En boucle ouverte (sans correction) : La sortie subit linfluence de la commande


(ici en manuelle) et celle de la perturbation (Qp(p)) avec un signe (-) ( ) car laugmentation l augmentation du dbit provoque la diminution de la temprature (le produit arrive un temprature plus basse que celle du four)

Qp(p)

Wz(p)

Ts(p) +

Ts ( p )=U ( p ). G ( p )Qp ( p ).Wz ( p )

U(p)

G(p)

Chap. 6/6

6.2.3. Influence des perturbations

2 En boucle ferme (avec correction)


Qp(p)

Wz(p)

(-) Ts(p) (+)

Tc(p) (-)

C(p)

U(p)

G(p)

Ts( p ) = Tc( p).

Wz( p ) C ( p).G ( p ) Qp( p ) 1+C ( p ).G ( p) 1+C ( p).G ( p )

6.3. Cahier de charge

Comment choisir le cahier des charges


Le point de dpart de n'importe quel projet est le cahier de charge. Pour
un systme de rgulation, les spcifications restent souvent vagues en raison surtout de la grande diversit de problmes de rgulation. Les critres qualitatifs imposer dpendent dabord de la nature du processus rgler. A titre dexemple, on ne peut imposer aveuglment un processus transitoire rapide ou un taux damortissement de 0,75 pour nimporte quel systme. En effet lasservissement dun ascenseur (qui ncessite un confort pour les passagers) ne tolre pas par exemple dacclration . Les dpassements de la pression rgule dans un racteur nuclaire ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage des soupapes de scurit etc...

Chap. 6/8

6.3. Cahier de charge


Les critres de performances classiques
Stabilit :
Cette condition est imprative mais avec une certain degr de stabilit (marge de scurit). En gnral on impose une marge de gain de 2 2.5 . Lutilisateur parle en terme de pompage.

Prcision :
Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do une ncessite de mettre un PI rgulateur ou dafficher un gain important dans le cas dun P rgulateur.

Rapidit
On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la consigne.

Dpassement :
En gnral on recommande un SRA dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale.

Dans notre cas


on exige ce que la temprature de sortie soit gale celle de consigne et que les
perturbations soient entirement compenses. Le rgime transitoire doit tre assez rapide en raison de la grande inertie du four et bien amortie (5 10)

Identification des processus

Dfinition :
Lidentification dun systme cest la dtermination de son modle
mathmatique sur la base des observations exprimentales entressorties. Le traitement mathmatique des rponses graphiques du systme est appel IDENTIFICATION. Le modle obtenu est dit de conduite ou de reprsentation

Principe
1. tape qualitative : Sur la base dune connaissance priori du systme identifier, on fixe une structure du modle comportant des coefficients inconnus. 2. tape quantitative : Elle consiste la dtermination des coefficients inconnus du modle de faon que la diffrence entre les N sorties relles du systme et celles du modle soit minimale selon un critre donn quon rsout par un algorithme didentification.
S i w (p ) =

a i p i b i p i

, D te rm in e r

a i , b i

te l

q u e

i = 1

(Y s ( i

) Y m ( i ))

m in im a le .

Identification des processus

3. Vrification du modle :

PROCESS sortie process


m ax

(Y

s (i) - Y m (i)

)<

5%

Entres x(t)
MODELE
W( p) =

Ys(t)

Algorithme go t e didentification

ai p i bi p i

sortie modle

a 0 , a 1 ,.... b 0 , b1 ,.....

Ym(t)

6.4.3. Problmatique pour le systme tudi

Logistique
Qp Wz(p) Tc T

U C(p) Manu.. Ts Auto. Wv(p) x Wcg(p)

Pr Wf(p) + Ts1

Wct(p)

Dterminer les fonctions de transfert :


U(p)
Wv(p) Wcg(p) ? Wf(p) Wct(p)

Ts(p)

U(p)

? G(p)

Ts(p)

Qp(p)

Wz(p)

Ts(p)

6.4.4. Identification dun lment de premier ordre

Exprimentation
Dans ce cours, nous utiliserons les mthodes de base. Nous appellerons les mthodes de base d'identification , les mthodes s'appuyant sur les proprits graphiques des rponses fondamentales (indicielle harmonique et impulsionnelle). Ces mthodes sont trs utilises par les spcialistes de rgulation et des servomcanismes car elles fournissent un prcision suffisante et ne ncessitent pas l'utilisation d'un outil mathmatique compliqu. On peut traiter aussi bien la rponse indicielle, impulsionnelle qu'harmonique, mais l'un des signaux d'excitation le plus frquent a mettre en oeuvre est l'entre en chelon. L'amplitude de l'chelon doit tre choisie telle que le systme ne sorte pas du domaine linaire d'une part et les observations mesurables d'autre part

Mthodologie
1. Dans un systme de rgulation en fonctionnement, le correcteur est d'abord mis en fonctionnement manuel. On attend que le systme soit bien stabilis 2. On applique au systme un signal en chelon de + ou - 10% de la valeur nominale de fonctionnement (afin de ne pas trop perturber le systme ) L'chelon d'entre peut reprsenter le dplacement du clapet de la vanne . La rponse est enregistre la sortie du transmetteur dont la vitesse du dplacement du papier diagramme doit tre choisie de faon que la rponse soit exploitable . Le modle de conduite ( ou la fonction de transfert ) dterminer du traitement de la rponse graphique dcrit l'ensemble des systmes ( vanne, objet, capteur, transmetteur)

Exprimentation
SALLE DE CONTROLE C 10 % REGULATEUR VANNE PROCESS SYSTEME A IDENTIFIER

TRANSMETTEUR

CAPTEUR

6.4.5. Identification de la fonction de transfert par rapport la perturbation

Identification de Wz(p) : Exprimentation

Qp(t) [m3/s] 23
Qp = 3m3 / s

95 Ts(t) [c]

?
20

90

Qp(p)

Wz(p))

Ts(p)
85

Ts = 15c

t
80 0 5

T=10

15

20 10

25

30

35 t (main.)

6.4.5. Identification de la fonction de transfert par rapport la perturbation

tape qualitative : structure du modle


Wz( p ) = K 1 + TP

Etape quantitative : calcul des paramtres du modle


K=

Ts 15 c = = 5.[ c / m3 / s ] Qp 3 m3 / s

Wz( p ) =

T = 10 min

5( c / m3 / s ) 1 + 10 p

gain relatif

K=

Ts 15 Ts max 170 20 = 0,66 = 3 Qp Qpmax 30 10

Wz( p) =

066 , 1 + 10p

C. Vrification du modle
On dtermine alors lerreur relative maximale qui doit tre infrieure 10%.
Notons quen gnral il est commode de prendre un gain unitaire (cela ninflue pas videmment sur le rsultat). Pour avoir la sortie en c on multiplie par la valeur maximale soit 150c
t 0 ,15 0 ,66 1 e 10 [ ] Tm( t ) = L 1 . = 0 ,15 * 0 ,66 p 10 p + 1
t Tm( t ) = 0 ,15 * 0 ,66 * 150 c 1 e 10 + 80 c [ c ]

t [min] 0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33

Ts(t) c 80 84,35 87,60 89,60 90,95 92,30 92,70 93,5 93,88 94,5 94,6 95,00

Tm(t) c 80 83,89 86,77 88,90 90,48 91,65 92,52 93,16 93,63 93,99 94,25 94,44

abs(Tm-Ts) 0 0,46 0,83 0,7 0,47 0,65 0,18 0,35 0,25 0,51 0,35 0,56

95 Ts(t) Tm(t) 90

Ts(t) Tm(t)

Emax=0.83/15 =5.53%

85

80

10

15

20

25

30

35

6.4.6. Mthode de Broda : Identification de la dynamique du four

1. Identification de G(p) : Exprimentation


U Ts

G(p)
100

Us(t) 100% 60% 1 bar 0,68bar

Ts(t)
96

U = 10%
50% 0% 0,6bar 0,2bar t

92

courbe exprimentale p Ts(t) ()

Ts = 20c
88 84 80 t1 t2 10 20 30 40 50 60 70 80

t1 =6 min, t2 = 9min
t (min.)

K .e p 1 + Tp

Ts

K , T et ?

Principe de la mthode Broda

principe
La mthode de Broda est une mthode d'identification en boucle ouverte d'une rponse indicielle exprimentale qui consiste a assimiler la fonction de transfert d'un systme d'ordre n celle du premier ordre affecte d'un retard pur
K .e p 1 + Tp

Le problme d'identification :


dterminer les paramtres suivants T, Constante du temps (sec.), :
Temps de retard pur (sec.) :

Calcul des paramtres du modle de Broda

Mthodologie
Broda fait correspondre la rponse indicielle identifier et la fonction de
transfert du 1er ordre affecte d'un retard en deux points du systme.
(t 1 e (t 1 e
1

t1 et t2

d'ordonnes correspondant 28% et 40% de la valeur finale de la sortie


) T ) T

= 0 ,28 = 0 ,40

= 2 ,8 t 1 1 ,8 t 2

1 1

e T = 0 ,28 e T = 0 ,40
t1

t1

T = 5 ,5(t 2 t 1 )

Paramtre du modle

= 2 ,8 * 6 1 ,8 * 9 = 0 ,6 m in , T = 5 ,5 . (9 6 ) = 16 ,5 m in
K =

Ts 20 T s m a x 17 0 2 0 1 3 ,3 % = = = 1 ,3 3 U 0 ,0 8 10% 1 0 ,2 U m ax

Modle final

6.4.7. Modle du systme global commander


U 60%
U = 10%

100% Ts(t) Tm(t)

50% U(t)

Systme rel

Ts(t) Ts(t) : Sortie systme Tm(t) Tm(t) : Sortie modle

1.33 G( p)= (1+16,5p)(1+0,6 p)

20

40

60

80

100

Qp(p)

Wz( p ) =

0 ,66 1 + 10 p
+ -

Tc(p)
-

C( p )

U(p)

G( p) =

, p)(1 + 06 , p) (1 + 165

133 ,

Ts(p)

6.5. Synthse du systme de rgulation continue


6.5.1. Schma fonctionnel du systme rguler

Qp(p)

Wz( p ) =

0 ,66 1 + 10 p
+ +

Tc(p)
-

U(p)

PID

G( p) =

, p) (1 + 16,5p)(1 + 06

133 ,

Ts(p)

6 5 2 Schma de simulation sur Matalab-simulink 6.5.2. Matalab simulink : Afin danalyser d analyser aussi linfluence l influence du retard sur les performances du systme, on insre sur le schma de simulation un bloc de retard pur (Transport delay). Remarque : Le bloc PID controller MASK Controller est donn sous forme : P+I/s+Ds o P est le gain Kr, I le temps dintgration Ti et D laction drive Td alors que s est loprateur de Laplace. Si on souhaite afficher les paramtres du rgulateur srie de fonction de transfert donne sous la forme C(p) = Kr[1+1/(Ti.p) + Tdp] alors P correspond Kr, I correspond Kr/Ti, et D correspond Kr*Td.

Perturbation Z + Sum P ID PID Controller

1 10s+1 Conduite ptrole 1.33 9.9s 2+17.1s+1 FOUR+vanne + + Sum1

Grap

Consigne C

Transport Delay

Chap. 6/22

6.5.3. Analyse du systme en boucle ouverte (sans rgulation)


Nous noterons le paramtre rgler (la temprature) par M, sa consigne Tc par C et lchelon de la perturbation par Z0. Analysons les rponses indicielles du systme par rapport la consigne et la perturbation en boucle ouverte. Il suit de ces rponses que les temps de rponse sont importants (51,33min.), que la perturbation nest pas limine et lerreur statique (MC) est de 57% (1,33/(1,33+1)*100%=57%) do une ncessit de rgulation.
Rponse en BO de la temprature par rapport la perturbation Rponse en BO de la temprature par rapport la consigne

1.5 M

1.5 M

Z0

0.5 tpr = 30min.

0.5 tpr = 51,3min. =3(T1+T2)

20 Time (min.)

40

60

20

40 60 Time (min.)

80

100

6.5.4. Objectifs de la rgulation


1. Eliminer les perturbations (ici le dbit du produit chauffer), mais aussi toutes les perturbations en ralit, puisque elles agissent toutes sur la sortie 2. Bien suivre la consigne , bien, cela signifie sans trop de dpassement (5 10%), un systme rapide, une erreur statique nulle et surtout un systme en boucle ferme assez stable (MG=2 par exemple)
Chap. 6/23

6.5.5. Rgulation continue (PID)


1. P- rgulateur : Pour avoir laction P, on affiche sur le logiciel I=0 ce qui correspond Ti infini et Td (D)=0.
Dans ce cas nous avons en boucle ferme un systme du deuxime ordre, nous avons intrt prendre un gain qui nous assure un bon amortissement (voir chapitre 3, page 111) .

Wou( p ) =

Kr * 1,33 1 . Pour avoir = 0 ,7 = , on choisit 9 ,9 p 2 + 17 ,1 p + 1 2

Kr * 1,33 =

a12 2a0 a 2 , soit : Kr = 10 ,352 2a 2

Rappelons que ai sont les coefficient du systme en boucle ouverte.


M C 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 Time (min.) 8 10 0 C

valeur optimale Kr=10.352


M

1.5

Influence du gain sur la rponse Kr=50

Kr=10,352
0.5

Kr=5

10

20 Time (min.)

30

40

Remarque : Ce cas est en ralit trivial, car le systme est absolument stable (les coefficients tant positifs), on affiche donc un gain assez fort sans vraiment tre inquit par l a stabilit du systme. Par contre , lerreur est invitable, si les dpassements ne sont pas nfastes pour le systme, on affiche une bande proportionnelle minimale. On fait remarquer que le gain Kr=50 est fantaisiste car, dans les rgulateusr industriels une BP correspondante soit de 0.2% (1/50) nest pas affichable (en gnral la plage est de 3 500%).
Chap. 6/24

2. PI rgulateur
Analysons l'influence de laction intgrale sur la stabilit : Fixons Kr=1 et varions Ti et observons la rponse du SRA par rapport la perturbation (rgulation) et la consigne (poursuite).
Poursuite
2 C 0 2 1.5

Poursuite

C
0.5

Ti=2min

Ti=0,4min
-1 -2

En augmentant Ti, le systme devient plus stable mais moins agile.


600

0 -0.5 -1 1 0 20 40 60 Time (min.) 80 100

200

400 Time (min.)

Z0
0.5

Rgulation limination de la perturbation

Rgulation Z0
1 0.5

Ti=2min

Ti=0,4min C
-0.5 -1 -1 0 200 400 Time (min.) 0 20 40 60 Time (min.) 80 100

C
-0.5

limination de la perturbation

Chap. 6/25

3. PID (Influence de laction drive en rgime de rgulation)


Manipulation : Amenons dabord le systme en rgime dinstabilit en augmentant par exemple le gain ou en diminuant Ti : Soit (Kr=2 Ti = 0,4min , Td=0) ), puis introduisons laction drive et analysons son influence sur la stabilit. Toutes les courbes reprsentent les rponses du SRA par rapport aux perturbations.
M 3 2 Z0

Td=0 Ti=0,4 Kr=2

Le systme avec PI est instable, Jintroduis alors laction D, il se stabilise.

M Z0

Td=0,8
0.1

Ti=0,4 Kr=2

C
-1

C
-0.1

-2 -3 0 200 400 600 Time (min.) Z0 -0.2 0 200 400 Time (min.)

Z0 0.05 C -0.05 -0.1

Ti=0,4 Kr=2

Td=5

le systme se stabilise, ce qui me permet daugmenter le gain Kr

Td=5
0.05 C -0.05 -0.1

Ti=0,4 Kr=10

50

100

Time (min.)

150

10

20

30

40 50 Time (min.)
Chap. 6/26

6.5.6. Rgulation discontinue ( tout ou rien)


Analysons linfluence de la zone morte dun relais sur la prcision et la stabilit du SRA. On remarquera sur les rsultats de simulation ci-dessous quil existe un dilemme zone morte (dead zone) - stabilit, prcision ; Si le relais (rgulateur tout ou rien) ne possde pas une zone morte, le SRA est prcis, mais introduit des auto-oscillations (nuisibles pour la vanne). Si par contre, on introduit une zone morte importante, le pompage disparat mais la prcision est mauvaise.

Perturbation Z + Sum

1 10s+1 Conduite ptrole 1.33 9.9s 2+17.1s+1 FOUR+vanne + + Sum1

Graph

Consigne C

Relay Dead Zone

Transport e ay Delay

M C 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 200 400 600 800 t (min.) commande avec relais idal (sans zone morte)

Jintroduit une zone morte au relais

C
commande avec relais

le pompage disparat mais lerreur de rglage augmente

0.5

rel (avec zone morte)

0 0

200

400

600

800

t (min.)

Chap. 6/27

6.5.7. Rglage du correcteur


1. Mthode thorique - Compensation des constantes de temps du systme par un PID


Les mthodes thoriques ncessitent toutes un modle, cest pourquoi leur efficacit dpend de la prcision du modle appliqu. Aussi, leur utilisation reste trs limite dans lindustrie. Ces mthodes sont nombreuses, appliquons titre dexemple, la mthode de compensation. Nous avons vu au chapitre 4 page 135 quil tait possible de choisir les valeurs des paramtres du rgulateur de faon compenser les constantes de temps du four. Valeurs des paramtres du rgulateur Rponse par rapport la perturbation en BF du systme compens Z0 Ti=17.1 Kr=10 td=0,5789

0.05

Remarque : Il est vident que la compensation des paramtres du systme dans la pratique nest pas aussi vidente quen simulation, car, le modle nest pas toujours exact et de plus les coefficients du modle varient constamment dans les conditions relles de fonctionnement : Il suffit par exemple que le dpt de coke soit plus important par suite dune mauvaise combustion du gaz que le coefficient dchange de chaleur (paramtre du modle) varie etc...

10

20 30 Time (min.)

40

50

Chap. 6/28

Influence du temps de retard sur la stabilit du systme


Limite du PID et de la rgulation classique Introduisons un retard pur dans le systme commander. Analysons linfluence de ce temps de retard pur sur la stabilit du systme. Le schma de simulation est donn plus loin. La fonction de transfert du four devient :

Z0

Z0

= 0 ,2
C

Ti=0,4 Kr=10 td=5

Jaugmente le retard pur dans le systme, C

= 0 ,3

Ti=0,4 Kr=10 td=5

-0.03

10

20

30

40Time (min.)

-0.03 0

10

20

30

40 Time (min.)

Z0 Ti=0,4 Kr=10 td=5 C

= 0 ,32
on est contraint de diminuer, le gain Kr et le temps Ti au sacrifice dautres performances

Z0 Ti=6 Kr=1 td=5

= 0 ,32

-0.5

do les limites de la rgulation PID.


0 10 20 Time (min...) 30 0 10 20 30 40 50 Time (min.)
Chap. 6/29

2. Mthode pratique de rglage du rgulateur en boucle ferme


On introduit un retard pur au systme (sinon le systme ne sera jamais en rgime de pompage). Sur le schma de simulation sur Simulink du SRA , on met le correcteur en action P (Ti=max, Td=0 ou I=0, D=0 sur le PID controller de Simulink) et on augmente le gain jusqu' apparition du pompage, on fixe alors le gain critique Kcr et la priode de lauto-oscillation puis on dtermine les paramtres du rgulateur par la mthode de Ziegler et Nichols en sachant que le PID est de type srie ( voir tableau, page 138).
0.66 10s+1 Conduite ptrole Graph M

Perturbation Z0
+ Sum PID PID controller

Consigne C

Retard =0 32 =0.32

1.33 9.9s 2+17.1s+1 FOUR, Vanne

+ + Sum1

Obtention du rgime de pompage M


2.5 2 1.5 T

Rponse indicielle en BF du PID M paramtres affichs


Kcr = 13 ,39 3 ,3 T Ti = = 0 ,71 4 T Td = = 0 ,71 4 Kr =
2.5 2 1.5

Kcr=44,20 T=2,857min

Paramtre affichs Ti=0,71 Td=0,71 Kr=13,39

C
0.5 0 0 5 10 15 t (min.)

C
0.5 0 0 2 4 6 t(min.)
Chap. 6/30

6.6.Notion de rgulation avance


Limite de la rgulation PID


Lorsque la rgulation classique PID est incapable de stabiliser ou de rguler le processus, on doit ou bien changer la structure du systme de commande ou proposer dautres algorithmes de commande plus sophistiqus. Ces mthodes sont communment appeles mthodes avances de rgulation. La liste des mthodes modernes de rglage (commande floue, par rseaux de neurones, horizon infini etc...) est exhaustive mais ces mthodes restent pourtant encore du domaine de la recherche. Il est important de souligner que pratiquement toutes ces mthodes ncessitent un modle ce qui videmment limite leur utilisation des systmes simples ou de structure rigide tels que les systmes mcaniques (robotique et aviation). En gnie des procds, on utilise surtout les mthodes classiques que nous venons de voir. Le prsent cours est limit uniquement la rgulation monovariable , nous citerons toutefois pour information le principe des quelques mthodes les plus simples : cascade, prdictive et auto adaptative.

Rgulation prdictive (feedforward control):


Ce mode de rglage g g dit aussi de compensation p de p perturbation ou boucle combine p permet , dliminer l'effet de la p perturbation principale (dbit du produit chauffer) avant quelle ne se rpercute sur la variable rgler (la temprature) do un effet de prdiction. Cette rgulation ne prend en compte quune seule perturbation, cest pourquoi une telle commande est justifie si la perturbation est bien localise et quen plus elle subit des variations brutales et importantes. Le principe simple, consiste dterminer et de raliser la transmittance du compensateur Wc(p) de faon que leffet de Qc(p) sur Ts(t) soit nulle.

Rgulation autoadaptative :
Nous avons vu que la rgulation PID a ses limites lorsque les temps de retard sont importants ou lorsque les perturbations sont trop grandes. Les paramtres optimaux afficher du rgulateur dpendent videmment du modle or, dans les processus rels (surtout en gnie des procds), les caractristiques physiques changent en permanence. A titre dexemple, une vitesse de raction chimique dpend dabord de ltat du catalyseur, les constantes de temps dans les fours dpendent du dpt de coke dans les tubes etc... Lide de la rgulation auto adaptative est alors de calculer en temps rel le modle du processus commander (par des algorithmes appropris) et de dterminer les paramtres ou la structure du rgulateur numrique en fonction du critre d'optimalit impose. Il est clair que dans ce cas les rgulateurs sont numriques. A cet effet on excite le processus par un ensemble dimpulsions (quon appelle Squences Binaires Pseudo Alatoire SBPA) et on traite les sorties correspondantes pour dterminer le modle par des algorithmes de type moindres carres de rcursifs.

6.7 Quelques principes de rgulation avance


Rgulation en cascade Produit chauffer FR Air (O2) Fc Gaz Ts
FT 1

Rgulation prdictive
Produit chauffer Ts

FRC

TRC

Wc(p)

Gaz

TRC

Tc

Tc

Rgulation auto adaptative identification temps rel calculateur Produit chauffer Air (O2) FR Gaz Ts critre doptimalit

Tc rgulateur numrique auto ajustable


Chap. 6/32

Chap.7 COMMANDE NUMERIQUE

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/2

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

COMMANDE NUMERIQUE: pourquoi?

Rgulation continue : Rgulation numrique


apparition en 1840 (Watt) encore trs utilise Depuis 1959 (commande d une unit de polymrisation Texaco de Port Artur, Texas), Depuis 1959 (commande d une unit de polymrisation Texaco de Port Artur, , Texas), ), Limites de la rgulation analogique
Manque dauto-adaptivit
Les paramtres du correcteur continu ne sont pas volutifs

Transmission sensibles aux bruit Prcision faible Programmation des algorithmes fige (peu flexible) Archivage des donnes inexistant (ncessite des CAN) Temps de rponse lent (contrleur pneumatique, analogique ,) Difficult de mise en uvre des algorithmes de commande avance (retour dtat, observateur )

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/3

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Rgulation numrique : Elments constitutifs


C
+

E
(-)

Un

CNA

Ua

PROCESS

CAN

CAPTEUR TRANSMETTEUR

CNA : Convertisseur Numrique Analogique CAN : Convertisseur Analogique Numrique

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/4

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Avantages dune commande numrique

Avantages
Informations numriques transmises peu sensibles au bruit Elaboration de consignes sous forme de programmes (missiles, machine outils, ) p des p paramtres de rglage g g ( (rgulateur g auto-adaptatifs) p ) Calcul optimal Gestion des alarmes, autodiagnostic Commande embarque Gestion statistique des donnes Programmation simple des actions P, PI, PID Programmation des commandes avances faible cot et leurs performances nettement suprieures celles des rgulateurs analogiques

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/5

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Inconvnients dune commande numrique

Inconvnients
Temps de calcul en temps rel Ncessit de CAN et de CNA (car les actionneurs ont analogiques) dans la boucle numrique p rel difficile mettre en uvre : le temps p de calcul des Le temps paramtres de rglage doit tre infrieur au temps de rponse des lments de la boucle.

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/6

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Rle dun calculateur

Fonctions d'un calculateur dans une commande numrique


Un calculateur peut tre : microprocesseur, ordinateur, microcalculateur Calculer en fonction de lalgorithme des actions de commande vers lactionneurs via le CNA Enregistrer g lvolution des variables du p procd en temps p rel Afficher le suivi du procd : gestion des alarmes et des consignes Aide loprateur pour la prise de dcision en situation dalarmes

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/7

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Mise en oeuvre
Consigne discrtise

+ -

Calculateur numrique

CNA

Procd Continu

Modle chantillon

CAN
Sortie discrtise

Horloge

La consigne est spcifie numriquement. Lerreur consigne-sortie discrtise est traite par un calculateur numrique. Ce calculateur gnret une squence de nombre. A laide dun convertisseur numrique analogique (CNA), cette squence est convertie en un signal analogique qui est maintenu constant entre des instants rguliers par un bloqueur dordre zro (BOZ). L ensemble CNA-BOZ est appel chantillonneur Bloqueur. Ces instants espacs rgulirement sont appels instants dchantillonnage et sont dfinis par une horloge de synchronisation

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/8

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

DEFINITIONS

Echantillonnage
Un signal continu f(t) est remplac par une suite discontinue de ses valeurs f(nTe) aux instants dchantillonnage t=nTe (n=0,1,2,) o Te est la priode dchantillonnage.
f(t) Signal continu f*(t) Echantillonnage CAN
Te t(s) 1Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te t(s)

Signal discret (suite dchantillons)

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/9

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Dfinitions

Quantification
Aprs avoir chantillonn, on quantifie l amplitude du signal par un nombre fini de valeurs codes en gnral en binaire. Les donnes sont reprsentes sur un calculateur dans un certain format

f(t)

f*(t)

Echantillonneur
t(s)

f(t)

Te

f*(t)

t(s)

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/10

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Dfinitions

Erreur associe la quantification


= bruit de quantification

Reconstruction (CNA)
consiste laborer un signal analogique partir dune suite de nombres

Discrtisation Di ti ti (CAN)
Dcoupage temporel du signal

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/11

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Bloqueur

Reconstitution du Signal continu: Bloqueur d ordre zro (BOZ)


Le bloqueur d ordre zro (BOZ) a pour action de maintenir constante et gale f(nTe) l amplitude de l impulsion entre les instants nTe et (n+1)Te.

f(t)

Signal continu

f*(t)

Signal reconstitu

CNA BOZ

t(s)

1Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te

t(s)

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/12

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Outil mathmatique
Description dun signal chantillonn
On dfinit le signal chantillonn par la suite en k : {f(K)}={f(KTe)}
Te f(t)

f*(t)

f * (t ) =
Transforme de Laplace

n=0

f (nTe ) (t nTe )

F * ( p) =

n=0

f (nTe )e nT p
e

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/13

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Thorme de Shannon
On chantillonne un signal continu de frquence f 0 pour diffrentes frquences d chantillonnage fe fe=8f0
Frquence dchantillonnage fe=8f0

CAN

Le signal continu se retrouve dans la squence chantillonne.

fe=4f0 CAN
Le signal continu se retrouve dans la squence chantillonne.

fe=2f0 CAN

Le signal continu ne se retrouve plus dans la squence chantillonne.

Thorme de Shannon

f e > 2 f max

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/14

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Thorme de Shannon (suite)

Importance
Ce thorme trs utile donne prcisment la frquence laquelle il faut chantillonner un signal losqu'on le numrise.

Enonc
la frquence d d'chantillonnage chantillonnage doit tre au moins gale au double de la frquence du signal analogique. Si l'on se situe sous cette limite thorique, il y a perte d'information dans le signal. Pour ne pas perdre d'information dans un signal la distance entre deux chantillons doit tre infrieure la demi-priode du signal. Pour ne pas perdre de dtail dans une image, la taille des pixels doit tre moins de la moiti du plus petit dtail de l'image.

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/15

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Thorme de Shannon (suite)


Exemples
dans l'audio : pour F < 20 kHz (son Hi-Fi), Fe = 44,1 kHz voix humaine en tlphonie : pour F < 3400 Hz, Fe = 8 kHz.

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/16

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Choix en pratique de la priode dchantillonnage

La frquence dchantillonnage ne doit pas tre trop faible (elle


doit au moins :
respecter le thorme de Shannon). Elle ne doit pas tre trop leve non plus pour viter le r isque de faire apparatre des zros instables. g gnrale, g , on peut p utiliser les bornes : En rgle

0.25 < Te < : constante de temps du procd 1er ordre


Pour un deuxime ordre

0.25< Te.Wn < 1.5


Wn : pulstation propre du systme

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/17

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Choix de la priode dchantillonnage


CHOIX DE LA PERIODE D ECHANTILLONNAGE POUR LA REGULATION DES PROCESS TYPE DE VARIABLE OU PPROCESS DEBIT NIVEAU PRESSION TEMPERATURE DISTILLATION ASSERVISSEMENTS REACTEURS CATALYTIQUES CIMENTERIES SECHAGE PERIODE D ECHANTILLONNAGE (en s) 1-3 5-10 1-5 10-45 10-180 0,001-0,1 10-45 20-45 20-45

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/18

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Mise en oeuvre (Filtrage et multiplexage des signaux analogiques

Schma de principe dune boucle de traitement numrique


Grandeur physique

Capteur

Amp li

Filtrage

Echantillonneur bloqueur

CAN

Unit de traitement

Partie oprative Ampli .

CNA
Filtrage

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/19

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

exemple

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/20

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Rle des lments de la boucle numrique

Capteur
Transforme lnergie en une grandeur physique mesurable. Il est linterface entre le monde physique et le monde lectrique. Il va dlivrer un signal lectrique image du phnomne physique que lon souhaite numriser. Il est toujours associ un circuit de mise en forme.

Amplificateur
Cette tape permet dadapter le niveau du signal issu du capteur la chane globale dacquisition.

Filtre
Ce filtre est communment appel filtre anti-repliement. Son rle est de limiter le contenu spectral du signal aux frquences qui nous intressent. Ainsi il limine les parasites. Cest un filtre passe bas que lon caractrise par sa frquence de coupure et son ordre.

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/21

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Rle des lments de la boucle numrique

Echantillonneur bloqueur
Son rle est de prlever chaque priode dchantillonnage (Te) la valeur du signal. On lassocie de manire quasi-systmatique un bloqueur. Le bloqueur va figer lchantillon pendant le temps ncessaire la conversion. Ainsi durant la phase de numrisation, la valeur de la tension que de lchantillon reste constante assurant une conversion aussi jjuste q possible. On parle dchantillonneur bloqueur.

CAN
Il transforme la tension de lchantillon (analogique) en un code binaire (numrique).

CNA
Il effectue lopration inverse du CAN, il assure le passage du numrique vers lanalogique en restituant une tension proportionnelle au code numrique.

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/22

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Rle des lments de la boucle numrique


Filtre de sortie
Son rle est de lisser le signal de sortie pour ne restituer que le signal utile. Il a les mmes caractristiques que le filtre dentre.

Amplificateur de sortie
Il adapte la sortie du filtre la charge.

Performances globale de la chane dacquisition


Frquence de fonctionnement : Cest le temps mis pour effectuer les opration de :
Echantillonnage (Tech) , Conversion (Tconv et Stockage (Tst)

temps minimum dacquisition


la somme de ces trois temps :
Tacq = Tech + Tconv + TSt Fmax = 1 Tech + Tconv + TSt

Rsolution de la chane
La numrisation dun signal gnre un code binaire sur N bits. On obtient donc une prcision de numrisation de 1 2N%. Il faut donc que tous les lments de la chane de conversion aient au moins cette prcision. On leur demande en gnral une rsolution absolue de (0.5*1 2N%).

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/23

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Acquisition
Multiplexeur Acquisition squentielle dcale
Lacquisition dcale e se base sur lutilisation en amont dun multiplexeur qui va orienter un capteur vers la chane unique dacquisition
Echantillone eurBloqueur r MULTIPLEX XEUR CAPTEU URS
Capteur1 Capteur2 E/B 1 E/B 2 Capteur n E/B n

0101101

CAN

Squenceur

Avantages : Economique Inconvnients : dcalage dans le temps des acquisitions. On rservera donc cette structure ne ncessitant pas une synchronisation entre les donnes numrises. Temps dacquisition complet est proportionnel au nombre de capteur.

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/24

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Acquisition

Acquisition squentielle simultane


MULTIPLEXEU UR EchantilloneurBloqueur (E/B) )
Squenceur
0101101

Avantages : Economique moyen, acquisitions synchrones Inconvnients : un E/B pour chaque capteur. Temps dacquisition complet est proportionnel au nombre de capteur.

CAN

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/25

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Acquisition

Acquisition parallle
Capteur1 Capteur2 E/B 1 E/B 2 CAN1 CAN1
0101101 0101101

Capteur n

E/B n

CAN1

0101101

Avantages :
les conversions simultanes, Acquisition dune donne pendant que lon en stocke une autre, gain de temps sur lacquisition complte.

Inconvnients
Cot lev

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/26

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Transformes en z

Dfinition
du point de vue numrique, la suite de nombre f(0), f(Te), ., f(nTe) constituant le signal numrique, on peut faire correspondre la srie :
F ( z) =
n =0

f (nTe ) z n

du point de vue continu : Soit F*(p) la transforme de Laplace du signal chantillonn

F *( p) = f (nTe )e nTe p
n=0

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/27

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Transforme en z

Transforme en z
La transforme en z d'un signal f(t) est obtenue en remplaant exp(Tep) par la variable complexe z dans la formule prcdente

F *( p) = f (nTe )e nTe p
n=0

F ( z ) = f (nTe ) z n
n =0

Exemples de calcul de transforme en z par la dfinition


f (t ) = e at

f (nTe ) = e anTe

1 z F(z) = eanTe zn = aT 1 = ez z eaTe n=0 n=01 e

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/28

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Bloqueur dordre zro


Fonction de transfert dun bloqueur d ordre zro (BOZ)
Il a pour action de maintenir constante et gale f(nTe) l amplitude de l impulsion entre les instants nTe et (n+1)Te. Sa FT Bo(p) est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle
(t )
(t )
Bo(p) t (t ) : signal de saut T t s (t )

s(t )

s(t ) = (t ) (t T ) s ( p ) = ( p ) ( p )e TP = ( p )(1 e TP ) = 1 s( p ) 1 (1 e TP ) Bo( p) = = ( P ) p(1 e TP ) p

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/29

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Tableau des transforme en z

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/30

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Systme discret
Dfinition
Le modle ne fait intervenir que que les variables des squences dentre-sortie u(k) et y(k) .
u( k ) Bo(p) y(k )

a0 y ( k ) + a1 y ( k 1) + ...a n y ( k n ) = b0 u ( k ) + b1u( k 1) + ...bm u ( k m )

a0 y ( k ) = a1 y ( k 1) ...an y ( k n ) + b0u( k ) + b1u( k 1) + ...bm u( k m)

Cette formulation de lquation rcurrente est bien adapte au calcul numrique. Cest la forme sous laquelle seront prsentes les algorithmes de commande des procds. Le systme est entirement dfini et lquation peut tre rsolue en connaissant les CI :

10

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/31

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Synthse dun rgulateur Numrique


Transposition lanalogique
Dans lindustrie on transpose souvent les mthodes analogiques au numrique pour la synthse des PID numriques car ces techniques sont bien matriss et les systmes rels ont continus

Dmarche : Etapes par un exemple


C(t) Le correcteur a t calcul en continu

C ( p) =
(-)

1 + 0.53 p 1 + 0.21 p

G( p) =

5 p (1 + p )

M(t)

Pour assurer un MP de 45

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/32

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Synthse dun rgulateur Numrique

Approximation de la variable de Laplace p


Objectif est de dduire partir de C(p) continu un correcteur quivalent discret Rd(z)
C(k) M(t)

Rd ( z )
(-)

Bo ( p )

G( p) =

5 p(1 + p )

M(k) Te

z = eTP 1 + TP p =

z z 1 (1 z 1 ) = Te Te

Approximation dEuler

Approximation de Tustin

p=

z 2 z 1 (1 z 1 ) = Te Te z + 1

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/33

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Synthse dun rgulateur Numrique

Rgulateur discrtis avec Tutsin


Rd ( z ) = ) = 1.89 z 1.06 z 0.17

Prise en compte de la FT du bloqueur


Pris comme un retard pur dune priode dchantillonnage LA FT du systme Commander sera alors
G ( p )1 = G ( p ).e
Tp 2 5 e 2 p (1 + p ) Tp

Synthse du correcteur discret


Le retard pur introduit par la bloqueur ncessite un nouveau calcul des paramtres du correcteur analogique

11

Chap7. Asservissement et commande numrique

Chap.7/34

Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille

Synthse dun rgulateur Numrique

Nouveau correcteur calacul pour G1(p)


C ( p) = 1 + 0 .6 p 1 + 0 .1 p

Correcteur discrtis
Rd ( z ) = 3z 1.8 z + 0 .2

Simulation du systme sur Matlab Simulink

12