REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Université de Mohammed Seddik BEN YAHIA - Jijel

Faculté des Sciences & Technologie

Département de mécanique

polycopié de cours

Régulation et asservissement

Destiné aux étudiants de 3 émme année licence en Génie mécanique

Réaliser par :

Dr. YACEF Rima

Année universitaire 2022/2023

Chapitre 1 Terminologie des systèmes de commande

Chapitre 1
Terminologie des systèmes de commande

Année universitaire : 2022/2023

Université de Jijel, Département de Génie mécanique
Préparé par : Dr. Rima YACEF

Dr. Rima YACEF 1

Chapitre 1 Terminologie des systèmes de commande

1. Notion sur les asservissements analogiques :

Un des objectifs d’un système asservi est de remplacer l'homme dans une tâche de régulation
d’une grandeur, le régulateur ajuste alors automatiquement la commande afin de maintenir la
grandeur de sortie à la valeur désirée. Nous allons, pour établir la structure d'un système
automatisé commencer par étudier le fonctionnement d'un système dans lequel l'homme est la
« partie commande ».

Exemple 1 : Conducteur au volant d'un véhicule

On considère le système de commande constitué par le conducteur et son automobile, il a, a la

fois des constituants fabriqués par l’homme et d’autres biologiques.

Si le conducteur cherche à maintenir l’automobile dans une voie approprier, il y parvient en

comparent sans cesse la direction de l’automobile avec celle de la route .dans ce cas la
grandeur d’entrée sera la direction de la route tant dis que la grandeur de sortie sera la
direction de l’automobile.

Si l’on veut qu’un asservissement remplace l'homme dans diverses tâches, il devra avoir un
comportement et des organes analogues à ceux d'un être humain. C'est-à-dire qu'il devra être
capable d'apprécier, de comparer et d'agir.

Exemple 2: Ouverture de porte pour accès à une maison

Un autre exemple d'asservissement très simple est celui d'un homme qui veut entrer dans une
maison : à chaque instant, ses yeux "mesurent" l'écart qui existe entre sa position et la porte.
Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet écart diminue, puis s'annule.

Les yeux jouent alors le rôle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de
comparateur et les jambes celui d'organe de puissance.

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1.1 Schéma de structure

On peut donc définir la structure de la "régulation" par le schéma suivant :

Ici, les actions 'mesurer', 'comparer' et 'réguler' sont assurées par l'utilisateur. Un
asservissement consiste à exécuter la même chose mais de manière automatique avec des
composants électronique (le plus souvent). On retrouve alors la même structure dans un
système asservi. Cette structure fait intervenir deux chaînes, une chaîne d'action et une chaîne
d'information. Ce type de système est appelé aussi système bouclé.

1.2 Représentation d’un système de commande

La résolution d’un problème d’asservissement nécessite la mise sous forme de modèle des
spécifications et de la structure de ce système.

Cette représentation sous forme de modèle facilite l’analyse et la synthèse du système de

commande .on peut classer les modèles utilisés en deux catégories.

Les modèles mathématiques et les modèles graphiques :

a- Modèle mathématique :
Il constitua une représentation abstraite sous une forme mathématique et logiques des
relations entre de différentes grandeurs du système .On parle ainsi de sa mise en
équations qui sont de deux types :
- Equations différentielles non linéaires : pour les systèmes continus.
- Equations de récurrences : pour les systèmes discrets.

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Donc les équations obtenues caractérisent le système et leurs solutions représentent le

comportement de celui-ci.

La recherche de cette solution nécessite un changement d’espace pour une

simplification des calculs :

La transformation d’espace :

 Transformé de Laplace : pour les systemes continus

 Transformé en Z : pour les systemes discrets.
Exemple 3 :

Système linéaire
Entrées Sorties

Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à
coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie. L’équation générale d’un
système linéaire est de la forme :

d ns d n1 s ds d me d m 1e de
an n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a 0 s  bm m
 bm 1 m 1
 ...  b1  b0 e
dt dt dt dt dt dt

Nous ne savons résoudre dans le cas général que les équations différentielles du
premier et du second ordre et dans quelques cas particuliers des équations d’ordre supérieur.

b- Représentation graphique - (schéma bloc)

On représente par un modèle graphique le diagramme schématique du système de
commande fessant apparaitre les dispositions des différents organes de celui-ci et leurs
relations fonctionnelles d’où l’appellation « schémas fonctionnelles -blocs».
Un schéma bloc peut permettre de représenter un système isolé simple.

E H S

Ce schéma se lit alors : S=H.E

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Exemple 4 : Circuit RC
R
i
 Équations temporelles :
Ue(t)-Us(t)=R.i(t)
Ue C Us

i =C dVs/dt

 En Laplace, on obtient :
On prend pour l’entrée Ue(t)=U0, donc dans le domaine symbolique

Ve(p)=U0 /p et Us(p)= ×

Le circuit RC va être schématisé par le bloc suivant. L'élément dans le bloc représente la
fonction de transfert du composant.
1
Ue 1 + RCp Us

On peut également imbriquer plusieurs blocs afin de représenter un système plus complexe.
Chaque composant du système est représenté par un bloc. Les branches entre les blocs portent
les variables intermédiaires globales du système.

1.3 Schéma fonctionnelle d’un système asservi

Suivant la relation entre le signale d’entrée et de sortie, on distingue deux classe de système
de commande :

A /- Commande en boucle ouverte (BO) :

Un système de commande est en boucle ouverte lorsque sa structure ne comporte pas de

contre-réaction qui permet de générer un signale de commande.

Signal de commande s

Organes de Système à
Entrée Sortie
commande asservir

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B /- Commande en boucle fermé (BF) :

Un système de commande est en boucle ferme lorsque sa structure comporte une contre-
réaction (un retour) qui sert à comparer en permanence un signal de référence (e(t)) avec un
signal généré par un capteur de sortie r(t) ,le résultats est un autre signal ξ qui est a son tour le
signal d’entrée de l’organe de commande (correcteur) qui génère le signale de commande du
système asservi (actionneur et processus).

Chaine d’activation

P : perturbation
Entrée Signal de commande s U(t)
ξ=e(t)±r(t)
e(t) Sortie
Organes de Système à
Signal de commande asservir S(t)
±
référence
r(t)
Elément de retour
(Capteur)

Chaine de retour

Terminologie du schéma fonctionnelle :

e(t) : Signal d’entrée appliqué a un système asservi de façon a obtenir l’action désirée.

s(t) : Signal de sortie quand désir réglé.

ξ(t) : e(t)±s(t) :ecart (erreur)

r(t) : Signal de retour et il est fonction de s(t)

u(t) : Signal de commande c’est-à-dire la condition que l’organe de commande applique sur le
système a commandé.

P : le signal d’enté parasite, il influe sur la sortie

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1.4 Principaux organes des systèmes de commande

a) Le capteur : c’est un instrument qui détecte et meure une grandeur utilisable dans des
calculs et la commande d’un processus. C’est un sous système qui évalue l’état de la
partie opérative (chaine d’action) pour transmettre des informations a la partie
commande. En général un système asservi comporte en moins deux capteurs :l’un a
l’entrée et l’autre a la sortie .Il élabore deux grandeurs de la même nature qui consiste
les entrées des détecteurs d’écart (comparateur).
b) Le détecteur d’écart : (comparateur) : C’est l’organe comparateur, c’est un système a
deux entrées (les sorties des capteurs) et une sortie qui est proportionnelle a l’erreur
entre les deux entrées dans certain cas cette organe est combiné avec les capteurs.
c) Actionneur : (organe de commande) : c’est l’élément qui commande le système a
asservir, sa fonction fonctionnelle est donc l’exécution, il travail souvent a de très
haute puissance.
d) Amplificateur de puissance : c’est l’organe qui délivre la puissance d’entrée
nécessaire à l’actionneur.
e) Le correcteur : c’est l’organe qui permet d’améliorer les permanences du système
asservi.

Ampli de Sortie
Correcteur
Entrée Capteur puissance Actionneur Système
±
Signal de
référence
Capteur

Remarque : Si la chaine de retour permet une comparaison directe de la grandeur

commandée, sans capteur, on dit que le système est a retour unitaire.

1.5 Exemple explicatif de Schéma fonctionnel d’un système asservi

Un château d’eau est une réserve ayant pour fonction d’offrir a un réseau de distribution une
source d’eau a une certaine pression Pour cela le niveau de l’eau dans le château ,dont
dépend la pression dans le réseau ,doit être maintenu a une hauteur la plus constante possible
qu’elle que soit la demande sur le réseau .Dans ce but :

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 Une motopompe permet de faire monte l’eau dans le réservoir, a partir d’un réseau
primaire
 Le niveau de l’eau peut chuter par la demande sur le réseau
 Un capteur mesure la hauteur d’eau dans le réservoir ;il peut s’agir d’un capteur de
pression situé au fond de la cuve ,comme schématisé ci-dessous ,mais aussi un capteur
a flotteur sur le dessus du réservoir ,d’un capteur a ultrasons ,etc.
 La partie commande compare la mesure de la hauteur d’eau a la valeur de consigne et
élabore, via un amplificateur (précautionner relie au réseau électrique), la commande
de la motopompe .

Tant que le débit que peut fournir la motopompe est supérieur à celui demande par le réseau,
le niveau peut être corrigé, mais peut-il maintenu exactement a la hauteur de consigne ? Une
modélisation va permettre de répondre à cette question.

Dans ce cas l’entrée (signal de référence) de ce système et la consigne de hauteur d’eau dans
le réservoir et la sortie est la hauteur d’eau effective. Mais cette hauteur d’eau effective ne
dépond pas que de la consigne : elle dépond également de débit demandé sur le réseau de
distribution. Celui-ci constitue donc une seconde entrée, non maitrisée par la parti
commande : c’est une perturbation.

Raccordement Débit
au réseau demandé par
d’eau primaire le réseau de
et au réseau distribution

Maintenir le niveau
Consigne Hauteur d’eau
d’eau a une hauteur
de hauteur déterminé

Château d’eau

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Le schéma fonctionnel (bloc) est le suivant, faisant apparaitre le débit demande en

perturbation :

Débit demande par

Débit de le réseau de
Commande la pompe
Ecart

Entrée Adaptateur Ampli Motopompe Réservoir Sortie

Consigne ±

Capteur

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1.6 Exercices

Exercice 1 : Identifier les constituants, les signaux d’entées et de sorties, et décrire le

fonctionnement du système de commande biologique constitué d’un être marchant dans une
direction donnée.

- Tracer le schéma fonctionnel de ce système

- Le système est il en BO ou en BF ? justifier
- S’il est dans une forme, est ce qu’il pourra être dans l’autre ?

Exercice 2 : Tracer le schéma fonctionnel en BO et en BF qui correspond au circuit suivant.

R1
V1 grandeur d’entrée et V2 grandeur de sortie .

V1 R2 V2

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Références :

- Le Gallo, O. (2009). Automatique des Systèmes mécaniques. Dunod.

- P. Mendès France Epinal .Asservissement .

- Fellah M.K. Université Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès. , Algérie. Cours-Asservissements-

Linéaires-Continus.

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