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Équilibrage des rotors rigides

et flexibles

par Jean-Marc PUGNET


Ingénieur Arts et Métiers, ingénieur automaticien de l’Université de Grenoble
Chef du département recherches et développement de FRAMATOME - THERMODYN
Expert principal du groupe FRAMATOME

1. Rotors et balourds ................................................................................... BM 5 130 - 2


1.1 Rotors............................................................................................................ — 2
1.2 Origine des balourds sur les rotors............................................................ — 3
1.3 Rotors rigides et flexibles............................................................................ — 4
1.4 Effets des balourds sur les vibrations ........................................................ — 5
2. Critères d’équilibrage ............................................................................. — 6
2.1 Balourds résiduels ....................................................................................... — 6
2.2 Vibrations résiduelles .................................................................................. — 6
2.3 Vitesse d’équilibrage ................................................................................... — 7
3. Techniques d’équilibrage ....................................................................... — 7
3.1 Installation de balourds correcteurs........................................................... — 7
3.2 Méthode des coefficients d’influence ........................................................ — 8
4. Équilibrage des rotors rigides .............................................................. — 9
4.1 Machines à équilibrer .................................................................................. — 9
4.2 Équilibrage en un plan ................................................................................ — 10
4.3 Équilibrage en deux plans........................................................................... — 11
4.4 Équilibrage séquentiel................................................................................. — 12
4.5 Incertitudes................................................................................................... — 12
5. Équilibrage des rotors flexibles ........................................................... — 13
5.1 Installation d’équilibrage............................................................................. — 13
5.2 Paliers souples ou paliers rigides............................................................... — 13
5.3 Mesures et traitement ................................................................................. — 13
5.4 Procédure d’équilibrage .............................................................................. — 14
5.5 Remarques sur la méthode des coefficients d’influence.......................... — 14
5.6 Équilibrage modal........................................................................................ — 15
5.7 Équilibrage in situ ........................................................................................ — 15
5.8 Incertitudes................................................................................................... — 15
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 130
7 - 1997

l est connu qu’une pièce « qui ne tourne pas rond » génère des efforts
I tournants dus aux balourds installés d’autant plus élevés que la vitesse de
rotation augmente :
Force centrifuge (N) = Masse (kg) · Rayon (m) · Vitesse de rotation 2 (rad/s)
BM 5 130

Des vibrations de la machine en résultent, sous l’effet des forces développées


par les paliers pour s’opposer aux forces des balourds. La manifestation la plus
connue en est le franchissement d’une « vitesse critique », coïncidence d’une
fréquence propre du rotor et de la vitesse de rotation. Dans aucun cas il ne doit
y avoir contact entre rotor et stator, et l’intégrité de l’installation en fatigue doit
être respectée. La solution est l’équilibrage, action consistant à minimiser le
balourd du rotor.

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ÉQUILIBRAGE DES ROTORS RIGIDES ET FLEXIBLES ____________________________________________________________________________________________

Ponctuellement, le problème est très simple. Il consiste à ramener le centre


de masse sur l’axe de rotation. En général, les rotors présentent plusieurs roues,
disques, masses, ou accouplements ... montés sur un arbre qui est plus long
que le plus grand diamètre extérieur. La difficulté rencontrée est que la distri-
bution de balourd tout le long du rotor est inconnue et, par conséquent, que le
balourd ponctuel ne peut être corrigé individuellement ! Une définition plus
rigoureuse est donc que l’équilibrage est l’opération qui consiste à minimiser
l’effet des balourds sur les vibrations du rotor et sur les efforts transmis aux
paliers.
Les procédures utilisées consistent à appliquer, sur cette distribution inconnue
de balourd, un ensemble fini de balourds correcteurs, de façon à ce que
l’ensemble se comporte de façon satisfaisante. Il s’agit donc bien de la recherche
d’un compromis, dont le résultat est lié aux conditions choisies pour réaliser
l’opération d’équilibrage.
La maintenance préventive des machines tournantes passe par une sur-
veillance permanente de leurs vibrations. Un comportement sain est synonyme
d’un bas niveau des vibrations et de leur constance dans le temps.
Le balourd résiduel qui gouverne la vibration synchrone correspond à une qua-
lité intrinsèque de la machine, au même titre que ses performances énergétiques.
Cet article va s’attacher à décrire les procédures et critères d’équilibrages. On
traitera surtout des machines telles que moteurs électriques, pompes rotatives,
turbines, compresseurs, ventilateurs, engrenages, etc., qui sont d’un usage par-
ticulièrement courant pour toute transformation de forme d’énergie. Les rotors
considérés ont deux propriétés principales :
— ils sont axisymétriques (axe de symétrie de révolution) ;
— ils sont isotropes (mêmes propriétés dans toutes les directions radiales).
Les équilibrages de rotors rigides (à basse vitesse) et flexibles (à vitesse nomi-
nale ou in situ) seront présentés. Par contre, l’équilibrage des ensembles mobiles
des machines alternatives ne sera pas traité spécifiquement, car les efforts d’iner-
tie des pistons ne sont pas d’origine centrifuge et ne tournent pas avec le rotor.
Néanmoins, les principes définis dans cet article pourront leur être transposés,
la méthode des coefficients d’influence étant assez universelle. L’équilibrage sta-
tique par gravit é, appliqué à de très grandes roues Francis destinées à des bar-
rages hydrauliques, est juste cité ici, mais ne sera pas traité.
Enfin, on remarquera qu’il est nécessaire d’utiliser des modèles mathé-
matiques. La pratique de l’équilibrage ne peut pas être déconnectée de la théorie
pour comprendre précisément les phénomènes.

1. Rotors et balourds
1.1 Rotors
■ Un rotor est composé d’un arbre sur lequel sont montées les
parties actives (roues, bobinages, engrenages, etc.). Il est maintenu
dans le stator par des liaisons tournantes (des paliers radiaux et une
butée axiale) ; les tourillons sont les parties de l’arbre en regard des
paliers. Un accouplement en porte-à-faux transmet le couple
d’entraînement.
Les figures 1 (schéma d’une machine électrique) et 2 (rotor d’alter-
nateur) montrent des rotors entre paliers avec la partie active située
entre les tourillons. Les figures 3 et 4 montrent une configuration
en porte-à-faux d’un rotor de puissance d’une turbine à gaz indus-
trielle (disques à l’extérieur des tourillons). Les parties statoriques
ne sont pas représentées. Bien sûr, il existe d’autres configurations Figure 1 – Schéma de rotor entre paliers
(rotors composites, en plusieurs tronçons, concentriques, sur un
nombre plus élevé de paliers, etc.), mais cela ne change pas la nature
du problème de l’équilibrage.

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■ Le rotor est soumis, entre autres, à un ensemble d’efforts station- 1.2.1 Géométrie des pièces tournantes
naires radiaux de fonctionnement, comme le poids, une réaction de
denture pour un engrenage, une attraction magnétique pour une Le centre de masse des roues de pompes centrifuges se déplace
machine électrique, des forces hydrodynamiques ou aérodyna- avec la dispersion des volumes internes des canaux, liée aux
miques pour des turbomachines, la résultante des paliers et de la tolérances de fonderie (il se déplacera encore lorsque les canaux
butée, etc. seront pleins d’eau). Pour les rotors monoblocs forgés possédant
L’arbre se déforme sous l’effet de ces forces et chacun de ses des disques usinés dans la masse, les écarts d’usinage modifient
tronçons tourne autour d’une position d’équilibre statique la position des centres de masse locaux (figure 6). Les ailettes de
constituant la ligne de rotation (figure 5). Cette ligne change avec turbine ont une dispersion naturelle de masse qui donnera un
les conditions de fonctionnement, mais, en aucun cas, elle ne balourd fonction de leurs positions relatives de montage...
représente une distribution de balourd par rapport à la droite
passant par les centres des tourillons. Bien sûr, cette déformée a
des effets induits par ailleurs (fatigue de l’arbre, modification des
charges des paliers), mais pas sur la répartition de balourd.

1.2 Origine des balourds sur les rotors

La distribution de balourd d’un rotor est liée à la position du centre


de masse de chacun des tronçons élémentaires par rapport à la ligne
de rotation, elle-même différente de l’axe géométrique passant par
les centres des paliers (figure 5). Les origines des balourds sont mul-
tiples. On pense souvent aux inhomogénéités de matériaux, mais
d’autres causes, beaucoup plus courantes et plus fondamentales,
sont illustrées par quelques exemples typiques.

Figure 4 – Turbine à gaz industrielle, rotor de la turbine libre


de puissance (doc. THERMODYN et ALLISON)

Figure 5 – Ligne de rotation


Figure 2 – Rotor d’alternateur à 4 pôles (1 500 tr/min)
(doc. JEUMONT INDUSTRIE)

Figure 3 – Schéma de rotor en porte-à-faux Figure 6 – Écarts d’usinage (excentricité – parallélisme)

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Dans le même ordre d’idée, il faut être très vigilant sur le rôle 1.2.3 Conditions de service
dans l’équilibrage des éléments d’assemblage tels que clavettes,
vis, etc. Dans certains cas, des demi-clavettes doivent être fabri- Il a déjà été cité (§ 1.2.1) le cas des roues de pompe moulées où
quées pour pouvoir reproduire le comportement des pièces dans la présence d’un liquide dans des canaux non parfaitement uni-
leur service réel. formes provoque un balourd naturel, même si le rotor était parfai-
tement équilibré.
1.2.2 Assemblage de pièces On citera aussi tous les problèmes d’origine thermique. Un rotor
de turbine à vapeur, plus chaud sur une génératrice à l’arrêt parce
que le stator présente des dissymétries thermiques azimutales (boîte
L’assemblage des pièces tournantes sur l’arbre déplace naturel- à soupapes d’admission chaude à la partie supérieure, condenseur
lement leurs centres de masse. On pense en particulier aux turbines froid à la partie inférieure), va se cintrer à l’arrêt et devra subir un
avec les tolérances de fabrication des gorges de fixation des ailettes virage à basse vitesse pour homogénéiser sa température avant de
(figure 7). C’est également le cas des machines électriques avec des pouvoir redémarrer la machine. Une usure ou une érosion non axi-
barres montées dans des encoches ou des bobinages assemblés sur symétrique, une relaxation des contraintes apportent également des
des pôles saillants. balourds évoluant dans le temps. Les balourds stationnaires cor-
Il faut insister sur le procédé d’assemblage lui-même qui fait respondants peuvent alors être corrigés par un rééquilibrage in situ
de deux pièces parfaitement équilibrées un ensemble balourdé. ou en usine.
Exemple : un arbre, de diamètre 150 mm et de longueur 2 m, peut
présenter une excentricité locale de 0,01 mm par rapport à la ligne de
rotation ; le disque de 80 kg, équilibré avec un balourd résiduel de 1.3 Rotors rigides et flexibles
80 g · mm, constituera un balourd total de 800 g · mm une fois monté
sur l’arbre, soit 10 fois celui de la pièce seule.
Ce balourd n’est dû ni à la qualité de l’usinage de l’arbre (dans 1.3.1 Dynamique de rotors
la tolérance), ni à la qualité d’équilibrage de la roue, mais il n’en
reste pas moins trop élevé pour le rotor et devra être corrigé. Cela Les arbres ont leurs caractéristiques propres de masse et de
concerne toutes les pièces à assembler sur l’arbre (rouets, disques, raideur ; les éléments rapportés ont leurs propriétés inertielles et
accouplements, entretoises, collets de butée...) et est un phénomène sont soumis aux effets gyroscopiques ; les paliers ont leurs proprié-
très courant (figure 8). tés dynamiques (que l’on peut désigner par le terme d’impédance),
comportant raideurs et amortissements. Dans une turbomachine, le
rotor tourne dans un fluide en mouvement qui interviendra aussi
par des effets de masse ajoutée et d’impédance (interactions fluide-
structure) au niveau des roues et des étanchéités.
Cela conduit à la modélisation matricielle d’équilibre dynamique
du rotor en flexion [relation (1)], avec une formulation de type aux
éléments finis (poutres à 4 degrés de liberté par nœud, 2 déplace-
ments radiaux et 2 pentes de la déformée, le déplacement axial et
la rotation n’étant pas considérés ici) :
[M ] {X }’’ + [C ] {X }’ + [K ] {X } = {F (t )} (1)
avec [M ] (kg et kg · m 2) matrice de masse et d’inertie,
[C ] (N · s/m et N · m · s/rad) matrice d’amortissement,
incluant les termes gyrosco-
piques,
[K ] (N/m et N · m/rad) matrice de raideur radiale et
angulaire,
{X } (m et rad) vecteur des déplacements
nodaux, avec 2 translations et
2 pentes par nœud,
Figure 7 – Rotor de turbine à vapeur industrielle (doc. THERMODYN) {F (t )} (N et N · m) vecteur des efforts nodaux,
avec 2 forces radiales et
2 moments transversaux aux
nœuds.
On retiendra ci-après deux éléments relatifs à la simulation numé-
rique et particulièrement utiles à l’équilibrage.

1.3.1.1 Fréquences propres et modes propres


Ce sont les solutions de l’équation d’équilibre dynamique sans
second membre [équation aux valeurs propres-vecteurs
propres (2)] :
[M ] {X }’’ + [C ] {X }’ + [K ] {X } = {O} (2)
Les valeurs propres sont complexes et conjuguées deux à deux.
Chaque partie imaginaire représente une fréquence propre (ou fré-
Figure 8 – Balourds apportés par le montage : excentricités parallèle ( ε ) quence naturelle) et la partie réelle correspondante est l’amortisse-
et angulaire ( δ ) ment associé.

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Les fréquences propres dépendent de la vitesse de rotation par 1.3.1.2 Réponse à un balourd
les effets gyroscopiques et les impédances des paliers. Elles devien-
L’excitation par le balourd [second membre de l’équation (1)] est
nent vitesses critiques s’il y a coïncidence avec une fréquence d’exci-
définie sur les quatre degrés de liberté par l’équation (4) :
tation et si leur amortissement est faible.
 ∑ m ⋅ a ⋅ ω ⋅ cos ( ω t + ψ )  Translation horizontale
Les déformées modales tournent autour de la ligne de rotation 2
en raison des effets gyroscopiques. Pour des paliers isotropes, les  
  Translation verticale
{ F ( t ) } =  ∑ m ⋅ a ⋅ ω ⋅ sin ( ω t + ψ ) 
2
trajectoires sont circulaires, sinon elles sont elliptiques. La figure 9 (4)
montre la schématique des modes propres. Si un rotor travaille   Pente verticale
0
en dessous de son premier mode propre de flexion élastique (mode   Pente horizontale
à 2 nœuds), on dit qu’il a un fonctionnement rigide, sinon le  0 
fonctionnement est supercritique.
avec m·a (kg · m ou 10–6 g · mm) balourd,
En équilibrage, on s’intéresse à la position des fréquences
propres par rapport à la vitesse de fonctionnement et aux vitesses m (kg) masse,
d’équilibrage, ainsi qu’à la position des plans de correction par rap- a (m) excentricité,
port aux nœuds (figure 10, § 3.1.1).
ω (rad/s) vitesse de rotation,
On utilise aussi en équilibrage la notion des balourds modaux,
t (s) temps,
qui correspondent à une décomposition de la distribution physique
de balourd sur la base modale. Le balourd modal relatif au mode ψ (rad) angle de calage du balourd
propre numéro n est obtenu par l’équation (3) : par rapport à la référence
angulaire du rotor.
Un = t {Φn } · {U } (3) La réponse du rotor à cette excitation permettra de calculer les
avec Un balourd modal d’ordre n, coefficients d’influence nécessaires à l’équilibrage. De plus, l’intérêt
t {Φ }
de la méthode aux éléments finis est que la réponse obtenue consi-
n nième vecteur propre transposé, dère aussi la distribution de balourd causée par la répartition de
{U } vecteur de distribution de balourd. masse et la déformée en flexion du rotor sous l’effet de la totalité
des forces tournantes.

1.3.2 Classification des équilibrages

On pratique des équilibrages en rotor rigide et des équilibrages


en rotor flexible. La distinction entre ces deux modes est relative à
la position de la vitesse d’équilibrage (§ 2.3), à ne pas confondre avec
la vitesse de service, par rapport à la fréquence du premier mode
propre élastique de flexion (figure 9).
On réalise un équilibrage en rotor rigide à une vitesse inférieure
à 70 à 80 % de cette vitesse critique. Il suffit alors de corriger l’effet
du balourd sur les deux modes de corps solide par l’intermédiaire
de deux plans de correction choisis arbitrairement. Lorsque la vitesse
d’équilibrage est plus élevée, il faut un équilibrage en rotor flexible,
permettant de corriger l’effet du balourd sur les modes propres élas-
tiques, en agissant sur plus de deux plans de correction. La définition
des plans de correction est donnée au paragraphe 3.1.2.

1.4 Effets des balourds sur les vibrations

1.4.1 Mouvement de rotor et vibration

Il est très important de bien comprendre la différence de nature


physique du mouvement du rotor.
■ Considérons tout d’abord un rotor possédant des modes propres
de forme circulaire (§ 1.3.1.1). La réponse à une distribution de
balourd (§ 1.3.1.2) est une trajectoire qui tourne à la vitesse de rota-
tion, de façon parfaitement synchrone avec le rotor lui-même. Cela
signifie que le rotor est déformé dans l’espace de façon statique, et
qu’il tourne, ainsi fléchi, autour de sa ligne de rotation. Aucune
Figure 9 – Modes propres de corps solide et modes propres élastiques fatigue liée au balourd n’est induite dans le rotor.
de rotor
La vibration n’apparaît que lorsqu’on regarde cette déformée tour-
ner dans l’espace, depuis l’extérieur et suivant une direction fixe.
■ Si maintenant le rotor possède une dissymétrie ou des paliers ani-
sotropes, il décrit alors une trajectoire elliptique , ce qui lui donne un
peu de flexion alternée d’une amplitude égale à la différence des
deux axes principaux de l’ellipse et à une fréquence double de celle
de rotation.

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1.4.2 Vibrations synchrones La valeur numérique correspond à la vitesse efficace exprimée en


millimètres par seconde de déplacement du centre de masse à la
Les forces de balourd sont liées au rotor et tournent avec lui. Vues vitesse de rotation nominale. Cette définition qui permet de calculer
du stator, les vibrations générées par ces forces sont synchrones le balourd résiduel ne peut s’appliquer qu’à un rotor en fonction-
avec la rotation. Les signaux vibratoires issus des capteurs doivent nement rigide.
donc être filtrés sur la raie de rotation observée sur la répartition
■ Les normes ISO 10436, 10437, 10439 etc., relatives aux turbo-
spectrale du signal.
machines destinées à l’industrie pétrolière, définissent un balourd
Les deux modes de surveillance habituels des machines sont résiduel admissible par palier :
utilisables.
W
■ Lorsque des capteurs de déplacement de rotor sont installés sur U r = 6 350 ------ (5)
N
les paliers, on mesure des vibrations relatives. Deux capteurs, à
90 degrés l’un de l’autre, permettent de connaître le grand axe de avec Ur (g · mm) balourd résiduel admissible,
l’ellipse et la phase de la trajectoire. W (daN) charge statique du palier,
■ Lorsque des accéléromètres sont implantés, on mesure des N (tr/min) vitesse de rotation maximale.
vibrations sur parties fixes, conséquences de la transmissibilité des
Ce critère est de même nature que la classe d’équilibrage G 0,66
paliers.
de l’ISO 1940-1, mais s’appliquant pour la vitesse maximale conti-
nue, que le rotor soit en fonctionnement rigide ou flexible.
1.4.3 Non-linéarités ■ Bien trop souvent, lorsque le critère G de l’ISO 1940-1 est utilisé,
on ne lui associe pas de vitesse de rotation, ou bien alors on l’utilise
Si les balourds conduisent à de grandes amplitudes des trajec- pour un rotor flexible sans tenir compte de la présence du mode
toires, les forces, et donc les vibrations générées, comportent des propre élastique de flexion. On veut insister ici sur le fait qu’il faut
harmoniques de la vitesse de rotation dues aux non-linéarités. Cela qu’un critère d’équilibrage soit :
n’est pas considéré en équilibrage, car on atteint des balourds — correctement défini (balourd résiduel à une vitesse de rota-
résiduels de faible amplitude. tion donnée, nature de fonctionnement du rotor à cette vitesse) ;
— cohérent avec l’objectif de vibration admissible.

1.4.4 Faux-ronds. Excentricité


Les mesures de vibrations relatives se font par des capteurs de 2.2 Vibrations résiduelles
type à courants de Foucault. La piste de détection a une influence
dans la mesure, car elle a des défauts à la fois géométriques de cir-
cularité et de types métallurgique, magnétique et électrique. Ce phé- La norme ISO 11342, relative à l’équilibrage de rotors flexibles,
nomène a généralement peu d’importance en équilibrage, car la définit une transformation du critère vibratoire demandé à la
décomposition en série de Fourier donne des taux harmoniques (qui machine en critère vibratoire de mesure lors de l’équilibrage du
sont un bruit du signal de mesure). Tant que la mesure est effectuée rotor :
sur le même diamètre que le tourillon, le niveau sera faible pour le Vibéquilibrage = K 2 K1 K 0 Vibmachine (6)
fondamental qui est la seule composante qui peut entacher d’erreur
avec K 2 facteur de conversion pour des mesures en équilibrage
une mesure relative au balourd par ce moyen (notamment pour un
faites à des emplacements différents de ceux spécifiés
équilibrage in situ ).
sur le site (position des capteurs dans les plans des
paliers ou non),
K1 facteur de conversion pour passer des conditions
2. Critères d’équilibrage d’installation du site à celle du banc d’équilibrage (flexi-
bilité des supports, accouplement, mesures sur parties
fixes ou mobiles...),
Chaque fois qu’une opération de contrôle industriel est effectuée, K 0 rapport de la vibration synchrone admissible à la vibra-
le résultat doit être comparé à un critère. Il en est de même en équi- tion totale admissible (K 0  1, dépendant du type de
librage. Les normes et codes de construction des machines (ou les machine).
contrats) fixent des critères. Quelques exemples sont donnés
ci-après. Cette transformation nécessite de bien connaître le matériel
construit et ses conditions d’utilisation. Elle doit être basée sur
l’expérience. On remarquera de plus qu’il ne s’agit que d’un critère
vibratoire et non pas d’un critère de balourd résiduel.
2.1 Balourds résiduels Lorsque l’unique critère défini est un niveau de vibration admis-
sible, seuls trois éléments peuvent transformer ce niveau en critère
■ La norme ISO 1940-1, générale pour tout type de machine, mais de balourd résiduel admissible :
relative aux rotors rigides, donne des classes d’équilibrage,
comme par exemple : — la connaissance fine de la construction ;
— l’expérience de ce type de machine (parc installé) ;
G 250 pour les gros moteurs Diesel rapides à 4 cylindres ; — la simulation numérique.
G 100 pour les moteurs complets de voitures, camions et de
locomotives ; En effet, ce type de conversion pour un rotor en fonctionnement
G 40 pour les roues de voitures, les vilebrequins de moteur ; flexible, nécessite obligatoirement une hypothèse de répartition du
G 16 pour les arbres d’hélice ; balourd, alors que la distribution réelle est totalement inconnue.
G 6,3 pour les ventilateurs, les machines-outils, les moteurs
électriques ;
G 2,5 pour les turbines, alternateurs, turbocompresseurs ;
G1 pour les entraînements de meules ;
G 0,4 pour les broches de précisions, les gyroscopes.

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2.3 Vitesse d’équilibrage

La vitesse d’équilibrage fait partie de la définition du critère


d’équilibrage. Il est souhaitable qu’elle corresponde à la vitesse
nominale de rotation de la machine. Cela n’est pas toujours pos-
sible, notamment pour le cas de rotors aubés et l’expérience du
fabricant intervient lorsque le nombre de fréquences propres tra-
versées ou approchées en équilibrage est différent de celui du
fonctionnement réel.

3. Techniques d’équilibrage
3.1 Installation de balourds correcteurs
On a dit dans l’introduction que l’opération d’équilibrage était la
recherche d’un compromis entre les effets de la distribution
inconnue du balourd physique du rotor et ceux d’un ensemble fini
de balourds correcteurs. Ces balourds correcteurs sont caractérisés
par leur intensité, leur position angulaire et leur emplacement axial Figure 10 – Rotor symétrique simple : dispositions types
sur le rotor. de balourds correcteurs

3.1.1 Disposition de balourds correcteurs 3.1.2 Plans de correction


Pour un rotor symétrique simple, on s’intéresse ici aux conditions
En se référant aux cas (a ) à (h ), on voit que l’on va devoir implanter
élémentaires de la figure 10, dans laquelle G est le centre de masse
des balourds correcteurs dans différentes positions axiales, qui sont
de l’ensemble du rotor et les flèches symbolisent des corrections
appelées les plans de correction.
installées.
Si la vitesse de rotation est inférieure à la fréquence propre du
■ Dans le cas (a ), le balourd placé au centre de masse a un effet sur premier mode élastique, deux plans de correction suffisent pour
le mode propre de translation et le premier mode propre de flexion compenser les « balourds statiques » influençant les deux modes
(cf. figure 9), mais pas sur le mode propre de basculement ni sur le propres de corps solide.
deuxième mode propre de flexion parce que le balourd est placé
Si la vitesse de rotation est supérieure à la fréquence propre du
dans la zone nodale centrale de ces deux derniers modes propres.
premier mode propre élastique, il faut avoir une action spécifique
■ Lorsque le rotor est de forme allongée, on choisira plutôt la confi- pour ce mode, ne serait-ce que pour le franchir, donc une correction
guration (b ) qui a rigoureusement le même effet que (a ) ; les effets de type (f ) ou (g ). Si la vitesse de rotation est supérieure à la fré-
des deux demi-forces aux extrémités se compensent sur le mode quence propre du deuxième mode propre élastique, il faudra une
propre de basculement. correction de type (h ), etc.
■ Le cas (c ) est celui de l’application d’un couple pur ; cette confi- En conséquence, le nombre de plans de correction à implanter
guration aura un effet sur le mode propre de basculement et sur le sur un rotor est n + 2, où n est le nombre de modes propres élas-
deuxième mode propre de flexion, mais pas sur le mode propre de tiques traversés pour arriver à la vitesse maximale d’utilisation et
translation ni sur le premier mode propre de flexion. où 2 correspond aux deux modes propres de corps solide.
Encore faut-il que la position axiale de ces plans sur le rotor per-
■ Le cas (d ) est une combinaison linéaire de (b ) et (c ), où tous les mette une réponse des différents modes propres vibratoires
modes propres sont sollicités. traversés, d’où la nécessité de tenir compte des résultats de l’analyse
■ Le cas (e ) est un cas extrême de (d ), qui montre qu’un balourd dynamique pour choisir leur implantation sur le rotor.
placé ailleurs qu’au centre de masse [cas (a )] sollicite tous les modes
propres.
3.1.3 Balourds correcteurs
■ Dans les cas (f ), (g ) et (h ), le torseur résultant au centre de masse
est nul ; ces répartitions sont donc sans aucun effet sur les modes Les balourds correcteurs sont apportés de différentes manières :
propres de corps solide (translation et basculement). (f ) et (g )
— enlèvement de masse de la structure elle-même ; par exemple,
agissent spécifiquement sur le premier mode propre de flexion, avec
par meulage des flancs d’une roue ou par perçage sur une piste en
la particularité, pour le cas (g ), que les deux demi-balourds sont ins-
périphérie ou, encore, par fraisage des vilebrequins ;
tallés dans les zones nodales du premier mode propre élastique ; seul
— apport de masse sur la structure : ajout de résine sur un maté-
le balourd central agit, les balourds latéraux ayant pour but de
riau composite ;
compenser l’effet de ce balourd central sur le mode propre de trans-
— déplacement circonférentiel de masse : masses logées dans
lation du cas (a ). (h ) agit spécifiquement sur le deuxième mode
une rainure (figure 11a ), dont les positions angulaires permettent
propre élastique de flexion.
d’ajuster amplitude et phase ;
— déformation de la pièce pour déplacer la masse : fraises de
On dit quelquefois que les cas (a ) à (e ) sont des « balourds dentistes ;
(ou des corrections) statiques » et que les cas (f ) à (h ) sont — implantation de rangées de vis (12 vis à 30o sur les 360o de
des « balourds dynamiques », car ces derniers sont sans effet la périphérie) dont on ajuste les longueurs, donc les masses
sur les modes propres de corps solide. (figure 11b ).

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Tableau 1 – Méthode d’équilibrage


des coefficients d’influence
Balourds Résultats de mesure
Lancer
Plan A Plan B Palier 1 Palier 2

Initial aucun

Tarage
plan A

Figure 11 – Balourds correcteurs mécaniques réglables

Ces balourds correcteurs mécaniques peuvent être répartis


suivant le besoin (figure 11c ).

Tarage
plan B
3.2 Méthode des coefficients d’influence

La méthode d’équilibrage traitée ici est une méthode dynamique,


nécessitant la mise en rotation du rotor. Les équilibrages statiques
par gravité ne sont pas traités spécifiquement. Il est couramment
admis que la méthode des coefficients d’influence est devenue uni-
verselle et qu’elle couvre tous les cas d’application.

3.2.1 Principe Final

Dès que l’on fait un équilibrage en mettant le rotor en rotation,


la méthode des coefficients d’influence est quasiment universelle.
Elle est utilisée pour l’équilibrage des rotors rigides, sur machines
à équilibrer en deux plans, des rotors flexibles sur installation à BcA , B cB balourds correcteurs dans les plans A et B
vitesse nominale sous vide ou pour les équilibrages in situ ; elle est B tA , B tB balourds tests dans les plans A et B
illustrée par le tableau 1. (0)
M1 , M2 mesures synchrones obtenues lors de l’application
Le principe est simple, il est décrit ici pour deux plans de mesure, des balourds tests
deux plans de correction, une vitesse d’acquisition. V1 , V2 vibrations synchrones dues à la distribution
de balourd inconnue
(a ) On réalise un lancer initial du rotor. On note les vibrations
A1 , A2 corrections vibratoires obtenues par BcA sur les paliers 1 et 2
synchrones de chaque palier dues à la distribution de balourd incon- B1, B2 corrections vibratoires obtenues par B cB sur les paliers 1 et 2
nue, représentées par les vecteurs V 1 et V 2 .

On insistera, ici, sur le fait que tout équilibrage nécessite : (c ) On calcule les coefficients d’influence. Pour chacun des
— la mesure d’un signal vibratoire ; balourds tests, la différence vectorielle des vibrations observées
— l’extraction de la composante synchrone de ce signal ; entre (b ) et (a ) est l’influence du balourd test sur la vibration au
— la définition de la phase de cette composante par rapport palier. Le coefficient d’influence C 1A , représentant l’influence sur le
à une référence angulaire du rotor (nécessité d’un top tour). palier 1 d’un balourd placé dans le plan A sur le palier 1, est défini
dans l’équation (7) comme le rapport vectoriel de la variation des
vecteurs vibrations synchrones au palier 1 par le vecteur balourd
(b ) On « tare » ensuite successivement chacun des deux plans placé au plan A ; il s’agit donc d’un nombre complexe, représenté
(A et B) avec un lancer par plan où l’on implante un balourd test ici comme un vecteur :
d’amplitude égale à plusieurs fois le balourd résiduel recherché.
∆V
On note l’amplitude et la phase des vibrations obtenues. C 1A = ------------1- (7)
B tA

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On remarquera qu’il faut avoir une variation relative suffisante du


vecteur vibration pour que le coefficient d’influence soit déterminé
avec suffisamment de précision (sinon il faut refaire le lancer de
tarage (b ) avec un balourd test plus important, voire dans une autre
position angulaire).
(d ) On procède ensuite au calcul des balourds correcteurs.
Il faut minimiser les vibrations du lancer (a ), soit :

   
C 1A C 1BB cA  V 1
  ⋅  = –  (8)
C 
C 2B  B cB  V 
2A    2

(e ) On implante les balourds correcteurs et on effectue un lancer


final pour vérifier que l’on a bien atteint le critère désiré de balourd
résiduel (§ 2.1).
■ Si le critère n’est pas atteint, c’est que :
— les balourds initiaux étaient très élevés par rapport au balourd Figure 12 – Moteur CFM 56 (doc.SNECMA)
résiduel ;
— les coefficients d’influence ne sont pas déterminés avec suffi-
samment de précision (le calcul des incertitudes de mesure sur
3.2.2.2 Lignes d’arbres à plusieurs paliers
machine équilibrée est une opération complexe) ;
— le balourd correcteur, s’il est important, a dû être implanté sur Les lignes d’arbres des grands groupes turboalternateurs des cen-
une plage angulaire importante ; l’équilibrage doit alors être affiné trales de production d’énergie électrique (jusqu’à 1 500 MW actuel-
en repartant éventuellement de l’état obtenu comme nouvel état lement) ne sont assemblées complètement que sur le site et peuvent
initial. comporter jusqu’à 10 paliers. Autant de plans de mesure seront uti-
lisés pour l’équilibrage final réalisé in situ. La matrice des coefficients
■ Si le critère est atteint du premier coup, on a réalisé quatre lancers est donc de très grande taille.
(lancer initial, un tarage par plan, lancer final).
3.2.2.3 Précaution à prendre
3.2.2 Application et extension La matrice des coefficients d’influence doit être bien définie. Il
faut toujours avoir à l’esprit que l’on mesure N p paliers à N v vitesses
Dans le cas idéal traité au paragraphe 3.2.1, qui correspond à celui de rotation et que l’on cherche N bc balourds correcteurs. Il faut :
d’un équilibrage à une seule vitesse de rotation, on obtient un sys-
tème de deux équations à deux inconnues, facile à résoudre. On N p × N v (équations indépendantes)  N bc (inconnues) (9)
remarquera que l’on n’a fait aucune hypothèse sur le franchissement Le terme équations indépendantes signifie que deux mesures pra-
ou non d’une quelconque vitesse critique, ce qui confirme que cette tiquées à des vitesses de rotation proches l’une de l’autre, mais éloi-
méthode s’applique dans tous les cas. gnées d’une fréquence propre, sont pratiquement identiques, et que
l’une des deux n’apporte pas d’information supplémentaire pour le
3.2.2.1 Acquisitions à plusieurs vitesses de rotation système à résoudre. La connaissance de la dynamique propre au
Pour une machine à vitesse variable, et dont la plage de vitesse rotor est à nouveau un élément important pour éviter ce type
est réalisable sur l’équilibreuse, on voudra faire un équilibrage par d’écueil.
exemple au minimum, au milieu et au maximum de cette plage de
vitesse. En réalisant ces 3 acquisitions, on obtiendra 6 équations
(3 vitesses – 2 paliers), pour toujours 2 inconnues des balourds
correcteurs. On appliquera alors une méthode des moindres carrés 4. Équilibrage des rotors rigides
pour résoudre ce système surdimensionné afin que le résultat vibra-
toire soit aussi bon que possible sur toute la plage de fonctionnement
(au lieu d’être excellent sur une seule vitesse). La réponse en rotation d’un rotor rigide est gouvernée essentiel-
Cela montre bien à nouveau l’aspect « compromis » des équili- lement par la réponse des deux modes propres de corps solide
brages, sachant que l’on ne peut qu’appliquer une correction ponc- (translation et basculement, cf. figure 9), la participation des modes
tuelle sur une distribution inconnue ; le résultat ne sera bien adapté propres élastiques supérieurs étant négligeable. Les équilibrages en
que pour les conditions choisies de l’équilibrage. rotors rigides sont pratiqués très couramment, y compris pour les
rotors flexibles comme préliminaire à basse vitesse d’un équilibrage
Une illustration extrême de ce cas est celui des moteurs d’avion à vitesse nominale.
(figure 12), où, pour maintenir le confort des passagers affecté par
les phénomènes vibro-acoustiques de la cellule, des critères vibra-
toires sont définis pour le vol, très inférieurs à ceux liés à l’intégrité
du moteur lui-même. Lorsque le critère est dépassé, le balourd 4.1 Machines à équilibrer
correcteur à placer dans un plan accessible sans aucun démontage
(opération effectuée par le personnel de maintenance des compa-
gnies aériennes) est calculé directement par l’ordinateur de bord à Rapides et faciles de mise en œuvre, elles sont équipées d’une
partir d’acquisitions faites sur un seul capteur, mais pour environ instrumentation et de moyens de calculs autonomes sur microcal-
200 vitesses de rotation du moteur. culateur, et sont des outils très performants. Elles sont construites
suivant la norme ISO 2953 (machines à équilibrer-description et
évaluation).

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L’entraînement du rotor se fait par un moteur à vitesse variable Le critère d’équilibrage visé consiste alors à ramener le balourd
à courant continu, avec éventuellement une boîte de vitesses, puis résiduel de l’ensemble dans un cercle centré sur le balourd de
par courroie, comme sur la figure 13 , ou par accouplement l’outillage.
(figure 7).
■ Un entraînement par courroie (figure 13) amène peu de pertur-
bation sur la mesure, mais est réservé aux équilibreuses de petite
taille pour des rotors légers.
Les accouplements sont de deux types, soit avec des membranes
élastiques (dits « à flector » ), soit à cardan, ce dernier type étant des-
tiné à des rotors ayant plus d’inertie et nécessitant plus de couple
d’entraînement. Les accouplements apportent des erreurs systéma-
tiques dans l’équilibrage, dues à leur assemblage mécanique
complexe et à leurs masses. Il convient donc de choisir le meilleur
moyen d’entraînement en fonction du critère à atteindre.
■ Les paliers illustrés sur la figure 14 sont des ensembles de galets
réglables pour s’adapter à la géométrie du rotor ou de la pièce à équi-
librer (diamètres et entraxe des tourillons). Ils sont souvent extrême-
ment souples dans la direction horizontale (voire avec un montage
pendulaire), tout en restant raides dans la direction verticale pour
reprendre le poids.
Le balourd provoque un déplacement du palier dans la direction
horizontale, mesuré généralement par un vélocimètre. L’instru-
mentation est complétée par un top tour donnant la vitesse de
rotation, ainsi que la référence angulaire du rotor. Figure 13 – Équilibrage de rotor de moteur électrique entraîné
par courroie (doc. SCHENCK)
■ Les indicateurs de mesure (figure 15) traitent les signaux
vibratoires de chacun des deux paliers, les filtrent sur la vitesse de
rotation pour en extraire les amplitudes et phases par rapport au
rotor des composantes synchrones. En donnant, de plus, le type de
rotor et la distance entre les paliers et les deux plans de correction
choisis, l’affichage donne directement sur des diagrammes polaires
les balourds supposés exister dans ces deux plans.

4.2 Équilibrage en un plan

Cet équilibrage est a priori rustique, car on n’agit que sur le mode
propre de translation. Il n’en reste pas moins très adapté aux rotors,
pour lesquels la masse est pratiquement concentrée dans un seul
plan, et, surtout, pour des composants individuels avant de les
assembler sur un rotor.

4.2.1 Principe

Pour un rotor simple, la correction devra minimiser les deux Figure 14 – Palier d’équilibreuse sur un rotor de soufflante
signaux aux paliers, leur annulation rigoureuse n’étant théorique- (doc. SCHENCK)
ment pas possible. Cette situation est gérée par l’électronique des
machines à équilibrer.

4.2.2 Équilibrage par retournement

Lorsqu’on utilise un outillage d’équilibrage, comme un mandrin,


il est extrêmement important d’isoler le balourd de montage (excen-
tricité propre au mandrin) de celui propre à la pièce, qui est le seul
à corriger. La procédure utilisée consiste à faire plusieurs mesures
à différentes positions angulaires relatives de la pièce à équilibrer
par rapport à l’outillage. Le balourd de montage ne change pas, alors
que celui de la pièce tourne. On choisit, par exemple, deux positions
à 180o (figure 16 a ) ou trois positions à 120o (figure 16b ), condui-
sant à deux ou trois mesures. Le barycentre de la figure géométrique
obtenue par l’extrémité des vecteurs de mesure (segment pour
2 positions, triangle équilatéral pour 3 positions) définit le balourd Figure 15 – Indicateurs d’équilibrage (doc. SCHENCK)
de montage. Le balourd propre à la pièce est le complément des
vecteurs vibratoires.

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4.2.3 Procédure

La procédure d’équilibrage consiste :


— à placer le rotor sur l’équilibreuse ;
— à afficher les données (type de rotor et dimensions) ;
— à effectuer le lancer initial ;
— à lire les balourds installés ramenés dans les plans de correc-
tion (calculés automatiquement par l’instrumentation) ;
— à pratiquer, le cas échéant, les retournements angulaires dans
le cas d’une pièce sur mandrin ;
— à calculer les balourds correcteurs ;
— à installer les balourds correcteurs ;
— à effectuer un lancer de vérification.
Cette méthode demande donc, au minimum, deux lancers pour
un rotor normal, trois lancers et deux montages pour un retourne-
ment de 180o, quatre lancers et trois montages pour des retourne-
ments de 120o.

4.3 Équilibrage en deux plans

4.3.1 Principe

Cette méthode s’applique pour des rotors relativement courts ou


ayant des caractéristiques inertielles assez concentrées et où la
masse de la partie centrale s’étale sur une longueur au moins égale
au diamètre extérieur. On compense alors les deux modes propres
de corps solide de translation et de basculement.
Figure 16 – Équilibrage en un plan par retournement de la pièce
Le rotor étant rigide, on écrit avec la [relation (10)] son équilibre
statique (force et couple), sous l’effet des balourds B iA et B iB
dans les deux plans de correction A et B, des deux réactions aux
paliers P 1 et P 2 :

   
P 1 1 – α γ B
⋅ iA 
  =   (10)
P  α 1 – γ B 
 2  iB 

avec pour le rotor de gauche de la figure 17a ayant les deux plans
correcteurs situés entre les paliers :
a
α = ------------------------
a+b+c

c
γ = ------------------------ Figure 17 – Équilibrage de rotors rigides en deux plans
a+b+c

et pour le rotor de droite de la figure 17b ayant un plan correcteur Compte tenu de la répartition initiale de balourd du rotor, rame-
situé entre les paliers et l’autre en porte-à-faux :
née directement dans les plans de correction B iA et B iB en termes
a
α = --------------- de grammes-millimètres et position angulaire, on obtient directe-
a+b ment la valeur des balourds correcteurs à implanter :

–c   
γ = ---------------
a+b B cA  B iA  0 
  
+  =   (11)
B  B  0 
On remarque que l’écriture de ces systèmes statiques conduit  cB   iB 
directement à la matrice des coefficients d’influence C I qui n’est fonc-
tion que de la géométrie du rotor et dont les termes sont alors réels.    
B cA  –1 ⋅ 
P 1
soit :   = – [ C I ]   (12)
B  P 2

 cB   

Les systèmes d’acquisition et de traitement utilisés sur les


machines convertissent directement les mesures de vitesse
vibratoire aux paliers en balourd équivalent dans les plans des
paliers. La connaissance de la géométrie du rotor permet le calcul

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automatique de la matrice inverse des coefficients d’influence, pour — l’erreur systématique apportée par le moyen d’entraînement.
proposer directement les balourds correcteurs à implanter. Le premier type est une caractéristique de la machine, le second
aussi, bien sûr, mais dépend surtout du rotor à entraîner par
l’intermédiaire de l’accouplement à installer en fonction du couple
4.3.2 Équilibrage par retournement nécessaire.
L’erreur systématique est plus faible pour un entraînement par
Dans le cas d’équilibrage d’un élément long tel qu’un accouple-
courroie que pour un accouplement à cardan. En effet, le montage
ment, sur un outillage d’équilibrage, on procède à des retournements
du cardan sur le rotor apporte un balourd d’excentricité de la masse
de 180o ou de 120o comme expliqué pour l’équilibrage en un seul
ajoutée. Les excentricités entre moteur et rotor interviennent... On
plan (cf. § 4.2.2). La seule différence est que la recherche du balourd
remarque donc que le savoir-faire du constructeur et les procédures
propre à l’outillage est faite dans chacun des deux paliers (recherche
utilisées (retournement ou non des accouplements) influencent cette
du barycentre de la figure géométrique) et non plus en un seul.
valeur.
Une autre erreur systématique est constituée par le fait que, dans
4.3.3 Procédure certains cas, notamment dans le cas des paliers magnétiques actifs,
les tourillons eux-mêmes ne peuvent pas être utilisés directement
La procédure d’équilibrage est identique à celle décrite ci-dessus par la rotation sur les galets de l’équilibreuse et que l’on doit trouver
(cf. § 4.2.3), sauf que l’on traite les deux plans. sur des pistes voisines mais avec une excentricité non nulle.
Exemple : le diagramme de la figure 18 exprime le mode de véri-
fication avec douze positions angulaires d’un balourd égal à 10 U rmr
4.4 Équilibrage séquentiel placé sur un rotor normalisé, où la sinusoïde obtenue doit être inscrite
entre 8,8 U rmr et 11,2 U rmr .
Il est important de citer ici une procédure d’équilibrage très utilisée
pour les rotors travaillant en régime supercritique, mais pour la pro-
duction desquels on ne dispose que d’une équilibreuse de rotor 4.5.2 Taux de réduction de balourd
rigide (dite alors à « basse vitesse », car inférieure à la vitesse critique
du premier mode propre élastique au-delà de laquelle la machine Une équilibreuse est caractérisée également par la justesse de son
va fonctionner). Cette procédure est citée dans la norme ISO 11342 instrumentation en termes de mesures d’amplitude et de phase des
(rotors de « type 2 ») et est recommandée par les codes relatifs aux vibrations. Cela s’exprime par la capacité de corriger une grande pro-
turbomachines pour l’industrie du gaz naturel et du pétrole. portion, par exemple 95 %, du balourd initial en un seul lancer.
Pour ces rotors, on commence par un équilibrage en rigide du Si un balourd résiduel plus faible que le balourd restant est requis,
rotor nu, sans aucun élément actif. deux lancers successifs ou plus seront réalisés. Le nombre de lancers
Ensuite, on monte les éléments sur le rotor par nombre maximal est donc fonction à la fois du balourd initial installé et du critère à
de deux éléments voisins. On pratique un nouvel équilibrage en rotor respecter. Plus cette capacité de réduction est élevée, plus le nombre
rigide, et en appliquant les corrections dans le plan de ces éléments. de lancers sera faible, et plus la machine sera productive (fabrication
On poursuit ensuite le montage en reproduisant cette procédure. en série).
Il s’agit donc ici d’une procédure très intéressante, qui permet de
réduire la distribution de balourd d’un rotor flexible, tout en ne
pratiquant que des équilibrages en rotor rigide, avec des moyens
moins lourds qu’un banc d’équilibrage sous vide à vitesse nominale.

4.5 Incertitudes
Les incertitudes de mesure sont de deux types. La norme ISO 2953
considère la sensibilité de mesure sous la définition de « balourd
résiduel minimal réalisable », et la justesse sous le terme de « capa-
cité de réduction de balourd ».
Cette norme définit de plus les procédures de vérification expé-
rimentale et d’étalonnage de la machine à équilibrer.

4.5.1 Balourd résiduel minimal réalisable


Il s’agit du plus petit balourd mesurable pour la machine, noté
U rmr . Deux éléments le constituent :
— la construction des paliers, la sensibilité des capteurs et de Figure 18 – Vérification du balourd résiduel minimal réalisable U rmr
l’électronique de traitement et d’affichage ;

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5. Équilibrage des rotors


flexibles
La recherche d’excellents comportements vibratoires des
machines sur les sites conduit à des équilibrages aussi près que pos-
sible des conditions de fonctionnement, soit :
— des excitations en balourd plus élevées à haute vitesse, donc
une meilleure sensibilité ;
— un fonctionnement souvent supercritique, avec des techniques
d’équilibrage de rotors flexibles et non plus rigides ;
— des puissances d’entraînement plus élevées, donc des instal-
lations d’équilibrage spécifiques ;
— des lancers dans toute la plage de vitesse pour couvrir les
fonctionnements à basse vitesse (démarrage), le franchissement de
vitesses critiques et la plage normale de fonctionnement continu.
Ces techniques recouvrent également les équilibrages in situ, dont
le cas le plus complexe est celui des lignes d’arbres des grands
groupes turboalternateurs des centrales de production d’électricité Figure 19 – Chambre d’équilibrage sous vide (doc. THERMODYN)
(alternateur entraîné par une turbine comportant un corps haute
pression, un corps moyenne pression et plusieurs corps basse
pression).

5.1 Installation d’équilibrage


On s’intéresse ici aux installations en usine.
Les machines à équilibrer, décrites au paragraphe 4.1, sont utili-
sables si leurs caractéristiques de paliers conviennent aux rotors
(masse – vitesse de rotation – types de tourillons).
Pour des rotors lourds (alternateurs), on aura des installations avec
supportage sur paliers hydrauliques du même type que ceux devant
équiper la machine et une protection extérieure de la machine.
Pour des rotors de turbomachines, la mise en rotation des roues
aubées dans l’air ambiant à vitesse nominale conduirait à une
consommation énergétique très élevée (ventilation – compression).
L’installation utilisée est alors une chambre sous vide (environ
10 mbar), de dimension adaptée à celle du rotor (figure 19).
Le rotor tournant à vitesse nominale est installé dans des paliers
hydrodynamiques du même type que ceux qui équipent la
machine (figure 20). Le circuit d’huile est sous vide. L’entraînement
se fait par un moteur électrique à vitesse variable et une boîte de Figure 20 – Rotor de compresseur centrifuge en équilibrage
vitesses extérieure à la chambre et par une traversée de cloison à vitesse nominale (doc. THERMODYN)
étanche.
Le banc de THERMODYN permet d’installer des rotors sur deux
paliers et des lignes d’arbres sur trois paliers (accouplement rigide) Par contre, il est bien évident que ce rotor, utilisé dans d’autres
ou quatre paliers (accouplement flexible) jusqu’à 6 m de longueur ; conditions de fonctionnement que celles de l’équilibrage, aura un
la plage de vitesse atteint 22 000 tr/min ; le diamètre peut atteindre comportement différent suivant la nature des supports, par exemple
2 m. Les bancs de GEC Alsthom permettent l’installation des au banc d’équilibrage ou sur la machine réelle.
grands rotors basse pression des turbines de centrale de
production d’énergie électrique et sont, par conséquent, de taille
gigantesque. Ces types d’installation sont donc totalement adaptés 5.3 Mesures et traitement
à la production de chaque constructeur.
Les acquisitions sont constituées par une mesure par plan de
palier. Il peut s’agir indépendamment d’un déplacement relatif rotor-
5.2 Paliers souples ou paliers rigides palier, d’une vitesse de vibration ou d’une accélération du corps de
palier.
Les paliers des installations d’équilibrage sont montés sur des Pour connaître la vibration synchrone en amplitude et en phase,
structures qui peuvent être souples ou rigides. Une simulation sur on redira la nécessité de disposer d’un top tour , délivrant le signal
un rotor conduit au résultat de la figure 21 pour un équilibrage en de référence de vitesse de rotation et de position angulaire du rotor.
deux plans à 10 000 tr/min. Il est évident que, à cette vitesse, les
balourds correcteurs sont identiques dans les deux cas, car il n’y a
qu’une solution possible pour annuler à la fois les déplacements et
les forces aux paliers (ce qui rend la solution indépendante de la
raideur de ces paliers).

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5.5 Remarques sur la méthode


des coefficients d’influence

(a ) Les lancers de tarage sont une opération coûteuse. Chacun


nécessite d’arrêter l’installation, casser le vide, implanter la masse
test, refaire le vide, relancer l’entraîneur, faire les acquisitions. Sur
site, dans le contexte d’un procédé, on se doute des contraintes
d’exploitation apportées par une telle procédure.
■ La tendance consiste à prédire les coefficients d’influence par
simulation numérique afin de limiter les lancers au lancer initial et
à celui de vérification, comme pour les rotors rigides. Les coefficients
d’influence au lieu d’être définis expérimentalement sont obtenus
analytiquement à l’aide de méthodes de prédiction de réponse telles
que celle exposée au paragraphe 1.3.1.2. On applique des balourds
tests unitaires et de phase nulle dans les plans d’équilibrage, le résul-
tat aux paliers étant directement les coefficients d’équilibrage.
■ Par ailleurs, des travaux en cours (EDF-Groupes de normalisation),
utilisent également des entités mathématiques non mesurables, les
modes propres à gauche, { Φg }, obtenus par la résolution de
l’équation (13) :
t{X }’’ [M ] + t{X }’ [C ] + t{X } [K ] = {O} (13)
et qui interviennent directement dans l’expression (14) des coeffi-
cients d’influence :

Φ 1d k ⋅ Φ gAk 2
C 1A = ∑ δk ------------------------
j Ω – pk
Ω (14)
k

avec C 1A coefficient d’influence complexe du plan A sur


le palier 1,
Ω (rad/s) vitesse de rotation,
p k (rad/s) pulsation propre complexe d’indice k ,
Φ 1dk mode propre à droite complexe d’indice k, au
Figure 21 – Réponse du rotor équilibré et non équilibré palier 1,
pour deux raideurs de paliers Φ gk
A
mode propre à gauche complexe d’indice k, au
plan A,
δk coefficient dépendant de la norme des modes
5.4 Procédure d’équilibrage propres.
Une telle méthode, validée en laboratoire, est en cours de véri-
fication sur site sur groupe turboalternateur de centrale.
La méthode des coefficients d’influence du paragraphe 3.2.1 est
(b ) L’expérience prouve que la qualité de l’équilibrage obtenue
appliquée totalement :
est meilleure quand on a des acquisitions sur plusieurs vitesses
— mesure du rotor avec le balourd initial dans les plans des de rotation. On choisira des vitesses d’acquisition dans la plage
paliers ; de vitesse normale, sur les fonctionnements spécifiques, en dessous
— choix des vitesses d’acquisition ; de toute fréquence propre des modes élastiques (pour ne pas affecter
— tarage des différents plans de correction, individuellement en l’équilibrage initial à basse vitesse), entre les modes propres élas-
plaçant dans chacun d’eux un balourd test parfaitement connu, et tiques, près du fonctionnement des vitesses critiques... Cela répond
par mesurage des vibrations à chaque vitesse d’acquisition lors de à la question des précautions à prendre citées au paragraphe 3.2.2.3.
la descente en vitesse ;
— calcul de la matrice des coefficients d’influence ; (c ) L’utilisation de la méthode des coefficients d’influence permet
— calcul et application des balourds correcteurs ; aussi de favoriser certaines vitesses de rotation par rapport à d’autres
— lancer de vérification. en leur donnant un poids plus important dans le calcul des balourds
correcteurs, par l’application de coefficients de pondération.
Cette procédure nécessite au moins N c + 2 lancers où N c est le Lorsqu’on utilise une procédure aux moindres carrés, ces poids sont
nombre de plans correcteurs. Si le critère d’équilibrage n’est pas entrés directement dans l’équation aux moindres carrés.
atteint au dernier lancer, une deuxième correction est faite à partir
du nouvel état obtenu, en reprenant éventuellement le tarage de Une autre procédure de calcul des balourds de correction consiste
certains plans. à utiliser la méthode suivante : la vibration aux paliers est donnée
par l’équation (8) reprise ici :
Il est intéressant de noter que la méthode des coefficients
d’influence prédit les vibrations résiduelles que le rotor exhibera à {V } = [C I] · {B } (15)
chaque vitesse d’acquisition après équilibrage, lors du lancer de véri-
où [C I] est la matrice rectangulaire, compte tenu du nombre d’acqui-
fication. Ceci aide dans l’interprétation des phénomènes et la véri-
sitions réalisées, des coefficients d’influence. En prémultipliant par
fication du respect des critères.
la matrice transposée des coefficients d’influence t[C I], on obtient :
t[C {V } = t[C I] · [C I] · {B }
I] (16)

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___________________________________________________________________________________________ ÉQUILIBRAGE DES ROTORS RIGIDES ET FLEXIBLES

Or t[C I] · [C I] est une matrice carrée, qui est inversable (dans la 5.8 Incertitudes
mesure bien sûr où les acquisitions étaient indépendantes (§ 3.2.2.3),
ce qui conduit au calcul des balourds correcteurs) :
Les incertitudes d’équilibrage sont liées aux éléments qui suivent.
[t [ C I ] ⋅ [ C I ] ]
–1 t
{ Bc } = – ⋅ [C I] ⋅ {V } (17)
■ Instrumentation
On peut également remplacer t[C I] par une matrice [A ] de même Les incertitudes sont liées à la construction des paliers de
taille, telle que : l’installation d’équilibrage, à la sensibilité des capteurs, à la sensi-
bilité de l’électronique de traitement (filtrage de la composante
{ Bc } = – [ [ A ] ⋅ [ CI ] ]
–1 t
⋅ [A] ⋅ {V } (18) synchrone et extraction de la phase), à la conversion analogique-
numérique, à la quantification numérique... dont les valeurs sont
Le choix de cette matrice [A ], plus général mais de même nature données par le fournisseur de l’installation.
que celui des coefficients de pondération, est un savoir-faire du
métier. Des procédures informatiques itératives existent pour choisir ■ Erreurs systématiques liées au banc
automatiquement cette matrice [A ], en minimisant les vibrations des Elles dépendent du montage de l’accouplement d’entraînement
critères à respecter. au moteur (pour des appareils comme les gyroscopes, on va réaliser
un entraînement en rotation par les moyens propres de la machine,
ce qui va supprimer cette erreur systématique), de l’emplacement
des capteurs (utilisation de capteurs relatifs de position sur une piste
5.6 Équilibrage modal différente des tourillons de paliers), ces éléments étant connus du
constructeur de la machine.
L’équilibrage modal est une variante de l’équilibrage en rotor ■ Tarage des plans de correction
flexible où l’on fait des acquisitions sur, ou près, des vitesses cri- Pour la définition des coefficients d’influence, il faut que la dif-
tiques afin de faciliter leur franchissement lors des démarrages- férence de mesure entre le lancer initial et le lancer de tarage soit
arrêts de la machine par l’application de balourds correcteurs spéci- suffisamment grande en amplitude et en phase pour que le coeffi-
fiques (cf. § 3.1.1 et figure 10). cient d’influence soit déterminé correctement.
■ Équilibrages in situ
Il y a incertitude dans le cas où tous les plans d’équilibrage ne
5.7 Équilibrage in situ sont pas accessibles, mais cela affecte plus la qualité d’équilibrage
final que l’incertitude de mesure elle-même.
Dans un équilibrage in situ , la méthode ci-dessus est totalement On remarquera que les opérations d’équilibrage de rotor flexible
appliquée, avec la seule restriction que tous les plans de correction considèrent à la fois des balourds tests ou correcteurs mesurés et,
d’équilibrage ne sont pas accessibles, car cela demanderait trop de d’autre part, des vibrations mesurées aux paliers. Cela est un fait
temps de démontage. Mais on insistera à nouveau sur l’importance important pour comparer le résultat obtenu avec son incertitude de
fondamentale de ce type d’équilibrage, car c’est uniquement dans mesure au critère défini, que celui-ci soit exprimé en terme de
ces conditions que l’on peut équilibrer certains groupes qui ne sont balourd résiduel ou de vibration admissible.
assemblés définitivement que sur les sites (accouplements rigides
■ Excentricités
à plateaux boulonnés). Généralement, les rotors auront déjà été équi-
librés auparavant individuellement à vitesse nominale en utilisant Si les mesurages des vibrations se font avec des capteurs de posi-
les techniques précédemment décrites. tion d’arbre, il y a lieu de tenir compte de l’excentricité des pistes
de mesure par rapport aux tourillons des paliers (harmonique 1 du
faux-rond). La procédure consiste à faire un relevé à très basse
vitesse de rotation, caractérisant l’excentricité et à soustraire vec-
toriellement cette valeur du signal mesuré à la vitesse d’équilibrage.
Cette opération, absolument nécessaire, introduit obligatoirement
une incertitude.

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© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie mécanique BM 5 130 − 15
P
O
U
Équilibrage des rotors rigides R
et flexibles
E
N
par Jean-Marc PUGNET
Ingénieur Arts et Métiers, ingénieur automaticien de l’Université de Grenoble
Chef du département recherches et développement de FRAMATOME - THERMODYN
S
Expert principal du groupe FRAMATOME
A
Bibliographie V
BIGRET (R.), KARAJANI (P.), VIALARD (S.) et
CHEVALIER (R.). – Machines tournantes – Déter-
hydrodynamique – Paliers et butées. 488 p.,
Eyrolles (F.) (1990).
VANCE (J.M.). – Rotordynamics of turbomachinery
(Dynamique de rotor des turbomachines). 388 p.,
O
mination des coefficients d’influence par les J.Wiley & Sons New York (USA) (1988).
caractéristiques modales. Deuxième conférence
MSTDAV (Méthodes de surveillance et Tech-
LALANNE (M.) et FERRARIS (G.). – Rotordynamics
prediction in engineering (Prédiction de dyna-
mique de rotor en conception). J.Wiley & Sons
WIESE (D.). – Evaluation of the state of unbalance in
flexible rotors – Vibration velocity versus modal
I
niques de diagnostic acoustiques et vibratoires),
Senlis (France). Société française de mécanique
(F.), Revue française de mécanique no 1995-4,
Ltd (G.B.), 198 p. (1990).
LALANNE (M.) et FERRARIS (G.). – Dynamique des
rotors en flexion, B5110, traité Génie mécanique,
unbalances (Évaluation de l’état de balourd des
rotors flexibles – Vitesse vibratoire en fonction
des balourds modaux). 6e conférence internatio-
R
p. 277-283 , oct. 1995. nale sur les vibrations de machines tournantes.
Techniques de l’ingénieur, nov. 1996.
CHILDS (D.). – Turbomachinery Rotordynamics Oxford London (G.B.), sept. 1996.
MOREL (J.). – Vibrations des machines et diagnostic
(Dynamique de rotor des turbomachines). 476 p., CETIM (F.). – Journée équilibrage des rotors. Recueil
de leur état mécanique. 378 p., Eyrolles (F.)
J. Wiley & Sons New York (USA) (1993).
FRENE (J.), NICOLAS (D.), DEGUEURCE (B.),
BERTHE (D.) et GAUDET (M.). – Lubrification
(1992). de conférences, Journée du 30 mai 1996 à Senlis.
P
L
Fournisseurs de matériel d’équilibrage U
Machines à équilibrer
IRD Mechanalysis France SA
c) De nombreuses autres sociétés et organismes ont ou diffusent des logiciels
d’équilibrage par la méthode des coefficients d’influence. On ne peut pas être
ici exhaustif, mais on citera :
S
REUTLINGER France
— BERTIN & CIE
SCHENCK SA — CAMPAGNA & IND
— CETIM Établissement de Senlis
Logiciels d’équilibrage
— EDF Direction des études et recherches
a) Voir les trois compagnies ci-dessus — Laboratoire de mécanique des structures de l’INSA de Lyon
b) ETS VIBRO-METER France — METRAVIB RDS
etc.
7 - 1997

Normes françaises et internationales


ISO 1925 1990 avec amendement de 1995 (3e édition). Vibrations ISO 1940/2 Vibrations mécaniques – Exigences en matière de
mécaniques – Équilibrage. Vocabulaire. qualité dans l’équilibrage des rotors rigides.
Partie 2 : Erreurs dans l’équilibrage. Une première
ISO 2041 1990 (2e édition) édition déjà parue a été annulée, une nouvelle édi-
Doc. BM 5 130

ou NF E 90-001 06-1993 Vibrations et chocs – Vocabulaire. tion est en cours de parution.


NF E 90-002 10-1984 (1re édition) Vibrations et chocs mécaniques – ISO 11342 1994 Vibrations mécaniques : Méthodes et critères
Vocabulaire de l’équilibrage. d’équilibrage mécanique des rotors flexibles.

NF E 90-600 10-1985 (1re édition) Vibrations et chocs mécaniques – ISO 8821 1989 (1re édition) Équilibrage – Convention relative aux
Critères d’équilibrage des rotors en état rigide. clavettes d’arbres et aux éléments rapportés.

ISO 1940/1 1986 (1re édition). Vibrations mécaniques – Exigences ISO 2953 1985 (2e édition)
en matière de qualité dans l’équilibrage des rotors ou NF E 90-601 04-1986 Vibrations et chocs mécaniques – Machines à équi-
rigides. Partie 1 : Détermination du balourd rési- librer – Description, caractéristiques et possibilités.
duel admissible.

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P ÉQUILIBRAGE DES ROTORS RIGIDES ET FLEXIBLES ____________________________________________________________________________________________
O
U Organismes dispensant de la formation continue
R dans le domaine de l’équilibrage
BENTLY NEVADA (Nantes) SCHENCK SA (Chambourcy)
CAMPAGNA & IND (Vienne) SKF France (Montigny-le-Bretonneux – St Quentin-en-Yvelines)
CETIM – Centre technique des industries mécaniques (Senlis) Ets VIBRO-METER (Paris)
E IRD Mechanalysis (Louvres) etc.

N
Congrès internationaux et recueils
de conférences correspondants
S a) ASME – TURBO EXPO (alternativement années impaires aux USA, années
paires en Europe)
c) Conférences internationales sur les vibrations des machines tournantes orga-
nisées par l’IMechE (Institution of Mechanical Engineers) tous les quatre ans
au Royaume-Uni (1976 - 1980 -1984 -1988 -1992 à Bath - 1996 à Oxford, etc.)
A ASME (American Society of Mechanical Engineers) et IGTI (International Gas
Turbine Institute)
Renseignements : ASME – Atlanta Georgia – USA
Renseignements : Institution of Mechanical Engineers. London
d) Conférences internationales sur la dynamique des rotors organisées par

V b)Turbomachinery Symposium à Houston organisé tous les ans par le Turbo-


machinery Laboratory Texas – A&M University College Station, Texas USA
l’IFToMM (International Federation for the Theory of Mechanics and Mecha-
nisms) tous les quatre ans en alternance avec les précédents (1982 – 1986 à
Tokyo – 1990 à Lyon – 1994 à Chicago – 1998 à Darmstadt)

O Renseignements : Dr. N. RIEGER – Stress Technology Inc. Rochester USA

I
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