Feuille

de formules, ING260 2014

Cinmatique
ds
v=
dt
dv
d 2s
a=
= v = 2
dt
dt
vdv = ads

(a) acclration constante

Repre (n-t)

et = en

v = v et
2

a = en + v et

v2
an =
= 2 = v

at = v = s

v0

vdv = a s ds v 2 = v 2 0 + 2a(s s0 )
v

dv = a 0 dt v = v 0 + at
t

s ds =
s

0 (v 0 + at)dt s = s0 + v 0t +
t

(b) a=f(t)
v
t
v dv = 0 f (t)dt
0

v(t) = v 0 +

at 2
2

s
s0

ds =

t
0

vdt

s = s0 +

t
0

t
0

f (t)dt

v(t)dt

(c) a = f(v)

t=

v
v0

dt = v
0
t

vdv
=
f (v)

s
s0

dv
f (v)
ds s = s0 +

v
v0

a = an2 + at2

Mvt circulaire (cas particulier n-t)
v = r
v2
= r 2 = v
r
at = v = r

Coordonnes polaires

er = e

e = er

v = rer + re

a = r r 2 er + r + 2 r e
an =

vdv
f (v)

(d) a = f(s)

v dv
s
s
v0 f (v) = s0 f (s)ds v(s)2 = v 02 + 2 s0 f (s)ds

v ds
t
v ds
v0 v(s) = 0 dt t = v0 v(s)

Mouvement
relatif

rA = rB + rA / B

v A = v B + v A / B

aA = aB + aA / B

Cintique

d(mv )
= F
dt

Coordonnes
cylindriques

R = rer + zk

v = rer + re + zk

a = r r 2 er + r + 2 r e + zk

Coordonnes sphriques

R = Re R

v = R e R + R cos( )e + R e

R 2 R 2 cos 2 ( ) e +
a= R
R

cos( ) d 2

R 2R sin( ) e +

R dt

( )

1 d 2

R + R 2 sin( )cos( ) e

R dt

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!2

!1

!3
b

!4

Racines quation quadratique

ax 2 + bx + c
x=

b b 2 4ac
2a

Rayon de courbure, coord. cartsiennes

dy
1 +
dx
xy =
d2y
dx 2
2

1
= 2 pour dy dx
d y
dx 2

Rayon de courbure, coord. polaires

3

2 dr 2 2
r +
d
1
r =
=
pour dr d
2
2
2
1
1
d
r
d r
dr

r2 + 2 r 2
r r 2 d 2
d
d

Sphre
4
V = r 3

3
2
A = 4 r

Triangle rectangle

2
Drives
d
( x n ) = nx n 1
dx
x n +1
n
x
dx
=

n +1
d
dv
du
(uv ) = u + v

dx
dx
dx
du
dv
v

d u
= dx 2 dx
dx v
v
d
du du dx
=
(u(v)) =
dt
dt
dx dt

d
(sin(x)) = cos(x)
dx
d
(cos(x)) = sin(x)
dx
d
dx
(sin(x)) = cos(x) = x cos(x)
dt
dt

dx
x = ln x

cos x dx = sin x ; sin x dx = cos x ;

ax
e dx =

eax deat
;
= aeat
a
dt

Identits trigonomtriques

sin 2 ( ) + cos2 ( ) = 1

1+ tan 2 ( ) = sec 2 ( )
1+ cot 2 ( ) = cosec 2 ( )

1
sin =
(1 cos( ))
2
2

1
cos =
(1+ cos( ))
2
2
sin(2 ) = 2sin( )cos( )
cos(2 ) = cos2 ( ) sin 2 ( )
sin(a b) = sin(a)cos(b) cos(a)sin(b)
cos(a b) = cos(a)cos(b) sin(a)sin(b)

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d
f
e
cos( 5 ) =
f
d
tan( 5 ) =
e

sin( 5 ) =

csc( 5 ) = cosec( 5 ) =

f
d

f
e
e
ctg( 5 ) =
d
sec( 5 ) =

Cinmatique de solides et systmes de
particules













quations d'nergie

1
1
2
T = mv 2 + mi i
2
2
1
1
2
Ve = kx 2 = k ( l l0 )
2
2
Vg = mgh

d
e

!5

Impact

G1 = G2

e=

v ,2 v1,
v1 v 2

Mouvement Relatif

d
F = dt Grel

d
M B = dt H B rel


quations de mouvement relatif

vA = vB + vA / B

aA = aB + aA / B


quations de mouvement dans un
rfrentiel tournant

vA = vB + rA / B + vrel

aA = aB + rA / B + rA / B + 2 vrel + arel

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quations de Cintique, nergie



dU = Fidr
1
T = mv 2
2
1
Ve = kx 2

2
Vg = mgh
U = T + Ve + Vg

P = Fiv


quations de Cintique, quantit de mvt

G = mv

dG = Fdt

t2
G1 + Fdt = G2
t1

H o = r mv

dv dH o
M o = r m dt = dt

t2
Ho1 + M o dt = Ho2
t1

Cintique, Systmes de particules

F
=
m
r
= ma

1
1
2
T = mv 2 + mi i
2
2

G = mi vi

F = G

H o = ( ri mi vi )

M
=
H
o o

M G =H G

H P = H G + mv

M P =H G + ma

H P rel = H G rel + mvrel

M
=
H
+

maP
P P

( )

(
( )

( )

rel

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CINMATIQUE 3D

d ( mv)
= F
dt
quations de cintique 3D:

d( H )
= M
dt


Pour un changement de direction de la vitesse angulaire: =

Pour un changement de grandeur de la vitesse angulaire: =

Calcul de la quantit de mouvement angulaire:










quations compltement dveloppes de la
cintique en rotation

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Dans le cas o les axes xyz sont attachs au solide dans un orientation quelconque, on a
alors:


=

et les quations de cintique prennent la forme:


M x = H x H y z + H z y

M
M

= H y H z x + H x z

= H z H x y + H y x
Dans le cas o on pose les axes xyz sont selon les axes principaux d'inertie du solide, on
trouve que:










Dans le cas o il y a rotation autour d'un axe fixe Z dans l'espace, on trouve alors que:


M x = Ixz z + Iyz z2

Calcul du travail sur un solide:

M
M

= Iyz z Ixz z2

= Izz z

Calcul de l'nergie cintique forme vectorielle et matricielle

1
1
T = mvT v + T I
2
2

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Formules d'inertie

Moments d'inertie

Ixx =

(y

Volume

Iyy =

Izz =

Produits d'inertie

Ixy =

xy dm

Volume

+ z )dm
2

Ixz =

xz dm

Volume

(x

Volume

+ z 2 )dm

(x

Volume

+ y 2 )dm

Iyz =

yz dm

Volume

NOTE: attention, ne pas oublier d'ajouter le signe moins devant les produits d'inertie lorsque
vous construisez votre matrice d'inertie. Si les axes de coordonnes que vous choississez sont
selon les axes principaux, les produits d'inertie deviennent nuls.

Thorme des axes parallles:

Ixx = Ixx + md 2

Iyy = Iyy + md 2
Izz = Izz + md 2
Ixy = Ixy + mdx dy

Ixz = Ixz + mdx dz

Iyz = Iyz + mdy dz







Si le solide est une plaque mince selon l'axe Z, alors Izz = Ixx + Iyy

Sachant le rayon de gyration kO et la masse m d'un solide: IO = m kO2

Moment d'inertie IM par rapport une droite OM avec un vecteur unitaire tel que:

= l i + mj + nk


2
2
2
IM = Ixx l + Iyy m + Izz n 2Ixy ml 2Ixz nl 2Iyz mn