Lycée Saint-Louis — Année 2022 / 2023 — MPSI2

SCIENCES INDUSTRIELLES
DE L’INGÉNIEUR (SII)
Vincent CRESPEL (vincent.crespel@ac-paris.fr)

THÈME : CONTRÔLE ET
COMMANDE DES SYSTÈMES
AUTOMATISÉS – 2 / 5

DESCRIPTION ET
MODÉLISATION DES
SYSTÈMES AUTOMATISÉS

L’automatique des systèmes est abordée tout au long des deux années de classes préparatoires (semestres S1
et S2 en 1ères années MPSI / PCSI, S3 et S4 en 2ndes années MP / MP* et PSI / PSI*).
— En 1ères années MPSI et PCSI, cinq parties :
1. définitions, structures et performances des systèmes automatisés : début du semestre S1
2. description et modélisation des systèmes automatisés : milieu du semestre S1
3. étude des systèmes linéaires, continus et invariants (avec trois sous-parties) : milieu du semestre S1
jusqu’au début du semestre S2
4. évaluation des performances d’un système asservi : milieu du semestre S2
5. modélisation logique du comportement par systèmes à événements discrets : fin du semestre S2
— En 2ndes années MP / MP* et PSI / PSI*, deux ou trois parties selon la filière :
1. rappels sur les quatre premiers chapitres du cours d’automatique de 1ère année : début du semestre S3
2. correction des systèmes asservis : milieu du semestre S3 (cours plus complet en PSI qu’en MP)
3. programmation en formalisme d’état des systèmes à événements discrets (uniquement en filière PSI,
complément du cinquième chapitre de 1ère année) : fin du semestre S4
Cette partie du programme, aussi conséquente que la mécanique mais moins difficile dans sa mise en œuvre,
est évaluée dans tous les sujets de concours, généralement à hauteur de 30 à 50% des points.
Table des matières

1 Description d’un système automatisé par chaînes fonctionnelles 3

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Chaîne de puissance (ou de flux d’énergie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Chaîne d’information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Structuration globale par réunion des deux chaînes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5 Compléments importants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Modélisation d’un système automatisé par schéma fonctionnel 8

1 Objectif de la modélisation par schéma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Pré-requis : la démarche de modélisation par bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Modélisation par schéma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Exemple d’application de description et modélisation d’un système asservi 17

1 Présentation du système étudié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Description et modélisation de la commande en « chaîne directe » . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 Description et modélisation de la commande en « rétroaction » . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
 Chapitre
1
Description d’un système automatisé
par chaînes fonctionnelles

La démarche générale de description présentée dans ce court chapitre est très simple dans ses concepts
mais exige de nombreuses applications pour être mise en œuvre sans confusions : l’ensemble doit donc être
lu avec attention, mais sans se bloquer, car cela deviendra clair dès les premières applications en TD.

1 Introduction
Le but de ce chapitre est de mettre en œuvre une description d’un système automatisé en utilisant un
outil à la fois simple et rigoureux.
Cette étape de description, préparatoire à la démarche de modélisation qui sera présentée au chapitre 2, est
fondamentale pour l’étude des systèmes automatisés car elle permet d’aborder d’une manière unifiée l’étude
des systèmes pluri-techniques, quelles qu’en soient la structure et la complexité.

Définition — Chaîne fonctionnelle

Une chaîne fonctionnelle correspond à un agencement des fonctions réalisées par un système automatisé.

Propriété — Points de vue pour la description d’une chaîne fonctionnelle

L’agencement des fonctions réalisées par le système automatisé peut être décrit de deux façons :
— par celle des éléments (mise en mouvement, acquisition, etc.), ce qui va induire un point de vue dit
« fonctionnel » : ce point de vue, aux contours très flous, est dorénavant inexistant ;
— ou par celle de leur structure (moteurs, capteurs, etc.), ce qui va induire un point de vue dit « struc-
turel » : ce point de vue, beaucoup plus rigoureux est celui de référence et est présenté dans la suite.
Remarque — Pour information, un point de vue fonctionnel a été présenté, sous une forme très basique, au collège
dans le cours de technologie (si !) en utilisant un agencement en trois éléments : Partie Opérative (PO), Partie
Commande (PC) et Interface Homme-Machine (IHM). Cette description très pauvre, et surtout totalement inadaptée
à la description des systèmes techniques actuels n’est pas rappelée ici.

Définition — Principe de la description selon le point de vue structurel

Pour décrire structurellement le système automatisé, on réunit les es différents constituants matériels à
l’intérieur de deux chaînes fonctionnelles en interaction :
— l’une traitant uniquement de la puissance et appelée « chaîne de puissance » (§ 2) ;
— et l’autre uniquement de l’information et appelée « chaîne d’information » (§ 3).

Remarque — Dans le langage industriel, on associe le terme « courants forts » à la chaîne de puissance et le terme
« courants faibles » à la chaîne d’information.

3
 Cette description simple, officiellement au programme et développée dans la suite, est parfaitement
adaptée pour les systèmes pluri-techniques les plus classiques (automobile, aéronautique, régulation indus-
trielle, échanges inter-bancaires, etc.) mais elle montre des limites dès lors que le système technique devient
structurellement complexe (smartphones, fonctionnement du corps humain, etc.).

2 Chaîne de puissance (ou de flux d’énergie)

Depuis des années, le terme « chaîne d’énergie » était utilisé pour nommer cette chaîne et il ne faudra donc
pas s’étonner que la majorité des documents utilisent cette dénomination ... et vont continuer à le faire !
L’évolution récente de la dénomination est cohérente car, si on stocke et on distribue bien de l’éner-
gie (électrique, chimique, etc.), la modulation (pré-actionneur), la conversion (actionneur), l’adaptation
(transmetteur) et la transmission (effecteur), opérations présentées dans la suite, sont réalisées sur un flux
défini à un instant donné, donc une puissance.

Définition — Chaîne de puissance

La chaîne de puissance traite l’énergie d’une source (supposée infinie) et transfère le flux d’énergie (ou
puissance) au processus afin d’apporter de la valeur ajoutée (VA) à la matière d’œuvre entrante (MOE)
pour créer une matière d’œuvre sortante (MOS) telle que MOS = MOE + VA.
La structuration usuellement adoptée pour la chaîne de puissance est fournie figure 1.1 et seuls les quatre
blocs de couleur foncée seront systématiquement présents, la présence des autres dépendant du système.

Ordres de modulation de la puissance

Matière d’œuvre
entrante (MOE)
Flux d’énergie

Système de Interface de Pré-

Actionneur
Trans-
Effecteur
Élément
stockage puissance actionneur metteur terminal
Stocker Alimenter Moduler Convertir Adapter Transmettre Agir (ajouter de la
(l’énergie) (en énergie) (la puissance) (la puissance) (la puissance) (la puissance) la valeur ajoutée (VA))

Source d’énergie (par exemple le secteur)

Matière d’œuvre
sortante (MOS)

Figure 1.1 – Structure standardisée de la chaîne de puissance (éléments foncés toujours présents)
Remarque — Sans l’apprendre par cœur, il est tout de même très utile de connaître cette structuration assez
précisément, au-delà des quatre éléments foncés qui seront toujours présents.
Remarque — Le pré-actionneur joue un rôle de « vanne de distribution » de l’énergie disponible en amont et sa
fonction est donc parfois indiquée « distribuer (la puissance ou l’énergie) », ce qui est également acceptable.

3 Chaîne d’information
Définition — Chaîne d’information
La chaîne d’information :
1. analyse les consignes de l’opérateur transmises par l’interface homme-machine (IHM) ;
2. scrute l’état d’un ou plusieurs éléments sur la chaîne d’énergie (ou même éventuellement sur d’autres
chaînes fonctionnelles) à partir d’un ou plusieurs capteur(s)
3. puis, via l’Unité de Traitement (UT), génère un ordre de modulation envoyé au pré-actionneur situé
sur la chaîne de puissance (voir figure 1.1).
Une structuration possible pour la chaîne d’information est fournie figure 1.2 et seuls les trois blocs de
couleur foncée seront systématiquement présents, la présence des autres dépendant du système..
Remarque — Contrairement à la chaîne de puissance (ou chaîne d’énergie, terme désuet), il n’est pas utile de
connaître précisément la structuration de la chaîne d’information, à part la dénomination des trois éléments foncés
toujours présents : la représentation dépendant grandement du système, cette forme n’est pas unique.

4
 Communiquer et restituer
(l’information)
Interface homme -
Consigne(s) Compte(s)-rendu(s)
État(s) de la chaîne machine (IHM)
de puissance
Autres chaînes fonctionnelles
Conditionneur Unité de Mémoire de
Capteur
du capteur traitement masse

Acquérir Mettre en forme Traiter Mémoriser

(l’information) (l’information) (l’information) (l’information)

Ordres de modulation de la puissance

Figure 1.2 – Structure possible de la chaîne d’information (éléments foncés toujours présents)

4 Structuration globale par réunion des deux chaînes fonctionnelles

Après réunion des deux chaînes fonctionnelles, on trouve la structure de la figure 1.3 dans le cas particulier
de la mesure sur l’actionneur.

Mesure de l’état d’un élément de la chaîne de puissance (ici l’actionneur)

(mesures simultanées possibles sur plusieurs éléments si nécessaire)

Consigne(s) Compte(s)-rendu(s)

Chaîne d’information
Communiquer et restituer
(l’information)
Interface homme -
machine (IHM)

Autres chaînes
fonctionnelles
Unité de Mémoire de
Capteur Conditionneur
traitement masse
Acquérir Mettre en forme Traiter Mémoriser
(l’information) (l’information) (l’information) (l’information)

Ordres de modulation de la
puissance (ou flux d’énergie)
MOE
Chaîne de puissance

Système Interface Pré- Trans- Élément

Actionneur Effecteur
stockage puissance actionneur metteur terminal
Stocker Alimenter Moduler Convertir Adapter Transmettre Agir (ajouter de
(l’énergie) (en énergie) (la puissance) (la puissance) (la puissance) (la puissance) la VA à la MOE)

Source d’énergie (par exemple le secteur) MOS = MOE + VA

Figure 1.3 – Structure générale d’une chaîne fonctionnelle avec mesure sur l’actionneur

Remarque — Comme on le verra dans les exercices, cette structure sera généralement beaucoup plus simple (c’est
également le cas sur l’exemple du chapitre 3) : parfois, seuls les éléments foncés des deux chaînes seront présents.

5
Deux exemples issus de sujets de concours sont fournis sur les figures 1.4 et 1.5.
Exemple 1 — Document réponse Centrale-Supélec MP 2015 (main artificielle myoélectrique)

Chaîne d’information

Nerfs sensitifs Nerfs moteurs

Capteurs Cortex Cortex
de la moelle de la moelle
sensoriels de pariétal frontal
épinière épinière
la peau

Chaîne de puissance

Appareil
Sang Muscle Tendons
SCIENCES INDUSTRIELLES
digestif
POUR L’INGÉNIEUR Filière PSI
Le moteur électrique entraîne la chaîne silencieuse, seul ou en complément
du moteur thermique. Il récupère également l'énergie cinétique ou potentielle
du véhicule lors des phases de ralentissement.
Les chaînes d'énergie et d'information, figure 2, permettent de percevoir l'orga-
Figure 1.4 – Description du système de contrôle et de commande d’une main humaine saine
nisation des différents composants du HSD. Les fonctions des capteurs relatifs
à l'enfoncement
Exemple 2 — Document de la pédale
intégré de Centrale-Supélec
au texte frein, au sélecteur
PSIde2007
marche et àhybride
(voiture la température
thermique / électrique)
d'eau du moteur thermique seront développées ultérieurement.
Chaîne d’information
Enfoncement
pédale accélérateur ACQUERIR Informations
Enfoncement Capteurs de conducteur
COMMUNIQUER
pédale de frein déplacement
Afficheur digital
Sélection : ACQUERIR
Point Mort Sélecteur de
Marche Avant marche TRAITER
Marche Arrière
Calculateur
ACQUERIR
Capteur de
température d'eau

ACQUERIR
Capteurs de vitesse
de rotation

ALIMENTER Chaîne de
Batterie puissance

DISTRIBUER CONVERTIR CME ωΜΕ CGE ωGE CONVERTIR

Répartiteur Moteur Génératrice
de puissance électrique
Chaîne au
TRANSMETTRE repos
Train
épicycloïdal
DISTRIBUER CONVERTIR AGIR
Energie Pompe injection CS ωS
combustible Papillon des gaz
Moteur CMT ωΜΤ Arbre de sortie
thermique

Chaîne en
mouvement

Figure 2
Figure 1.5 – Description du système de contrôle et de commande de la Toyota Prius (véhicule hybride)
Chaîne d’information (partie supérieure) et Chaîne d’énergie (partie inférieure)
I.B.1) Proposer un diagramme SADT A-0 du système HSD.
6
Remarques :
■ Sur le premier exemple (figure 1.4), on constate que :
1. l’élément terminal a été « exclu » de la chaîne de puissance (ou d’énergie), ce qui n’est pas très courant ;
2. la chaîne d’information a une structure assez spécifique (avec la fonction « communiquer » qui n’est
pas très usuelle hors interface homme-machine) ... mais il s’agit là d’un « système » très particulier !
■ Sur le second exemple (figure 1.5), il apparaît plusieurs capteurs associés à autant de retours d’informations
(ce qui est très classique) et la fonction des pré-actionneurs est notée « distribuer » et non « moduler »
(ce qui est également assez classique).

5 Compléments importants
Propriété — Gestion de l’énergie dans une chaîne fonctionnelle
L’énergie utilisée dans le système commandé n’est pas fournie par la partie commande mais toujours par
une source extérieure (parfois non représentée car sous-entendue : voir chapitre 2).
Ainsi, la dépense d’une énergie minime dans la partie commande suffit pour contrôler des phénomènes
qui, dans le processus, mettent en jeu des puissances importantes.
Remarque — Ce point, relativement délicat à maîtriser car demandant un certain recul sur la démarche, sera très
progressivement mis en évidence dans les différentes applications, en TD tout d’abord, puis en TP pour la filière PSI.

Propriété — Gestion de l’information dans une chaîne fonctionnelle

Un traitement rapide et efficace de l’information ne peut se faire que si celle-ci est disponible sous forme
numérique, c’est-à-dire codée en niveaux logiques.
Actuellement, et sauf exception pour des systèmes très spécifiques ou de conception très ancienne, seuls des
signaux purement numériques transitent dans la chaîne d’information : cela permet un traitement efficace
par le micro-contrôleur situé dans l’unité de traitement. Si le capteur utilisé délivre un signal analogique,
un Convertisseur Analogique - Numérique (CAN ou ADC en anglais) sera systématiquement présent.

Pour information, le conditionneur du capteur, situé en aval de la structure d’acquisition de l’information

(voir figure 1.3 page 5) est un élément d’adaptation qui sera particulièrement étudié :
— en physique sous sa forme analogique (filtrage, lissage, etc.) en 1ère année (fin du 1er semestre) ;
— en physique et en sciences industrielles de l’ingénieur sous sa forme numérique en 2nde année (traitement
du signal, théorème de Shannon, etc.).

7
 Chapitre
2
Modélisation d’un système automatisé
par schéma fonctionnel

Cette étape de modélisation est développée dans la continuité de la description par chaînes fonctionnelles
vue au chapitre 1 et va permettre de justifier et développer les structures à boucles de retour vues dans la
partie 1 du cours puis une évolution vers les modèles mathématiques développés dans la suite du cours.

Ce chapitre, initialement assez âpre voire rebutant par son grand volume d’informations, a pour objectif
de définir les principes fondamentaux de la démarche de modélisation qui sera largement appliquée dans la
suite du cours. L’exemple fourni au chapitre 3 (four de trempe), les TD et les DM vont permettre de bien
comprendre les concepts, car ils seront maintes fois appliqués au cours de l’année.

1 Objectif de la modélisation par schéma fonctionnel

La vision du système automatisé apportée par la démarche mise mise en place dans le chapitre 1 (voir figure
1.3 page 5 et exemples aux figures 1.4 et 1.5 page 6) est limitée au seul niveau de description structurelle,
ce qui est bien évidemment insuffisant pour une étude scientifique.
Il va donc être nécessaire d’associer un ou plusieurs modèles à chacun des éléments identifiés dans la descrip-
tion qui permettront de prévoir le comportement puis de choisir des structures de contrôle et de commande
afin d’améliorer les performances du système existant.

2 Pré-requis : la démarche de modélisation par bloc

2.1 Remarque initiale
La notion de « bloc » développée dans la suite du cours est assez difficile à appréhender clairement dans un
premier temps tant elle est générale et transversale aux différentes disciplines.
Au niveau de développement du cours, il s’agit essentiellement d’un outil très large pour décrire les flux
entrants et sortants d’un élément dont les limites ont été clairement identifiées.
Remarque — La notion de bloc va être utilisée dans le cours de sciences industrielles de l’ingénieur à la fois en
automatique et en modélisation fonctionnelle par le langage SysML (particulièrement les diagrammes de définition
de blocs et de blocs internes qui seront introduits très progressivement) mais également en physique, en particulier
en électricité et en thermodynamique.

2.2 Étapes de mise en place d’un modèle d’étude

Quel que soit le type de système (mécanique, électronique, économique, naturel, artificiel, virtuel, etc.) et
son niveau de complexité (fonctionnelle, structurelle, etc.), l’analyse complète d’un système va toujours se
faire en suivant les trois étapes fondamentales présentées dans la suite.

8
2.2.1 Étape 1 : isolement
L’étude commence par la définition précise des limites, physiques ou fonctionnelles selon l’objectif de l’étude,
de la zone isolée dans le système technique à étudier (on parle alors d’isolement de la zone à étudier) : la
zone isolée est modélisée par un rectangle tel que celui de la figure 2.1.

ZONE
ISOLÉE

Figure 2.1 – Modélisation de la zone isolée par un bloc rectangulaire

Remarque — La zone isolée peut correspondre tout aussi bien au système complet qu’à une seule partie du système.

2.2.2 Étape 2 : analyse des flux entrants et sortants de la zone isolée

L’analyse de la typologie des flux entrants (appelés « entrées ») et sortants (appelés « sorties ») de la zone
isolée permet d’aboutir à une structure MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs) telle que sur la figure 2.2
où les entrées et les sorties sont placées de part et d’autre du bloc.

e1 s1
Entrées e2 ZONE s2
Sorties
ISOLÉE s3
e3 s4

Figure 2.2 – Modélisation multiples entrées - multiples sorties (MIMO) d’un système
Remarque — Dans l’exemple, les entrées sont à gauche et les sorties à droite ... mais le contraire est bien entendu
possible si le sens du flux entrées → sorties est inversé.

Tension d’alimentation um (t) (V) Vitesse de rotation ωm (t) (rad · s−1 )

Effort sur l’arbre moteur cr (t) (N · m) Courant consommé im (t) (A)

Bruits électromagnétiques ν(t) (V) Pertes par effet Joule p(t) (W)

Figure 2.3 – Une modélisation MIMO possible d’un moteur électrique à courant continu

2.2.3 Étape 3 : simplification de l’étude

Le choix d’UNE entrée et d’UNE sortie principales permet de simplifier l’étude en obtenant un système
appelé SISO (Single Input Single Output).
Remarque — Cette simplification sera systématique au niveau des classes préparatoires aux Grandes Écoles.
Dans cette « réduction » de la forme MIMO (plusieurs entrées / plusieurs sorties) à la forme SISO (une seule
entrée et une seule sortie), les autres entrées peuvent ou non être prises en compte :
— certaines des entrées seront non prises en compte si on considère que, pour l’étude menée, leur influence
sur la sortie choisie est négligeable ; bien évidemment, pour une autre étude, ces entrées pourront devenir
prépondérantes et aboutir à un tout autre modèle ;
— certaines des entrées seront, au contraire, prises en compte si elles sont influentes pour l’étude menée et
elles sont alors considérées comme des perturbations.
Dans le cas de prise en compte d’une ou plusieurs entrée(s) en perturbation, celle(s)-ci est (sont) classiquement
notée(s) au dessus du bloc comme le montre la figure 2.4.

Perturbation e2

Entrée choisie e1 ZONE Sortie choisie s3

ISOLÉE

Figure 2.4 – Modélisation mono entrée - mono sortie (SISO) avec perturbation d’un système
Remarque — Aux concours, le choix des entrées / sorties / perturbations est faite par les auteurs du sujet, il n’y a
donc aucune compétence spécifique à acquérir sur ce point en classes préparatoires aux Grandes Écoles.

9
 Effort sur l’arbre moteur cr (t) (N · m)

Tension d’alimentation um (t) (V) Vitesse de rotation ωm (t) (rad · s−1 )

Figure 2.5 – Modélisation SISO d’un moteur électrique à courant continu avec prise en compte d’une
perturbation, développée par choix de deux entrées et d’une sortie du modèle MIMO proposé figure 2.3

2.2.4 Suite de l’étude

Cette démarche en trois étapes ayant été menée à son terme, l’objectif est alors de déterminer la / les
relation(s) entre l’entrée et la sortie choisies, en tenant compte de l’éventuelle perturbation.
Quelle que soit la complexité structurelle ou fonctionnelle de la modélisation SISO choisie, il sera possible
de choisir autant de modèles que nécessaire entre l’entrée, la perturbation et la sortie choisies.
Bien entendu, si l’analyse s’avère insuffisante avec l’entrée et la sortie choisies, il est éventuellement possible
de choisir d’autres couples entrée / sortie et de refaire l’étude. Ce point, repris plusieurs fois dans le cours
(ainsi qu’en physique et chimie) au cours des deux années de classes préparatoires aux Grandes Écoles,
constitue un des fondements de la démarche scientifique.

2.3 Analyse des flux entrants et sortants

2.3.1 Typologie des flux et relations

Propriété — Types de flux en entrée et sortie d’une zone isolée

Les flux en entrée et sortie d’une zone définie sur un système peuvent être de tout ou partie des trois types
suivants :
Matière (M) liquide, solide, etc.
Énergie (E) électrique, chimique, mécanique, etc.
Information (I) signal continu, numérique, etc.
Cette « structuration M-E-I des flux » constitue un des fondements de la modélisation des systèmes, comme
cela sera plusieurs fois vu au cours des deux années de classes préparatoires aux Grandes Écoles, que ce
soit en physique ou en sciences industrielles de l’ingénieur (ainsi que partiellement en chimie).
Remarque — Pour simple information en 1ère année :
— les relations entre les entrées et sorties de type énergie (E) et matière (M) ne posent en général pas de problème
de modélisation car d’un abord naturel : ce sont, entre autres, les lois de la mécanique, de la thermodynamique,
etc. largement étudiées en physique pendant les deux années de classes préparatoires aux Grandes Écoles ;
— par contre, les relations incluant l’information (I) et l’énergie (E) ou la matière (M) sont plus complexes à formaliser
et elles seront moins abordées au niveau des classes préparatoires aux Grandes Écoles.

2.3.2 Choix des flux principaux et gestion des flux annexes (pour information)

Propriété — Choix de l’entrée et de la sortie pour la mise en place d’un modèle SISO
Comme souvent, sinon toujours, dans la mise en œuvre d’une modélisation en sciences, il faut d’abord
choisir la sortie pour mettre en place un modèle, l’entrée s’en déduisant.
La sortie à choisir, la plus intéressante du point de vue choisi, est parfois difficile à identifier et il faut
donc un certain recul. Les autres sorties sont parasites et perturbatrices pour l’environnement et les autres
systèmes (dégagement de chaleur, bruit, vibrations, etc.) et on cherchera donc à limiter leurs effets.
L’entrée à choisir est généralement celle prépondérante pour l’utilisateur dans le cadre de l’étude menée :
on choisit souvent celle influant le plus fortement la sortie choisie. Les autres entrées, nécessairement non
contrôlables et qui nuisent au bon fonctionnement du système étudié, seront assimilées à des perturbations.
Exemple — Un réservoir de section S (en m2 ) constante est alimenté par un débit réglable qe (t) (en m3 · s−1 )
et présente une fuite de débit qf (t) (en m3 · s−1 ) : voir figure 2.6. Pour connaître la hauteur y(t) (en m)
d’eau dans le réservoir, il faut définir clairement les grandeurs à prendre en compte.

10
 Débit d’entrée qe (t)
Débit de fuite qf (t)

Hauteur d’eau y(t) Débit entrant qe (t) Cuve Hauteur d’eau y(t)

Débit de fuite qf (t)

Figure 2.6 – Cuve avec fuite de fluide : principe général et modèle

Pour la modélisation attendue, il faut prendre :
— en entrée le débit qe (t), ce qui était prévisible ;
— et en sortie la hauteur y(t), ce qui peut sembler étonnant si on s’en tient à la seule observation ;
— et, par conséquent, le débit de fuite qf (t) comme perturbation et non comme sortie !
En effet, par la loi de conservation de la masse, le volume V(t) = Sy(t) varie selon la loi

dV(t) dy(t) 1 t
Z
=S = qe (t) − qf (t) d’où y(t) = [qe (u) − qf (u)] du
dt dt S 0

Pour la modélisation de cette cuve sous la forme d’un bloc, la hauteur d’eau y(t), choisie en sortie du modèle,
dépend des deux débits qe (t) et qf (t), qui correspondent aux entrées (dont l’une en perturbation) du modèle :
voir partie droite de la figure 2.6.

2.4 Éléments d’association des blocs

2.4.1 Mise en cascade
Pour étudier un système complexe, on le décompose en sous-systèmes mono-variables, ce qui aboutit à une
représentation par un certain nombre de blocs en série, traduisant une cascade de relations de cause à effet.

P1 P2

Système S1 = E2 Système
E1 S2
N° 1 N° 2

Figure 2.7 – Structure en cascade.

Attention, il est important de vérifier l’indépendance des phénomènes pour pouvoir les représenter séparément
car, dans certains cas, une telle décomposition n’est pas possible, comme sur l’exemple de la figure 2.8.

Débit d’entrée qe (t)

Hauteur d’eau y1 (t) Hauteur d’eau y2 (t)

qt (t)
Débit de fuite qf (t)

Débit de fuite qf (t)

Ensemble des
Débit entrant qe (t) Hauteur d’eau y2 (t)
deux cuves

Figure 2.8 – Structure en cascade non indépendante.

En effet, le débit de transvasement qt (t) entre les deux bacs dépend à la fois de la hauteur y1 (t) en amont
et de la hauteur y2 (t) en aval ainsi que la forme du lien entre les deux réservoirs (cours de mécanique des
fluides en 2nde année PSI / PSI*, ou en cycle ingénieur pour la filière MP / MP*).

11
2.4.2 Sommateur
Le sommateur, présenté figure 2.9, est symbolisé par un cercle avec, sur la périphérie, un certain nombre
d’entrées et une seule sortie ainsi que des opérations d’addition ou de soustraction associées à chaque entrée.

e2

+
e1 + + s = e1 + e2 − e3 − e4
– –

e3 e4

Figure 2.9 – Structure de sommateur.

Bien évidemment, les grandeurs qui transitent dans un sommateur doivent nécessairement être homogènes
pour voir être sommées ou soustraites !
Cette représentation de la figure 2.9 est la référence et sera systématiquement utilisée dans les sujets (ainsi
qu’en physique, en 2nde année dans toutes les filières) mais il existe cependant des représentations alternatives
de cette structure de sommation des grandeurs utilisées dans les logiciels de simulation : voir figure 2.10.

e1
e1 + e2 +
e2 + +
s = e1 + e2 − e3 − e4 s = e1 + e2 − e3 − e4
e3 − −
e3 −
e4 −
e4
(a) Structure adoptée dans Scilab - Xcos (b) Structure adoptée dans Matlab - Simulink
Figure 2.10 – Structures de sommateur pour deux des logiciels de simulation les plus classiques.
Remarque — La suite logicielle libre Scilab-Xcos sera utilisée pour la simulation en TP au 2nd semestre car c’est
celle qui est utilisée aux concours. La suite logicielle propriétaire Matlab-Simulink, sensiblement plus puissante mais
intégralement en anglais et avec des menus très (trop) complets, pourra être utilisée pour les TIPE.

2.4.3 Point de prélèvement

Le point de prélèvement indique qu’une grandeur y(t) est prélevée (ou captée) de manière à générer la
grandeur u(t) et l’écriture adoptée est présentée sur la figure 2.11.

y(t)
x(t) Élément 1 Élément 2 z(t)

y(t)
u(t) Élément 3

Figure 2.11 – Interconnexion de prélèvement

Attention, il ne s’agit pas d’un nœud au sens électrique (cf. cours de physique) car l’intégralité du signal
y(t) est à la fois transmis en aval et récupéré par la boucle de retour : on ne travaille que sur des grandeurs
d’information !

3 Modélisation par schéma fonctionnel

Ce paragraphe est à lire en plusieurs fois en prenant son temps car il est très dense et très verbeux (c’est en
pratique le pire des deux années) ... mais il est impossible de faire plus court sans éluder des informations !

3.1 Description et modélisation d’une commande « en chaîne directe »

3.1.1 Rappel
La « commande en chaîne directe » créé une valeur ajoutée sur une matière d’œuvre sans vérification de ce
qui est produit : les performances et possibilités d’évolution sont très limitées car les perturbations risquent
de modifier à tout moment la sortie du processus de façon aléatoire.

12
 Perturbations p(t)

Effet Processus
Commande uc (t) Action Sortie x(t)
perturbé

Figure 2.12 – Structure générale d’une commande en « chaine directe »

3.1.2 Description en chaîne fonctionnelle

Comme il n’y a pas de vérification de ce qui est produit, seule la chaîne de puissance (vue au chapitre 1) est
utilisée et elle est rappelée figure 2.13 : pour éviter les dérives, il apparaît qu’il nécessaire pour l’opérateur
du système d’ajuster régulièrement la commande, donc les ordres de modulation de l’énergie.

Ordres de modulation de la puissance

Flux d’énergie MOE

Système de Interface de Pré-

Actionneur
Trans-
Effecteur
Élément
stockage puissance actionneur metteur terminal
Stocker Alimenter Moduler Convertir Adapter Transmettre Agir (ajouter de
(l’énergie) (en énergie) (la puissance) (la puissance) (la puissance) (la puissance) la VA à la MOE)

Source d’énergie (par exemple le secteur)

MOS = MOE + VA

Figure 2.13 – Description avec la seule chaîne de puissance d’une commande en « chaîne directe ».

3.1.3 Description en chaînes fonctionnelles =⇒ modélisation par schéma fonctionnel

Principe général
Dans le cas très particulier de la commande en chaîne directe, il apparaît que la modélisation en schéma
fonctionnel est très proche de la description en chaîne fonctionnelle : voir figure 2.14.

Perturbations

Pré- Trans- Élément

Commande Actionneur Effecteur Sortie
actionneur metteur terminal

Figure 2.14 – Schéma fonctionnel d’une commande en « chaîne directe » dans le cas général

Propriété — Différences entre la description en chaînes fonctionnelles et la modélisation par

schéma fonctionnel d’une commande en chaîne directe
Les différences entre la description en chaînes fonctionnelles et la modélisation par schéma fonctionnel
sont mises en évidence en couleur sur le schéma de la figure 2.14 ... et elles sont à analyser attentivement !
■ L’ordre de modulation de la puissance devient une entrée du modèle au niveau du « pré-actionneur »,
en tant que commande de la chaîne directe et est placé à gauche du 1er bloc.
■ La grandeur pilotée est déclarée comme une sortie du modèle, à droite du dernier bloc, sur lequel on
place également la perturbation équivalente de toutes les perturbations.
■ L’alimentation en énergie n’apparaît plus ... car elle est sous-entendue, étant supposée illimitée et donc
ne pas poser problème : voir paragraphe 3.3 page 15 pour ce point assez délicat.
■ Les grandeurs entre les blocs ne sont plus des flux d’énergie ... mais des grandeurs physiques choisies
au moment de la mise en œuvre du modèle SISO (tension, vitesse de rotation, etc.).

Bien que simple, cette évolution est extrêmement importante et loin d’être anodine !
En effet, lors de la mise en place d’un modèle mathématique tel que cela sera vu dans la suite du cours, seule
la relation entre la grandeur de commande et la sortie, en tenant compte des éventuelles perturbations, est
intéressante à déterminer et la structure précédente est particulièrement adaptée pour cela.

13
Deux remarques complémentaires
Tous les éléments d’un système donné sont a-priori perturbés mais, dans une modélisation, on place en
général les perturbations à un unique endroit : ici sur l’élément terminal, elles pourraient bien évidemment
être mises sur n’importe lequel des autres éléments, comme cela sera vu en TD (dans le cas des modèles
mathématiques, la perturbation équivalente sera d’ailleurs le plus souvent placée sur l’actionneur).
Sur chacun des blocs de la modélisation en schéma fonctionnel, les grandeurs en entrée, en sortie et au
niveau de l’éventuelle perturbation seront généralement de types différents : cela était effectivement le cas
sur l’exemple du moteur électrique (figures 2.3 pour le modèle MIMO et 2.5 pour le modèle SISO adapté
après choix d’une entrée, d’une sortie et d’une perturbation).

3.2 Description et modélisation d’une commande « en rétroaction »

3.2.1 Rappel
Dans une structure bouclée par un retour d’information, l’ordre est élaboré en fonction de l’écart entre
l’image de la consigne et celle de la sortie obtenue par la boucle de retour de la sortie, ce qui permet au
système de commande de générer des ordres en tenant compte en continu de leurs effets par la mesure.

Perturbations p(t)

Commande uc (t) Effet Processus

Consigne xc (t) Réflexion Action Sortie x(t)
perturbé

Image de l’évolution de
Observation
la sortie du processus

Figure 2.15 – Structure générale d’une commande « en rétroaction » (ou « en boucle fermée »)

3.2.2 Description en chaînes fonctionnelles

Comme vu au chapitre 1, la description en chaînes fonctionnelles relie doublement la chaîne de puissance et
la chaîne d’information : voir figure 1.3 page 5 et les deux exemples page 6.
Remarque — Plusieurs applications seront faites en TD et en DM sur la mise en place de cette description car
acquérir cette démarche fondamentale prend du temps.
Cette description est reprise figure 2.16, dans le cas très particulier d’une mesure directement effectuée sur
la matière d’œuvre sortante (MOS) où :
— (1) correspond aux ordres de modulation de la puissane, donc de la commande de pilotage ;
— (2) correspond à la prise de mesure faite sur un élément de la chaîne d’énergie, ici la MOS.
Remarque — Dans cette description, tout ce qui concerne l’énergie est clairement visible, en particulier la source
et les éventuels éléments de stockage et d’alimentation, ce qui ne sera pas le cas dans la modélisation par schéma
fonctionnel fait dans la suite.

3.2.3 De la description en chaînes fonctionnelles à la modélisation par schéma fonctionnel

La structure obtenue, dite « en rétroaction », peut être représentée par le schéma fonctionnel de la figure
2.17 où on retrouve de nombreux éléments de la description en chaîne fonctionnelle de la figure 2.16 avec,
en particulier, les liens (1) et (2).
Trois informations à noter sur le schéma de la figure 2.17 :
— comme évoqué précédemment, la perturbation p(t) a été placée sur l’élément terminal mais elle aurait pu
l’être à n’importe quel autre endroit de la chaîne de puissance (elle sera d’ailleurs généralement plutôt
placée au niveau de l’actionneur, conformément aux études mécaniques faites en 2nde année) ;
— l’adaptateur (AD) placé entre la consigne et le soustracteur permet de convertir la consigne en une
grandeur pouvant être traitée par la carte de commande, typiquement un signal électrique ou numérique :
il correspond en grande partie à l’interface homme-machine ;
— on retrouve bien la consigne xc (t) et la sortie x(t), nécessairement de même type comme déjà évoqué
(sans quoi la notion même d’asservissement n’a pas de sens !), la perturbation p(t) et la commande uc (t)
qui apparaissent sur le schéma initial figure 2.15 page 14.

14
 (2)

Consigne(s) Compte(s)-rendu(s)

Chaîne d’information
Communiquer et restituer
(l’information)
Interface homme
- machine (IHM)

Autres chaînes
fonctionnelles
Unité de Mémoire de
Capteur Conditionneur
traitement masse
Acquérir Mettre en forme Traiter Mémoriser
(l’information) (l’information) (l’information) (l’information)

(1) MOE
Chaîne de puissance

Système de Interface de Pré- Trans- Élément

Actionneur Effecteur
stockage puissance actionneur metteur terminal
Stocker Alimenter Moduler Convertir Adapter Transmettre Agir (ajouter de
(l’énergie) (en énergie) (la puissance) (la puissance) (la puissance) (la puissance) la VA à la MOE)

Source d’énergie (par exemple le secteur) MOS = MOE + VA

Figure 2.16 – Structure générale d’une chaîne fonctionnelle avec mesure sur la MOS

Perturbations p(t)
Commande uc (t)
(actionneur) (effecteur)

Consigne ε(t) Élément Sortie

AD + CO PA AC TR EF
xc (t) − (écart) (1) terminal x(t)
(adaptateur) (correcteur) (pré-actionneur) (transmetteur)

Chaîne de puissance (partielle)

CC CA
(2)
(conditionneur) (capteur)

Chaîne d’information (partielle)

Figure 2.17 – Schéma fonctionnel correspondant à la description en chaîne fonctionnelle de la figure 2.16

3.3 Gestion de l’énergie dans la modélisation par schéma fonctionnel (point délicat !)
Dans la modélisation de la figure 2.17, certains éléments de la chaîne de puissance (pré-actionneur, actionneur,
etc. jusqu’à l’élément terminal) sont mis en évidence ... mais toute la partie en amont du pré-actionneur
(depuis la source d’énergie) est non représentée : cette « omission » sera systématique, essentiellement pour
des questions de lisibilité et il faudra donc comprendre que tout cet ensemble est sous-entendu.
Si cela s’avère nécessaire (ce qui est en pratique très rarement le cas), il est éventuellement possible d’indiquer
l’apport d’énergie au niveau du pré-actionneur : voir figure 2.18.
Le modèle et le « fonctionnement interne » du pré-actionneur sont représentés figure 2.19 : sur le modèle,
l’alimentation en énergie n’est pas indiquée ... et elle devra donc être considérée comme sous-entendue.

15
 Source d’énergie Perturbations p(t)
(+ stockage + interface puissance)
Puisance modulée
(actionneur) (effecteur)

Consigne ε(t) uc (t) Sortie

AD + CO PA AC TR EF Élément
xc (t) − (écart) (1) terminal x(t)
(adaptateur) (correcteur) (pré-actionneur) (transmetteur)

Chaîne de puissance (partielle)

CC CA
(2)
(conditionneur) (capteur)

Chaîne d’information (partielle)

Figure 2.18 – Ajout de l’alimentation en énergie sur le schéma fonctionnel de la figure 2.17

Source d’énergie
« Vanne » commandée
Pré- Puissance Puissance
Commande modulée
actionneur modulée
Commande
Moduler la puissance Ordres de modulation

(a) Modèle : alimentation en énergie non repré- (b) Réalité : la commande module l’énergie de-
sentée ... et donc sous-entendu puis une source supposée infinie
Figure 2.19 – Modélisation et réalité de la modulation de puissance par le pré-actionneur.

Les grandeurs en amont et en aval du bloc modélisant le pré-actionneur (voir figures 2.17 et 2.18 et
réalité figure 2.19) ne sont en aucun cas reliées ... même si la modélisation, sans indication de la source
d’énergie, pourrait le faire croire lors d’une lecture inattentive ou trop rapide !
En effet, les grandeurs en entrée et sortie du bloc « pré-actionneur » sont le plus souvent totalement diffé-
rentes, en types comme en amplitudes :
— la commande en entrée est en général un signal numérique ou parfois (mais c’est dorénavant très rare)
une tension très faible de l’ordre de quelques mV ;
— et la puissance (ou l’énergie dans la vision plus traditionnelle) modulée en sortie peut être de tout type
(électrique, hydraulique, pneumatique, etc.) selon l’actionneur à alimenter.

3.4 Compléments, pour information

Limite de la description
La forme de la figure 2.17 page 15 est générique, c’est-à-dire qu’on peut, dans la très grande majorité des
cas, y revenir après manipulation des modèles : ce point sera évoqué en 1ère année dans les TD et fortement
développé en 2nde année (MP / MP* comme PSI / PSI*). Cependant, comme la prise de mesure peut en
pratique se faire au niveau de tout élément de la chaîne de puissance, il est évidemment tout à fait possible
de trouver des structures sensiblement plus complexes dans la forme et adaptées aux problèmes étudiés.

Structure du comparateur (hors programme)

L’analyse est faite sur une grandeur appelée « écart » et obtenue par soustraction des grandeurs images de
la consigne et de la sortie. : il s’agit de la méthode dite de « feed-back négatif » qui a tendance à maintenir
l’équilibre du système et à le faire converger vers un but (morphostase) tandis que le « feed-back positif »
(addition des grandeurs images de la consigne et de la sortie) tend à le faire évoluer (morphogénèse).
Ces deux structures sont présentes chez tous les organismes vivants, mais seul le feed-back négatif est étudié
dans les théories classiques de l’automatisme.

16
 Chapitre
3
Exemple d’application de description
et modélisation d’un système asservi

Ce document a pour but d’expliciter, sur un exemple très simple, la démarche de description (chapitre 1)
puis de modélisation (chapitre 2) d’un système automatisé.

1 Présentation du système étudié

Les fours de trempe sont utilisés pour les traitements thermiques des matériaux métalliques : la succession
de cycles de chauffage / refroidissement d’une pièce métallique permet de considérablement augmenter sa
résistance, à la fois en surface (dureté superficielle) et en profondeur (résilience), indispensable pour, entre
autres, l’industrie aéronautique.

Température (◦ C) 
T4
T3 Paliers courts (1 à 3 minutes)
T2

T1 Refroidissement à l’air libre

Refroidissement à air brassé

T0
t (h)

Figure 3.1 – Four de trempe pour matériaux métalliques et cycle de traitement thermique
Ces fours assurent une montée en température très rapide (moins de 10 minutes pour atteindre 800 °C) et
un maintien en température très efficace quelles que soient la structure du matériau métallique à chauffer et
l’évolution en humidité du produit (écart de température de moins de 5 °C autour de la température cible
comprise entre 1200 °C et 2000 °C selon le matériau métallique).
Les performances attendues en précision de chauffage sont comparables à celles exigées pour un four domes-
tique utilisé pour la cuisson des aliments : seules les dimensions, les vitesses de montée ainsi que le volume
utile différent et expliquent le prix des versions les plus onéreuses (pour information, les prix de tels fours
dépendent du volume de travail et des performances en temps de montée et en stabilité de la température :
ils vont de quelques milliers à plusieurs centaines de milliers d’euros).

17
2 Description et modélisation de la commande en « chaîne directe »
2.1 Structure
Dans cette structure de commande (voir figure 3.2), le module d’alimentation de puissance distribue l’énergie
électrique selon la valeur de la grandeur de commande définie par le système de réglage.

Système
de réglage Pertes

Grandeur de commande

MODULE
Énergie Résistance
D’ALIMENTATION
électrique de chauffe
DE PUISSANCE

Four

Zone où on souhaite avoir une température la plus stable possible

Figure 3.2 – Chauffage d’un four par une commande en chaîne directe.
L’influence des perturbations (ici les fuites thermiques) n’étant pas prises en compte, il est totalement illusoire
d’obtenir une valeur précise de température par cette structure de commande.

2.2 Description par chaînes fonctionnelles

Une description de cette commande par les chaînes fonctionnelles est faite figure 3.3, avec une variation de
température ∆T = T2 − T1 correspondant à la valeur ajoutée par ce système de chauffage.

Grandeur de commande T1 (en ◦ C)

Module Air dans Pièce

Énergie Puissance Résistance Puissance Puissance
d’alimentation la zone métallique
électrique modulée de chauffe convertie transmise
de puissance confinée à chauffer
Actionneur
Interface de puissance Effecteur
+ pré-actionneur T2 (en ◦ C)

Figure 3.3 – Description de la commande en chaîne directe par la seule chaîne de puissance.
Remarque — Dans l’exemple proposé, on note qu’il n’y a pas de transmetteur, ce qui est tout à fait possible. Il faut
cependant noter qu’il s’agit ici d’un exemple très particulier, choisi pour sa simplicité.

2.3 Modélisation par schéma fonctionnel

La modélisation par bloc de cette commande en chaîne directe est fournie figure 3.4.

(énergie électrique) Pertes

Module Air dans Pièce

Grandeur de Puissance Résistance Puissance Puissance
d’alimentation la zone métallique T2
commande de puissance
modulée de chauffe convertie transmise
confinée à chauffer
Actionneur
Interface de puissance Effecteur
+ pré-actionneur

Figure 3.4 – Modélisation par schéma fonctionnel de la commande en chaîne directe

Quelques remarques :
— l’indication de l’alimentation en énergie est optionnelle (elle sera d’ailleurs généralement omise) : elle est
sous-entendue, le module d’alimentation de puissance étant bien évidemment alimenté ;
— les perturbations (ici principalement des pertes thermiques) auraient pu être mises sur n’importe lequel
des éléments dans la modélisation de la figure 3.4, et pas forcément sur l’air dans la zone confinée.

18
3 Description et modélisation de la commande en « rétroaction »
3.1 Structure
Une solution très simple pour atteindre l’objectif de température souhaitée est fournie figure 3.5.

Système
de consigne
ua (t) : image de la consigne
Calculateur
ε(t) + ur (t) : image de la température
Correcteur −
(écart)

Pertes

Grandeur de commande Capteur de

température
MODULE
Énergie Résistance
D’ALIMENTATION
électrique de chauffe
DE PUISSANCE

Four

Zone où on souhaite avoir une température la plus stable possible

Figure 3.5 – Structure de la commande en chaîne fermée d’un four (CT = capteur de température)
Bien que sciemment très simplifiée pour cet exemple, cette organisation de commande « en rétroaction »
(ou « en boucle fermée ») est très classique : en effet, les quatre éléments fondamentaux d’un asservissement
(le générateur de consigne, le capteur, le comparateur et le correcteur) apparaissent dans la structure de
contrôle et de commande de la température dans le four. En effet,
— le système utilisé précédemment en réglage (voir figure 3.2) définit cette fois une consigne, c’est-à-dire
un objectif à atteindre (en l’occurence une température souhaitée) ;
— le capteur mesure en continu l’évolution de la température pour générer un signal (analogique ou numé-
rique selon la technologie du capteur) noté ur (t) ;
— le soustracteur permet la création du signal d’écart ε(t) = ua (t) − ur (t) où ua (t) et ur (t) sont des valeurs
(tension ou grandeur numérique) images de la consigne et du signal issu du capteur :
— quand la température dans la zone de mesure atteint (ou dépasse) la valeur attendue, l’écart ε devient
nul (ou négatif) et l’alimentation de la résistance de chauffe est stoppée ;
— dès que la température baisse (à cause des fuites thermiques ou absorption par les différents éléments),
l’écart ε devient positif et la résistance de chauffe est de nouveau alimentée ;
— le correcteur, dont on rappelle que la synthèse (choix + réglage) constitue l’objectif du cours d’automa-
tique des deux années de CPGE, permet le traitement de ce signal d’écart afin de créer un signal de
commande qui soit le plus efficace pour respecter les attentes du Cahier des Charges Fonctionnel.
Remarque — Pour simplifier, l’exemple proposé ne comporte pas de conditionneur, élément situé en aval du capteur
et ayant pour fonction de traiter le signal avant utilisation par le régulateur.

3.2 Description par chaînes fonctionnelles

On observe dans la structure de la figure 3.5 un retour d’information tel qu’il apparaissait dans la structu-
ration en chaînes fonctionnelles et qui correspond donc à l’ajout d’une chaîne d’information.
Après une légère réorganisation de la figure de référence du cours, on obtient la structuration en chaînes
fonctionnelles telle que présentée sur la figure 3.6.
On remarque que, dans le cas présent :
— la chaîne d’information est réduite à sa plus simple expression (capteur, unité de traitement et interface
homme-machine) ... et cela sera très souvent le cas ;
— par ailleurs, la chaîne de puissance ne contient ni système de stockage de l’énergie ni transmetteur et le
module d’alimentation de puissance regroupe la distribution et la modulation de puissance, ce qui est
également assez courant.

19
 Mesure de la température de l’air dans la zone confinée

Consigne de
Affichage de la
température
température actuelle
souhaitée
Chaîne
d’information Générateur de
consigne

Capteur de Calculateur (dont

température le correcteur)

Ordres de modulation de la puissance

T1 (en ◦ C)

Source Module Air dans Pièce

Résistance
d’énergie d’alimentation la zone métallique
de chauffe
électrique de puissance confinée à chauffer

Chaîne de puissance
T2 (en ◦ C)

Figure 3.6 – Description en chaînes fonctionnelles du four asservi en température

3.3 Modélisation par schéma fonctionnel

Selon la démarche présentée précédemment, il est alors possible de mettre en place le schéma fonctionnel de
l’asservissement en température de ce four de chauffe : voir figure 3.7.

Ordres de modulation de la puissance Fuites thermiques

Consigne Sortie

ua (t) ε(t) Correcteur à Module

Résistance Air Tair Pièce
Tc (t) GC + d’alimentation métallique T2 (t)
− synthétiser
de puissance
de chauffe confiné
(générateur à chauffer
( C)
◦
(◦ C)
ur (t)
de consigne)

Chaîne de puissance (partielle)

Capteur de
température
Retour d’information
Chaîne d’information (partielle)

Figure 3.7 – Modélisation par schéma fonctionnel de l’asservissement en température du four.

Trois remarques sur cet exemple.
1. La prise d’information se fait ici en amont de l’élément terminal (la pièce métallique à chauffer), confor-
mément à ce qui a été mis en évidence figure 3.6 ... et donc différemment de l’exemple de cours figure 2.16
page 15 : on rappelle que la prise de mesure peut en effet se faire sur n’importe quel élément de la chaîne
de puissance et, ici, il est plus facile de mesurer la température de l’air que celle de la pièce métallique.
2. Bien que non indiquée, le module d’alimentation de puissance dispose bien évidemment d’une alimentation
externe en énergie : cette omission sera systématique, comme déjà indiqué pour la commande en chaîne
directe, car cette entrée, sous-entendue et supposée infinie, n’est pas utile pour le modèle.
3. Le générateur de consigne permet de convertir la consigne (ici, une température en °C) en une grandeur
pouvant être traitée par le régulateur, soit une tension en V (cas de plus en plus rare) ou une information
numérique sous la forme d’un mot binaire codé sur un certain nombre de bits (cas le plus courant) et il
correspond au bloc dénommé « adaptateur » dans les schémas fonctionnels dans le cours (voir chapitres
3 et 4 de la partie 1 et la suite du cours).

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