Sciences Industrielles

de l'ingnieur

CI 2 SLCI : TUDE DU COMPORTEMENT DES SYSTMES

LINAIRES CONTINUS INVARIANTS
CHAPITRE 7 RPONSES HARMONIQUES DIAGRAMMES DE BODE

Amortisseur dun vhicule automobile

Schmatisation du mcanisme

Rponses harmoniques

Savoir

Savoirs :
Rs.-C5 : Performances dun systme asservi
Rs-C5-S2 : Tracer une rponse temporelle ou frquentielle

1
2

3
4

5
6

Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Caractrisation d'un signal sinusodal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Rponse temporelle d'un systme d'ordre 1 une entre sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Diagrammes de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Calcul complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Reprsentation d'un systme asservi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Rponse harmonique d'un gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Rponse harmonique d'un intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1 Rponse harmonique d'un intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Rponse harmonique systme proportionnel intgral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3 Rponse harmonique d'un drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Rponse harmonique d'un systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.1 Trac rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2 Trac asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Rponse harmonique d'un systme du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.1 Cas o 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2 Cas o < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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Ch 7 : Rponses harmoniques P

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1 Prsentation

1.1 Caractrisation d'un signal sinusodal

On peut dfinir un signal sinusodal sous la forme suivante :
f (t ) = A sin( t + )
et on note :

On a par ailleurs :
2
T=
: la priode de la sinusode en s ;

1
f = : frquence de la sinusode en H z .
T

A : lamplitude de la sinusode ;
: la pulsation en r a d /s ;
: la phase lorigine en r a d .

Sinus amplifis

Sinus dphass

Sinus amplifis et dphass

1.2 Rponse temporelle d'un systme d'ordre 1 une entre sinusodale

Soit un systme du premier ordre de la forme H (p ) =

1
. Le gain de la fonction de transfert est donc de 1 et la constante
1 + p

de temps est de 1 seconde.

Calculons la rponse temporelle s (t ) dun premier ordre une entre sinusodale e (t ) = E0 sin (0 t ). Dans le domaine de
0
. S (p ) sexprime donc sous la forme suivante :
20 + p 2

Laplace, on a E (p ) = E0



K
1
1
= K E0 0

S (p ) = E (p ) H (p ) = E0 2
0 + p 2 1 + p
20 + p 2 1 + p

Dnition

En ralisant la transforme de Laplace inverse, on obtient :

K E0
0 e 0 cos (0 t ) + sin (0 t )
s (t ) =
1 + 2 20

Rponse harmonique
On appelle rponse harmonique la sortie dun systme lorsquil est soumis une entre sinusodale. Elle permet
de caractriser le comportement dynamique du systme.

On donne les rponses temporelles pour plusieurs valeurs de la pulsation du signal dentre (attention : les chelles des
abscisses ne sont pas les mmes sur chacune des figures).

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0 = 0, 01 r a d /s T = 200 s

0 = 0, 1 r a d /s T = 20 s

0 = 1 r a d /s T = 2 s

0 = 10 r a d /s T = 0, 2 s

On constate que quand la pulsation du signal augmente, on observe un dphasage entre le signal dentre et le signal de
sortie ainsi quune attnuation du signal de sortie.

2 Diagrammes de Bode

2.1 Calcul complexe

Lorsque le systme est soumis une entre sinusodale, la variable de la Laplace p est substitue par j . H ( j ) est appele
rponse en frquence ou rponse harmonique du systme.
x1 + j y1
, alors :
x2 + j y2
on appelle A() = |H ( j )| le module de H (ou le gain de H ) et on a :
On rappelle que si H ( j ) =

x12 + y12

Rsultat

x22 + y22

on appelle () = Ar g (H ( j )) largument de H (ou la phase de H ) et on a :

Remarque

A() =

On appelle Ad B le gain en dcibel et on a :

() = arctan

y2
y1
arctan
x1
x2

Ad B () = 20 log A()

Soit H (p ) une fonction de transfert dordre 1 :

On a alors :

Exemple

Ad B () = 20 log p

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H ( j ) =

K
1+j

K2

12 + ()2

() = arctan

= 20 log K 10 log 1 + 2 2

arctan
= arctan
K
1

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2.2 Dnition

Dnition

Diagrammes de Bode
Les diagrammes de Bode reprsentent deux courbes sur deux diagrammes distincts dans des repre semi
logarithmiques :
la courbe de gain en dcibel en fonction de la pulsation ;
la courbe de phase (en degrs ou radians) en fonction de la pulsation .

2.2.1 Trac des diagrammes de Bode

Le trac de Bode comprend toujours le diagramme de gain superpos avec le diagramme de phase. Dans le cas dun
systme du premier ordre, la reprsentation directe du diagramme de Bode serait la suivante.
On remarque de fortes variations de la courbe lorsque est petit. En consquences, on choisit usuellement de reprsenter
les diagrammes de Bode dans un repre semi logarithmique.

2.2.2 Lien entre la rponse temporelle et le diagramme de Bode

Une rponse temporelle pour une pulsation donne permet de tracer un point dans la courbe de gain et un point dans la
courbe de phase.

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Pulsation (r a d /s )

0,01

0,1

10

Rapport des amplitudes

0,756

0,17

Dcalage temporel (s .)

0,721

0,14

Gain (d B )

-2,43

-15,39

Dphasage (r a d )

0,72

1,4

Rsultat

La reprsentation de la fonction de transfert dans les diagrammes de Bode permet davoir des informations sur la
comportement du systme.
Attention, suivant les cas, il sera ncessaire de reprsenter la FTBO ou la FTBF.

2.3 Reprsentation d'un systme asservi

Gnralement, une fonction de transfert scrit sous la forme dun produit de fonction rationnelles. Ainsi, notons H ( j ) =
F ( j ) G ( j ).
On montre que le gain dcibel de H est sous la forme :
Ad B () = 20 log |F ( j )| + 20 log |G ( j )|
et que la phase est sous la forme :




Ar g () = Ar g F ( j ) + Ar g G ( j )
Ainsi pour tracer le gain et la phase dune fonction de transfert sexprimant sous la forme de produit de fonctions de
transfert lmentaire, il suffit de tracer les fonctions de transfert lmentaire dans les diagrammes de Bode puis de les sommer.

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3 Rponse harmonique d'un gain

Ici H ( j ) = K . On a :
Ad B () = 20 log K ;
0
() = arctan = 0.
K

Diagramme de Bode H (p ) = 20

4 Rponse harmonique d'un intgrateur

4.1 Rponse harmonique d'un intgrateur

j
1
= . On a :
j

1
Ad B () = 20 log = 20 log ;

() = arctan tend vers .

0
2

Ici H ( j ) =

Diagramme de Bode H (p ) =

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1
p

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4.2 Rponse harmonique systme proportionnel intgral

K
j
= . On a :
j

K
Ad B () = 20 log = 20 log K 20 log ;

() = arctan tend vers .

0
2

Ici H ( j ) =

Diagramme de Bode H (p ) =

20
p

4.3 Rponse harmonique d'un drivateur

Ici H ( j ) = j . On a :
Ad B () = 20 log = 20 log ;
1

() = arctan tend vers .

0
2

Diagramme de Bode H (p ) = p

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5 Rponse harmonique d'un systme du premier ordre

5.1 Trac rel

On a H ( j ) =

K
. Calculons le gain de la fonction
1 + j p

de transfert :
p

K2

Ad B () = 20 log p
= 20 log K 10 log 1 + 2 2
1 + 2 2

() = arctan

0
K

arctan

 
1

= arctan

Diagramme de Bode H (p ) =

20
1+p

5.2 Trac asymptotique

En 0
Pour le gain, on a lim Ad B () = 20 log K . Lorsque tend vers 0, Ad B () tend vers une constante, ce qui donne une droite
0

horizontale.

Pour la phase, on a lim () = 0. Lorsque tend vers 0, () tend vers une constante, ce qui donne une droite horizontale.
0

En +
Pour le gain, on a + : Ad B () = 20 log K 20 log 20 log = 20 log
semi logarithmique une droite passant par 20 log

K
20 log . Cela correspond, dans un diagramme

K
en = 1 et une pente de -20 d B par dcade.

Pour la phase, on a lim () = . Lorsque tend vers 0, () tend vers une constante, ce qui donne une droite
+
2
horizontale.

Remarques
Lintersection des deux asymptotes se dtermine en cherchant tel que 20 log K = 20 log

Rsultat

20 log =

1
.

Les asymptotes sintersectent en =

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K
20 log 20 log T =

1
.

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Calculons la valeur du gain au passage de =

1
:

p
1
Ad B
= 20 log K 20 log 1 + 1 ' 20 log K 3

On a donc une attnuation de 3 d B en =

Attention

Par ailleurs,

1
.


  
p
 
 K

2
H j 1  =  K  = p
=K





1+ j
2
2

Une attnuation de 3 d B nest pas anodine. Elle correspond une attnuation du signal de prs de 30% en rgime
permanent.

Il est possible de calculer la pulsation pour laquelle lasymptote oblique coupe laxe des abscisses. Pour cela, il faut rsoudre
K
lquation 20 log 20 log = 0. On a alors

Phase rad

Gain Gdb

20 log = 20 log

30
25
20
15
10
5
0
5
10
15 -2
10
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6 -2
10

K
K
=

Adb()

10-1

100
Pulsation

101

102

()

10-1

100

101

102

Reprsentation asymptotique et trac rel

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6 Rponse harmonique d'un systme du second ordre

6.1 Cas o

Dans ce cas, le dnominateur de la fonction de transfert peut se factoriser sous la forme : H (p ) =

K

1 + 1 p 1 + 2 p

.

Le trac de cette fonction de transfert revient tracer les diagrammes de Bode des fonctions de transfert suivantes :
H1 (p ) = K ;
1
;
H2 (p ) =
1 + 1 p
1
H3 (p ) =
.
1 + 2 p
On peut alors sommer les 3 fonctions de transfert.

Gain Gdb

Tracer le diagramme de Bode asymptotique de la fonction de transfert H (p ) =

30
20
10
0
10
20
30
40
50 -2
10
0.0

20

1 + p 1 + 10p

.

10-1

100
Pulsation

101

102

10-1

100

101

102

Phase rad

0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
10-2

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Diagramme de Bode H (p ) =

6.2 Cas o

20

1 + p 1 + 10p

<1

Les ples de la fonction de transfert sont complexes conjugus.

Le gain est donn par la fonction suivante :
v
2
u
t
2
2
Ad B () = 20 log K 20 log
1 2 + 42 2
0
0
Largument est donn par

() = arctan

2
1 2
0

60
40
Gain Gdb

20
0
20
p

Adb() = 2 /2
Adb() =0.2
Adb() =0.05

40
60 -2
10

10-1

0.0

101

100
Pulsation

102

0.5
Phase rad

1.0
1.5
2.0
2.5

() = 2 /2
() =0.2
() =0.05

3.0
3.5 -2
10

10-1

Diagramme de Bode H (p ) =

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101

100

11

102

20
2
p2
1+
p+
1
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Phnomne de rsonance
p
2
.
Le phnomne de rsonance sobserve lorsque <
2
La pulsation de rsonance est infrieure la pulsation propre du systme :
r = 0

1 22

la rsonance, lamplitude maximale est de

Rsultat

A ma x =

K
p
2 1 2

(Attention, sur le diagramme de Bode, on lit 20 log A ma x lorsque = r .

Rfrences
[1] Jean-Pierre Pupier, SLCI : Rponse harmonique des systmes du premier et du second ordre. PTSI Lyce Rouvire de
Toulon.
[2] Jol Boiron, SLCI : tude gnrale des systmes fondamentaux du premier et du deuxime ordre. PTSI Lyce Gustave
Eiffel de Bordeaux.

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