Dynamique des rotors en torsion

Étude des amortisseurs de torsion

par Henri BLANC
Ingénieur des arts et métiers
Docteur-ingénieur agrégé en mécanique
Professeur à l’ENSAM Bordeaux

1. Choix d’un type d’amortisseur............................................................. BM 5 124 - 2

1.1 Amortisseur accordé avec couplage purement élastique........................ — 2
1.2 Amortisseur accordé avec couplage viscoélastique................................. — 2
1.3 Amortisseur non accordé avec couplage purement visqueux ................ — 3
2. Dimensionnement des amortisseurs accordés ............................... — 3
2.1 Amortisseurs à pendule symétrique.......................................................... — 3
2.1.1 Modèle de calcul ................................................................................. — 3
2.1.2 Procédure de dimensionnement ....................................................... — 4
2.2 Amortisseurs à pendule excentré .............................................................. — 4
2.2.1 Modèle de calcul................................................................................. — 4
2.2.2 Procédure de dimensionnement ....................................................... — 6
2.3 Amortisseurs viscoélastiques..................................................................... — 6
2.3.1 Description .......................................................................................... — 6
2.3.2 Modèle de calcul................................................................................. — 6
2.3.3 Accord de l’amortisseur ..................................................................... — 7
2.3.4 Optimisation du coefficient d’amortissement relatif ....................... — 8
2.3.5 Procédure de dimensionnement ....................................................... — 9
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 125

’amélioration du comportement vibratoire des lignes d’arbres peut être

L obtenue en utilisant un amortisseur de torsion. Malgré tout, cette solution
doit être réservée à des installations pour lesquelles l’adaptation directe de la
répartition de raideur et d’inertie n’a pas permis d’obtenir le comportement
dynamique souhaitable. Cet article présente des méthodes permettant le prédi-
mensionnement d’amortisseurs de torsion accordés avec couplage élastique ou
viscoélastique.
Cet article fait partie d’une série sur la dynamique des rotors en torsion :
— BM 5 120 Introduction ;
— BM 5 121 Types d’excitations permanentes ;
— BM 5 122 Répartition de l’inertie et de la raideur ;
— BM 5 123 Analyse des régimes de fonctionnement ;
— BM 5 124 Étude des amortisseurs de torsion.

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1. Choix d’un type

d’amortisseur
En général, la décision d’installer un amortisseur est assez lourde Disque porteur tournant
de conséquences au niveau de la technologie et du coût. Pour une Pendule à la vitesse moyenne Ω
analyse de la valeur menée sur une transmission de puissance,
l’amortisseur fait figure d’intrus qui ne participe pas directement à la
fonction essentielle de l’installation ! Avant de décider de son
emploi, il faut donc être sûr que toutes les solutions directes – adap-
tation de la ligne d’arbres, maîtrise des excitations – sont inefficaces
ou vraiment impossibles. G

Dans tous les cas, le fonctionnement efficace d’un amortisseur

demande la mise en mouvement d’un élément massique sous l’effet
des vibrations à amortir. La zone de liaison entre la pièce support de
l’amortisseur et l’installation est donc localisée autour d’un ventre α2
Ω t + α1
de vibration comme il en existe souvent aux extrémités libres de
rotors.
On distingue trois classes d’amortisseur, différenciées par le type Figure 2 – Absorbeur à pendule excentré
de couplage dynamique qui existe entre la pièce support du rotor et
la masse dite folle ou sismique.

Masse sismique

1.1 Amortisseur accordé avec couplage

purement élastique
Anneau de caoutchouc
précontraint
Cet amortisseur dynamique est souvent désigné par le terme Pièce
« absorbeur » dérivé de l’anglais « absorber ». Il permet d’étouffer support
les vibrations engendrées par exemple lors de la mise en résonance
de la ligne d’arbres pour une de ses pulsations propres. L’accord de
l’amortisseur est réglé sur cette fréquence d’excitation et son effica-
cité est limitée à ce point de fonctionnement. Dans les réalisations
industrielles usuelles de cet amortisseur, la masse folle est un pen-
dule dont l’axe de rotation est confondu ou non avec celui du rotor.
Dans un premier cas, l’élément élastique de rappel peut être consti-
tué de quatre ressorts transversaux (figure 1).

Figure 3 – Amortisseur viscoélastique

Disque porteur tournant
α2
à la vitesse moyenne Ω
et soumis à la vibration d'angle α1 Dans un second cas, l’effet de rappel est produit par le champ
d’accélération centripète créé par la rotation de la pièce porteuse
(figure 2). La forme particulière des pendules est étudiée au
paragraphe 2.2.1.

Ω t + α1

l 1.2 Amortisseur accordé avec couplage

viscoélastique

Le mouvement relatif entre la masse sismique et la pièce support

induit une dissipation d’énergie par déformation d’un matériau vis-
coélastique. Par rapport à la solution précédente et grâce à la dissi-
Ressorts de rappel pation introduite, on étend la plage de vitesses pour laquelle
de rigidité K l’amortisseur contribue à diminuer les amplitudes de vibration des
tronçons de la ligne d’arbres. En général, on utilise du caoutchouc
Pendule symétrique synthétique pour réaliser l’élément de couplage. Dans les concep-
de moment d'inertie Ip tions modernes, on précontraint sans collage un anneau de caout-
chouc entre le moyeu d’un disque lié au rotor et une jante qui pourra
Figure 1 – Absorbeur à pendule symétrique entraîner par exemple une courroie de transmission (figure 3).

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Masse sismique Ressort équivalent

y
de rigidité Ke

Couvercle
de l'enveloppe Ωt + α1
sertie Jeu

C cos ωt x

Disque équivalent
de moment d'inertie Ie

Figure 5 – Modèle équivalent de la ligne d’arbres pour la pulsation

propre ω
Figure 4 – Amortisseur à huile siliconée

y Ressort équivalent
1.3 Amortisseur non accordé avec de rigidité Ke
couplage purement visqueux
Ωt + α1
Dans ce cas, la masse sismique est centrée et entraînée par Ωt + α1 + α2
l’action d’un fluide (huile siliconée) qui remplit un jeu calibré entre
elle et une enveloppe torique liée au rotor (figure 4). Une dissipation
de l’énergie de vibration est obtenue à cause du cisaillement de C cos ωt x
l’huile visqueuse entre l’enveloppe et la masse sismique. Ce sys-
tème agit sur toute la plage de fonctionnement de l’installation. Il Disque équivalent
faut noter que la rigidité de liaison étant nulle, la masse sismique de moment d'inertie Ie
n’introduit pas de pulsation propre supplémentaire dans le spectre
du système sans amortisseur. Dans ce sens, ce type d’amortisseur Ressort de torsion de rigidité 4K l 2
ne peut pas être accordé. Son dimensionnement n’est pas abordé représentant la raideur torsionnelle
dans ce développement. des ressorts de rappel
Disque de moment d'inertie Ip
représentant le pendule

2. Dimensionnement Figure 6 – Modèle équivalent de la ligne d’arbres avec amortisseur

des amortisseurs accordés
Accorder un amortisseur suppose d’avoir mis en évidence une
excitation dangereuse dont la pulsation ω est égale à une pulsation
propre de l’installation sans amortisseur. Le modèle torsionnel uti-
lisé pour l’étude en vibrations libres comporte n disques numérotés
de 1 à n. Les rigidités et les moments d’inertie ont été ramenés à la
vitesse de rotation de l’arbre sur lequel on a choisi de placer l’amor-
tisseur. La suite de Holzer (déformée modale) associée au mode pro-
pre de pulsation ω est définie par les n amplitudes relatives ϕi. On a
fixé dans ce cas ϕ1 = 1. Si Ω représente la vitesse de rotation
moyenne de la ligne d’arbre pour laquelle le phénomène de réso-
nance précédent à lieu, on pose :
ω=qΩ
Il est alors possible de calculer les composantes modales – inertie
équivalente Ie et rigidité équivalente Ke – de l’installation pour le
mode propre concerné. On a :
n disque équivalent de l’installation initiale est définie par rapport au
Ie = ∑ ϕ i2 I i et Ke = ω2Ie
i=1
Pour une prédétermination des valeurs des paramètres caractéri-
sant l’amortisseur, on considère que l’installation est équivalente au
modèle à un degré de liberté (figure 5) composé du ressort de tor-
sion de rigidité Ke et du disque d’inertie Ie. Ce dernier possède une
pour la pulsation propre ω
vitesse moyenne de rotation Ω à laquelle se superpose la compo-
sante de vitesse pulsée αú 1 qui est la conséquence des vibrations de
torsion. Il est soumis à l’excitation C cos ωt qui induit le phénomène
de résonance. En toute rigueur, cette équivalence n’est vraie que
pour une étude du comportement vibratoire à la pulsation ω.
2.1 Amortisseurs à pendule symétrique
2.1.1 Modèle de calcul
À partir de la figure 1, on peut, pour la pulsation ω, modéliser
l’installation équipée de son amortisseur (figure 6). La position du
repère galiléen, à l’aide de l’angle Ωt + α1. Le mouvement relatif du
(1)
pendule par rapport à ce disque est repéré par α2. Les angles α1 et
α2 sont les infiniment petits principaux du problème. On développe
les équations de mouvement au premier ordre près.
Les petits mouvements périodiques du disque et du pendule,
représentatifs du comportement de l’installation pour la vitesse

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dangereuse Ω, sont solutions du système différentiel suivant (la rigi-
dité équivalente en torsion des quatre ressorts est 4 K , 2 ).
( I e + I p ) αúú1 + I p αúú2 + K e α 1 = C cos ωt
I p αúú1 + I p αúú2 + 4 K , 2 α 2 = 0
avec C amplitude du couple excitateur.
Les solutions permanentes sont périodiques, de pulsation ω, tel-
les que :
α1 = A1 cos ωt et α2 = A2 cos ωt
En insérant les solutions (3) dans le système (2), on obtient le sys-
tème permettant le calcul des amplitudes tel que :
( Ke Ð ω 2 ( Ie + Ip ) ) A1 Ð ω 2 Ip A2 = C
Ð ω 2 Ip A1 + ( 4 K , 2 Ð ω 2 Ip ) A2 = 0
On en déduit les solutions en A1 et A2 :
C ( 4 K , 2 Ð ω 2 Ip )
A 1 = -----------------------------------------
Det
Cω 2 I p
A 2 = ----------------
Det
avec Det = ( K e Ð ω 2 ( I e + I p ) ) ( 4 K , 2 Ð ω 2 I p ) Ð ( ω 2 I p ) 2 .
L’accord de l’amortisseur est réalisé lorsque l’amplitude de vibra-
tion A1 du disque représentant l’installation initiale est nulle. Soit :
4 K ,2
ω 2 = --------------
Ip
On constate donc que l’accord de l’amortisseur est parfait quand
la pulsation propre du pendule seul est égale à la pulsation de l’exci-
tation. L’explication physique du comportement de cet amortisseur
est la suivante. Les ressorts qui sont déformés par la vibration du
pendule – ce dernier ne peut vibrer qu’à sa pulsation propre car il
n’est pas excité – agissent sur le disque porteur et s’opposent à tout
instant au couple excitateur C cos ωt.
Le point de fonctionnement où le disque de moment d’inertie Ie
est immobile quelle que soit l’amplitude de l’excitation est appelé
point d’antirésonance.
On constate que l’expression de Det s’annule pour deux valeurs
de ω 12 et ω 22 qui encadrent le carré de la pulsation propre initiale ω2
de la ligne d’arbres sans amortisseur. Ces deux valeurs constituent
le carré des pulsations propres du modèle équivalent avec amortis-
seur.
2.1.2 Procédure de dimensionnement
D’abord un prédimensionnement de l’amortisseur est obtenu à
partir des résultats théoriques précédents. Ensuite, grâce à un logi-
ciel de calcul adapté (par exemple, logiciel VIBMOT, cf. [Doc. BM
5 125]), il est possible d’optimiser en simulant le comportement de
l’installation à partir du modèle initial à n degrés de liberté auquel
on rajoute le modèle de l’amortisseur. Enfin, des mesures expéri-
mentales permettent de qualifier l’amortisseur. Afin de pouvoir
construire le ou les amortisseurs à tester, nous proposons de suivre
les cinq étapes suivantes.
1. À partir de l’inertie équivalente Ie (calculée avec l’équation (1)),
déterminer le moment d’inertie initial Ip du pendule en utilisant la
relation :
Ip = µIe (µ compris entre 0,1 et 0,3)
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2. En déduire la rigidité équivalente initiale des quatre ressorts
par l’équation (4) :
4 K , 2 = ω 2 Ip
(2)
3. En fonction des contraintes de conception spécifiques au cas
traité, définir les dimensions réelles du pendule, du disque porteur,
des ressorts, ainsi que la distance , .
4. Revenir au modèle complet de l’installation qui a permis le cal-
cul de Ie et de ses pulsations propres. Le modifier en prenant en
compte le nouveau disque porteur mais sans inclure la rigidité équi-
(3) valente des quatre ressorts ni l’inertie du pendule. Calculer les nou-
velles pulsations propres qui ne devraient pas avoir beaucoup
changées. Adapter éventuellement l’accord de l’amortisseur.
5. Inclure dans ce modèle complet, éventuellement modifié à
l’étape 4, la modélisation de l’amortisseur et calculer les nouvelles
pulsations propres :
— vérifier au point d’antirésonance l’amplitude relative de vibra-
tion du pendule, l’adapter en modifiant la valeur de µ (si µ augmente
l’amplitude diminue et inversement) puis reprendre à partir de
l’étape 1 ;
— contrôler que de nouvelles vitesses critiques ne soient pas
apparues.
Remarque
Il s’agit aussi de contrôler le bon comportement dynamique
des ressorts en fonction de la fréquence de l’excitation [24].
2.2 Amortisseurs à pendule excentré
(4)
2.2.1 Modèle de calcul
On considère que l’on utilise un pendule simple pour réaliser
l’amortisseur. Il est défini (figure 7) par la masse concentrée m, pla-
cée en G, suspendue autour du point A, tel que AG = , (AG non
pesant). La distance du point de suspension A à l’axe de rotation du
disque porteur est R (OA = R). Au point G, par rapport à l’accéléra-
tion centripète, on néglige l’accélération de la pesanteur et l’accélé-
ration complémentaire. Les angles α1 et α2 sont les infiniment petits
principaux du problème. On développe les équations de mouve-
ment au premier ordre. La liaison pivot en A étant parfaite, le théo-
rème du moment dynamique appliqué en A, au pendule isolé,
permet d’écrire l’équation caractérisant le mouvement du pendule.
On a :
( mΓ ( G ) ∧ GA ) ⋅ z = 0 (5)
On calcule l’accélération Γ du point G au premier ordre en utili-
sant les relations géométriques suivantes :
OG = R + ,
( R + , ) ψ = , α2
On obtient :
Γ ( G ) = [ , αúú2 + ( , + R ) αúú1 ] v Ð Ω 2 ( R + , ) u
En définitive, l’équation (5) au premier ordre s’écrit :
m , 2 αúú2 + m , ( R + , ) αúú1 + mΩ 2 R , α 2 = 0
On isole le disque porteur d’inertie Ie. Les efforts extérieurs mis en
évidence sont l’action du ressort, celle du pendule et l’excitation
C cos ωt. On projette sur l’axe du disque, le théorème du moment
dynamique écrit par rapport au centre du disque. On obtient l’équa-
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x1
y Ressort équivalent
de rigidité Kc

y1 Ψ
α2 Ωt + α1
u A

G
w O x
t C cos ωt
v z
Pendule Disque équivalent
excentré de moment d'inertie Ie

Figure 7 – Paramétrage du pendule simple excentré

tion suivante qui définit les petits mouvements de rotation périodi- pendule, agissent sur le disque porteur au niveau de A et s’opposent
ques du disque. à tout instant au couple excitateur C cos ωt.

Ie α
úú 1 = Ð K e α 1 + mR ( R + , ) Ω 2 α 2 + C cos ωt
Le système différentiel final représentant les petits mouvements
du disque et du pendule, représentatifs du comportement de l’ins-
tallation pour la vitesse dangereuse Ω, s’écrit :
I e αúú1 + K e α 1 Ð mR ( R + , ) Ω 2 α 2 = C cos ωt
m , ( R + , ) αúú12 + m , 2 αúú22 + mΩ 2 R , α 2 = 0
Les solutions permanentes sont périodiques de pulsation ω telles
que :
α1 = A1 cos ωt et α2 = A2 cos ωt
Remarque
La forme des pendules qui sont montés sur le vilebrequin des
moteurs thermiques (figure 2) peut quelque peu surprendre.
L’explication vient de la formule de l’accord qui conduit à des
longueurs , de pendule souvent faibles. Par exemple, pour R
de l’ordre de 100 mm et un ordre d’harmonique dangereux égal
à 4, on obtient , de l’ordre de 6 mm.
(6)
Afin de faciliter la prise en compte du pendule pour une modélisa-
tion à partir de disques d’inertie et de ressorts de torsion, il est inté-
ressant de calculer l’inertie équivalente du pendule notée Ieq. On
peut la définir comme l’inertie à rajouter au disque porteur afin que
sa quantité d’accélération (moment dynamique du disque rajouté)
(7) ait le même effet que le pendule. Soit :

En insérant les solutions (7) dans le système (6), on obtient le sys- Ð I eq αúú1 = mR ( R + , ) Ω 2 α 2
tème permettant le calcul des amplitudes tel que :
Or
( K e Ð ω 2 I e ) A 1 Ð mR ( R + , ) Ω 2 A 2 = C
αúú1 A1 Ω2 R Ð ω2 ,
Ð ω2 ( R + , ) A1 + ( Ω2 R Ð ω2 , ) A2 = 0 ------ = Ð ω 2 ------- = Ð ----------------------------
α2 A2 (R + ,)

On en déduit les solutions en A1 et A2 En définitive, on obtient :

C ( Ω2 R Ð ω2 , ) 1
I eq = m ( R + , ) 2 ------------------------
1
- = m ( R + , ) 2 --------------------------- (8)
A 1 = ------------------------------------- ω2 , , 2
Det 1Ð -------------
- 1 Ð ---- q
Ω2 R R
ω2 ( R + , ) C On vérifie bien que, dans le cas de l’accord parfait du pendule, son
A 2 = ------------------------------
Det inertie équivalente est infinie et donc que le disque porteur auquel
elle est liée rigidement ne bouge plus.
avec Det = ( K e Ð ω 2 I e ) ( Ω 2 R Ð ω 2 , ) Ð mR ( R + , ) Ω 2 ω 2 ( R + , ) Dans les cas concrets où le pendule possède une inertie I par rap-
port à son centre de gravité G (figure 8), il est possible de calculer sa
L’accord de l’amortisseur est réalisé lorsque l’amplitude de vibra-
longueur équivalente , qui sera utilisable dans les formules précé-
tion du disque porteur est nulle. Soit :
dentes. On obtient :

R ω2 R I + mL 2 = m , 2
---- = ------- ou ---- = q 2 ou ω = Ω R
---- = qΩ
, Ω2 , , Soit :
La dernière expression indique que la pulsation propre du pen-
dule seul est égale à la pulsation de l’excitation. Comme précédem- I
, = L 1 + ------------
ment, les forces d’inertie, conséquences du mouvement du mL 2

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Point de suspension Bande

Jante de moment de caoutchouc
d'inertie I 2

Moyeu relié
A au système
L vibrant principal

Rm
e
G

Figure 8 – Pendule composé

2.2.2 Procédure de dimensionnement

Figure 9 – Schéma d’un amortisseur viscoélastique
D’abord un prédimensionnement de l’amortisseur est obtenu à
partir des résultats théoriques précédents. Ensuite, grâce à un logi-
ciel de calcul adapté (par exemple, logiciel VIBMOT, cf.
[Doc. BM 5 125]), il est possible d’optimiser en simulant le compor- Ressort équivalent
tement de l’installation à partir du modèle initial à n degrés de y
de rigidité Ke
liberté auquel on rajoute la prise en compte de l’amortisseur. Enfin,
Amortisseur relatif (R2)
des mesures expérimentales permettent de qualifier l’amortisseur. représentant la dissipation
Nous proposons de suivre les quatre étapes suivantes. dans le caoutchouc
Ωt + α1
R Ω t + α2
1. À partir de la condition de l’accord du pendule ---- = q 2 et de la
,
valeur de l’amplitude de déplacement du pendule à l’antirésonance x
ÐC C cos ωt
A 2 = ------------------------------------ – on ne dépasse pas la valeur de 20 degrés pour Disque équivalent
mR ( R + , ) Ω 2 de moment d'inertie Ie
laquelle les formules développées sont acceptables –, déterminer , ,
R et m. Il s’agit de tenir compte aussi des contraintes spécifiques au Ressort de torsion de rigidité K2
cas traité. Notons que plus l’amplitude de vibration du pendule est représentant l'élasticité du caoutchouc
grande, plus l’hypothèse de linéarité devient inexacte.
2. Calculer l’inertie équivalente Ieq du pendule en utilisant Disque de moment d'inertie I 2
l’expression (8). représentant la jante
3. Revenir au modèle initial de l’installation à n disques. Le modi- Figure 10 – Paramétrage de l’amortisseur viscoélastique
fier en prenant en compte l’inertie équivalente du pendule. Calculer
les nouvelles pulsations propres en utilisant comme paramètre Ω, la
vitesse de rotation moyenne de l’installation (diagramme de Cam-
moyeu et une jante pouvant constituer une poulie (figure 9). Ces
ω deux pièces sont donc couplées par une liaison viscoélastique dont
bell). On doit constater que pour ---- < q , l’inertie équivalente étant
Ω les caractéristiques sont déduites du comportement du caoutchouc
positive, les pulsations propres vont diminuer. Cette constatation de liaison qui est cisaillé par le mouvement relatif entre le moyeu et
ω > q car l’inertie équivalente devient négative. la jante. Étant donné l’existence de la raideur de couplage, cet amor-
doit s’inverser pour ---- tisseur est accordé mais il s’agit en plus d’optimiser les caractéris-
Ω tiques de la dissipation visqueuse.
Vérifier que ce nouveau spectre des valeurs propres est compatible
avec la plage de fonctionnement utile de l’installation et les excita-
tions. Vérifier aussi au point d’antirésonance l’amplitude relative de
vibration du pendule. Éventuellement modifier les paramètres du 2.3.2 Modèle de calcul
pendule et revenir en 2.
4. Choisir la forme géométrique adaptée pour réaliser le pendule. La jante qui a la forme d’une bague cylindrique, est représentée
Définir la cotation du pendule. par un disque de moment d’inertie I2. Elle est liée au disque porteur
de moment d’inertie Ie par la bande de caoutchouc précontraint de
diamètre moyen Rm et d’épaisseur e. Cette liaison est représentée
(figure 10) par un ressort de torsion de rigidité K2 et un amortisseur
2.3 Amortisseurs viscoélastiques relatif de coefficient d’amortissement R2. Ces deux éléments repré-
sentent le couplage viscoélastique. Les positions absolues des dis-
ques Ie et I2 sont repérées respectivement par les angles Ωt + α1 et
2.3.1 Description Ωt + α2 de sorte que le cisaillement du caoutchouc est proportionnel
à l’angle α2 − α1. Les angles α1 et α2 sont les infiniment petits princi-
Comme indiqué précédemment (§ 1.2), ce type d’amortisseur est paux du problème. On développe les équations de mouvement au
constitué d’une bague de caoutchouc synthétique frettée entre un premier ordre.

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2.3.3 Accord de l’amortisseur

Les conditions pour l’accord de l’amortisseur sont obtenues en

γ
considérant le système différentiel non dissipatif associé soumis à
e une excitation de pulsation ω qui entraînerait un phénomène de
θ résonance sur le système initial, c’est-à-dire :
I e αúú1 + ( K e + K 2 ) α 1 Ð K 2 α 2 = C cos ωt
Rm (10)
Caoutchouc I 2 αúú2 Ð K 2 α 1 + K 2 α 2 = 0

Moyeu Jante Les solutions sont périodiques de pulsation ω telles que :

α1 = A1 cos ωt et α2 = A2 cos ωt (11)
Figure 11 – Cinématique de la déformation du caoutchouc En insérant les solutions (11) dans le système (10), on obtient le
système permettant le calcul des amplitudes tel que :

Les petits mouvements périodiques des disques, représentatifs ( Ke + K2 Ð Ie ω 2 ) A1 Ð K2 A2 = C

du comportement vibratoire de l’installation pour la vitesse dange- Ð K2 A1 + ( K2 Ð I2 ω 2 ) A2 = 0
reuse Ω sont solutions du système différentiel suivant :
On en déduit les solutions en A1 et A2 :
I e αúú1 + R 2 αú 1 Ð R 2 αú 2 + ( K e + K 2 ) α 1 Ð K 2 α 2 = C cos ωt
(9)
I 2 αúú2 Ð R 2 αú 1 + R 2 αú 2 Ð K 2 α 1 + K 2 α 2 = 0 C ( K2 Ð I2 ω 2 )
A 1 = ----------------------------------
Det
Il a été obtenu à partir des expressions suivantes de l’énergie ciné-
tique Ec , de la fonction de force U et de la fonction dissipation D, en CK 2
tenant compte aussi de l’excitation. A 2 = -----------
Det
1 1 avec Det = ( K e + K 2 Ð I e ω 2 ) ( K 2 Ð I 2 ω 2 ) Ð K 22
E c = --- I e ( Ωt + α 1 ) 2 + --- I 2 ( Ωt + α 2 ) 2
2 2 L’accord de l’amortisseur est réalisé lorsque l’amplitude de vibra-
tion du disque porteur est nulle. Soit :
1 1
U = Ð --- K e ( α 1 ) 2 Ð --- K 2 ( α 1 Ð α 2 ) 2 K2
2 2 ------ = ω 2
I2
1
D = Ð --- R 2 ( αú 2 Ð αú 1 ) 2 On constate encore que l’accord est parfait quand la pulsation
2 propre de l’amortisseur seul est égale à la pulsation de l’excitation
ω. Pour ce point de fonctionnement, le ressort de couplage, repré-
Il est possible de calculer simplement la rigidité K2 en fonction des sentant l’élasticité du caoutchouc est déformé par la vibration de la
caractéristiques mécaniques du caoutchouc de liaison cisaillé. La jante – cette dernière ne peut vibrer qu’à sa pulsation propre car elle
figure 11 montre la cinématique mise en jeu dans le cas où un cou- n’est pas excitée – et agissant sur le disque porteur, il s’oppose à
ple statique Cs est appliqué sur la jante, alors que le moyeu est tout instant au couple excitateur C cos ωt.
immobilisé. On obtient la rotation relative θ de la jante par rapport
au moyeu, entraînant un angle de cisaillement γ dans tout le volume Le point de fonctionnement où le disque de moment d’inertie Ie
de caoutchouc. On suppose que le caoutchouc adhère parfaitement est immobile quelle que soit l’amplitude de l’excitation est appelé
aux parois métalliques. point d’antirésonance (figure 12).

On en déduit la relation au premier ordre ( e Ç R m ) :

eγ = R m θ
µ = 0,2 ; f = 0,83 [équation 14]
A1 / A s
On suppose que le comportement élastique du caoutchouc en
5,00
cisaillement s’exprime par la relation linéaire
4,50 Cas ξ = 0
τ = Gγ 4,00
3,50 B1 B2
avec τ (Pa) contrainte de cisaillement,
3,00
Cas ξ = optimal
G (Pa) module de cisaillement transversal. 2,50
[équation 15]
2,00
On en déduit la relation suivante donnant la valeur du couple
s’appliquant sur la jante. La longueur de l’anneau de caoutchouc est 1,50
Cas ξ = infini
notée L. 1,00
0,50
K 2 θ = 2π R m
2 LGγ
0,00 s1 s2
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Enfin : s = Ωe /ω
Point
d'antirésonance
2π R m 3 LG
K 2 = ------------------------- Figure 12 – Comportement vibratoire du disque équivalent
e au système initial de moment d’inertie Ie

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On constate que l’expression de Det s’annule pour deux valeurs ω2

de ω 12 et ω 22 qui encadrent le carré de la pulsation propre initiale de f = ------ rapport de pulsations pour l’accord de l’amortisseur (f = 1
la ligne d’arbres sans amortisseur. Ces deux valeurs constituent le ω
carré des pulsations propres du modèle non dissipatif associé. pour un amortisseur parfaitement accordé),

Ωe
s = ------- rapport de pulsations d’excitation (la pulsation d’excita-
Remarque ω
Il est à noter que cette approche n’est possible que si l’amor- tion variable est Ωe),
tissement introduit n’est pas trop grand (inférieur à 20 % de
l’amortissement critique) de sorte que les pulsations propres I2
obtenues à partir du système non dissipatif associé soient µ = ---- rapport d’inertie,
quasi-identiques à celles caractérisant le système réel avec Ie
amortissement.
R2
ξ = ------------------- rapport d’amortissement critique,
2 K2 I2
2.3.4 Optimisation du coefficient d’amortissement
relatif C
A s = ------ amplitude de rotation statique.
Soit Ωe la pulsation de l’excitation. On souhaite obtenir les carac-
Ke
téristiques d’un amortisseur qui minimise les amplitudes de vibra- On obtient :
tions de l’installation sur une plage de vitesse qui englobe les deux
pulsations propres introduites par la masse folle (jante) de l’amortis- s2 2  2 s 
2
seur liée élastiquement au moyeu. Notons ici une utilisation quel-  1 Ð ----- - + ------ ξ
2  f 2  f 
que peu abusive du modèle de la figure 10 qui, en toute rigueur,  A 1 = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- (12)
n’est valable que pour une étude à la pulsation propre ω.  ------- s2 2 2
( 1 Ð s 2 )  1 Ð ------ Ð µs 2 + ------ ( 1 Ð µs 2 Ð s 2 ) ξ
As 2s
On doit s’intéresser aux solutions du système différentiel (9) qui  f 2 f
sont périodiques de pulsation Ωe telles que (j2 = −1) :
Lorsque le rapport d’amortissement critique ξ varie, il existe deux
÷ e j Ωe t ) et α = R e ( A
α1 = R e ( A ÷ e j Ωe t ) points communs B1 et B2 à toutes les courbes représentatives de la
1 2 2

÷ et
Le système permettant le calcul des amplitudes complexes A A1
1 variation de ------- en fonction de s (figure 12). Les valeurs de l’ampli-
÷ s’écrit :
A As
2

÷ Ð (jR Ω + K )A
÷ = C tude qui ne dépendent pas de ξ sont telles que :
( Ð I e Ω e2 + j R 2 Ω e + K e + K 2 ) A 1 2 e 2 2
÷ + (Ð I Ω2 + jR Ω + K )A
Ð ( K2 + j R2 Ωe ) A ÷ = 0 s2
1 2 e 2 e 2 2 1 Ð -----
f2 1
D’où les solutions : ± --------------------------------------------------------- = -----------------------------------
s 2 ( 1 µs 2 Ð s2 )
( 1 Ð s 2 ) 1 Ð -----  Ð µs 2
Ð
 f 2
C ( Ð I 2 Ω e2 + j R 2 Ω e + K 2 )
÷ = --------------------------------------------------------------
A 1 -
Det Le signe + conduit à s = 0, le signe − permet d’écrire l’équation
bicarrée en s suivante dont les solution s1 et s2 caractérisent l’abs-
÷ = C ( K2 + j R2 Ωe ) cisse des deux points B1 et B2.
A 2 ---------------------------------------
Det
2 (f 2µ + f 2 + 1) 2f 2
avec s 4 Ð ----------------------------------------- s 2 + ------------- = 0 (13)
2+µ 2+µ
Det = ( K e Ð I e Ω e2 ) ( K 2 Ð I 2 Ω e2 ) Ð K 2 I 2 Ω e2 + j R 2 Ω e ( K e Ð I e Ω e2 Ð I 2 Ω e2 )
Les amplitudes réelles A1 et A2 sont déduites des expressions
Il s’agit maintenant de déterminer les ordonnées  ------1- et  ------1-
A A
suivantes : A 1 A 2
s s
÷ e j Ωe t )
A 1 cos ( Ω e t + ϕ 1 ) = Re ( A de ces deux points dont les coordonnées sont indépendantes de la
1
valeur du coefficient d’amortissement. Alors, on se place dans le cas
÷ e j Ωe t )
A 2 cos ( Ω e t + ϕ 2 ) = Re ( A où il est infini. L’expression (12) devient :
2

A 2 A1 1
On donne l’expression de  ------1- qui seule est nécessaire pour ------- = ± ------------------------------
  As 1 Ð µs 2 Ð s 2
As
cette analyse préliminaire, étant entendu que, d’une manière prati- Soit si l’on suppose s1 < s2 (figure 12) :
que, l’angle relatif de rotation entre le moyeu et la jante est calculé
directement à partir de la simulation numérique réalisée dans un 1
deuxième temps sur ordinateur. On définit les variables adimen-  A 1 1  A 1
 ------- 1 = Ð ------------------------------
- et  ------- = ------------------------------
1 Ð µs 22 Ð s 22
-
sionnées suivantes : As 1 Ð µs 12 Ð s 12 As 2

Ke Le signe moins, choisi pour la première solution, est dû au fait que

ω = ------ pulsation propre de l’installation sans amortisseur (ini- l’on se trouve sur la branche de courbe suivant la pulsation de réso-
Ie nance et, il faut tenir compte du changement de signe de l’amplitude
tialement dangereuse), induit par le déphasage de π.
L’objectif, pour l’optimisation que l’on s’était proposée, devient
K2
ω2 = ------ pulsation propre de l’amortisseur non dissipatif seul, plus clair. De par l’existence des deux points B1 et B2, on ne peut pas
I2 espérer obtenir une amplitude maximale inférieure à la valeur la

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plus grande entre  ------1- et  ------1- . Ainsi, une première étape con-
A A
 1  2
As As
siste à rendre ces deux valeurs égales puis une seconde permet le
choix de la valeur du coefficient d’amortissement afin, si cela est
possible, d’obtenir en B1 et B2, le maximum des amplitudes sur la
plage de vitesse.
Lors de la première étape, l’égalité des amplitudes en B1 et B2
conduit à :
Ð ( 1 Ð µs 12 Ð s 12 ) = 1 Ð µs 22 Ð s 22
Soit :
2
s 12 + s 22 = -------------
1+µ
Or, à partir de l’équation bicarrée (12), il est aussi possible de cal-
culer la somme des racines, soit :
2 ( 1 + f 2 + µf 2 )
s 12 + s 22 = ----------------------------------------
2+µ
On en déduit la valeur du rapport de pulsations pour l’accord de
l’amortisseur qui permet de niveler les points B1 et B2.
1 7. Inclure dans ce modèle complet, éventuellement modifié en 6,
f = -------------
1+µ
En se rappelant que l’amplitude du couple développé par l’amor-
tisseur visqueux est proportionnel à la pulsation, on comprend
pourquoi il est nécessaire de diminuer f par rapport à sa valeur uni-
taire pour l’accord parfait. Pour cette valeur, l’effet de l’amortisseur
pour la pulsation supérieure à la pulsation de l’accord est trop
important par rapport à son effet pour la pulsation inférieure.
La seconde étape consiste à choisir la valeur de l’amortissement
critique pour imposer en B1 et B2 un maximum pour la courbe repré-
A — vérifier que les ordonnées des points B1 et B2 sont de même
sentative de la variation de ------1- en fonction de s. Cela revient à diffé-
As
rencier l’équation (12) par rapport à s et à calculer la valeur de ξ qui
annule cette fonction en s1 et s2. Ces calculs sont assez difficiles et
on se reportera avec intérêt à Den Hartog [4] qui montre qu’il n’est
pas possible d’obtenir pour la même valeur de ξ un maximum en s1
et s2.
Il donne la valeur moyenne des deux valeurs assurant la propriété
précédente. Il obtient l’expression très simple suivante :
3µ
ξ = ---------------------
8(1 + µ)
2.3.5 Procédure de dimensionnement
La démarche utilise les résultats théoriques précédents pour défi-
nir un prédimensionnement des caractéristiques de l’amortisseur.
Ensuite grâce à un logiciel de calcul adapté (par exemple, logiciel
VIBMOT, cf. [Doc. BM 5 125]), il est possible d’optimiser en simulant
le comportement de l’installation à partir du modèle à n disques qui
a permis de déterminer les pulsations propres et les réponses for-
cées.
1. Déterminer le moment d’inertie I2 de la jante en utilisant la rela-
tion I2 = µIe (µ compris entre 0,1 et 0,3). L’inertie équivalente Ie étant
calculée par l’équation (1) à partir de la suite de Holzer du mode con-
cerné (la première composante du vecteur propre est prise égale
à 1).
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2. En déduire la rigidité équivalente de l’anneau de caoutchouc.
1
K 2 = f 2 ω 2 I2 avec f = -------------
1+µ
3. Calculer la valeur du coefficient d’amortissement critique puis
du coefficient d’amortissement R2 du caoutchouc.
3µ
ξ = --------------------- puis R 2 = 2 ξ K 2 I 2
8(1 + µ)
4. Choisir les dimensions de l’anneau de caoutchouc en tenant
compte des contraintes globales de conception, choisir aussi la
caractéristique élastique du caoutchouc en respectant :
K2 e
G = --------------------
3 L
2π R m
5. Choisir le caoutchouc à partir de sa caractéristique visqueuse
(angle de perte).
6. Revenir au modèle complet de l’installation qui a permis le cal-
cul de Ie et de ses pulsations propres. Le modifier en prenant en
compte le nouveau disque porteur mais sans inclure la rigidité équi-
valente du caoutchouc, ni l’inertie de la jante. Calculer les nouvelles
pulsations propres qui ne devraient pas avoir beaucoup changées.
Adapter éventuellement l’accord de l’amortisseur.
(14)
la modélisation de l’amortisseur et calculer les nouvelles pulsations
propres. Pour un ensemble de vitesses décrivant une zone entou-
rant les points B1 et B2 (pour un ordre q de l’harmonique fixé, la pul-
sation ω de l’excitation varie), calculer la réponse forcée :
— vérifier au point d’antirésonance (c’est le point de fonctionne-
ment le plus défavorable de ce point de vue) l’amplitude de défor-
mation du caoutchouc. Il ne faut pas dépasser la contrainte de
cisaillement admissible. Si nécessaire, modifier la valeur de µ (varia-
tion dans le sens inverse, si µ augmente l’amplitude diminue) ou
d’autres paramètres et reprendre à partir de 1 ;
valeur. Éventuellement changer f. Il est possible de localiser les points
B1 et B2 en simulant le cas où le disque porteur et celui représentant
la jante sont rigidement liés ;
— vérifier l’adéquation du coefficient d’amortissement relatif en
assurant en B1 et B2 des maximum pour les amplitudes. Éventuelle-
ment changer ξ et reprendre en 3 ;
— vérifier que la puissance moyenne dissipée dans l’amortisseur
ne dépasse pas la valeur admissible.
Si nécessaire modifier la valeur de µ et reprendre en 1 ou de ξ et
reprendre en 3.
(15)
Conclusion générale aux articles [BM 5 121], [BM 5 122] et
[BM 5 123]
Ce développement s’est attaché à développer les méthodes de
modélisation des lignes d’arbres en vue de l’analyse des vibra-
tions de torsion. Grâce aux exemples proposés, nous avons
montré l’utilisation possible des résultats obtenus afin d’adapter
les lignes d’arbres pour un meilleur comportement dynamique.
Les modèles proposés sont en général très simples par rap-
port à la complexité réelle des rotors. Cette simplicité permet de
les mettre en œuvre très tôt dans la phase de conception des ins-
tallations à arbres tournants. Par contre, l’effort de modélisation
reste important surtout pour la prise en compte de la répartition
des raideurs torsionnelles.
Cette démarche qui permet de prévoir le comportement dyna-
mique des lignes d’arbres contribue à augmenter l’efficacité de
l’activité de conception. Mais, en tout cas, elle doit être associée
à l’expérience, le savoir-faire et la créativité du concepteur.
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