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Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA y q de Lille Ecole Polytechnique LAGIS UMR CNRS 8146 Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89 E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr
SOMMAIRE (1/1)
Chapitre 1 : INTRODUCTION Dfinitions, Conception de systmes de commande Exemples de systmes de commande Systmes de commande intgr Chapitre 2 : DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES PHYSIQUES Mthodologies de lanalyse des systmes Transformes de Laplace Fonctions de Transfert Modlisation des systmes physiques Chapitre 3 : DYNAMIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES Signaux de test types (saut, impulsion rampe..) Rponses dun systme Analyse temporelle et frquentielle Rponses indicielles, impulsionnelles;; Caractristiques frquentielles (Bode, Nichols, Nyquist) Etude des systmes types Chapitre 4 : PERFORMANCES DUN SCA Performances dun SCA Stabilit des systmes (Critres algbriques et gomtriques Marges de stabilit..) Dilemme Stabilit Prcision Signaux de test types (saut, impulsion rampe..), Rponses dun systme Analyse temporelle et frquentielle Rponses indicielles, impulsionnelles; Bode, Nichols, Nyquist Etude des systmes types Classe de prcision dun SCA
Sommaire (2/2)
Chapitre 5 : TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURChap. REGULATEURS Principe de fonctionnement dun rgulateur Technologie dun rgulateur Classification dun rgulateur Etude des rgulateur P, PI, PID, Tout ou rien Etalonnage dun rgulateur Calcul des paramtres dun rgulateur Prdicteur de Smith Mthodes thoriques de calcul Mthodes pratiques de rglage Chapitre 6 : ETUDE DE CAS : PROJET DUN SCA Etapes de ralisation dun projet Dfinition E/S Calcul des paramtres du rgulateur Simulation sur Matlab-Simulink Limites de la rgulation Classique PID Introduction la commande avance Chapitre 7 : COMMANDE NUMERIQUE Pourquoi la commande numrique? Elments constitutifs dune boucle de rgulation numrique Outil mathmatique (transformes en Z) Rle dun calculateur Choix de la priode dchantillonnage : Thorme de Shanon Mise en uvre (acquisition, filtrage, multiplexage, chantillonnage) Exemple de systme numrique.
AUTOMATIQUE
Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA Ecole Polytechnique de Lille LAGIS UMR CNRS 8146 Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89 E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr
AVANT PROPOS
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Loutil mathmatique de lanalyse des systmes traits dans le chapitre prcdent servira dans le troisime chapitre lanalyse des systmes linaires types types. . On insistera surtout sur lanalyse temporelle des systmes (analyse indicielle et impulsionnelle). impulsionnelle) . L analyse frquentielle, qui est plutt un approche d lectroniciens, n a pas un grand sen physique et pratique dans les processus nergtiques nergtiques. . En effet les perturbations de dbit, temprature ou de pression varient en pratique plus sous forme d un chelon ou d une rampe que d une sinusode. sinusode. pur... ...) ) seront traits par des Les systmes linaires types les plus importants (premier et deuxime ordre, avec retard pur exemples physiques varis (thermique, chimique, mcanique et lectrique), des analogies seront chaque fois soulignes.. soulignes.. Le quatrime chapitre propose la thorie de la stabilit des systmes ave un approhe gomtrique et algbrique. algbrique. Le dilemme stabilitstabilit- prcision sera trait sur la base dun exemple concret de la rgulation de la pression dans un racteur. racteur . Lapproche perturbation (qui est souvent omise par les tudiants) sera privilgie car, en rgulation, la consigne reste en gnral constante. constante. Le calcul des erreurs en poursuite et en rgulation sera expos. expos. Concernant la stabilit, une approche acadmique sera aborde avec une plus grande insistance sur le critre du revers et le sens pratique des marges de stabilit p 5 sera consacr la technologie g et le rglage g g des rgulateurs g industriels. industriels. La constitution des rgulateurs, g , la Le chapitre vrification, le rle et le domaine dutilisation des diffrentes action (P I et D) ainsi que tout ou rien seront discuts pratiquement. pratiquement . Un projet danalyse et de synthse de la rgulation dun four tubulaire sera trait au sixime chapitre. Pour la synthse, on mettra en vidence linfluence des actions P, I et D et de tout ou rien sur les performances du systme, ainsi que celle du retard sur la stabilit. les limites de la rgulation PID seront aussi mises en vidence, ce qui nous amnera discuter sur les notions de la rgulation avance. Cette partie sera videmment illustre par un ensemble de travaux dirigs (TD) et pratiques (TP) portant sur la rgulation de processus industriels.e