Dernière mise à jour Préparation à l’oral Denis DEFAUCHY

23/05/2023 PSI COMAX

COMAX

Présentation du système
Le système COMAX est un robot collaboratif qui permet de déplacer une charge sans que l’utilisateur
n’ait à en supporter le poids.

Il a été didactisé afin de pouvoir réaliser une multitude d’acquisitions.

En début de séance, le professeur vous montrera comment le manipuler.

Vous avez à votre disposition sur mon site et ci-dessous différents documents présentant le système
et ses composants. Allez en prendre connaissance pour la suite.

- Axe linéaire
- Motoréducteur

ATTENTION : dans toute la suite, on ne s’intéressera pas à la boucle collaborative du robot, mais à
l’asservissement permettant de piloter la position de la charge sur l’axe verticale.

Déroulement du TP : (durées approximatives)

- Partie 0 : Mode opératoire

- Partie 1 : Prise en main du système (1h00)
- Partie 2 : Etude mécanique (0h30)
- Partie 3 : Identification des frottements (1h15)
- Partie 4 : Validation de la masse M0 (0h15)
- Partie 5 : Utilisation du modèle fourni (0h30)
- Partie 6 : Synthèse (0h30)

Vous rendrez en fin de TP un compte rendu résumant votre travail, les points clés, les calculs
importants et toute information que vous jugerez utile.

Objectif : Améliorer un modèle de connaissance préétabli à l’aide de mesures afin d’obtenir un modèle
de comportement qui permettra de prévoir les performances du système – Vous préciserez en quoi ce
modèle peut être utile

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Partie 0 – Mode opératoire

Prenez connaissance du mode opératoire fourni.

Partie 1 – Prise en main du système – 1h00

Cette partie doit vous permettre de prendre en main le système afin d’identifier ses composants et
son fonctionnement.

Question 1: Proposer et compléter la chaîne d’information/chaîne d’énergie du

système en faisant apparaître sur celui -ci chacun des composants identifiés – Expliquer
le principe de fonctionnement des capteurs et justifier leurs choix
Question 2: Ouvrez et comprenez le modèle XCOS fourni afin d’expliquer le
fonctionnement du robot au professeur lors de son passage – Vous mettrez en évidence
la saturation en intensité sur le système et justifierez la présence d’une saturation en
tension
Les paramètres sont définis dans le contexte, accessible via « Simulation », « Modifier le contexte ».

Remarque : Les coefficients fixés à 0 devront être déterminés dans ce TP.

Ne changez pas les paramètres des correcteurs qui ont été réglés ! Vous y avez accès dans les réglages
via le logiciel de COMAX. Vous pourrez vérifier que les paramètres des correcteurs en position et
intensité sont les mêmes que ceux définis dans le modèle XCOS fourni.

On souhaite réaliser deux expérimentations afin d’avoir la courbe d’évolution du chariot en translation
pour un échelon de 20 et 40 mm pour 0 et 4 masses (4 kg) et pour les paramètres du correcteur
prédéfinis afin de les comparer au modèle que nous allons compléter et utiliser dans la suite de ce TP.
Après chaque mesure, vous sauvegarderez celle-ci dans le répertoire du TP afin de pourvoir l’ouvrir à
nouveau en fin de TP.

Question 3: Réaliser les 4 expérimentations demandées – Etudier précisément les

courbes de position axe et vitesse/intensité moteur afin d’en justifier les allures –
Justifier l’écart statique de cette réponse
Question 4: Après avoir présenté le travail attendu dans la suite, p roposer une
formulation de la problématique du TP

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Partie 2 – Etude mécanique – 0h30

On souhaite dans cette partie compléter le modèle de connaissance du système, dans lequel les gains
associés à la transformation de mouvement ne sont pas fournis.

Vous vous aiderez de la documentation fournie, concernant le motoréducteur d’une part, et l’axe
linéaire d’autre part.

Question 5: Identifier le rapport de réduction du réducteur 𝑲𝒓𝒆𝒅

Question 6: Identifier le rapport de réduction de l’axe linéaire 𝑲𝒂𝒍 dans l’unité
adaptée – Montrer que l’on peut vérifier sa valeur avec le système réel sans utiliser
l’interface
Question 7: En déduire l’expression du coefficient 𝑲 dans l’unité adaptée
Question 8: Compléter le modèle en renseignant leurs valeu rs
On précise que :

- Le codeur utilisé mesure des informations de fronts montants et descendants sur 2 pistes avec
500 fentes.
- La valeur du déplacement indiquée sur l’interface est le résultat d’un calcul…

Question 9: Déterminer le gain 𝒌𝒒 et compléter le modèle

Question 10: En utilisant l’interface du robot en mode collaboratif, validez le rapport
de réduction réel 𝑲
L’inertie du système a été définie dans le modèle à l’aide de formules que vous trouverez dans le
contexte. On appelle 𝑀0 la masse de l’ensemble des pièces du chariot en translation soumises à
gravité.

Question 11: Justifier les formules proposées et préciser les inerties qui ont été
négligées
Question 12: Justifier par un théorème bien choisi, la présence du facteur K dans le
couple résistant de gravité

Partie 3 – Identification des frottements – 1h15

Dans cette partie, on souhaite mettre en évidence et déterminer les coefficients de frottement sec et
visqueux.

Question 13: Proposer une étude simple en mode collaboratif mettant en évidence les
frottements secs
Question 14: Proposez un protocole expérimental permettant de déterminer une
valeur approchée du coefficient de frottements secs
Question 15: Identifiez le coefficient 𝑪𝒇𝒔 à l’aide de cette méthode

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Pour être plus précis, on propose ci-dessous les courbes d’évolution de l’intensité moteur en fonction
du temps lors de l’utilisation du robot COMAX en pilotage en vitesse de -6000 à 6000 tr/min.

Question 16: Réaliser l’une de ces courbes expérimentalement sur le système réel
Question 17: En exploitant les résultats proposés ci-dessus, mettre en évidence la
présence de frottements fluides
Question 18: Etablir la relation entre le couple moteur en régime permanent 𝑪𝒎 , le
couple de frottement sec 𝑪𝒇𝒔, le coefficient de frottement visqueux 𝒇, les couples
extérieurs ramenés à l’arbre moteur (gravité) 𝑪𝒆𝒙𝒕 et la vitesse de rotation moteur 𝝎.
Montrer qu’elle se met sous la forme 𝑪𝒎 = 𝒂𝝎 + 𝒃 où 𝒂 et 𝒃 seront explicités
Question 19: Menez une étude permettant d’exploiter les courbes précédentes afin
d’identifier, avec l’aide de Python, 𝒂 et 𝒃, et donc 𝒇 et 𝑪𝒇𝒔
Question 20: Compléter le modèle en renseignant leurs valeurs
Remarques : vous devriez avoir 2 valeurs de chaque coefficient. Vous devriez remplir le modèle avec
leurs moyennes…

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Partie 4 – Validation de la masse M0 – 0h15

Question 21: En utilisant le travail réalisé jusqu’ici, identifier la valeur de la masse M0
et valider la valeur renseignée dans le modèle

Partie 5 – Utilisation du modèle fourni – 0h30

Dans le contexte, vous pouvez modifier la variable n correspondant au nombre de masses de 0 à 4.

On souhaite comparer le comportement du robot pour un échelon de position de 20 et 40 mm avec 0

et 4 masses embarquées sans modifier les réglages des correcteurs.

On précise que les différents coefficients du modèle ont été obtenus ainsi :

- Coefficients moteurs pris dans la documentation

- Saturations en intensité visualisée directement sur les courbes d’intensité
- Saturation en tension fournie par le fabricant
- Correcteurs réglés par le fabricant
- Masse en translation fournie par le fabricant
- Rapports de réduction calculés par vous-même
- Frottements secs déterminés par vos expérimentations
- Frottements fluides déterminés par plusieurs mesures à vitesse imposée
- Inertie calculée et justifiée par vos soins

Question 22: Réaliser les 4 simulations demandées et comparer le comportement de

la réponse simulée avec la réponse expérimentée ainsi que les temps de réponse à 5%
Question 23: Proposer des origines possibles de l’écart identifié entre r éponse
expérimentée et simulée

Partie 6 – Synthèse – 0h30

Question 24: Réaliser une synthèse de vos travaux

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