VARIATEUR DE VITESSE

GRAHAM
Groupe 7

Abdourahmane Diop

Cheikh Oumar Diallo Ka

Fatima Binere Ndiaye

Bigue Sow

2 AOUT 2023
DIC1 GENIE MECANIQUE
Ecole supérieure polytechnique de Dakar
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

1 Introduction ....................................................................................................................... 2
2 Mise en situation ............................................................................................................... 3
2.1 Qu’est-ce qu’un variateur de vitesse ? .................................................................................... 3
2.2 Les différents types de variateurs .......................................................................................... 4
2.2.1 Les variateurs mécaniques à courroie ............................................................................. 4
2.2.2 Les variateurs mécaniques à friction ............................................................................... 5
2.2.3 Les variateurs de vitesse à galets et plateaux .................................................................. 5
2.2.4 Les variateurs à roues coniques ................................................................................... 7
2.2.5 Le variateur Evans ........................................................................................................... 8
2.2.6 Le variateur Graham ........................................................................................................ 9
2.2.7 Les variateurs toroïdaux .................................................................................................. 9
3 Etude du variateur Graham .......................................................................................... 11
3.1 Déterminons la relation entreΩ(𝑆3/𝑆0)et Ω(𝑆1/𝑆0) sous l’hypothèse de roulement sans
glissement ......................................................................................................................................... 12
3.2 Calculons l’énergie cinétique du système ............................................................................ 13
3.3 En considérant l’équation de roulement sans glissement en A comme une liaison non
holonome, écrivons les équations de Lagrange relatives aux différentes paramètres. ...................... 16
3.4 Détermination de l’effort tangentiel en E ............................................................................. 18
4 Conclusion ....................................................................................................................... 19

1
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

1 Introduction

2
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

2 Mise en situation
2.1 Qu’est-ce qu’un variateur de vitesse ?

Les variateurs mécaniques sont des dispositifs qui se placent entre un organe meneur
(ex: moteur électrique) et un récepteur. La particularité des variateurs mécaniques c’est que
ces dispositifs permettent de varier continuellement la vitesse de rotation du mouvement
fournie par l’organe meneur tout en maintenant constant la valeur du couple mis en jeu.

Un variateur mécanique reprend notamment les fonctions d’une boîte de vitesses

automobiles. À la différence de cette dernière, un tel composant joue différentes fonctions,
comme :

 Une optimisation de la variation et de la régulation de la vitesse produite

 Une accélération contrôlée de la vitesse du récepteur
 Une décélération maîtrisée de la vitesse de sortie du moteur
 Une grande facilité d’inversion du sens de rotation de l’arbre du moteur
 Un freinage aisé et sans risque

Ainsi, le domaine d’application de ce type d’équipement reste tout aussi vaste que varié,
au même titre qu’un moteur électrique. En effet, l’installation d’un variateur au sein d’un
système mécanique offre divers avantages, tels que :

3
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

 Une économie d’énergie

 Une maîtrise optimale des surintensités de démarrage du moteur
 Une longévité garantie des différentes installations mécaniques
 Un couple de démarrage élevé.

2.2 Les différents types de variateurs

2.2.1 Les variateurs mécaniques à courroie
Un variateur mécanique à courroie est basé sur l‘utilisation d’au minimum une poulie à
diamètre variable et d‘une courroie.
Il existe des variateurs à entraxe fixe: (composé de deux poulies à diamètres variables)
et des variateurs à entraxe variable (composé d’une poulie fixe et d‘une poulie à diamètre
variable)

2.2.1.1 Les variateurs à entraxe fixe:

Le variateur de vitesses à courroie est composé d'une courroie, métallique ou synthétique,
et de deux poulies dont les gorges sont à écartement variable. En fonction de l'écartement des
parois des poulies, la courroie pénètre plus ou moins près du centre ce qui a pour effet de
changer le rapport de démultiplication.

Les écartements respectifs des poulies motrice et réceptrice sont inversement proportionnels :
l'une augmente quand l'autre diminue. Les poulies motrice et réceptrice sont formées chacune
d'un flasque encastré sur l'arbre et d'un autre en liaison glissière avec le même arbre.
L'utilisateur agit sur l'écartement de la poulie motrice au moyen d'une vis de pression, d'un
volant ou système hydraulique, d'une pompe à vide, d'un ensemble pignon-crémaillère…

La tension de la courroie entraîne alors une variation inverse sur la poulie menée. Un ressort de
rappel sur celle-ci permet de minimiser l'écartement des flasques. Les poulies sont auto-alignées : les

4
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

plans milieu des poulies motrice et réceptrice coïncident à tout instant avec celui de la courroie, mais
leur position varie en fonction de la translation des flasques glissants.

2.2.1.1.1 Les variateurs à entraxe variable

Ce système reprend le principe de base, mais seule la motrice est formée de 2 flasques
coulissant symétriquement sur un moyeu. La menée, de diamètre fixe, est encastrée sur son
arbre. Une augmentation de l'entraxe (généralement en déplaçant le moteur positionné sur un
plateau en liaison glissière avec le bâti) entraîne une diminution du diamètre de la poulie
motrice et donc du rapport de transmission (puisque le diamètre de la menée est fixe).

2.2.2 Les variateurs mécaniques à friction

Le principe d’une boite de à rapports consiste à positionner plusieurs roues sur l'arbre
moteur en face desquelles viendront se positionner successivement des roues de diamètre
correspondant en fonction du déplacement de l'arbre mené. Cela permet de faire varier le
rapport de transmission d'un rapport fixe à 2, 3, 4 rapports ou plus en fonction du nombre de
roues.

Pour obtenir une variation continue du rapport de transmission par un système basé sur le
même principe, il faudra une variation continue du diamètre des roues. Celle-ci sera obtenue
en utilisant des roues dites « roues de friction ».

2.2.3 Les variateurs de vitesse à galets et plateaux

2.2.3.1 Les variateurs à un galet et un plateau

Leur fonction est de transmettre par adhérence un mouvement de rotation continu entre
deux arbres rapprochés. Ils sont utilisés essentiellement dans des transmissions à faible
puissance (roues de vélo, imprimantes...)

Ce système est composé essentiellement par :

-Un arbre d’entrée et un arbre de sortie.

5
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

-Un galet réglable en position pour varier la vitesse de sortie.

-Un plateau lié avec l’arbre de sortie

Un ressort pour créer l’effort nécessaire pour assurer l’adhérence entre le plateau et le galet.

Le galet transmet un mouvement de rotation continue au plateau par adhérence. Cette

transmission de mouvement se fait entre deux arbres éloignés perpendiculaires. Le galet est
animé d’un mouvement de translation déclenché manuellement. Ce mouvement permet de
faire varier le rapport de transmission en changeant le rayon de contact du plateau.

2.2.3.2 Les variateurs à galet biconique et 2 plateaux

6
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

Son principe de fonctionnement reste le même que

le précédent. Il est caractérisé par la présence de
deux plateaux (un à l’entrée et un à la sortie) et d’un
galet de forme biconique permettant une double
variation des rayons en jeu.

La translation du galet (3) fait varier les diamètres

de contact des plateaux D1 et D2. Le rapport de
transmission K est égal au rapport des diamètres D2
sur D1.

Lorsque le galet monte, D1 diminue, D2 augmente, alors le rapport K augmente.

Lorsque le galet descend, D1 augmente, D2 diminue, alors K diminue.

2.2.4 Les variateurs à roues coniques

Deux cônes identiques (½-angle au sommet α et hauteur h) d'axes parallèles sont

positionnés tête-bêche. Une roue (de diamètre quelconque) est insérée entre eux, tangente aux
2 cônes, entraînée par la rotation du cône moteur et entraînant la rotation du cône mené. La
variation de position de l'arbre intermédiaire par glissement change l'ordonnée y du point de
contact de la roue avec le cône moteur.

7
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

2.2.5 Le variateur Evans

Dans le système de 2 cônes à friction Evans, il n'y a pas à proprement parler d'arbre
intermédiaire, mais une portion de cylindre creux, rigide ou flexible (ce qui l'assimile alors à
une courroie plate).

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 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

2.2.6 Le variateur Graham

Ce système fonctionne avec un seul cône, l'arbre intermédiaire jouant alors le rôle d'arbre
mené, ou inversement. Voire, l'arbre moteur entraîne le cône de façon excentrée et c'est le

frottement de ce dernier sur une couronne extérieure de position variable qui fait varier sa
vitesse de rotation.

C’est ce variateur qui fera l’objet de notre étude.

2.2.7 Les variateurs toroïdaux

2.2.7.1 Les variateurs toroïdaux à axes concourants
Ce système repose sur le même principe que le variateur à cônes. La transmission se fait
entre 2 disques de révolution comportant une surface creuse de forme toroïdale, les disques
étant d'axes concourants (selon un angle quelconque). Il s'agit cette fois d'utiliser l'inclinaison
d'un galet ou plateau (arbre intermédiaire) et non plus la position d'une roue de transmission
pour changer la démultiplication.

9
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

Le galet tourne autour de son axe. En changeant l'inclinaison α de cet axe, le point de contact
avec les disques change, ce qui fait varier le rapport de transmission en continu.

2.2.7.2 Les variateurs toroïdaux à disques coaxiaux

Le principe est exactement le même qu'avec des axes concourants. Les cercles utilisés
pour générer la forme toroïdale des 2 disques doivent être coradiaux et le galet intermédiaire
tangent aux surfaces toroïdales des 2 disques [archive] quelle que soit l'inclinaison de son axe.

10
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

3 Etude du variateur Graham

Le variateur Graham est un variateur à roue conique caractérisé par la présence d’un seul
cône noté ici S2.

Son principe de fonctionnement est le même que celui d’un train d’engrenage épicycloïdal.
Le mouvement d’entrée provient d’un moteur qui entraine en rotation autour du même axe un
porte satellite noté S1 et le cône. Ce dernier présente à son extrémité des dents qui s’engrènent
avec une couronne à denture intérieure fixe reliée à l’arbre de sortie. Des roulements localisés
entre ces deux éléments permettent une deuxième rotation du cône, cette fois-ci autour de son
propre axe.

De par ces deux mouvements de rotation, le cône fait ici office de satellite tandis que la
couronne représente le planétaire.

La variation du rapport des vitesses est obtenue de façon continue par la translation de la
couronne extérieure sur le cône. Pour chacune de ses positions, on obtient un lamda
correspondant. Et ce sont ces différentes valeurs de lamda qui déterminent le nouveau rapport
de transmission, comme nous aurons à le démontrer.

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 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

3.1 Déterminons la relation entre𝛀(𝑺𝟑/𝑺𝟎) et 𝛀(𝑺𝟏/𝑺𝟎) sous l’hypothèse de roulement

sans glissement
⃗
⃗ 𝐴(𝑆4/𝑆2 ) =0
CRSG : 𝑉

⃗ 𝐴(𝑆4/𝑆2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐴(𝑆2/𝑆1 ) + 𝑉
⃗ 𝐴(𝑆1/𝑆0 ) + 𝑉
⃗ 𝐴(𝑆0/𝑆4 )

𝑉 ⃗ 𝐻(𝑆2/𝑆1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐴(𝑆2/𝑆1 ) = 𝑉 𝐴𝐻^Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑆2/𝑆1)
⃗ 𝐻(𝑆2/𝑆1 )= ⃗0
avec 𝑉

𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ^Ω
⃗ 𝐴(𝑆2/𝑆1 ) =𝐴𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑆2/𝑆1) = [−(𝑎 + 𝜆) 𝑣 ]^ Ω(𝑆2/𝑆1) 𝑢
⃗

⃗ 𝐴(𝑆2/𝑆1 ) = (𝑎 + 𝜆) ^ Ω(𝑆2/𝑆1) ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1

𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑆0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐴(𝑆1/𝑆0 ) =𝑉 𝐴𝐺1 ^Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑆1/𝑆0)
1

⃗ 𝐴(𝑆1/𝑆0 ) = [- R𝑦
𝑉 ⃗⃗⃗⃗1 + d𝑥
⃗⃗⃗⃗0 ]^ Ω(𝑆1/𝑆0) ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

⃗ 𝐴(𝑆1/𝑆0 ) =R 𝛼̇ ⃗⃗⃗
𝑉 𝑧1

⃗ 𝐴(𝑆1/𝑆0 ) =R Ω(𝑆1/𝑆0) ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1

⃗ , car pour un 𝜆 donné S4 reste fixe

⃗ 𝐴(𝑆1/𝑆4 ) =0
𝑉

CRSG en A : (𝜆 + 𝑎) Ω(𝑆2/𝑆1)+ Ω(𝑆1/𝑆0) R = 0 Posons D =(𝜆 + 𝑎)

𝑅
→ Ω(𝑆2/𝑆1)=𝐷 Ω(𝑆1/𝑆0)

- Appliquons le CRSG en E

⃗
⃗ 𝐸(𝑆3/𝑆2 ) =0
𝑉

12
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

⃗ 𝐸(𝑆3/𝑆2 ) =𝑉
𝑉 ⃗ 𝐸(𝑆3/𝑆0 )+𝑉
⃗ 𝐸(𝑆1/𝑆2 ) +𝑉
⃗ 𝐸(𝑆0/𝑆1)

𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆3/𝑆0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐸(𝑆3/𝑆0 ) =𝑉 𝐸𝐺3 ^Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
(𝑆3/𝑆0) avec 𝑉𝐺3 (𝑆3/𝑆0 ) =0
3

⃗ 𝐸(𝑆3/𝑆0 ) = [- 𝑟3 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦1 + ]^ Ω(𝑆3/𝑆0) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝑟3 Ω(𝑆3/𝑆0) ⃗⃗⃗
𝑧1

𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆0/𝑆1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐸(𝑆0/𝑆1)=𝑉 𝐸𝐺1 ^Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
(𝑆0/𝑆1) avec 𝑉𝐺1 (𝑆0/𝑆1 ) =0
1

⃗ 𝐸(𝑆0/𝑆1)= (d′′𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗⃗0 -𝑟3 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 )^ Ω(𝑆0/𝑆1) ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

⃗ 𝐸(𝑆0/𝑆1)=𝑟3 Ω(𝑆0/𝑆1) ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1

⃗ 𝐸(𝑆1/𝑆2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐻(𝑆1/𝑆2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐻 ^Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑆1/𝑆2)
⃗ 𝐻(𝑆1/𝑆2 )= ⃗0
avec 𝑉

⃗ 𝐸(𝑆1/𝑆2 ) =[ −𝑟2 𝑣 + 𝐵𝐻𝑢

𝑉 ⃗ ]^ Ω(𝑆1/𝑆2) 𝑢
⃗

⃗ 𝐸(𝑆1/𝑆2 ) =𝑟2 Ω(𝑆1/𝑆2) ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1

CRSG en E : 𝑟3 Ω(𝑆3/𝑆0) + 𝑟3 Ω(𝑆0/𝑆1) + 𝑟2 Ω(𝑆1/𝑆2) = 0

𝑅
Or Ω(𝑆2/𝑆1) =𝐷 Ω(𝑆1/𝑆0)

𝑅
𝑟3 Ω(𝑆3/𝑆0)+ 𝑟3 Ω(𝑆0/𝑆1)+ 𝑟2 Ω(𝑆0/𝑆1) = 0
𝐷

𝑅
𝑟3 Ω(𝑆3/𝑆0)= - 𝑟3 Ω(𝑆0/𝑆1)- 𝑟2 𝐷 Ω(𝑆0/𝑆1)

𝑟 𝑅
Ω(𝑆3/𝑆0) = - Ω(𝑆0/𝑆1)- (𝑟2 )𝐷 Ω(𝑆0/𝑆1)
3

𝑟 𝑅
Ω(𝑆3/𝑆0) = -[- 1- (𝑟2 )(𝐷)] Ω(𝑆0) ]
3 𝑆1

𝑟 𝑅
Ω(𝑆3/𝑆0) = 1+ ( 2 )( )] Ω(𝑆1/𝑆0)
𝑟3 𝐷

3.2 Calculons l’énergie cinétique du système

𝑇(𝑆/𝑆0 ) =𝑇(𝑆1/𝑅0 ) + 𝑇(𝑆2/𝑅0 ) + 𝑇(𝑆3/𝑅0 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆1/𝑅0) 𝑚1 𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑅0 )
1 1
𝑇(𝑆1/𝑅0 )= 2 { }{ }
𝑉⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑅0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺1(𝑆1/𝑅0)
1

⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑅0 )=⃗⃗⃗0 car G1 appartient à l’axe de rotation

𝑉 1

13
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

1
𝑇(𝑆1/𝑅0 )= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆1/𝑅0) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺1(𝑆1/𝑅0
2

𝐴1 0 0 Ω(𝑆1/𝑆0) 𝐴1 Ω(𝑆1/𝑆0)
𝜎𝐺1(𝑆1/𝑅0) = [ 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵1 0 ] . ( 0 )= ( 0 )
0 0 𝐶1 𝐺 0 0
1 ,𝑅1

Ω(𝑆1/𝑆0) 𝐴1 Ω(𝑆1/𝑆0)
𝑇(𝑆1/𝑅0 )= ( 0 ) ( 0 )
0 0
1
𝑇(𝑆1/𝑅0 )=2 𝛼̇ 2 𝐴1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆3/𝑅0) ⃗ 𝐺 (𝑆3/𝑅0 )
𝑚3 𝑉
1 3
𝑇(𝑆3/𝑅0 )= { }{ }
𝑉⃗𝐺2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺3(𝑆3/𝑅0
3 (𝑆3/𝑅0 )

⃗ 𝐺 (𝑆3/𝑅0 )=⃗⃗⃗0 car G3 appartient à l’axe de rotation

𝑉 3

1
𝑇(𝑆3/𝑅0 )= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆3/𝑅0) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺3(𝑆3/𝑅0)
2

𝐴3 0 0 Ω(𝑆3/𝑆0) 𝐴3 Ω(𝑆3/𝑆0)
𝜎𝐺3(𝑆3/𝑅0) ={ 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵3 0 }. { 0 } =( 0 )
0 0 𝐶3 𝐺 0 0
3 ,𝑅3

Ω(𝑆3/𝑆0) 𝐴3 Ω(𝑆3/𝑆0)
𝑇(𝑆3/𝑅0 )= ( 0 ) .( 0 )
0 0
1
𝑇(𝑆3/𝑅0 )= ɣ̇2 𝐴3
2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀2 𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆2/𝑅0 )
1 Ω(𝑆2/𝑅0) 2
𝑇(𝑆2/𝑅0 )= 2 { {
𝑉⃗ 𝐺 (𝑆2/𝑅0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0 )
2

⃗ 𝐺 (𝑆2/𝑅0 )= 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆2/𝑆1 ) +𝑉
⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑅0 )
2 2 2

𝑉 ⃗
⃗ 𝐺 (𝑆2/𝑆1 ) =0 Car G2 appartient à l’axe de liaison
2

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 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

𝑉 ⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑆0 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑅0 )=𝑉 𝐺2 𝐺1 ^Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑆1/𝑆0)
2 1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 2 𝐺1 = 𝐺2 𝐶𝑢
⃗ -𝑟1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1

⃗ 𝐺 (𝑆1/𝑅0 )= 𝑟1 Ω(𝑆1/𝑆0) ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1
2

⃗ 𝐺 (𝑆2/𝑅0 )= 𝑟1 Ω(𝑆1/𝑆0) ⃗⃗⃗

𝑉 𝑧1= 𝑟1 𝛼̇ ⃗⃗⃗
𝑧1=
2

2
⃗
𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0) + 𝑀2 (𝑉𝐺2 (𝑆2/𝑅0 ) ) ]
1
𝑇(𝑆2/𝑅0 )= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[Ω (𝑆2/𝑅0) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0 ) ̿̿̿̿̿̿̿ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
=I(s2) Ω(𝑆2/𝑅0)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 + 𝛽̇ 𝑢
Ω(𝑆2/𝑅0) = 𝛼̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗

𝑥1 = Cos 𝜕 𝑢
⃗⃗⃗⃗ ⃗ - Sin 𝜕 𝑣

𝑦2 - Sin 𝛽 ⃗⃗⃗
𝑣 = Cos 𝛽 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2

𝑥1 = Cos 𝜕 𝑢
⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 - Sin 𝛽 ⃗⃗⃗
⃗ - Sin 𝜕 (Cos 𝛽 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 )

𝑥1 = Cos 𝜕 𝑢
⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 + Sin 𝜕 Sin 𝛽 ⃗⃗⃗
⃗ - Sin 𝜕 Cos 𝛽 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆2/𝑅0) = 𝛼̇ [Cos 𝜕 𝑢
⃗ − Sin 𝜕 Cos 𝛽 ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 )] + 𝛽̇ 𝑢
𝑦2 + Sin 𝜕 Sin 𝛽 ⃗⃗⃗ ⃗

𝛽̇ + 𝛼̇ Cos 𝜕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆2/𝑅0) = ( 𝛼̇ Sin 𝜕 Cos 𝛽 )
𝛼̇ Sin 𝜕 Sin 𝛽

𝐴2 0 0 𝛽̇ + 𝛼̇ Cos 𝜕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0 ) =[0 𝐵2 0 ] . ( 𝛼̇ Sin 𝜕 Cos 𝛽)
0 0 𝐵2 𝐺 𝛼̇ Sin 𝜕 Sin 𝛽
2 ,𝑅2

𝐴2 (𝛽̇ + 𝛼̇ Cos 𝜕)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0 ) =( 𝐵2 𝛼̇ Sin 𝜕 Cos 𝛽 )
𝐵2 𝛼̇ Sin 𝜕 Sin 𝛽

𝛽̇ + 𝛼̇ Cos 𝜕 𝐴2 (𝛽̇ + 𝛼̇ Cos 𝜕)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(𝑆2/𝑅0) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0 ) =( 𝛼̇ Sin 𝜕 Cos 𝛽) . ( 𝐵2 𝛼̇ Sin 𝜕 Cos 𝛽 )
𝛼̇ Sin 𝜕 Sin 𝛽 𝐵2 𝛼̇ Sin 𝜕 Sin 𝛽

2
̇ 𝐵 (𝛼̇ Sin 𝜕)2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜎𝐺2(𝑆2/𝑅0 ) = 𝐴2 (𝛽 + 𝛼̇ Cos 𝜕) + 2
Ω(𝑆2/𝑅0) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

15
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

2
̇ 𝐵 (𝛼̇ Sin 𝜕)2 𝑀2 (𝑟1 𝛼̇ )2
[ 𝐴2 (𝛽 + 𝛼̇ Cos 𝜕) + 2
1
𝑇(𝑆2/𝑅0 )= 2
+ ]

2
̇ 𝐵 (𝛼̇ Sin 𝜕)2 𝑀2 (𝑟1 𝛼̇ )2 1 2
𝑇(𝑆/𝑅0 ) = 2 𝐴2 (𝛽 + 𝛼̇ Cos 𝜕) + 2
1 1
+ ] + 2 ɣ̇ 𝐴3 + 2 𝛼̇ 2 𝐴1

2
̇ 𝐵 (𝛼̇ Sin 𝜕)2 𝑀2 (𝑟1 𝛼̇ )2 2
𝑇(𝑆/𝑅0 ) = [ 𝐴2 (𝛽 + 𝛼̇ Cos 𝜕) + 2
1
+ + ɣ̇ 𝐴3 + 𝛼̇ 2 𝐴1]
2

3.3 En considérant l’équation de roulement sans glissement en A comme une liaison

non holonome, écrivons les équations de Lagrange relatives aux différentes
paramètres.
Equation de L (α) :
1
T(S/𝑅0 )= [𝐴3 𝛶̇ 2 + 𝐴1 𝛼̇ 2 + 𝐴2 (𝛽̇ + 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝜎)2 + 𝐵2 𝛼̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 𝛼̇ 2 ]
2

Or 𝛶̇ = −(𝑑𝛽̇ + 𝛼̇ ) 𝛶̇ 2 = (𝑑𝛽̇ + 𝛼̇ )2 = 𝑑2 𝛽̇ 2 + 2𝛼̇ 𝛽̇𝑑 + 𝛼̇ 2

Remplaçons 𝛶̇ par sa valeur dans l’expression de T, nous aurons :

1
T(S/𝑅0 )= [𝐴3 (𝛼̇ 2 + 2𝛼̇ 𝛽̇𝑑 + 𝑑2 𝛽̇ 2 ) + 𝐴1 𝛼̇ 2 + 𝐴2 (𝛽̇ + 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝜎)2 + 𝐵2 𝛼̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 𝛼̇ 2 ]
2

(𝛽̇ + 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝜎)2 = 𝛽̇ 2 + 2𝛼̇ 𝛽̇ 𝑐𝑜𝑠𝜎 + 𝛼̇ 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎

1
T(S/𝑅0 ) = [𝐴3 𝛼̇ 2 + 2𝐴3 𝛼̇ 𝛽̇ 𝑑 + 𝐴3 𝑑2 𝛽̇ 2 + 𝐴1 𝛼̇ 2 + 𝐴2 𝛽̇ 2 + 2𝐴2 𝛼̇ 𝛽̇𝑐𝑜𝑠𝜎 + 𝐴2 𝛼̇ 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝛼̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 𝛼̇ 2 ]
2

1
= [𝛼̇ 2 (𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 ) + 𝛽̇2 (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) + 2𝛼̇ 𝛽̇ (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
2

𝑅
De plus 𝛽̇ = − 𝛼̇
𝐷

1 𝑅2 𝑅
Donc T(S/𝑅0) = [𝛼̇ 2 (𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 ) + 𝛼̇ 2 (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2𝛼̇ 2 (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
2 𝐷2 𝐷

𝜕𝑇 1 𝑅2 𝑅
= [2𝛼̇ (𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 ) + 2𝛼̇ (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 4𝛼̇ (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
𝜕𝛼̇ 2 𝐷2 𝐷

𝑅2 𝑅
= [𝛼̇ (𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 ) + 𝛼̇ (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2𝛼̇ (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
𝐷2 𝐷

𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝑅2 𝑅
= [𝛼̇ (𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 ) + 𝛼̇ 2 (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2𝛼̇ (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝑑𝑡 𝐷 𝐷

𝑅2 𝑅
=𝛼̈ [𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 + (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2 (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
𝐷2 𝐷

𝜕𝑇
=0
𝜕𝛼

Calcul de la puissance virtuelle

16
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

𝑃∗ = 𝑃
⏟∗ 𝑖𝑛𝑡 + 𝑃 ∗ 𝑒𝑥𝑡
0

⃗ 1/0 + 𝐶𝑠 𝛺
= 𝐶𝑒 𝛺 ⃗ 3/0

= 𝐶𝑒 𝑥0 . 𝛼̇ 𝑥1 + 𝐶𝑠 𝑥0 . 𝛶̇ 𝑥3

= 𝐶𝑒 𝛼̇ + 𝐶𝑠 𝛶̇

De plus 𝛶̇ = −(𝑑𝛽̇ + 𝛼̇ )

On obtient donc : 𝑃∗ = 𝐶𝑒 𝛼̇ − 𝐶𝑠 𝛼̇ − 𝐶𝑠 𝑑𝛽̇ = 𝛼̇ (𝐶𝑒 − 𝐶𝑠 ) − 𝐶𝑠 𝑑𝛽̇

Finalement on trouve :

𝑅2 𝑅
L(α) : 𝛼̈ [𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 + (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2 (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)] = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑠 + 𝜆𝑅𝛼̇
𝐷2 𝐷

Cherchons L(β)
𝜕𝑇 1
= [2𝛽̇(𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) + 2𝛼̇ (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)]
𝜕𝛽̇ 2

𝑑 𝜕𝑇
= β̈(𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 )
𝑑𝑡 𝜕𝛽̇

𝜕𝑇
=0
𝜕β

D’où
L(β) : β̈(𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) = -𝐶𝑠 𝑑 + 𝜆𝐷β̇

Nous aurons donc comme système d’équations de Lagrange :

𝑅2 𝑅
L(α) : 𝛼̈ [𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 + (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2 (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)] = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑠 + 𝜆𝑅𝛼̇
𝐷2 𝐷

L(β) : β̈(𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) = -𝐶𝑠 𝑑 + 𝜆𝐷β̇

 Supposons qu’il y’a glissement au point A, donc dans ce cas ⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴𝑆2/𝑆4 est non

nulle.

17
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

Calcul de la nouvelle puissance virtuelle

𝑃 ∗ = 𝑃 ∗ 𝑖𝑛𝑡 + 𝑃 ∗ 𝑒𝑥𝑡

𝑃 ∗ 𝑖𝑛𝑡 = ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 . ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 𝑆2/𝑆4

On sait que 𝑉𝐴 𝑆2/𝑆4 = [(𝜆 + 𝑎)β̇ + 𝑅𝛼̇ ]𝑧⃗⃗⃗2

⃗⃗⃗⃗

𝑅𝐴𝑥 0

Donc 𝑃∗ 𝑖𝑛𝑡 = 𝑅𝐴𝑦 0 . = 𝑅𝐴𝑧 [(𝜆 + 𝑎)β̇ + 𝑅𝛼̇ ]

𝑅𝐴𝑧 (𝜆 + 𝑎)β̇ + 𝑅𝛼̇

Donc 𝑃∗ = 𝐶𝑒 𝛼̇ + 𝐶𝑠 𝛶̇ + 𝑅𝐴𝑧 [(𝜆 + 𝑎)β̇ + 𝑅𝛼̇ ]

= 𝛼̇ (𝐶𝑒 + 𝑅𝑅𝐴𝑧 ) + 𝑅𝐴𝑧 β̇(𝜆 + 𝑎) + 𝐶𝑠 𝛶̇

Finalement le système d’équations devient :

𝑅2 𝑅
L(α) : 𝛼̈ [𝐴3 + 𝐴1 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜎 + 𝐵2 𝑠𝑖𝑛2 𝜎 + 𝑀2 𝑟1 2 + (𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) − 2 (𝐴3 𝑑 + 𝐴2 𝑐𝑜𝑠𝜎)] = 𝐶𝑒 + 𝑅𝑅𝐴𝑧
𝐷2 𝐷

L(β) : β̈(𝐴3 𝑑2 + 𝐴2 ) = 𝑅𝐴𝑧 (𝜆 + 𝑎)

 Les multiplicateurs de Lagrange représentent ici des composantes de couples.

3.4 Détermination de l’effort tangentiel en E

Pour cette question, nous allons considérer uniquement le mouvement virtuel uniquement
compatible avec la CRSG en A

Rα̇ + Rβ̇=0

Calcul de la nouvelle puissance virtuelle.

𝑃 ∗= 𝑃 ∗ 𝑒𝑥𝑡 + 𝑃 ∗ 𝑖𝑛𝑡 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑃 ∗ 𝑖𝑛𝑡 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝑒. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑒 (𝑆3/𝑆2)

P*int=Rez. (r3 (α̇ + γ̇ )+r2β̇)

=𝑅𝑒𝑧𝑟3 𝛼̇ + 𝑅𝑒𝑧 𝑟3𝛾̇ + 𝑅𝑒𝑧𝑟2𝛽̇

𝑃 ∗= 𝐶𝑒𝛼̇ + 𝐶𝑠𝑔 + 𝑅𝑒𝑧𝑟3 𝛼̇ + 𝑅𝑒𝑧 𝑟3𝛾̇ + 𝑅𝑒𝑧𝑟2𝛽̇

18
 VARIATEUR DE VITESSE GRAHAM

𝐷
𝑂𝑟 𝛼̇ = − 𝛽̇
𝑅

𝑃 ∗= (−𝐶𝑒𝐷/𝑅 + 𝑅𝑒𝑧𝑟2 − 𝑅𝑒𝑧𝑟3𝐷/𝑅) 𝛽̇ + (𝐶𝑠 + 𝑅𝑒𝑧𝑟3 ) 𝛾̇

On écrit ensuite les équations de Lagrange L(β) et L(γ) en conformément aux questions
précédentes sans oublier d’exprimer α̇ en fonction de β̇ dans l’expression de l’énergie
cinétique.

4 Conclusion

19