Chapitre 1 Et 2.pptm PDF

Cours : Machines électriques
La machine à courant continu (MCC)
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 1

Déroulement du cours
 Chapitre 1: Généralités sur les systèmes de conversion
électromécanique d’énergie
 Chapitre 2: Mécanismes associés aux machines électriques
 Chapitre 3: Etude de la machine électrique à courant continu :

fonctionnement moteur et fonctionnement génératrice
 Travaux dirigés
 Travaux pratiques par simulation et sur maquettes réelles
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Chapitre N°1: Généralités sur les systèmes de
conversion d’énergie
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Rôle de la machine électrique dans un système industriel
Q1: qu'est ce qu’un système industriel?

Définition:
un système industriel automatisé est un ensemble technique conçu pour répondre à un besoin, un cahier des
charges. Il agit sur des matières d’œuvre pour les faire passer d’un état initial à un état final, créant ainsi une valeur
ajoutée.
Matière d’œuvre
Ordres Energie
Système industriel
Matière d’œuvre +
valeur ajoutée
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Rôle deArchitecture générale d’un
la machine électrique danssystème industriel
un système industriel
Q2: la structure général d’un système industriel?
Un système industriel automatisé est constitué d’une partie commande (PC) et d’une partie opérative (PO) :
 La PC envoie des ordres à la PO pour obtenir les

effets voulus en fonction d’informations
disponibles, comptes rendus, consignes, etc. et
d’un modèle de comportement. Elle peut
communiquer avec des opérateurs ou avec d’autres
systèmes.
 La PO exécute les ordres émanant de la PC pour

conférer une valeur ajoutée à la matière d’œuvre
entrante. C’est en général un ensemble mécanisé
utilisant l’énergie électrique. Elle émet vers la PC
des comptes rendus.
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Structure d’un système automatisé

La décomposition faite à la page précédente tend à être remplacée par une présentation plus générale indiquée ci-
dessous.
Ce modèle fait apparaître:
 Une chaîne d’information (PC) qui agit sur les flux
de données (entrantes et sortantes) essentielles pour le
bon fonctionnement et pour le dialogue
homme/machine ou avec d’autres systèmes et,
 Une chaîne d’énergie (PO) qui agit sur les flux de

matières (matières entrantes et sortantes) et
d’énergies (énergies entrantes et sortantes).
 Une interface qui assure les échanges entre les deux

chaînes.
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La figure suivante illustre une représentation détaillée des deux chaines d’information (PC) et d’énergie (PO):
 La chaîne d’information assure
l’acquisition des grandeurs
physiques, le traitement des
données ainsi que la communication
des ordres vers la chaîne d’énergie
et d’autres informations destinées à
d’autres systèmes.
 La chaîne d’énergie permet
l’alimenter le système industriel à
partir d’une source d’énergie
souvent électrique, d’assurer la
distribution de cette même énergie
vers un système de conversion
souvent de type électromécanique
permettant ainsi d’agir sur la
matière d’œuvre à travers un
système de transmission.
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La chaîne d’information (PC) est composée des fonctions génériques acquérir, traiter et communiquer. Des solutions
constructives sont présentées ci-dessous :
Grandeurs physiques, Grandeurs électriques
consignes exploitables
Acquérir Traiter Communiquer
Capteur de Capteur de fin de course

Transforme des grandeurs
température Sortie numérique :
physiques en signaux électriques
basses tensions directement Sortie analogique : • 0V ou
exploitables par l’unité de V=f(T) • 5V
traitement. Cette opération est
assurée par des capteurs associés Fermé
à une chaîne de conditionnement 5V
Exemples de capteurs :
Ouvert
Capteurs TOR, fin de courses 0V
Capteurs analogiques
Capteurs numériques …
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La chaîne d’information (PC) est composée des fonctions génériques acquérir, traiter et communiquer. Des solutions
Grandeurs physiques, Grandeurs électriques
Informations traitées Ordres, messages…
consignes exploitables
Acquérir Traiter Communiquer
Gérer l’ensemble des Microcontroller if (conditions)

informations issues de la fonction {
software Do …
d’acquisition dont le but
}
d’ordonner à la chaîne d’énergie Else
les différentes actions à réaliser. {
Matériel: Do …
Ordinateurs, microcontrôleurs, }
automates programmables,
microprocesseurs, FPGA…
Software: Ordres :
Programme écrit en langage C,
signaux de
assembleur, Ladder, VHDL,
Verilog… commande
(PWM, TOR….)
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ADC
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IN port DIO port
La chaîne d’énergie est composée des fonctions génériques alimenter, distribuer, convertir et transmettre. Des solutions
Sources Energie Energie Energie mécanique
Ordres Energie mécanique
d’énergie électriques électriques disponible pour l’action
Alimenter/
Distribuer Convertir Transmettre
stocker
Energie électriques
 Permet de fournir l’énergie
disponible en entrée sous
forme primaire (PV,
éolienne, barrage…) en
PV energy Energy Storage batteries
une forme d’énergie
management
directement exploitable par
system (EMS)
le système.
 Permet de stocker l’énergie
récupérée en cas de
récupération (batteries…)
15/02/2023 Wind energy
Pr. A. LASSIOUI Réseau électrique 10
Alimenter/
stocker
Energie électriques Energie électriques

Ordres (input) Ordres
 Permet de laisser (input)
passer l’énergie quand

la partie commande en
lui donne l’ordre.
 Généralement cette
partie est constituée de
: Contacteurs, relais,
variateurs de Energie électriques Energie électriques
vitesses…. (output) (output)
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Alimenter/
stocker
 Cette fonction est assurée

par des convertisseurs
électromécaniques Machines à courant Machines à courant Machines spéciales
permettant de convertir continu alternatif
l’énergie électrique en une
énergie mécanique ou bien
inversement.
 On trouve souvent: des
machines électriques (à
courant continu ou à
courant alternatif)
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Alimenter/
stocker
 Cette fonction est assurée Energie Energie mécanique On parle de

par des convertisseurs électriques
l’alternateur si
électromécaniques l’énergie électrique
permettant de convertir Moteur est alternative
l’énergie électrique en une
énergie mécanique ou bien
inversement.
On parle de
 On trouve souvent: des
Générateur générateur si
machines électriques (à
l’énergie électrique
courant continu ou à Energie
courant alternatif)
Energie mécanique
électriques
est continue
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Alimenter/
stocker
 Permet d’adapter l’énergie

mécanique selon le cahier des
charges (vitesse, couple, type de
mouvement…)pour agir directement
sur la matière d’œuvre.
 On trouve souvent des réducteurs de
vitesses (engrenages), des
transformateurs de mouvement
(poulies – courroies, vis-écrou :
rotation vers translation ….)
Engrenages Poulie-courroie Vis-écrou
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Dans ce cours on s’intêresse à la partie encadrée en rouge : convertir et transmettre
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 15

En raison des contraintes sur les charges (vitesse et couple, type de mouvement), les machines électriques sont souvent
associés aux systèmes de transmission de mouvement.
Les figures suivantes montrent des systèmes de conversion avec les systèmes de transmission associés
Cache engrenage assurant la protection des bien et des personnes
Moteur
Engrenage
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 Un système d’engrenage
permet non seulement
d’accoupler un moteur à son
charge mais également
d’accoupler plusieurs moteurs
entre eux dans le but d’assurer
un couple élevé
Dans l’exemple ci-contre:

Les deux moteurs doivent êtres:
 Synchronisé
 Tourne à la même vitesse
 Tourne dans le même sens
de rotation
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Dans la plupart des cas, le système de transmission est plus volumineux (de taille et poids plus grands que le
moteur lui-même).
L’exemple ci-contre montre un moteur avec son système d'entraînement
 Arbre de sortie en acier à haute résistance pour une

charge maximale.
 Conçu pour les applications d'entraînement à basse

vitesse.
Machine
électrique Système de transmission
Arbre de sortie pour une

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI charge maximale 18
Généralités sur les charges à entrainer
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 19

Les critères principaux pour adapter le moteur à une charge sont :
 Le type de mouvement : rotation ou translation
 La vitesse de rotation (tr/min ou rad/s) ou bien la vitesse de translation en m/s
 Le couple résistant appliqué par la charge (Nm)
 La puissance appelée par la charge en Watt (W)
 Le cycle de fonctionnement (durée de fonctionnement, régimes transitoires, accélération,

décélération, régime établi)
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Notion du couple résistant
Une charge mécanique est caractérisée par sa caractéristique mécanique du couple résistant en fonction de la
vitesse : Cr = f(Ω).
 Couple Nm
 Ω en rad/s
Définition:
Un couple, en mécanique, désigne l'effort en rotation appliqué par rapport à un axe.
Il est ainsi nommé en raison de la façon caractéristique dont on obtient ce type d'action : un bras qui tire, un bras
qui pousse, les deux forces étant égales et opposées.
Deux forces de même module, de même direction mais de sens contraires

forment un couple. Le couple total est égal à la somme des couples de chacune
des forces.
Le couple de F1 s’écrit MF1 = F1.r

Le couple de F2 s’écrit MF2 = F2.r
Le couple total résultant est égal à : C = MF1 + MF2 = F1.r + F2.r (Nm)
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Le couple résistant correspond à la résistance qu’oppose un corps à tout toute modification de l’état de mouvement.
 Le couple de votre moteur électrique doit être choisi en fonction

de l’application pour lequel il sera utilisé.
te ur
• Pour qu'un moteur électrique puisse démarrer, il faut que Mo
le couple de démarrage du moteur soit supérieur au 𝑪𝒎𝜴
couple résistant de la machine qu'il entraîne.
𝑪𝒓
• Plus la différence entre ces deux couples est importante,

plus le démarrage sera rapide.
Charge en rotation
 Les couples résistants des machines à entraîner par les machines électriques sont classés en 4 catégories
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Catégorie N1: Couple résistant constant
Le couple de la machine entraînée résulte essentiellement du faite que la charge est constante et que le frottement
mécanique reste constant dans une vaste plage de vitesses, alors que la puissance varie linéairement.
Exemple : mécanismes de levage, ascenseurs, élévateurs
• Le couple resistant en Nm
Tr = Cr =K
• La puissance en Watt:
P = Cr × ω = k × ω (W)
Caractéristique du couple Caractéristique de la vitesse

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Catégorie N1: Couple résistant constant
Soit le procédé de levage suivant entrainé par un moteur à travers un système de transformation de mouvement : poulie-courroie
Sur-couple au démarrage pour arracher la charge
C=K
P = C × ω = k × ω (W)
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Catégorie N2: Couple résistant proportionnel à la vitesse
Le couple de la charge entraînée est dû essentiellement au variation de la charge et aux frottements visqueux
(déplacement d’un liquide)
Les mélangeurs, les pompes développent un couple C qui évolue proportionnellement à la vitesse
C = couple résistant.
La puissance P évolue, quant à elle, au carré de la vitesse.
P(W) • Le couple resistant en Nm

Tr = Cr = K. ω (Nm)
P • La puissance en Watt:
P = Cr × ω = k × ω² (W)

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Catégorie N2: Couple proportionnel à la vitesse

Soit le procédé suivant (pompe) entrainé par un moteur à travers un système de transmission de mouvement deux poulies
+ courroies
Au fur et à mesure que la vitesse augmente, la quantité du fluide pompée augmente aussi et les frottement visqueux
augmentent engendrant un couple proportionnel à la vitesse.
C=K. ω (Nm)
P = C × ω = k × ω² (W)
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Catégorie N3: Couple résistant proportionnel au carré de la vitesse

Le couple de la machine entraînée se présente surtout en cas de frottement de gaz. Dans ce cas, le couple est
proportionnel au carré de la vitesse, alors que la puissance est proportionnelle au cube de la vitesse. La machine
présente un faible couple à basses vitesses.
Les ventilateurs ne requièrent quasiment aucun couple au démarrage, par contre celui-ci évoluera au carré de la vitesse.
C est le couple résistant proportionnel au carré de la vitesse.
La puissance P évolue quant à elle au cube de la vitesse !
Tr = Cr =K. ω² (Nm)
P = Cr × ω = k × ω^3 (W)

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Catégorie N3: Couple proportionnel au carré de la vitesse
Soit le procédé suivant (ventilateur) entrainé par un moteur. Le couple résistant ainsi que la puissance évoluent selon la
figure suivante.
C=K. ω² (Nm)
P = C × ω = k × ω^3 (W)
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Catégorie N4: Couple dérouleur (charge à puissance constante)

Le couple de la machine entraînée diminue au fur et à mesure que la vitesse augmente. Il est inversement proportionnel à
la vitesse, alors que la puissance est constante. La machine présente un couple fort à basses vitesses.
C est le couple résistant en décroissance exponentielle avec la vitesse.
La puissance P est constante avec ce type de process.
Tr = Cr = K/ω (Nm)
P = Cr × ω = k (W)

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Catégorie N4: Couple dérouleur (charge à puissance constante)
Dans cette application, le couple est élevé et maximal au démarrage puis diminue car la bobine, en se déroulant, réduit
son diamètre.
Le couple appelé diminue donc à son tour car il est proportionnel au diamètre entraîné par le moteur...
C=K/ω (Nm)
P = C × ω = k (W)
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 Les couples résistants des machines à entraîner (charge) par les machines électriques sont classés en 4 catégories
Charge avec un couple Charge avec un couple

constant: proportionnel à la vitesse
Ex: mécanismes de levage Ex: pompes
Charge avec un couple

Charge avec un couple
inversement
proportionnel au carré de
proportionnel à la vitesse:
la vitesse:
Ex: dérouleurs
Ex: ventilateur
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Le couple à fournir par le moteur
Ce qui conditionne le bon fonctionnement de la machine électrique est sa capacité à fournir à tout instant l’effort
nécessaire pour permettre le mouvement désiré. Cet effort est le couple moteur noté Cm (Nm).
La relation entre le couple résistant et le couple moteur est gouvernée par l’équation général de la dynamique
Mouvement de rotation Mouvement de translation

𝑑 𝛺 𝑑𝑣
𝐽
𝑑 𝑡
= 𝐶 𝑚 − 𝐶 𝑟 𝑚 =∑ 𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é 𝑒𝑠
𝑑𝑡
 la vitesse de rotation en rad/s
 la vitesse de translation en m/s
 l’accélération angulaire (rad/s^2)
 l’accélération (m/s^2)
 Cm le couple moteur Nm
 : la somme des forces appliquées sur le
système en N.
 Cr le couple résistant appliqué par la charge Nm
 le moment d’inertie Kg.m^2  la masse du système en Kg.

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Le couple à fournir par le moteur
Ce qui conditionne le bon fonctionnement de la machine c’est sa capacité à fournir à tout instant l’effort
nécessaire pour permettre le mouvement désiré. Cet effort est le couple moteur noté Cm (Nm).
 Equation général de la dynamique:
Mouvement de rotation Mouvement de translation
𝑑𝛺 𝑑𝑣
𝐽
𝑑𝑡
=𝐶𝑚−𝐶𝑟 𝑚 =∑𝐹𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢é𝑒𝑠
𝑑𝑡
 Le couple nécessaire pour accélérer un objet en  La force nécessaire pour accélérer un objet en
rotation est égale au produit de son inertie par son translation est égale au produit de sa masse par
accélération. son accélération
 Plus l’inertie d'un objet est grande, plus le couple  Plus la masse d'un objet est grande, plus la force
requis pour l'accélérer à une vitesse déterminée requise pour l'accélérer à une vitesse déterminée
(en un laps de temps fixé) est grand. (en un laps de temps fixé) est grande.
Le moment d'inertie est au mouvement de rotation l'analogue de la masse pour le mouvement de translation : il
permet de déterminer le couple nécessaire pour atteindre l’accélération désirée.
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Etude du moment d’inertie
Exemples de pièces de révolution courantes (entrainées par les moteurs)
Cylindre Cylindre creux Arbre épaulé

m en Kg m en Kg
m2
Rext Le moment
R R2 d’inertie dépends
R1 de la masse et de la
m1 forme du solide
Rint mais pas de la
vitesse:
Kg.m²
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Régimes de fonctionnement du moteur
La plupart des charges contrôlées par les moteurs suivent le cycle de fonctionnement suivant:
Vitesse de
rotation
(rad/s)
Moteur
𝑪𝒎𝜴 Régime établi
𝑪𝒓
Phase d’accélération Phase de décélération
Charge en rotation
Temps (s)
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Phase d’accélération: c’est la phase de démarrage du moteur (phase transitoire) 𝑑𝛺

𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟
𝑑𝑡
 C’est une phase de monté en
vitesse:
 Compte tenu de l’équation

générale de la dynamique nous
avons : Cm > Cr
 On définit le couple accélérateur

par :
Le couple accélérateur est le couple nécessaire lors des phases de démarrage pour vaincre l’inertie du système
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𝑑𝛺
Régime établi : c’est la phase ou le moteur devra fonctionner pour de longue durée 𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟
𝑑𝑡
 Le régime est dit établi lorsque la
vitesse de rotation est constante

avons : Cm = Cr
On parle dans ce cas d’un équilibre dynamique entre le moteur et la charge
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 Le moteur, générateur de mouvement de rotation, est associé à un récepteur, par
exemple une pompe, qui lui, s'oppose à l'action du générateur.
 La caractéristique mécanique du moteur traduit ses possibilités de produire une

énergie mécanique de rotation. Elle montre la relation entre le couple demandé au
moteur et la vitesse qu'il peut atteindre.
 Il en est de même pour le récepteur, la relation porte cette fois sur le couple à fournir
pour obtenir la vitesse demandée.
 Pour que la mise en mouvement soit possible, il faut que le couple moteur soit
supérieur au couple résistant. Tant qu'il en est ainsi, l'ensemble accélère.
 L'équilibre est obtenu quand le couple moteur est égal au couple résistant. A ce
moment, la vitesse se stabilise. Les coordonnées de l'équilibre forment le point de
fonctionnement.
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𝑑𝛺
𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟
Phase de décélération: c’est la phase qui précède l’arrêt du moteur (phase transitoire) 𝑑𝑡
 C’est une phase de ralentissement
du moteur

avons : Cm < Cr
 On définit le couple de
ralentissement par:
Trois cas peuvent être envisagés dans cette phase de ralentissement

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𝑑𝛺
Premier cas: décélération naturelle 𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟
𝑑𝑡
du moteur
 Le moteur n’est plus alimenté Cm = 0 Vitesse de
(Absence du couple moteur) rotation Régime établi
 On définit le couple de (rad/s) Décélération naturelle
ralentissement par:
Décélération lente
Décélération rapide
Moteur
𝜴
𝑪𝒓
Phase d’accélération
𝑪𝒎=𝟎
Temps (s)
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Charge en rotation
Deuxième cas: décélération rapide
𝑑𝛺
 C’est une phase de ralentissement 𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟
du moteur 𝑑𝑡
 Le moteur développe un couple
mécanique résistant appelé couple de Vitesse de
freinage renforçant celui produit par rotation Régime établi
la machine (Cm < Cr) (rad/s) Décélération naturelle
 On définit le couple de
ralentissement par: Décélération lente
Moteur
𝑪𝒎𝜴
𝑪𝒓 Phase d’accélération
Temps (s)
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Troisième cas: décélération lente
𝑑𝛺
 C’est une phase de ralentissement 𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟
du moteur 𝑑𝑡
 Le moteur développe un couple
mécanique s’opposant à celui produit Vitesse de
par la charge pour éviter un arrêt rotation Régime établi
prématuré (Cm < Cr) (rad/s) Décélération naturelle
 On définit le couple de ralentissement par:

Décélération lente
Moteur
𝑪𝒎𝜴
𝑪𝒓 Phase d’accélération
Temps (s)
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 42
Dans les trois cas nous avons :

du moteur: Vitesse de
rotation Régime établi
(rad/s) Décélération naturelle
 Le couple moteur est inférieur au Décélération lente

couple résistant :
Cm < Cr Décélération rapide
 La relation entre les trois couple:

Phase d’accélération
Temps (s)
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 43
Exercice d’application
Le moment d’inertie total de 3 kgm2 est accéléré de la vitesse de 500 tr/min à
1000 tr/min en 10 secondes.
 Quel est le couple total nécessaire lorsque le couple de charge constant est
de 50 Nm? Moteur
𝑪𝒎𝜴
 Combien de temps faut-il au moteur pour atteindre 0 tr/min si son 𝑪𝒓
alimentation électrique est coupée?
 Combien de temps faut-il au moteur pour atteindre 0 tr/min si le moteur

développe un couple mécanique de ralentissement de 20Nm?
 Combien de temps faut-il au moteur pour atteindre 0 tr/min si le moteur

Charge en rotation
développe un couple mécanique de freinage de 20Nm? J=3kgm^2
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 44

Chapitre N°2: Mécanismes associés aux
machines électriques
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 45

Généralités sur les systèmes de transmission de mouvement
Transmission sans modification de la vitesse : Les Accouplements
Définition :
 Un accouplement est un mécanisme

permettant de lier en permanence deux
arbres.
 Il permet de transmettre sans

modification de la vitesse un mouvement
de rotation entre deux arbres.
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 46

 Critères de choix d’un Accouplement: Le

choix d’une technologie d’accouplement se
fait selon :
 Le couple à transmettre
 La vitesse atteinte
 Les défauts prévisibles d’alignement des arbres
 Les Vibrations de rotation dues à la transmission
 Les contraintes d’environnement: températures
extrêmes
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 47

Types d’accouplements :
Pour répondre aux contraintes citées précédemment, on

distingue généralement 3 familles d'accouplements :
1. Accouplements Rigides
2. Accouplements élastiques
3. Accouplements flexibles
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 48

1. Accouplements Rigides
 Avantages:
• Simples et économiques.
• Couple à transmettre très grand
 Inconvénients :
• Exigent un parfait alignement des arbres à accoupler
(n'acceptent aucun défaut d'alignement des arbres)
• Ne filtrent pas les vibrations
Arbre moteur
Arbre récepteur
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 49
2. Accouplements élastiques
Un ou plusieurs éléments intermédiaires entre les arbres sont

élastiques.
Les deux manchons sont relies par l’intermédiaire d’un élément
élastique.
 Avantages:
• Tolèrent plus au moins certains défauts d'alignement
des arbres.
• Amortissent et filtrent les vibrations
 Inconvénient :
• Durée de vie très limitée
• Couple à transmettre très faible.
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 50

3. Accouplements flexible
Les deux arbres sont reliés à travers un système flexible.

 Avantages :
• Acceptent certains défauts d'alignement des arbres
 Inconvénients:
• Couple à transmettre très faible
• Ne filtrent pas les vibrations
• Durée de vie limitée manchon
Accouplement à denture interne
Les deux plateaux sont des roues dentées à denture bombée qui
engrènent avec la denture interne d’un manchon
plateaux
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 51
Transmission avec modification de la vitesse
La conversion de l’énergie électrique en

énergie mécanique est assurée par des
actionneurs dont la vitesse de rotation est
imposée par les grandeurs d’alimentation
du secteur « tension courant et fréquences
» d’où la nécessité d’adapter cette énergie
par des mécanismes de transmission avec
variation de la vitesse.
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 52

Roue de Friction:
Fonction: Transmettre par adhérence, un mouvement de rotation entre deux arbres rapprochés
Avantages:
 Fonctionnement silencieux R1
 Réalisation simple et économique
inconvénients: R2
 Glissement entre les roues
 Usure des roues
 Transmission de faible vitesse et de faible couple
Le rapport de vitesse est définit par:
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI

Poulies et Courroies:
Fonction: Transmettre un mouvement de rotation par adhérence entre deux arbres éloignés.
Avantages:
 Transmission silencieuse
 Grande vitesse
R1
Inconvénients: R2
 Durée de vie limitée
 Couple transmissible faible
Le rapport de vitesse est définit par:
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 54

Pignons et chaines: Transmettre par obstacle un mouvement de rotation entre arbres éloignés.
Avantages:
 Rapport de transmission constant (pas de
glissement)
 Longue durée de vie
 Supportent des conditions de travail plus rudes
Inconvénients:
 Lubrification nécessaire
 Plus bruyantes
Pignon moteur Ze dents Pignon récépteur Zs dents

Le rapport de vitesse est définit par: Vitesse Ne Vitesse Ns
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 55

Engrenage: est un ensemble de deux roues dentées (minimum) dont la rotation de l’une des deux roues entraine la rotation
de l’autre. C’est un mécanisme permettant la transmission par obstacle d’un mouvement de rotation entre arbres rapprochés.
Paramètres caractéristiques des engrenages:

 Le nombre de dents
 La dimension de la denture (la hauteur de la denture, la
distance entre les dentures (le pas), l’épaisseur de la denture…
Conditions d’engrainement entre deux roues:

Il faut que les dentures des deux roues ont les
mêmes dimensions.
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 56
Engrenages: est un ensemble de deux roues dentées (minimum) dont la rotation de l’une des deux roues entraine la rotation
de l’autre. C’est un mécanisme permettant la transmission par obstacle un mouvement de rotation entre arbres rapprochés.
Nombre de dents Z2
Rapport de transmission de vitesse:
𝜴𝟐 𝒁 𝟏 𝑫 𝟏
𝒌= = =
𝜴𝟏 𝒁 𝟐 𝑫 𝟐
La roue menée est la roue qui produit le mouvement (la roue Diamètre D2
accouplée à l’arbre du moteur) Diamètre D1
La roue menante est la roue qui subit le mouvement (la roue
accouplée à la charge)
Nombre de dents Z1
Les deux roues tournent en sens inverse
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 57

Utilité d’une troisième roue dentée: roue intermédiaire
𝜴𝟏
Une roue intermédiaire est généralement utilisée dans 𝜴𝟐
le cas ou la charge doit avoir le même sens de rotation
que celui du moteur. Roue menée
Z1
La roue intermédiaire n’affecte pas le rapport de Roue menante

réduction. Z3
Roue
intermédiaire
𝜴𝟐 𝒁𝟏 𝒁𝟐 𝒁𝟏 Z2
𝒌= = ∗ =
𝜴𝟏 𝒁𝟐 𝒁𝟑 𝒁𝟑
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 58

Les différents types des roues:
Roue cylindrique à Roue cylindrique à denture Roue conique à

denture droite. hélicoïdale denture droite
inconvénients: engendre Avantages: fonctionnement Avantages:

du bruit et des vibrations silencieux. Les vibration sont permet la transmission du mouvement entre axes
largement atténuées. verticaux
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 59
Segment dont la
Schéma cinématique d’un engrenage
longueur est
soit la roue dentée de diamètre petit D1 Nombre de dents Z1 proportionnel
(pignon) entraine une autre roue de au diamètre D
diamètre grand D2.
Les deux roues ont un nombre de dents
Diamètre D1
Z1 et Z2.
Le schéma cinématique du système Arbre de la

d’engrenage est représenté par des roue
segments dont la longueur est
proportionnel soit au diamètre D des Diamètre D2
roues soit au nombre de dents Z.
Nombre de dents Z2
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 60
Exercice d’application:
𝛺m Z4=30
Soit un moteur entrainant une
charge à travers un système de Z5=10
Moteur Z1=10,
transmission à engrenage dont le
schéma cinématique est la suivante. Charge
 Donner le sens de rotation de
chaque roue?
 Donner la vitesse de rotation de 𝛺ch
la charge sachant que le moteur Z2=35 Z3=15
tourne à 3000tr/min.
 Donner le rendement global de Z6=50
la transmission sachant que le
rendement de chaque étage est
de 0.9
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 61

Transmission avec modification de la vitesse et du type de mouvement
1 - Transmission d’un mouvement de rotation en translation : système poulies - courroies
F,V charge
𝑪 ,𝜴❑
Rayon R
Poulie motrice Poulie réceptrice
Si l’arbre moteur tourne d’un angle 𝜃

La vitesse de translation de la charge est :
La charge parcourt la distance
suivante:
𝑥=𝑅𝜃
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 62
Effort transmissible
Puissance d’entrée Puissance de sortie
Le rendement de transmission :
 Ω: est la vitesse de rotation du  v: est la vitesse de translation m/s

 F: la force appliquée sur la charge
moteur (rad/s)
 C: le couple du moteur (N.m) (N)
 Pe: est la puissance d’entrée (W)  Ps: est la puissance de sortie (W)
L’effort transmissible est défini par:
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 63

2 - Transmission d’un mouvement de rotation en translation : système vis - écrou
𝑪 ,𝜴❑ F,V
Moteur Charge
Système
d’accouplement p: pas de la vis
Si l’arbre moteur tourne d’un angle 𝜃

La charge parcourt la distance suivante:
La vitesse de translation de la charge est : Les glissières guident la

charge pour imposer le
mouvement de translation
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 64
Effort transmissible
Puissance d’entrée Puissance de sortie
Le rendement de transmission :
 Ω: est la vitesse de rotation du  v: est la vitesse de translation m/s
 F: la force appliquée sur la charge
moteur (rad/s)
 C: le couple du moteur (N.m) (N)
 Pe: est la puissance d’entrée (W)  Ps: est la puissance de sortie (W)
L’effort transmissible est défini par:
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 65

Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur
Un moteur accouplé à une chaine cinématique entraine des pièces en rotation mais aussi en translation.
Charge en translation
Moteur
m
v
𝑑𝛺 Masse m
𝐽 =𝐶𝑚−𝐶𝑟 Arbre moteur

𝑑𝑡 Inertie 𝛺ch
Jch
Charge en Chaine cinématique
rotation
L’objectif de cette partie est de déterminer le moment d’inertie ainsi que le couple résistant ramenés à l’arbre
moteur des charges entrainées dans le but de dimensionner le moteur.
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 66

Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une charge en rotation et d’un réducteur de vitesse
Supposé connu:
Moteur  : vitesse de rotation du moteur

𝜴 𝜴𝒄𝒉
 vitesse de rotation de la charge
J 𝑪𝒓? Réducteur: k, Jr, nr 𝑪𝒄𝒉
Charge: Jch  Cch : couple résistant au niveau de la charge
 Jr: moment d’inertie de la charge
 Jr: moment d’inertie du réducteur
A déterminer:  K: rapport de réduction
 Cr: couple résistant ramené sur l’arbre moteur
 nr: rendement du réducteur
 J: moment d’inertie ramené sur l’arbre moteur  Jm: moment d’inertie du moteur
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 67

Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une charge en rotation et d’un réducteur de vitesse
Supposé connu:
Moteur  : vitesse de rotation du moteur

𝜴 𝜴𝒄𝒉
 vitesse de rotation de la charge
J 𝑪𝒓? Réducteur: k, Jr, nr 𝑪𝒄𝒉
Charge: Jch  Cch : couple résistant au niveau de la charge
Solution:  Jr: moment d’inertie de la charge

 K: rapport de réduction
 Jm: moment d’inertie du moteur
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 68

Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une charge en rotation et deux réducteurs de vitesse
Moteur
𝜴 𝜴𝒄𝒉 Supposé connu:
J 𝑪𝒓? 𝑪𝒄𝒉
Réducteur1: Réducteur2: Charge: Jch  : vitesse de rotation du moteur
k1, J1, nr1 k2, J2, nr2  vitesse de rotation de la charge
 Cch : couple résistant au niveau de la charge
 Jch: moment d’inertie de la charge
A déterminer:
 Cr: couple résistant ramené sur l’arbre moteur  J1 et J2 : moments d’inertie des réducteurs
 K1 et K2: rapports de réduction
 J: moment d’inertie ramené sur l’arbre moteur
 nr1 et nr2: rendements des réducteurs
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 69
Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une charge en rotation et deux réducteurs de vitesse
Moteur
𝜴 𝜴𝒄𝒉 Supposé connu:
J 𝑪𝒓? 𝑪𝒄𝒉
Réducteur1: Réducteur2: Charge: Jch  : vitesse de rotation du moteur
k1, J1, nr1 k2, J2, nr2  vitesse de rotation de la charge
Solution:
 Cch : couple résistant au niveau de la charge
 Jch: moment d’inertie de la charge
 J1 et J2 : moments d’inertie des réducteurs
 K1 et K2: rapports de réduction
 nr1 et nr2: rendements des réducteurs
 Jm: moment d’inertie de l’arbre du moteur
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 70
Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une masse en translation: réducteur + bande
F,V charge
Poulie motrice Supposé connu:
 : vitesse de rotation du moteur
Rayon R  vitesse de translation de la charge

Réducteur:
k, Jr, nr  F : force appliquée sur la charge
Poulie réceptrice
𝜴  m: masse de la charge
J 𝑪𝒓?
A déterminer:  nr: rendement du réducteur
Moteur  Cr: couple résistant ramené sur l’arbre moteur  nb: rendement de la bande
 J: moment d’inertie ramené sur l’arbre moteur  Jm: moment d’inertie du moteur
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 71

Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une masse en translation: réducteur + bande
F,V charge
Poulie motrice Supposé connu:
Rayon R  vitesse de translation de la charge

Réducteur:
k, Jr, nr  F : force appliquée sur la charge
Poulie réceptrice
𝜴  m: masse de la charge
J 𝑪𝒓?
Solution:  nr: rendement du réducteur
Moteur  nb: rendement de la bande
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 72

Moment d’inertie et couple résistant ramenés sur l’arbre du moteur d’une masse en translation : réducteur + vis + écrou
F,V
Moteur Charge
Jm 𝜴
J 𝑪𝒓? Réducteur: k, Jr, nr
p: pas de la vis Vis: Jv, nv, p
Supposé connu:
 vitesse de translation de la charge
A déterminer:
 F : force appliquée sur la charge
 Cr: couple résistant ramené sur l’arbre moteur  m: masse de la charge
 J: moment d’inertie ramené sur l’arbre moteur  K: rapport de réduction
 nv: rendement de la vis
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI  Jv: moment d’inertie de la vis 73
Moment d’inertie équivalent à une masse en rotation et d’un réducteur de vitesse + vis + écrou
F,V
Moteur Charge
Jm 𝜴
J 𝑪𝒓? Réducteur: k, Jr, nr
p: pas de la vis Vis: Jv, nv, p
Solution: Supposé connu:

 vitesse de translation de la charge
 F : force appliquée sur la charge
 m: masse de la charge
 nv: rendement de la vis
15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI  Jv: moment d’inertie de la vis 74

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Cours : Machines électriques

La machine à courant continu (MCC)

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 Chapitre 3: Etude de la machine électrique à courant continu :

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Q1: qu'est ce qu’un système industriel?

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15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 16

Dans l’exemple ci-contre:

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 17

L’exemple ci-contre montre un moteur avec son système d'entraînement

 Arbre de sortie en acier à haute résistance pour une

 Conçu pour les applications d'entraînement à basse

Arbre de sortie pour une

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 19

Les critères principaux pour adapter le moteur à une charge sont :

 Le type de mouvement : rotation ou translation

 La vitesse de rotation (tr/min ou rad/s) ou bien la vitesse de translation en m/s

 Le couple résistant appliqué par la charge (Nm)

 La puissance appelée par la charge en Watt (W)

 Le cycle de fonctionnement (durée de fonctionnement, régimes transitoires, accélération,

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 20

Deux forces de même module, de même direction mais de sens contraires

Le couple de F1 s’écrit MF1 = F1.r

 Le couple de votre moteur électrique doit être choisi en fonction

• Plus la différence entre ces deux couples est importante,

Catégorie N1: Couple résistant constant

Caractéristique du couple Caractéristique de la vitesse

Catégorie N1: Couple résistant constant

Sur-couple au démarrage pour arracher la charge

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 24

Catégorie N2: Couple résistant proportionnel à la vitesse

P(W) • Le couple resistant en Nm

Caractéristique du couple Caractéristique de la vitesse

Catégorie N2: Couple proportionnel à la vitesse

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 26

Catégorie N3: Couple résistant proportionnel au carré de la vitesse

Caractéristique du couple Caractéristique de la vitesse

Catégorie N3: Couple proportionnel au carré de la vitesse

15/02/2023 Pr. A. LASSIOUI 28