DÉPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE Systèmes asservis et régulation L3 Maintenance Industrielle

Suite chapitre 2 :

NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT

2- 1 – Introduction :

Nous considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée e(t) et une
sortie s(t).

Représentation d’un système quelconque à 1 entrée – 1 sortie

Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par
une équation différentielle de type :

En appelant S(p) et E(p) les transformées Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transformée de
Laplace des deux membres de l'équation différentielle, on aura :

d'où :

Par définition, la FONCTION DE TRANSFERT du système de la figure précédente est le quotient :

C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée

quand toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :

La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses

caractéristiques physiques. Ainsi, dorénavant, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non
par l'équation différentielle qui le régit.

Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi appelée transmittance par analogie avec
l'impédance dans les systèmes électriques.

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2- 2 – Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments :

2-2-1 Diagramme fonctionnel

Le diagramme fonctionnel ou schéma bloc, constitue une représentation graphique d’un système
asservi ou d’une partie du système. Chaque diagramme fonctionnel est constitué d’un certains nombre
de symbole graphique (des rectangles, des comparateurs, des points de dérivation et les flèches
représentants la circulation orientée des signaux) qui sont :

2.2-2 Association de plusieurs éléments en cascades (série) :

On peut effectuer la multiplication de tout ensemble fini d’éléments montés en série :

Exemple :

La multiplication est commutative, c'est-à-dire que G1.G2= G2.G1

2-2-3 Eléments en parallèles :

2.2-4- Association de deux comparateurs :

2.2- 5 Déplacement de comparateurs :

a) A gauche d’un élément :

b) A droite d’un élément :

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2-2-7 Déplacement d’un point de dérivation :

a) A gauche d’un élément :

b) A droite d’un élément :

2-2-8 Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )

C’est un système dont le signal de commande dépend de la sortie, c'est-à-dire :

le signal de sortie est comparé avec le signal d’entrée.

D’après le schéma fonctionnel nous pouvons écrire :

Donc:

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2-2-9 Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) à retour unitaire :

2-3 Règles de transformation des schémas fonctionnels :

D'une manière générale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de déplacer les
points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'inter-changer ces derniers, puis de
réduire les boucles internes.

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2-3-6-1 Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel :

Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant :

En appliquant la règle n° 6, puis la règle n° 1, on obtient :

Règle n° 14 :

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Règle n°13 :

Règle n°13 :