CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Déterminer le
modèle de
connaissance
d’un système
asservi

CI 05 2016-2017
CI05 Cours - Déterminer le modèle de connaissance d'un système asservi CPGE 1re année

Identifier la structure d’un système asservi

Modéliser un système asservi par un schéma-bloc dans le domaine
Objectifs de Laplace
Déterminer la fonction de transfert globale afin de prévoir les
performances du système

Sommaire

I Éléments ayant un effet sur les performances d’un système asservi 3

I.1 Système asservi 3
I.2 Notion de perturbation 3
I.3 Éléments de la chaîne fonctionnelle ayant un effet sur les performances d’un système asservi 3

II Modéliser la structure d’un système asservi par schéma-bloc 4

II.1 Structure fonctionnelle d’un système asservi : comparateur, image de l’erreur et correcteur 4
II.2 Schéma-bloc générique d’un système asservi, dans le domaine de Laplace 5
Schéma-bloc d’un système asservi : chaîne directe et chaîne de retour 5
Traduction d’une équation mathématique liant deux grandeurs (une entrée et une sortie) 5
Traduction d’une équation mathématique liant trois grandeurs (deux entrées et une sortie) 6
Relation entre les fonctions de transfert de l’interface homme-machine et du capteur 6

III Synthétiser le modèle de connaissance d’un système asservi 7

III.1 Simplification de schéma-blocs élémentaires 7
Blocs en série 7
Blocs en parallèle 7
Blocs en boucle fermée : FTBF 7
III.2 Synthèse d’un système à plusieurs entrées : théorème de superposition 9
Théorème de superposition 9

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I Éléments ayant un effet sur les performances d’un système asservi

I.1 Système asservi
 On parle alors d’un Un système asservi est un système dont :
« système asservi »
 les grandeurs de consigne et de sortie sont de même nature ;
mais c’est un abus de
langage, c’est la  la grandeur de sortie est mesurée par un capteur, puis comparée à la consigne ;
grandeur de sortie qui
est asservie à la  une correction est apportée afin d’améliorer les performances de stabilité, de
grandeur d’entrée. rapidité et de précision.

I.2 Notion de perturbation

Pour qu’un système réponde correctement aux besoins de l’utilisateur, il est important que les
performances (stabilité, rapidité et précision) ne varient pas quels que soient les phénomènes
extérieurs dit « perturbations » qui pourraient les perturber. Exemples :

I.3 Éléments de la chaîne fonctionnelle ayant un effet sur les performances d’un système
asservi
Dans la description par chaîne fonctionnelle, les fonctions communiquer, restituer, alimenter et
stocker de l’énergie n’interviennent pas directement sur les performances d’un sytsème. Le modèle
d’un système asservi s’appuiera sur les éléments suivant :

Dans cette représentation,

 la grandeur d’entrée est la consigne ;
 la grandeur de sortie, la réponse, est la matière d’œuvre (effort, position, vitesse) ou une
grandeur intermédiaire liée à celle-ci.

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II Modéliser la structure d’un système asservi par schéma-bloc

II.1 Structure fonctionnelle d’un système asservi : comparateur, image de l’erreur et correcteur
Le schéma bloc fonctionnel est construit à partir de la chaîne fonctionnelle en ne
conservant que les composant intervenant directement dans l’asservissement et en
choisissant les grandeurs contrôlées (flux ou effort) dans la chaîne d’énergie.
On supposera les conditions d’Heaviside vérifiées (conditions initiales nulles).

 Dans ce schéma-
bloc fonctionnel,
l’entrée du pré-
actionneur correspond
à l’ordre issue de
l’unité de commande.
Ce n’est pas la
puissance entrante
que l’on retrouve dans
le schéma des chaînes
fonctionnelles.

CONSTITUANT FONCTION

Interface H/M Traduire la consigne en un signal utilisable par l’unité de commande

Capteur Mesurer et traduire la sortie en un signal utilisable par l’unité de commande

Comparer l'image de la sortie et l'image de la consigne.
Comparateur Il délivre un signal  (t) , en général électrique, qui est une image de l'erreur er (t ) .
Avec :  (t)  cons'(t)  s'(t) et er (t)  cons(t)  s(t) (conditions initiales nulles)

Corriger l’image de l’erreur afin de délivrer un signal de commande (ordre) pour

Correcteur
améliorer les performances du système (stabilité – rapidité – précision)

Les trois éléments de base du schéma-bloc sont :

Le bloc qui représente un constituant du

système asservi (interface H/M, capteur,
actionneur, ...) ou une équation
mathématique liant deux grandeurs.
Ce bloc comporte une seule entrée et
une seule sortie.
Ex : un moteur électrique peut être vu comme un bloc avec
une tension de commande en entrée et une vitesse de
rotation en sortie.

Le point de prélèvement qui prélève,

sans le modifier, le signal en un point.

Le comparateur (soustracteur ou
sommateur) qui comporte plusieurs
entrées mais une seule sortie.
Ces entrées peuvent être additionnées ou
soustraites.

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II.2 Schéma-bloc générique d’un système asservi, dans le domaine de Laplace

Schéma-bloc d’un système asservi : chaîne directe et chaîne de retour

Le schéma-bloc est construit dans le domaine de Laplace et s’appuie sur la représentation

fonctionnelle.

Un système asservi est constitué de deux chaînes :

 la chaîne directe, entre le comparateur et le point de prélèvement du capteur, qui
assure les fonctions de commande et de puissance ;
 la chaîne de retour, entre le point de prélèvement du capteur et le comparateur, qui
assure la fonction de mesure du signal de sortie.

Dans le modèle d’un système asservi, la perturbation est généralement une entrée qui
vient modifier la chaîne directe au travers d’un soustracteur.

La mesure de la réponse (point de prélèvement entre G2 (p) et G5 (p) ) est souvent

réalisée au travers d’une grandeur intermédiaire et non pas directement sur S(p) .

Exemple : Sur le robot Ericc du labo, la position angulaire d’un axe est repérée à l’aide de la position
angulaire de l’axe du moteur (qui est une image de la position angulaire de l’axe).

Traduction d’une équation mathématique liant deux grandeurs (une entrée et une sortie)

Chaque équation est représentée par un bloc qui contient sa fonction de transfert.

Exemple
Équation Transformée en
d’équation à Schéma-bloc
temporelle Laplace
modéliser

Loi entrée-sortie
cinématique d’un s (t)  R e (t) s (p)  R e (p)
réducteur

Loi entrée-sortie
cinématique d’un
pas pas
d’un v s (t )  e (t ) Vs (p)  e (p)
transmetteur 2 2
vis-écrou

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Loi entre vitesse d (t )

 (t )  (p)  p (p)
et position dt

Loi entre vitesse (p)

 (t )    (t )dt (p) 
et position p

Loi de
changement 360 360
deg (t )   rad (t ) deg (p)  rad (p)
d’unité entre 2 2
radian et degré

Traduction d’une équation mathématique liant trois grandeurs (deux entrées et une sortie)

Chaque équation est représentée par un ou des blocs + un comparateur.

Exemple Équation temporelle

d’équation à + Schéma-bloc
modéliser Transformée en Laplace

d (t )
cm (t )  cr (t )  f (t )  J
Loi de la dt
dynamique Cm (p)  Cr (p)  f (p)  Jp (p)
appliquée sur
1
l'axe d’un moteur Soit (p)  Cm (p)  Cr (p)
f  Jp

Loi entrée-sortie e1 (t)   e2 (t)     1 s (t)  0

cinématique d’un
d’un train e1 (p)   e2 (p)     1 s (p)  0
d’engrenage
1
épicycloïdal à 2 s (p)  e1 (p)   e2 (p)
entrées 1

Relation entre les fonctions de transfert de l’interface homme-machine et du capteur

Selon le schéma-bloc général d’un système asservi (page précédente) :

G3 (p)
(p)  Cons '(p)  S '(p)  (p)  G0 (p)  Cons(p)   S(p)
G5 (p)
(1) En général il s’agit
d’une tension (en V) Pour que (p) l’image de l’erreur soit nulle lorsque l’erreur est nulle, il est impératif
proportionnelle à la que les images(1) de la consigne et de la sortie soient proportionnelles, respectivement
grandeur imposée en à la consigne et à la sortie, avec le même coefficient de proportionnalité :
consigne ou mesurée en
sortie. G3 (p)
G0 (p) 
G5 (p)

(p)
et (p)  G0 (p)  Er (p) ou Er (p) 
G0 (p)

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III Synthétiser le modèle de connaissance d’un système asservi

Le schéma bloc fonctionnel des systèmes asservis est une représentation qui se généralise à
l'ensemble des SLCI. Il se généralise aussi aisément à des modèles non linéaires.
Synthétiser le modèle de connaissance d’un SLCI consiste à déterminer, dans le domaine
de Laplace, la relation entre la sortie est les différentes entrées (consigne et
perturbations).

III.1 Simplification de schéma-blocs élémentaires

 Attention, la
Blocs en
simplification éloigne le série
modèle, de la structure
réelle du système…
La fonction de transfert équivalente de blocs en série est égale au produit des
fonctions de transfert de chacun des blocs.

Blocs en
parallèle

La fonction de transfert équivalente de blocs en parallèle est égale à la somme des

fonctions de transfert de chacun des blocs.

Blocs en
boucle
 Attention :
fermée :
-bien vérifier les signes
dans le comparateur ; FTBF
- ne pas confondre avec D(p) : FT de la chaine directe R(p) : FT de la chaine de retour
le cas des blocs en
parallèle !
Démonstration pour la FTBF : S(p)  D(p)   (p)  D(p)  E (p)  S '(p)  D(p)  E(p)  R(p).S(p)
 D(p)  E (p)  D(p)  R(p)  S(p)
D(p)
d’où, S(p)  1  D(p)  R(p)  D(p)  E(p) et, finalement, S(p)   E (p) .
1  D(p)  R(p)

Attention aux signes dans le comparateur :

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Application : déterminer la fonction de transfert du système représenté par le schéma-bloc ci-

dessous :

Simplification 1 : boucle fermée

1
p 1
H1( p )  
1 p4
1  4
p

Simplification 2 : blocs en série

1 2 2
H2 ( p)   
p4 p2 ( p  4)( p  2)

Simplification 3 : Blocs en parallèle

2 1
H3 ( p )  
( p  4)( p  2) p
2
p  8p  8

p( p  4)( p  2)

Simplification 4 : Blocs en série

2 2
p  8p  8 2 2( p  8 p  8)
H ( p)   
p( p  4)( p  2) ( p  2) p( p  4)( p  2)
2

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III.2 Synthèse d’un système à plusieurs entrées : théorème de superposition

Théorème de
superposition
S(p)
 H1 (p) donc S(p)  H1 (p)E(p) quand P(p)  0
E (p) P(p)0

S(p)
 H2 (p) donc S(p)  H2 (p)P(p) quand E(p)  0
P(p) E (p)0

quand E(p)  0 et P(p)  0

La sortie du système est obtenue en additionnant toutes les réponses

élémentaires. Une réponse élémentaire est obtenue en n’ayant qu’une seule
entrée non nulle. C’est une conséquence directe de la linéarité du modèle.

Application : on cherche à déterminer la sortie du système représenté par le schéma-bloc ci-dessous :

1er cas : P(p)=0

Le schéma-bloc devient :

S(p) D(p)
Donc 
E (p) P(p)0 1  D(p)R(p)

2ème cas : E(p)=0

Le schéma-bloc devient :

S(p) 1 1
Donc  
P(p) E (p)0 1  1  R(p)  (1)  D(p) 1  D(p)R(p)

Lorsque les deux entrées interviennent en même temps : Théorème de superposition

D(p) 1
S(p)   E (p)   P(p)
1  D(p)R(p) 1  D(p)R(p)

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Savoirs
Je connais :
 la structure d’un SLCI asservi ;
 les règles d’association et de simplification des schémas-blocs.

Savoir-faire
Je sais :
 reconnaître un SLCI asservi ;
 représenter la structure d’un SLCI asservi à l’aide d’un schéma-bloc.
 déterminer la fonction de transfert d’un SLCI asservi ;

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