Ecole Polytechnique Universitaire de Paris Spcialit Electronique Informatique ELI, 3me Anne

Cours de traitement du signal

SECONDE PARTIE

ZARADER J.L

2008/2009

SOMMAIRE
VII TRANSFORMEE EN Z ........................................................... 3 1) DEFINITIONS ...................................................................... 3 2) PROPRIETES ....................................................................... 6 3) TRANSFORMEE 4) RELATIONS
EN

INVERSE

................................................... 8 ............... 13

ENTRE LA

TZ

ET LES AUTRES TRANSFORMEES

VIII ANALYSE DES FILTRES NUMERIQUES ................................ 16 1) SYSTEMES NUMERIQUES ....................................................... 16 2) CLASSIFICATION 3) REALISATION 4) ANALYSE
DES FILTRES

................................................ 19 ..................................... 23

DE FILTRES NUMERIQUES

DES FILTRES NUMERIQUES

......................................... 29

IX SYNTHESE DE FILTRES NUMERIQUES ................................... 40 1) RAPPELS

SUR LES FILTRES ANALOGIQUES

. ................................. 40 Z.................. 44

2) SYNTHESE 3) SYNTHESE 4) SYNTHESE 5) BRUIT

DE FILTRE PAR TRANSFORMATION DE P EN DE FILTRE PAR INVARIANCE TEMPORELLE

. .................... 49 . ................ 51

DE FILTRE PAR INVARIANCE FREQUENTIELLE

DE TRAITEMENT

......................................................... 55

VII Transforme en Z
1) Dfinitions
La transforme de Fourier est un outil prcieux d'analyse et de traitement des signaux. Cependant, dans certains problmes (comme le filtrage numrique), les limites de la TF sont vite atteintes. La transforme en Z, qui s'applique aux signaux discrets, gnralise la TF et permet de dpasser ces limites. Cette transformation est comparable la Transforme de Laplace bilatrale qui gnralise la TF dans le cas de systmes continus. Soit x(k) un signal discret. Sa transforme en Z est donne par :
+

TZ {x(k)} = Z[ x(k)] = X(Z) = o Z est une variable complexe.

k = -

x(k) Z

-k

Existence de la TZ : L'existence de la TZ est obtenue grce au critre de CAUCHY qui affirme que la srie
lim uk
1 k

k=0

uk c o n v e r g e s i :

k +

< 1

En appliquant ce critre, on dmontre que X(Z) existe si :

(R x + , R x - ) R 2

tel que 0 R x - < Z < R x +

Rx- = et R x + =
k +

lim

avec

Rx- < Rx+

k +

lim

1 x(k) k 1 1 x(-k) k

Dem :
X( Z) =
k = -

x(k) Z - k =

k = -

x(k) Z - k +

k=0

x(k) Z - k

X ( Z) = S1 ( Z) + S2 ( Z) S2 ( Z) c o n v e r g e , d ' a p r s C A U C H Y , s i
k +

lim

1 -k x(k) Z k < 1

4 C ' e s t d i r e s i Rx =
k +

lim

1 x(k) k < Z 1 +

D e m m e S1 ( Z) c o n v e r g e s i

k = -

x(k) Z - k

k =1

x(-k) Z k

converge.

C ' e s t d i r e s i lim

k +

1 k k x(-k) Z < 1

ou encore : Z <
k +

1 lim
1 x(-k) k < 1

Rx+

En conclusion X(Z) converge si Z se trouve dans la couronne de convergence.

Im(Z)

Couronne de Convergence

x-

R x+

Re(Z)

R x+ e t R x- s o n t l e s r a y o n s d e c o n v e r g e n c e e x t r i e u r e t i n t r i e u r .

E x e m p l e : C o n s i d r o n s l e s i g n a l x ( k ) d f i n i p a r x( k ) = a k u(k) , o a est un rel positif et u(k) l'chelon unit.

5 x(k) (a<1)

1 a

0 1 X(Z) s'crit : X( Z) =

k = -

x(k) Z - k

k=0

(a Z -1 ) k

C ' e s t u n e s r i e g o m t r i q u e d e r a i s o n a Z-1 :

X( Z) =

1 1 aZ 1

si aZ - 1 < 1

a < Z

Rappel : S(r) =

k=0

n -1

(r) k

1 - rn 1- r

X ( Z ) e s t d f i n i e p o u r s i a < Z < + .

O n p e u t v r i f i e r q u e l e s r a y o n s d e c o n v e r g e n c e R x+ e t R x s o n t : Rx+ et : Rx =
1 lim x(k) k k +

1 1 lim x(-k) k k + =

k +

lim { 0}

k +

lim

{a}

= a

Quelques TZ importantes - x(k) = u(k) = chelon - x ( k ) = ak u ( k ) X( Z) = X( Z) = 1 1 - Z-1 ; 1 < Z < +

1 ; 1 - a Z-1 - x ( k ) = d ( k ) ( = 1 s i k = 0 ) X(Z) = 1;
N - x(k) = N k - 2 X( Z) = 1 - Z -N 1 - Z -1

a < Z < +

; 0 < Z < +

Remarque: Pour un signal dure limite, X(Z) est dfinie pour toutes les valeurs de Z. En effet:

X( Z) =

k = k1

k2

x(k) Z - k d ' o R x = 0 e t R x + = + .

2) Proprits
a) Linarit : Soient X(Z) et Y(Z) les TZ des suites x(k) et y(k). La TZ est linaire.

x(k) + y(k) X(Z) + Y(Z)

T. Z

L e s r a y o n s d e c o n v e r g e n c e R+ e t R s o n t : R + = min(R x + , R y + ) ; R - = max(R x - , R y - ) b) Retard : Si x(k) a pour transforme X(Z) alors : Z[ x( k - k 0 )] d'o : =

k = -

x( k - k 0 ) Z - k

k = -

x( k ) Z - (k + k 0 ) Z -k 0 X(Z)

Z x( k - k 0 ) Cette proprit numriques. On u n i t Z-1 p a r :

est essentielle pour la ralisation de filtres reprsente schmatiquement l'oprateur retard x(k) Z
-1

x(k-1)

Les rayons de

c o n v e r g e n c e r e s t e n t R x+ e t R x .

c) Changement d'chelle : S i X ( Z ) = T Z [ x ( k ) ] e t y ( k ) = ak x ( k ) a l o r s : Y( Z) = soit :

Z Y( Z) = X a

k = -

a x(k) Z

-k

k = -

Z x(k) a

-k

avec

Rx <

Z < Rx+ a

La couronne de convergence de Y(Z) est donne par : R y + = a R x + et R y = a R x d) Drivation de la TZ : La drive de X(Z) par rapport a Z s'crit :

7 d X(Z) dZ d'o : k x(k)

T. Z

k = -

- k x(k) Z - k -1 =

- Z -1 TZ {k x(k)}

- Z

d X(Z) dZ

e) Convolution : Soit y(k) le produit de convolution des signaux x(k) et h(k) : y(k)=x(k)*h(k)=
i = +

x(i) h(k - i)

Par transforme en Z on trouve : + + Y ( Z ) = x(i) h(k - i) Z - k k = i = soit encore : Y( Z) =

i =

+ x(i) h(k - i) Z - k k =

en remplaant k-i par m on obtient : Y( Z) = soit :

R y = max(R x - , R h - ) avec R y + = min(R x + , R h + )

i =

+ x(i) h(m) Z - m Z - i m =

Y ( Z) = H ( Z) X ( Z)

f) Corrlation de signaux rels : C o n s i d r o n s l e s d e u x s i g n a u x r e l s x ( k ) e t y ( k ) . S o i t S xy ( Z) l a T Z d e l ' i n t e r c o r r l a t i o n C xy ( k ) : S xy ( Z) = TZ C xy ( k )

k = -

i =

x(i) y * (i - k) Z - k

En posant i-k = m et sachant que y(k) est rel, on peut crire : S xy ( Z) = ou encore :

i = -

+ x(i) y(m) Z m Z - i m =

S xy ( Z) = soit :

i = -

1 1 x(i) Y Z - i = X(Z) Y Z Z
S xy ( Z) = X(Z) Y(Z -1 )

L a r g i o n d e c o n v e r g e n c e d e Y(Z-1 ) e s t d o n n e p a r . S xy ( Z) e s t d f i n i e s i :
1 1 < Z < min R x + , max R x , Ry+ Ry

1 Ry+

<

Z <

1 Ry

g) Valeur initiale : Si x(k) un signal causal : lim

Z +

{X(Z)}

x(1) x(1) + 2 + . . . = x(0) lim x(0) + Z + Z Z

3) Transforme en Z inverse
a) Dfinition : L ' e x p r e s s i o n d e l a t r a n s f o r m e e n Z i n v e r s e ( T Z 1 ) e s t obtenue partir du thorme de CAUCHY, qui montre que l ' i n t g r a l e d e Z m1 , s u r u n c o n t o u r f e r m e n t o u r a n t l ' o r i g i n e d e s Z et situ dans la couronne de convergence, vaut : I = 1 2 j

1 si m = 0 Z m - 1 dZ = 0 si m 0

9 Im(Z)

Re(Z)

En multipliant X(Z) par

, o n t r o u v e :

Z m1 et en intgrant sur un contour ferm 2 j

1 2 j

X(Z) Z m -1dZ

k = -

1 x(k) 2 j

Z - k + m -1 dZ

L'intgrale entre crochets vaut 1 si k = m et 0 pour toutes les autres valeurs de k, d'o : x( m) = 1 2 j

X(Z) Z m -1dZ dlicat. On peut cependant

Le calcul de cette intgrale est calculer x(m) de plusieurs faons. b) Mthode des rsidus :

Le thorme de CAUCHY permet d'crire que, si G(Z) est dfinie par : G ( Z) = X(Z) Z k -1 alors : 1 x( k ) = G(Z) dZ = d e s r s i d u s d e G ( Z ) 2 j o est un contour ferm qui entoure les ples de G(Z). S i G ( Z ) a u n p l e d ' o r d r e q e n Z = a , l e r s i d u Re sq a s s o c i a ce ple est donne par :

10
Re s
q a

1 d q -1 lim q -1 Za (q - 1) ! dZ

[ G(Z) (Z - a) ]
q

Remarque : Pour k 1 les ples de G(Z) et X(Z) sont identiques. Si k < 1, G(Z) a les mmes ples que X(Z) plus un ple en 0 d'ordre 1-k. Exemple 1 Z S i X( Z) = -1 = Z-1 1- Z alors G ( Z) = X(Z) Z
k -1

Zk Z - 1

1) Si k 0 , G(Z) n'a qu'un seul ple en Z = 1: x ( k ) = Re s

1 1

1 lim Z1 0!

d0 dZ 0

[G(Z) (Z - 1)]

Z1

lim

{Z }
k

= 1

2) Si k<0, G(Z) a un ple d'ordre 1 en Z = 1 et un ple d'ordre k en Z = 0. x( k ) = avec :

Re s1 = 1 1
Re s 0 k + Re s1 = 0 1

et

Re s 0 k =

1 lim Z0 (-k - 1)!

d -k - 1 1 = dZ - k - 1 Z - 1

-1

d'o : x(k) = 0 F i n a l e m e n t , k Z , x(k) = u(k) = chelon.

c) Dveloppement en srie entire : On peut, par identification, dcomposition en srie de X(Z). Exemple : S i X ( Z ) = exp (Z-1 ) a l o r s :
Z -1 Z -2 + + ... 1! 2! =

trouver

x(k)

partir

de

la

X( Z) = 1 +

k=0

1 Z- k k!

et : X ( Z) = d'o :
x( k ) =

k=-

x(k) Z-k

1 u(k). k!

d) Division polynomiale :

11 Si X(Z) se prsente sous la forme d'une fraction rationnelle, alors la division polynomiale restitue directement les chantillons x(k). N(Z) X ( Z) = D(Z) Exemple

1 1 - a Z-1 En effectuant la division polynomiale on trouve :

P r e n o n s , p a r e x e m p l e , X( Z) =

1 aZ
-1 2 -2 3 a Z -3

1 - aZ a Z 1+ a Z
-1 2

-1

+a Z

-2

3 + a Z + ....

-3

Par rcurrence on obtient : x(k) = a k u(k) e) Dcomposition en lments simples : Soit X(Z) une fraction rationnelle qui s'crit :
X(Z) = N(Z) D(Z) =

i = 1

ai Z - Zi

On retrouve x(k) par TZ inverse des lments

ai k TZ 1 = a i Z i u(k) Z Zi

ai : Z - Zi

Exemple X(Z) = d'o 1 1 X(Z) = Z -1 = Z -1 TZ{2 k u(k) - u(k)} -1 1 - Z -1 1 - 2Z Z-1 e s t l ' o p r a t e u r r e t a r d d ' o 1 Z - 3Z + 2
2

1 (Z - 1)(Z - 2)

1 Z -2

1 Z -1

x(k) =

[2

k -1

- 1] u(k - 1)

f) Relation de Parseval :

12 Soit X(Z) la TZ du signal rel x(k). On peut montrer que, si x(k) est de carr sommable :

k = -

x(k) 2 =

1 2 j

X(Z) X(Z -1 )

dZ Z

Dem :

k = -

x(k)

k = -

1 x(k) 2 j

X(Z) Z k -1 dZ

soit encore :

k = -

x(k) 2 =

1 2 j

dZ + X(Z) x(k) Z k k = - Z

ou :

k = -

x(k) 2 =

1 2 j

X(Z) X(Z -1 )

dZ Z

g) Reprsentation d'un signal par ses ples et zros : La transforme en z fournit, partir des ples et des zros de X(Z), une reprsentation simple du signal x(k). Cette reprsentation est particulirement utile pour l'tude de la stabilit des filtres numriques. Exemple : S o i t x( k ) = 2 k + 2 u( k ) - u(k) . O n a :

X( z) = TZ[ 2 k + 2 u( k )] - TZ[ u(k)] X( z) = X( z) = 4 1 -1 1 - 2Z 1 - Z -1 3 - 2 z -1 (1 - 2 Z -1 )(1 - Z -1 )

X ( Z ) c o n t i e n t u n z r o z 0 e t d e u x p l e s p 0 e t p1 2 Z0 = , p 0 = 2 , p1= 1 3

13 Im(Z) 1 Z 0 -1 p1 1 -1 p0 Re(Z) 2

Tous signal x(k) dont la transforme en Z est rationnelle peut tre reprsent dans le plan des Z.

4) Relations entre la TZ et les autres transformes

a) Relation TF-TZ. S o i t x ( t ) u n s i g n a l d i s c r e t d f i n i n o n - n u l a u x i n s t a n t s kTe : x( t ) =

k = -

x( kTe ) (t - kTe )

On en dduit : X( f ) = TF{x(t)} = ou encore : ( 1 ) X( f ) =

k = -

x(kTe ) e - 2 jfkTe

k = -

x(kTe ) (e 2 jfTe ) k

S o i t X ( Z ) l a T Z d e l a s u i t e x(kTe ) o n a : ( 2 ) X( Z) =

k = -

x(kTe ) Z k

En comparant les quations (1) et (2), on trouve : X( f ) = X(Z)

Z = e 2 jfTe

La TF est donc obtenue en parcourant la TZ sur le cercle unit. En Remarque: 1 X( f + ) = X(f) . Te posant
Z = e
2 j( f + 1 )T Te e

on

retrouve

la

relation

14 b) Relation TL-TZ. La Transforme de Laplace bilatrale (TL) du signal discret x(t) est donne par.
X( p) = TL {x(t)} =

x(t) e - pt dt

o p e s t u n e v a r i a b l e c o m p l e x e q u i s ' c r i t p = + j2 f En remplaant x(t) :

X( p ) = X( p ) = X( p ) =

- pt + x(kTe ) (t - kTe ) e dt k = -
+ e

k = -

x(kT )
+

(t - kTe ) e - pt dt
k

k =

x(kTe )( e pTe )

en comparant entre X(p) et X(Z) on obtient : X( p) = X(Z)

Z = e pTe

L a r e l a t i o n e n t r e Z e t p e s t : Z = e pTe = e Te e j2 fTe f Im(Z) 1

1 e 2 1
0

R2

R1 R 0

Re(Z)

L e s e g m e n t d e d r o i t e d f i n i p a r 0 = 0 e t f 0 , 1/ Te s e p r o j e t t e d a n s l e p l a n d e s Z s u r l e c e r c l e d e r a y o n R 0 = e 0Te = 1 . D e m m e l e s e g m e n t d f i n i p a r = 1 s e p r o j e t t e d a n s l e p l a n d e s Z s u r l e c e r c l e d e r a y o n R1 = e 1Te ( R1 < 1 c a r 1 < 0 ) . A i n s i , l a b a n d e d f i n i e p a r < 0 e t f 0 , 1/ Te s e p r o j e t t e s u r le disque unit.

15 2 f 1 Te Im(f)

Re(Z) 1

La relation inverse est : ln [ Z] Te ln [ Z e j ( Z ) ] Te

p = p = d'o

= + j

ln [ Z ] Te

(Z) Te (Z) 2 Te

= + 2 jf

ln [ Z ] , f = Te

Remarque : La transforme de Fourier, qui est obtenue en parcourant les Z sur le cercle unit, correspond la transforme de Laplace bilatrale pour = 0.
X( p )
=0

x(t) e - t e 2 jft dt

=0

= X(f)

Im(Z)

1/e 1/2e
f0 0

Z0 = exp(2 j f0 T ) e f=0 f = 1/Te

f = 1/2Te

Re(Z)

16

VIII Analyse des filtres numriques

1) Systmes Numriques
a) Dfinitions. Un systme ou filtre numrique S, transforme un signal d'entre (ou excitation) x(k) en un signal de sortie (ou rponse) y(k) : y(k) = S[x(k)] x(k) si le S principe de y(k) superposition

Un systme est linaire s'applique. C'est dire si :

C , S x1 (k) + x 2 (k)
Exemples :

= S x1 (k)

+ S x 2 (k)

Amplificateur de gain K : S[x(k)] = Kx(k) (Linaire) O p r a t e u r q u a d r a t i q u e : S [ x ( k ) ] = x2 ( k ) ( N o n - L i n a i r e ) Un systme est invariant si pour tout retard a p p l i q u l ' e n t r e , l a s o r t i e e s t r e t a r d e d e k0 : S x( k k 0 ) = y( k k 0 ) b) Systme linaire invariant (S.L.I). Considrons le systme linaire invariant caractris par la fonction h(k). La relation qui lie l'entre x(k) et la sortie y(k) est : y( k ) = h(k) correspond dfinie par : la entier
k0

i = -

h(i) x(k - i) = du

i = -

h(k - i) x(i) l'impulsion unit

rponse

systme

1 si n = 0 d ( n) = 0 si n 0
L a r p o n s e y imp ( k ) s ' c r i t : y imp ( k ) =
i = -

h(i) d(k - i) = h(k)

17 h(k) est appele rponse impulsionnelle. Attention : La rponse impulsionnelle, dans le cas numrique, correspond la rponse l'impulsion unit et non pas l'impulsion de Dirac. R e m a r q u e : L a r p o n s e i n d i c i e l l e y ind ( k ) e s t o b t e n u e p a r s o m m a t i o n de la rponse impulsionnelle : y ind ( k ) =

i = -

h(i) u(k - i) =

i = -

h(i) rponse) ne prcde

Un systme est causal si l'effet (la jamais la cause (l'entre). C'est dire si :

k < k 0 , x(k) = 0

y(k) = 0 .

L'impulsion unit tant nulle pour k<0, un systme linaire i n v a r i a n t e s t c a u s a l s i e t s e u l e m e n t s i k < 0, h ( k ) = 0 . D a n s c e c a s y(k) s'crit : y( k ) =

i=0

h(i) x(k - i)

Un systme est stable si pour toute entre borne x(k), la sortie reste borne. C'est dire si:
k R, x(k) < M

y(k) < N a v e c ( M , N ) R 2+

On peut montrer qu'un S.L.I est stable si et seulement si :

i =

h(i)

<

+ .

Dem : S o i t x ( k ) u n s i g n a l b o r n : x( k ) - Si
i =

< M, k R

h(i) <

+ alors y(k) =

i = -

h(i) x(k - i)
i = -

a l o r s y( k )

i = -

h(i) x( k i) M

h(i)

donc

y( k ) < + .

La sortie est borne donc le systme est stable. - Rciproquement, si le cas particulier :
y( k ) < + p o u r t o u t e e n t r e x ( k ) a l o r s , d a n s

18

- 1 si h(-k) < 0 x( k ) = 1 si h(-k) 0 on trouve :

y( k ) =
i = -

= sign(h(-k))

h(i) x(k - i)

d'o, pour k=0 : y(0) = y(0) = o r y(0) < + Exemples -Soit h(k) la rponse impulsionnelle d'un filtre numrique : k 1 h( k ) = u( k ) o u ( k ) e s t l ' c h e l o n . 2

i = - + i = -

h(i) x(-i) = h(i)

i = -

h(i) sign(h(i))

d'o

i = -

h(i) < +

1 h(k) = 0 2 k = k=

1 1 1 2 1

= 2 < + h(k)

k Le filtre est stable - S i h( k ) = (2) k u( k ) a l o r s .

k =

h(k) =

2
k=0

diverge h(k) 1 k

Le filtre est instable. Un filtre numrique est stable si et seulement si sa fonction de transfert (ou transmittance) H(Z) a ses ples l'intrieur du cercle unit.

19 Remarque: Compte tenu transforme de Laplace

(H(p) = H(Z)

des

relations
Z = e pTe

),

entre

la

TZ

et

la

si H(Z) est stable alors

le filtre analogique correspondant H(p) a ses ples partie relle ngative, c'est dire dans le demi-plan gauche. H(p) est donc stable. Le passage du filtre numrique au filtre analogique ( ou l'inverse ) s'effectue sans modifier la stabilit. 1 E x e m p l e : S i H ( Z) = alors h(k) = a k u( k ) 1 - a Z -1 seulement si a < 1 Rponse frquentielle. La rponse frquentielle H(f) est obtenue soit par t r a n s f o r m e d e F o u r i e r d e h ( k ) , s o i t e n p o s a n t H ( f ) = H ( Z = e 2 jfTe ). D e m a n i r e e x p r i m e n t a l e , l a r p o n s e f r q u e n t i e l l e H ( f0 ) , e s t obtenue lorsque l'entre x(k) est : x( k ) = e 2 jf0 kTe on a alors : X( f ) = (f - f 0 ) et : Y( f ) = H(f) X(f) = H(f 0 ) (f - f 0 ) y(k) = H(f 0 ) x(k) et

k=0

< +

si

et

E n p o s a n t H(f 0 ) = H(f 0 ) e j (f0 ) , o n o b t i e n t H(f 0 ) e t ( f 0 ) e n c o m p a r a n t les amplitudes et les phases de y(k) et x(k).

2) Classification des filtres

On classe les filtres en deux grandes familles et suivant la dure de leur rponse impulsionnelle. a) Filtres rponse impulsionnelle finie (R.I.F) Ces filtres sont caractriss impulsionnelles de dure finie : (k 0 , k 1 ) R 2 tels que par des rponses

k - , k 0 k1 , + ,

[ ]

h(k)=0

La rponse y(k) du filtre s'crit : y( k ) =

i = k0

k1

h(i) x(k - i)

20 O n n o t e , p l u s g n r a l e m e n t , k 1 = k 0 + M -1 .
k0 + M 1

y( k ) =

h(i) x(k - i)

i = k0

M est la longueur du filtre. Exemple Soit h(k) la rponse impulsionnelle dfinie par : h(0)=2, h(1)=h(-1)=1 et h(k)=0 ailleurs. d'o : y(k) = h(-1) x(k+1) + h(0) x(k) + h(1) x(k-1). y(k) = x(k+1) + 2 x(k) + x(k-1). Ce filtre est non-causal. b) Filtre rponse impulsionnelle infinie (R.I.I) Dans ce cas la rponse impulsionnelle rponse y(k) s'crit de manire gnrale : y( k ) = est illimite et la

i = -

h(i) x(k - i)

Si h(k) est causale : y( k ) = Exemple: Si y( k ) = h(k)=u(k) alors y( k ) =

i = -

i=0

h(i) x(k - i)

h(i) x(k - i) =

i = -

h(k - i) x(i)

d'o

i = -

x(i)

La sortie y(k) est la somme des entres x(i) jusqu' l'instant k. Ce filtre est donc de type Intgrateur. c) Equation aux diffrences Les filtres ralisables vrifient une quation appele quation aux diffrences (ou quation de rcurrence), qui relie l'entre et la sortie de filtre :

21

a i y( k i ) =
i=0

n=0

b n x( k n) avec (a i , b n ) R

a v e c a0 = 1

L e s ai e t bn s o n t l e s c o e f f i c i e n t s d u f i l t r e . N e s t l ' o r d r e d u filtre. Comme pour les filtres analogiques, on dit que le filtre est "physiquement ralisable" si N M. Dans la pratique ( ralisation du filtre numrique ) cette condition n'est pas ncessaire. On utilise plus frquemment l'criture suivante : y( k ) =

n=0

b n x( k n) -

a y( k i)
i =1 i

a v e c a0 = 1 :

Dans le cas d'un filtre R.I.F, la rponse Important: impulsionnelle est gale aux coefficients de l'quation de rcurrence. En effet, on a d'une part : y( k ) =

n=0

h(n) x(k - n)

et d'autre part : y( k ) =

n=0

b n x(k - n)

avec i 0, a i = 0 et a 0 = 1,

d ' o b n = h(n) Exemple : 1) Si y(k)=x(k)+2x(k-1)+2x(k-2)+x(k-3) alors :

h ( 0 ) = 1 , h ( 1 ) = h ( 2 ) = 2 , h ( 3 ) = 1 e t h ( k ) = 0 , k 0, 1, 2, 3 . h(k) 2 1 k Remarque : Un filtre R.I.F est toujours stable. Sa fonction de transfert s'crit : H(Z)=

n=0

b n Z n

Il n'y a aucun ple et la srie 2) Considrons maintenant infinie (R.I.I) h(k) = u(k) :

n=0

bn

n=0

h(n) c o n v e r g e t o u j o u r s . rponse impulsionnelle

le

filtre

22

y( k ) =

h=0

x(k - i)

et

H ( Z) =

i=0

h(i) Z - i =

i=0

Z-i =

1 1 - Z-1

L'quation de rcurrence s'crit : y(k)=x(k)+y(k-1) d) Fonction de transfert et rponse frquentielle La fonction de transfert H(Z) et la rponse frquentielle H(f) sont obtenues partir de l'quation de rcurrence par : M N TZ a i y( k i) = b n x( k n) n = 0 i = 0 d'o :

i=0

a i TZ[ y(k - i)] =

n=0

b n TZ[ x(k - n)]

soit encore: N M i Y( Z) a i Z = X(Z) b n Z n i=0 n=0 et : (1)

H ( Z) =
n=0 N

bn Z n = a i Z i

i=0

Y(Z) X ( Z)

La rponse frquentielle H(f) est alors :

H ( f ) = H(Z = e 2 jfTe ) =

n=0 N

b n e - 2 jnfTe a i e - 2 jifTe

i=0

On dduit de la relation (1) qu'un filtre, de fonction de transfert rationnelle H(Z), est stable si les racines de l'quation caractristique

i=0

a i Zi = 0 s o n t d a n s l e c e r c l e u n i t . rcursif (ou

Remarque: On dit qu'un filtre est purement Autorgressif : AR) si H(Z) s'crit : 1 H ( Z) = a v e c a0 = 1 N -i ai Z
i=0

23 C'est dire si l'quation de rcurrence est : y( k ) = x( k ) -

i =1

a 1 y( k i)

3) Ralisation de filtres numriques

On distingue deux types de ralisations : transverse ou rcursive. Ces ralisations sont effectues partir de circuits numriques de base (sommateur, bascule, multiplieurs, ... ) a) Ralisation transverse (ou non-recursive ) Cette ralisation est dite non-rcursive ou transverse car elle ne fait apparatre aucun bouclage de la sortie sur l'entre. Elle est associ exclusivement aux filtres R.I.F. La relation de rcurrence est : y( k ) =

n=0

b n x( k n)

d'o b0

H (Z) =

Y(Z) X(Z)

n=0

bn Z n

x(k)
-1

y(k)

b1

-1

b2

-1

bM

Exemple : H ( Z) = 0.5 + 2 Z 2 donc b 0 = 0.5, b 1 = 0 et b 2 = 2 e t y ( k ) = 0 . 5 x ( k ) + 2 x ( k - 2 )

24 0.5 x(k)
-1

y(k)

-1

b) Ralisation rcursive Ces ralisations sont utilises lorsque la sortie l'instant k dpend de l'entre et de la sortie aux instants prcdents. L'quation aux diffrences est : y( k ) = et :
H ( Z) = Y(Z) X( Z) =
n=0 N

n=0

b n x( k n) -

i =1

a i y( k i)

bn Z n aiZ
i

i=0

a v e c a0 = 1

Une ralisation possible de ces filtres est la suivante :

25 b0 x(k)
-1 -1

y(k) Z Z b1 -a 1

-1

Z b2 -a 2

-1

-1

bM Z -a N
-1

Attention : Une ralisation rcursive peut s'appliquer un filtre RII ou RIF. Certains auteurs associent, tort, RII-Rcursif Exemple: Considrons le filtre rponse impulsionnelle finie h(k) : h ( 0 ) = h ( 4 ) = 1 , h ( 2 ) = h ( 6 ) = - 1 , h ( k ) = 0 , k Z - (0, 2, 4, 6) . h(k) 1 k -1

Ce filtre peut tre ralis sous forme transverse : H ( Z) =

k=0

h(k) Z - k = 1 - Z - 2 + Z 4 - Z - 6

soit : y(k)=x(k)-x(k-2)+x(k-4)-x(k-6) On peut aussi donner une forme rcursive ce filtre :

26 H ( Z) =

(- Z - 2 )
k=0

1 - (-Z -2 ) 4 1 - (-Z - 2 )

1 - Z -8 1 + Z2

La nouvelle quation de rcurrence est : y(k)=x(k)-x(k-8)-y(k-2) (forme rcursive)

Structure canonique d'un filtre rcursif Nous avons vu que la ralisation d'un filtre rcursif ncessite N+M retards. Il est souvent utile, pour des raisons de cot ou d'intgration, de diminuer le nombre de retards. Nous allons montrer que l'on peut ramener ce nombre N, en supposant N M. Soit H(Z) la fonction de transfert :

H ( Z) =
n=0 N i=0

bn Z n
i

a Z
i

= G 1 ( Z) G 2 ( Z) 1
M

a v e c a 0 = 1, G 1 ( Z) =

a Z
i=0 i

et
i

G 2 ( Z) =

n=0

b n Z- n

G 1 ( Z) e s t u n f i l t r e p u r e m e n t r c u r s i f e t G 2 ( Z) u n f i l t r e t r a n s v e r s e . S o i t w ( k ) l a s o r t i e d e G 1 ( Z) , o n a :

x(k)

w(k) G1 (Z) G2 (Z)

y(k)

Les relations entre x(k), w(k) et y(k) sont : W( Z) = G 1 ( Z) X(Z) Y( Z) = G 2 ( Z) W(Z) d'o : N w ( k ) = x(k) - a i w ( k i) i =1 M y( k ) = b n w ( k n) n=0 On peut raliser H(Z) de la faon suivante :

27
b0 x(k) y(k)

Z -a 1

-1

-1

b1

Z -a 2

-1

-1

b2

-1

bM Z -a N
-1

G 2 (Z)

G 1 (Z)

o encore, en regroupant les sorties retardes w(k-i), utilises d a n s l e s d e u x f i l t r e s G 1 ( Z) e t G 2 ( Z) :

28 b0 x(k) y(k)

Z -a 1

-1

b1

Z -a 2

-1

b2

bM

Z -a N

-1

Cette ralisation est sous forme canonique ne comporte plus que N retards. Forme srie (ou cascade) Si la fonction de transfert H(Z) s'crit : H ( Z) = G 1 ( Z) G 2 ( Z) . . . G L ( Z) = la ralisation du filtre est: x(k) G1 (Z) G 2 (Z) G L (Z) y(k)

G ( Z)
i i =1

Forme parallle: Si H(Z) s'crit : H ( Z) = G 1 ( Z) + . . . + G L ( Z) = alors :

G
i =1

( Z)

29 G 1 (Z) G2 (Z) x(k)

y(k)

GL (Z)

4) Analyse des filtres numriques

L'analyse d'un filtre numrique consiste principales caractristiques de ce filtre, qui sont :

extraire

les

La fonction de transfert H(Z). Les rponses temporelles (impulsionnelle, indicielle). La stabilit. La rponse frquentielle H(f) et la nature du filtre.

Nous allons illustrer ces diffrents points en tudiant en dtail un filtre premier ordre. a) Filtre du premier ordre Considrons le filtre dfini par l'quation de rcurrence : a 1 y(k)=ay(k-1) + x(k) avec a > 0 Fonction de transfert La fonction de transfert H(Z) est obtenue en appliquant la TZ aux deux membres de l'quation on obtient : Y( Z) = a Z -1 Y( Z) + X(Z) soit : H ( Z) = Y(Z) X(Z) = 1 1 - a Z-1

Rponses temporelles
Rponse impulsionnelle :

30 La rponse impulsionnelle peut tre obtenue de deux faons. Soit par programmation directe, soit par TZ inverse. La programmation directe consiste utiliser l'quation aux diffrences et remplacer x(k) par l'impulsion unit d(k). On a alors :
k k k k < = = = 0 , 0, 1, 2,

y(k) y(0) y(1) y(2)

= = = =

0 ay(-1) + x(0) = d(0) = 1 ay(0) + x(1) = ay(0) = a a y ( 1 ) + x ( 2 ) = a y ( 1 ) = a2

Par rcurrence on trouve : k > 0 , y(k) = a k d'o : k R , y(k) = a k u( k ) On peut obtenir ce rsultat plus directement en calculant la TZ inverse de H(Z). En effet, si x(k)=d(k) alors X(Z)=1, d'o : Y(Z) = H(Z)X(Z) = par suite : y( k ) = a k u( k ) .
Rponse indicielle :

1 1 - a Z-1

En ce qui concerne la rponse indicielle on peut procder de mme faon. C'est dire soit par programmation directe en remplaant x(k) par u(k), soit par TZ inverse de : Y(Z) = H(Z)X(Z) = soit : Y(Z) = et : y( k ) = 1 [1 - a k +1 ] u(k) 1-a
k +

H ( Z) 1 - Z-1

a 1 1 1 = -1 -1 -1 (1 - a Z )(1 - Z ) 1- aZ 1- a 1 - Z
-1

- Si a > 1 alors

lim { y( k )} = + y(k) 1+a 1 0 1 2 k

31 - Si a < 1 alors
k +

lim { y( k )} = y(k) 1 1-a 0 1

1 1-a

On peut aussi calculer la rponse indicielle en sommant la rponse impulsionnelle : y(0) = h(0) = 1 y(1) = h(0) + h(1) = 1 + a y ( 2 ) = h ( 0 ) + h ( 1 ) + h ( 2 ) = 1 + a + a2 d'o :
k > 0

y(k) =

i=0

h(i) =

i=0

1 - a k +1 u( k ) 1 - a

Rponse une entre quelconque :

De manire gnrale, pour une entre x(k) quelconque on peut calculer y(k) soit par programmation directe, soit par calcul de la TZ inverse. Stabilit On peut tudier la stabilit du filtre partir de la position d e s p l e s d e H ( Z ) . P o u r c e p r e m i e r o r d r e o n a u n s e u l p l e p0 :
1 - a p 01 = 0 p 0 = a

L e f i l t r e e s t d o n c s t a b l e s i p0 < 1 c ' e s t d i r e s i a < 1 . Il est aussi possible d'tudier la stabilit partir rponse impulsionnelle. En effet :

de

la

i = -

h(i) =

i=0

1 si a < 1 = 1 - a + si a > 1

On retrouve la mme condition de stabilit. Rponse frquentielle et nature du filtre On peut calculer la rponse frquentielle H(f) par transformation de Fourier de h(k). Cependant, on l'obtient plus facilement en posant :

32 H ( f ) = H(Z)

Z = e +2 jfTe

D a n s l e c a s d u p r e m i e r 1er o r d r e : H(f ) = 1 1 - a e - 2 jfTe

H(f) e j (f) a v e c :

o u e n c o r e H( f ) =

H( f ) = et :

e j (f) 1 + a 2 - 2 a cos(2 fTe )

a sin(2 fTe ) ( f ) = Arctg 1 - a cos(2 fTe ) 1 H( f ) 2 = 2 1 + a - 2 a cos(2 fTe )

P o u r t r a c e r H( f )

o n s ' i n t r e s s e l a b a n d e [ 0 , Fe ] , c a r H ( f + Fe ) = H ( f ) H(f)
2

1 (1-a) 1 (1+a)
2 2

f F e /2 Fe

Important: D'une faon plus gnrale, si le filtre des coefficients rels alors sa rponse impulsionnelle est relle. D'aprs les proprits de la transforme de Fourier, on en dduit q u e H( f ) = H* ( f ) d ' o :
H(f ) = H( f ) ( f ) = - ( f )

Comme de plus les signaux sont chantillonns on a: H ( f ) = H ( f + Fe ) d'o : H ( Fe - f ) = H ( - f ) = H * ( f )

33 Par suite :
H ( f ) = H ( Fe f ) ( f ) = - ( Fe f ) On peut donc, dans le cas d'un filtre coefficients rels, r e s t r e i n d r e l ' t u d e l a b a n d e 0 , Fe / 2 . C e c i e s t c o h r e n t a v e c l e f a i t q u e l e s i g n a l d ' e n t r e e s t c h a n t i l l o n n u n e f r q u e n c e Fe . S a f r q u e n c e m a x i m a l e e s t Fe / 2 . P o u r f i n i r , o n d f i n i t l e g a i n s t a t i q u e Gs p a r :
Gs = H ( p = 0 ) = H ( f = 0 ) = H ( Z = 1 )

Dans le cas d'un premier ordre le gain statique est : Gs = 1 1 - a

L'tude de la rponse frquentielle permet de dterminer la fonction du filtre. On constate que ce filtre amplifie les basses frquences et attnue les hautes frquences. C'est donc un filtre passe-bas. b) Stabilit des filtres du second ordre On peut, dans tous les cas, dcomposer la fonction de transfert rationnelle H(Z) d'un filtre, en un produit de fonctions d e t r a n s f e r t G i ( Z) d ' o r d r e 1 o u 2 : H ( Z) =

G
i =1

( Z)

L e c a s o G i ( Z) e s t d ' o r d r e 1 a y a n t d j t t r a i t , n o u s a l l o n s n o u s i n t r e s s a u c a s o G i ( Z) e s t d ' o r d r e 2 , c ' e s t d i r e s i : G i ( Z) = b 0 + b 1 Z 1 + b 2 Z 2 1 + a1Z1 + a 2 Z 2

L ' t u d e d e l a s t a b i l i t p e u t s ' e f f e c t u e r d a n s l e p l a n ( a1 , a 2 ) . E n e f f e t o n s a i t q u e a 2 e s t l e p r o d u i t d e s p l e s Z1 e t Z2 q u i s o n t complexes conjugus. D'o : a 2 = Z1 Z 2 = Z1

2

< 1

Une premire condition de stabilit est donc :

34 (1)

a2 < 1
2 a1 et complexes dans le cas 4

D e p l u s l e s p l e s s o n t r e l s s i a2 < contraire. La parabole d'quation : (2) a2 =

2 a1 4

porte les ples doubles. Supposons les ples rels :

Z 1 = Z2 = a1 2 a1 2 + 1 2 a 1 - 4a 2 2 1 2 a 1 - 4a 2 2

Le filtre est stable si :

1 < Z2 < Z1 < 1

C'est dire si :
1 a1 2 1 < - 2 - 2 a1 - 4a 2 a 1 2 1 > - 1 + a1 - 4a 2 2 2 soit :
2 a 1 - 4a 2 < (2 - a 1 ) 2 2 2 a 1 - 4a 2 < (2 + a 1 )

ou encore : (3) a 2 > a2 > - 1 + a1 - 1 - a1

L e d o m a i n e d e s t a b i l i t d a n s l e p l a n d e s c o e f f i c i e n t s (a1 , a 2 ) est dlimit par les trois droites obtenues partir des relations (1) et (3) :
a 2 = 1 ; a 2 = - 1 + a1 ; a 2 = - 1 - a1

De plus la parabole obtenue en (2) est la frontire entre les ples complexes et rels

35 a2 a2 = 1 Complexes -2 Rels 2 a 2 = a 1 -1 a 2 = - a1 -1 -1 a1 a1 4
2

L e f i l t r e e s t s t a b l e s i l e s c o e f f i c i e n t s a1 e t a 2 s e t r o u v e n t l'intrieur du triangle. c) Filtres couramment utiliss. Filtres phase linaire. Un filtre est caractris par le module et la phase de sa rponse frquentielle H(f) :
H( f ) = H(f) e j (f)

O n d f i n i t l e t e m p s d e p r o p a g a t i o n d e g r o u p e ( o u r e t a r d ) ( f ) p a r :

( f ) =

- 1 d(f) df 2

L e f i l t r e e s t p h a s e l i n a i r e s i ( f ) e s t c o n s t a n t . D a n s c e c a s :
( f ) = -2 f + 0

Cette caractristique est souvent recherche car elle permet d'avoir un retard constant quelque soit la frquence du signal d'entre. Pour un filtre R.I.F on peut montrer que la phase est linaire si les coefficients sont symtriques :

bi = bM -i
En effet la fonction de transfert s'crit : H ( Z) =

i=0

bi Z- i

Si M=2P alors : H ( Z) = b P Z
P

b [Z
i i=0

P -1

+ Z - (M - i) ]

36

H ( Z) = Z P b P +
d'o :

b [Z
i i=0

P -1

P-i

+ Z i - P ]

H ( f ) = e - 2 jfPTe b P + 2

i=0

P -1

b i cos(2 f ( P i)Te )

S u i v a n t l e s i g n e d e l ' e x p r e s s i o n e n t r e c r o c h e t s , l a p h a s e ( f ) v a u t :

( f ) = - 2 fPTe ou ( f ) = - 2 fPT + e
La phase est linaire et le temps de propagation est constant :

-1 2

d(f) df

= P Te

On peut montrer de mme que si M est impair (M=2P+1) alors 1 = P + T 2 e Filtres dphasage minimal. Lors de la ralisation d'un filtre numrique, le cahier des charges porte le plus souvent sur la fonction du filtre (PasseH a u t , P a s s e - B a n d e , . . ) . C ' e s t d i r e s u r l e m o d u l e H(f ) d e l a rponse frquentielle. Cependant, pour certaines applications, la variation de la phase, pour une variation de frquence donne, doit tre minimale. Ces filtres sont appels filtre dphasage minimal .On peut montrer qu'un filtre stable est dphasage minimal si ses zros sont dans le cercle unit. Exemple: C o n s i d r o n s l e s d e u x f i l t r e s H 1 ( Z) e t H 2 ( Z) d f i n i s p a r :
H 1 ( Z) = 1 - 0,2Z -1 1 - 0,5Z -1

H 2 ( Z) =

1 - 0,2Z 1 - 0,5Z - 1 plus les rponses

H 1 ( Z) e t H 2 ( Z) s o n t s t a b l e s (p 0 = 0,5) . D e f r q u e n t i e l l e s H 1 ( Z) e t H 2 ( Z) s o n t t e l l e s q u e : H 1 (f ) = H 2 (f ) = 1,04 - 0,4cos(2 fTe ) 1,25 - cos(2 fTe )

37
0,2sin(2 fTe ) 0,5sin(2 fTe ) - Arctg 1 ( f ) = Arctg 1 - 0,2cos(2 fTe ) 1 - 0,5cos(2 fTe ) 2 (f ) = 0,2sin(2 fTe ) 0,5sin(2 fTe ) - Arctg - Arctg 1 - 0,2cos(2 fTe ) 1 - 0,5cos(2 fTe )

Ces filtres ne diffrent que par leur rponse en phase. Si l ' o n f a i t v a r i e r f d e 0 Fe / 4 , l e s p h a s e s 1 ( f ) e t 2 ( f ) v a r i e n t respectivement de 0 -15 et de 0 -37. De plus les zros de H 1 ( Z) e t H 2 ( Z) s o n t r e s p e c t i v e m e n t 0 , 2 e t 1 / 0 , 2 = 5 . H 1 ( Z) e s t dphasage minimal. Filtres Passe-Tout. Ces filtres d'entre : H pt ( f ) = 1 Ils sont couramment utiliss pour modifier le comportement de certains systmes numriques en liminant, par exemple, les ples instables. Exemple Au premier ordre, ces filtres sont dfinis par : Z -1 - a H pt ( Z) = 1 - a Z -1 L e z r o s Z0 v a u t avec a < 1

H pt ( Z) n e

modifient

que

la

phase

des

signaux

1 e t l e p l e p0 = a . a = 1

H pt ( f ) =

e -2 jfTe - a 1 - a e - 2 jfTe

sin(2 fTe ) a sin(2 fTe ) - Arctg pt ( f ) = Arctg a - cos(2 fTe ) 1 - a cos(2 fTe )

Filtres Moyenneurs. Ces filtres effectuent une moyenne glissante sur le signal. L'quation de rcurrence est : y( k ) = 1 N

i=0

N -1

x(k - i)

38 La fonction de transfert est :

H ( Z) = 1 N

i=0

N -1

Z-i =

1 1 - Z -N N 1 - Z -1

La forme rcursive obtenue pour H(Z) conduit une nouvelle expression de l'quation de rcurrence : y( k ) = y(k - 1) + x(k) - x(k - N) N

La rponse frquentielle s'crit : H(f ) = 1 - e -2 jfNTe 1 - e - 2 jfTe = e - jf(N -1)Te 1 N sin( fNTe ) sin( fTe )

H(f)

1 NT e

2 NT e

Fe /2

C'est un filtre passe-bas. Le lissage du signal d'entre x(k) sera d'autant plus important que N sera grand. L e g a i n s t a t i q u e Gs v a u t : Gs = H ( Z = 1 ) = 1 . C'est un filtre rponse impulsionnelle finie : h( k ) = 1 N

N 2

N k - 2

C'est un filtre phase linaire. Le temps de propagation est de N 1 T. 2 e Filtre en peigne. Le filtre dont la fonction de transfert s'crit 1 - Z -N H ( Z) = N

39 est appel filtre frquentielle : H( f ) = d'o :

H(f)

en

peigne
2

cause

de

sa

reprsentation

1 - e -2 jfNTe N

= e

- jfNTe + j

2 sin(2 fNTe ) N

2/N

Fe

Sa rponse impulsionnelle est donne par : h(0)=-h(N)=

1 N

et

h(k)=0

si k 0 et k N

Son quation aux diffrences est : x(k) - x(k - N) N C ' e s t u n f i l t r e p h a s e l i n a i r e : = (NTe ) / 2 y( k ) =

40

IX Synthse de filtres Numriques

1) Rappels sur les filtres analogiques.
Filtre idal Un filtre idal est gnralement reprsent, en frquences, par une ou plusieurs fonctions portes. Exemple : -Considrons le filtre passe-bas de rponse frquentielle H(f) et de rponse impulsionnelle h(t) :

H(f) = (f) FC H(f) e j (f) a v e c ( f ) = 0 d ' o h( t ) = 2 FC sinc(2 FC t ).

H( f ) =

H(f) 2Fc

h(t)

f -Fc Fc

-1 2Fc

1 2Fc

-De mme pour le filtre passe-bande : H(f) 1

-F P-

-FO

-FP

FP-

FO

FP

Ce type de filtre n'est pas physiquement ralisable. La rponse impulsionnelle n'est pas causale. En supposant que cette rponse est limite par une fentre w(t), la nouvelle rponse, n o t e h1 ( t ) , s ' c r i t :
h1 ( t ) = h ( t ) w ( t )

41 L a r p o n s e f r q u e n t i e l l e H1 ( f ) c o r r e s p o n d a n t e e s t :
H1 ( f ) = H ( f ) * W ( f )

Exemple : S i w( t) =

T 2

T t - 2

alors

H 1 ( f ) = H(f) * T sinc ( fT)e - jfT Ainsi, dans le cas d'un filtre passe-bas on trouve :

H1 (f ) =

FC

- FC

T sinc ( ( f - u)T) e - j(f - u)T du

1 ( f ) e s t d i f f r e n t d e z r o e t H 1 ( f ) e s t r e p r s e n t e p a r :
H (f)
1

f -F c Fc

Ces ondulations sont connues sous le nom de phnomne de GIBBS. Gabarit On approche donc la rponse frquentielle idale un gabarit. Pour un filtre passe-bas, le gabarit est dfinit par : H(f) 1+dP 1-dP dA f F P FC F
A

L a f r q u e n c e d e c o u p u r e FC e s t o b t e n u e p o u r u n e a t t n u a t i o n d e 3 d B . L a b a n d e [ 0 , FC ] e s t a p p e l b a n d e p a s s a n t e , [ FP , FA ] e s t l a b a n d e d e t r a n s i t i o n . e t [ FA , + ] l a b a n d e a t t n u e . L e s v a l e u r s d p e t dA s o n t , r e s p e c t i v e m e n t l e s t a u x d ' o n d u l a t i o n s d a n s l a b a n d e

42 passante et dans la bande attnue. On mesure la slectivit) du filtre R par : F R = P FA De mme, pour le filtre passe-bande, le gabarit est : H(f) raideur (ou

1 + dP 1 - dP dA F
A

FP

+ FP

F+
A

O n d f i n i t l a f r q u e n c e c e n t r a l e F0 , l a r a i d e u r R e t l a l a r g e u r de bande relative B par : F0 = F F

+ P P

R =

FP+ FP + FA FA

FP+ FP B = F0

Si B est infrieur 0,1 le filtre est dit la bande troite. Si B est suprieur 0,5, le filtre est bande large. Le gabarit du filtre passe-haut (Resp. coupe-bande) est dfini de faon analogue au passe-bas (Resp. passe-bande). Le rle des bande attnue et passante est invers. Normalisation Un filtre passe-bas, de fonction de transfert H(p) est n o r m a l i s s i s a p u l s a t i o n d e c o u p u r e e s t d e 1 r d / s e t s i H( 0) = 1. On dcrit ces filtres, de faon gnrale, par : H ( p) = 1 a 0 + a 1 p + a 2 p 2 +. . .+ a n p n avec a 0 = 1 c a r H ( p = 0) = 1 .

P l u s i e u r s a u t e u r s o n t p r o p o s u n j e u d e c o e f f i c i e n t s ai. O n citera, par exemple, BUTTEWORTH qui a calcul les coefficients ai d e f a o n c e q u e l e s n p r e m i r e s d r i v e s d e H ( f ) s o i e n t n u l l e s pour f = 0 et :
H( f )
2

1 f 1 + fc
2n

ou encore

H ( )

1 1 + c
2n

43 Les sont :
n 2 3 4 5 6

coefficients

des

filtres

de

BUTTEWORTH

normaliss

a0
1 1 1 1 1

a1

a2
1 2 3,4142 5,2361 7,4641

a3
1 2,6131 5,2361 9,1416

a4

a5

a6

2
2 2,6131 3,2361 3,8637

1 3,2361 7,4641

1 3,8637

De mme BERNSTEIN a propos des coefficients en utilisant les polynmes de LEGENDRE.

n 2 3 4 5 6

a0
1 1 1 1 1

a1

a2
1 2,2700 4,6253 7,5689 11,549

a3
1,7319 3,8280 9,8529 17,206

a4

a5

a6

2
2,3537 3,0411 4,017 4,8056

2,4493 6,9369 19,018

4,4710 12,204

7,0702

Pour raliser des filtres passe-bande, passe-haut ou coupebande, il suffit d'effectuer une transformation du filtre passe-bas normalis. Cette transformation porte sur la variable de Laplace p. p p : F i l t r e p a s s e - b a s d e f r q u e n c e d e c o u p u r e FC 2FC 2FC : F i l t r e p a s s e - h a u t d e f r q u e n c e d e c o u p u r e FC p
2 F0 1 p : F i l t r e p a s s e - b a n d e d e f r q u e n c e c e n t r a l e F0 e t + B 2 F0 p de largeur de bande relative B B 2 F0 p + 2 F0 p

: F i l t r e c o u p e - b a n d e d e f r q u e n c e c e n t r a l e F0 e t d e largeur de bande relative B

E x e m p l e : T r a n s f o r m a t i o n d u f i l t r e p a s s e - b a s d u 1er o r d r e e n u n f i l t r e p a s s e h a u t d e f r q u e n c e d e c o u p u r e FC : H ( p) = 1 : p a s s e - b a s n o r m a l i s 1er o r d r e 1+ p

44 2 FC H 1 ( p) = H = p FC . p p + 2 FC

: Passe-haut de frquence de coupure

2) Synthse de filtre par transformation de p en Z.

Le passage de la fonction de transfert H(p) H(Z) s'effectue , de faon thorique, en posant p=Ln[Z], ce qui conduit une fonction H(Z) non-rationnelle et donc un filtre difficilement ralisable. Pour passer du filtre analogique au filtre numrique, il faut donc trouver une transformation p=f(Z) qui permet d'crire la fonction de transfert du filtre discret sous forme rationnelle, donc ralisable simplement. Ces relations sont tablies par quivalence entre la fonction ralise par le filtre analogique H ( p ) e t l e f i l t r e d i s c r e t H 1 ( Z) .
Dans tous les cas, la relation entre p et Z n'est qu'une a p p r o x i m a t i o n d e Z = e pTe , q u i c o n d u i t u n e d f o r m a t i o n d e l a rponse frquentielle. C'est dire :

H ( p = 2 jf) H 1 ( Z = e 2 jfT ) o H 1 ( Z) e s t l e f i l t r e o b t e n u p o u r H ( p = f ( Z ) ) . a) Equivalence de la drivation L'action drive, en continu, est caractrise par la fonction d e t r a n s f e r t H D ( p) :
H D ( p) = p .

En discret la drive y(k) du signal x(k) peut s'approcher par : (1) y( k ) = x(k) - x(k - 1) Te

d'o : 1 - Z -1 Y(Z) = H ( Z) = Te X(Z) S i l ' o n p o s e H D ( p) = H(Z) a l o r s : p = 1 - Z-1 Te

45 R e m a r q u e : C ' e s t u n a p p r o x i m a t i o n , a u 1 e r o r d r e d e Z = e pTe : Z
1

= e

- pTe

1 - Z -1 1 - pTe d' o p = Te filtre

Dterminer la relation de rcurrence du Exemple: n u m r i q u e H 1 ( Z) c o r r e s p o n d a n t a u f i l t r e a n a l o g i q u e H ( p ) : H ( p) = 1 1+ p (passe-bas normalis)

1 - Z -1 = Te Te Te + 1 Z 1

H 1 ( Z) = H p =

d'o : y( k ) = 1 T x( k ) + y(k - 1) Te + 1 e

La ralisation est : 1 Te+1

Te x(k)

+
Z
-1

y(k)

Remarque : Il existe d'autres approches de la drivation discret. Mais la relation (1) est la plus couramment utilise. b) Transformation bilinaire (Equivalence de l'intgration)

en

C'est une transformation trs frquente dans la ralisation filtres numriques. Elle consiste approcher l'intgration 1 , par la relation de rcurrence, en discret : i d a l , H I ( p) = p de y( k ) = y(k - 1) + Te [ x( k ) + x( k 1)] 2

o,

Te x ( k ) + x ( k 1) r e p r s e n t e l ' a i r e e n t r e x ( k ) e t x ( k - 1 ) , c a l c u l e 2 p a r l a m t h o d e d e s t r a p z e . H 1 ( Z) s ' c r i t :

Te 1 + Z -1 H 1 ( Z) = 2 1 - Z -1

46 La relation entre p et Z est donc :

T 1 + Z -1 1 = e p 2 1 - Z -1

d'o : p = 2 1 - Z -1 Te 1 + Z -1

Cette transformation est appele transformation bilinaire. Exemple : S i H(p) = 1 1+ p

Te (1 + Z 1 ) 2 1 - Z -1 = a l o r s H 1 ( Z) = H p = Te 1 + Z -1 Te + 2 + (Te 2) Z 1

L'quation de rcurrence est : y( k ) = 1 T x( k ) + Te x( k 1) + (2 - Te ) y( k 1) Te + 2 e Te 2 + Te x(k)

-1

y(k) Z Te 2 + Te 2 - Te 2 + Te Z
-1

Remarque : On peut tablir d'autres expressions de " l'intgration discrte ", donc d'autres transformation de p en Z. Par exemple, l'approximation de Simpson : T y( k ) = y( k 2) + e [ x( k ) + 4 x( k 1) + x( k 2)] 3 c) Transformation homographique La transformation homographique s'crit : Z-1 1 - Z -1 p = K -1 = K Z+1 1+ Z La transformation bilinaire est un cas particulier de transformation homographique. K est le facteur d'adaptation en frquence. Etudions d'abord le cas o K = 1, c'est dire si : d'o 3 1 - Z -2 p = Te 1 + 4Z -1 + Z - 2

47 1+ p Z-1 Z = 1- p Z+1

p =

La stabilit du filtre numrique est assure si le filtre a n a l o g i q u e e s t s t a b l e . E n e f f e t , s i l e p l e p0 e s t p a r t i e r e l l e n g a t i v e , Z0 s ' c r i t : Z0 = d'o : Z0

2

1 + 0 + 2 jf 0 1 + p0 = 1 - 0 - 2 jf 0 1 - p0 (1 + 0 ) 2 + (2 f 0 ) 2 < 1 = (1 - 0 ) 2 + (2 f 0 ) 2 avec
0 < 0 .

Le filtre est donc stable. Cependant, les rponses f r q u e n c i e l l e s d u f i l t r e a n a l o g i q u e H ( p = 2 jf ) e t d u f i l t r e d i s c r e t H 1 ( Z = e 2 jfT ) s o n t d i f f r e n t e s . E n e f f e t , c e t y p e d e t r a n s f o r m a t i o n i n t r o d u i t u n e d i s t o r s i o n e n f r q u e n c e . A p p e l o n s fA u n e f r q u e n c e d a n s l e d o m a i n e c o n t i n u e t fD u n e f r q u e n c e d a n s l e d o m a i n e d i s c r e t . E n t h o r i e , Z = e 2 jf DTe = e pTe = e 2 jfA Te d ' o fA = f D . E n p r a t i q u e , si l'on utilise la transformation homographique, on trouve : p = e 2 jf DTe - 1 Z-1 2 jf A = 2 jf DTe Z+1 e +1

soit encore : 2 jf A ou : e jf DTe = jf DTe e e jf D Te e - jf DTe e jf DTe + e - jf DTe

2 jf A = j tg( f D Te )

L a r e l a t i o n q u i l i e fA e t f D e s t d o n c :
2 f A = A = tg( f D Te ) D Te tg 2

d'o : D = 2 Arctg( A ) Te

48 Te Te C e t t e r e l a t i o n m o n t r e q u e l o r s q u e A v a r i e d e 0 + , D Fe v a r i e d e 0 / Te . L a f r q u e n c e f D v a r i e d o n c d e 0 . Cette 2 transformation l'avantage d'viter le problme de recouvrement spectral, li l'chantillonnage. Si l'on veut que les rponses frquentielles des filtres analogique et discret soient gales pour l e s p u l s a t i o n A = A0 e t D = D0 , i l f a u t i n t r o d u i r e u n f a c t e u r d'adaptation K tel que :
K =
A0 D0 Te tg 2 A0 D0 Te tg 2
D

p =

Z-1 Z+1

On est ainsi assur que les rponses frquentielles H 1 ( Z = e 2 jfTe ) v r i f i e n t l a r e l a t i o n : H ( p = 2 jf A 0 ) = H 1 ( Z = e 2 jf D 0Te )

H ( p = 2jf ) e t

Exemple : Considrons le filtre passe-bas de pulsation de coupure C : 1 H ( p) = p 1+ C On dsire raliser un filtre numrique passe-bas de f r q u e n c e d e c o u p u r e i d e n t i q u e C . O n a a l o r s D0 = A0 = C , d o n c :

K =

C C Te tg 2

et :

49
H 1 (Z) = 1+ 1 1 C Te tg 2 Z-1 Z+1

On vrifie bien que : H 1 (Z = e j C Te ) = 1 1+ j = H(p = j C )

D'autre part l'quation de rcurrence du filtre numrique est :

C Te 1 - tg 2 y(k - 1) + C Te 1 + tg 2 C Te tg 2 C Te 1 + tg 2

y( k ) =

[ x(k)

+ x(k - 1)]

3) Synthse de filtre par invariance temporelle.

Ce type de synthse a pour but de faire correspondre les sorties des filtres analogique et numrique pour des entres donnes. C'est dire :
y1 ( k ) = y(t = kTe )

o y1 ( k ) e s t l a s o r t i e d u f i l t r e d i s c r e t e t y ( t ) l a s o r t i e d u f i l t r e continu. a) Invariance impulsionnelle On veut, dans ce cas, que les rponses impulsionnelles soient identiques. Il faut dans un premier temps calculer h(t) par t r a n s f o r m a t i o n d e L a p l a c e i n v e r s e ( h( t ) = L-1 H ( p ) ) . P u i s e n d d u i r e h ( k ) p a r h ( k ) = h(t = kTe ) . E n f i n c a l c u l e r H ( Z ) p a r t i r d e h(k) : H ( Z) =
k = -

h(k) Z

-k

= TZ[ h(k)]

Ces trois oprations sont crites de faon simplifie : H ( Z) = TZ L-1 [ H ( p)]

E x e m p l e : E f f e c t u e r l a s y n t h s e d u f i l t r e p a s s e - b a s d u 1er o r d r e , d e f r q u e n c e d e c o u p u r e fC , p a r u n e t e c h n i q u e d ' i n v a r i a n c e impulsionnelle.

50

H ( p) =

1 p 1+ C

= 1+

1 p 2 f C et h( k ) = C e - C kTe . O n e n d d u i t H ( Z ) :

d ' o h( t ) = L-1 [ H ( p)] = C e - C t H ( Z) = Par suite : C 1 - e - CTe Z 1

y( k ) = e - CTe y( k 1) + C x( k ) b) Invariance indicielle On dsire que les rponses indicielles soient identiques. S o i t Yind ( p ) l a t r a n s f o r m e d e L a p l a c e d e l a r p o n s e i n d i c i e l l e , c'est dire : Yind ( p) = H(p) U(p) o U(p) est la transforme de Laplace de l'chelon u(t) : U( p ) = 1 H(p) Yind ( p) = p p

H(p) d ' o Yind ( t ) = L-1 p De mme en discret on a : Y(Z)=H(Z)U(Z) o U(z) est la transforme en Z de l'chelon u(k) : U( Z) = d'o : Y ( Z ) = H ( Z ) U ( Z ) = TZ y ind ( k ) soit encore : H ( Z) = H ( p) Z-1 TZ L-1 Z p Z Z-1

E x e m p l e : A p p l i q u o n s l ' i n v a r i a n c e i n d i c i e l l e a u f i l t r e d u 1er o r d r e H(p) :

51 H ( p) = d'o : H ( p) p 1 1+ p C = C C + p

C p(p + C )

1 p

1 p + C

H ( p) y ind ( t ) = L-1 = p et :

(1 - e - t ) u(t)
C

Y( Z) = TZ[ y ind ( k )] = TZ[(1 - e C kTe ) u( k )] Y( Z) = Z Z-1 Z Z - e - C Te si Z > 1

donc : H ( Z) = Z-1 Y(Z) = 1 Z Z-1 Z - e - C Te = 1 - e - C Te Z - e - C Te

H ( Z) = On en rcurrence

(1 - e

- C Te

Z -1 1 - e - C Te Z -1 la rponse impulsionnelle et l'quation de

dduit

h( k ) = (1 - e - C Te ) e - C ( k 1) Te u(k - 1) - C Te y( k 1) + (1 - e - C Te ) x(k - 1) y( k ) = e c) Invariance pour une entre quelconque e(t) O n p r o c d e , p o u r u n e e n t r e q u e l c o n q u e e(kTe ) d e l a m m e faon que prcdemment. La sortie y(t) s'crit :
y( t ) = L-1 [ H ( p) E(p)]

avec E(p)=L[e(t)]. D'autre part : Y(Z) H ( Z) = E(Z) Par suite : TZ[ y(k)] E(Z) H ( Z) = 1 TZ L-1 [ H ( p) E(p)] E(Z)

4) Synthse de filtre par invariance frquentielle.

52 La synthse de filtre par invariance frquentielle suppose la connaissance de la rponse frquentielle H(n) chantillonne sur nFe N points aux frquences : N
H ( n) = TFD N {h( k )}

o h(k) est la rponse points . On a alors : H ( Z) = Soit : H ( Z) = 1 N

1 N

impulsionnelle

limite

aux

premiers

h(k) Z
k=0 N -1

N -1

-k

N -1 0 n0 H(n) WN+ nk Z - k k= =

H ( Z) = H ( Z) =

N -1 k + H(n) (WN n Z 1 ) n=0 k = 0 -N + nN N -1 1 - Z WN 1 0 H(n) 1 - W + n Z -1 N n= N

N -1

Soit enfin : H ( Z) = 1 - Z -N N

H(n)
n=0

N -1

1 + 1 - WN n Z -1

Remarque :

h ( k ) e s t r e l l e s i H ( N - n ) = H * (n)

Exemple: Un signal x(t) est chantillonn sur 8 points, une f r q u e n c e Fe = 8 K H z . O n d s i r e f i l t r e r x ( k ) p a r u n f i l t r e p a s s e - b a s d e f r q u e n c e d e c o u p u r e FC = 2 , 5 K H z . O n e n d d u i t : N = 8 e t f =

Fe = 1KHz N

On doit donc avoir : H(0) = 1 ; H(1) = 1 ; H(2) = 1 ; H(3) = 0 ; H(4) = 0 et par symtrie : H ( 5 ) = H*( 8 - 5 ) = 0 ; H ( 6 ) = H*( 8 - 6 ) = 1 H ( 7 ) = H*( 8 - 7 ) = 1 On peut reprsenter H(n) par :

53 H(n)

1 n

0 d'o H ( Z) = 1 - Z -8 8

H(n)
n=0

1 1 W8+ n Z 1

H ( Z) =

1 1 1 1 1 - Z -8 1 1 + 1 1 + 2 1 + 6 1 + 7 1 8 1 W8 Z 1 W8 Z 1 W8 Z 1 W8 Z 1 Z

La ralisation de tels filtres s'effectue en posant : H ( Z) = P(Z) avec : P(z) = Filtre en peigne = G n ( Z) = H(n) + 1 - WN n Z 1 G 0 (Z) G 1 (Z) x(k) P(Z) 1 - Z -N N

G
n=0

N -1

( Z)

y(k)

GN-1 (Z) Filtrage par TFD Il est possible de filtrer le signal d'entre x(k) domaine frquentiel, en calculant sa TFD. On a alors : X(n)=TFD{x(k)} Le signal y(k) est obtenu par TFD Inverse : dans le

54
Y( k ) = TFD -1 {Y( n)} = TFD -1 {H ( n) X(n)}

Application : Loupe spectrale frquentielle. Effectuer une loupe spectrale, sur une bande de frquence B = f1 - f0 c o n s i s t e a u g m e n t e r l a r s o l u t i o n f , s u r l a b a n d e B , e n liminant les frquences extrieurs la bande . Soit x(k) un signal de frquence de coupure FC , c h a n t i l l o n n u n e f r q u e n c e Fe e t d e d u r e i m p o r t a n t e . O n dispose d'un transformateur de Fourier qui effectue une TFD sur N points au maximum. La rsolution est donc : f = Fe N

o r , o n d s i r e a v o i r u n e r s o l u t i o n f B s u r l a b a n d e B : f B = B N = f1 - f 0 N

Comment faire?. Il faut dans un premier temps dcouper le signal x ( k ) e n b l o c s d e N p o i n t s xi ( k ) : x 1 (k) x 2 (k) x 3 (k) x i (k) x i+1 (k)

O n e f f e c t u e e n s u i t e s u r c h a q u e b l o c xi ( k ) u n e T F D :

x i (k) TFD 0 (N-1) Te

X i (n) 0 f0 f1 Fe

P u i s o n m u l t i p l i e Xi ( n) p a r H ( n ) , q u i d a n s c e c a s , e s t u n e p o r t e c o m p r i s e e n t r e f0 e t f1. O n o b t i e n t l e s p e c t r e Yi ( n ) , q u i e s t non-nul sur C points (C << N). Yi (n) 0 f0 f1 Fe

On effectue ensuite une TFD inverse sur C points. On o b t i e n t l e s i g n a l yi ( k ) s u r C p o i n t s . O n r i t r e l e t r a i t e m e n t s u r l e b l o c x i +1 ( k ) q u i r e s t i t u e l e s i g n a l y i +1 ( k ) . P u i s o n j u x t a p o s e l e s s i g n a u x y i ( k ) e t y i +1 ( k ) . O n p r o c d e a i n s i j u s q u ' o b t e n i r N p o i n t s .

55 yi-1(k) yi (k) yi+1(k)

N points On a alors un bloc de N points filtr sur [ f0 ,

f1] . S i f1 - f0 . N

on

e f f e c t u e u n e T F D s u r N p o i n t s , l a r s o l u t i o n e s t fB =

5) Bruit de traitement.
De l'chantillonnage du signal sa sortie du filtre numrique, la majeure partie des tapes du traitement est entache d'un bruit. Le premier de ces bruits est li la Conversion Analogique-Numrique ( CAN ) du signal. Bruit de conversion L a c o n v e r s i o n A / N s ' e f f e c t u e e n c o d a n t l a v a l e u r x0 ( t ) s u r u n nombre M d'units d'information binaire (Binary Digit : BIT). Chaque bit peut prendre la valeur 0 ou 1. Le nombre de niveau de c o d a g e e s t d o n c d e 2M . E n g n r a l , l a t e n s i o n d ' e n t r e d e s convertisseurs est limite une plage V0 , V1 . L e p a s d e q u a n t i f i c a t i o n q0 e s t :
q0 = V1 - V0 2M

Exemple: 5 = 19,5 mV. 256 Les valeurs prises par les 8 bits vont de 0 255. Il n'y a pas de bit de signe S i V0 = 0 , V1 = 5 V e t M = 8 a l o r s 2 M = 2 5 6 e t q 0 = 10 = 39 mV. 256 Dans ce cas, la valeur prise par les 8 bits va de -128 + 128. Le bit de poids le plus fort joue le rle du signe (1=-, 0=+) S i V0 = - 5 V , V1 = 5 V e t M = 8 a l o r s q 0 = La conversion A/N peut s'effectuer soit par arrondi de la valeur x(t), soit par troncature de cette valeur. Arrondi : xQ ( t ) = q 0 K a v e c K e n t i e r s i q 0 K q0 q0 x(t) < q 0 K + 2 2

56 xQ(t) -q 2 q x(t)
0

Troncature :

x Q ( t ) = q 0 K a v e c K e n t i e r s i q 0 K x(t) < (q 0 + 1) K .
xQ(t)

q -q 0

q0

x(t)

q0 et 2 q u e l ' e r r e u r d e t r o n c a t u r e eT (q ) e s t c o m p r i s e e n t r e 0 e t q

L ' e r r e u r d ' a r r o n d i eA (q ) e s t c o m p r i s e e n t r e

q0 , alors 2

e A(q) q0 2 q0 2 q

e T (q)

q0

L ' e r r e u r m o y e n n e m A o u mQ c o m m i s e e s t d o n n e p a r : 1 q0
q0 2 - q0 2

mA =

e A (q ) dq =

1 q0

q0 2 - q0 2

q dq =

1 q q 0 2 - q0
2 2

q0 2

= 0

mQ =

1 q0

q0

e T (q ) dq =

0 1 q 2 q0 2 0

q0 2

La troncature est donc plus pnalisante dans la poursuite du traitement. De plus la puissance de l'erreur de quantification est:

57 PA = 1 q0

q0 2 - q0 2

e 2 (q ) dq = A

1 q 3 2 q 0 3 - q0
2
0 1 q 3 q0 3 0

q0

q2 0 12
q2 0 3

PT =

1 q0

q0

e (q ) dq =

2 T

Dynamique du codage S o i t [ - V0 , + V0 ] l a p l a g e d e s a m p l i t u d e s c o d e r , l e p a s d e quantification est, pour M bits : q = soit : V0 = q 2 M - 1 O n a p p e l l e p u i s s a n c e d e c r t e d u c o d e u r , Pc , l a p u i s s a n c e d u s i g n a l s i n u s o d a l d ' a m p l i t u d e m a x i m a l e a d m i s e s a n s c r t a g e , V0 : Pc = V02 = 2 2M - 3 q 2 2 2 V0 2M

La dynamique de codage est donne par le rapport entre la p u i s s a n c e d e c r t e d u c o d e u r , Pc , e t l a p u i s s a n c e d e l ' e r r e u r d e q u a n t i f i c a t i o n PA o u PT :

Pc 3 2M = 2 2M - 3 .12 = 2 ; PA 2 Pc = 3.2 2M - 3 PT

Exprimes en dB, on a :
Pc Pc = 10 Log 10 = (6M + 1,7) dB PA dB PA Pc Pc = 10 Log 10 = (6M - 4,3) dB PT dB PT

Si, par exemple, on dsire une dynamique suprieur faut utiliser un codeur travaillant en arrondi sur 16 bits. Bruit de calcul

96dB il

Le bruit de calcul, li aux additions et multiplications du traitement, s'ajoute au bruit de quantification. Soit h(k) la

58 rponse impulsionnelle du filtre. La puissance du bruit de sortie PS e s t :

PS = PQ Pf
OU

PQ

EST LA PUISSANCE DE L'ERREUR DE QUANTIFICATION

( PA

OU

PT )

ET

Pf =

+Fe 2 - Fe 2

H(f) df . O N
+Fe 2 - Fe 2

EN DEDUIT

D'APRES LA RELATION DE

PARSEVAL:

PS = PQ

H(f) df = PQ

h(k)
k=0

Soit encore
PSA = PA Pf = P = PT Pf = ST

q2 12 q2 3

k=0 + k=0

h(k) h(k)