Université M’Hamed Bougara Boumerdès 2019/2020

Faculté de Technologie
Département d’Ingénieure des Systèmes Electriques (ISE)
MME’19 / Module : Asservissements Echantillonnés et Régulation Numérique

TP4 : Commande classique d’un modèle discrétisé d’un Moteur à Courant Continu

Soit le moteur à courant continu représenté par la figure ci-dessous :

Figure1: Schéma simplifié du Moteur à Courant Continu (MCC)

a) Partie théorique : (à préparer à l’avance et à remettre durant la séance de TP)

1- Etablir le modèle d’équations différentielle du moteur (équations électriques et mécaniques)

𝑥̇
𝑥̇ (𝑡) = [ 1 ] = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑢(𝑡)
2- Etablir la représentation d’état { 𝑥̇ 2 en ayant la tension 𝑢(𝑡) et la vitesse
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
de rotation du moteur 𝜔 (𝑡) comme grandeurs d’entrée/sortie du système respectivement. Et
le vecteur d’état associé est 𝑥 (𝑡) = (𝑥1 , 𝑥2 )′ = (𝑖 (𝑡), 𝜔(𝑡))′
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b) Programme sur Matlab (fichier mfile):

Pour les valeurs numériques suivantes :
𝑅 = 0.5Ω, 𝐿 = 10 𝑚𝐻, 𝐵𝑚 = 0.01𝑁. 𝑚. 𝑠, 𝐽 = 0.02𝐾𝑔. 𝑚2 , 𝐾𝑎 = 0.1, 𝐾𝑏 = 0.1,

Nous obtenons le modèle d’état du Moteur à courant continu (MCC) suivant :

𝑥̇ −50 −10 𝑥1 100

𝑥̇ (𝑡) = [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢(𝑡) 𝑥1 𝑖(𝑡)
𝑥̇ 2 5 −0.5 2 0
{ 𝑥1 avec 𝑥 (𝑡) = [𝑥 ] = [ ] 𝑒𝑡 𝑦(𝑡) = 𝜔(𝑡)
2 𝜔(𝑡)
𝑦(𝑡) = [0 1] [𝑥 ]
2

Ecrire les instructions qui permettent de :

1- Définir les matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷 puis donner la représentation d’état continue du système
par la commande ss.m
2- Calculer les valeurs propres de la matrice d’état 𝐴 (eig.m). Déduire si le système est stable
en BO.
3- Donner la fonction de transfert continue correspondante notée 𝒈(𝒔).
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Exécution
Les pôles du système sont : ……………………………………………..
Conclusion sur la stabilité du système en BO : ……………………………………………………
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La fonction de transfert continue est : 𝑔(𝑠) =

4- Donner la représentation d’état discrète au moyen de la commande c2d.m avec une

période d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 0.1 𝑠.

𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑑 𝑥(𝑘) + 𝐵𝑑 𝑢(𝑘)

{
𝑦(𝑘) = 𝐶 𝑥(𝑘) + 𝐷 𝑢(𝑘)

5- Calculer les valeurs propres de la matrice d’état discrète 𝐴𝑑 (eig.m). Déduire si le système
discret est stable en BO.

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Exécution :

𝐴𝑑 = 𝐶 =

𝐵𝑑 = 𝐷 =

Les valeurs propres de la matrice d’état discrète 𝐴𝑑 sont:…………………………………………

Conclusion sur la stabilité du système discret en BO :……………………………………………
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6- Donner la fonction de transfert en Z correspondante notée 𝒈𝒅 (𝒛). (c2d.m)

7- Tracer la réponse indicielle du système continu et discret sur la même figure. Quelle est la
valeur de l’erreur statique (interprétez les résultats des deux réponses)
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Exécution :

𝑔𝑑 (𝑧) =

Erreur statique:………………………………………………………….
Interprétation des résultants :
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c) Partie Simulink : Régulateurs P, PI et PID

1- Régulateur PI : Soit le schéma de régulation en boucle fermée suivant :

Figure 3 :

Pour un temps de simulation 𝑡 = 50 𝑠 , varier le gain proportionnel 𝑘 (1, 1.5 , 2). Prélever
l’erreur statique de la sortie pour une entrée échelon. Déduire l’effet du correcteur proportionnel.

NB : Pour la TF du MCC, prendre la fonction de transfert discrète en BO 𝒈𝒅 (𝒛).

𝑘 = 1 → 𝜀(∞) =……………………

𝑘 = 1.5 → 𝜀 (∞) =…………………..

𝑘 = 2 → 𝜀(∞) =…………………….

Déduire l’effet du correcteur proportionnel :

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2- Régulateur PI et PID

2-1 On se propose de remplacer le correcteur proportionnel par un correcteur PI (Proportionnel

Intégral), donné par le transfert :

𝑇𝑒 1
𝐾 (𝑧) = 𝑘[1 + ]
𝑇𝑖 𝑧 − 1

avec le gain 𝑘 = 0.7 , 𝑇𝑒 = 0.1 et la constante d’intégration 𝑇𝑖 = 0.5 𝑠.

a- Donner le schéma de simulation pour la boucle de régulation en boucle fermée par le

correcteur PI en utilisant les blocs fonctions sur Simulink.

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b- Pour un temps de simulation 𝑡 = 30 𝑠 prélever l’erreur statique et le temps de réponse

à ±5%.

Erreur statique :…………………… tr (±5%)= ……………………

c- Déduire l’effet des actions PI :

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2-2 Remplacer le correcteur PI par un PID donné sous la forme suivante :

𝑇𝑒 1 (𝑧 − 1)
𝐾(𝑧) = 𝑘[1 + + 𝑇𝑑 ]
𝑇𝑖 𝑧 − 1 𝑧

avec 𝑘 = 0.7 , 𝑇𝑖 = 0.5 𝑠 et la constante de dérivation 𝑇𝑑 = 0.6 𝑠.

a- Donner le schéma de simulation pour la boucle de régulation en boucle fermée par le

correcteur PID en utilisant les blocs fonctions sur Simulink.

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b- Pour un temps de simulation 𝑡 = 20 𝑠 prélever l’erreur statique, le temps de réponse

à ±5% .
Erreur statique :…………………… tr (±5%)= ……………………

3- Comparer les réponses obtenues par les régulateurs PI et PID. Déduire quel est l’effet de
l’action dérivée.

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