White Meta Gradient Minimalist Social Media Management Monthly Report

COMPTE RENDU
D'ASSERVISSEMENT
20
réalisé par :
Alaoui Belrhiti Najlae
Ed-Derouach Khadija
Sous la supervision de:
M. EL FADIL HASSAN 23
SOMMAIR
ES
01 TP Asservissements Linéaires
Continus
TP 1 : Comportement fréquentiel et temporel
TP 2 : Etude de l’asservissement de vitesse d’une

antenne du radar de poursuite.
02 Asservissements Numériques
TP ASSERVISSEMENTS LINÉAIRES
CONTINUS
OBJECTIFS
Vous allez, au cours de ces séances de TP, utiliser

Matlab/Simulink pour simuler et étudier le
comportement des systèmes linéaires continus. La
première partie est dédiée aux commandes utiles de
Matlab permettant d’appréhender le comportement
temporel et fréquentiel dessystèmes linéaires continus.
La deuxième partie est, quant à elle, réservée à l’étude
d’une application : étude en boucle ouverte et en
boucle fermée. Tout au long de cette dernière partie,
certaines questions doivent être abordées par un
calcul théorique .La commande help permet d’obtenir
de l’aide sur n’importe quelle commande à utiliser
En utilisant un fichier Script, on désire simuler les fonctions de transferts suivantes:
Les scripts qui permettent de simuler les fonctions de transferts H1 et H2 et H3 :
Traçage de diagramme de Bode, Nyquist et Black des fonctions de transferts
a- Les diagrammes de Bode:

H1(p) : H2(p) :
H3(p):
b- Les diagrammes de Nyquist:
H1(p) : H2(p) :
H3(p):
c- Les diagrammes de Black:
H1(p) : H2(p) :
H3(p):
D’après les diagramme de Bode :
a- Pour H1(p) :
MG = Inf
MP = 95.7°
Wc = 100 rad/s
b- Pour H2(p) :
MG = Inf
MP = -180°
Wc = 676 rad/s
c- Pour H3(p) :
MG = 8.63
MP = 36.9°
Wc = 2.24 rad/s
Les réponses indicielles et impulsionnelles des fonctions de transferts :

H1(p) : H2(p) :
H3(p):
La réponse indicielle de la fonction de transfert H2 à différentes valeurs de ζ

a- Pour ζ = 0.1 :
c- Pour ζ = 0.5 :
b- Pour ζ = 0.3 :
d- Pour ζ = 0.707 :
e- Pour ζ = 1 :
g- Pour ζ = 10 :
f- Pour ζ = 2 :
Conclusion :
On constate que lors de l’augmentation
de ζ , le dépassement relative D diminue
et atteint 0 lorsque ζ > = 1 .
Chose qui est normal car le coefficient
d’amortissement est responsable d’amortir
les oscillations dans un système de second
ordre.
1. Modélisation du système
On se propose d’étudier l’asservissement en gisement de la tourelle porte-parabole dont

l’organisation matérielle est donnée par la figure 1.
Le système commandé figure1 peut être modélisé sous forme de schéma bloc figure 2.
La simulation du système dans Simulink.
Création d’un sous-système du diagramme réalisé :
Masquage du sous-système du diagramme réalisé :
Définition des paramètres dans le masque :

Etude en boucle ouverte (BO) :

Analyse temporelle :
La réponse de la vitesse pour Cch=0 et pour une entrée échelon de valeur 30 :
La valeur finale de la vitesse en rad/s et en tr/min :
v = 2rad.s-1 = 19.09 tr/min


Le temps de réponse à 5% :
on a Vtr=0.95*Vmax=1.9
alors trBO = 2.83 s
La réponse de la vitesse pour Cch=10 et pour une entrée échelon de valeur 30 :
La réponse de la vitesse pour Cch=-10 et pour une entrée échelon de valeur 30

Conclusion :
On remarque que lorsqu’on atteint l’instant où on aura présence du couple
de perturbation, une erreur apparaît est rend notre système moins précis.
*La valeur finale du réponse dépend d’entrée Cch*
Analyse fréquentielle :
La fonction de transfert du système en boucle ouverte
G0 = 665e-4 a1= 4439e-4 a2= 8.879e-4
Simulation de la fonction de transfert G(p) :
Diagramme de Bode de G(p) :

La pulsation de coupure WcBO :

Diagramme de Black et de Nyquist de G(p) :
Calcul des pôles de G(p) :
Mettre G(p) sous la nouvelle forme :
Etude en boucle fermée (BF) :

Correcteur de type gain proportionnel (P) :
FTBF = FTBO/1 +FTBO
Calcul de la valeur de K1 qui permet la stabilité en BF :
D'après la table de Routh:

K1.G0+1>0 ; a1>0 ; a2>0
alors K1>-1/G0=-15.15
Calcul de la valeur de K1e qui permet d’avoir un erreur de position égale à 5%
La condition d’avoir l’erreur à 5% est : K1e=(1/0.05)-1=19
Calcul de la valeur de K1s qui permet d’avoir MP = 45° :
K1s=4735,23
Calcul de la valeur de K1t qui permet d’avoir un temps de réponse minimal :

On constate d’après la figure ( f(ζ) = tr x ω0 ) que le temps minimal

correspond à ζ = 0.7 car ω0 est constante.
Alors K1t=1656.01
Calcul de trBF :
Alors Tr=0.198 s
Existence d’une valeur K1 qui permet de satisfaire le cahier des charges :
D’après les résultats qu’on a obtenu, on a pu contrôler et assurer la stabilité du

système, mais on n’a pas pu assurer la rapidité de notre système aux même cahier des
charges.
Résultat : Le P (gain proportionnel) ne peux pas satisfaire les deux

caractéristiques de précision et de stabilité au même temps.
Déterminons les valeurs de K1 qui permettent d’assurer la stabilité en BF :

Donnons la MP pour K1 = K1s :
Donnons la MP pour K1 = K1t :

Réalisons sous Simulink le système :
Relevons la vitesse et l’erreur à une réference de 2 rad/s et Cch = 0 :
la vitesse l'erreur
Relevons le temps de réponse, le dépassement et l’erreur statique :
Le temps de réponse : Le dépassement : L’erreur statique :

tr = 25ms D = 3.50% e = 30rad/s

la vitesse l'erreur
Commentaire sur ce Correcteur :
Les résultats théoriques qu’on obtenu des question de 1 à 8 ont été

vérifié par la simulation qu’on fait, on trouvé la même non-satisfaction
du Cahier Des Charges.
Résultat : Le P (gain proportionnel) est insuffisant pour satisfaire le

cahier des charges.
Correcteur de type gain proportionnel intégral (PI) :
Déterminons la valeur de τid’après la méthode de compensation du pôle dominant :
Calculons la FTBO :
Calculons Ki pour avoir une marge de phase MP=45° :

Réalisons sous Simulink le système :
la vitesse l'erreur

tr = 13ms D = 22.25% e = 0 rad/s
la vitesse l'erreur
On a reussi à améliorer la stabilité et la précision,avec une compensation

des perturbations dû à la présence de Cch. Mais le critère de la rapidité
n’est toujours pas satisfait.
Résultat : Le PI (gain proportionnel intégral) est insuffisant pour satisfaire
lecahier des charges.
Correcteur de type gain proportionnel intégral dérivé (PID) :
Déterminons la valeur de τid’après la méthode de compensation du pôle dominant :
Montrons que la phase maximale apportée par la partie avance de phase s’écrit
sous la forme donnée:
Calcul de la phase maximale apportée par la partie avance de phase :
Deduction du coefficient a :
Deduction de la constante du temps τd :
Calcul de la phase maximale apportée par la partie avance de phase :
La simulation du système dans Simulink.

la vitesse l'erreur

tr = 2.2ms D = 27,65% e = 0rad/s
la vitesse l'erreur
Les résultats obtenues montre que le cahier des charges est

complétement satisfait .On a pu améliorer la stabilité, la précision et la rapidité, et on a
compensé les perturbations qu’on obtenu.
Résultat : Le PID (gain proportionnel intégral dérivé) est suffisant
pour satisfaire le cahier des charges.
TP ASSERVISSEMENTS DISCRETS
ODD PRIORITAIRES
Il y a 17 ODD et 169 cibles au total. Bien qu'ils soient tous importants et interdépendants,
certains seront plus pertinents pour votre entreprise que d'autres. Cette section peut
identifier les ODD spécifiques et les cibles que votre organisation priorise, et démontrer
comment ils s'alignent avec vos propres objectifs et stratégies internes.
01 - ODD prioritaire
Afin de donner à votre public un aperçu, cette section peut inclure une brève
description de l'objectif, sa pertinence par rapport à votre secteur ou industrie, et
les sous-cibles spécifiques auxquelles votre organisation s'adresse.
Département ou agence - Rapport d'avancement des ODD 2020

MESURER LES
PROGRÈS
Cette section est l'occasion de démontrer comment la direction générale
prend des initiatives et donne des directives pour les efforts de durabilité du
département. Une déclaration authentique, sincère et axée sur votre mission
de la part de la direction ou du chef de département implique un
engagement et donne le ton pour le reste de votre rapport. Cela peut
inclure un aperçu de la vision, de la direction et de la stratégie que
l'organisation s'est engagée à prendre, afin de faire pencher la balance
des ODD et atteindre la date limite mondiale de 2030. Ce message
démontre la compréhension de l'entreprise face à son impact et à sa
responsabilité envers les personnes et la planète. Surtout, cela renforce
également la confiance de votre public envers l'organisation.
INDICATEUR CLÉ ACTIVITÉ / PROJET DONNÉES / RÉSULTAT
Quels sont les résultats

Ajoutez quelques obtenus à partir de
Votre indicateur de détails décrivant les votre projet ?
performance clé va ici activités connexes Écrivez-les ici.
Quels sont les

Ajoutez quelques résultats obtenus à
Votre indicateur de
détails décrivant les partir de votre projet
performance clé va ici ?
activités connexes
Écrivez-les ici.
Quels sont les résultats

Ajoutez quelques obtenus à partir de
Votre indicateur de détails décrivant les votre projet ?
performance clé va ici activités connexes Écrivez-les ici.

Les objectifs de performance sont un bon moyen de suivre et de mesurer les
progrès. Les rapports de performance peuvent inclure des détails tels que les
indicateurs identifiés, les données recueillies et les activités réalisées liées
aux ODD. Des objectifs de performance clairs et concrets facilitent la
génération de données pertinentes, cohérentes et comparables au fil du
temps, dans des formats que votre public peut comprendre et évaluer.
QUEL EST VOTRE TITRE INFOGRAPHIQUE ?

Ici, vous pouvez ajouter une phrase brève expliquant vos données.
50
40
100
les lecteurs apprécient
les informations précises
30
20
10
0
100
les lecteurs apprécient
Item 1 Item 2 Item 3 Item 4 Item 5 les informations précises
Que devriez-vous inclure dans votre rapport d'avancement des ODD ? Bien qu'il n'y
ait pas de façon standard de faire un rapport sur les objectifs mondiaux à ce jour,
voici quelques méthodes à prendre en considération lors de la présentation de vos
données :
Statistiques clés - Vos données quantitatives les plus importantes

Conclusions principales - Résultats qualitatifs des projets ou activités liés aux ODD
Cartes de rapport - Critères et évaluations pour un rapport transparent
Infographies - un aperçu organisé des données pertinentes
Calendrier - une manière visuelle de suivre les progrès au fil du temps
Attirez l'attention de votre lecteur en mettant en évidence
100 l'un de vos points principaux dans cet espace.

PROCHAINES ÉTAPES
Où aller à partir de ce point ? Les rapports sur le développement durable ne consistent pas seulement à
regarder en arrière, mais aussi à regarder vers l'avenir. Ce rapport d'avancement des ODD est un
travail continu - une manière pour votre département de suivre son impact et ses améliorations au fil du
temps. Cette section décrit votre stratégie pour poursuivre le bon travail accompli jusqu'à présent.
01 - Action ou engagement

CONCLUSION
Terminez votre rapport en faisant un retour sur les faits importants, et en renouvelant
votre engagement à continuer à travailler sur les ODD accessibles avant 2030.
FAIT IMPORTANT N°1
Résumez les points clés ici.

• Les puces sont utiles !
FAIT IMPORTANT N°2

FAIT IMPORTANT N°3

L'énoncé d'une vision, une incitation à agir ou une citation de vos dirigeants sont des moyens
éloquents de conclure votre rapport d'avancement. Laissez votre public inspiré, et motivé à
aider votre département afin qu'il atteigne ses objectifs alignés sur les ODD !

REMERCIEMENTS
La plupart des rapports se terminent par une page reconnaissant les contributions
des personnes qui ont travaillé sans relâche sur les projets mentionnés. Ci-dessous,
énumérez les noms de ceux engagés dans ces projets, tels que :
Ceux responsables du concept et de la coordination

Votre groupe de chercheurs
Les écrivains derrière le rapport d'impact
Les concepteurs du rapport d'impact
Vos collègues des locaux aux partenaires de l'organisation
Vos contributeurs
Nous vous remercions pour votre soutien continu

envers nos efforts pour contribuer aux ODD.
Coordonnées
Département ou agence
12 rue de la Paix,
33000 Bordeaux
01 23 45 67 89
www.sitevraimentsuper.fr
bonjour@sitevraimentsuper.fr
@sitevraimentsuper.fr

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COMPTE RENDU

TP 1 : Comportement fréquentiel et temporel

TP 2 : Etude de l’asservissement de vitesse d’une

Vous allez, au cours de ces séances de TP, utiliser

En utilisant un fichier Script, on désire simuler les fonctions de transferts suivantes:

Les scripts qui permettent de simuler les fonctions de transferts H1 et H2 et H3 :

Traçage de diagramme de Bode, Nyquist et Black des fonctions de transferts

a- Les diagrammes de Bode:

b- Les diagrammes de Nyquist:

c- Les diagrammes de Black:

D’après les diagramme de Bode :

Les réponses indicielles et impulsionnelles des fonctions de transferts :

La réponse indicielle de la fonction de transfert H2 à différentes valeurs de ζ

On se propose d’étudier l’asservissement en gisement de la tourelle porte-parabole dont

La simulation du système dans Simulink.

Création d’un sous-système du diagramme réalisé :

Masquage du sous-système du diagramme réalisé :

Définition des paramètres dans le masque :

Etude en boucle ouverte (BO) :

La réponse de la vitesse pour Cch=0 et pour une entrée échelon de valeur 30 :

La valeur finale de la vitesse en rad/s et en tr/min :

v = 2rad.s-1 = 19.09 tr/min

TP 2 : Etude de l’asservissement de vitesse d’une

La réponse de la vitesse pour Cch=-10 et pour une entrée échelon de valeur 30

G0 = 665e-4 a1= 4439e-4 a2= 8.879e-4

Simulation de la fonction de transfert G(p) :

Diagramme de Bode de G(p) :

La pulsation de coupure WcBO :

Diagramme de Black et de Nyquist de G(p) :

Calcul des pôles de G(p) :

Mettre G(p) sous la nouvelle forme :

Etude en boucle fermée (BF) :

Correcteur de type gain proportionnel (P) :

FTBF = FTBO/1 +FTBO

Calcul de la valeur de K1 qui permet la stabilité en BF :

D'après la table de Routh:

Calcul de la valeur de K1e qui permet d’avoir un erreur de position égale à 5%

La condition d’avoir l’erreur à 5% est : K1e=(1/0.05)-1=19

Calcul de la valeur de K1s qui permet d’avoir MP = 45° :

Calcul de la valeur de K1t qui permet d’avoir un temps de réponse minimal :

On constate d’après la figure ( f(ζ) = tr x ω0 ) que le temps minimal

Existence d’une valeur K1 qui permet de satisfaire le cahier des charges :

D’après les résultats qu’on a obtenu, on a pu contrôler et assurer la stabilité du

Résultat : Le P (gain proportionnel) ne peux pas satisfaire les deux

Déterminons les valeurs de K1 qui permettent d’assurer la stabilité en BF :

Donnons la MP pour K1 = K1s :

Donnons la MP pour K1 = K1t :

Réalisons sous Simulink le système :

Relevons la vitesse et l’erreur à une réference de 2 rad/s et Cch = 0 :

Relevons le temps de réponse, le dépassement et l’erreur statique :

Le temps de réponse : Le dépassement : L’erreur statique :

Relevons la vitesse et l’erreur à une réference de 2 rad/s et Cch = 1000 :

Les résultats théoriques qu’on obtenu des question de 1 à 8 ont été

Résultat : Le P (gain proportionnel) est insuffisant pour satisfaire le

Correcteur de type gain proportionnel intégral (PI) :

Déterminons la valeur de τid’après la méthode de compensation du pôle dominant :

Calculons Ki pour avoir une marge de phase MP=45° :

Réalisons sous Simulink le système :

Relevons la vitesse et l’erreur à une réference de 2 rad/s et Cch = 0 :

Le temps de réponse : Le dépassement : L’erreur statique :

Relevons la vitesse et l’erreur à une réference de 2 rad/s et Cch = 1000 :

On a reussi à améliorer la stabilité et la précision,avec une compensation

Déterminons la valeur de τid’après la méthode de compensation du pôle dominant :

Calcul de la phase maximale apportée par la partie avance de phase :