Asservissement des Systèmes linéaires Pr : A.

TOUATI
EXAMEN 2023 1ère Année C.I GSI/ GSM

Examen « Asservissement des SLCIs »

Transformée de Laplace Durée : 2 heures
1. Soit la grandeur en fonction en fonction du temps suivante :

𝒇(𝒕) = [(𝒕𝟐 + 𝒕 + 𝟏)𝒆−𝟐𝒕 ] ∙ 𝒖(𝒕), déterminer la transformée de Laplace F(p) de f(t)?

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2. Résoudre l’équation différentielle suivante en utilisant la transformée de Laplace :
𝒙′′ (𝒕) + 𝟔 ∙ 𝒙′ (𝒕) + 𝟗 ∙ 𝒙(𝒕) = 𝒆−𝟐∙𝒕 ∙ 𝒖(𝒕) 𝒂𝒗𝒆𝒄: 𝒙(𝟎) = 𝟎 𝒆𝒕 𝒙′ (𝟎) = 𝟎
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(𝒑+𝟗)
3. Déterminer la transformée de Laplace inverse f(t) de la fonction : 𝑭(𝒑) =
(𝒑𝟐 +𝟔𝒑+𝟏𝟑)
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II- Développement des fonctions de transfert des systèmes linéaires dynamiques.

4. Déterminer l’ordre, le gain statique et la classe du système défini par la fonction de transfert
𝟓+𝟐∙𝒑+𝟑∙𝒑𝟑
suivante : 𝑯(𝒑) = Justifier votre réponse ?
𝟐∙𝒑+𝟑∙𝒑𝟐 +𝒑𝟑 +𝟓∙𝒑𝟒
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Ordre = . . . . . . . . . ; Classe = . . . . . . . . . . ; Gain statique = . . . . . . . . . .
5. Déterminer les expressions du module, du gain en (dB) et de l’argument de la fonction de transfert
𝟓
suivante : 𝑮(𝒑) = ? Justifier votre réponse ?
𝒑∙(𝟏+𝟑∙𝒑)
Module= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gain = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Argument= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Un système linéaire est placé dans une boucle de régulation à retour unitaire. Sa fonction de
𝟓
transfert en boucle ouverte est 𝑮(𝒑) = 𝒑∙(𝟏+𝟎.𝟏∙𝒑) .
Déterminer les erreurs de position Ꜫp et de trainage ꜪT respectivement pour une consigne en
échelon unitaire et une consigne en rampe de pente 10 ? Justifier votre réponse.
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III- Performances et correction des systèmes linéaires continus.
Soit le système défini par sa fonction de transfert en boucle ouverte G(p) suivante :
𝟏𝟎
𝑮(𝒑) =
(𝟏 + 𝟓𝒑) ∙ (𝟏 + 𝟎. 𝟏𝒑)
Le système est placé dans une boucle de régulation à retour unitaire. On place un correcteur
proportionnel C(p) = K. Le tracé de Bode de la fonction de transfert en BO avec C(p) = K =1 est donné
ci-après.
7. Calculer pour K= 1, l’erreur statique (erreur de position- échelon unitaire), déterminer la marge de
phase M et la pulsation de coupure des 0dB (ω0dB) ?
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8. On choisit K= 3.17, Calculer l’erreur statique (de position), déterminer la marge de phase M’ et la
pulsation de coupure des 0dB (ω’0dB) ? Conclure sur la rapidité et la précision du système ?
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On veut annuler l’erreur statique du système bouclé en utilisant un correcteur PI. La fonction de
(𝟏+𝑻𝒊 ∙𝑷)
transfert d’un tel correcteur est défini par deux paramètres KP et Ti tel que : 𝑪(𝒑) = 𝑲𝒑 ∙
𝑻𝒊 ∙𝑷
9. Pour déterminer les paramètres du correcteur PI, on adopte la méthode de la compensation du
pôle dominent de la fonction du système en boucle ouverte. Déterminer dans ce cas la valeur à
donner pour le paramètre Ti ? En déduire l’expression simplifiée de FTBO(p)= C(P). G(P) ?
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Le tracé du diagramme de Bode de cette fonction de transfert avec Kp = 1 est donné ci-dessous.

10. Quelle valeur donner à Kp pour obtenir une marge de phase de Mϕ = 60◦ ? justifier
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La réponse indicielle à un échelon unitaire, d’un procédé industriel est donnée à la figure ci-dessous.

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11. A partir du comportement temporel du système, préciser l’ordre du système ?

 Système 1er ordre  Système 2ème ordre amorti  Système 2ème ordre apériodique
12. En se basant sur les relations données en Annexe, déterminer la valeur D1% et l’instant t1 du
1er dépassement de la réponse indicielle du système ? En déduire alors la valeur du coefficient
d’amortissement m ?
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13. Déterminer dans ces conditions la pulsation propre wn et le gain statique H0 de la forme
𝑯𝟎
canonique du système suivante 𝑯(𝒑) = 𝟐∙𝒎 𝒑𝟐
?
(𝟏+ ∙𝒑+ 𝟐 )
𝝎𝒏 𝝎𝒏
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Le procédé physique ne supporte pas la valeur du dépassement retrouvé précédemment. Afin de
diminuer sa valeur, on insère le procédé dans une boucle de régulation selon la figure ci-dessous.

H(p)

14. On choisit C(p) = K, Déterminer dans ce cas en fonction de K la fonction de transfert en boucle
fermée FTBF(p) du système bouclé ?
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15. On désire fixer la pulsation propre 𝝎𝒏 = 𝟏𝟎 𝒓𝒅/𝒔, calculer la valeur de K qui permet de fixer
cette valeur ? En déduire la nouvelle valeur du coefficient d’amortissement m?
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Annexe.
Transformées de Laplace des fonctions usuelles
𝒂
𝒂 ∙ 𝒖(𝒕) 
𝑷 𝟏
𝒂
𝒂 ∙ 𝒖(𝒕 − )  ∙ 𝒆−𝝉∙𝑷 𝑻𝑳−𝟏 ( ) = 𝒆−𝒂∙𝒕
𝑷 𝒑+𝒂
𝒂
𝒂 ∙ 𝒕 ∙ 𝒖(𝒕) 
𝑷𝟐 (𝑷+𝒂)
𝒂 ∙ 𝒕𝒏 ∙ 𝒖(𝒕) 
𝒂∙𝒏! 𝒆−𝒂𝒕 ∙ 𝒄𝒐𝒔(𝝎 ∙ 𝒕) ∙ 𝒖(𝒕)  (𝑷+𝒂)𝟐
𝑷(𝒏+𝟏) +𝝎𝟐
𝟏
𝒆−𝒂∙𝒕 ∙ 𝒖(𝒕)  𝝎
(𝑷+𝒂) 𝒆−𝒂𝒕 ∙ 𝒔𝒊𝒏(𝝎 ∙ 𝒕) ∙ 𝒖(𝒕)  (𝑷+𝒂)𝟐
−𝒂∙𝒕 +𝝎𝟐
𝒇(𝒕) ∙ 𝒆 ∙ 𝒖(𝒕)  𝑭(𝑷 + 𝒂)

Propriétés de la dérivée pour la fonction

 dy  t  
L   sY  s   y  0   sY  s 
 dt 
 d2 y t    dy  t   dy  0  dy  0 
L 2   sL   s  sY  s   y  0     s2 Y  s 
 dt   dt  dt dt
Théorème de la valeur finale
𝑺𝑭𝒊𝒏𝒂𝒍𝒆 = 𝐥𝐢𝐦 𝑷 ∙ 𝑺(𝑷)
𝑷→𝟎
Comportement temporel d’un système du 2ème ordre pour m< 1

−𝑘∙𝜋∙𝑚
𝐷𝑘% √(1−𝑚 2)
= 100 ∙ 𝑒
𝑘𝜋
𝑡𝑘 =
𝜔𝑛∙ √(1 − 𝑚2 )
k = 𝑛𝑢𝑚é𝑟𝑜 𝑑𝑢 𝑑é𝑝𝑎𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝜔𝑛 = 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒
𝑺𝒇𝒊𝒍𝒏𝒂𝒍𝒆
Gain statique : 𝑯𝟎 =
𝑬𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍𝒆
𝒕𝒓𝟓% ∙ 𝝎𝒏

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